KR101738085B1 - 모터 구동장치 및 이를 구비하는 홈 어플라이언스 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 모터 구동장치 및 이를 구비하는 홈 어플라이언스에 관한 것이다. 본 발명의 실시예에 따른 모터 구동장치는, 스위칭 동작에 의해, 직류 전원을 교류 전원으로 변환하고, 변환된 교류 전원을 모터에 출력하는 인버터와, 모터에 흐르는 출력 전류를 검출하는 출력 전류 검출부와, 인버터를 제어하는 제어부를 구비하고, 제어부는, 제1 구간 동안, 직류 성분을 포함하는 제1 전류가 모터에 인가되도록 제어하며, 제2 구간 동안, 직류 성분을 포함하는 제2 전류가 모터에 인가되도록 제어하며, 제3 구간 동안, 자속분 전류에 대응하는 전류가 모터에 인가되도록 제어하며, 제1 전류의 직류 성분과, 제2 전류의 직류 성분에 기초하여, 모터의 고정자 저항을 연산하며, 제3 구간 동안의 모터에 흐르는 출력 전류의 전류 변화량에 기초하여, 모터의 인덕턴스를 연산한다. 이에 따라, 모터 상수를 간단하게 연산할 수 있게 된다.

Description

모터 구동장치 및 이를 구비하는 홈 어플라이언스{Motor driving apparatus and home applIce including the same}
본 발명은 모터 구동장치 및 이를 구비하는 홈 어플라이언스에 관한 것으로, 더욱 상세하게는, 모터 상수를 간단하게 연산할 수 있는 모터 구동장치 및 이를 구비하는 홈 어플라이언스에 관한 것이다.
모터 구동장치는, 회전 운동을 하는 회전자와 코일이 감긴 고정자를 구비하는 모터를 구동하기 위한 장치이다.
한편, 모터 구동장치는, 센서를 이용한 센서 방식의 모터 구동장치와 센서가 없는 센서리스(sensorless) 방식의 모터 구동장치로 구분될 수 있다.
최근, 제조 비용 저감 등을 이유로, 센서리스 방식의 모터 구동장치가 많이 사용되고 있으며, 이에 따라, 효율적인 모터 구동을 위해, 센서리스 방식의 모터 구동장치에 대한 연구가 수행되고 있다.
본 발명의 목적은, 모터 상수를 간단하게 연산할 수 있는 모터 구동장치 및 이를 구비하는 홈 어플라이언스를 제공함에 있다.
한편, 본 발명의 다른 목적은, 연산된 모터 상수를 이용하여, 모터의 종류를 판별하고, 팔별된 모터에 대응하는 모터 설정값을 이용하여, 모터를 안정적으로 구동할 수 있는 모터 구동장치 및 이를 구비하는 홈 어플라이언스를 제공함에 있다.
한편, 본 발명의 또 다른 목적은, 연산된 모터 상수 중 모터의 인덕턴스를 이용하여, 모터의 락 상태 여부를 간단하게 판단할 수 있는 모터 구동장치 및 이를 구비하는 홈 어플라이언스를 제공함에 있다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 실시예에 따른 모터 구동장치는, 스위칭 동작에 의해, 직류 전원을 교류 전원으로 변환하고, 변환된 교류 전원을 모터에 출력하는 인버터와, 모터에 흐르는 출력 전류를 검출하는 출력 전류 검출부와, 인버터를 제어하는 제어부를 구비하고, 제어부는, 제1 구간 동안, 직류 성분을 포함하는 제1 전류가 모터에 인가되도록 제어하며, 제2 구간 동안, 직류 성분을 포함하는 제2 전류가 모터에 인가되도록 제어하며, 제3 구간 동안, 자속분 전류에 대응하는 전류가 모터에 인가되도록 제어하며, 제1 전류의 직류 성분과, 제2 전류의 직류 성분에 기초하여, 모터의 고정자 저항을 연산하며, 제3 구간 동안의 모터에 흐르는 출력 전류의 전류 변화량에 기초하여, 모터의 인덕턴스를 연산한다.
또한, 상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 다른 실시예에 따른 모터 구동장치는, 스위칭 동작에 의해, 직류 전원을 교류 전원으로 변환하고, 변환된 교류 전원을 모터에 출력하는 인버터와, 모터에 흐르는 출력 전류를 검출하는 출력 전류 검출부와, 인버터를 제어하는 제어부와, 복수의 모터에 대한 모터 상수를 저장하는 메모리를 구비하고, 제어부는, 모터 정렬을 위한 모터 정렬 구간 동안, 모터의 고정자 저항과 인덕턴스를 연산하며, 모터 정렬 구간 이후, 모터 속도 상승 구간 동안, 역기전력을 연산하며, 연산된 모터의 고정자 저항과 인덕턴스, 역기전력을 이용하여, 메모리에 저장된 복수의 모터 중 해당 모터를 판별하고, 메모리에 저장된, 판별된 모터의 대응하는 모터 설정값을 이용하여, 모터를 구동하도록 제어한다.
또한, 상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 모터 구동장치는, 스위칭 동작에 의해, 직류 전원을 교류 전원으로 변환하고, 변환된 교류 전원을 모터에 출력하는 인버터와, 모터에 흐르는 출력 전류를 검출하는 출력 전류 검출부와, 인버터를 제어하는 제어부와, 복수의 모터에 대한 모터 상수를 저장하는 메모리를 구비하고, 제어부는, 모터의 회전자를 d축 정렬 후, 자속분 전류에 대응하는 제1 전류를 모터에 인가하도록 제어하며, 제1 전류의 인가에 따라 모터에 흐르는 제1 출력 전류에 기초하여, 모터의 자속분 인덕턴스를 연산하며, 모터의 회전자를 q축 정렬 후, 토크분 전류에 대응하는 제2 전류를 인가하도록 제어하며, 제2 전류의 인가에 따라 모터에 흐르는 제2 출력 전류에 기초하여, 모터의 토크분 인덕턴스를 연산하며, 연산된 모터의 자속분 인덕턴스와 토크분 인덕턴스에 기초하여, 모터의 락 상태 여부를 판단한다.
또한, 상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 실시예에 따른 홈 어플라이언스는, 모터와, 스위칭 동작에 의해, 직류 전원을 교류 전원으로 변환하고, 변환된 교류 전원을 모터에 출력하는 인버터와, 모터에 흐르는 출력 전류를 검출하는 출력 전류 검출부와, 인버터를 제어하는 제어부를 구비하고, 제어부는, 제1 구간 동안, 직류 성분을 포함하는 제1 전류가 모터에 인가되도록 제어하며, 제2 구간 동안, 직류 성분을 포함하는 제2 전류가 모터에 인가되도록 제어하며, 제3 구간 동안, 자속분 전류에 대응하는 전류가 모터에 인가되도록 제어하며, 제1 전류의 직류 성분과, 제2 전류의 직류 성분에 기초하여, 모터의 고정자 저항을 연산하며, 제3 구간 동안의 모터에 흐르는 출력 전류의 전류 변화량에 기초하여, 모터의 인덕턴스를 연산한다.
본 발명의 실시예에 따른, 모터 구동장치 및 이를 구비하는 홈 어플라이언스는, 스위칭 동작에 의해, 직류 전원을 교류 전원으로 변환하고, 변환된 교류 전원을 모터에 출력하는 인버터와, 모터에 흐르는 출력 전류를 검출하는 출력 전류 검출부와, 인버터를 제어하는 제어부를 구비하고, 제어부는, 제1 구간 동안, 직류 성분을 포함하는 제1 전류가 모터에 인가되도록 제어하며, 제2 구간 동안, 직류 성분을 포함하는 제2 전류가 모터에 인가되도록 제어하며, 제3 구간 동안, 자속분 전류에 대응하는 전류가 모터에 인가되도록 제어하며, 제1 전류의 직류 성분과, 제2 전류의 직류 성분에 기초하여, 모터의 고정자 저항을 연산하며, 제3 구간 동안의 모터에 흐르는 출력 전류의 전류 변화량에 기초하여, 모터의 인덕턴스를 연산함으로써, 모터 상수를 간단하게 연산할 수 있게 된다.
한편 본 발명의 다른 실시예에 따른, 모터 구동장치 및 이를 구비하는 홈 어플라이언스는, 스위칭 동작에 의해, 직류 전원을 교류 전원으로 변환하고, 변환된 교류 전원을 모터에 출력하는 인버터와, 모터에 흐르는 출력 전류를 검출하는 출력 전류 검출부와, 인버터를 제어하는 제어부와, 복수의 모터에 대한 모터 상수를 저장하는 메모리를 구비하고, 제어부는, 모터 정렬을 위한 모터 정렬 구간 동안, 모터의 고정자 저항과 인덕턴스를 연산하며, 모터 정렬 구간 이후, 모터 속도 상승 구간 동안, 역기전력을 연산하며, 연산된 모터의 고정자 저항과 인덕턴스, 역기전력을 이용하여, 메모리에 저장된 복수의 모터 중 해당 모터를 판별하고, 메모리에 저장된, 판별된 모터의 대응하는 모터 설정값을 이용하여, 모터를 구동하도록 제어함으로써, 모터를 안정적으로 구동할 수 있게 된다.
한편, 본 발명의 또 다른 실시예에 따른, 모터 구동장치 및 이를 구비하는 홈 어플라이언스는, 모터 구동장치는, 스위칭 동작에 의해, 직류 전원을 교류 전원으로 변환하고, 변환된 교류 전원을 모터에 출력하는 인버터와, 모터에 흐르는 출력 전류를 검출하는 출력 전류 검출부와, 인버터를 제어하는 제어부와, 복수의 모터에 대한 모터 상수를 저장하는 메모리를 구비하고, 제어부는, 모터의 회전자를 d축 정렬 후, 자속분 전류에 대응하는 제1 전류를 모터에 인가하도록 제어하며, 제1 전류의 인가에 따라 모터에 흐르는 제1 출력 전류에 기초하여, 모터의 자속분 인덕턴스를 연산하며, 모터의 회전자를 q축 정렬 후, 토크분 전류에 대응하는 제2 전류를 인가하도록 제어하며, 제2 전류의 인가에 따라 모터에 흐르는 제2 출력 전류에 기초하여, 모터의 토크분 인덕턴스를 연산하며, 연산된 모터의 자속분 인덕턴스와 토크분 인덕턴스에 기초하여, 모터의 락 상태 여부를 판단함으로써, 모터의 락 상태 여부를 간단하게 판단할 수 있게 된다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 모터 구동장치의 내부 블록도의 일예를 예시한다.
도 2는 도 1의 모터 구동장치의 내부 회로도의 일예이다.
도 3은 도 2의 인버터 제어부의 내부 블록도이다.
도 4는 도 1의 모터에 인가되는 출력 전류 파형의 일예를 예시한 도면이다.
도 5는 도 4의 모터 정렬 구간에 인가되는 출력 전류 파형을 상세히 도시한 도면이다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 모터 구동장치의 동작방법을 나타내눈 순서도이다.
도 7 내지 도 8c는 도 6의 동작방법의 설명에 참조되는 도면이다.
도 9는 본 발명의 다른 실시예에 따른 모터 구동장치의 동작방법을 나타내눈 순서도이다.
도 10은 도 9의 동작방법의 설명에 참조되는 도면이다.
도 11은 본 발명의 실시예에 따른 모터 구동장치의 동작방법을 나타내눈 순서도이다.
도 12a 내지 도 12d는 도 11의 동작방법의 설명에 참조되는 도면이다.
도 13은 본 발명의 실시예에 따른 홈 어플라인스의 일예인 세탁물 처리기기를 도시한 사시도이다.
도 14은 도 13의 세탁물 처리기기의 내부 블록도이다.
도 15는 본 발명의 실시예에 따른 홈 어플라인스의 다른 예인 공기조화기의 구성을 예시하는 도면이다.
도 16은 도 15의 실외기와 실내기의 개략도이다.
도 17은 본 발명의 실시예에 따른 홈 어플라인스의 또 다른 예인 냉장고를 도시한 사시도이다.
도 18는 도 17의 냉장고의 구성을 간략히 도시한 도면이다.
이하에서는 도면을 참조하여 본 발명을 보다 상세하게 설명한다.
이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 단순히 본 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되는 것으로서, 그 자체로 특별히 중요한 의미 또는 역할을 부여하는 것은 아니다. 따라서, 상기 "모듈" 및 "부"는 서로 혼용되어 사용될 수도 있다.
본 명세서에서 기술되는 모터 구동장치는, 모터의 회전자 위치를 감지하는 홀 센서(hall sensor)와 같은 위치 감지부가 구비되지 않는, 센서리스(sensorless) 방식에 의해, 모터의 회전자 위치를 추정할 수 있는 모터 구동장치이다. 이하에서는, 센서리스 방식의 모터 구동장치에 대해 설명한다.
한편, 본 발명의 실시예에 따른 모터 구동장치(220)는, 모터 구동부로 명명할 수도 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 모터 구동장치의 내부 블록도의 일예를 예시하고, 도 2는 도 1의 모터 구동장치의 내부 회로도의 일예이다.
도면을 참조하여 설명하면, 본 발명의 실시예에 따른 모터 구동장치(220)는, 센서리스(sensorless) 방식으로 모터를 구동하기 위한 것으로서, 인버터(420), 인버터 제어부(430)를 포함할 수 있다.
또한, 본 발명의 실시예에 따른 모터 구동장치(220)는, 컨버터(410), dc 단 전압 검출부(B), 평활 커패시터(C), 출력전류 검출부(E)를 포함할 수 있다. 또한, 구동부(220)는, 입력 전류 검출부(A), 리액터(L) 등을 더 포함할 수도 있다.
본 발명의 실시예에 따른 인버터 제어부(430)는, 제1 구간(T1a) 동안, 직류 성분을 포함하는 제1 전류가 모터(230)에 인가되도록 제어하며, 제2 구간(T1b) 동안, 직류 성분을 포함하는 제2 전류가 모터(230)에 인가되도록 제어하며, 제3 구간(T1c) 동안, 자속분 전류에 대응하는 전류가 모터(230)에 인가되도록 제어하며, 제1 전류의 직류 성분과, 제2 전류의 직류 성분에 기초하여, 모터(230)의 고정자 저항을 연산하며, 제3 구간(T1c) 동안의 모터(230)에 흐르는 출력 전류의 전류 변화량에 기초하여, 모터(230)의 인덕턴스를 연산한다. 이에 따라, 모터 상수를 간편하게 연산할 수 있게 된다.
예를 들어, 인버터 제어부(430)는, 인버터(420)의 복수의 스위칭 소자 중 한 상의 스위칭 소자의 온 시간 동안의 출력 전류의 변화량에 기초하여, 모터(230)의 인덕턴스를 연산할 수 있다.
한편, 인버터 제어부(430)는, 제1 및 제2 구간(T1b) 중 적어도 일부 기간 동안, 모터(230)의 회전자를 d축으로 정렬하고, 제3 구간(T1c) 동안, 자속분 전류에 대응하는 전류를 모터(230)에 인가하도록 제어하며, 제3 구간(T1c) 동안, 모터(230)에 흐르는 출력 전류의 전류 변화량에 기초하여, 모터(230)의 자속분 인덕턴스를 연산할 수 있다.
한편, 인버터 제어부(430)는, 제1 및 제2 구간(T1b) 중 적어도 일부 기간 동안, 모터(230)의 회전자를 q축으로 정렬하고, 제3 구간(T1c) 동안, 자속분 전류에 대응하는 전류를 모터(230)에 인가하도록 제어하며, 제3 구간(T1c) 동안, 모터(230)에 흐르는 출력 전류의 전류 변화량에 기초하여, 모터(230)의 토크분 인덕턴스를 연산할 수 있다.
한편, 인버터 제어부(430)는, 제1 및 제2 구간(T1b) 중 적어도 일부 기간 동안, 모터(230)의 회전자를 d축으로 정렬하고, 제3 구간(T1c) 동안, 자속분 전류와 토크분 전류에 대응하는 전류를 모터(230)에 인가하도록 제어하며, 제3 구간(T1c) 동안, 모터(230)에 흐르는 출력 전류의 전류 변화량에 기초하여, 모터(230)의 자속분 인덕턴스와 토크분 인덕턴스를 연산할 수 있다.
한편, 인버터 제어부(430)는, 제4 구간 동안, 모터(230)의 속도가 증가하도록 제어하며, 제4 구간 동안, 출력 전류에 기초하여, 모터(230)에서 유발되는 역기전력을 연산할 수 있다.
한편, 인버터 제어부(430)는, 연산된 모터(230)의 고정자 저항과 인덕턴스, 역기전력을 이용하여, 메모리(270)에 저장된 복수의 모터(230) 중 해당 모터(230)를 판별하고, 메모리(270)에 저장된, 판별된 모터(230)의 대응하는 모터(230) 설정값을 이용하여, 모터(230)를 구동하도록 제어할 수 있다. 이에 따라, 모터를 안정적으로 구동할 수 있게 된다.
한편, 인버터 제어부(430)는, 모터(230)의 회전자를 d축 정렬 후, 자속분 전류에 대응하는 전류를 모터(230)에 인가하도록 제어하며, 자속분 전류에 대응하는 전류의 인가에 따라 모터(230)에 흐르는 제1 출력 전류에 기초하여, 모터(230)의 자속분 인덕턴스를 연산하며, 모터(230)의 회전자를 q축 정렬 후, 토크분 전류에 대응하는 전류를 인가하도록 제어하며, 토크분 전류에 대응하는 전류의 인가에 따라 모터(230)에 흐르는 제2 출력 전류에 기초하여, 모터(230)의 토크분 인덕턴스를 연산하며, 연산된 모터(230)의 자속분 인덕턴스와 토크분 인덕턴스에 기초하여, 모터(230)의 락 상태 여부를 판단할 수 있다. 이에 따라, 모터의 락 상태 여부를 간단하게 판단할 수 있게 된다.
구체적으로, 인버터 제어부(430)는, 연산된 모터(230)의 자속분 인덕턴스의 크기가, 토크분 인덕턴스의 크기 이하이면, 모터(230)가 락 상태인 것으로 판단하며, 연산된 모터(230)의 토크분 인덕턴스의 크기가, 자속분 인덕턴스의 크기 보다 크면, 모터(230)가 락 상태가 아닌 것으로 판단할 수 있다.
이하에서는, 도 1, 및 도 2의 모터 구동장치(220) 내의 각 구성 유닛들의 동작에 대해 설명한다.
리액터(L)는, 상용 교류 전원(405, vs)과 컨버터(410) 사이에 배치되어, 역률 보정 또는 승압동작을 수행한다. 또한, 리액터(L)는 컨버터(410)의 고속 스위칭에 의한 고조파 전류를 제한하는 기능을 수행할 수도 있다.
입력 전류 검출부(A)는, 상용 교류 전원(405)으로부터 입력되는 입력 전류(is)를 검출할 수 있다. 이를 위하여, 입력 전류 검출부(A)로, CT(current trnasformer), 션트 저항 등이 사용될 수 있다. 검출되는 입력 전류(is)는, 펄스 형태의 이산 신호(discrete signal)로서, 인버터 제어부(430)에 입력될 수 있다.
컨버터(410)는, 리액터(L)를 거친 상용 교류 전원(405)을 직류 전원으로 변환하여 출력한다. 도면에서는 상용 교류 전원(405)을 단상 교류 전원으로 도시하고 있으나, 삼상 교류 전원일 수도 있다. 상용 교류 전원(405)의 종류에 따라 컨버터(410)의 내부 구조도 달라진다.
한편, 컨버터(410)는, 스위칭 소자 없이 다이오드 등으로 이루어져, 별도의 스위칭 동작 없이 정류 동작을 수행할 수도 있다.
예를 들어, 단상 교류 전원인 경우, 4개의 다이오드가 브릿지 형태로 사용될 수 있으며, 삼상 교류 전원인 경우, 6개의 다이오드가 브릿지 형태로 사용될 수 있다.
한편, 컨버터(410)는, 예를 들어, 2개의 스위칭 소자 및 4개의 다이오드가 연결된 하프 브릿지형의 컨버터가 사용될 수 있으며, 삼상 교류 전원의 경우, 6개의 스위칭 소자 및 6개의 다이오드가 사용될 수도 있다.
컨버터(410)가, 스위칭 소자를 구비하는 경우, 해당 스위칭 소자의 스위칭 동작에 의해, 승압 동작, 역률 개선 및 직류전원 변환을 수행할 수 있다.
평활 커패시터(C)는, 입력되는 전원을 평활하고 이를 저장한다. 도면에서는, 평활 커패시터(C)로 하나의 소자를 예시하나, 복수개가 구비되어, 소자 안정성을 확보할 수도 있다.
한편, 도면에서는, 컨버터(410)의 출력단에 접속되는 것으로 예시하나, 이에 한정되지 않고, 직류 전원이 바로 입력될 수도 있다., 예를 들어, 태양 전지로부터의 직류 전원이 평활 커패시터(C)에 바로 입력되거나 직류/직류 변환되어 입력될 수도 있다. 이하에서는, 도면에 예시된 부분을 위주로 기술한다.
한편, 평활 커패시터(C) 양단은, 직류 전원이 저장되므로, 이를 dc 단 또는 dc 링크단이라 명명할 수도 있다.
dc 단 전압 검출부(B)는 평활 커패시터(C)의 양단인 dc 단 전압(Vdc)을 검출할 수 있다. 이를 위하여, dc 단 전압 검출부(B)는 저항 소자, 증폭기 등을 포함할 수 있다. 검출되는 dc 단 전압(Vdc)은, 펄스 형태의 이산 신호(discrete signal)로서, 인버터 제어부(430)에 입력될 수 있다.
인버터(420)는, 복수개의 인버터 스위칭 소자를 구비하고, 스위칭 소자의 온/오프 동작에 의해 평활된 직류 전원(Vdc)을 소정 주파수의 삼상 교류 전원(va,vb,vc)으로 변환하여, 삼상 동기 모터(230)에 출력할 수 있다.
인버터(420)는, 각각 서로 직렬 연결되는 상암 스위칭 소자(Sa,Sb,Sc) 및 하암 스위칭 소자(S'a,S'b,S'c)가 한 쌍이 되며, 총 세 쌍의 상,하암 스위칭 소자가 서로 병렬(Sa&S'a,Sb&S'b,Sc&S'c)로 연결된다. 각 스위칭 소자(Sa,S'a,Sb,S'b,Sc,S'c)에는 다이오드가 역병렬로 연결된다.
인버터(420) 내의 스위칭 소자들은 인버터 제어부(430)로부터의 인버터 스위칭 제어신호(Sic)에 기초하여 각 스위칭 소자들의 온/오프 동작을 하게 된다. 이에 의해, 소정 주파수를 갖는 삼상 교류 전원이 삼상 동기 모터(230)에 출력되게 된다.
인버터 제어부(430)는, 센서리스 방식을 기반으로, 인버터(420)의 스위칭 동작을 제어할 수 있다. 이를 위해, 인버터 제어부(430)는, 출력전류 검출부(E)에서 검출되는 출력전류(io)를 입력받을 수 있다.
인버터 제어부(430)는, 인버터(420)의 스위칭 동작을 제어하기 위해, 인버터 스위칭 제어신호(Sic)를 인버터(420)에 출력한다. 인버터 스위칭 제어신호(Sic)는 펄스폭 변조 방식(PWM)의 스위칭 제어신호로서, 출력전류 검출부(E)에서 검출되는 출력전류(io)을 기초로 생성되어 출력된다. 인버터 제어부(430) 내의 인버터 스위칭 제어신호(Sic)의 출력에 대한 상세 동작은 도 3를 참조하여 후술한다.
출력전류 검출부(E)는, 인버터(420)와 삼상 모터(230) 사이에 흐르는 출력전류(io)를 검출한다. 즉, 모터(230)에 흐르는 전류를 검출한다. 출력전류 검출부(E)는 각 상의 출력 전류(ia,ib,ic)를 모두 검출할 수 있으며, 또는 삼상 평형을 이용하여 두 상의 출력 전류를 검출할 수도 있다.
출력전류 검출부(E)는 인버터(420)와 모터(230) 사이에 위치할 수 있으며, 전류 검출을 위해, CT(current trnasformer), 션트 저항 등이 사용될 수 있다.
션트 저항이 사용되는 경우, 3개의 션트 저항이, 인버터(420)와 동기 모터(230) 사이에 위치하거나, 인버터(420)의 3개의 하암 스위칭 소자(S'a,S'b,S'c)에 일단이 각각 접속되는 것이 가능하다. 한편, 삼상 평형을 이용하여, 2개의 션트 저항이 사용되는 것도 가능하다. 한편, 1개의 션트 저항이 사용되는 경우, 상술한 커패시터(C)와 인버터(420) 사이에서 해당 션트 저항이 배치되는 것도 가능하다.
검출된 출력전류(io)는, 펄스 형태의 이산 신호(discrete signal)로서, 인버터 제어부(430)에 인가될 수 있으며, 검출된 출력전류(io)에 기초하여 인버터 스위칭 제어신호(Sic)가 생성된다. 이하에서는 검출된 출력전류(io)가 삼상의 출력 전류(ia,ib,ic)인 것으로 병행하여 기술할 수도 있다.
한편, 삼상 모터(230)는, 고정자(stator)와 회전자(rotar)를 구비하며, 각상(a,b,c 상)의 고정자의 코일에 소정 주파수의 각상 교류 전원이 인가되어, 회전자가 회전을 하게 된다.
이러한 모터(230)는, 예를 들어, 표면 부착형 영구자석 동기전동기(Surface-Mounted Permanent-Magnet Synchronous Motor; SMPMSM), 매입형 영구자석 동기전동기(Interior Permanent Magnet Synchronous Motor; IPMSM), 및 동기 릴럭턴스 전동기(Synchronous Reluctance Motor; Synrm) 등을 포함할 수 있다. 이 중 SMPMSM과 IPMSM은 영구자석을 적용한 동기 전동기(Permanent Magnet Synchronous Motor; PMSM)이며, Synrm은 영구자석이 없는 것이 특징이다.
도 3은 도 2의 인버터 제어부의 내부 블록도이다.
도 3을 참조하면, 인버터 제어부(430)는, 축변환부(310), 속도 연산부(320), 전류 지령 생성부(330), 전압 지령 생성부(340), 축변환부(350), 및 스위칭 제어신호 출력부(360)를 포함할 수 있다.
축변환부(310)는, 출력 전류 검출부(E)에서 검출된 삼상 출력 전류(ia,ib,ic)를 입력받아, 정지좌표계의 2상 전류(iα,iβ)로 변환한다.
한편, 축변환부(310)는, 정지좌표계의 2상 전류(iα,iβ)를 회전좌표계의 2상 전류(id,iq)로 변환할 수 있다.
속도 연산부(320)는, 축변환부(310)에서 축변화된 정지좌표계의 2상 전류(iα,iβ)에 기초하여, 연산된 위치(
Figure 112015086396642-pat00001
)와 연산된 속도(
Figure 112015086396642-pat00002
)를 출력할 수 있다.
한편, 전류 지령 생성부(330)는, 연산 속도(
Figure 112015086396642-pat00003
)와 속도 지령치(ω* r)에 기초하여, 전류 지령치(i* q)를 생성한다. 예를 들어, 전류 지령 생성부(330)는, 연산 속도(
Figure 112015086396642-pat00004
)와 속도 지령치(ω* r)의 차이에 기초하여, PI 제어기(335)에서 PI 제어를 수행하며, 전류 지령치(i* q)를 생성할 수 있다. 도면에서는, 전류 지령치로, q축 전류 지령치(i* q)를 예시하나, 도면과 달리, d축 전류 지령치(i* d)를 함께 생성하는 것도 가능하다. 한편, d축 전류 지령치(i* d)의 값은 0으로 설정될 수도 있다.
한편, 전류 지령 생성부(330)는, 전류 지령치(i* q)가 허용 범위를 초과하지 않도록 그 레벨을 제한하는 리미터(미도시)를 더 구비할 수도 있다.
다음, 전압 지령 생성부(340)는, 축변환부에서 2상 회전 좌표계로 축변환된 d축, q축 전류(id,iq)와, 전류 지령 생성부(330) 등에서의 전류 지령치(i* d,i* q)에 기초하여, d축, q축 전압 지령치(v* d,v* q)를 생성한다. 예를 들어, 전압 지령 생성부(340)는, q축 전류(iq)와, q축 전류 지령치(i* q)의 차이에 기초하여, PI 제어기(344)에서 PI 제어를 수행하며, q축 전압 지령치(v* q)를 생성할 수 있다. 또한, 전압 지령 생성부(340)는, d축 전류(id)와, d축 전류 지령치(i* d)의 차이에 기초하여, PI 제어기(348)에서 PI 제어를 수행하며, d축 전압 지령치(v* d)를 생성할 수 있다. 한편, 전압 지령 생성부(340)는, d 축, q축 전압 지령치(v* d,v* q)가 허용 범위를 초과하지 않도록 그 레벨을 제한하는 리미터(미도시)를 더 구비할 수도 있다.
한편, 생성된 d축, q축 전압 지령치(v* d,v* q)는, 축변환부(350)에 입력된다.
축변환부(350)는, 속도 연산부(320)에서 연산된 위치(
Figure 112015086396642-pat00005
)와, d축, q축 전압 지령치(v* d,v* q)를 입력받아, 축변환을 수행한다.
먼저, 축변환부(350)는, 2상 회전 좌표계에서 2상 정지 좌표계로 변환을 수행한다. 이때, 속도 연산부(320)에서 연산된 위치(
Figure 112015086396642-pat00006
)가 사용될 수 있다.
그리고, 축변환부(350)는, 2상 정지 좌표계에서 3상 정지 좌표계로 변환을 수행한다. 이러한 변환을 통해, 축변환부(1050)는, 3상 출력 전압 지령치(v*a,v*b,v*c)를 출력하게 된다.
스위칭 제어 신호 출력부(360)는, 3상 출력 전압 지령치(v*a,v*b,v*c)에 기초하여 펄스폭 변조(PWM) 방식에 따른 인버터용 스위칭 제어 신호(Sic)를 생성하여 출력한다.
출력되는 인버터 스위칭 제어 신호(Sic)는, 게이트 구동부(미도시)에서 게이트 구동 신호로 변환되어, 인버터(420) 내의 각 스위칭 소자의 게이트에 입력될 수 있다. 이에 의해, 인버터(420) 내의 각 스위칭 소자들(Sa,S'a,Sb,S'b,Sc,S'c)이 스위칭 동작을 하게 된다.
도 4는 도 1의 모터에 인가되는 출력 전류 파형의 일예를 예시한 도면이다.
도면을 참조하면, 모터(230)는, 정지 이후 기동시, 모터를 정렬하는 모터 정렬 구간(T1), 모터의 속도가 상승되는, 모터 속도 상승 구간(T2), 부하에 따라 모터 속도를 가변 운전하는 통상 운전 구간(T3)으로 구분되어 구동될 수 있다.
이 중 본 발명에서는, 모터 정렬 구간(T1)을 이용하여, 모터의 고정자 저항값(Rs)과 인덕턴스 값(Ls)을 연산하는 것으로 한다.
한편, 본 발명에서는, 모터 속도 상승 구간(T2)을 이용하여, 모터(230)에서 유발되는 역기전력을 연산하는 것으로 한다.
한편, 모터 정렬 구간(T1)은, 세부적으로, 직류 성분을 포함하는 제1 전류가, 모터(230)에 인가되는 제1 구간(T1a), 직류 성분을 포함하는 제2 전류가 모터(230)에 인가되는 제2 구간(T1b), 및 자속분 전류(d축 전류)에 대응하는 전류가 모터(230)에 인가되는 제3 구간(T1c)을 포함할 수 있다.
이에 따라, 모터를 가속하는 모터 속도 상승 구간(T2)은, 제4 구간으로, 통상 운전 구간(T3)을 제5 구간으로 명명할 수도 있다.
도 5는 도 4의 모터 정렬 구간에 인가되는 출력 전류 파형을 상세히 도시한 도면이다.
도면을 참좀하여 설명하면, 모터 정렬 구간(T1)은, 직류 성분을 포함하는 제1 전류(I1)가 모터(230)에 인가되는 제1 구간(T1a)과, 직류 성분을 포함하는 제2 전류(I2)가 모터(230)에 인가되는 제2 구간(T1b)과, 자속분 전류(d축 전류)에 대응하는 전류가 모터(230)에 인가되는 제3 구간(T1c)으로 구분될 수 있다.
제1 전류(I1)는, 제1 레벨의 직류 성분을 포함하는 전류일 수 있으며, 제2 전류(I2)는, 제1 레벨 보다 큰 제2 레벨의 직류 성분을 포함하는 전류일 수 있다.
인버터 제어부(430)는, 제1 전류(I1)의 직류 성분과, 제2 전류(I2)의 직류 성분에 기초하여, 모터(230)의 고정자 저항을 연산할 수 있다.
하기의 수학식 1은, 모터 구동에 따른 전기 방정식 및 전기 방정식을, 모터의 고정자 저항(Rs)에 대해 정리한 것을 예시한다.
다음, 수학식 2는, 수학식 1의 고정자 저항(Rs)과, 제1 전류(I1), 및 제2 전류(I2)의 관계를 예시한다.
Figure 112015086396642-pat00007
Figure 112015086396642-pat00008
여기서,
Figure 112015086396642-pat00009
는 연산되는 고정자 저항을 나타내며, i1, v1은 제1 구간(T1a) 동안에 인가되는 제1 전류(I1), 제1 전압(V1)를 나타내며, i2, v2는 제2 구간(T1b) 동안에 인가되는 제2 전류(I2), 제1 전압(V2)를 나타낸다.
결국, 인버터 제어부(430)는, 수학식 1, 및 수학식 2에 따라, 제1 전류(I1), 및 제2 전류(I2)에 기초하여, 고정자 저항(Rs)을 연산할 수 있다.
한편, 인버터 제어부(430)는, 제3 구간(T1c) 동안, 자속분 전류(d축 전류)에 대응하는 전류(I3)가 모터(230)에 인가되도록 제어할 수 있다.
그리고, 인버터 제어부(430)는, 제3 구간(T1c) 동안의 모터(230)에 흐르는 출력 전류의 전류 변화량에 기초하여, 모터(230)의 인덕턴스를 연산할 수 있다. 이에 대해서는, 도 6 이하를 참조하여 후술한다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 모터 구동장치의 동작방법을 나타내눈 순서도이고, 도 7 내지 도 8c는 도 6의 동작방법의 설명에 참조되는 도면이다.
먼저, 도 6을 참조하면, 인버터 제어부(430)는, 모터(230)를 정지시키도록 제어한다(S610). 예를 들어, 인버터(420) 내의 모든 스위칭 소자(Sa,Sb,Sc,S'a,S'b,S'c)가 모두 오프(off)되도록 제어한다.
다음, 인버터 제어부(430)는, 모터(230) 정렬을 위한 제1 구간(T1a) 동안, 직류 성분을 포함하는 제1 전류(I1)가 모터(230)에 인가되도록 제어한다(S620).
다음, 인버터 제어부(430)는, 모터(230) 정렬을 위한 제2 구간(T1b) 동안, 직류 성분을 포함하는 제2 전류(I2)가 모터(230)에 인가되도록 제어한다(S630).
다음, 인버터 제어부(430)는, 제1 전류(I1), 및 제2 전류(I2)에 기초하여, 모터(230)의 고정자 저항을 연산한다(S640).
제620 단계(S620) 내지 제640 단계(S640)에 대한 설명은, 도 5 및 그에 대한 설명을 참조하여 생략한다.
다음, 인버터 제어부(430)는, 제3 구간(T1c) 동안, 자속분 전류(d축 전류)에 대응하는 전류(I3)가 모터(230)에 인가되도록 제어한다(S650).
그리고, 인버터 제어부(430)는, 자속분 전류(d축 전류)에 대응하는 전류(I3)에 따른, 출력 전류(io)의 전류 변화량에 기초하여, 모터의 인덕턴스를 연산한다(S660). 이에 대해서는, 도 7 내지 도 8c를 참조하여 기술한다.
다음, 인버터 제어부(430)는, 모터(230)를 기동한다(S665). 그리고, 모터(230)에서 유발되는 역기전력을 연산한다(S670). 이에 대해서는, 수학식 6을 참조하여 기술한다.
도 7의 (a)은, 제3 구간(T1c) 동안, 모터(230)에 인가되는 자속분 전류(d축 전류)에 대응하는 전류(I3)를 예시하며, 도 7의 (b)는, 모터(230)에 흐르는 출력 전류(io) 중 a상 전류(Ia)를 예시한다.
제3 구간(T1c) 동안, 모터(230)에 인가되는 자속분 전류(d축 전류)에는, 도면과 같이, 삼각 펄스 파형으로 나타탈 수 있다.
한편, 도 7의 (a)의 자속분 전류(d축 전류)에 대응하는 전류(I3)가, 모터(230)에 인가됨에 따라, 도 7의 (b)와 같은, a상 전류(Ia)가 나타날 수 있다.
인버터 제어부(430)는, 출력 전류 검출부(E)에서 검출된 출력 전류(io)에서, a상 전류를 연산하고, a상 전류의 변화량에 기초하여, 모터(230)의 인덕턴스를 연산할 수 있다.
한편, 모터(230)의 인덕턴스는, 자속분 인덕턴스(d축 인덕턴스)(Ld)와, 토크분 인덕턴스(q축 인덕턴스)(Lq)로 구분될 수 있다.
한편, 인버터 제어부(430)는, 제1 구간(T1a) 및 제2 구간(T1b)에서, 모터의 회전자(230a)를 도 8a와 같이, d축에 정렬한 이후, 제3 구간(T1c) 동안, 모터(230)에 인가되는 자속분 전류(d축 전류)에 대응하는 전류(I3)를 인가하고, 출력 전류 검출부(E)에서 검출된 출력 전류(io)에서, a상 전류를 연산하고, a상 전류의 변화량에 기초하여, 모터(230)의 자속분 인덕턴스(d축 인덕턴스)(Ld)를 연산할 수 있다.
특히, 인버터 제어부(430)는, 하기의 수학식 3에 따라, 자속분 인덕턴스(d축 인덕턴스)(Ld)를 연산할 수 있다.
Figure 112015086396642-pat00010
여기서, Vdc는 dc단 전압을 나타내며, Ton은, 도 7의 (b)의 시간을 나타내며, ΔIa는 a상 전류의 변화량을 나타낸다.
한편, 인버터 제어부(430)는, 제1 구간(T1a) 및 제2 구간(T1b)에서, 모터의 회전자(230a)를 도 8b와 같이, q축에 정렬한 이후, 제3 구간(T1c) 동안, 모터(230)에 인가되는 자속분 전류(d축 전류)에 대응하는 전류(I3)를 인가하고, 출력 전류 검출부(E)에서 검출된 출력 전류(io)에서, a상 전류를 연산하고, a상 전류의 변화량에 기초하여, 모터(230)의 토크분 인덕턴스(q축 인덕턴스)(Lq)를 연산할 수 있다.
특히, 인버터 제어부(430)는, 하기의 수학식 4에 따라, 토크분 인덕턴스(q축 인덕턴스)(Lq)를 연산할 수 있다.
Figure 112015086396642-pat00011
한편, 인버터 제어부(430)는, 제1 및 제2 구간(T1b) 중 적어도 일부 기간 동안, 모터(230)의 회전자(230a)를 도 8a 와 같이, d축으로 정렬하고, 제3 구간(T1c) 동안, 자속분 전류(Id)와 토크분 전류(Iq)에 대응하는 전류(I'3)를 모터(230)에 인가하도록 제어하며, 제3 구간(T1c) 동안, 모터(230)에 흐르는 출력 전류의 전류 변화량에 기초하여, 모터(230)의 자속분 인덕턴스(Ld)와 토크분 인덕턴스(Lq)를 연산할 수 있다.
한편, 자속분 전류와 토크분 전류에 대응하는 전류는, 모터(230) 회전자와 소정 각도를 가지는, 제2 전압 벡터(도 8a의 V2)(1,1,0) 또는 제3 전압 벡터(도 8a의 V3)(0,1,0)에 대응하는 전류일 수 있다.
이러한, 자속분 전류와 토크분 전류에 대응하는 전류의 주입에 따라, 모터(230)의 전기각과 a상 기준의 모터의 인덕턴스(La)의 관계는, 도 8c와 같이, 예시될 수 있다.
도 8c에서의 θ1, θ2는, 각각 120도, 180도 전기각에 해당할 수 있다.
인버터 제어부(430)는, 자속분 전류와 토크분 전류에 대응하는 전류의 주입시, 다음의 수학식 5를 이용하여, 모터(230)의 자속분 인덕턴스(Ld)와 토크분 인덕턴스(Lq)를 연산할 수 있다.
Figure 112015086396642-pat00012
여기서, Ia, La1,La2는, 각각 도 8c에 대응하는 값을 나타낼 수 있다.
한편, 인버터 제어부(430)는, 도 4의 제4 구간(T4) 동안, 모터(230)의 속도가 증가하도록 제어하며, 제4 구간(T4) 동안, 출력 전류(io)에 기초하여, 모터(230)에서 유발되는 역기전력을 연산할 수 있다.
특히, 인버터 제어부(430)는, 다음의 수학식 6을 이용하여, 모터(230)에서 유발되는 역기전력을 연산할 수 있다.
Figure 112015086396642-pat00013
여기서, Vqs는, 정지 좌표계 기반의 q축 전압을 나타내며, Rs는 모터의 고정자 저항, iqs는 정지 좌표계 기반의 q축 전류를 나타내며, Lq는 토크분 인덕턴스를 나타내며, ωr는 모터의 속도를 나타내며, Ld는 자속분 인덕턴스를 나타내며, ids는 정지 좌표계 기반의 d축 전류를 나타내며,
Figure 112015086396642-pat00014
는 역기전력을 나타낸다.
도 9는 본 발명의 다른 실시예에 따른 모터 구동장치의 동작방법을 나타내눈 순서도이고, 도 10은 도 9의 동작방법의 설명에 참조되는 도면이다.
먼저, 도 9를 참조하면, 인버터 제어부(430)는, 모터(230) 상수를 연산한다(S910).
인버터 제어부(430)는, 도 6에 대한 설명, 및 수학식 1 내지 6에서 기술한 바와 같이, 모터의 고정자 저항(Rs), 자속분 인덕턴스(Ld), 토크분 인덕턴스(Lq), 역기전력(
Figure 112015086396642-pat00015
)을 연산할 수 있다.
다음, 인버터 제어부(430)는, 메모리(270)에 저장된, 복수의 모터 상수 중 연산된 모터 상수에 대응하는 모터를 검색한다(S920). 그리고, 해당하는 모터를 판별한다.
다음, 인버터 제어부(430)는, 메모리(270)에 저장된, 판별된 모터(230)의 대응하는 모터(230) 설정값을 이용하여, 모터(230)를 구동하도록 제어한다(S930).
도 10은, 메모리(270) 내에, 복수의 모터 상수와, 그에 해당하는 모터 설정값들이 저장되는 것을 예시한다.
예를 들어, 도면과 같이, 메모리(270) 내에, 제1 모터(M1) 내지 제4 모터(M4)에 대한, 복수의 모터 상수와, 그에 해당하는 모터 설정값들이 저장될 수 있다.
인버터 제어부(430)는, 제910 단계(S910)에서 연산된 모터 상수와, 메모리(270)에 저장된, 복수의 모터 상수 중 연산된 모터 상수에 대응하는 모터를 검색할 수 있다.
대략, 연산된 모터 상수 중 모터의 고정자 저항값(R)이 2, 인덕턴스(L)이 3, 역기전력(KE)이 4인 경우, 인버터 제어부(430)는, 메모리(270)에 저장된, 복수의 모터 중 제2 모터(M2)에 대응하는 것으로 판별할 수 있다.
그리고, 향후 모터 구동시, 인버터 제어부(430)는, 제2 모터(M2)에 대응하는 모터 설정값들에 따라, 모터(230)를 구동하도록 제어할 수 있다.
여기서, 모터 설정값들은, 전류 제한치, 속도 게인, 전류 게인, 모터(230)의 속도 상승 기울기 또는 모터(230)의 속도 하강 기울기를 포함할 수 있다.
도면에서는, 제2 모터(M2)의 전류 제한치가 20A, 허용 속도가 10 - 150Hz, 모터(230)의 속도 상승/하강 기울기가 1Hz/인 것을 예시한다.
인버터 제어부(430)는, 제2 모터(M2)의 설정값에 따라, 모터를 구동할 수 있다.
도 11은 본 발명의 실시예에 따른 모터 구동장치의 동작방법을 나타내눈 순서도이고, 도 12a 내지 도 12d는 도 11의 동작방법의 설명에 참조되는 도면이다.
먼저, 도 11을 참조하면, 인버터 제어부(430)는, 모터(230) 상수를 연산한다(S1110).
인버터 제어부(430)는, 도 6에 대한 설명, 및 수학식 1 내지 6에서 기술한 바와 같이, 모터의 고정자 저항(Rs), 자속분 인덕턴스(Ld), 토크분 인덕턴스(Lq), 역기전력(
Figure 112015086396642-pat00016
)을 연산할 수 있다.
다음, 인버터 제어부(430)는, 연산된 모터 상수에 기초하여, 모터의 구속 여부를 판단한다(S1120).
다음, 인버터 제어부(430)는, 모터가 구속된 것으로 판단되는 경우(S1130), 모터를 정지시킨 후 재기동하도록 제어한다(S1140).
한편, 인버터 제어부(430)는, 제1 구간(T1a) 및 제2 구간(T1b) 중 적어도 일부 기간 동안, 모터(230)의 회전자를 d축 정렬 후, 자속분 전류(id)에 대응하는 제1 전류를 모터(230)에 인가하도록 제어하며, 제1 전류의 인가에 따라 모터(230)에 흐르는 제1 출력 전류에 기초하여, 모터(230)의 자속분 인덕턴스(Ld)를 연산할 수 있다.
한편, 인버터 제어부(430)는, 제1 구간(T1a) 및 제2 구간(T1b) 중 적어도 일부 기간 동안, 모터(230)의 회전자를 q축 정렬 후, 토크분 전류(iq)에 대응하는 제2 전류를 인가하도록 제어하며, 제2 전류의 인가에 따라 모터(230)에 흐르는 제2 출력 전류에 기초하여, 모터(230)의 토크분 인덕턴스(Lq)를 연산하며, 연산된 모터(230)의 자속분 인덕턴스(Ld)와 토크분 인덕턴스(Lq)에 기초하여, 모터(230)의 구속 여부, 즉 락(lock) 상태 여부를 판단할 수 있다.
구체적으로, 인버터 제어부(430)는, 연산된 모터(230)의 자속분 인덕턴스의 크기가, 토크분 인덕턴스의 크기 이하이면, 모터(230)가 락 상태인 것으로 판단하며, 연산된 모터(230)의 토크분 인덕턴스의 크기가, 자속분 인덕턴스의 크기 보다 크면, 모터(230)가 락 상태가 아닌 것으로 판단할 수 있다.
도 12a의 (a)는, 모터의 회전자(230a)가 q축에 정렬되며, 연산된 인덕턴스 값이, Lq>Ld인 것을 예시한다. 이에 따라, 인버터 제어부(430)는, 모터(230)가 락 상태가 아닌, 정상인 것으로 판단할 수 있다.
도 12a의 (b)는, 모터의 회전자(230a)가 d축에 정렬되며, 연산된 인덕턴스 값이, Lq>Ld인 것을 예시한다. 이에 따라, 인버터 제어부(430)는, 모터(230)가 락 상태가 아닌, 정상인 것으로 판단할 수 있다.
도 12b의 (a)는, 모터의 회전자(230a)가 d축에 정렬되며, 연산된 인덕턴스 값이, Lq=Ld인 것을 예시한다. 특히, q축으로 주입 신호를 인가하여도, 모터의 회전자(230a)가 변하지 않는 경우로서, 인버터 제어부(430)는, 모터(230)가 락 상태인 것으로 판단할 수 있다.
도 12b의 (b)는, 모터의 회전자(230a)가 d축에 정렬되며, 연산된 인덕턴스 값이, Lq=Ld인 것을 예시한다. 특히, d축으로 주입 신호를 인가하여도, 모터의 회전자(230a)가 변하지 않는 경우로서, 인버터 제어부(430)는, 모터(230)가 락 상태인 것으로 판단할 수 있다.
도 12c의 (a)는, 모터의 회전자(230a)가 q축에 정렬되며, 연산된 인덕턴스 값이, Lq=Ld인 것을 예시한다. 이에 따라, 인버터 제어부(430)는, 모터(230)가 락 상태인 것으로 판단할 수 있다.
도 12c의 (b)는, 모터의 회전자(230a)가 q축에 정렬되며, 연산된 인덕턴스 값이, Lq=Ld인 것을 예시한다. 특히, d축으로 주입 신호를 인가하여도, 모터의 회전자(230a)가 변하지 않는 경우로서, 인버터 제어부(430)는, 모터(230)가 락 상태인 것으로 판단할 수 있다.
도 12d의 (a)는, 모터의 회전자(230a)가 제2 벡터(V2) 방향에 정렬되며, 연산된 인덕턴스 값이, Lq=Ld인 것을 예시한다. 특히, q축으로 주입 신호를 인가하여도, 모터의 회전자(230a)가 변하지 않는 경우로서, 인버터 제어부(430)는, 모터(230)가 락 상태인 것으로 판단할 수 있다.
도 12d의 (b)는, 모터의 회전자(230a)가 제2 벡터(V2) 방향에 정렬되며, 연산된 인덕턴스 값이, Lq=Ld인 것을 예시한다. 특히, d축으로 주입 신호를 인가하여도, 모터의 회전자(230a)가 변하지 않는 경우로서, 인버터 제어부(430)는, 모터(230)가 락 상태인 것으로 판단할 수 있다.
한편, 상술한 모터 구동장치(220)는, 다양한 기기에 구비되어 사용될 수 있다. 예를 들어, 홈 어플라이언스 중 세탁물 처리기기, 공기조화기, 냉장고, 정수기, 청소기 등에 사용될 수 있다. 또한, 모터로 동작 가능한 차량(vehicle), 로봇(robot), 드론(drone) 등에 적용 가능하다.
도 13은 본 발명의 일 실시예에 따른 세탁물 처리기기를 도시한 사시도이다.
도면을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 세탁물 처리기기(100a)는, 포가 전면 방향으로 세탁조 내로 삽입되는 프론트 로드(front load) 방식의 세탁물 처리기기이다. 이러한 프론트 방식의 세탁물 처리기기는, 포가 삽입되어 세탁, 헹굼 탈수 등을 수행하는 세탁기 또는 습포가 삽입되어 건조를 수행하는 건조기 등을 포함하는 개념으로서, 이하에서는 세탁기를 중심으로 기술한다.
도 13의 세탁물 처리기기(100a)는, 세탁조식 세탁물 처리기기로서, 세탁물 처리기기(100a)의 외관을 형성하는 캐비닛(110)과, 캐비닛(110) 내부에 배치되며 캐비닛(110)에 의해 지지되는 터브(120)와, 터브(120) 내부에 배치되며 포가 세탁되는 세탁조(122)과, 세탁조(122)을 구동시키는 모터(130)와, 캐비닛 본체(111) 외측에 배치되며 캐비닛(110) 내부로 세탁수를 공급하는 세탁수 공급장치(미도시)와, 터브(120) 하측에 형성되어 세탁수를 외부로 배출하는 배수장치(미도시)를 포함한다.
세탁조(122)에는 세탁수가 통과되도록 복수개의 통공(122A)이 형성되며, 세탁조(122)의 회전시 세탁물이 일정 높이로 들어 올려진 후, 중력에 의해 낙하되도록 세탁조(112)의 내 측면에 리프터(124)가 배치될 수 있다.
캐비닛(110)은, 캐비닛 본체(111)와, 캐비닛 본체(111)의 전면에 배치되어 결합하는 캐비닛 커버(112)와, 캐비닛 커버(112) 상측에 배치되며 캐비닛 본체(111)와 결합하는 컨트롤패널(115)과, 컨트롤패널(115) 상측에 배치되며 캐비닛 본체(111)와 결합하는 탑플레이트(116)를 포함한다.
캐비닛 커버(112)는 포의 출입이 가능하도록 형성되는 포 출입홀(114)과, 포 출입홀(114)의 개폐가 가능하도록 좌우로 회동 가능하게 배치되는 도어(113)를 포함한다.
컨트롤패널(115)은 세탁물 처리기기(100a)의 운전상태를 조작하는 조작키들(117)과, 조작키들(117)의 일측에 배치되며 세탁물 처리기기(100a)의 운전상태를 표시하는 디스플레이장치(118)를 포함한다.
컨트롤패널(115) 내의 조작키들(117) 및 디스플레이 장치(118)는 제어부(미도시)에 전기적으로 연결되며, 제어부(미도시)는 세탁물 처리기기(100a)의 각 구성요소등을 전기적으로 제어한다. 제어부(미도시)의 동작에 대해서는 후술하기로 한다.
한편, 세탁조(122)에는 오토 밸런스(미도시)가 구비될 수 있다. 오토 밸런스(미도시)는 세탁조(122) 내에 수용된 세탁물의 편심량에 따라 발생하는 진동을 저감하기 위한 것으로, 액체밸런스, 볼밸런스 등으로 구현될 수 있다.
한편, 도면에는 도시하지 않았지만, 세탁물 처리기기(100a)는, 세탁조(122)의 진동량 또는 캐비닛(110)의 진동량을 측정하는 진동 센서를 더 구비할 수 있다.
도 14은 도 13의 세탁물 처리기기의 내부 블록도이다.
도면을 참조하여 설명하면, 세탁물 처리기기(100a)는, 제어부(210)의 제어 동작에 의해, 구동부(220)가 제어되며, 구동부(220)는 모터(230)를 구동하게 된다. 이에 따라, 세탁조(122)에 모터(230)에 의해 회전하게 된다.
제어부(210)는, 조작키(1017)로부터 동작 신호를 입력받아 동작을 한다. 이에 따라, 세탁, 헹굼, 탈수 행정이 수행될 수 있다.
또한, 제어부(210)는, 디스플레이(18)를 제어하여, 세탁 코스, 세탁 시간, 탈수 시간, 헹굼 시간 등, 또는 현재 동작 상태 등을 표시하도록 제어할 수 있다.
한편, 제어부(210)는, 구동부(220)를 제어하여, 구동부(220)는, 모터(230)를 동작시키도록 제어한다. 이때, 모터(230) 내부 또는 외부에는, 모터의 회전자 위치를 감지하기 위한, 위치 감지부가 구비되지 않는다. 즉, 구동부(220)는, 센서리스(sensorless) 방식에 의해 모터(230)를 제어한다.
구동부(220)는, 모터(230)를 구동시키기 위한 것으로, 인버터(미도시), 및 인버터 제어부(미도시), 모터(230)에 흐르는 출력 전류를 검출하는 출력전류 검출부(도 2의 E)와, 모터(230)에 인가되는 출력 전압(vo)을 검출하는 출력전압 검출부(도 2의 F)를 구비할 수 있다. 또한, 구동부(220)는, 인버터(미도시)에 입력되는 직류 전원을 공급하는, 컨버터 등을 더 포함하는 개념일 수 있다.
예를 들어, 구동부(220) 내의 인버터 제어부(도 2의 430)는, 출력 전류(io) 및 출력 전압(vo)에 기초하여, 모터(230)의 회전자 위치를 추정한다. 그리고, 추정된 회전자 위치에 기초하여, 모터(230)가 회전하도록 제어한다.
구체적으로, 인버터 제어부(도 2의 430)가, 출력 전류(io) 및 출력 전압(vo)에 기초하여, 펄스폭 변조(PWM) 방식의 스위칭 제어 신호(도 2의 Sic)를 생성하여, 인버터(미도시)로 출력하면, 인버터(미도시)는 고속 스위칭 동작을 하여, 소정 주파수의 교류 전원을 모터(230)에 공급한다. 그리고, 모터(230)는, 소정 주파수의 교류 전원에 의해, 회전하게 된다.
한편, 구동부(220)는, 도 1의 모터 구동장치(220)에 대응할 수 있다.
한편, 제어부(210)는, 모터(230)에 흐르는 출력 전류(io) 등에 기초하여, 포량을 감지할 수 있다. 예를 들어, 세탁조(122)가 회전하는 동안에, 모터(230)의 전류값(io)에 기초하여 포량을 감지할 수 있다.
특히, 제어부(210)는, 포량 감지시, 모터 정렬 구간에서 측정된 모터의 고정자 저항과 인덕턴스 값을 이용하여, 포량을 정확히 감지할 수 있게 된다.
한편, 제어부(210)는, 세탁조(122)의 편심량, 즉 세탁조(122)의 언밸런스(unbalance; UB)를 감지할 수도 있다. 이러한 편심량 감지는, 모터(230)에 흐르는 출력 전류(io)의 리플 성분 또는 세탁조(122)의 회전 속도 변화량에 기초하여, 수행될 수 있다.
특히, 제어부(210)는, 포량 감지시, 모터 정렬 구간에서 측정된 모터의 고정자 저항과 인덕턴스 값을 이용하여, 편심량을 정확히 감지할 수 있게 된다.
도 15는 본 발명의 실시예에 따른 홈 어플라인스의 다른 예인 공기조화기의 구성을 예시하는 도면이다.
본 발명에 따른 공기조화기(100b)는, 도 15에 도시된 바와 같이, 실내기(31b), 실내기(31b)에 연결되는 실외기(21b)를 포함할 수 있다.
공기조화기의 실내기(31b)는 스탠드형 공기조화기, 벽걸이형 공기조화기 및 천장형 공기조화기 중 어느 것이라도 적용 가능하나, 도면에서는, 스탠드형 실내기(31b)를 예시한다.
한편, 공기조화기(100b)는 환기장치, 공기청정장치, 가습장치 및 히터 중 적어도 하나를 더 포함할 수 있으며, 실내기 및 실외기의 동작에 연동하여 동작할 수 있다.
실외기(21b)는 냉매를 공급받아 압축하는 압축기(미도시)와, 냉매와 실외공기를 열교환하는 실외 열교환기(미도시)와, 공급되는 냉매로부터 기체 냉매를 추출하여 압축기로 공급하는 어큐뮬레이터(미도시)와, 난방운전에 따른 냉매의 유로를 선택하는 사방밸브(미도시)를 포함한다. 또한, 다수의 센서, 밸브 및 오일회수기 등을 더 포함하나, 그 구성에 대한 설명은 하기에서 생략하기로 한다.
실외기(21b)는 구비되는 압축기 및 실외 열교환기를 동작시켜 설정에 따라 냉매를 압축하거나 열교환하여 실내기(31b)로 냉매를 공급한다. 실외기(21b)는 원격제어기(미도시) 또는 실내기(31b)의 요구(demand)에 의해 구동될 수 있다. 이때, 구동되는 실내기에 대응하여 냉/난방 용량이 가변 됨에 따라 실외기의 작동 개수 및 실외기에 설치된 압축기의 작동 개수가 가변되는 것도 가능하다.
이때, 실외기(21b)는, 연결된 실내기(310b)로 압축된 냉매를 공급한다.
실내기(31b)는, 실외기(21b)로부터 냉매를 공급받아 실내로 냉온의 공기를 토출한다. 실내기(31b)는 실내 열교환기(미도시)와, 실내기팬(미도시), 공급되는 냉매가 팽창되는 팽창밸브(미도시), 다수의 센서(미도시)를 포함한다.
이때, 실외기(21b) 및 실내기(31b)는 통신선으로 연결되어 상호 데이터를 송수신하며, 실외기 및 실내기는 원격제어기(미도시)와 유선 또는 무선으로 연결되어 원격제어기(미도시)의 제어에 따라 동작할 수 있다.
리모컨(미도시)은 실내기(31b)에 연결되어, 실내기로 사용자의 제어명령을 입력하고, 실내기의 상태정보를 수신하여 표시할 수 있다. 이때 리모컨은 실내기와의 연결 형태에 따라 유선 또는 무선으로 통신할 수 있다.
도 16은 도 15의 실외기와 실내기의 개략도이다.
도면을 참조하여 설명하면, 공기조화기(100b)는, 크게 실내기(31b)와 실외기(21b)로 구분된다.
실외기(21b)는, 냉매를 압축시키는 역할을 하는 압축기(102b)와, 압축기를 구동하는 압축기용 전동기(102bb)와, 압축된 냉매를 방열시키는 역할을 하는 실외측 열교환기(104b)와, 실외 열교환기(104b)의 일측에 배치되어 냉매의 방열을 촉진시키는 실외팬(105ab)과 실외팬(105ab)을 회전시키는 전동기(105bb)로 이루어진 실외 송풍기(105b)와, 응축된 냉매를 팽창하는 팽창기구(106b)와, 압축된 냉매의 유로를 바꾸는 냉/난방 절환밸브(110b)와, 기체화된 냉매를 잠시 저장하여 수분과 이물질을 제거한 뒤 일정한 압력의 냉매를 압축기로 공급하는 어큐뮬레이터(103b) 등을 포함한다.
실내기(31b)는 실내에 배치되어 냉/난방 기능을 수행하는 실내측 열교환기(109b)와, 실내측 열교환기(109b)의 일측에 배치되어 냉매의 방열을 촉진시키는 실내팬(109ab)과 실내팬(109ab)을 회전시키는 전동기(109bb)로 이루어진 실내 송풍기(109b) 등을 포함한다.
실내측 열교환기(109b)는 적어도 하나가 설치될 수 있다. 압축기(102b)는 인버터 압축기, 정속 압축기 중 적어도 하나가 사용될 수 있다.
또한, 공기조화기(100b)는 실내를 냉방시키는 냉방기로 구성되는 것도 가능하고, 실내를 냉방시키거나 난방시키는 히트 펌프로 구성되는 것도 가능하다.
도 15의 실외기(21b) 내의 압축기(102b)는, 압축기 모터(250b)를 구동하는, 도 1과 같은, 모터 구동장치에 의해 구동될 수 있다.
또는, 실내팬(109ab) 또는 실외팬(105ab)은, 각각 실내팬 모터(109bb), 실외 팬 모터(150bb)를 구동하는, 도 1과 같은, 모터 구동장치에 의해 구동될 수 있다.
도 17은 본 발명의 실시예에 따른 홈 어플라인스의 또 다른 예인 냉장고를 도시한 사시도이다.
도면을 참조하여 설명하면, 본 발명과 관련한 냉장고(100c)는, 도시되지는 않았지만 냉동실 및 냉장실로 구획된 내부공간을 가지는 케이스(110c)와, 냉동실을 차폐하는 냉동실 도어(120c)와 냉장실을 차폐하는 냉장실 도어(140c)에 의해 개략적인 외관이 형성된다.
그리고, 냉동실 도어(120c)와 냉장실 도어(140c)의 전면에는 전방으로 돌출형성되는 도어핸들(121c)이 더 구비되어, 사용자가 용이하게 파지하고 냉동실 도어(120c)와 냉장실 도어(140c)를 회동시킬 수 있도록 한다.
한편, 냉장실 도어(140c)의 전면에는 사용자가 냉장실 도어(140c)를 개방하지 않고서도 내부에 수용된 음료와 같은 저장물을 취출할 수 있도록 하는 편의수단인 홈바(180c)가 더 구비될 수 있다.
그리고, 냉동실 도어(120c)의 전면에는 사용자가 냉동실 도어(120c)를 개방하지 않고 얼음 또는 식수를 용이하게 취출할 수 있도록 하는 편의수단인 디스펜서(160c)가 구비될 수 있고, 이러한 디스펜서(160c)의 상측에는, 냉장고(100c)의 구동운전을 제어하고 운전중인 냉장고(100c)의 상태를 화면에 도시하는 컨트롤패널(210c)이 더 구비될 수 있다.
한편, 도면에서는, 디스펜서(160c)가 냉동실 도어(120c)의 전면에 배치되는 것으로 도시하나, 이에 한정되지 않으며, 냉장실 도어(140c)의 전면에 배치되는 것도 가능하다.
한편, 냉동실(미도시)의 내측 상부에는 냉동실 내의 냉기를 이용하여 급수된 물을 제빙하는 제빙기(190c)와, 제빙기에서 제빙된 얼음이 이빙되어 담겨지도록 냉동실(미도시) 내측에 장착된 아이스 뱅크(195c)가 더 구비될 수 있다. 또한, 도면에서는 도시하지 않았지만, 아이스 뱅크(195c)에 담겨진 얼음이 디스펜서(160c)로 낙하되도록 안내하는 아이스 슈트(미도시)가 더 구비될 수 있다.
컨트롤패널(210c)은, 다수개의 버튼으로 구성되는 입력부(220c), 및 제어 화면 및 작동 상태 등을 디스플레이하는 표시부(230c)를 포함할 수 있다.
표시부(230c)는, 제어 화면, 작동 상태 및 고내(庫內) 온도 등의 정보를 표시한다. 예를 들어, 표시부(230c)는 디스펜서의 서비스 형태(각얼음, 물, 조각얼음), 냉동실의 설정 온도, 냉장실의 설정 온도를 표시할 수 있다.
이러한 표시부(230c)는, 액정 디스플레이(LCD), 발광다이오드(LED), 유기발광다이오드(OLED) 등 다양하게 구현될 수 있다. 또한, 표시부(230c)는 입력부(220c)의 기능도 수행 가능한 터치스크린(touch screen)으로 구현될 수도 있다.
입력부(220c)는, 다수개의 조작 버튼을 구비할 수 있다. 예를 들어, 입력부(220c)는, 디스펜서의 서비스 형태(각얼음, 물, 조각 얼음 등)를 설정하기 위한 디스펜서 설정버튼(미도시)과, 냉동실 온도설정을 위한 냉동실 온도설정 버튼(미도시)과, 냉동실 온도설정을 위한 냉장실 온도 설정 버튼(미도시) 등을 포함할 수 있다. 한편, 입력부(220c)는 표시부(230c)의 기능도 수행 가능한 터치스크린(touch screen)으로 구현될 수도 있다.
한편, 본 발명의 실시예에 따른 냉장고는, 도면에 도시된 더블도어형(Double Door Type)에 한정되지 않으며, 원 도어형(One Door Type), 슬라이딩 도어형(Sliding Door Type), 커튼 도어형(Curtain Door Type) 등 그 형태를 불문한다.
도 18는 도 17의 냉장고의 구성을 간략히 도시한 도면이다.
도면을 참조하여 설명하면, 냉장고(100c)는, 압축기(112c)와, 압축기(112c)에서 압축된 냉매를 응축시키는 응축기(116c)와, 응축기(116c)에서 응축된 냉매를 공급받아 증발시키되, 냉동실(미도시)에 배치되는 냉동실 증발기(124c)와, 냉동실 증발기(124c)에 공급되는 냉매를 팽창시키는 냉동실 팽창밸브(134c)를 포함할 수 있다.
한편, 도면에서는, 하나의 증발기를 사용하는 것으로 예시하나, 냉장실과 냉동실에 각각의 증발기를 사용하는 것도 가능하다.
즉, 냉장고(100c)는, 냉장실(미도시)에 배치되는 냉장실 증발기(미도시), 응축기(116c)에서 응축된 냉매를 냉장실 증발기(미도시) 또는 냉동실 증발기(124c)에 공급하는 3방향 밸브(미도시)와, 냉장실 증발기(미도시)에 공급되는 냉매를 팽창시키는 냉장실 팽창밸브(미도시)를 더 포함할 수 있다.
또한, 냉장고(100c)는 증발기(124c)를 통과한 냉매가 액체와 기체로 분리되는 기액 분리기(미도시)를 더 포함할 수 있다.
또한, 냉장고(100c)는, 냉동실 증발기(124c)를 통과한 냉기를 흡입하여 각각 냉장실(미도시) 및 냉동실(미도시)로 불어주는 냉장실 팬(미도시) 및 냉동실 팬(144c)을 더 포함할 수 있다.
또한, 압축기(112c)를 구동하는 압축기 구동부(113c)와, 냉장실 팬(미도시) 및 냉동실 팬(144c)을 구동하는 냉장실 팬 구동부(미도시) 및 냉동실 팬 구동부(145c)를 더 포함할 수 있다.
한편, 도면에 따르면, 냉장실 및 냉동실에 공통의 증발기(124c)가 사용되므로, 이러한 경우에, 냉장실 및 냉동실 사이에 댐퍼(미도시)가 설치되될 수 있으며, 팬(미도시)은 하나의 증발기에서 생성된 냉기를 냉동실과 냉장실로 공급되도록 강제 송풍시킬 수 있다.
도 18의 압축기(112c)는, 압축기 모터를 구동하는, 도 1과 같은, 모터 구동장치에 의해 구동될 수 있다.
또는, 냉장실 팬(미도시) 또는 냉동실 팬(144c)은, 각각 냉장실 팬 모터(미도시), 냉동실 팬 모터(미도시)를 구동하는, 도 1과 같은, 모터 구동장치에 의해 구동될 수 있다.
본 발명의 실시예에 따른 모터 구동장치 및 이를 구비하는 홈 어플라이언스는, 상기한 바와 같이 설명된 실시예들의 구성과 방법이 한정되게 적용될 수 있는 것이 아니라, 상기 실시예들은 다양한 변형이 이루어질 수 있도록 각 실시예들의 전부 또는 일부가 선택적으로 조합되어 구성될 수도 있다.
한편, 본 발명의 모터 구동방법 또는 홈 어플라이언스의 동작방법은, 모터 구동장치 또는 홈 어플라이언스에 구비된 프로세서가 읽을 수 있는 기록매체에 프로세서가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 프로세서가 읽을 수 있는 기록매체는 프로세서에 의해 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다.
또한, 이상에서는 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 도시하고 설명하였지만, 본 발명은 상술한 특정의 실시예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진자에 의해 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 이러한 변형실시들은 본 발명의 기술적 사상이나 전망으로부터 개별적으로 이해되어져서는 안될 것이다.

Claims (16)

  1. 스위칭 동작에 의해, 직류 전원을 교류 전원으로 변환하고, 상기 변환된 교류 전원을 모터에 출력하는 인버터;
    상기 모터에 흐르는 출력 전류를 검출하는 출력 전류 검출부;
    상기 인버터를 제어하는 제어부;를 구비하고,
    상기 제어부는,
    상기 모터를 정렬하는 모터 정렬 구간 내의 제1 구간 동안, 직류 성분을 포함하는 제1 전류가 상기 모터에 인가되도록 제어하며, 상기 모터를 정렬하는 상기 모터 정렬 구간 내의 상기 제1 구간 이후의 제2 구간 동안, 직류 성분을 포함하는 제2 전류가 상기 모터에 인가되도록 제어하며, 상기 모터를 정렬하는 상기 모터 정렬 구간 내의 상기 제2 구간 이후의 제3 구간 동안, 자속분 전류에 대응하는 전류가 상기 모터에 인가되도록 제어하며,
    상기 제1 전류의 직류 성분과, 상기 제2 전류의 직류 성분에 기초하여, 상기 모터의 고정자 저항을 연산하며,
    상기 제3 구간 동안의 상기 모터에 흐르는 출력 전류의 전류 변화량에 기초하여, 상기 모터의 인덕턴스를 연산하는 것을 특징으로 하는 모터 구동장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 인버터의 복수의 스위칭 소자 중 한 상의 스위칭 소자의 온 시간 동안의 상기 출력 전류의 변화량에 기초하여, 상기 모터의 인덕턴스를 연산하는 것을 특징으로 하는 모터 구동장치.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 제1 및 제2 구간 중 적어도 일부 기간 동안, 상기 모터의 회전자를 d축으로 정렬하고, 상기 제3 구간 동안, 상기 자속분 전류에 대응하는 전류를 상기 모터에 인가하도록 제어하며,
    상기 제3 구간 동안, 상기 모터에 흐르는 출력 전류의 전류 변화량에 기초하여, 상기 모터의 자속분 인덕턴스를 연산하는 것을 특징으로 하는 모터 구동장치.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 제1 및 제2 구간 중 적어도 일부 기간 동안, 상기 모터의 회전자를 q축으로 정렬하고, 상기 제3 구간 동안, 상기 자속분 전류에 대응하는 전류를 상기 모터에 인가하도록 제어하며,
    상기 제3 구간 동안, 상기 모터에 흐르는 출력 전류의 전류 변화량에 기초하여, 상기 모터의 토크분 인덕턴스를 연산하는 것을 특징으로 하는 모터 구동장치.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 제1 및 제2 구간 중 적어도 일부 기간 동안, 상기 모터의 회전자를 d축으로 정렬하고, 상기 제3 구간 동안, 상기 자속분 전류와 토크분 전류에 대응하는 전류를 상기 모터에 인가하도록 제어하며,
    상기 제3 구간 동안, 상기 모터에 흐르는 출력 전류의 전류 변화량에 기초하여, 상기 모터의 자속분 인덕턴스와 토크분 인덕턴스를 연산하는 것을 특징으로 하는 모터 구동장치.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 자속분 전류와 토크분 전류에 대응하는 전류는, 상기 모터 회전자와 소정 각도를 가지는, 제2 전압 벡터 또는 제3 전압 벡터에 대응하는 전류인 것을 특징으로 하는 모터 구동장치.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 제3 구간 이후의 제4 구간 동안, 상기 모터의 속도가 증가하도록 제어하며,
    상기 상기 제3 구간 이후의 제4 구간 동안, 상기 출력 전류에 기초하여, 상기 모터에서 유발되는 역기전력을 연산하는 것을 특징으로 하는 모터 구동장치.
  8. 제7항에 있어서,
    복수의 모터에 대한 모터 상수를 저장하는 메모리;를 더 구비하고,
    상기 제어부는,
    상기 연산된 상기 모터의 고정자 저항과 인덕턴스, 상기 역기전력을 이용하여, 상기 메모리에 저장된 복수의 모터 중 해당 모터를 판별하고,
    상기 메모리에 저장된, 상기 판별된 모터의 대응하는 모터 설정값을 이용하여, 상기 모터를 구동하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 모터 구동장치.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 모터 설정값은,
    전류 제한치, 속도 게인, 전류 게인, 상기 모터의 속도 상승 기울기 또는 상기 모터의 속도 하강 기울기를 포함하는 것을 특징으로 하는 모터 구동장치.
  10. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 모터의 회전자를 d축 정렬 후, 자속분 전류에 대응하는 전류를 상기 모터에 인가하도록 제어하며, 상기 자속분 전류에 대응하는 전류의 인가에 따라 상기 모터에 흐르는 제1 출력 전류에 기초하여, 상기 모터의 자속분 인덕턴스를 연산하며,
    상기 모터의 회전자를 q축 정렬 후, 토크분 전류에 대응하는 전류를 인가하도록 제어하며, 상기 토크분 전류에 대응하는 전류의 인가에 따라 상기 모터에 흐르는 제2 출력 전류에 기초하여, 상기 모터의 토크분 인덕턴스를 연산하며,
    상기 연산된 모터의 자속분 인덕턴스와 토크분 인덕턴스에 기초하여, 상기 모터의 락 상태 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 모터 구동장치.
  11. 제10항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 연산된 모터의 자속분 인덕턴스의 크기가, 상기 토크분 인덕턴스의 크기 이하이면, 상기 모터가 락 상태인 것으로 판단하며,
    상기 연산된 모터의 토크분 인덕턴스의 크기가, 상기 자속분 인덕턴스의 크기 보다 크면, 상기 모터가 락 상태가 아닌 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 모터 구동장치.
  12. 스위칭 동작에 의해, 직류 전원을 교류 전원으로 변환하고, 상기 변환된 교류 전원을 모터에 출력하는 인버터;
    상기 모터에 흐르는 출력 전류를 검출하는 출력 전류 검출부;
    상기 인버터를 제어하는 제어부;
    복수의 모터에 대한 모터 상수를 저장하는 메모리;를 구비하고,
    상기 제어부는,
    상기 모터 정렬을 위한 모터 정렬 구간 동안, 상기 모터의 고정자 저항과 인덕턴스를 연산하며,
    상기 모터 정렬 구간 이후, 모터 속도 상승 구간 동안, 역기전력을 연산하며,
    상기 연산된 상기 모터의 고정자 저항과 인덕턴스, 상기 역기전력을 이용하여, 상기 메모리에 저장된 복수의 모터 중 해당 모터를 판별하고,
    상기 메모리에 저장된, 상기 판별된 모터의 대응하는 모터 설정값을 이용하여, 상기 모터를 구동하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 모터 구동장치.
  13. 제12항에 있어서,
    상기 모터 설정값은,
    전류 제한치, 속도 게인, 전류 게인, 상기 모터의 속도 상승 기울기 또는 상기 모터의 속도 하강 기울기를 포함하는 것을 특징으로 하는 모터 구동장치.
  14. 스위칭 동작에 의해, 직류 전원을 교류 전원으로 변환하고, 상기 변환된 교류 전원을 모터에 출력하는 인버터;
    상기 모터에 흐르는 출력 전류를 검출하는 출력 전류 검출부;
    상기 인버터를 제어하는 제어부;
    복수의 모터에 대한 모터 상수를 저장하는 메모리;를 구비하고,
    상기 제어부는,
    상기 모터의 회전자를 d축 정렬 후, 자속분 전류에 대응하는 제1 전류를 상기 모터에 인가하도록 제어하며, 상기 제1 전류의 인가에 따라 상기 모터에 흐르는 제1 출력 전류에 기초하여, 상기 모터의 자속분 인덕턴스를 연산하며,
    상기 모터의 회전자를 q축 정렬 후, 토크분 전류에 대응하는 제2 전류를 인가하도록 제어하며, 상기 제2 전류의 인가에 따라 상기 모터에 흐르는 제2 출력 전류에 기초하여, 상기 모터의 토크분 인덕턴스를 연산하며,
    상기 연산된 모터의 자속분 인덕턴스와 토크분 인덕턴스에 기초하여, 상기 모터의 락 상태 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 모터 구동장치.
  15. 제14항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 연산된 모터의 자속분 인덕턴스의 크기가, 상기 토크분 인덕턴스의 크기 이하이면, 상기 모터가 락 상태인 것으로 판단하며,
    상기 연산된 모터의 토크분 인덕턴스의 크기가, 상기 자속분 인덕턴스의 크기 보다 크면, 상기 모터가 락 상태가 아닌 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 모터 구동장치.
  16. 제1항 내지 제15항 중 어느 한 항의 모터 구동장치를 구비하는 홈 어플라이언스.
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