KR101786075B1 - 소재 무게 감응식 마찰저감 기능을 갖는 이송장치 및 이송방법 - Google Patents

소재 무게 감응식 마찰저감 기능을 갖는 이송장치 및 이송방법 Download PDF

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Abstract

본 발명에 따른 소재무게 감응식 마찰저감 기능을 갖는 이송장치(1000)는,소재(2000)가 장착되는 테이블(100); 상기 테이블(100)을 직선 이송시킬 수 있도록 이송력을 제공하도록 결합된 이송모터(200); 상기 테이블(100)의 이송방향을 따라 설치되어 이송을 안내하는 가이드(300); 상기 테이블(100)의 부상을 위해 가이드(300)에 공압을 제공하도록 연결되는 공압 레귤레이터(400); 및 상기 이송모터(200)의 실시간 토크 데이터로부터 상기 소재(2000)의 무게를 추정하고 추정된 상기 소재(2000)의 무게에 대해 공압이 상관관계를 갖도록 상기 공압 레귤레이터(400)에 보낼 제어 신호를 실시간으로 생성하는 수치제어기(500);를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 한다.

Description

소재 무게 감응식 마찰저감 기능을 갖는 이송장치 및 이송방법{Transfer Device Having A Friction Reducing Function Of Material Weight Sensing Type And Transfer Method Thereof}
본 발명은 공작기계의 소재 이송 장치 및 이송방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 소재의 무게에 상응하여 이송에 필요한 부상압력을 제공할 수 있어 이송에 따른 마찰력 저감으로 미세이송 특성을 증진시킬 수 있는 동시에, 이송모터 반전에 따라 발생할 수 있는 백래쉬(backlash)를 최소화 할 수 있는 소재무게 감응식 마찰저감 기능을 갖는 이송장치 및 이송방법에 관한 것이다.
일반적으로 공작기계의 이송구조 중 박스 가이드 방식은 소재가 장착되는 이송축과 이송축에 이송력을 제공하는 모터 및 상기 이송축을 일정높이로 이격시켜 부상시킬 수 있는 공압 공급부를 포함하여 구성된다.
이러한 종래 이송구조에는 이송축에 대해 항시 일정한 공압만이 공급되므로, 소재의 무게에 따라 마찰특성이 변경될 경우에는 탄력적으로 대응할 수 없는 문제점이 있어, 소재무게에 따라 마찰특성이 변하는 테이블 이송축 구조의 경우에는 적용이 곤란한 문제점이 있다.
즉, 박스 가이드 타입의 이송축의 경우에는 스트라이벡 곡선(stribeck curve)의 마찰 특성을 보이며 이러한 마찰 특성은 특히 정지 마찰력(stiction)이 커서 스틱슬립(stickslip) 현상[미끄럼 마찰의 경우 속도에 따라 마찰 특성이 정마찰(static friction)과 동마찰(kinetic friction) 로 크게 바뀌기 때문에 이것을 사용하는 공작기계 등 에서 테이블이 움질일 때 이 두 가지 마찰이 번갈아 일어나는 현상]에 의한 축의 미세이송특성의 저하 및 모터 반전 시 백래쉬에 의한 이송지연 및 위치 오차 증가 등의 문제를 야기시킨다. 따라서 이러한 공작기계를 이용하여 금형 등의 고품위 가공을 하기 위해서는 이송축 모터의 비선형 외란(disturbance)으로 작용하는 마찰력을 가능한 줄여야 한다.
이상과 같이 종래 이송구조는 정지-이동-정지의 반복으로 인해 스틱-슬립(stick-slip) 현상이 발생하여 정밀하고 미세한 이송 특성을 발현하기 어려운 문제점이 있다고 알려져 있으며, 여기에 더하여 이송을 위한 이송력 발생 수단으로 모터가 사용되는바, 상기 모터는 수시로 반전하게 되고 이 경우 백래쉬가 발생하는데, 이와 같은 백래쉬는 소재의 이송시간 지연과 위치 오차를 증가시키는 문제점으로 작용하고 있다.
따라서 소재무게에 대응 비례하여 공압이 제공될 수 있어, 이송에 따라 마찰 저감이 가능한 구조의 이송구조 등의 개발이 절실히 요구되고 있는 실정이다.
따라서 본 발명은 상기와 종래 문제점을 감안하여 안출된 것으로, 본 발명의 과제는 소재 무게에 상응하여 이송부를 부상시킬 수 있도록 소재의 관성력과 부상 공압과의 상응관계를 수치제어할 수 있는 소재무게 감응식 마찰저감 기능을 갖는 이송장치 및 이송방법을 제공하는 것이다.
이러한 과제 해결을 위하여 본 발명의 일 측면에 따르면 소재무게 감응식 마찰저감 기능을 갖는 이송장치(1000)가 제안된다.
본 발명에 따른 이송장치(1000)는 소재(2000)가 장착되는 테이블(100); 상기 테이블(100)을 직선 이송시킬 수 있도록 이송력을 제공하도록 결합된 이송모터(200); 상기 테이블(100)의 이송방향을 따라 설치되어 이송을 안내하는 가이드(300); 상기 테이블(100)의 부상을 위해 가이드(300)에 공압을 제공하도록 연결되는 공압 레귤레이터(400); 및 상기 이송모터(200)의 실시간 토크 데이터로부터 상기 소재(2000)의 무게를 추정하고 추정된 상기 소재(2000)의 무게에 대해 공압이 상관관계를 갖도록 상기 공압 레귤레이터(400)에 보낼 제어 신호를 실시간으로 생성하는 수치제어기(500)를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 한다.
상기 수치제어기(500)는, 상기 소재(2000)의 무게별 상응 관성력 데이터가 저장된 소재 무게별 관성력 룩업테이블(540)과, 상기 소재(2000)의 무게별 상응 공압량 데이터가 저장된 소재 무게별 공압량 룩업테이블(550)과, 상기 이송모터(200)의 토크 데이터와 상기 소재 무게별 관성력 룩업테이블(540) 및 상기 소재 무게별 공압량 룩업테이블(550)을 기초로 상기 소재(2000)의 관성력 및 무게를 연산하여 상응하는 공압량 생성을 공압 레귤레이터(400)에 지령하는 연산처리기(510)와, 이송모터(200)의 토크를 데이터 처리하여 연산처리기(510)에 전송하도록 이송모터(200) 및 연산처리기(510)에 전기적으로 연결되는 서보 제어기(520)와, 연산처리기(510)의 지령에 기초한 공압이 가이드(300)에 제공될 수 있도록 연산처리기(510) 및 공압 레귤레이터(400)에 전기적으로 연결되는 디지털-아날로그 컨버터(530)를 포함하여 구성된다.
한편, 본 발명의 다른 측면에 따르면 소재무게 감응식 마찰저감 기능을 갖는 이송방법이 제안된다.
본 발명에 따른 이송방법은, (A) 이송모터(200)의 토크를 기초로 소재(2000)의 무게를 측정하는 측정단계(S100); (B) 소재(2000)의 무게에 대응하는 공압량을 연산하는 단계(S200): (C) 연산된 공압량에 기초하여 연산처리기(510)에서 공압 레귤레이터(400)에 지령을 내리는 단계(S300); (D) 공압 레귤레이터(400)에서 지령에 기초한 공압을 생성하고 가이드(300)에 공압을 제공하는 단계(S400); (E) 이송모터(200)로 테이블(100)을 이송하는 단계(S500)를 포함하는 것을 특징으로 한다.
그리고 상기 (A) 단계(S100)는, (A-1) 테이블(100)에 장착된 소재(2000)를 이송시키면서 서보 제어기(520)에서 이송모터(100)의 토크 데이터를 수집하는 단계(S110); (A-2) 상기 토크 데이터를 기초로 소재(2000)의 관성력을 측정하고 상응하는 소재(2000)의 무게를 계산하는 단계(S120)를 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 (B) 단계(S200)는, 미리 저장된 상기 소재(2000)의 무게별 공압량 데이터를 기초로, 상기 테이블(100)에 정착된 당해 소재(2000)의 무게에 상응하는 공압량을 연산하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따른 소재무게 감응식 마찰저감 기능을 갖는 이송장치 및 이송방법에 따르면, 소재의 무게에 상응하는 공압이 제공되는 구조임에 따라, 항시 일정한 부상높이를 갖고 이송 테이블이 이송되므로, 이송에 따른 마찰특성이 저감되어 미세하고 정밀한 이송특성을 발현할 수 있는 효과가 있다.
아울러 다양한 무게의 소재를 이송시킬 수 있어 기계공작시 그 적용범위를 확장시킬 수 있어 공작기계에 장착시 생산성과 능률성 증진에 기여할 수 있는 효과가 있다.
도 1은 본 발명에 따른 소재무게 감응식 마찰저감 기능을 갖는 이송장치(1000)의 구성도
도 2는 시간경과별 속도지령(P), 가속도지령(Q) 및 실제토크지령(R) 프로파일.
도 3a는 소재를 올리지 않은 경우에 소재 이송축을 이송하면서 수집된 실제 장비의 이송모터 토크 데이터.
도 3b는 10톤의 소재를 올린 경우에 소재 이송축을 이송하면서 수집된 실제 장비의 이송모터 토크 데이터.
도 4a는 관성력 룩업테이블(540)의 예시도.
도 4b는 공압량 룩업테이블(550)의 예시도.
도 4c는 선형 보간법을 이용하여 관성력으로부터 소재무게를 추정하는 과정을 설명하기 위한 도면.
도 4d는 선형 보간법을 이용하여 소재무게로부터 공압량을 추정하는 과정을 설명하기 위한 도면.
도 5는 소재무게 감응식 마찰저감 기능을 수행하기 위한 사용자 인터페이스 화면의 예시도.
도 6은 본 발명에 따른 소재무게 감응식 마찰저감 이송방법의 순서도.
이하 첨부된 도면과 설명을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예에 대한 동작 원리를 상세히 설명한다. 다만, 하기에 도시되는 도면과 후술되는 설명은 본 발명의 특징을 효과적으로 설명하기 위한 여러 가지 방법 중에서 바람직한 실시 방법에 대한 것이며, 본 발명이 하기의 도면과 설명만으로 한정되는 것은 아니다.
도 1은 본 발명에 따른 소재무게 감응식 마찰저감 기능을 갖는 이송장치(1000)의 구성도이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명은 공작기계(미도시)의 테이블(100)에 장착된 소재(2000)의 관성력을 기초로 무게를 연산하고 이에 상응하는 공압을 가이드(300)에 제공하여 항시 일정한 높이로 테이블(100)을 부상시킬 수 있는 구조이다.
이를 위해 본 발명에 따른 이송장치(1000)는 소재가 장착된 테이블(100)과, 테이블(100)을 안내하도록 결합된 가이드(300)와, 테이블(100)에 대해 이송력을 제공하도록 결합된 이송모터(200)와, 가이드(300)에 대해 공압을 제공하여 테이블(100)이 일정높이로 부상될 수 있도록 구비되는 공압 레귤레이터(400)를 포함하여 구성된다.
이 때 공압 레귤레이터(400) 및 이송모터(200)에는 수치제어기(500)가 전기적으로 연결되어 있다.
수치제어기(500)는 이송모터(200)의 토크 데이터에 기초하여 소재(2000)의 관성력 및 무게를 측정하고 저장된 무게 대비 상응하는 공압량을 연산할 수 있는 구조를 갖음으로써, 소재(2000)의 무게에 상응하는 공압이 가이드(300)에 제공될 수 있는 구조를 마련한다.
이러한 수치제어기(500)는 연산처리기(510), 서보 제어기(520), 디지털-아날로그(DA) 컨버터(530), 관성력 룩업 테이블(540), 부상 공압량 룩업테이블(550)으로 구성되어 있다.
연산 처리기(510)는 서보 제어기(520)와 디지털-아날로그 컨버터(530) 사이에 전기적으로 연결되어 있다. 연산 처리기(510)는 이송모터(200)의 토크 데이터를 받아서, 관성력 룩업테이블(540) 및 공압량 룩업테이블(550)을 기초로 소재(2000)의 관성력 및 무게를 연산한다음, 이에 상응하는 공압량 생성을 위한 제어 신호를 공압 레귤레이터(400)에 전달한다.
서보 제어기(520)는 이송모터(200)에 전기적으로 연결되어 이송모터(200)의 토크 데이터를 수집하여 연산 처리기(510)에 전달한다.
디지털-아날로그 컨버터(530)는 연산처리기(510) 및 공압 레귤레이터(400)에 전기적으로 연결되어 있으며 연산처리기(510)의 디지털 신호를 아날로그신호로 변환하여 가이드(300)에 제공함으로써 연산처리기(510)가 지령한 공압이 가이드(300)에 전달되도록 한다.
관성력 룩업테이블(540)은 소재(2000)의 무게별로 상응하는 관성력 데이터가 저장되어 있으며 연산 처리기(510)와 서로 데이터 전송이 가능하도록 전기적으로 연결되어 있다.
도 4a에는 관성력 룩업테이블(540)의 일 예가 도시되어 있다. 도시된 것과 같이 소재무게(mi)에 대응하여 관성력(fi)이 저장되어 있다.
또한, 도 4a에 도시된 것과 같이, 소재무게의 최소값 및 최대값 및 이에 대응한 관성력의 최소값 및 최대값을 설정할 수 있는 바, 소재무게(mi)가 최저 무게(m0) 이하인 경우에도 최저 관성력(f0)이 유지되도록 셋팅하여 일정 수준 이상의 관성력이 작용하도록 하고, 소재무게(mi)가 최대 무게(mn) 이하인 경우에도 최대 관성력(fn)이 유지되도록 셋팅함으로써 일정 수준 이상의 관성력이 작용하지 않도록 할 수 있다.
공압량 룩업테이블(550)은 소재(2000)의 무게별로 상응하는 공압량 데이터가 저장되어 있으며, 역시 연산 처리기(510)와 서로 데이터 전송이 가능하도록 전기적으로 연결되어 있다.
도 4b에는 공압량 룩업테이블(550)의 일 예가 도시되어 있다. 도시된 것과 같이 소재무게(mi)에 대응하여 부상공압량(pi)이 저장되어 있다.
또한, 도 4b에 도시된 것과 같이, 소재무게의 최소값 및 최대값 및 이에 대응한 부상공압량의 최소값 및 최대값을 설정할 수 있는 바, 소재무게(mi)가 최저 무게(m0) 이하인 경우에도 최저 관성력(p0)이 유지되도록 셋팅하여 일정 수준 이상의 공압량이 작용하도록 하고, 소재무게(mi)가 최대 무게(mn) 이하인 경우에도 최대 공압량(pn)이 유지되도록 셋팅함으로써 일정 수준 이상의 공압량이 작용하지 않도록 할 수 있다.
도 4c는 수집된 관성력 데이터(F)가 관성력 룩업테이블(540)에 저장된 관성력 사이 값인 경우(f3 < F < f4)에 선형 보간법을 이용하여 소재무게(M)를 추정하는 과정을 설명하기 위한 도면이다. 도시된 것과 같이 추정된 소재무게(M)는 각 관성력(f3, f4)에 대응된 소재무게의 사이값(m3 < M < m4)으로 비례적으로 결정된다.
도 4d는 추정된 소재무게 데이터(M)가 공압량 룩업테이블(550)에 저장된 소재무게 사이 값인 경우(m3 < M < m4)에 선형 보간법을 이용하여 부상 공압량(P)을 추정하는 과정을 설명하기 위한 도면이다. 도시된 것과 같이 추정된 부상 공압량(P)은 각 소재무게(m3, m4)에 대응된 공압량의 사이값(p3 < P < p4)으로 비례적으로 결정된다.
도 5는 본 발명에 따른 이송장치를 이용하여 소재무게 감응식 마찰저감 기능을 수행하기 위한 사용자 인터페이스 화면의 예이다.
화면 좌상부에는 관성력 측정을 위한 사전 절차를 설명하는 표시부(10)가 마련되어 있고, 화면 좌하부에는 측정 및 계산 시 발생한 알람의 내용을 표시하는 알람 표시부(20)가 마련되어 있다.
또한, 화면 우측에는 가속 구간에서의 이송모터(200) 토크 지령의 최대(peak) 값 표시부(30)가 그래프 및 숫자로 각각 표시되어 있고, 정속 구간에서의 이송모터(200) 토크 지령의 평균 값을 표시하는 표시부(40)가 역시 그래프 및 숫자로 각각 표시된다.
또한, 도면부호 50은 측정된 관성력과 소재무게 별 관성력 룩업 테이블 (540) 및 선형 보간을 이용하여 추정한 소재무게를 표시하는 부분이고, 도면부호 60은 추정한 소재무게와 소재무게 별 부상공압 룩업 테이블(550) 및 선형 보간을 이용하여 계산된 부상공압량을 표시하는 부분이다.
그리고, 화면 하단에는 소재 이송축 마찰저감 기능을 On/Off하기 위한 소프트키(70)이 마련되어 있다.
이상 설명한 본 발명의 이송장치(1000)를 이용하여 소재무게 감응식 마찰저감 이송방법을 구현하는 과정을 도 6의 흐름도를 참조로 설명한다.
도시된 것과 같이, 본 발명에 따른 이송방법은, 서보 제어기(520)에서 이송모터(200)의 토크 데이터를 수집하여(S 110), 수집된 토크 데이터를 기초로 소재(2000)의 관성력 및 하중(무게)를 연산(S 120)하는 단계(S100)와, 관성력 룩업테이블(540) 및 공압량 룩업테이블(550)을 참조하여 소재(2000)의 하중(무게)에 대응하는 공압량을 연산하는 단계(S200)와, 연산된 공압량에 기초하여 연산처리기(510)에서 공압 레귤레이터(400)에 지령을 내리는 단계(S300)와, 공압 레귤레이터(400)에서 지령에 기초한 공압을 생성하고 가이드(300)에 공압을 제공하는 단계(S400) 및 이송모터(200)로 테이블(100)을 이송하는 단계(S500)를 포함하여 구성된다.
이하 각 단계별로 상세히 설명한다.
이송모터(200)의 토크 데이터 수집 단계(S 110)
토크 데이터 수집 이전에 소재 무게별 관성력 룩업 테이블(540) 및 부상 공압량 룩업 테이블(550)을 생성한다.
즉, 측정이 필요한 대표적인 무게에 해당하는 소재(2000)를 장비의 테이블(100)에 로딩한 후에 가이드(300) 상의 테이블(100)을 이송축을 따라 일정 가감속 및 속도로 이송시키면서 관성력을 측정한다. 예를 들어, 10톤 소재까지 로딩 가능한 장비라면 대표적인 소재무게로 무부하, 2.5톤, 5톤, 7.5톤, 10톤을 선정한 후에 해당 소재(2000)에 대한 관성력을 미리 측정하여 NC(수치 제어기) 내부의 비활성 메모리 영역에 관성력 룩업 테이블(540) 형태로 저장한다(도 4a 참조).
이와 비슷한 방법으로, 대표적인 소재무게에 대해 요구되는 마찰저감 효과를 얻을 수 있는 부상 공압량을 측정하여 NC(수치 제어기) 내부의 비활성 메모리 영역에 부상 공압량 룩업 테이블(550) 형태로 저장한다(도 4b 참조).
소재 무게별 관성력 룩업 테이블(540) 및 부상 공압량 룩업 테이블(550)이 완성되고 나면, 소재(2000) 이송축 이송 시 이송모터(200)의 토크 데이터를 수집한다. 또한, 수집된 이송모터(200)의 토크 데이터에 기초하여 관성력을 측정할 수 있는 프로그램을 작성하여 NC에 저장한다.
토크 데이터 기초로 소재의 관성력 및 하중을 연산하는 단계(S 120)
소재(2000)를 로딩한 후에 S 110 단계에서의 룩업 테이블 설정을 위한 테스트 조건과 동일한 조건(동일 가감속)하에서 이송시키면 S 110 단계에서 작성된 관성력 측정 프로그램에 의해 자동적으로 소재무게에 비례한 관성력이 측정된다.
예컨대, 도 2에 도시된 시간경과별 속도지령(P), 가속도지령(Q) 및 실제토크지령(R) 프로파일을 참조하면, 가속시 토크지령 피크값(peak value, ①)와 정속구간에서의 토크지령 평균값(②)의 차이(③ = ① - ②)가 소재무게에 비례한 관성력이므로 이것으로부터 소재무게를 추정하는 것이 가능하다.
도 3a 및 도 3b는 공작기계에서 소재(2000)를 올리지 않은 경우와 10톤의 소재를 올린 경우에 소재 이송축을 이송하면서 수집된 실제 장비의 이송모터 토크 데이터이다. 도 3a와 도 3b를 비교하면 확인할 수 있듯이, 소재무게가 무거워지면서 소재무게에 비례한 관성력이 비례적으로 커지는 것((A-B) < C)을 볼 수 있다.
이상의 절차에 의해 이상 없이 관성력이 측정되면, 측정된 관성력과 미리 NC 내부의 비활성 메모리 영역에 저장해놓은 소재무게 별 관성력 룩업테이블(540, 도 4a) 및 선형 보간법(도 4c 참조)을 이용하여 소재무게(하중)을 추정한다.
소재의 하중에 대응하는 공압량을 연산하는 단계(S 200)
S 120 단계의 절차에 의해 이상 없이 소재의 무게(하중)가 추정되면, 연산처리기(500)는 추정된 추론된 무게와 소재무게 별 부상 공압량 테이블(550, 도 4b)과 선형 보간법(도 4d)을 이용하여 소재무게(M)에 해당하는 부상 공압량(P)을 결정한다.
공압량에 기초하여 공압 레귤레이터(400)에 지령하는 단계(S 300)
연산 처리기(500)에 의해 부상 공압량이 결정되면, 디지털-아날로그 컨버터(530)를 이용하여 결정된 부상 공압에 비례한 지령 전압을 아날로그 값으로 공압 레귤레이터(400)에 출력한다.
공압 생성 및 가이드(300)에 공압 제공 단계(S 400)/ 이송단계(S 500)
공압 레귤레이터(400)는 디지털-아날로그 컨버터(530)로부터 전달받은 지령전압에 비례한 공압을 소재(2000) 이송축의 가이드(300)면에 공급함으로써 소재 이송축이 부상(floating)된다. 이러한 절차를 통해 소재 무게추정 및 추정된 소재무게에 적합한 부상 공압의 공급이 가능하며 결과적으로 소재무게에 상관없는 마찰저감 효과를 거둘 수 있다.
이상의 설명은 본 발명의 기술사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다.
즉, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술사상을 한정하는 것이 아니라 설명하기 위한 것이기 때문에 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술사상의 범위가 한정되는 것은 아니다.
따라서, 본 발명의 보호범위는 아래 청구범위의 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위내에 있는 모든 기술사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
100: 테이블 200: 이송모터
300: 가이드 400: 공압 레귤레이터
500: 수치제어기 510: 연산처리기
520: 서보제어기 530: 디지털-아날로그 컨버터
540: 관성력 룩업테이블 550: 부상 공압량 룩업테이블
1000: 이송장치 2000: 소재
10: 관성력 측정 위한 사전 절차 표시부
20: 알람 표시부
30: 가속구간에서의 이송모터 토크지령 최대값 표시부
40: 정속구간에서의 이송모터 토크지령 평균값 표시부
50: 소재 무게 표시부
60: 부상 공압량 표시부
70: 마찰저감 기능 On/Off 소프트키

Claims (5)

  1. 소재(2000)가 장착되는 테이블(100);
    상기 테이블(100)을 직선 이송시킬 수 있도록 이송력을 제공하도록 결합된 이송모터(200);
    상기 테이블(100)의 이송방향을 따라 설치되어 이송을 안내하는 가이드(300);
    상기 테이블(100)의 부상을 위해 가이드(300)에 공압을 제공하도록 연결되는 공압 레귤레이터(400); 및
    상기 이송모터(200)의 실시간 토크 데이터로부터 상기 소재(2000)의 무게를 추정하고 추정된 상기 소재(2000)의 무게에 대해 공압이 상관관계를 갖도록 상기 공압 레귤레이터(400)에 보낼 제어 신호를 실시간으로 생성하는 수치제어기(500);를 포함하여 구성되며,
    상기 수치제어기(500)는,
    상기 소재(2000)의 무게별 상응 관성력 데이터가 저장된 소재 무게별 관성력 룩업테이블(540)과,
    상기 소재(2000)의 무게별 상응 공압량 데이터가 저장된 소재 무게별 공압량 룩업테이블(550)과,
    상기 이송모터(200)의 토크 데이터와 상기 소재 무게별 관성력 룩업테이블(540) 및 상기 소재 무게별 공압량 룩업테이블(550)을 기초로 상기 소재(2000)의 관성력 및 무게를 연산하여 상응하는 공압량 생성을 공압 레귤레이터(400)에 지령하는 연산처리기(510)와,
    이송모터(200)의 토크를 데이터 처리하여 연산처리기(510)에 전송하도록 이송모터(200) 및 연산처리기(510)에 전기적으로 연결되는 서보 제어기(520)와,
    연산처리기(510)의 지령에 기초한 공압이 가이드(300)에 제공될 수 있도록 연산처리기(510) 및 공압 레귤레이터(400)에 전기적으로 연결되는 디지털-아날로그 컨버터(530)를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 소재무게 감응식 마찰저감 기능을 갖는 이송장치(1000).
  2. 삭제
  3. 제1항에 따른 소재무게 감응식 마찰저감 기능을 갖는 이송장치를 이용한 소재무게 감응식 마찰저감 기능을 갖는 이송방법에 있어서,
    (A) 이송모터(200)의 토크를 기초로 소재(2000)의 무게를 측정하는 측정단계(S100);
    (B) 소재(2000)의 무게에 대응하는 공압량을 연산하는 단계(S200):
    (C) 연산된 공압량에 기초하여 연산처리기(510)에서 공압 레귤레이터(400)에 지령을 내리는 단계(S300);
    (D) 공압 레귤레이터(400)에서 지령에 기초한 공압을 생성하고 가이드(300)에 공압을 제공하는 단계(S400);
    (E) 이송모터(200)로 테이블(100)을 이송하는 단계(S500);
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 소재무게 감응식 마찰저감 기능을 갖는 이송방법.
  4. 제3항에 있어서.
    상기 (A) 단계(S100)는,
    (A-1) 테이블(100)에 장착된 소재(2000)를 이송시키면서 서보 제어기(520)에서 이송모터(100)의 토크 데이터를 수집하는 단계(S110);
    (A-2) 상기 토크 데이터를 기초로 소재(2000)의 관성력을 측정하고 상응하는 소재(2000)의 무게를 계산하는 단계(S120);
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 소재무게 감응식 마찰저감 기능을 갖는 이송방법.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 (B) 단계(S200)는,
    미리 저장된 상기 소재(2000)의 무게별 공압량 데이터를 기초로, 상기 테이블(100)에 정착된 당해 소재(2000)의 무게에 상응하는 공압량을 연산하는 것을 특징으로 하는 소재무게 감응식 마찰저감 기능을 갖는 이송방법.
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