KR101754205B1 - 무선 트레일러 로봇 - Google Patents

Abstract

본 발명은 트레일러 로봇에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 무선으로 조작이 가능하고, 구동부와 적재부가 별도로 구성되며 회전반경이 작은 무선 트레일러 로봇에 관한 것이다.
본 발명에 의한 무선 트레일러 로봇은 상부에 수하물을 적재한 상태로 이동할 수 있도록 하부에 종동휠이 구비되는 적재부; 상기 적재부와 연결되어 구동하는 구동부; 상기 구동부와 적재부를 회동가능하게 연결하는 힌지샤프트; 및 상기 구동부를 원격으로 제어하는 리모트 컨트롤러;를 포함한다.

Description

무선 트레일러 로봇{REMOTE TRAILER ROBOT}

본 발명은 수하물을 운송하는 트레일러 로봇에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 무선으로 조작이 가능하고, 구동부와 적재부가 별도로 구성되며 회전반경이 작은 무선 트레일러 로봇에 관한 것이다.

일반적으로 반도체 제조장치나 금형설비와 같이 고하중 수하물을 운송할 경우에는 캐리어 등을 이용한다.

캐리어는 상면에 수하물을 적재한 상태에서 작업자가 수동으로 밀어서 운송할 수 있도록 하부에 휠이 부착된다.

특히, 호이스트나 지게차 등을 이용하여 캐리어의 상면에 수하물을 적재한 상태에서 작업자가 수동으로 밀어서 원하는 위치로 운송하는 것이다.

그런데, 수하물이 부피가 큰 경우, 작업자의 시야가 확보되지 않아 자칫 안전사고가 발생하기 쉽다.

본 발명은 상술한 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 본 발명의 목적은 무선으로 제어함으로써 시야가 확보가 용이하고 안전사고가 발생되지 않는 무선 트레일러 로봇을 제공함에 있다.

본 발명의 다른 목적은 구동부와 적재부를 별도로 구성함으로써 수하물 적재가 용이한 무선 트레일러 로봇을 제공함에 있다.

본 발명의 또 다른 목적은 회전반경이 매우 작은 무선 트레일러 로봇을 제공함에 있다.

위와 같은 기술적 과제를 해결하기 위하여 본 발명에 의한 무선 트레일러 로봇은 상부에 수하물을 적재한 상태로 이동할 수 있도록 하부에 종동휠이 구비되는 적재부; 상기 적재부와 연결되어 구동하는 구동부; 상기 구동부와 적재부를 회동가능하게 연결하는 힌지샤프트; 및 상기 구동부를 원격으로 제어하는 리모트 컨트롤러;를 포함한다.

또한 상기 적재부의 상면에는 턴 테이블이 구비되는 것이 바람직하다.

또한 상기 구동부는, 하우징과, 상기 하우징의 하부에 구비되는 구동휠과, 상기 구동휠을 구동하는 모터와, 상기 하우징에 탈착 가능하게 구비되는 배터리팩과, 상기 리모트 컨트롤러와 무선통신하는 무선통신유닛을 포함한다.

또한 상기 하우징의 일측에는 전원버튼 또는 긴급정지버튼을 구비한 제어판이 더 포함되는 것이 바람직하다.

또한 상기 리모트 컨트롤러에는 상기 구동부의 조향을 위한 조이스틱 또는 긴급정지버튼이 구비되는 것이 바람직하다.

또한 상기 적재부는 상기 구동부보다 두께가 얇게 형성되며, 상기 적재부의 두께를 얇게 하기 위하여 상기 적재부의 일측에는 상기 힌지샤프트와 연결되는 단차부가 연장형성되는 것이 바람직하다.

본 발명에 따르면, 무선으로 제어하기 때문에 수하물 운송시 시야가 확보가 용이하고, 안전사고가 발생되지 않는다는 효과가 있다.

또한 구동부와 적재부를 별도로 구성함으로써 수하물을 적재하는 것이 용이하다.

특히, 구동부와 적재부를 힌지연결하고, 적재부에 턴테이블을 구비하여 회전반경이 현저히 감소된다.

도 1 및 도 2는 본 발명에 의한 실시예의 구성을 나타낸 것이다.
도 3 및 도 4는 본 발명에 의한 실시예의 요부를 나타낸 것이다.
도 5는 본 발명에 의한 실시예의 사용상태를 나타낸 것이다.
도 6은 본 발명에 의한 실시예의 리모트 컨트롤러를 나타낸 것이다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 의한 실시예의 구성 및 작용을 구체적으로 설명한다.

도 1 및 도 2를 참조하면, 본 발명에 의한 실시예(100)는 적재부(120)와 구동부(110)를 포함하는데, 특히, 상기 적재부(120)는 팔로워(follower, 300)와 함께 수하물(LD)을 적재한다. 상기 팔로워(300)는 축의 양측에 안착부(320)와 아이들롤러(310)가 구비된다. 이 상태에서 상기 구동부(110)가 상기 적재부(120)를 구동하여 소정의 장소로 수하물(LD)을 이송하는 것이다.

도 1 내지 도 4를 참조하면 상기 구동부(110)는 하우징(111)과, 모터(112)와, 감속기(113)와, 구동휠(114)과, 배터리팩(115)과, 무선통신유닛(116)을 포함한다.

상기 모터(112)는 상기 하우징(111)의 양측에 각각 구비되는데, 상기 구동휠(114)을 구동하기 위한 동력을 발생하는 공지의 수단이고, 상기 감속기(113)는 모터(112)에서 출력된 동력 전달시 속도를 가감하여 높은 토크를 전달하기 위한 수단이다. 상기 감속기(113)도 상기 모터(112)와 함께 한 쌍이 구비된다.

상기 구동휠(114)은 상기 하우징(111)의 하부에 구비되며, 상기 모터(112)와 감속기(113)를 통해 전달된 동력에 의해 구동되는 휠이다.

상기 모터(112)와 감속기(113)와 구동휠(114)은 각각 한 쌍씩 구성된다. 따라서 상기 한 쌍의 구동휠(114)은 각각에 연결된 모터(112)에 의해 회전속도를 다르게 할 수 있고, 그에 의해 어느 일측으로 조향된다.

상기 배터리팩(115)은 상기 모터(112)에 전원을 공급하기 위한 구성요소로서, 배터리 장착부(115a)에 탈부착된다. 상기 배터리 장착부(115a)의 일측에는 배터리팩(115)의 탈부착시키는 레버(115b)가 구비된다. 한편, 상기 배터리팩(115)은 충전 가능한 2차전지로서, 배터리 장착부(115a)에 장착된 상태에서도 전원 케이불과 연결되어 충전이 가능할 뿐만 아니라, 배터리 장착부(115a)로부터 탈거된 상태에서도 별도로 충전이 가능하다. 따라서 여분의 배터리팩을 구비하여 작업중 다른 배터리팩을 충전하여 배터리가 모두 소모된 경우, 여분의 배터리팩으로 교체하여 바로 사용할 수 있다.

상기 배터리 장착부(115a)의 상면에는 무선통신유닛(116)이 구비되어 후에 설명할 리모트 컨트롤러(도 6의 '200'참조)와 무선통신한다.

또한 상기 배터리 장착부(115a)의 일측에는 제어판(117)이 구비되는데, 상기 제어판(117)에는 전원 ON/OFF 버튼(117a)과, 긴급정지버튼(117b)이 구비된다.

상기 적재부(120)는 상면에 턴테이블(121)이 구비되며, 하면에는 종동휠(122)이 구비된다. 상기 턴테이블(121)은 수하물(LD)을 적재한 상태에서 수하물과 별도로 적재부(120)만 360°자유 자재로 회전이 가능하도록 하기 위한 구성이다. 따라서 상기 턴테이블(121)은 상기 종동휠(122)보다 구동부(110)측에 가깝게 구성된다.

상기 적재부(120)는 상기 구동부(110)보다 상대적으로 두께가 얇다(d1<d2<d3). 즉, 본 발명은 구동부(110)와 적재부(120)를 별도로 구성함으로써 적재부(120)의 두께를 얇게 구성할 수 있는 것이다. 이와 같이 적재부(120)의 두께가 얇게 구성되면 수하물(LD)을 적재하는 것이 매우 용이하다. 즉, 바닥면으로부터 소정의 공간이 있는 수하물이라면 들어올리지 않더라도 바로 공간을 통해 적재부(120)를 밀어 넣어 적재할 수 있고, 소정의 공간이 없더라도 지게차나 호이스트 등으로 조금만 상승시켜서 적재할 수 있기 때문이다.

이와 같이 구동부(110)와 적재부(120)를 별도로 형성하게 되면, 적재부(120)의 두께를 얇게 형성할 수 있어 적재가 용이한 장점은 있으나, 회전반경이 상대적으로 커져 조향이 쉽지 않다는 문제가 있다. 이것은 제한된 공간내에서의 작업성에 영향을 미친다.

본 실시예에서는 이러한 문제를 해결하기 위하여 적재부(120)와 구동부(110)를 힌지샤프트(130)에 의해 회동가능하게 연결한다. 또한, 적재부(120)를 최대한 얇게 구성하고 이를 힌지샤프트(130)에 의해 구동부에 연결하기 위하여 적재부(120)의 일측에는 단차부(140)가 연장형성되어 있음을 알 수 있다.

이와 같이 구성함으로써, 본 실시예(100)는 적재부(120)를 얇게 구성하면서도 회전반경이 작게 구성된다. 도 5를 참조하여 보다 구체적으로 설명하면, 좁은 공간에서 수하물(LD)을 운송할 때 회전반경이 중요한데, 본 실시예는 턴테이블(121)과 힌지샤프트(130)에 의한 연결구조를 갖고 있어 회전반경이 작다.

즉, 턴테이블(121)에 의해 수하물(LD)과 별도로 적재부(120)가 회전을 할 수 있는데, 본 실시예(100)에서 1차 조향각(α)은 약 4.5°이다.

더욱이 구동부(110)와 적재부(120)가 힌지샤프트(130)에 의해 연결되어 있어 2차 조향이 가능하며, 이와 같이 힌지샤프트(130)와 턴테이(121)블에 의해 최대 허용 조향각(β)은 37°에 이른다. 물론, 적재부(120)와 단차부(140)의 길이, 구동부(110)와의 사이 간격 등을 조정하여 1차 조향각(α)과 최대 허용 조향각(β)은 가감이 가능하다.

도 6을 참조하면, 본 발명에 의한 리모트 컨트롤러(200)는 양측에 구비된 손잡이(210)와, 구동휠(114)을 특정방향으로 진행시키는 조이스틱(220)과, 긴급정지버튼(230)이 구비된다.

이상에서는 본 발명에 의한 일 실시예를 설명하였다. 그러나 본 발명의 청구범위는 이에 국한되는 것은 아니며, 다양한 변형과 수정, 부가 등이 가능한 것이다.

100: 실시예
110: 구동부
111: 하우징
112: 모터
113: 감속기
114: 구동휠
115: 배터리팩
116: 무선통신유닛
117: 제어판
120: 적재부
121: 턴테이블
122: 종동휠
130: 힌지샤프트
140: 단차부
300: 팔로워

Claims (6)

1. 상부에 수하물을 적재한 상태로 이동할 수 있도록 하부에 종동휠이 구비되는 적재부;
   상기 적재부와 연결되어 구동하는 구동부;
   상기 구동부와 적재부를 회동가능하게 연결하는 힌지샤프트; 및
   상기 구동부를 원격으로 제어하는 리모트 컨트롤러;를 포함하고,
   상기 적재부의 상면에는 회전반경을 감소시키기 위하여 턴 테이블이 구비되고,
   상기 구동부는,
   하우징과,
   상기 하우징의 하부에 구비되는 구동휠과,
   상기 구동휠을 구동하는 모터와,
   상기 하우징에 탈착 가능하게 구비되는 배터리팩과,
   상기 리모트 컨트롤러와 무선통신하는 무선통신유닛을 포함하며,
   상기 하우징의 일측에는 전원버튼 또는 긴급정지버튼을 구비한 제어판이 더 포함되고,
   상기 리모트 컨트롤러에는 상기 구동부의 조향을 위한 조이스틱 또는 긴급정지버튼이 구비되며,
   상기 적재부는 상기 구동부보다 두께가 얇게 형성되며, 상기 적재부의 두께를 얇게 하기 위하여 상기 적재부의 일측에는 상기 힌지샤프트와 연결되는 단차부가 연장형성되는 것을 특징으로 하는 무선 트레일러 로봇.
   
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