KR101760192B1 - Underwater docking system based on underwater agent and the method of docking using thereof - Google Patents

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Abstract

수중 이동형 에이전트 도킹 시스템 및 도킹 방법이 제공된다. 본 발명의 일 실시예에 따른 수중 이동형 에이전트 도킹 시스템은 도킹 스테이션; 일측이 상기 도킹 스테이션과 케이블을 매개로 이격배치되어 수중에서 조류 방향을 따라 계류하는 이동형 에이전트; 상기 도킹체를 도킹 스테이션 측으로 유도하기 위한 유도신호를 송출하는 유도부; 및 상기 유도신호를 통해 상기 이동형 에이전트 측으로 유도되어 이동형 에이전트에 접속하는 도킹체;를 포함한다.An underwater mobile agent docking system and a docking method are provided. An underwater mobile agent docking system according to an embodiment of the present invention includes a docking station; A mobile agent, one side of which is spaced apart from the docking station via a cable and moored in the direction of a bird in water; An induction unit for transmitting an induction signal for guiding the docking body to the docking station; And a docking body that is guided to the mobile agent side via the guidance signal and connects to the mobile agent.

Description

수중 이동형 에이전트 도킹 시스템 및 이를 이용한 도킹방법{Underwater docking system based on underwater agent and the method of docking using thereof}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to an underwater mobile agent docking system and a docking method using the same,

본 발명은 수중에서 도킹체를 도킹 스테이션 측으로 도킹하기 수중 이동형 에이전트 도킹 시스템 및 이를 이용한 도킹방법에 관한 것이다. BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an underwater mobile agent docking system for docking a docking body to a docking station side in water and a docking method using the same.

심해저와 같이 생리학적으로 인간의 잠수 한계를 초과한 지역이나 오염지역 등에서 해저의 지형과 수온 및 염분도 등의 각종 해양 생태의 환경을 탐사하거나, 기뢰 등의 폭발물을 탐지하고 이를 제거하는 작업을 수행하거나, 주기적인 수중의 정찰활동과 같은 군사용 목적을 위한 무인 잠수정에 대한 연구가 활발히 진행되고 있다.Such as the deep sea, physiologically explore the environment of marine ecosystems such as the topography of the sea bed and water temperature and salinity in areas exceeding human diving limits, detect explosives such as mines and remove them , And researches on unmanned submersible for military purpose such as periodical underwater reconnaissance activity are actively being carried out.

이러한 무인 잠수정은 수중에서 자율 운항이 가능한 AUV(Autonomous underwater vehicle)나 ROV(Romotely operated vehicle) 및 수중 로봇 등을 포함한다. 이와 같은 무인 잠수정은 수중 작업 중 에너지 충전 및 교체와 같은 정비작업을 이유로 주기적으로 해양으로부터 회수되어야 한다.These unmanned submersibles include autonomous underwater vehicles (AUVs), and ROV (Romotely operated vehicles) and underwater robots that are capable of autonomous navigation in water. Such unmanned submersibles should be recovered periodically from the ocean due to maintenance work such as energy charging and replacement during underwater work.

해양으로부터 무인 잠수정을 회수하기 위해서는 많은 시간과 비용이 들기 때문에 이를 줄일 수 있는 방법으로 무인잠수정을 회수하지 않고 수중도킹스테이션과 도킹하여 수중에서 실시간으로 배터리 충전 및 데이터 송수신하는 방식이 바람직하다. 그러나, 수중 환경에서 무인 잠수정을 도킹 스테이션의 근처까지 유도한 후 정밀하고 안정적으로 도킹이 이루어져야 하는 일련의 과정은 수중에서의 가시거리가 짧고 일반적인 무선통신방법이 수중에서는 적용이 불가능하며 조류의 흐름에 의해 무인 잠수정의 위치가 안정적이지 못하기 때문에 매우 어려운 실정이다.In order to recover the unmanned submersible from the ocean, it takes a lot of time and cost. Therefore, it is preferable to dock the submersible underwater without collecting the unmoved submersible and charge and charge the battery in real time. However, in the underwater environment, a series of processes in which an unmanned submersible should be docked precisely and steadily after reaching the vicinity of the docking station has a short visible distance in the water and a general wireless communication method can not be applied in water. This is very difficult because the location of the unmanned submersible is not stable.

KRKR 10-2004-010040810-2004-0100408 AA

본 발명은 상술한 문제를 해결하기 위한 것으로, 조류의 흐름에 상관없이 수중에서 무인 잠수정과 같은 도킹체를 도킹 스테이션에 안정적으로 도킹할 수 있는 수중 이동형 에이전트 도킹 시스템 및 이를 이용한 도킹방법을 제공하는데 그 목적이 있다.An object of the present invention is to provide an underwater mobile agent docking system capable of stably docking a docking object such as an unmanned submersible to a docking station in water regardless of the flow of algae and a docking method using the same. There is a purpose.

본 발명의 다른 측면에 따르면, 수중에서 도킹체를 도킹 스테이션 측으로 도킹하기 위한 시스템에 있어서, 도킹 스테이션; 일측이 상기 도킹 스테이션과 케이블을 매개로 이격배치되어 수중에서 조류 방향을 따라 계류하는 이동형 에이전트; 상기 도킹체를 도킹 스테이션 측으로 유도하기 위한 유도신호를 송출하는 유도부; 및 상기 유도신호를 통해 상기 이동형 에이전트 측으로 유도되어 이동형 에이전트에 접속하는 도킹체;를 포함하는 수중 이동형 에이전트 도킹 시스템이 제공된다.According to another aspect of the present invention, there is provided a system for docking a docking body to the docking station side in water, the system comprising: a docking station; A mobile agent, one side of which is spaced apart from the docking station via a cable and moored in the direction of a bird in water; An induction unit for transmitting an induction signal for guiding the docking body to the docking station; And a docking body that is guided to the mobile agent side through the guidance signal to connect to the mobile agent.

이때, 상기 유도부는 제1범위의 거리에 위치하는 도킹체 측으로 초음파를 발생시켜 상기 도킹체를 제2범위의 거리거리까지 유도하는 초음파비콘과, 상기 제2범위의 거리에 위치하는 도킹체의 영상을 촬영하여 상기 도킹체를 제3범위의 거리까지 유도하는 이미징소나 및 상기 제3범위의 거리에 위치한 도킹체의 위치를 파악하여 이동형 에이전트로 유도하는 수중카메라를 포함할 수 있다. 여기서, 제1범위, 제2범위 및 제3범위의 거리는 이동형 에이전트와 도킹체와의 이격거리를 의미하며, 상기 제2범위의 거리는 상기 제1범위의 거리보다 상대적으로 가깝고 상기 제3범위의 거리보다 상대적으로 먼 거리를 의미한다.The guide portion may include an ultrasonic beacon that generates ultrasonic waves toward the docking body located at a distance of the first range to guide the docking body to a distance range of the second range and an image of the docking body located at a distance of the second range An imaging sonar for guiding the docking object to a distance of a third range, and an underwater camera for guiding the position of the docking body located at a distance of the third range to a mobile agent. Here, the distances in the first range, the second range, and the third range refer to distances between the movable agent and the docking body, the distances in the second range are relatively closer than the distances in the first range, Which means relatively far distance.

이때, 상기 초음파비콘은 상기 이동형 에이전트에 구비되고, 상기 이미징소나는 도킹 스테이션에 구비되며, 상기 수중카메라는 도킹체에 구비될 수 있다.At this time, the ultrasonic beacon is provided in the mobile agent, the imaging sonar is provided in the docking station, and the underwater camera can be provided in the docking body.

이때, 상기 케이블은 데이터 및 제어 신호의 전송이 가능한 스마트케이블로 구비될 수 있고, 상기 스마트케이블은 일단이 상기 이동형 에이전트에 연결되고 타단이 상기 도킹 스테이션의 윈치에 연결되어 상기 윈치의 작동을 통해 상기 도킹 스테이션과 이동형 에이전트의 거리가 가변될 수 있다.At this time, the cable may be provided with a smart cable capable of transmitting data and control signals, one end of which is connected to the mobile agent and the other end is connected to the winch of the docking station, The distance between the docking station and the mobile agent can be varied.

이때, 상기 이동형 에이전트는 상기 도킹체의 접속부가 도킹되는 피접속부를 갖는 본체와 상기 본체의 둘레방향을 따라 배치되는 적어도 하나의 방향키를 포함할 수 있다.At this time, the mobile agent may include a main body having a connection portion to which the connection portion of the docking body is docked, and at least one directional key disposed along the circumferential direction of the main body.

이때, 상기 본체는 적어도 하나의 추진기가 구비되어 상기 이동형 에이전트의 계류위치가 조정될 수 있다.At this time, the body may be provided with at least one propeller so that the mooring position of the mobile agent can be adjusted.

이때, 상기 본체 및 도킹체에는 상기 이동형 에이전트의 위치에 대한 데이터를 송,수신하기 위한 통신부가 서로 대응되도록 구비되어 상기 도킹체의 위치가 조정될 수 있다.At this time, the main body and the docking body are provided with communication units for transmitting and receiving data about the position of the mobile agent, so that the position of the docking body can be adjusted.

이때, 상기 이미징 소나는 촬영되는 영상을 통해 상기 이동형 에이전트와 도킹체의 상호거리를 확인하고 제어 명령을 스마트케이블을 통해 상기 이동형 에이전트 측으로 전달할 수 있다.At this time, the imaging sonar can confirm the mutual distance between the mobile agent and the docking body through the captured image and transmit the control command to the mobile agent side through the smart cable.

이때, 상기 도킹 스테이션은 하부단이 수중에 고정되는 지지체와 상기 지지체에 대하여 회전가능하게 결합되는 회전체가 상기 지지체의 상부측에 배치될 수 있다.At this time, the docking station may include a support having a lower end fixed in the water and a rotating body rotatably coupled to the support, the upper end of the support.

본 발명의 또 다른 측면에 따르면, 수중에서 도킹체를 도킹 스테이션 측으로 도킹하기 위한 방법에 있어서, 상기 도킹체가 접속되는 이동형 에이전트를 상기 도킹 스테이션으로부터 스마트케이블을 매개로 일정거리 이격시켜 조류방향으로 계류시키는 단계; 유도부를 통하여 상기 도킹체 측으로 유도신호를 송출하는 단계; 및 상기 유도신호를 통해 상기 이동형 에이전트 측으로 유도된 도킹체가 상기 이동형 에이전트에 접속하는 단계;를 포함하는 수중 이동형 에이전트를 이용한 도킹방법이 제공된다.According to another aspect of the present invention, there is provided a method for docking a docking body to a docking station side in water, the method comprising: moving the mobile agent to which the docking body is connected from a docking station step; Transmitting an induction signal to the docking body through an induction part; And a docking unit connected to the mobile agent through the guidance signal, the docking unit being connected to the mobile agent.

이때, 상기 유도부는 초음파를 발생시키는 초음파비콘과 영상을 촬영하는 이미징소나 및 이동형 에이전트의 위치를 파악하는 수중카메라를 포함하고, 상기 도킹체는 상기 도킹 스테이션으로부터 제1범위의 거리에 위치하는 경우 초음파를 통해 도킹 스테이션 측으로 유도되고 상기 도킹 스테이션으로부터 제2범위의 거리에 위치하는 경우 상기 이미징소나에 의해 촬영된 영상을 통해 도킹체가 제3범위의 거리까지 유도되며, 상기 도킹체가 제3범위의 거리에 위치하는 경우 수중카메라를 통해 이동형 에이전트로 유도될 수 있다. 여기서, 제1범위, 제2범위 및 제3범위의 거리는 이동형 에이전트와 도킹체와의 이격거리를 의미하며, 상기 제2범위의 거리는 상기 제1범위의 거리보다 상대적으로 가깝고 상기 제3범위의 거리보다 상대적으로 먼 거리를 의미한다.In this case, the guiding unit includes an ultrasonic beacon for generating ultrasonic waves, an imaging sonar for capturing an image, and an underwater camera for locating a mobile agent, wherein the docking unit is configured to detect an ultrasonic wave Wherein the docking body is guided to a distance of a third range through an image taken by the imaging sonar when the docking station is located at a distance of a second range from the docking station, If it is located, it can be guided to the mobile agent through an underwater camera. Here, the distances in the first range, the second range, and the third range refer to distances between the movable agent and the docking body, the distances in the second range are relatively closer than the distances in the first range, Which means relatively far distance.

이때, 상기 이동형 에이전트와 도킹체의 상호거리는 상기 이미징소나를 통해 촬영되는 영상을 통해 확인된 후 상기 이동형 에이전트와 도킹체의 정렬을 위한 제어 명령이 스마트케이블을 통해 상기 이동형 에이전트 측으로 전달될 수 있다.At this time, a mutual distance between the mobile agent and the docking object is confirmed through an image photographed through the imaging sonar, and a control command for aligning the mobile agent and the docking object may be transmitted to the mobile agent side through a smart cable.

이때, 상기 이동형 에이전트는 일단이 상기 이동형 에이전트에 연결되고 타단이 상기 도킹 스테이션의 윈치에 연결되는 스마트케이블의 길이가 상기 윈치의 작동을 통해 가변되어 계류 위치가 조정될 수 있다.At this time, the length of the smart cable, one end of which is connected to the mobile agent and the other end is connected to the winch of the docking station, can be changed through the operation of the winch, so that the mooring position can be adjusted.

이때, 상기 이동형 에이전트는 상기 도킹체의 접속부가 도킹되는 피접속부를 갖는 본체와 상기 본체의 둘레방향을 따라 배치되는 적어도 하나의 추진기를 포함하고, 상기 추진기의 작동을 통해 상기 이동형 에이전트의 계류위치가 조정될 수 있다.At this time, the mobile agent includes a main body having a connected portion to which the connecting portion of the docking body is docked, and at least one propeller disposed along the circumferential direction of the main body, Lt; / RTI >

이때, 상기 이동형 에이전트 및 도킹체는 수중카메라를 통해 파악된 이동형 에이전트의 위치에 대한 정보 및 제어신호를 송,수신하기 위한 통신부가 서로 대응되도록 구비되어 상기 도킹체의 위치가 조정될 수 있다.At this time, the mobile agent and the docking body are provided so that the information about the position of the mobile agent detected through the underwater camera and the communication unit for transmitting and receiving the control signal correspond to each other, so that the position of the docking body can be adjusted.

이때, 상기 도킹 스테이션은 하부단이 수중에 고정되는 지지체와 상기 지지체에 대하여 회전가능하게 결합되는 회전체로 구비되고, 상기 회전체의 회전을 통해 상기 이동형 에이전트가 조류방향과 일치될 수 있다. At this time, the docking station includes a support having a lower end fixed in water and a rotating body rotatably coupled to the support body, and the rotation of the rotating body allows the moving agent to coincide with the direction of the tide.

본 발명에 의하면, 이동형 에이전트와 도킹체와의 이격거리에 따라 서로 다른 방식의 유도신호를 통해 도킹체를 이동형 에이전트 측으로 유도함으로써 도킹체와 이동형 에이전트가 안정적으로 도킹될 수 있다.According to the present invention, the docking body and the mobile agent can be stably docked by guiding the docking body to the mobile agent side through different kinds of induction signals according to the distance between the mobile agent and the docking body.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 수중 이동형 에이전트 도킹 시스템을 나타낸 전체개략도,.
도 2는 도 1에서 도킹 스테이션을 나타낸 개략도,
도 3a 내지 도 3e는 도 1에 따른 수중 이동형 에이전트 도킹 시스템에 따라 도킹체가 도킹되는 순서를 나타낸 도면으로서, 도 3a는 초기상태이고, 도 3b는 이동형 에이전트를 계류시킨 상태를 나타낸 도면이고, 도 3c는 도킹체가 원거리에 위치하는 경우 도킹체를 도킹 스테이션 측으로 유도하는 과정을 나타낸 도면이고, 도 3d는 도킹체가 중간거리에 위치하는 경우 도킹 스테이션에 구비된 이미징소나를 사용하여 이동형 에이전트 측으로 도킹체를 유도하는 과정을 나타낸 도면이며, 도 3e는 도킹체가 근거리에 위치하는 경우 도킹체에 구비된 수중카메라를 사용하여 이동형 에이전트 측으로 도킹체를 유도하는 과정을 나타낸 도면, 그리고,
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 수중 이동형 에이전트 도킹방법을 나타낸 블럭도이다.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS Figure 1 is an overall schematic diagram illustrating an in-the-mobile agent docking system in accordance with one embodiment of the present invention.
Figure 2 is a schematic view of the docking station in Figure 1,
3A to 3E are diagrams illustrating a procedure in which the docking body is docked according to the underwater mobile agent docking system according to FIG. 1, wherein FIG. 3A is an initial state, FIG. 3B is a view showing a state in which a mobile agent is moored, FIG. 3D is a view showing a process of guiding the docking body to the docking station side when the docking body is located at a long distance. FIG. 3D is a view showing a process of guiding the docking body to the moving agent side using the imaging sonar provided in the docking station, FIG. 3E is a view illustrating a process of guiding a docking body to a mobile agent side using an underwater camera provided in the docking body when the docking body is located in a short distance, FIG.
4 is a block diagram illustrating a method for docking an underwater mobile agent according to an exemplary embodiment of the present invention.

이하, 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 동일 또는 유사한 구성요소에 대해서는 동일한 참조부호를 부가한다.Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings, which will be readily apparent to those skilled in the art to which the present invention pertains. The present invention may be embodied in many different forms and is not limited to the embodiments described herein. In order to clearly illustrate the present invention, parts not related to the description are omitted, and the same reference numerals are assigned to the same or similar components throughout the specification.

도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 수중 이동형 에이전트 도킹 시스템(100)은 도킹 스테이션(110), 이동형 에이전트(120) 및 도킹체(130)를 포함한다.Referring to FIG. 1, an underwater mobile agent docking system 100 according to an embodiment of the present invention includes a docking station 110, a mobile agent 120, and a docking body 130.

상기 도킹 스테이션(110)은 상기 도킹체(130)가 최종적으로 유도되는 지점을 제공하기 위한 것이다. The docking station 110 serves to provide a point at which the docking body 130 is ultimately guided.

이러한 도킹 스테이션(110)의 일측에는 상기 이동형 에이전트(120)와 연결되는 케이블(140)을 감거나 풀기 위한 윈치(113)가 구비된다. 이에 따라, 상기 도킹체(130)의 도킹 작업이 이루어지는 경우에는 상기 윈치(113)를 작동시켜 드럼에 감긴 케이블(140)을 풀어줌으로써 상기 이동형 에이전트(120)가 도킹 스테이션(110)으로부터 일정거리 이격된 상태로 수중에 계류될 수 있도록 한다.One side of the docking station 110 is provided with a winch 113 for winding or uncoiling a cable 140 connected to the mobile agent 120. Accordingly, when the docking operation of the docking body 130 is performed, the winch 113 is operated to release the cable 140 wound on the drum, so that the mobile agent 120 is separated from the docking station 110 by a predetermined distance So that it can be moored underwater.

그리고, 상기 이동형 에이전트(120)와 도킹체(130)의 도킹 작업이 완료되면 상기 윈치(113)를 작동시켜 케이블(140)을 드럼에 감아 이동형 에이전트(120) 및 도킹체(130)를 도킹 스테이션(110) 측으로 견인함으로써 수중에서 실시간으로 배터리 충전 및 데이터 송수신 작업을 수행할 수 있다.When the docking operation of the mobile agent 120 and the docking body 130 is completed, the winch 113 is operated to wind the cable 140 on the drum to move the mobile agent 120 and the docking body 130 to the docking station 130. [ The battery charging and data transmission / reception operations can be performed in real time in the water by pulling the battery 110 to the battery 110 side.

이때, 상기 도킹 스테이션(110)은 상기 케이블(140)이 감긴 윈치(113)가 조류의 흐름방향에 대응하여 조정될 수 있도록 함으로써 케이블(140)의 단부에 연결된 이동형 에이전트(120)가 계류하는 과정에서 조류의 흐름방향을 따라 원활하게 계류될 수 있도록 한다. 더불어, 상기 케이블(140)은 조류의 세기 및 이동형 에이전트(120)의 위치에 따라 길이가 가변될 수 있다.At this time, the docking station 110 can adjust the winch 113 wound around the cable 140 in accordance with the flow direction of the algae, so that the mobile agent 120 connected to the end of the cable 140 is pierced So that it can be smoothly moored along the flow direction of the algae. In addition, the cable 140 may vary in length depending on the strength of the algae and the location of the mobile agent 120.

이를 위해, 상기 도킹 스테이션(110)은 하부단이 수중의 바닥면에 고정되는 지지체(111)와 상기 지지체(111)에 대하여 회전가능하게 결합하는 회전체(112)가 상기 지지체(111)의 상부측에 배치된다.The docking station 110 includes a supporting body 111 having a lower end fixed to the bottom of the water and a rotating body 112 rotatably coupled to the supporting body 111, .

여기서, 상기 회전체(112)는 적정한 개수의 모터 및 기어결합을 통해 상기 지지체(111)에 결합되는 형태로 구현될 수 있다. 더불어, 상기 윈치(113) 역시 적정한 개수의 모터 및 기어결합을 통해 드럼을 정,역 방향으로 회전시킴으로써 케이블(140)을 감거나 풀 수 있도록 한다. 이러한 구성은 공지의 구성이므로 상세한 설명은 생략하기로 한다.The rotating body 112 may be coupled to the support 111 through an appropriate number of motors and gears. In addition, the winch 113 also rotates the drum in the forward and reverse directions through an appropriate number of motors and gears, thereby winding and releasing the cable 140. This configuration is well known in the art and will not be described in detail.

한편, 상기 도킹 스테이션(110), 이동형 에이전트(120) 및 도킹체(130)에는 상기 도킹 스테이션(110) 또는 이동형 에이전트(120) 측으로 도킹체(130)를 유도하기 위한 유도신호를 송출하는 유도부가 각각 구비된다.The docking station 110 and the mobile agent 120 and the docking body 130 are provided with an induction unit for transmitting an induction signal for guiding the docking station 130 to the docking station 110 or the mobile agent 120 Respectively.

이러한 유도부는 제1범위의 거리에 위치하는 도킹체(130)로 초음파를 발생시켜 제2범위 내의 거리로 도킹체(130)를 유도하는 적어도 하나의 초음파비콘(151)과, 제2범위 내의 거리로 유도된 도킹체(130)와 이동형 에이전트(120)와의 실시간 거리를 측정하여 도킹체(130)를 제2범위에서 제3범위 내의 거리로 유도하는 이미징소나와, 제3범위 내의 거리로 유도된 도킹체(130)에서 이동형 에이전트(120)의 위치를 파악하여 도킹체가 접속되도록 유도하는 수중카메라(153)로 구비된다. The induction unit includes at least one ultrasonic beacon 151 for generating ultrasonic waves by a docking body 130 located at a distance of a first range to induce the docking body 130 at a distance within a second range, The imaging sonar measuring the real-time distance between the docking body 130 and the mobile agent 120 guided to the first range and guiding the docking body 130 to a distance within the third range in the second range, And an underwater camera 153 for recognizing the position of the mobile agent 120 in the docking body 130 and guiding the docking body to be connected.

여기서, 상기 제1범위의 거리, 제2범위의 거리 및 제3범위의 거리는 상기 도킹체(130)와 이동형 에이전트(120)와의 이격거리를 의미하며, 상기 제2범위의 거리는 상기 제1범위의 거리보다 상대적으로 가깝고 상기 제3범위의 거리보다 상대적으로 먼 거리를 의미한다.Here, the distance in the first range, the distance in the second range, and the distance in the third range refer to distances between the docking body 130 and the mobile agent 120, Means a distance relatively close to the distance and relatively farther than the distance in the third range.

일례로, 상기 제1범위의 거리는 원거리에 해당하는 거리로 30 ~ 1500m 범위의 거리일 수 있고, 상기 제2범위의 거리는 중간거리에 해당하는 거리로 10 ~ 30m 범위의 거리일 수 있으며, 상기 제3범위의 거리는 근거리에 해당하는 거리로 1 ~ 10m 범위의 거리일 수 있다. For example, the distance in the first range may be a distance in a range of 30 to 1500 m, and the distance in the second range may be a distance corresponding to a middle distance in a range of 10 to 30 m, The distance in the range 3 may be a distance in the range of 1 to 10m, corresponding to the near distance.

그러나, 상기 제1범위, 제2범위, 제3범위의 거리는 상대적으로 거리가 멀고 가까움을 나타내는 것으로 이해되어야 할 것이며, 상술한 거리에 특정되는 것은 아님을 밝혀둔다.It should be understood, however, that the distances of the first range, the second range, and the third range are relative distances and closeness, and are not specific to the distances described above.

상기 초음파비콘(151)은 이동형 에이전트(120)에 구비되고, 상기 이미징소나(152)는 도킹스테이션(110)에 구비되며, 상기 수중카메라(153)는 도킹체(130)에 구비된다. 더불어, 상기 도킹체(130)에는 상기 초음파비콘(151)에서 발생되는 유도신호를 수신하기 위한 수중청음기(154)가 구비된다.The ultrasonic beacon 151 is provided in the mobile agent 120. The imaging sonar 152 is provided in the docking station 110 and the underwater camera 153 is provided in the docking body 130. In addition, the docking body 130 is provided with a hydrophone 154 for receiving an induction signal generated in the ultrasonic beacon 151.

도 3c 및 도 3d를 참고하면, 상기 도킹체(130)가 도킹 스테이션(110)으로부터 원거리에 위치하는 경우 상기 초음파비콘(151)을 통해 초음파를 발생시키면 상기 도킹체(130)의 수중청음기가 초음파를 수신함으로써 도킹체(130)를 도킹 스테이션(110)의 중간거리 측으로 러프하게 유도한다. 3C and FIG. 3D, when the docking body 130 is located at a distance from the docking station 110, when the ultrasonic wave is generated through the ultrasonic beacon 151, the hydrophone of the docking body 130 is ultrasonic Thereby roughly guiding the docking body 130 to the intermediate distance side of the docking station 110. [

그런 다음, 상기 도킹체(130)가 중간거리 측으로 유도되면 상기 이미징소나(152)를 통해 도킹 스테이션(110)과 이동형 에이전트(120) 및 도킹체(130)의 상호 거리를 실시간으로 측정하고 제어명령을 스마트 케이블(140)을 통해 상기 이동형 에이전트(120) 측으로 전달하여 줌으로써 상기 도킹체(130)가 이동형 에이전트(120)의 근거리까지 유도될 수 있도록 한다. Then, when the docking body 130 is guided to the intermediate distance side, the distance between the docking station 110, the mobile agent 120 and the docking body 130 is measured in real time through the imaging sonar 152, To the mobile agent 120 through the smart cable 140 so that the docking body 130 can be guided to the near side of the mobile agent 120.

이후, 도킹체(130)가 이동형 에이전트(120)의 근거리로 접근하면 도킹체(130)에 부착된 수중카메라를 통해 이동형 에이전트(120)의 위치를 파악하고 이 데이터를 통신부(128,134)를 통해 도킹체(130)측으로 전달함으로써 도킹체(130)가 이동형 에이전트(120)에 접속된다.When the docking body 130 approaches the mobile agent 120, the position of the mobile agent 120 is detected through an underwater camera attached to the docking body 130 and the data is transmitted to the docking body 130 through the communication units 128 and 134 The docking body 130 is connected to the mobile agent 120 by transmitting it to the body 130 side.

이와 같이 본 발명의 일실시예에 따른 수중 이동형 에이전트 도킹 시스템(100)은 도킹체(130)와 도킹 스테이션(110)의 이격거리에 따라 서로 다른 형태의 유도방식을 채용함으로써 보다 원활하고 정확한 도킹이 이루어질 수 있도록 한다.As described above, the underwater mobile agent docking system 100 according to an embodiment of the present invention adopts different induction methods according to the separation distance between the docking body 130 and the docking station 110, .

여기서, 상기 이미징소나(152)는 상기 회전체(112) 측에 구비됨으로써 지지체(111)에 대한 회전체(112)의 회전을 통해 항상 도킹체(130)와 서로 마주보는 방향에 배치될 수 있도록 한다.The imaging sonar 152 is provided on the side of the rotating body 112 so that the imaging sonar 152 can always be disposed in a direction opposite to the docking body 130 through the rotation of the rotating body 112 with respect to the supporting body 111 do.

상기 이동형 에이전트(120)는 상기 도킹체(130)를 유도한 후 도킹체(130)가 직접 접속되는 것이다. 이러한 이동형 에이전트(120)는 케이블(140)을 매개로 상기 도킹 스테이션(110)과 연결되도록 함으로써 상기 윈치(113)의 작동을 통해 도킹 스테이션(110)으로부터 일정거리 이격된 후 조류의 흐름방향으로 수중에서 계류될 수 있도록 한다.The mobile agent 120 is directly connected to the docking body 130 after the docking body 130 is guided. The mobile agent 120 is connected to the docking station 110 via a cable 140 so that the mobile agent 120 is separated from the docking station 110 by a predetermined distance through the operation of the winch 113, So that it can be moored.

이와 같이 본 발명의 일실시예에 따른 수중 이동형 에이전트 도킹 시스템(100)은 도킹체(130)가 도킹 스테이션(110)에 직접 도킹되는 종래와는 달리 케이블(140)을 매개로 수중에 조류의 흐름방향을 따라 계류하는 별도의 이동형 에이전트(120)에 접속되도록 함으로써 도킹 스테이션(110) 및 이동형 에이전트(120)를 소형으로 사용하더라도 조류에 의한 영향을 최소화하여 원활한 도킹이 이루어질 수 있게 된다.As described above, the underwater mobile agent docking system 100 according to an embodiment of the present invention differs from the conventional art in which the docking body 130 is directly docked to the docking station 110 through the cable 140, So that even if the docking station 110 and the mobile agent 120 are used in a small size, the effect of algae can be minimized and the docking can be smoothly performed.

여기서, 상기 케이블(140)은 공지의 스마트케이블로 구비되어 상기 도킹 스테이션(110)으로부터 이동형 에이전트(120) 측으로 데이터 및 제어신호의 전송이 가능하도록 함으로써 상기 도킹 스테이션(110)에서 이동형 에이전트(120)의 정확한 위치를 파악할 수 있도록 한다. The cable 140 is provided with a known smart cable so that data and control signals can be transmitted from the docking station 110 to the mobile agent 120, So that the user can grasp the exact position of the user.

더불어, 상기 스마트케이블은 광학센서(미도시)가 내장되어 스마트케이블 양 끝단의 3차원적인 위치 및 회전을 추정할 수 있도록 한다. 또한 상기 스마트케이블의 내부에는 통신선과 전원선이 각각 내장되어 이동형 에이전트(120)와 도킹체(130)의 도킹시 배터리의 충전 및 데이터의 송수신이 수행될 수 있도록 한다.In addition, the smart cable incorporates an optical sensor (not shown) to estimate the three-dimensional position and rotation of both ends of the smart cable. Also, a communication line and a power line are respectively installed in the smart cable so that the battery can be charged and data can be transmitted and received when the mobile agent 120 and the docking body 130 are docked.

한편, 상기 이동형 에이전트(120)는 일측에 상기 도킹체(130)의 접속부(132)가 도킹되는 피접속부(122a)를 갖는 본체(122)와 상기 본체(122)의 둘레방향을 따라 배치되는 적어도 하나의 방향키(124)를 포함한다.The mobile agent 120 includes a main body 122 having a contact portion 122a to which a connection portion 132 of the docking body 130 is to be docked, And one direction key 124.

이에 따라, 상기 이동형 에이전트(120)는 상기 케이블(140)에 의해 조류 방향을 따라 수중에서 계류된다 하더라도 상기 방향키(124)에 의해 일정한 방향을 향할 수 있도록 한다.Accordingly, the mobile agent 120 can be oriented in a certain direction by the direction key 124 even if it is moored in the water along the bird direction by the cable 140.

더불어, 상기 본체(122)에는 적어도 하나의 추진기(126)가 구비되어 계류위치가 조정될 수 있도록 함으로써 상기 도킹체(130)와의 도킹작업시 조류에 의한 방해력을 극복할 수 있도록 한다.In addition, the main body 122 is provided with at least one propeller 126 so that the mooring position can be adjusted so that the damping operation with the docking body 130 can be overcome.

이에 따라, 상기 이동형 에이전트(120)에 접속되는 도킹체(130)가 길이가 긴 어뢰형으로 구비된다 하더라도 상기 추진기(126)를 통해 본체(122)의 위치를 조정함으로써 상기 도킹체(130)가 이동 경로를 선회할 필요없이 보다 빠르고 정확하게 이동형 에이전트(120) 측으로 접속될 수 있게 된다.Thus, even if the docking body 130 connected to the mobile agent 120 is provided as a long torpedo type, the position of the main body 122 is adjusted through the screw 126, It is possible to connect to the mobile agent 120 side more quickly and accurately without having to turn the moving route.

또한, 상기 본체(122) 및 도킹체(130)에는 상기 이동형 에이전트(120)와 도킹체(130)의 직접적인 통신이 이루어질 수 있도록 서로 대응되는 통신부(128,134)가 각각 구비된다.The main body 122 and the docking body 130 are provided with communication units 128 and 134 corresponding to each other so that the mobile agent 120 and the docking body 130 can be directly communicated with each other.

즉, 본체(122)에는 제1통신부(128)가 구비되고 상기 도킹체(130)에는 상기 제1통신부(128)와 대응되는 제2통신부(134)가 마련된다. 이에 따라, 이동형 에이전트(120) 및 도킹체(130)는 상기 이미징소나(152)를 통해 근거리까지 유도된 상태에서 상기 수중카메라(153) 및 통신부(128,134)를 통해 서로 간의 위치에 대한 정보를 주고 받음으로써 정밀한 위치 제어 및 자세 제어를 통해 원활한 도킹 작업이 이루어지게 된다.The main body 122 is provided with a first communication unit 128 and the docking body 130 is provided with a second communication unit 134 corresponding to the first communication unit 128. Accordingly, the mobile agent 120 and the docking body 130 provide information about the position of each other through the underwater camera 153 and the communication units 128 and 134 while being guided to the near vicinity through the imaging sonar 152 The docking operation can be smoothly performed through precise position control and attitude control.

더불어, 상기 통신부(128,134)는 상기 도킹 스테이션(110) 측으로부터 케이블(140)을 통해 전송되는 데이터 및 제어신호를 상기 이동형 에이전트(120)를 거쳐 도킹체(130) 측으로 전달하는 역할을 수행한다.The communication units 128 and 134 transmit data and control signals transmitted through the cable 140 from the docking station 110 to the docking unit 130 via the mobile agent 120.

상기 도킹체(130)는 수중에서 자율 운항을 통해 부여받은 임무에 맞는 여러가지 정보를 수집하기 위한 것이다. 이러한 도킹체(130)는 AUV(autonomous underwater vehicle)이나 ROV(romotely operated vehicle) 등과 같은 무인 잠수함 또는 무인 로봇일 수 있다.The docking body 130 is for collecting various information corresponding to the task assigned through autonomous navigation in water. The docking body 130 may be an unmanned submarine such as an autonomous underwater vehicle (AUV) or a romotely operated vehicle (ROV), or an unmanned robot.

이러한 도킹체(130)는 여러가지 수중 정보를 획득한 후 내부 배터리의 충전 및 교체와 같은 필요한 정비 작업을 위해 주기적으로 이동형 에이전트(120) 측으로 유도된 후 일측에 구비된 접속부(132)를 통해 상기 이동형 에이전트(120)의 접속부(132)에 도킹될 수 있다.The docking body 130 is periodically guided to the mobile agent 120 side for a necessary maintenance work such as filling and replacing of the internal battery after acquiring various underwater information, And may be docked to the connection 132 of the agent 120.

또한, 상기 도킹체(130)는 상기 초음파비콘(151)으로부터 방출되는 신호를 수신하기 위한 별도의 수중청음기(154)와, 근거리에서 이동형 에이전트(120)의 영상을 촬영하기 위한 수중카메라(153) 등이 장착될 수 있다.The docking body 130 further includes a separate hydrophone 154 for receiving a signal emitted from the ultrasonic beacon 151 and an underwater camera 153 for capturing an image of the mobile agent 120 in a short distance. And the like can be mounted.

이와 같은 도킹체(130)는 공지의 구성이므로 상세한 설명은 생략하기로 한다.Since the docking body 130 has a known structure, a detailed description thereof will be omitted.

한편, 상기 도킹체(130)는 상술한 바와 같이 일측에 상기 제2통신부(134)가 구비되어 상기 이동형 에이전트(120)의 제1통신부(128)와 정보 및 제어명령을 송,수신할 수 있도록 한다. 여기서, 상기 제1통신부(128)와 송,수신되는 정보 및 제어명령은 도킹체(130)에 구비되는 수중청음기(154) 및 수중카메라(153)를 통해 획득된 정보를 포함할 수 있다.The docking unit 130 is provided with the second communication unit 134 on one side to transmit and receive information and control commands to and from the first communication unit 128 of the mobile agent 120, do. The information and control commands transmitted and received by the first communication unit 128 may include information obtained through the hydrophone 154 and the underwater camera 153 provided in the docking unit 130. [

상기 제1통신부(128) 및 제2통신부(134)는 LED광원으로 구비되어 Optical Link를 이용한 통신을 통해 송,수신이 이루어질 수 있다. 일례로, LED광원의 깜빡임을 통해 수중에서 빛을 이용하여 필요한 정보를 주고받을 수 있다.The first communication unit 128 and the second communication unit 134 are provided as LED light sources, and can be transmitted and received through communication using an optical link. For example, you can send and receive the necessary information by using the light in the water through the blinking of the LED light source.

이하, 본 발명의 일실시예에 따른 수중 이동형 에이전트를 이용한 도킹체(130)의 도킹방법을 도 3a 내지 도 4를 참고하여 상세히 설명하기로 한다.Hereinafter, a method of docking the docking body 130 using the underwater mobile agent according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to FIGS. 3A to 4.

먼저, 케이블(140)이 윈치(113)에 감긴 상태에서 회전체(112)를 지지체(111)에 대하여 일정각도 회전시켜 조류의 흐름 경로 상에 이동형 에이전트(120)가 위치되도록 하고, 윈치(113)를 작동시켜 케이블(140)이 풀리도록 함으로써 도킹 스테이션(110)으로부터 일정거리 이격된 상태로 이동형 에이전트(120)가 계류되도록 한다(S1). 여기서, 상기 이동형 에이전트(120)는 조류 방향과 동일한 방향으로 계류되며, 본체(122)에 구비된 적어도 하나의 방향키(124)를 통해 일정한 방향을 유지할 수 있게 된다.First, when the cable 140 is wound around the winch 113, the rotating body 112 is rotated at a predetermined angle with respect to the supporting body 111 so that the movable agent 120 is positioned on the flow path of the algae, So that the mobile agent 120 is moored at a predetermined distance from the docking station 110 by causing the cable 140 to be released (S1). Here, the mobile agent 120 is moored in the same direction as the bird's direction, and can maintain a constant direction through at least one directional key 124 provided on the main body 122.

이후, 상기 초음파비콘(151)을 통해 도킹체(130) 측으로 초음파를 발생시켜 상기 도킹체(130)를 초음파로 도킹 스테이션(110) 측으로 유도함으로써 도킹체(130)가 도킹 스테이션(110)의 중간거리까지 이동되도록 한다(S21).Ultrasonic waves are generated on the side of the docking body 130 through the ultrasonic beacon 151 to guide the docking body 130 toward the docking station 110 by ultrasonic waves, (S21).

이를 통해, 상기 도킹체(130)가 도킹 스테이션(110) 또는 이동형 에이전트(120)와 중간거리의 위치로 접근하면 상기 이미징소나(152)에 의해 촬영된 영상을 통해 이동형 에이전트(120)와 도킹체(130)의 상호거리를 확인하고, 상기 케이블(140)을 통해 제어명령을 이동형 에이전트(120)측으로 전달함으로써 상기 이동형 에이전트(120) 및 도킹체(130)의 위치가 정렬된 상태에서 도킹체(130)를 이동형 에이전트(120)의 매우 근접한 거리까지 유도한다(S22). When the docking body 130 approaches the docking station 110 or the mobile agent 120 at an intermediate distance from the docking station 110 or the mobile agent 120 through the image captured by the imaging sonar 152, The mobile agent 120 and the docking body 130 are connected to each other via the cable 140. In this case, the mobile agent 120 and the docking body 130 are connected to each other via the cable 140, 130 to the very near distance of the mobile agent 120 (S22).

여기서, 상기 이동형 에이전트(120)의 위치 조정은 본체(122)에 구비된 적어도 하나의 추진기(126)를 이용하여 조류의 흐름을 극복할 수 있도록 한다.Here, the position adjustment of the mobile agent 120 allows the flow of algae to be overcome by using at least one propeller 126 provided in the main body 122.

한편, 도킹 작업시 상기 도킹체(130)가 이동형 에이전트(120)로부터 중간거리에 위치하는 경우 상기 초음파비콘(151)을 통한 도킹체(130)의 유도작업은 생략될 수 있음을 밝혀둔다(S21).On the other hand, when the docking body 130 is positioned at a medium distance from the mobile agent 120 during the docking operation, the guiding operation of the docking body 130 through the ultrasonic beacon 151 may be omitted (S21 ).

이후, 상기 도킹체(130)가 이동형 에이전트(120)와 매우 근접한 거리로 접근하면 상기 수중카메라(153)에 의해 획득된 정보와 더불어 상기 제1통신부(128) 및 제2통신부(134)의 통신에 의해 상호 간의 위치에 대한 정보를 송, 수신하여 도킹체(130) 및 이동형 에이전트(120)의 위치를 정렬시키면서(S23) 도킹체(130)의 접속부(132)가 이동형 에이전트(120)의 피접속부(122a)에 정확하게 접속되도록 한다(S3).When the docking body 130 approaches the mobile agent 120 at a distance very close to the mobile agent 120, the first communication unit 128 and the second communication unit 134 communicate with each other, The connection part 132 of the docking body 130 is moved to the position of the movable agent 120 by aligning the positions of the docking body 130 and the movable agent 120 by aligning the positions of the docking body 130 and the movable agent 120 And is correctly connected to the connection portion 122a (S3).

마지막으로, 상기 도킹체(130)가 이동형 에이전트(120) 측으로의 도킹이 완료되면 윈치(113)를 작동시켜 케이블(140)을 드럼에 감아줌으로써 도킹체(130)와 도킹이 완료된 이동형 에이전트(120)를 도킹 스테이션(110) 측으로 회수한다(S4).Finally, when the docking body 130 is docked to the mobile agent 120, the winch 113 is operated to wind the cable 140 on the drum, thereby moving the docking body 130 and the docked mobile agent 120 To the docking station 110 side (S4).

이후, 상기 도킹체(130)는 상기 도킹 스테이션(110)으로부터 전원을 공급받거나 수리 및 부품의 교체 등과 같은 유지보수 작업이 가능하게 됨으로써 물 밖으로 회수하지 않고도 장시간 계속적인 작업이 가능하게 된다.Thereafter, the docking body 130 can perform maintenance work such as receiving power from the docking station 110 or repairing and replacing parts, so that it is possible to perform continuous operation for a long time without withdrawing it out of the water.

이상에서 본 발명의 일 실시예에 대하여 설명하였으나, 본 발명의 사상은 본 명세서에 제시되는 실시 예에 제한되지 아니하며, 본 발명의 사상을 이해하는 당업자는 동일한 사상의 범위 내에서, 구성요소의 부가, 변경, 삭제, 추가 등에 의해서 다른 실시 예를 용이하게 제안할 수 있을 것이나, 이 또한 본 발명의 사상범위 내에 든다고 할 것이다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed exemplary embodiments, It will be understood by those skilled in the art that various changes in form and details may be made therein without departing from the spirit and scope of the invention as defined by the appended claims.

100 : 수중 이동형 에이전트 도킹 시스템
110 : 도킹 스테이션 111 : 지지체
112 : 회전체 113 : 윈치
120 : 이동형 에이전트 122 : 본체
122a : 피접속부 124 : 방향키
126 : 추진기(thruster) 128 : 제1통신부
130 : 도킹체(target vehicle) 132 : 접속부
134 : 제2통신부 140 : 스마트케이블
151 : 초음파비콘 152 : 이미징소나
153 : 수중카메라 154 : 수중청음기100: Underwater mobile agent docking system
110: docking station 111: support
112: Rotor 113: Winch
120: mobile agent 122:
122a: connected portion 124: direction key
126: thruster 128: first communication unit
130: target vehicle 132: connection
134: second communication unit 140: smart cable
151: Ultrasonic Beacon 152: Imaging Sonar
153: underwater camera 154: hydrophone

Claims (17)

수중에서 도킹체를 도킹 스테이션 측으로 도킹하기 위한 시스템에 있어서,
도킹 스테이션;
일측이 상기 도킹 스테이션과 케이블을 매개로 이격배치되어 수중에서 조류 방향을 따라 계류하는 이동형 에이전트;
상기 도킹체를 도킹 스테이션 측으로 유도하기 위한 유도신호를 송출하는 유도부; 및
상기 유도신호를 통해 상기 이동형 에이전트 측으로 유도되어 이동형 에이전트에 접속하는 도킹체;를 포함하되,
상기 유도부는 제1범위의 거리에 위치하는 도킹체 측으로 초음파를 발생시켜 상기 도킹체를 제2범위의 거리까지 유도하는 초음파비콘과, 상기 제2범위의 거리에 위치하는 도킹체의 영상을 촬영하여 상기 도킹체를 제3범위의 거리까지 유도하는 이미징소나 및 상기 제3범위의 거리에 위치한 도킹체의 위치를 파악하여 이동형 에이전트로 유도하는 수중카메라를 포함하는 수중 이동형 에이전트 도킹 시스템.A system for docking a docking body to the docking station side in water,
Docking station;
A mobile agent, one side of which is spaced apart from the docking station via a cable and moored in the direction of a bird in water;
An induction unit for transmitting an induction signal for guiding the docking body to the docking station; And
And a docking body that is guided to the mobile agent side via the induction signal and connects to the mobile agent,
The induction unit generates an ultrasonic beacon which generates an ultrasonic wave toward the docking body located at a distance of the first range to guide the docking body to a distance of the second range and the image of the docking body located at a distance of the second range An imaging sonar for guiding the docking body to a distance of a third range; and an underwater camera for sensing the position of the docking body located at a distance of the third range and guiding the docking body to the mobile agent. 제 1항에 있어서,
상기 제2범위 거리는 상기 제1범위의 거리보다 상대적으로 가깝고, 상기 제3범위의 거리보다 상대적으로 먼 거리인 수중 이동형 에이전트 도킹 시스템.The method according to claim 1,
Wherein the second range distance is relatively close to the first range of distances and is a relatively longer distance than the third range of distances. 제 2항에 있어서,
상기 초음파비콘은 상기 이동형 에이전트에 구비되고, 상기 이미징소나는 도킹 스테이션에 구비되며, 상기 수중카메라는 도킹체에 구비되는 수중 이동형 에이전트 도킹 시스템.3. The method of claim 2,
Wherein the ultrasonic beacon is provided to the mobile agent, the imaging sonar is provided to the docking station, and the underwater camera is provided to the docking body. 제 1항에 있어서,
상기 케이블은 데이터 및 제어신호의 전송이 가능한 스마트케이블인 수중 이동형 에이전트 도킹 시스템.The method according to claim 1,
Wherein the cable is a smart cable capable of transmitting data and control signals. 제 4항에 있어서,
상기 스마트케이블은 일단이 상기 이동형 에이전트에 연결되고 타단이 상기 도킹 스테이션의 윈치에 연결되어 상기 윈치의 작동을 통해 상기 도킹 스테이션과 이동형 에이전트의 거리가 가변되는 수중 이동형 에이전트 도킹 시스템.5. The method of claim 4,
Wherein the smart cable is connected at one end to the mobile agent and at the other end to a winch of the docking station to vary the distance between the docking station and the mobile agent through operation of the winch. 제 1항에 있어서,
상기 이동형 에이전트는 상기 도킹체의 접속부가 도킹되는 피접속부를 갖는 본체와 상기 본체의 둘레방향을 따라 배치되는 적어도 하나의 방향키를 포함하는 수중 이동형 에이전트 도킹 시스템.The method according to claim 1,
Wherein the mobile agent comprises a body having a connection portion to which the connection portion of the docking body is docked and at least one directional key disposed along the circumferential direction of the body. 제 6항에 있어서,
상기 본체는 적어도 하나의 추진기가 구비되어 상기 이동형 에이전트의 계류위치가 조정되는 수중 이동형 에이전트 도킹 시스템.The method according to claim 6,
Wherein the main body is provided with at least one propeller to adjust the mooring position of the mobile agent. 제 6항에 있어서,
상기 본체 및 도킹체에는 상기 이동형 에이전트의 위치에 대한 데이터를 송,수신하기 위한 통신부가 서로 대응되도록 구비되어 상기 도킹체의 위치가 조정되는 수중 이동형 에이전트 도킹 시스템.The method according to claim 6,
Wherein the main body and the docking body are provided with communication units for transmitting and receiving data on the position of the mobile agent so as to correspond to each other, thereby adjusting the position of the docking body. 제 5항에 있어서,
상기 이미징소나는 촬영되는 영상을 통해 상기 이동형 에이전트와 도킹체의 상호거리를 확인하고 제어 명령을 스마트케이블을 통해 상기 이동형 에이전트 측으로 전달하는 수중 이동형 에이전트 도킹 시스템.6. The method of claim 5,
Wherein the imaging sonar confirms the mutual distance between the mobile agent and the docking body through the captured image and transmits a control command to the mobile agent side through the smart cable. 제 1항에 있어서,
상기 도킹 스테이션은 하부단이 수중에 고정되는 지지체와 상기 지지체에 대하여 회전가능하게 결합되는 회전체가 상기 지지체의 상부측에 배치되는 수중 이동형 에이전트 도킹 시스템.The method according to claim 1,
Wherein the docking station comprises a support having a lower end fixed in water and a rotating body rotatably coupled to the support, the docking station being disposed on an upper side of the support. 수중에서 도킹체를 도킹 스테이션 측으로 도킹하기 위한 방법에 있어서,
상기 도킹체가 접속되는 이동형 에이전트를 상기 도킹 스테이션으로부터 스마트케이블을 매개로 일정거리 이격시켜 조류방향으로 계류시키는 단계;
유도부를 통하여 상기 도킹체 측으로 유도신호를 송출하는 단계; 및
상기 유도신호를 통해 상기 이동형 에이전트 측으로 유도된 도킹체가 상기 이동형 에이전트에 접속하는 단계;를 포함하되,
상기 유도부는 초음파를 발생시키는 초음파비콘과 영상을 촬영하는 이미징소나 및 이동형 에이전트의 위치를 파악하는 수중카메라를 포함하고, 상기 도킹체는 상기 도킹 스테이션으로부터 제1범위의 거리에 위치하는 경우 초음파를 통해 도킹 스테이션 측으로 유도되고 상기 도킹 스테이션으로부터 제2범위의 거리에 위치하는 경우 상기 이미징소나에 의해 촬영된 영상을 통해 도킹체가 제3범위의 거리까지 유도되며, 상기 도킹체가 제3범위의 거리에 위치하는 경우 수중카메라를 통해 이동형 에이전트로 유도되는 수중 이동형 에이전트를 이용한 도킹방법.A method for docking a docking body to a docking station side in water,
And docking the mobile agent to which the docking body is connected, in a direction of the bird by a distance from the docking station via a smart cable;
Transmitting an induction signal to the docking body through an induction part; And
And connecting a docking entity, which is guided to the mobile agent side through the guidance signal, to the mobile agent,
Wherein the guide unit includes an ultrasonic beacon for generating an ultrasonic wave, an imaging unit for photographing an image, and an underwater camera for locating a movable agent, wherein the docking unit is disposed at a distance of the first range from the docking station Wherein the docking body is guided to a third range of distances through an image taken by the imaging sonar when the docking station is located at a distance of a second range from the docking station, A docking method using an underwater mobile agent that is induced to a mobile agent through an underwater camera. 제 11항에 있어서,
상기 제2범위 거리는 상기 제1범위의 거리보다 상대적으로 가깝고, 상기 제3범위의 거리보다 상대적으로 먼 거리인 수중 이동형 에이전트를 이용한 도킹방법.12. The method of claim 11,
Wherein the second range distance is relatively closer to the first range of distances and is a relatively longer distance than the third range of distances. 제 12항에 있어서,
상기 이동형 에이전트와 도킹체의 상호거리는 상기 이미징소나를 통해 촬영되는 영상을 통해 확인된 후 상기 이동형 에이전트와 도킹체의 정렬을 위한 제어 명령이 스마트케이블을 통해 상기 이동형 에이전트 측으로 전달되는 수중 이동형 에이전트를 이용한 도킹방법.13. The method of claim 12,
Wherein a mutual distance between the mobile agent and the docking object is confirmed through an image photographed through the imaging sonar, and a control command for aligning the mobile agent and the docking object is transmitted to the mobile agent via a smart cable. Docking method. 제 11항에 있어서,
상기 이동형 에이전트는 일단이 상기 이동형 에이전트에 연결되고 타단이 상기 도킹 스테이션의 윈치에 연결되는 스마트케이블의 길이가 상기 윈치의 작동을 통해 가변되어 계류 위치가 조정되는 수중 이동형 에이전트를 이용한 도킹방법.12. The method of claim 11,
Wherein the mobile agent is configured such that a length of a smart cable, one end of which is connected to the mobile agent and the other end of which is connected to the winch of the docking station, is varied through operation of the winch to adjust the mooring position. 제 11항에 있어서,
상기 이동형 에이전트는 상기 도킹체의 접속부가 도킹되는 피접속부를 갖는 본체와 상기 본체의 둘레방향을 따라 배치되는 적어도 하나의 추진기를 포함하고, 상기 추진기의 작동을 통해 상기 이동형 에이전트의 계류위치가 조정되는 수중 이동형 에이전트를 이용한 도킹방법.12. The method of claim 11,
Wherein the movable agent includes a main body having a connection portion to which the connection portion of the docking body is docked and at least one propeller disposed along the circumferential direction of the main body, wherein the mooring position of the movable agent is adjusted through operation of the propeller A docking method using an underwater mobile agent. 제 12항에 있어서,
상기 이동형 에이전트 및 도킹체는 수중카메라를 통해 파악된 이동형 에이전트의 위치에 대한 정보 및 제어신호를 송,수신하기 위한 통신부가 서로 대응되도록 구비되어 상기 도킹체의 위치가 조정되는 수중 이동형 에이전트를 이용한 도킹방법.13. The method of claim 12,
Wherein the mobile agent and the docking body are provided so as to correspond to each other and to communicate information about the position of the mobile agent detected through the underwater camera and a communication unit for transmitting and receiving a control signal so that the position of the docking body is adjusted, Way. 제 11항에 있어서,
상기 도킹 스테이션은 하부단이 수중에 고정되는 지지체와 상기 지지체에 대하여 회전가능하게 결합되는 회전체로 구비되고, 상기 회전체의 회전을 통해 상기 이동형 에이전트가 조류방향과 일치되는 수중 이동형 에이전트를 이용한 도킹방법.12. The method of claim 11,
Wherein the docking station comprises a support having a lower end fixed in water and a rotating body rotatably coupled to the support body, the docking station comprising: a docking station Way.
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