KR101756617B1 - Object tracking system using radar and solidstate image pickup device - Google Patents

Abstract

본 발명은 레이다와 카메라를 이용하여 감시 영역 내의 객체를 검출하는 객체의 이동경로 추적 시스템에 관한 것이다.
본 발명에 따른 카메라와 레이더를 이용한 객체의 이동경로 추적 시스템은 방사파를 출사하여 반사되는 반사파를 수신하여 감시 영역 내에 있는 객체의 좌표 정보를 획득하는 레이더와, 감시 영역 중 일부 영역을 촬상하여 영상 정보를 획득하는 팬틸트 카메라와, 객체의 좌표 정보와 촬상된 영상 정보를 수집하여 송신하는 송수신부와, 획득된 객체의 좌표 정보와 촬상된 영상 정보를 수신하는 중계장치와, 상기 객체의 좌표 정보와 영상 정보를 처리하고 팬틸트 카메라의 구동신호를 출력하는 통합 관제 센터를 포함하여 이루어지고, 상기 팬틸트 카메라는 통합 관제 센터로부터 촬상각도가 조정되도록 구성된다.
본 발명에 따르면, 촬상 및 추적 가능한 영역을 복수의 영역을 구분하고 해당 영역 내에 움직이는 객체의 수와 이동궤적을 쉽게 파악할 수 있다.The present invention relates to a movement path tracking system of an object detecting an object in a surveillance area by using a radar and a camera.
A system for tracking a moving path of an object using a camera and a radar according to the present invention includes a radar for emitting a radiation wave and receiving reflected waves reflected thereby to obtain coordinate information of an object in the surveillance region, A transponder for receiving the coordinate information of the obtained object and the captured image information; and a relay device for receiving the coordinate information of the object And an integrated control center for processing the image information and outputting a driving signal of the pan / tilt camera, wherein the pan / tilt camera is configured to adjust the imaging angle from the integrated control center.
According to the present invention, it is possible to distinguish a plurality of areas from an image capture and trackable area, and to easily grasp the number of moving objects and moving trajectories in the area.

Description

고체 촬상 장치와 레이더를 이용한 객체의 이동경로 추적 시스템{Object tracking system using radar and solidstate image pickup device}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an object tracking system using a solid-state imaging device and a radar,

본 발명은 고체 촬상 장치와 레이더를 이용한 객체의 이동경로 추적 시스템에 관한 것으로써, 본 발명은 종래의 CCTV 촬영 영상에서 객체의 이동경로를 추적하거나 움직임 검출이 있는 객체가 불규칙적인 운동 방향을 가질 경우 이를 센싱하여 추적하기가 곤란한 문제점을 극복하고자 레이다와 고체 촬상 장치를 병용하여 이를 합성하여 통합 관제서버부의 표시부에서 관리자가 쉽게 추적 인지를 할 수 있도록 플롯화하여 표시하거나 이를 연산하여 관심 영역 내의 침입자의 이동 경로 추적 뿐만 아니라 단위 면적 당 인원수 집계를 쉽게 할 수 있는 레이다와 고체 촬상 장치를 이용한 객체의 이동경로 추적 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a system and method for tracking a moving path of an object using a solid-state imaging device and a radar, and more particularly to a system and method for tracking a moving path of an object in a conventional CCTV photographed image or a case in which an object having motion detection has an irregular moving direction In order to overcome the problem that it is difficult to sense and track it, the radar and the solid-state imaging device are used in combination to synthesize the radar, and the display is displayed on the display unit of the integrated control server unit, And more particularly, to a system for tracking a moving path of an object using a radar and a solid-state imaging device capable of easily counting the number of people per unit area as well as tracking a moving route.

최근, 유비쿼터스 사회로 진화해 가면서 위치정보의 중요성이 높아지고 있다. 위치 정보를 이용하여 친구찾기, 차량 네비게이션 등 다양한 형태의 위치기반 서비스가 제공되고 있다. Recently, the importance of location information has been increasing as it has evolved into a ubiquitous society. Various types of location-based services such as friend searching and vehicle navigation using location information are provided.

대표적인 사용자의 위치를 추적하는 기술로 GPS(Global Positioning System)가 있다. GPS는 건물 내부, 지하 공간 및 건물이 밀집한 지역에서 수신율이 크게 저하되어 위치의 정확도가 심하게 낮아져 추적 수단으로 부적합한 점을 보인다. GPS (Global Positioning System) is a technology for tracking the location of representative users. GPS has been shown to be inadequate as a means of tracking because the reception accuracy is significantly lowered in the interior of the building, underground space, and in areas where buildings are dense.

이를 해결하기 위해 최근 적외선, 초음파, UWB, RFID, 열화상 등의 다양한 수단을 이용한 연구들이 진행되고 있다. 또한 종래 기술로는 등록 특허공보 10-1062335의 이동체 신호 추적 장치 및 방법과 등록 특허 공보 10-0530181의 지형 추적 비행방법이 있다. 상기 다양한 수단을 이용한 연구에서 이동 객체와 위치 추적에 사용되는 위치 좌표값을 획득함에 있어 객체의 움직임 검출이 불규칙적으로 랜덤하게 발생할 경우, 객체의 위치 좌표값이 랜덤하게 발생하여 추적 시스템의 이동 경로 파악 및 추적에 필요한 양호한 정밀도를 획득하는 데 어려움이 있어 왔다. Recently, researches using various means such as infrared, ultrasound, UWB, RFID, and thermal imaging are being conducted. Also, there is a moving object signal tracking apparatus and method of Registration No. 10-1062335 and a terrain tracking flying method of Registration No. 10-0530181. In the research using various means, when obtaining the position coordinates used for the moving object and the position tracking, when the motion detection of the object randomly occurs at random, the position coordinates of the object are randomly generated, And to obtain good precision required for tracking.

한편 최근 놀이동산이나 집회에서 사람의 인원수를 파악하는 데 있어, 단위 면적 당 사람이 들어가 있는 수를 가상 추정하여 인원수 통계를 획득하고 있다. 관심 영역 내에 침입 객체의 이동 경로를 추적하여야 하는 경우, 정밀도 낮은 추적 감시 영상 시스템으로는 정확한 인원수 통계를 관리자가 집계하기는 쉽지 않다.On the other hand, in order to grasp the number of people in a playground or rally in recent years, the number of people per unit area is estimated to obtain the number of persons. If the path of the intruding object is to be tracked in the area of interest, it is not easy for the manager to compile the exact number statistics with a low-precision tracking surveillance imaging system.

따라서 관심 영역 내의 객체를 쉽게 인지할 수 있도록 그리고 단위 면적 당 사람의 인원수 집계를 쉽게 할 수 있도록 플롯화하여 표시하여 객체의 이동 경로를 정확히 추적할 수 있는 추적 시스템이 요구된다.Therefore, there is a need for a tracking system capable of easily recognizing an object in a region of interest and plotting and displaying the movement path of the object so that the number of people per unit area can be easily displayed.

등록특허공보 제10-1552095호의 레이더, 감시 카메라를 사용한 해안감시 시스템A coastal surveillance system using a radar and a surveillance camera of Patent Registration No. 10-1552095 공개특허공보 제10-2011-0033599호의 항만 통합 보안 감시 시스템The port integrated security surveillance system of Patent Publication No. 10-2011-0033599 공개특허공보 제10-2015-0004202호의 레이더 기반 영상 감시 시스템 및 방법Radar-based video surveillance system and method of Laid-Open Publication No. 10-2015-0004202 등록특허공보 제10-0954739호의 무단침입자 감시 및 고해상도 영상획득 시스템Patent No. 10-0954739 discloses a trespasser monitoring and high-resolution image acquisition system

본 발명은 종래기술의 문제점을 해결하기 위해 안출한 것으로서, 감시영역 내에 이동하는 객체에 대한 위치 좌표값을 방사신호에 대한 반사파를 이용하여 수신하여 객체의 레이다 영상을 획득하고, 획득된 레이다 영상에 팬틸트 카메라로 획득된 영상을 합성하여 관리자가 쉽게 인지할 수 있도록 한 객체의 이동경로 추적 시스템을 제공하려는 데 그 목적이 있다.The object of the present invention is to solve the problems of the prior art, and it is an object of the present invention to provide a radar image receiving apparatus, which receives a positional coordinate value of an object moving within a surveillance region, The object of the present invention is to provide a system for tracking a moving route of an object so that an administrator can easily recognize images obtained by a pan / tilt camera.

또한 관심영역 내의 객체의 수를 집계할 수 있고, 특정 객체만을 쉽게 구분하여 경로 이동를 추적할 수 있는 객체의 이동경로 추적 시스템을 제공하려는 데 그 목적이 있다.The object of the present invention is to provide a system for tracking a moving route of an object that can count the number of objects in a region of interest and easily track only a specific object.

본 발명의 해결하고자 하는 과제는 언급한 과제로 제한되지 않는다. 언급하지 않은 다른 기술적 과제들은 이하의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The problems to be solved by the present invention are not limited to the above-mentioned problems. Other technical subjects not mentioned will be apparent to those skilled in the art from the following description.

본 발명에 따른 카메라와 레이더를 이용한 객체의 이동경로 추적 시스템은 방사파를 출사하여 반사되는 반사파를 수신하여 감시 영역 내에 있는 객체의 좌표 정보를 획득하는 레이더(100)와, 감시 영역 중 일부 영역을 촬상하여 영상 정보를 획득하는 팬틸트 카메라(200)와, 객체의 좌표 정보와 촬상된 영상 정보를 수집하여 송신하는 송수신부(300)와, 획득된 객체의 좌표 정보와 촬상된 영상 정보를 수신하는 중계장치(400)와, 상기 객체의 좌표 정보와 영상 정보를 처리하고 팬틸트 카메라의 구동신호를 출력하는 통합 관제 센터(500)를 포함하여 이루어지고, 상기 팬틸트 카메라는 통합 관제 센터로부터 촬상각도가 조정되도록 구성된다.A system for tracking a moving path of an object using a camera and a radar according to the present invention includes a radar 100 for receiving coordinate information of an object in a surveillance area by receiving a reflected wave reflected from a radiation wave, A pan / tilt camera 200 for picking up and acquiring image information, a transceiver 300 for collecting and transmitting the coordinate information of the object and the picked up image information, and a controller 300 for receiving the coordinate information of the obtained object and the picked up image information And an integrated control center (500) for processing coordinate information and image information of the object and outputting a driving signal of the pan / tilt camera, wherein the pan / Is adjusted.

또한 상기 통합 관제 센터(500)는 객체의 좌표 정보로부터 객체 좌표를 획득하며, 촬상된 영상 정보로부터 초점 좌표를 획득하고, 획득된 객체 좌표와 초점 좌표를 지도좌표와 매칭시키는 좌표 획득부(510)와, 감시영역으로부터 관심영역을 설정하고, 획득된 객체 좌표에 기초하여 관심영역 내의 인식객체 정보를 획득하는 제1 프로세서부(520)와, 인식객체에 시각적 효과를 주기 위한 플롯(plot) 영상처리를 수행하는 제2 프로세서부(530)와, 팬틸트 카메라의 촬상방향과 촬상영역을 표시하는 촬상방향표식을 레이더 영상에 합성하는 촬상방향표식 합성부(540)와, 지도상에 인식객체의 존재와 궤적을 표시하고 초점 좌표에 대응하는 영상을 표시하는 디스플레이부(550)와, 팬틸트 카메라의 촬상 각도를 원격으로 제어하는 원격 조정부(560)를 포함하여 이루어진다.The integrated control center 500 further includes a coordinate obtaining unit 510 for obtaining object coordinates from the coordinate information of the object, obtaining focal coordinates from the sensed image information, and matching the obtained object coordinates and focal coordinates with map coordinates, A first processor 520 for setting a region of interest from the surveillance region and acquiring recognition object information in the region of interest based on the acquired object coordinates, a plot image processing An imaging direction marker synthesis unit 540 for synthesizing an imaging direction marking indicative of an imaging direction and an imaging region of the pan tilt camera to a radar image, A display unit 550 displaying a locus and displaying an image corresponding to the focal point coordinates, and a remote control unit 560 for remotely controlling an imaging angle of the pan / tilt camera.

한편 상기 제1 프로세서부(520)의 인식객체 정보는 객체의 종류, 객체의 수, 객체의 이동 궤적일 수 있다.Meanwhile, the recognition object information of the first processor 520 may be an object type, a number of objects, or a movement trajectory of the object.

본 발명에 따른 제2 프로세서부는 지도상에 표시되는 인식객체를 관리자가 시각적으로 쉽게 인식할 수 있도록 플롯 생성 신호를 생성하는 플롯 생성부(531)와, 인식객체의 이동 궤적을 디스플레이부에 표시할 수 있도록 이동 궤적 생성 신호를 생성하는 플롯 궤적표시 제어부(532)와, 플롯의 표시상태를 변환시키는 플롯 변환 신호를 생성하는 플롯 변환부(533)와, 플롯 생성 신호, 궤적 생성 신호, 및 플롯 변환 신호가 디스플레이부에서 시각적으로 표시될 수 있도록 영상처리를 수행하는 플롯 영상처리부(534)를 포함하여 이루어진다.The second processor unit according to the present invention includes a plot generation unit 531 for generating a plot generation signal so that an administrator can visually recognize a recognition object displayed on a map, and a plot generation unit 531 for displaying a movement locus of the recognition object on a display unit A plot transformer 533 for generating a plot transform signal for transforming the display state of the plot, and a plot generating unit 530 for generating a plot locating signal, a locus generating signal, and a plot transform And a plot image processing unit 534 for performing image processing so that a signal can be visually displayed on the display unit.

또한 촬상방향표식 합성부(540)는 레이더 영상에 팬틸트 카메라의 촬상방향표식을 합성하여 표시하도록 구성되며, 상기 촬상방향표식은 팬틸트 카메라의 촬상방향과 촬상영역을 표시하는 그래픽 도형으로 구성된다.The imaging direction mark synthesis unit 540 is configured to synthesize and display the imaging direction markings of the pan / tilt camera on the radar image, and the imaging direction marking is composed of a graphic figure that displays the imaging direction of the pan / tilt camera and the imaging area .

본 발명에 따르면, 촬상 및 추적 가능한 영역을 복수의 영역을 구분하고 해당 영역 내에 움직이는 객체의 수와 이동궤적을 쉽게 파악할 수 있다.According to the present invention, it is possible to distinguish a plurality of areas from an image capture and trackable area, and to easily grasp the number of moving objects and moving trajectories in the area.

또한 넓은 지역에 분포하고 있는 객체의 수를 쉽게 파악할 수 있고 인식객체를 플롯화하여 플롯의 색변환을 통해 통계 집계를 손쉽게 획득할 수 있다.In addition, the number of objects distributed over a wide area can be easily grasped and statistical aggregation can be easily obtained by plotting recognition objects and performing color conversion of the plot.

또한 본 발명에 따르면, 움직이는 객체가 사람인 경우 붉은 색으로 표시하고 이동수단인 경우 파란 색으로 표시하도록 하여 관리자가 쉽게 구분하여 인식할 수 있다.In addition, according to the present invention, when a moving object is a human being, it is displayed in red color, and when it is a moving means, it is displayed in blue color.

또한 시각적 인식을 위해 플롯의 색상, 플롯의 크기, 플롯의 점멸 등 다양한 플롯의 상태변화를 구현할 수 있다.In addition, for visual recognition, various plot state changes can be implemented, such as the color of the plot, the size of the plot, and the blinking of the plot.

도 1은 본 발명의 고체 촬상 장치와 레이더를 이용한 객체의 이동경로 추적 시스템을 나타낸 것이다.
도 2는 본 발명에 따른 객체의 이동경로 추적 시스템의 통합 관제 센터를 나타낸 것이다.
도 3은 본 발명에 따른 제1 프로세서부의 연산부를 나타낸 것이다.
도 4 및 도 5는 본 발명에 따른 객체의 이동경로 추적 시스템의 통합 관제 센터의 디스플레이부에 표시되되는 화면을 나타낸 것이다.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS Fig. 1 shows a system for tracking a movement path of an object using a solid-state image pickup device and a radar of the present invention.
FIG. 2 shows an integrated control center of an object movement path tracking system according to the present invention.
3 shows an operation unit of the first processor unit according to the present invention.
FIG. 4 and FIG. 5 show screens displayed on the display unit of the integrated control center of the object movement path tracking system according to the present invention.

이하, 첨부한 도면을 참조하여, 본 발명의 실시예에 따른 객체의 이동경로 추적 시스템의 구성 및 동작에 대하여 상세히 설명한다.Hereinafter, the configuration and operation of an object movement path tracking system according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 고체 촬상 장치와 레이더를 이용한 객체의 이동경로 추적 시스템을 나타낸 것이다.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS Fig. 1 shows a system for tracking a movement path of an object using a solid-state image pickup device and a radar of the present invention.

본 발명에 따른 고체 촬상 장치와 레이더를 이용한 객체의 이동경로 추적 시스템은 방사파를 출사하여 반사되는 반사파를 수신하여 감시 영역 내에 있는 객체의 좌표 정보를 획득하는 레이더(100)와, 감시 영역 중 일부 영역을 촬상하여 영상 정보를 획득하는 팬틸트 카메라(200)와, 객체의 좌표 정보와 촬상된 영상 정보를 수집하여 송신하는 송수신부(300)와, 획득된 객체의 좌표 정보와 촬상된 영상 정보를 수신하는 중계장치(400)와, 상기 객체의 좌표 정보와 영상 정보를 처리하고 팬틸트 카메라의 구동신호를 출력하는 통합 관제 센터(500)를 포함하여 이루어진다. A system for tracking a moving path of an object using a solid-state imaging device and a radar according to the present invention includes a radar 100 for receiving coordinate information of an object in a surveillance region by receiving reflected waves reflected from a radiation wave, A pan / tilt camera 200 for picking up an image of an area and acquiring image information, a transceiver 300 for collecting and transmitting the coordinate information of the object and the picked up image information, And an integrated control center 500 for processing coordinate information and image information of the object and outputting a driving signal of the pan tilt camera.

한편, 상기 송수신부와 중계장치는 무선으로 접속될 수 있으며, 상기 중계장치와 통합 관제 센터는 통신 네트워크를 통해 접속될 수 있다. 상기 통신 네트워크는 이더넷(Ethernet)일 수 있다.Meanwhile, the transceiver and the relay device may be connected wirelessly, and the relay device and the integrated control center may be connected through a communication network. The communication network may be Ethernet.

상기 레이더(100)는 감시 영역에 방사파를 출사하고, 감시 영역에 움직이는 객체로부터 반사되는 반사파를 수신한다. 상기 객체는 사람, 차량, 오토바이 등 움직이는 물체일 수 있다.The radar 100 emits a radio wave to the surveillance region and receives reflected waves reflected from the moving object in the surveillance region. The object may be a moving object such as a person, a vehicle, or a motorcycle.

상기 팬틸트 카메라(200)는 감시 영역 중 일부 영역의 영상을 촬영하여 영상 정보를 획득한다. 팬틸트 카메라의 촬상 영역은 레이터 검출 영역의 일부일 수 있다. 다시 말하면 레이더의 검출 영역의 전체 또는 일부를 팬틸트 카메라가 촬상할 수 있다. 이하, 설명의 편의상 감시 영역 중 일부 영역을 관심 영역이라 지칭한다.The pan / tilt camera 200 captures an image of a part of the surveillance area to acquire image information. The imaging area of the pan / tilt camera may be part of the lighter detection area. In other words, all or part of the detection area of the radar can be picked up by the pan tilt camera. Hereinafter, for convenience of explanation, some of the surveillance regions are referred to as the region of interest.

상기 송수신부(300)는 레이더로부터 획득된 객체의 좌표 정보와 팬틸트 카메라로부터 촬상된 영상 정보를 중계장치로 전송하고, 상기 중계장치(400)는 송수신부로부터 전송된 객체의 좌표 정보 및 영상 정보를 수신한다. 상기 중계장치는 레이더와 팬틸트 카메라에 의해 획득된 객체의 좌표 정보와 카메라 영상 정보를 저장하는 저장부를 더욱 구비할 수 있다.The transceiver 300 transmits coordinate information of an object obtained from the radar and image information sensed by the pan / tilt camera to a relay device. The relay device 400 transmits coordinate information of the object transmitted from the transceiver and image information . The relay device may further include a storage unit for storing coordinate information of the object obtained by the radar and the pan tilt camera and camera image information.

상기 통합 관제 센터(500)는 중계장치로부터 전송된 객체의 좌표 정보와 영상 정보를 처리한다. 상기 통합 관제 센터의 구체적 구성 및 동작에 관하여는 후술한다.The integrated control center 500 processes coordinate information and image information of the object transmitted from the relay apparatus. The specific configuration and operation of the integrated control center will be described later.

한편, 레이더와 팬틸트 카메라는 동일한 장소에 설치되고, 상기 팬틸트 카메라와 레이더는 송수신부와 연결된다. 팬틸트 카메라는 통합 관제 센터의 원격 조정부로부터 구동신호를 수신하여 촬상 각도를 변경할 수 있다. 팬틸트 카메라가 구동신호를 수신하면, 팬틸트 카메라와 기계적으로 연결된 모터에 의해 고체 촬상 소자의 이미지 촬상 각도를 상하좌우로 조절할 수 있다.Meanwhile, the radar and the pan / tilt camera are installed at the same place, and the pan / tilt camera and the radar are connected to the transmission / reception unit. The pan / tilt camera can change the imaging angle by receiving the driving signal from the remote control unit of the integrated control center. When the pan tilt camera receives the drive signal, the image pickup angle of the solid-state image pickup device can be adjusted up, down, left, and right by a motor mechanically connected to the pan tilt camera.

본 발명에서는 영상 이미지의 촬상을 팬틸트 카메라를 사용하는 것을 실시예로 하고 있으나, 네트워크 카메라, CCTV, 4K 카메라를 사용할 수 있다. In the present invention, a panning and tilting camera is used as an image pickup of a video image, but a network camera, a CCTV, and a 4K camera can be used.

상기 중계장치(400)는 레이더로부터 검출된 객체의 좌표 정보, 팬틸트 카메라로 촬상된 영상 정보를 통합 관제 센터로 전송한다. The relay device 400 transmits coordinate information of the object detected from the radar and image information captured by the pan / tilt camera to the integrated control center.

실시예로서 송수신부, 중계장치, 통합 관제 센터 사이의 정보들의 송수신은 유선 또는 무선 통신을 이용할 수 있다. 유선 통신을 이용할 경우 BNC 케이블, SDI, HDMI 케이블 등일 수 있으며, 고화질 영상 정보를 전송할 경우, 전송 손실에 의한 영상 노이즈를 고려하여 HDMI 케이블 및 광케이블을 사용할 수 있다.As an embodiment, the transmission / reception of information between the transmission / reception unit, the relay device, and the integrated control center can use wired or wireless communication. When wired communication is used, it can be a BNC cable, an SDI, an HDMI cable, etc. When transmitting high-quality video information, an HDMI cable and an optical cable can be used in consideration of image noise due to transmission loss.

도 2는 본 발명에 따른 객체의 이동경로 추적 시스템의 통합 관제 센터를 나타낸 것이다.FIG. 2 shows an integrated control center of an object movement path tracking system according to the present invention.

본 발명에 따른 통합 관제 센터(500)는 객체의 좌표 정보로부터 객체 좌표를 획득하며, 촬상된 영상 정보로부터 초점 좌표를 획득하고, 획득된 객체 좌표와 초점 좌표를 지도좌표와 매칭시키는 좌표 획득부(510)와, 감시영역으로부터 관심영역을 설정하고, 획득된 객체 좌표에 기초하여 관심영역 내의 인식객체 정보를 획득하는 제1 프로세서부(520)와, 인식객체에 시각적 효과를 주기 위한 플롯(plot) 영상처리를 수행하는 제2 프로세서부(530)와, 팬틸트 카메라의 촬상방향과 촬상영역을 표시하는 촬상방향표식을 레이더 영상에 합성하는 촬상방향표식 합성부(540)와, 지도상에 인식객체의 존재와 궤적을 표시하고 초점 좌표에 대응하는 영상을 표시하는 디스플레이부(550)와, 팬틸트 카메라의 촬상 각도를 원격으로 제어하는 원격 조정부(560)를 포함하여 이루어진다. The integrated control center 500 according to the present invention obtains the object coordinates from the coordinate information of the object, obtains the focal point coordinates from the sensed image information, and obtains the coordinates of the object and the focal point, A first processor unit 520 for setting a region of interest from the surveillance region and acquiring recognition object information within the region of interest based on the acquired object coordinates, An imaging direction marker synthesis unit 540 for synthesizing an imaging direction marking indicative of an imaging direction and an imaging region of the pan tilt camera to a radar image, And a remote control unit 560 for remotely controlling the angle of view of the pan tilt camera. The remote control unit 560 controls the angle of view of the pan tilt camera Loses.

상기 좌표 획득부(110)는 레이더로부터 획득된 객체의 좌표정보로부터 객체 좌표를 획득한다. 레이더로부터 획득된 객체의 좌표 정보는 레이더로부터 검출된 값이어서, 지도상의 좌표와 대응되는 좌표로 변환되어야 한다. 이와 같이 변환된 객체 좌표는 기 저장된 항공지도(또는 평면지도)상의 지도 좌표와 매칭시킨다.The coordinate obtaining unit 110 obtains the object coordinates from the coordinate information of the object obtained from the radar. The coordinate information of the object obtained from the radar is the value detected from the radar and should be converted to the coordinates corresponding to the coordinates on the map. The transformed object coordinates are then matched with the map coordinates on the pre-stored aerial map (or planar map).

또한 좌표 획득부는 촬상된 영상 정보로부터 초점 좌표를 획득하고, 상기 초점 좌표를 기 저장된 항공지도의 지도 좌표와 매칭시킨다.Further, the coordinate obtaining unit obtains the focal coordinates from the captured image information, and matches the focal coordinates with the map coordinates of the previously stored air map.

이에 따라 항공지도상에 객체의 존재를 알 수 있고, 항공지도상에서 팬틸트 카메라가 촬상하는 영역이 어느 영역인지를 알 수 있다.Accordingly, it is possible to know the existence of the object on the aerial map, and it is possible to know which area the pan tilt camera picks up on the aerial map.

본 발명에 따른 통합 관제 센터의 제1 프로세서부(520)는 감시영역으로부터 관심영역을 설정하고, 획득된 객체 좌표에 기초하여 관심영역 내의 인식객체 정보를 획득한다. 여기서 인식객체 정보라 함은 객체의 종류, 객체의 수, 객체의 이동 궤적일 수 있다. The first processor 520 of the integrated control center according to the present invention sets the region of interest from the surveillance region and acquires the recognized object information in the region of interest based on the acquired object coordinates. Here, the recognition object information may be an object type, a number of objects, or a movement trajectory of the object.

상기 제1 프로세서부는 관심영역 설정부(521)와, 이동 궤적부(522)와, 객체 식별 추출부(523)와, 연산부(524)로 이루어진다.The first processor unit includes a region of interest setting unit 521, a movement locator unit 522, an object identification and extraction unit 523, and an operation unit 524.

상기 관심영역 설정부(521)는 레이더가 방사파를 출사하고 반사파를 수신하는 감시영역 내에서 복수 개로 구획되는 분할영역을 설정한다. 상기 분할영역들은 서로 인접하도록 설정되고, 각각의 분할영역들은 서로 중복되지 않는다.The ROI setting unit 521 sets a divided area that is divided into a plurality of areas within the surveillance area where the radar emits the radiation wave and receives the reflected wave. The divided areas are set adjacent to each other, and the respective divided areas do not overlap with each other.

상기 이동 궤적부(522)는 객체의 움직임으로부터 객체의 이동궤적을 획득한다. 획득된 객체의 이동 궤적은 후술할 객체식별 추출부로 출력한다.The movement locator 522 acquires the movement locus of the object from the movement of the object. The movement trajectory of the acquired object is output to the object identification extraction unit described later.

상기 객체식별 추출부(523)는 객체의 움직임 상태에 따라 객체의 종류를 식별한다. 감시영역에서 움직이는 객체가 레이더로 검출되었을 경우, 감시영역에서 객체의 체적 및 크기를 통해 객체의 종류를 식별한다. 예컨대 자동차, 오토바이 등과 같은 이동수단은 사람보다 빠르고 직선적인 움직임 특징을 가진데 반해, 사람은 빠르게 움직이더라도 이동경로 및 이동속도가 이동수단에 비하여 불규칙적이고 직선적이지 못하다. 따라서 이러한 움직임의 차이로부터 사람과 이동수단의 구분이 가능하다. 이하에서는 이와 같이 사람과 이동수단으로 구분된 객체를 인식객체라 지칭한다.The object identification extraction unit 523 identifies the type of the object according to the motion state of the object. When a moving object is detected as a radar in the surveillance area, the type of the object is identified through the volume and size of the object in the surveillance area. For example, a moving means such as an automobile or a motorcycle has a faster and more linear movement characteristic than a person, whereas a moving path and a moving speed of a person are irregular and non-linear compared to a moving means. Therefore, it is possible to distinguish between people and means of movement from this difference in movement. Hereinafter, an object classified by the human and the moving means is referred to as a recognition object.

이하, 본 발명에 따른 제1 프로세서부의 연산부를 설명한다. 상기 제1 프로세서부의 연산부(524)는 관심영역 내의 인식객체의 수를 연산한다. Hereinafter, the operation unit of the first processor unit according to the present invention will be described. The operation unit 524 of the first processor unit calculates the number of recognition objects in the ROI.

도 3은 본 발명에 따른 제1 프로세서부의 연산부를 나타낸 것이다.3 shows an operation unit of the first processor unit according to the present invention.

상기 연산부는 관심영역 이동객체 추출부(524-1)와, 가감산부(524-2)와, 히든부(524-3)와, 통계부(524-4)로 이루어진다.The operation unit includes an interest region moving object extracting unit 524-1, an adding / reducing unit 524-2, a hidden unit 524-3, and a statistics unit 524-4.

관심영역 이동객체 추출부는 관심영역 내에서 이동하는 또는 움직이는 객체를 추출한다. 가감산부는 관심영역 내에서 추출된 인식객체를 가산 또는 감산한다. 해당 관심영역에서 인접한 관심영역으로 객체가 이동할 경우 해당 관심영역에는 인식객체의 수를 감산하고, 인접한 관심영역에는 인식객체의 수를 가산한다. The ROI extractor extracts moving or moving objects within the ROI. The adder and subtracter adds or subtracts the extracted recognition object within the region of interest. When the object moves from the ROI to the ROI, the number of ROIs is subtracted from the ROI, and the number of ROIs is added to the ROI.

상기 히든부는 관심영역 내에서 사라지는 인식 객체의 수를 계산한다. 예를 들어, 사람이 관심영역 내에 존재하는 건물 내로 들어가는 경우 또는 이동수단이 정지하는 경우에는 인식 객체의 움직임이 사라지게 되므로 레이더로 검출되지 않는다. 상기 통계부는 관심영역 내의 인식객체의 수를 집계하여 통계 처리한다. 예를 들어, 관심영역 내에 있는 사람의 수, 이동수단의 수, 정지된 이동수단의 수, 건물 내로 들어간 사람의 수 등일 수 있다.The hidden portion calculates the number of recognition objects disappearing in the region of interest. For example, when a person enters a building existing in a region of interest, or when the moving means stops, motion of the recognized object disappears and is not detected by the radar. The statistics unit compiles the number of recognition objects in the region of interest and performs statistical processing. For example, the number of people in the area of interest, the number of moving means, the number of stopped moving means, the number of people entering the building, and the like.

본 발명에 따른 통합 관제 센터의 제2 프로세서부(530)는 인식객체에 시각적 효과를 주기 위한 플롯(plot) 영상처리를 수행한다. The second processor unit 530 of the integrated control center according to the present invention performs plot image processing for giving a visual effect to the recognition object.

상기 제2 프로세서부는 플롯 생성부(531)와, 플롯 궤적표시 제어부(532)와, 플롯 변환부(533)와, 플롯 영상처리부(534)로 이루어진다.The second processor unit includes a plot generation unit 531, a plot locus display control unit 532, a plot conversion unit 533, and a plot image processing unit 534.

상기 플롯 생성부(531)는 지도상에 표시되는 인식객체를 관리자가 시각적으로 쉽게 인식할 수 있도록 플롯 생성 신호를 생성한다. 상기 플롯 생성 신호에 의해 인식객체는 종류별로 서로 다른 플롯이 부여된다. 예를 들어, 인식객체가 사람인 경우 영상에서 사람이 있는 위치에 적색으로 디스플레이부에 나타낼 수 있으며, 인식 객체가 이동 수단인 경우 영상에서 이동 수단이 있는 위치에 청색으로 디스플레이부에 나타낼 수 있다.The plot generation unit 531 generates a plot generation signal so that the manager can visually recognize the recognition object displayed on the map. By the plot generation signal, recognition objects are given different plots for different types. For example, if the recognized object is a person, it can be displayed on the display unit in a red color at a position where the person is in the image, and can be displayed on the display unit in a blue color at a position where the moving means exists in the image.

상기 플롯 궤적표시 제어부(532)는 인식객체의 이동 궤적을 디스플레이부에 표시할 수 있도록 이동 궤적 생성 신호를 생성한다. The plot locus display control unit 532 generates a locus locus generation signal so that the locus of the recognition object can be displayed on the display unit.

상기 플롯 변환부(533)는 플롯의 상태를 변환시킨다. 상기 플롯 변환부는 플롯의 상태를 변환시키는 플롯 변환 신호를 생성한다. 여기서 플롯의 상태는 플롯의 색상, 플롯의 크기, 플롯의 점멸 등에서 어느 하나일 수 있다. 예를 들어, 이동 수단이 정지하여 이동 수단으로부터 사람이 내릴 경우, 이동수단은 정지된 상태이므로 이동수단은 레이더에 검출되지 않는다. 이를 위해 움직이다가 정지된 이동수단의 위치에는 적색에서 회색으로 변화시킬 수 있다. 물론 시각적 효과를 위해 점멸하는 회색으로 표시하거나 플롯의 크기를 확대하여 표시할 수 있다. 물론 사람의 경우에도 움직이는 상태, 정지한 상태 등으로 구분하여 플롯을 바꿀 수 있다.The plot converter 533 converts the state of the plot. The plot transformer generates a plot transform signal that transforms the state of the plot. Here, the state of the plot may be any one of the color of the plot, the size of the plot, the blinking of the plot, and the like. For example, when the moving means is stopped and the person is released from the moving means, the moving means is stopped and the moving means is not detected by the radar. For this purpose, the position of the stationary moving means can be changed from red to gray. Of course, you can display blinking gray or visualize the size of the plot for visual effects. Of course, even in the case of a person, you can change the plot by dividing it into a moving state and a stopped state.

상기 플롯 영상처리부(534)는 플롯 생성 신호, 궤적 생성 신호, 및 플롯 변환 신호가 디스플레이부에서 시각적으로 표시될 수 있도록 영상처리를 수행한다. 이에 따라 인식객체는 종류, 움직임 등에 따라 다양한 시각적 효과를 갖는 플롯으로 표시되어 보여질 수 있다.The plot image processing unit 534 performs image processing so that the plot generation signal, the locus generation signal, and the plot conversion signal can be visually displayed on the display unit. Accordingly, the recognition object can be displayed as a plot having various visual effects depending on the type, motion, and the like.

이와 같이, 상기 제1 프로세서부와 제2 프로세서부로부터 지도상에 플롯된 인식객체의 레이더 영상이 얻어진다.Thus, a radar image of the recognized recognition object is obtained on the map from the first processor unit and the second processor unit.

한편 디스플레이부에서 보여주는 팬틸트 카메라의 영상은 레이더 영상에서 어느 영역을 또는 어느 방향을 촬상하고 있는지 알 수 없다. 이를 위해 팬틸트 카메라가 촬상하는 방향을 디스플레이부를 보는 관리자에게 쉽게 알려주어야 한다. On the other hand, the image of the pan tilt camera displayed on the display unit can not know which area or which direction the radar image captures. For this purpose, it is necessary to inform the manager of the display unit of the direction in which the pan tilt camera picks up the image easily.

본 발명에 따른 통합 관제 센터는 촬상방향표식 합성부(540)를 더욱 구비한다. 상기 촬상방향표식 합성부는 레이더 영상에 팬틸트 카메라의 촬상방향표식을 합성한다. 상기 촬상방향표식은 촬상방향과 촬상영역을 표시하는 그래픽 도형일 수 있다. 상기 촬상방향표식은 관리자가 쉽게 인지할 수 있도록 색상을 부여할 수 있다.The integrated control center according to the present invention further includes an imaging direction landmark synthesis unit 540. The imaging direction mark synthesis unit synthesizes the imaging direction markings of the pan tilt camera on the radar image. The imaging direction mark may be a graphical figure that displays the imaging direction and the imaging area. The imaging direction markers can be given a color so that the manager can easily recognize the direction.

상기 디스플레이부(550)는 지도상에 인식객체의 존재와 궤적을 표시하고 초점 좌표에 대응하는 영상을 표시한다. 이와 같이 표시되는 디스플레이부를 도 4를 참조하여 설명한다.The display unit 550 displays the presence and the locus of the recognition object on the map and displays an image corresponding to the focal coordinate. The display unit displayed in this manner will be described with reference to FIG.

도 4 및 도 5는 본 발명에 따른 객체의 이동경로 추적 시스템의 통합 관제 센터의 디스플레이부에 표시되되는 화면을 나타낸 것이다.FIG. 4 and FIG. 5 show screens displayed on the display unit of the integrated control center of the object movement path tracking system according to the present invention.

도면을 참조하면, 좌측에는 레이더 영상이 표시되고, 우측에는 확대된 레이더 영상이 표시된다. 레이더 영상은 감시영역을 분할하여 복수개의 관심영역을 설정하고 있다. 상기 관심영역들에는 인식객체가 적색, 파란색으로 각각 표시되고 있으며, 이러한 인식객체는 사람, 이동수단 등일 수 있다.Referring to the drawings, a radar image is displayed on the left side, and an enlarged radar image is displayed on the right side. The radar image is divided into surveillance regions to set a plurality of regions of interest. In the ROIs, recognition objects are displayed in red and blue, respectively, and the recognition objects may be people, moving means, and the like.

레이더 영상은 위성지도상에 레이더의 감시영역에 검출되는 인식객체들을 플롯하여 표시하고 있으며, 상기 레이더 영상의 하측에는 팬틸트 카메라로부터 촬상되는 영상을 보여주고 있다. The radar image displays the recognition objects detected in the surveillance area of the radar on the satellite map and displays the images captured from the pan tilt camera on the lower side of the radar image.

도 5를 참조하면, 우측의 확대된 레이더 영상은 좌측의 레이더 영상에서 백색 사각형으로 표시된 영역을 확대한 것을 나타낸 것이다. 우측 확대된 레이더 영상을 살펴보면, “AA"로 표시된 부분에서 파란색으로 표시된 자전거가 하얀선의 궤적을 그리며 움직이고 있고, 그 아래에는 촬상방향표식이 나타나 있다. 그리고 디스플레이부의 하측에 표시되는 팬틸트 카메라의 영상에는 자전거가 움직이고 있는 것을 보여준다. 즉, 팬틸트 카메라의 영상에서 보여주는 화면은 레이더 영상에서 팬틸트 카메라의 촬상방향표식에서 알려주는 촬상방향과 촬상영역이라는 것을 알 수 있다.Referring to FIG. 5, the enlarged radar image on the right side shows an enlarged area indicated by a white rectangle in the left radar image. In the radar image enlarged on the right side, the bicycle marked in blue in the portion indicated by "AA" is moving along the trajectory of the white line, and an imaging direction mark is displayed thereunder. That is, the image displayed on the image of the pan / tilt camera is the image pickup direction and the image pickup area, which are indicated by the image pickup direction markers of the pan / tilt camera in the radar image.

본 발명에 따르면, 통합 관제 센터에서 관리자가 확대영역을 컴퓨터 입력장치인 마우스로 설정할 수 있다. 또한 침입으로 의심되는 객체를 선택하면, 객체의 이동궤적을 표시하도록 하도록 구성할 수 있다. 이에 따라 이동궤적의 영역을 촬상하는 CCTV 카메라의 영상을 확보하여 객체의 실체를 확인할 수 있다. According to the present invention, an administrator can set an enlarged area in the integrated control center as a mouse as a computer input device. In addition, when an object suspected of intrusion is selected, it can be configured to display the movement trajectory of the object. Accordingly, it is possible to confirm the substance of the object by securing the image of the CCTV camera that captures the area of the movement trajectory.

이상, 본 발명을 구체적인 실시예를 통하여 상세하게 설명하였으나, 본 발명은 상기 실시예에 한정되지 않고, 본 발명의 기술적 사상의 범위내에서 통상의 지식을 가진 자에 의하여 여러 가지 변형이 가능하다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the present invention is not limited to the disclosed exemplary embodiments, but various changes and modifications may be made by those skilled in the art without departing from the scope of the present invention.

100 : 레이더
200 : 팬틸트 카메라
300 : 송수신부
400 : 중계장치
500 : 통합 관제 센터
510 : 좌표 획득부
520 : 제1 프로세서부
521 : 관심영역 설정부
522 : 이동 궤적부
523 : 객체식별 추출부
524 : 연산부
524-1 : 관심영역 이동객체 추출부
524-2 : 가감산부
524-3 : 히든부
524-4 : 통계부
525 : 영상 매칭부
530 : 제2 프로세서부
531 : 플롯 생성부
532 : 플롯 궤적 표시 제어부
533 : 플롯 변환부
534 : 플롯영상 처리부
540 : 촬상방향표식 합성부
550 : 디스플레이부
560 : 원격 조정부100: Radar
200: Pan / Tilt camera
300: Transmitting /
400: Relay device
500: Integrated Control Center
510:
520: first processor unit
521: Interest area setting section
522:
523: Object Identification Extraction Unit
524:
524-1: an area-of-interest moving object extracting unit
524-2:
524-3:
524-4: Statistics Department
525: image matching unit
530:
531: Plot Generator
532: Plot locus display control unit
533: Plot conversion section
534: Plot image processor
540: Imaging direction landmark synthesis unit
550:
560:

Claims (6)

방사파를 출사하여 반사되는 반사파를 수신하여 감시 영역 내에 있는 객체의 좌표 정보를 획득하는 레이더(100)와,
감시 영역 중 일부 영역을 촬상하여 영상 정보를 획득하는 팬틸트 카메라(200)와,
상기 객체의 좌표 정보와 영상 정보를 처리하고 팬틸트 카메라의 구동신호를 출력하는 통합 관제 센터(500)를 포함하고,
상기 통합 관제센터(500)는 감시영역으로부터 관심영역을 설정하고, 획득된 객체 좌표에 기초하여 관심영역 내의 인식객체 정보를 획득하는 제1 프로세서부(520)를 더 포함하고,
상기 제1 프로세서부(520)는 레이더로부터 방사파 및 반사파에 기초하여 관심영역을 설정하는 관심영역 설정부와, 객체의 움직임으로부터 객체의 이동궤적을 획득하는 이동 궤적부와, 객체의 움직임 상태에 따라 객체의 종류를 식별하는 객체식별 추출부와, 상기 관심영역 내의 인식객체의 수를 연산하는 연산부를 포함하고,
상기 연산부는 관심영역의 인식객체의 수를 계산하는 관심영역 이동객체 추출부와, 관심영역 내에서 추출된 인식객체를 가산 또는 감산하는 가감산부와, 해당 관심영역 내에서 사라지는 인식 객체를 계산하는 히든부를 포함하여 이루어지고,
상기 객체식별 추출부는 직선적이고 빠른 움직임 특징을 갖는 객체는 이동수단으로 식별하고, 상기 이동수단에 비해 불규칙적이고 직선적이지 않은 객체는 사람으로 식별하는 것을 특징으로 하는 특징으로 하는 고체 촬상 장치와 레이더를 이용한 객체의 이동경로 추적 시스템.
A radar 100 that emits a radiation wave and receives reflected waves reflected thereby to obtain coordinate information of an object in the surveillance region,
A pan / tilt camera 200 for picking up an image of a part of the surveillance area to acquire image information,
And an integrated control center (500) for processing coordinate information and image information of the object and outputting a driving signal of the pan tilt camera,
The integrated control center 500 further includes a first processor unit 520 for setting a region of interest from the surveillance region and acquiring recognition object information within the region of interest based on the acquired object coordinates,
The first processor unit 520 includes a region of interest setting unit for setting an area of interest based on radiation waves and reflected waves from the radar, a movement locator for obtaining a movement locus of the object from the movement of the object, An object identification extracting unit for identifying a type of the object, and an operation unit for calculating the number of recognition objects in the ROI,
The operation unit includes an interest region moving object extracting unit for calculating the number of recognition objects in the ROI, an adding / subtracting unit for adding or subtracting the extracted recognition objects in the ROI, a hiding unit for calculating a recognition object disappearing in the ROI, , ≪ / RTI >
Wherein the object identification extraction unit identifies an object having a linear and fast moving characteristic as a moving unit and identifies an object irregular and non-linear as compared with the moving unit as a person. Object Tracking System.
청구항 1에 있어서,
상기 통합 관제 센터(500)는 객체의 좌표 정보로부터 객체 좌표를 획득하며, 촬상된 영상 정보로부터 초점 좌표를 획득하고, 획득된 객체 좌표와 초점 좌표를 지도좌표와 매칭시키는 좌표 획득부(510)와, 인식객체에 시각적 효과를 주기 위한 플롯(plot) 영상처리를 수행하는 제2 프로세서부(530)와, 팬틸트 카메라의 촬상방향과 촬상영역을 표시하는 촬상방향표식을 레이더 영상에 합성하는 촬상방향표식 합성부(540)와, 지도상에 인식객체의 존재와 궤적을 표시하고 초점 좌표에 대응하는 영상을 표시하는 디스플레이부(550)와, 팬틸트 카메라의 촬상 각도를 원격으로 제어하는 원격 조정부(560)를 더 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 고체 촬상 장치와 레이더를 이용한 객체의 이동경로 추적 시스템.
The method according to claim 1,
The integrated control center 500 obtains object coordinates from the coordinate information of the object, obtains focal coordinates from the sensed image information, and obtains coordinates of the obtained object coordinates and focal coordinates with map coordinates, A second processor unit 530 for performing a plot image processing for giving a visual effect to the recognized object, an imaging direction marker for displaying the imaging direction of the pan / tilt camera and the imaging region, A display unit 550 displaying the presence and the locus of the recognized object on the map and displaying an image corresponding to the focal point coordinates on the map, a remote control unit (not shown) for remotely controlling the imaging angle of the pan tilt camera 560) for tracking a moving path of an object using a solid-state imaging device and a radar.
청구항 2에 있어서,
상기 제1 프로세서부(520)의 인식객체 정보는 객체의 종류, 객체의 수, 객체의 이동 궤적인 것을 특징으로 하는 고체 촬상 장치와 레이더를 이용한 객체의 이동경로 추적 시스템.
The method of claim 2,
Wherein the recognition object information of the first processor unit (520) is an object type, a number of objects, and a movement trajectory of the object.
청구항 2에 있어서,
상기 제2 프로세서부는 지도상에 표시되는 인식객체를 관리자가 시각적으로 인식할 수 있도록 플롯 생성 신호를 생성하는 플롯 생성부(531)와, 인식객체의 이동 궤적을 디스플레이부에 표시할 수 있도록 이동 궤적 생성 신호를 생성하는 플롯 궤적표시 제어부(532)와, 플롯의 표시상태를 변환시키는 플롯 변환 신호를 생성하는 플롯 변환부(533)와, 플롯 생성 신호, 궤적 생성 신호, 및 플롯 변환 신호가 디스플레이부에서 시각적으로 표시될 수 있도록 영상처리를 수행하는 플롯 영상처리부(534)를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 고체 촬상 장치와 레이더를 이용한 객체의 이동경로 추적 시스템.
The method of claim 2,
The second processor unit includes a plot generation unit 531 for generating a plot generation signal so that an administrator can visually recognize a recognition object displayed on a map, a motion locus 531 for displaying a movement locus of the recognition object on the display unit, A plot transforming section 533 for generating a plot transforming signal for transforming the display state of the plot, and a plot generating section 532 for generating a plot generating signal, a locus generating signal, and a plot transforming signal, And a plot image processing unit (534) for performing image processing so as to be visually displayed on the object image by using the radar.
청구항 2에 있어서,
상기 촬상방향표식 합성부(540)는 레이더 영상에 팬틸트 카메라의 촬상방향표식을 합성하여 표시하는 것을 특징으로 하는 고체 촬상 장치와 레이더를 이용한 객체의 이동경로 추적 시스템.
The method of claim 2,
The imaging direction mark synthesizing unit (540) combines the imaging direction markings of the pan / tilt camera with the radar image and displays the resultant image. The object moving path tracking system using the solid-state imaging device and the radar.
청구항 5에 있어서,
상기 촬상방향표식은 팬틸트 카메라의 촬상방향과 촬상영역을 표시하는 그래픽 도형인 것을 특징으로 하는 고체 촬상 장치와 레이더를 이용한 객체의 이동경로 추적 시스템.
The method of claim 5,
Wherein the imaging direction marking is a graphical figure that displays an imaging direction and an imaging area of a pan / tilt camera.

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