KR101737590B1 - 레이더 신호 프로세싱을 위한 방법 및 장치 - Google Patents

레이더 신호 프로세싱을 위한 방법 및 장치 Download PDF

Info

Publication number
KR101737590B1
KR101737590B1 KR1020117011738A KR20117011738A KR101737590B1 KR 101737590 B1 KR101737590 B1 KR 101737590B1 KR 1020117011738 A KR1020117011738 A KR 1020117011738A KR 20117011738 A KR20117011738 A KR 20117011738A KR 101737590 B1 KR101737590 B1 KR 101737590B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
frequency
signals
phase rotation
samples
range
Prior art date
Application number
KR1020117011738A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20110089409A (ko
Inventor
디르크 클로츠뷔허
발터 포이거
Original Assignee
오토리브 에이에스피, 인크.
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 오토리브 에이에스피, 인크. filed Critical 오토리브 에이에스피, 인크.
Publication of KR20110089409A publication Critical patent/KR20110089409A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR101737590B1 publication Critical patent/KR101737590B1/ko

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/50—Systems of measurement based on relative movement of target
    • G01S13/58—Velocity or trajectory determination systems; Sense-of-movement determination systems
    • G01S13/583—Velocity or trajectory determination systems; Sense-of-movement determination systems using transmission of continuous unmodulated waves, amplitude-, frequency-, or phase-modulated waves and based upon the Doppler effect resulting from movement of targets
    • G01S13/584—Velocity or trajectory determination systems; Sense-of-movement determination systems using transmission of continuous unmodulated waves, amplitude-, frequency-, or phase-modulated waves and based upon the Doppler effect resulting from movement of targets adapted for simultaneous range and velocity measurements
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/06—Systems determining position data of a target
    • G01S13/08—Systems for measuring distance only
    • G01S13/32—Systems for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated
    • G01S13/34—Systems for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated using transmission of continuous, frequency-modulated waves while heterodyning the received signal, or a signal derived therefrom, with a locally-generated signal related to the contemporaneously transmitted signal
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/06—Systems determining position data of a target
    • G01S13/08—Systems for measuring distance only
    • G01S13/32—Systems for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated
    • G01S13/34—Systems for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated using transmission of continuous, frequency-modulated waves while heterodyning the received signal, or a signal derived therefrom, with a locally-generated signal related to the contemporaneously transmitted signal
    • G01S13/347—Systems for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated using transmission of continuous, frequency-modulated waves while heterodyning the received signal, or a signal derived therefrom, with a locally-generated signal related to the contemporaneously transmitted signal using more than one modulation frequency
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/35—Details of non-pulse systems

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar Systems Or Details Thereof (AREA)

Abstract

물체까지의 거리와 속도를 결정하기 위한 레이더 장치 및 방법은, 복수의 RF 신호들을 전송하는 단계로서, 상기 복수의 RF 신호들 각각은 특정 주파수를 포함하며 그리고 특정한 유일의 유한 구간 동안에 전송되며, 상기 복수의 신호들은 동일한 주파수를 구비한 신호들의 적어도 하나의 제1 부분집합 그리고 상이한 주파수들을 구비한 신호들의 적어도 하나의 제2 부분집합을 포함하는, 전송 단계, 물체로부터의 반사 이후에 복수의 신호들을 수신하는 단계, 상기 신호들 각각 그리고 대응하는 반사된 신호 사이에서의 위상 차이를 결정하는 단계, 상기 물체에 대한 도플러 주파수를 포함하는 위상 회전 주파수를 결정하기 위해 동일한 주파수 신호의 위상 차이들을 프로세싱하는 단계, 상기 물체의 도플러 주파수와 범위 주파수를 포함하는 제2 위상 회전 주파수를 결정하기 위해서 상이한 주파수 신호들의 위상 차이들을 프로세싱하는 단계, 범위 주파수를 상기 물체의 도플러 주파수와 구분하기 위해서 상기 제1 위상 회전 주파수를 상기 제2 위상 회전 주파수와 비교하는 단계 및 상기 도플러 주파수를 속도로 변환하고 그리고 상기 범위 주파수를 범위로 변환하는 단계를 포함한다.

Description

레이더 신호 프로세싱을 위한 방법 및 장치{Method and apparatus for radar signal processing}
본 발명은 레이더 기술에 속한다. 더 상세하게는, 본 발명은 레이더 시스템의 성능을 최대화하고 그리고/또는 유연성을 증가시키기 위해서 연속적인 파형 레이더 신호들을 프로세싱하기 위한 방법 및 장치에 속한다.
레이더는 현대의 생활에서 무수한 응용 분야를 가진다. 디지털 신호 프로세싱 칩들의 크기와 가격에서 계속적으로 줄어들고 있기 때문에, 레이더는 이제 소비자 제품들로 통합되고 있다. 예를 들면, 레이더 기술은 충분하게 낮은 가격이 되어서 승용차 및 다른 모터 차량들로 통합되어 주차 보조 시스템들, 충돌 방지 시스템들 및 에어백 배치 시스템 (충돌-전 탐지)을 제공하도록 한다.
상기 레이더 시스템의 파라미터들을 상기 레이더에 의해서 수행된 특정 태스크에 의존하여 상이하게 최적화하는 것이 바람직할 수 있을 것이다. 차량에 장착된 레이더 시스템들을 일 예로서 이용하여, 주차 보조에 있어서, 상기 레이더는 차량이 (운전자가 뒤의 창이나 거울들을 통해서는 볼 수 없을 작은 장애물들을 포함하는) 장애물들에 얼마나 가깝게 있는가를 운전자에게 경고하기 위해서 사용된다. 따라서, 주차 보조에서, 차량에 상대적으로 가깝게 있는, 예를 들면, 2m 이내의 장애물들만이 관심의 대상이다. 그러므로, 레이더가 실행해야만 하는 거리는 매우 작으며, 보통은 0-2m이다. 반면에, 주차 미터 기둥들, 소방전 및 보도 연석과 같은 상대적으로 작은 장애물을 탐지하는 것이 중요하다. 그러므로, 레이더의 스펙트럼 범위 (range)는 작을 수 있다. 그러나, 반면에, (작은 물체들을 탐지하고, 복수의 가깝게 위치한 물체들을 서로로부터 구분하고 그리고 몇 cm 내의 장애물의 범위를 판별할 수 있는 능력의 면에서) 상기 레이더의 해상도 범위는 높아야만 한다. 예를 들면, 주차할 때에, 차량의 후면 범퍼로부터 20 cm 또는 50 cm에 있는 물체 사이의 거리는 상당한 차이이다. 또한, 차량은 보통은 주차 동안에는 상대적으로 천천히 움직이고 있기 때문에, 도플러 해상도, 즉, 차량에 근접한 장애물의 속도의 해상도는 차량 보조를 위한 것만큼 상당하지는 않을 수 있을 것이다.
반면에, 차량-장착된 레이더 시스템이 충돌 방지를 위해서 사용될 때에, 전적으로 다른 집합의 관심들이 중대한 의미를 갖는다. 예를 들면, 충돌 방지 시스템에서, 레이더는 차량으로부터 30, 60 심지어는 100 m와 같은 아주 더 먼 거리에 있는 이동 차량들과 다른 장애물들을 탐지하기 위해서 사용되며, 그리고 장애물의 상대적인 속도는 주차 보조와 비교하면, 예를 들면 100 km/h 또는 그 이상으로 아주 더 클 수 있다. 반면에, 몇 센티미터 또는 주차 보조를 위해서 필요했던 높은 범위의 해상도는 충돌 회피 응용에서는 요청되지 않는다.
따라서, 차량-설치된 레이더 시스템의 이런 두 예시적인 응용들 중의 하나를 위해서 레이더 시스템의 파라미터들을 최적화하는 것은 다른 응용을 위해서는 최적화되지 않는다고 거의 본질적으로 선언한다.
다음의 논의는 물체까지의 거리 그리고 그 물체의 상대적인 속도를 판별하는 문제에 초점을 맞춘다. 그러나, 임의의 실제 레이더 시스템은 어떤 물체로의 방위를 결정하기 위한 추가의 프로세싱 및/또는 하드웨어를 또한 사용할 것이라는 것이 이해되어야만 하지만, 이는 본원에서는 중요하게 논의되지 않는다.
물체들까지의 거리를 판별하고, 상이한 물체들을 서로로부터 구분하고 그리고 물체들의 상대적인 속도를 판별하기 위해서 레이더 신호들을 프로세싱하기 위한 잘 알려진 상이한 기술들이 존재한다. 예를 들면, 펄스 레이더 시스템에서, 상기 레이터는 전송 펄스를 송신하고 그리고 반사가 돌아올 때까지 기다린다. 상기 반사된 신호는 믹서의 한 입력 포트로 피드되고 그리고 전송된 신호는 지연 라인을 통해서 통과된 후에 상기 믹서의 다른 입력 포트로 피드된다. 상기 믹서의 출력은 아날로그-디지털 컨버터에 의해서 디지털로 변환되며 그리고 상기 디지털 정보는 디지털 신호 프로세서에서 처리되어 상기 펄스의 전송 그리고 상기 반사의 수신 사이에서의 지연을 판별하도록 하며, 상기 지연에 광속을 곱함으로써 상기 지연은 상기 레이더 안테나 그리고 상기 신호를 반사한 장애물 사이의 왕복 거리로 직접 변환 가능한 것은 물론이다. 펄스 레이더에서, 하드웨어의 출력 (상기 믹서의 출력)이 범위 정보를 유도하기 위해서 상대적으로 작은 추가의 프로세싱을 필요로 하기 때문에, 디지털 신호 프로세싱의 양은 상대적으로 작다.
프로세싱 집중적인 것에는 반대로 펄스 레이더 시스템들은 하드웨어 집중적이기 때문에, 펄스 레이더 시스템들은 처음에는 소비자들 그리고 다른 저가 레이더 애플리케이션으로부터 호의를 받았다. 다른 말로 하면, 대개의 작업이 하드웨어, 예를 들면, 스위치들, 발진기들, 딜레이 라인들 및 믹서들에 의해서 수행되기 때문에 펄스 레이더 시스템은 상대적으로 작은 프로세싱 능력을 필요로 한다. 그러나, 디지털 신호 프로세싱 기술이 빠른 속도로 계속 개선되기 때문에, 하드웨어보다는 디지털 신호 프로세싱에 더 많이 의존하는 레이더 기술 더욱 더 많이 관심을 끌게 된다. 하드웨어의 가격은 상대적으로 안정되지만 디지털 신호 프로세싱의 가격은 빠른 속도로 감소된다.
상대적으로 작은 하드웨어를 필요하지만 신호 프로세싱의 커다란 능력을 필요로 하며, 그리고 디지털 신호 프로세싱이 더욱 덜 비싸게 되기 때문에 더욱 더 소비자-유형 레이더 애플리케이션들에 더 많이 보급되고 있는 하나의 레이더 변조 기술은 주파수 변조 연속 파형 (frequency modulated continuous wave (FMCW)) 기술이다. 몇 가지의 상이한 유형의 FMCW 레이더 변조 기술들이 존재한다. 그러나, 그것들은 모두 상기 레이더 전송 신호는 시간에 따라 변조된 주파수라는 사실을 공통적으로 가진다. 더 잘 알려진 FMCW 레이더 변조 기술들 중의 몇몇은 주파수 편이 방식 (frequency shift keying (FSK)) 및 스텝 (stepped) 주파수 변조이다.
전통적인 FMCW 변조 기술들에서, 상기 레이더의 전송 신호는 시간 구간 동안 최소 주파수로부터 최대 주파수로 계속해서 스위프 (sweep)된다. 이는 보통 첩 (chirp)이라고 불린다. 상기 첩은 복수의 회수동안 반복되며 그리고 상기 복수의 첩들로부터의 반사 정보는 수집되고, 상관되고 (correlated) 그리고 프로세싱되어 충분한 데이터를 생성하여 레이더의 시야 내에 있는 물체들의 개수, 그 물체들까지의 거리들, 방위 (bearing)들, 크기들 및/또는 속도들과 같은 유용한 결과들을 계산하도록 한다.
다른 FMCW 변조 기술은 FSK (frequency shift keying)이다. FSK 변조 기술들을 활용하는 레이더 시스템들에서, 상기 레이더는 신호들을 두 개의 상이한 주파수들로 순차적으로 전송한다. 장애물로부터 반사되어 레이더로 돌아가는 신호들은 대응하는 전송 신호들과는 상대적으로 차이가 있는 어떤 위상을 가질 것이며, 그 위상 차이는 물체까지의 거리에 종속된다 (속도가 상기 위상 차이에 또한 영향을 미칠 것이기 때문에, 간략함을 위해서 상기 물체는 고정된다고 가정한다). 이는 상기 레이더에 의해 전송되는 두 전송 주파수들 각각에 대해서 사실이다. 첫 번째 주파수 신호에 대한 상기 전송된 신호 그리고 상기 수신된 신호 사이의 위상 차이 그리고 상기 첫 번째 주파수 신호에 대한 상기 전송된 신호와 상기 수신된 신호 사이의 위상 차이는 서로 다르다.
어떤 하나의 주파수에 대해서 전송된 신호와 반사된 신호 사이에서의 위상에서의 차이는 장애물까지의 거리를 결정하기 위한 충분한 정보를 제공하지 않는다. 특히, 전송된 신호와 반사된 신호 사이에서의 위상 차이는 전송된 신호와 수신된 반사 신호 사이에서의 왕복 지연에 얼마나 많은 파형 사이클들이 존재하는가를 나타내지 않는다. 다른 말로 하면, 상기 위상 차이 데이터는 범위 해상도에 관해서 정밀한 동조를 제공한다 (예를 들면, 180ㅀ의 위상 차이는 장애물이 X.5 파형만큼 떨어져 - 왕복 - 있다는 것을 나타내지만, 상기 정수 X의 값을 나타내지는 않는다). 그러나, 거리를 결정하기 위해서 둘 또는 그 이상의 상이한 주파수들에서의 위상 차이 정보는 서로 상관될 수 있다.
단지 두 개의 전송 주파수들을 가지고는, 레이더의 시야 내에서 상기 레이더에 대해서 상이한 속도들로 이동하는 적어도 두 개의 물체들이 존재하지 않으면 FSK 변조 기술들은 범위 측정 데이터를 제공할 수 없다. 그러나, 전송된 주파수들의 개수를 증가시킴으로써, 해결될 수 있는 장애물들의 개수를 증가시킬 수 있다. 측정 사이클마다 많은 주파수 단계들을 활용하는 레이더 변조 기술들은 스텝 주파수 변조 기술들로서 알려져 있다.
상기에서의 논의는 상기 장애물들이 움직이지 않는다고 가정한다. 상기 장애물들이 이동하고 있거나 또는 고정되어 있을 실제의 상황에서, 신호 프로세싱에서의 다른 계층의 복잡성이 도입된다. 특히, 잘 알려진 도플러 효과에 의해서, 장애물이 상기 레이더 안테나에 대해 이동하고 있을 때에, 그 물체에 반사된 신호는 상기 전송된 신호로부터 주파수가 시프트 (shift)될 것이다. 이 주파수 시프트는 상기 전송된 신호와 대응하는 수신한 반사 신호 사이에서 감지된 위상 차이를 또한 변경할 것이다.
따라서, 도플러 효과의 결과인 위상 차이 데이터의 부분을 탐지된 장애물까지의 거리의 순수한 결과인 위상 차이 데이터의 부분과 구분하기 위해 충분한 정보를 제공하기 위해서 더욱 더 복잡한 변조 기술들 및 신호 프로세싱이 필요하다.
도플러 효과를 범위 효과 (range effect)로부터 구분하기 위한 한 가지 잘 알려진 기술은 주파수 스텝들 (이후부터는 주파수 스텝 사이클이라고 한다)이 순차적으로 여러 번 반복되며, 각 주파수 스텝 사이클은 이전의 주파수 스텝 사이클로부터 이동되는, 주파수 처핑 (chirping)기술의 한 종류를 채택하는 것이다. 이런 복수의 순차적인 주파수 스텝 사이트들의 첫 번째는 제1의 순차적인 방향으로, 예를 들면 주파수 대역에서 위쪽으로 (up) 서로에게 상대적으로 이동될 것이다. 이어서 두 번째의 복수의 순차적인 스텝 사이클들이 서로에게 반대 방향으로, 예를 들면, 주파수 대역에서 아래로 (down) 서로에게 상대적으로 이동될 것이다. 업-첩핑된 (up-chirped) 주파수 스텝 사이클들의 집합에 다운-처핑된 (down-chirped) 주파수 스텝 사이클들의 집합을 더한 것은 하나의 완전한 측정 데이터 집합을 집단적으로 포함한다 (상기 측정 데이터 집합으로부터 장애물들까지의 거리와 속도가 계산된다).
단순한 일 예로서, 상기 첫 번째 주파수 스텝 사이클은 4.000 GHz 로부터 4.200 GHz 까지의 각각이 20 MHz 인 10 스텝들의 선형으로 200 MHz의 범위에 걸쳐서 전송되는 신호의 주파수를 스위프하는 것을 포함한다. 그러므로, 상기 첫 번째 스텝 주파수 사이클은 4.0000 GHz, 4.020 GHz, 4.040 GHz, 4.060 GHz, ... 4.160 GHz, 4.180 GHz, 그리고 4.200 GHz에서의 전송 신호들을 포함한다. 상기 두 번째 스텝 주파수 사이클은 동일한 개수의 주파수 스텝들, 즉, 각 주파수 스텝은 동일하게 20 MHz 만큼 이전의 주파수 스텝으로부터 분리되며 그리고 사이클은 200 MHz의 동일한 범위에 미치지만, 대신 4.100 GHz에서 시작하는, 동일한 개수의 주파수 스텝들을 포함한다. 이는 몇몇 개수, 예를 들면, 5개의 스텝 주파수 사이클들 동안 계속된다. 예를 들면, 세 번째 사이클은 4.200 GHz에서 시작할 것이며, 네 번째 사이클은 4.300 GHz에서 시작할 것이며, 그리고, 마지막 사이클은 4.400 GHz에서 시작할 것이다.
다음에, 다운-처핑된 복수의 스텝 주파수 사이클들이 뒤따를 것이다. 예를 들면, 다음의 주파수 스텝 사이클은 4.0000 GHz에서 다시 시작하며 그리고 4.0000 GHz, 4.020 GHz, 4.040 GHz, 4.060 GHz, 4.080 GHz, ... , 4.160 GHz, 4.180 GHz, 그리고 4.200 GHz에서 전송 신호들을 포함한다. 다음의 스텝 주파수 사이클은 동일한 개수의 주파수 스텝들을 포함하며, 그 주파수 스텝들 각각은 동일한 개수의 주파수 스텝들로서, 각 주파수 스텝은 동일하게 20 MHz 만큼 이전의 주파수 스텝으로부터 분리되며 그리고 200 MHz의 동일한 범위에 미치지만, 대신 3.9000 GHz에서 시작하는, 동일한 개수의 주파수 스텝들을 포함한다. 이는 몇몇 개수의 스텝 주파수 사이클들 동안 계속된다. 예를 들면, 세 번째 사이클은 3.800 GHz에서 시작할 것이며, 네 번째 사이클은 3.700 GHz에서 시작할 것이며, 그리고, 마지막 사이클은 3.600 GHz에서 시작할 것이다.
어떤 장애불이 상기 레이더에 상대적으로 이동하고 있으면, 그 장애물에 대해서 관찰된 위상 회전은, 그 장애물이 상기 스텝 주파수 사이클들의 업-처핑된 집합 또는 상기 스텝 주파수 사이클들의 다운-처핑된 집합 중에서 하나의 그리고 단 하나에서의 상이한 스텝 주파수 사이클 각각에 대해서 고정되었을 경우와는 다를 것이다. 위상 회전에서의 변화가 업-처핑된 시퀀스 또는 다운-처핑된 시퀀스에서 나타나는가의 여부는 장애물이 상기 레이더 안테나로 향하여 이동하고 있는가 또는 레이더로부터 멀어지면서 이동하고 있는가의 여부에 의존한다. 어떤 경우에건, 물체까지의 거리의 함수인 전체적인 위상 회전의 부분은 스텝으로 된 주파수 사이클들의 업 처핑 또는 다운 처핑에 의해서는 영향을 받지 않기 때문에, 그 차이는 도플러 효과만의 결과일 것이다. 따라서, 스텝 주파수 사이클들의 업 처핑된 시퀀스로부터의 데이터를 스텝 주파수 사이클들의 다운 처핑된 시퀀스로부터의 데이터과 비교함으로써, 도플러 효과의 결과인 위상 회전의 부분이 별도로 분리될 수 있다.
그러므로, 레이더의 시야의 범위에 있는 복수의 장애물들까지의 거리와 속도를 판별하는 것이 가능하다.
주파수 업 처핑과 다운 처핑이 범위로부터 속도를 구별하기 위해서 필요한 정보를 제공하지만, 물체의 속도 그리고 처핑된 신호의 주어진 램프 레이트 (ramp rate)에 대한 전반적인 결과의 신호 대 잡음 비율을 약 3-6 dB 감소시키며, 이는 데이터가 통합될 수 있는 시간의 양이 반으로 잘리기 때문이다. 특히, 하나의 완전 측정 사이클에서, 그 시간의 반은 업 처핑에 소모되며 그리고 그 시간의 반은 다운 처핑에 소모되며 그리고 업 처핑 시퀀스로부터의 데이터는 다운 처핑 시퀀스로부터의 데이터와는 아주 많이 분리되어 프로세싱되어야만 한다.
펄스 레이더 기술들에서의 걸친 FMCW 기술들의 많이 이점들 중의 몇몇은, 비록 상기 전송 신호가 펄스 레이더 변조 기술들에서의 전송 신호보다는 더 넓은 대역폭을 가지지만, 후-믹서 (post-mixer) 신호들의 대역폭은 보통은 훨씬 더 좁으며, 이는 신호 처리 회로에서 필요로 하는 데이터 획득 속도를 줄어들게 한다는 사실을 포함한다는 것이다. 따라서, FMCW는 다른 RF 소스들로부터의 간섭을 덜 받으며 그리고 다른 RF 수신기들에서의 간섭을 아주 더 작게 초래한다.
이전의 논의가 개념적인 레벨에서 논의되었지만, 레이더 신호 프로세싱의 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자들은 상기에서 필요한 신호 프로세싱이 실제로는 매우 프로세서 집약적이라는 것을 이해할 것이다. 예를 들면, 상기 범위 및 속도 정보를 판별하는데 있어서 사용된 정보의 많은 부분이 복수의 시간 및 주파수 간격들을 통해서 취해진 위상 데이터를 포함한다. 시간 도메인에서 그런 위상 정보를 처리하는 것은 어렵다. 따라서, 복수의 샘플들에 걸쳐서 수집된 상기 위상 정보를 히스토그램과 같은 다른 형상으로 또는 주파수 도메인으로 변환하며 (예를 들면, 푸리에 변환을 통해서) 그리고 최종적으로는 시간 도메인으로 거꾸로 변환하고 그리고/또는 범위 및 속도 정보를 생성하기 이전에 그 데이터를 주파수 도메인에서 처리한다.
상기 스텝 주파수 변조 기술에서 수집된 가장 관련성이 있는 정보는 본질적으로 전송 신호 주파수 그리고 상기 반사된 신호들의 위상에서의 시간에 걸친 변화들 (관련된 산업 분야들에서 "위상 회전"으로서 종종 언급된다)이라는 것이 상기에서의 논의로부터 분명하다. 본 발명이 관련된 기술 분야에서의 통상의 지식을 가진 자들은 시간에 걸친 위상에서의 변화 (즉, 위상 회전)가 본질적으로 "주파수"라는 것을 이해할 것이다. 그러므로, 패스트 푸리에 변환 (Fast Fourier Transform (FFT))에 의해서처럼, 데이터를 주파수 도메인으로 변환하는 것은 상기 장애물들까자의 거리 및 속도 정보를 레이더의 시야범위에 직접 가져오는 것이다.
위상에서의 이런 변화에 대응하는 주파수는 이하에서는 위상 회전 주파수로서 불릴 것이다. 상기에서 언급된 것처럼, 위상 회전 주파수, 즉, 물체까지의 거리 및 그 물체의 상대적인 속도 (또는 도플러 이동)를 집합적으로 지시하는 두 현상이 존재한다. 논의를 간명하게 하고 그리고 쉽게 하려는 목적으로, 도플러 이동의 결과인 그 주파수 부분은 여기에서는 도플러 주파수로서 언급되며 그리고 장애물의 범위의 결과인 부분은 여기에서는 범위 주파수 (range frequency)로서 언급된다.
본 발명은 개선된 레이더 신호 프로세싱을 위한 방법 및 장치를 제공하려고 한다.
본 발명에 따르면, 적어도 하나의 물체까지의 거리 그리고 상기 물체의 속도를 결정하기 위한 레이더 방법은, 복수의 RF 신호들을 순차적으로 전송하는 단계로서, 상기 복수의 RF 신호들 각각은 특정 주파수를 포함하며 그리고 특정한 유일의 유한 구간 동안에 전송되며, 상기 복수의 신호들은 동일한 주파수를 구비한 신호들의 적어도 하나의 제1 부분집합 그리고 상이한 주파수들을 구비한 신호들의 적어도 하나의 제2 부분집합을 포함하는, 전송 단계; 물체로부터의 반사 이후에 복수의 신호들을 수신하는 단계; 상기 신호들 각각 그리고 대응하는 반사된 신호 사이에서의 위상 차이를 결정하는 단계로서, 여기에서 상기 각 위상 차이는 샘플로 불리는, 결정 단계; 상기 샘플들을 2-차원으로 조직하는 단계로서, 이 경우 제1 차원에서 모든 샘플들은 동일한 주파수를 구비하며 그리고 제2 차원에서 모든 샘플들은 상이한 주파수들을 구비한, 조직 단계; 상기 제1 차원에서 상기 샘플들에 대응하는 위상 회전 주파수를 결정하기 위해 상기 제1 차원에서 상기 샘플들을 프로세싱하는 단계로서, 상기 위상 회전 주파수는 상기 적어도 하나의 물체에 대한 도플러 주파수를 포함하는, 프로세싱 단계; 상기 제2 차원에서 상기 샘플들에 대응하는 제2 위상 회전 주파수를 결정하기 위해서 상기 제2 차원에서 상기 샘플들을 프로세싱하는 단계로서, 상기 위상 회전 주파수는 상기 적어도 하나의 물체에 대한 도플러 주파수 및 범위 주파수를 포함하는, 프로세싱 단계; 범위 주파수를 상기 적어도 하나의 물체의 도플러 주파수와 구분하기 위해서 상기 제1 위상 회전 주파수를 상기 제2 위상 회전 주파수와 비교하는 단계; 및 상기 도플러 주파수를 상기 적어도 하나의 물체의 속도로 변환하고 그리고 상기 범위 주파수를 상기 적어도 하나의 물체까지의 거리로 변환하는 단계를 포함한다.
본 발명의 두 번째 모습에 따라, 레이더 시스템들 제어하여 레이더 신호들을 전송하고 그리고 상기 전송된 레이더 신호들의 반사들에 관하여 수신된 데이터를 처리하도록 하는 컴퓨터 실행가능 코드를 포함하는 컴퓨터 프로그램 제품은, 상기 컴퓨터 프로그램 제품은, 상기 레이더 시스템으로 하여금 복수의 RF 신호들을 순차적으로 전송하도록 하는 컴퓨터 실행가능 코드로서, 상기 복수의 RF 신호들 각각은 특정 주파수를 포함하며 그리고 특정한 유일의 유한 구간 동안에 전송되며, 상기 복수의 신호들은 동일한 주파수를 구비한 신호들의 적어도 하나의 제1 부분집합 그리고 상이한 주파수들을 구비한 신호들의 적어도 하나의 제2 부분집합을 포함하는, 컴퓨터 실행가능 코드; 물체로부터의 반사 이후에 상기 전송된 복수의 신호들을 수신하는 컴퓨터 실행가능 코드; 상기 전송된 신호들 각각 그리고 대응하는 반사된 신호 사이에서의 위상 차이를 결정하는 컴퓨터 실행가능 코드로서, 여기에서 상기 각 위상 차이는 샘플로 불리는, 컴퓨터 실행가능 코드; 상기 샘플들을 2-차원으로 조직하는 컴퓨터 실행가능 코드로서, 이 경우 제1 차원에서 모든 샘플들은 동일한 주파수를 구비하며 그리고 제2 차원에서 모든 샘플들은 상이한 주파수들을 구비한, 컴퓨터 실행가능 코드; 상기 제1 차원에서 상기 샘플들에 대응하는 제1 위상 회전 주파수 정보를 결정하기 위해 상기 제1 차원에서 상기 샘플들을 프로세싱하는 컴퓨터 실행가능 코드로서, 상기 제1 위상 회전 주파수는 상기 레이더 시스템의 시야범위 내의 물체들에 대한 도플러 주파수 정보만을 포함하는, 컴퓨터 실행가능 코드; 상기 제2 차원에서 상기 샘플들에 대응하는 제2 위상 회전 주파수를 결정하기 위해서 상기 제2 차원에서 상기 샘플들을 프로세싱하는 컴퓨터 실행가능 코드로서, 상기 제2 위상 회전 주파수는 상기 레이더 시스템의 시야범위 내의 물체들에 대한 도플러 주파수 정보 및 범위 주파수 정보를 포함하는, 컴퓨터 실행가능 코드; 범위 주파수를 상기 레이더 시스템의 시야범위 내의 상기 물체들의 도플러 주파수와 구분하기 위해서 상기 제1 위상 회전 주파수를 상기 제2 위상 회전 주파수와 비교하는 컴퓨터 실행가능 코드; 및 상기 도플러 주파수 정보를 상기 레이더 시스템의 시야범위 내의 상기 물체들의 속도들에 관한 정보로 변환하고 그리고 상기 범위 주파수 정보를 상기 레이더 시스템의 시야범위 내의 상기 물체들까지의 거리에 관한 정보로 변환하는 컴퓨터 실행가능 코드를 포함한다.
본 발명의 세 번째 모습에 따라서, 레이더 시스템이 제공되며, 상기 레이더 시스템은, 안테나; 상기 안테나와 연결되며, 상기 안테나에 의해서 전송될 무선 주파수 신호들을 생성하는 전송기; 상기 안테나와 연결되며, 상기 전송된 신호들에 응답하여 수신되는 반사 신호들을 수신하는 수신기; 상기 전송기 안테나로 하여금 복수의 무선 주파수 신호들을 순차적으로 전송하도록 하는 수단으로서, 상기 복수의 무선 주파수 신호들 각각은 특정 주파수를 포함하며 그리고 특정의 유일의 유한 시간 구간 동안에 전송되며, 상기 복수의 신호들은 동일한 주파수를 구비한 신호들의 적어도 하나의 제1 부분집합 그리고 상이한 주파수들을 구비한 신호들의 적어도 하나의 제2 부분집합을 포함하는, 전송 수단; 상기 전송된 신호들 각각 그리고 대응하는 상기 반사 신호 사이에서의 위상 차이를 결정하는 수단으로서, 여기에서 상기 각 위상 차이는 샘플로 불리는, 결정 수단; 제1 위상 회전 주파수를 결정하기 위해서 상기 동일한 전송 주파수에 대응하는 샘플들을 프로세싱하는 수단으로서, 상기 제1 위상 회전 주파수는 상기 레이더 시스템의 시야의 범위 내의 물체들에 대한 도플러 주파수 정보만을 포함하는, 프로세싱 수단; 전송 신호들 서로가 고정된 시간 간격으로 순차적으로 분리되었던 그런 전송 신호들에 대응하는 샘플들을 제2 위상 회전 주파수를 결정하기 위해서 프로세싱하는 수단으로, 상기 제2 위상 회전 주파수는 상기 레이더 시스템의 시야의 범위 내의 물체들에 대한 도플러 주파수 정보 및 범위 주파수 정보를 포함하는, 프로세싱 수단; 및 범위 주파수를 상기 레이더 시스템의 시야의 범위 내의 상기 물체들에 대한 도플러 주파수와 구분하기 위해서 상기 제1 위상 회전 주파수를 상기 제2 위상 회전 주파수와 비교하는 수단을 포함한다.
본 발명의 효과는 본 명세서의 해당되는 부분에서 개별적으로 명시되어 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 레이더 시스템의 로직 컴포넌트들의 블록 도면이다.
도 2a 및 도 2b는 각각 도플러 해상도와 범위 스펙트럼을 최대화하기 위해서 레이더 샘플들을 조직화하는 두 개의 예시적인 방법들을 도시하는 매트릭스들이다.
도 3a 및 도 3b는 각각 도 2a 및 도 2b의 매트릭스들에 대응하는 주파수 대 시간의 그래프들로서, 레이더 시스템의 전송 신호 시퀀스들을 도시한다.
도 4는 본 발명의 적어도 하나의 실시예에 따른 프로세싱의 흐름도이다.
명확함을 위해서, 이전에 활용되었던 몇몇의 용어를 재검토한다. "샘플"은 주어진 주파수의 전송 신호를 전송하고 그리고 반사된 복귀 신호를 수신하는 레이더 시스템의 단일 인스턴스 (instance)이다. 스텝 주파수 스위프 (stepped frequency sweep)는 한정된 주파수 스텝들 내에서, 한정된 주파수 범위에 걸쳐서 복수의 상이한 전송 신호 주파수들에서 취해진 복수의 샘플들이다. 업-처핑된 시퀀스 (un-chirped sequence)는, 각각의 스텝 주파수 스위프가 이전의 스텝 주파수 스위프보다 더 높은 주파수 범위를 가지는 복수의 스텝 주파수 스위프들이다. 다운-처핑된 시퀀스 (down-chirped sequence)는, 각각의 스텝 주파수 스위프가 이전의 스텝 주파수 스위프보다 더 낮은 주파수 범위를 가지는 복수의 스텝 주파수 스위프들이다. 샘플 내에 포함된 정보는 전송된 신호 그리고 대응하는 수신된 신호 사이의 위상 차이이다. "완전한 측정 집합 (complete measurement set)"은 레이더의 시야범위 내의 장애물들에 대한 거리 및 속도 정보의 하나의 데이터 포인트를 집합적으로 제공하기 위해서 처리되는 복수의 샘플들을 언급한다. 예를 들면, 상기의 본 발명의 배경기술에서의 예시적인 설명에서, 완전한 측정 집합은 하나의 업-처핑 시퀀스와 하나의 다운-처핑 시퀀스를 포함한다.
종래 기술에서, 완전한 측정 집합을 포함하는 복수의 샘플들에 걸친 위상 회전 주파수 정보는 순차적으로 (즉, 선형으로 또는 일차원 데이터로서) 프로세싱되었다.
레이더 시스템은 사용 중에는 완전한 데이터 집합들을 계속해서 수집하는 것이 보통일 것이다. 특정 애플리케이션에 의존하여, 각각의 완전한 데이터 집합은 각각의 다른 데이터 집합으로부터 분리되어 사용되어, 관찰 하에 있는 장면 (레이더 시스템의 시야범위)의 개별적인 스냅샷들을 제공할 수 있을 것이다. 그러나, 더욱 복잡한 시스템들에서, 복수의 완전한 데이터 집합들 (스냅샷들)은 어떤 장면의 "모션 픽쳐 (motion picture)"를 제공하기 위해서 서로 더욱 상관될 수 있을 것이다. 예를 들면, 차량에 탑재된 레이더 시스템들에서, 차의 앞에 있는 차량들의 순간적인 위치를 아는 것만이 아니라 그 차량들이 나중에 어떤 것을 할 것이라는 예측하기 위해서 그 차량들이 시간에 따라서 어떤 것을 하고 있는가를 이해하는 것을 개발하는 것이 가치 있을 것이다. 이는 레이더 어법으로는 트래킹 알고리즘 또는 예측기로서 알려져 있다. 상기 스냅샷들은 이동하는 물체의 궤적에 관해서는 개별적으로 정보를 제공하지 않는다 (예를 들면, 레이더에 대해서 45ㅀ 각도로 100 km/s 로 이동하는 차량 그리고 레이더를 바로 향하여 50 km/h로 이동하는 차량은 단일의 스냅샷에서는 동일한 레이더 모습을 가진다). 100 km/s로 이동하는 레이더 시스템의 앞에 차량이 존재한다는 정보는 그 차량이 상기 레이더를 바로 향하여 동일한 궤적으로 몇 초 동안 움직이고 있다는 정보보다 아주 덜 유용하다.
수집된 샘플 데이터를 일차원 데이터로서 프로세싱하는 것은 신호 프로세싱을 오히려 유연하지 않게 만든다. 특히, 시스템 내의 하드웨어와 소프트웨어에 크게 의존하여, 레이더 시스템에서 이용 가능한 특정 양의 프로세싱 파워가 존재한다. 그러므로, 본질적으로, 시스템이 수집하고 프로세싱할 수 있는 시간 주기 당 샘플들의 어떤 최대 개수가 존재한다. 따라서, 샘플들이 수집되는 시퀀스를 판별하는데 있어서, 범위 해상도 그리고 도플러 해상도 사이에서 타협이 되어야만 한다. 예를 들면, 하나의 완전한 측정 집합에서의 동일한 주파수에서 취해진 샘플들의 개수가 더 커질수록, 도플러 해상도는 더욱 정밀해진다. 반면에, 스텝 주파수 스펙트럼에서 주어진 주파수 편차의 스텝들의 개수가 더 커질수록, 범위 해상도 (range resoultion)는 더 정밀해진다. 특히, 스텝 당 주파수 편이를 변경하지 않고 주파수 스텝들의 개수를 증가시키는 것은 스위프의 주파수 스펙트럼을 증가시킬 것이다. 이는, 결국은, 범위 해상도를 증가시키며, 이는 측정 집합의 주파수 스펙트럼, 예를 들면, 상기에서 발명의 배경기술 섹션에서 설명된 예들에서 200 MHz에 대응하는 파장에 의해서 범위 해상도가 지시되기 때문이다. 특히, 두 물체들을 서로 구분하기 위해서, 그 두 물체들은 적어도 하나의 범위 빈 (bin)만큼은 떨어져 있어야 하며; 그래서 범위 해상도는 스텝 레이더 신호의 주파수 스펙트럼에 대응하는 파장의 두 배라는 조건이다. 일 예로서, 전송된 신호의 주파수가 4.000 GHz로부터 4.200 GHz로 스위프되면, 그 시스템의 범위 해상도는 200 MHz에 대응하는 파장 (약 0.75 m)의 반일 것이다.
또한, 반면에, 주파수 스텝들의 개수를 증가시키면서, 즉, 각 스텝 사이의 주파수 편차를 감소시키면서 스위프 스펙트럼을 유지하려면, 이는 범위 해상도에는 아무 영향을 끼치지 못할 것이지만, 대신에 레이더 시스템의 범위 스펙트럼을 증가시킬 것이라는 것에 유의한다.
그러므로, 종래 기술에서의 전통적인 선형의 또는 일차원적인 사고에 있어서, 레이더 시스템이 설계된 이후에는 상이한 도플러 해상도 또는 범위 스펙트럼 해상도들을 조절하기 위해서 주어진 레이더 시스템의 시그날 프로세싱 기술 및 변조 기술을 변경하는 것은 어렵다.
본 발명은 (다른 파라미터들은 물론이며) 도플러 해상도와 범위 스펙트럼 사이의 트레이드-오프를 일회성으로 변경하는 것을 허용하기 위해서 2차원적인 분석을 활용하는 변조 기술 및 신호 처리 기술을 제공한다. 본 발명을 활용하여, 차량에 탑재된 레이더 시스템은, 예를 들면, 하나의 동작 모드에서 주차 보조를 위해서 사용될 때에 그리고 더 먼 범위의 충돌 회피를 위해서 사용될 때에 범위 스펙트럼을 최대화하는 다른 모드로 전환할 때에 도플러 해상도를 최대화하기 위해서 쉽게 최적화될 수 있다. 차량은, 보통의 운행 동안과 비교하면 주차하는 동안에는 아주 낮은 속도로 이동하는 것이 보통이기 때문에, 상기 두 모드들 사이에서 전환하는 것은 차량이나 상기 차량의 트랜스미션이 있는 기어의 속도의 함수로서 수행될 수 있을 것이다.
어떤 경우에, 본 발명의 원칙들에 따라서, 하나의 완전한 측정 집합 동안에 취해진 샘플들은 2차원에서 서로에게 상대적으로 배치된다. 예를 들면, 그 샘플들은 2차원의 매트릭스에 배치될 수 있다. 상기 매트릭스는 그 매트릭스의 주어진 열 (column)에서의 샘플들 모두가 동일한 전송 주파수를 구비하며 그리고 상기 매트릭스의 주어진 행 (row)에서의 샘플들 모두가 상이한 전송 주파수를 구비하도록 구성된다.
이런 방식에서, 주어진 행의 모든 샘플들은 상이한 전송 신호 주파수들을 구비한다. 반면에, 주어진 열에서의 모든 샘플들은 동일한 전송 주파수를 구비한다. 상기 매트릭스 내의 각 열과 각 행에 대해서 데이터를 주파수 도메인으로 변환하면, 각 개별 열의 위상 회전 주파수는 물론이고 각 개별 열의 위상 회전 주파수를 계산할 수 있다.
어떤 단일의 열 내의 모든 샘플들이 동일한 전송 주파수에서 취해지기 때문에, 각 개별 열의 위상 회전 주파수는 도플러 주파수 성분만을 포함하며 그리고 범위 주파수 성분은 전혀 포함하지 않는다. 반면에, 어떤 단일의 행 내의 모든 샘플들이 상이한 전송 주파수들에서 취해지며, 그리고, 그렇기 때문에 각 개별 행의 위상 회전 주파수는 도플러 주파수 성분 그리고 범위 주파수 성분의 두 가지 모두를 포함한다.
그러므로, 상기 매트릭스에서의 행들의 위상 회전 주파수들을 상기 매트릭스에서의 열들의 위상 회전 주파수들과 비교함으로써, 도플러 효과의 결과인 상기 위상 회전 주파수의 부분을 상기 장애물의 범위의 결과인 위상 회전 주파수의 부분으로부터 구별할 수 있다.
이런 2차원적인 접근은 도플러 주파수를 범위 주파수로부터 구분하도록 상기 수집된 데이터를 조직하는 단순한 방식을 제공한다. 또한, 주어진 애플리케이션을 위해서 상기 매트릭스를 최적화하기 위해 상기 매트릭스를 쉽게 조절할 수 있다. 상기 레이더의 범위 해상도를 최대화하는 것보다 도플러 해상도 (즉, 속도 해상도)가 더 중요하면, 각 스텝 스위프 주파수 내의 주파수 빈들의 개수는 증가될 수 있으며 그리고 완전한 측정 집합에서의 스텝 주파수 스위프들의 개수는 감소될 수 있다 (즉, 상기 매트릭스 내의 열들의 개수는 증가될 수 있으며 그리고 행들의 개수는 감소될 수 있다). 다른 애플리케이션들에서는, 상기 매트릭스 내에서의 행들의 개수를 증가시키고 그리고 열들의 개수는 감소시켜서 속도 해상도를 희생하면서도 범위 스펙트럼을 증가시키는 것이 바람직할 수 있을 것이다.
도 1은 본 발명의 하나의 예시적인 실시예에 따른 레이더 시스템의 논리적인 컴포넌트들의 블록도이다. 블록들의 적어도 몇몇들이 최소한 몇몇 부분의 하드웨어로 표현되지만, 이는 상기 시스템의 논리적인 컴포넌트들을 도시하는 논리 도면이라는 것에 유의하여야만 한다. 그러므로, 예를 들면, 디지털 신호 프로세서 (DSP) (103)에서 도시된 개별 블록들은 물리적으로 분리된 하드웨어 또는 심지어는 소프트웨어 컴포넌트들을 꼭 나타내지는 않는다. 이런 블록들은 수행된 태스크들의 논리적인 분리 이상에 대응한다.
어떤 이벤트에서, 시스템 (100)은 레이더 시스템 (101) 및 차량 제어 시스템 (121)을 포함한다. 차량 제어 시스템 (121)은, 기술적으로 상기 레이더 시스템의 일부는 아니지만 상기 레이더 시스템에 의해서 사용된 상기 차량 내의 소프트웨어와 하드웨어를 일반적으로 나타내기 위해서 의도된 것이다. 이는, 주차하면서 운전자가 어떤 것에 막 부딪치려고 할 때에 그 운전자에게 경고를 주는 오디오 근접 표시기 또는 차량이 어떤 기어에 있는지 또는 차량이 어떤 속도로 이동하고 있는지를 표시하는 신호를 상기 레이더 시스템 (101)에게 생성하는 회로나 소프트웨어와 같이 레이더 시스템에 응답하여 활성화된 알람들을 포함할 수 있을 것이다.
어떤 이벤트에서, 상기 레이더는 하나 또는 그 이상의 안테나들 (109)을 포함한다. 보통은, 차량 레이더 시스템 내에서 방위를 정확하게 판별하기 위해서, 서로 이격한 적어도 세 개의 전송 안테나가 존재할 것이다. 또한, 각 안테나가 전송 안테나 및 수신 안테나 두 가지 모두로서 활용될 것이라는 것이 일반적이지만, 다중의 수신 안테나들이 존재할 것이다. 그러므로, 전형적인 레이더 시스템에서, 차량의 범퍼 내에는 측면으로 이격된 네 개의 전송/수신 안테나들이 존재할 수 있을 것이다.
도 1에 도시된 특정 실시예에서, 상기 레이더 시스템 (101)은 두 개의 다른 태스크들, 즉, 주차 보조 및 충돌 방지를 위해서 사용된다. 따라서, DSP (103) 내의 모드 결정 회로 (111)는 차랑 제어 시스템 (121)을 통해서, 상기 레이더 시스템이 있어야만 하는 모드를 나타내는 신호를 수신한다. 예를 들면, 이전에 언급된 것처럼, 차량이 후진 기어 또는 1단 기어에 있고 그리고/또는 느리게 이동하고 있으면, 상기 차량 조작자는 아마도 충돌 방지와는 반대로 주차 보조를 필요로 할 것이기 때문에, 이는 차량이 위치하고 있는 기어 또는 차량이 이동하고 있는 속도를 나타내는 신호일 수 있을 것이다. 그러나, 차량이 더 높은 기어에서 또는 더 높은 속도로 전방으로 이동하고 있으면, 그 운전자는 전혀 주차하고 있을 것 같지는 않으며 그러므로 상기 시스템은 충돌 방지 모드에 있어야만 한다. 어떤 경우에, 모드 결정 회로 (111)는 전송 시퀀스 제어기 (113) 및 위상 회전과 매트릭스 거주 모듈 (114) 둘 다에 신호를 공급한다. 전송 시퀀스 제어기 (113)는 모드 결정 회로 (111)로부터의 모드 신호에 응답하여 상기 전송 모듈 (105)을 제어하여 상기 선택된 모드에 특별하게 적응된 안테나 (109)로 신호들을 송신한다. 예를 들면, 상기 선택된 모드가 충돌 방지이면, 그러면 상기 전송 시퀀스는 향상된 도플러 주파수 해상도 및 감소된 범위 스펙트럼을 제공하도록 적응될 수 있을 것이다. 반면에, 상기 모드 결정 회로가 주차 보조 모드를 선택하면, 그러면 상기 전송 시퀀스는 완전한 측정 세트 당 스위프들의 개수를 희생하면서 스위프에서 스텝 주파수들의 개수를 증가시키고 그리고/또는 스텝 주파수 스위프들의 주파수 스펙트럼을 감소시킴으로써 범위 해상도를 개선하고 그리고 속도 해상도를 감소시키도록 적응될 수 있을 것이다.
다음에, 상기 안테나 (109)는 반사된 신호들을 수신하고 그리고 그 신호들을 수신 모듈 (107)로 피드한다. 상기 수신 모듈은 본질적으로 전통적이며 상기 신호들을 수신하, 보통은 그 신호들을 주파수 다운 컨버팅하는 것을 포함하여 그 신호들을 조절한다. 조절되고 그리고 주파수 다운 컨버팅된 정보는 그러면 DSP (103) 내의 위상 회전 및 매트릭스 거주 모듈 (114)로 포워딩된다. 상기 위상 회전 모듈은 각 샘플들을 위한 위상 차이 정보를 추출하고 그리고 전송 시퀀스 제어기 (113)에 의해 판별된 것과 같은 전송 시퀀스에 대응하는 모드 결정 회로 (111)에 의해서 결정된 것과 같이 특정 모드에 대한 방식에 따라서 매트릭스를 거주하게 (populate)한다.
상기 매트릭스로부터의 데이터는 그러면 시그날 프로세싱 모듈 (117)로 포워딩된다. 여기에서, 상기 데이터는 전통적인 기술을 이용하여 프로세싱되어, 레이더 시스템의 시야범위 내의 물체들의 개수 및 그것들까지의 거리들 그리고 속도들과 같은 원하는 정보의 다양한 조각들 중의 하나 또는 그 이상을 판별한다.
상기 도면에는 도시되지 않았지만, 또한 상기 DSP (103)는 상기 시야범위 내의 물체들의 방위 (bearing)와 같은 다른 정보를 판별할 것이다. 상기 DSP가 잠재적인 충돌과 같이 운전자에게 경고를 해야만 하는 상태를 탐지하면, 그 DSP는 그러면 신호 (124)를 상기 차량 제어 시스템 (121)으로 송신할 것이다. 그러나, 더욱 복잡한 시스템들에서, 상기 DSP는 운전자에게 단순하게 경고를 하는 것과는 반대로 실제로 행동을 취하도록 상기 차량 제어 시스템 (121)을 제어할 수 있을 것이라는 것을 이해하여야만 한다. 예를 들면, 충돌 방지에 있어서, 상기 시스템 (100)이 상기 차량이 전방에 있는 다른 차량에 빠르게 접근하고 있다고 판별하면, 그것은 브레이크를 적용할 수 있을 것이다.
도플러 해상도와 범위 스펙트럼 사이에서의 트레이드-오프는 상기 매트릭스 내의 행들과 열들의 상대적인 개수만의 함수는 아니다. 도플러 해상도 및 범위 해상도 스펙트럼은 상기 샘플들이 취해진 순서에 의해서 또한 영향을 받는다. 도 2a 및 도 2b는 이런 개념을 도시하는 것을 돕는다. 도 2a는 도플러 해상도를 완전하게 최대화하기 위해서 적응된 순서로 거주하는 매트릭스를 도시한다 (이하에서는 "도플러 우세" 매트릭스로 불린다). 도 2b는, 반면에, 범위 스펙트럼을 완전하게 최대화하기 위해서 적응된 순서로 거주하는 매트릭스를 도시한다 (이하에서는 "범위 우세" 매트릭스로 불린다). 도 2a 및 도 2b에서, 각 박스에 쓰여진 번호는 그 박스 내에 위치한 샘플에 대응하는 시퀀스 번호이다. 그러므로, 상기 샘플 번호는 그 샘풀이 취해진 시각을 나타낸다. 예를 들면, 샘플이 매 0.001 초마다 취해진다고 가정하면, 그러면 샘플 번호 0은 t=0의 시각에 취해지며, 샘플 1은 t=0.001 초의 시각에 취해지며, 샘플 2는 t=0.002 초의 시각에 취해지며, 샘플 3은 t=0.003 초의 시각에 취해지며, 샘플 4는 t=0.004 초의 시각에 취해진다. 그러나, 상기 샘플들이 고정된 간격들로 취해져야만 할 필요는 없다는 것을 이해하여야만 한다. 일부 경우들에서, 범위의 모호함을 제거하고 또는 스펙트럼들의 전력 분포를 변경하기 위해서 PRF (pulse repetition frequency) 지터의 경우에서와 같이, 전송 및 샘플 획득 타이밍을 서로 엇갈리게 하는 것이 유리할 수 있을 것이다.
상기 사실로부터, 도 2a 및 도 2b에서의 매트릭스들이 4x4여서 완전한 측정 집합 당 16개 샘플들이 존재하며, 도 2b에서 예를 들면 그런 16개 샘플들은 스텝 주파수 스위프의 4번의 반복을 포함하며, 각 스텝 주파수 스위프는 4개의 주파수 빈들을 포함한다는 것이 명백해야만 한다. 특히, 상기 매트릭스에 4개의 열들이 존재하기 때문에 (각 열은 상이한 주파수에 대응한다) 4개의 주파수 빈들이 존재한다는 것을 알 수 있다. 마찬가지로, 상기 매트릭스 내에 4개의 행들이 존재하기 때문에 상기 주파수 스위프는 완전한 측정 집합 당 4번 수행된다는 것을 알 수 있다 (이 경우에 행들의 개수는 동일한 주파수에서 취해졌던 열 (column) 당 샘플들의 개수를 나타낸다).
도 2a의 도플러 우세 행렬에서, 상기 매트릭스가 채워질 때까지 주어진 주파수에서 모든 샘플들이 행에서 취해지고 이어서 다음 주파수에서 모든 샘플들이 취해지는 등의 비전통적인 방식으로 데이터가 수집된다는 것을 알 수 있다. 명확함을 위해서, 도 3a는, 상기 완전한 측정 집합에서의 16개 샘플들을 위한 시간의 함수로서 상기 샘플들의 전송 주파수를 보여주는 도 2a의 매트릭스에 대응하는 그래프이다. 도 3a에서의 수평의 시간 축을 따라서 기재된 번호들은 샘플 시퀀스 번호들이다. 아래의 표 1은 도 2a 및 도 3a에서와 같은 동일한 정보를 표의 형상으로 보여준다.
샘플 번호 시각 주파수
0 0.00 초 4.0000 GHz
1 0.01 초 4.0000 GHz
2 0.02 초 4.0000 GHz
3 0.03 초 4.0000 GHz
4 0.04 초 4.0005 GHz
5 0.05 초 4.0005 GHz
6 0.06 초 4.0005 GHz
7 0.07 초 4.0005 GHz
8 0.08 초 4.0010 GHz
9 0.09 초 4.0010 GHz
10 0.10 초 4.0010 GHz
11 0.11 초 4.0010 GHz
12 0.12 초 4.0015 GHz
13 0.13 초 4.0015 GHz
14 0.14 초 4.0015 GHz
15 0.15 초 4.0015 GHz
그러므로, 도 2a 및 도 3a에서, 주어진 열 내에서의 각 샘플 (즉, 동일한 주파수를 구비한 각 샘플) 사이에서의 시간 차이는 최소화, 즉, 0.01 초가 되며, 주어진 행 내에서의 각 샘플 (즉, 상이한 주파수를 구비한 각 샘플) 사이에서의 시간 차이는 최대화, 즉, 0.04 초가 된다. 그러므로, 이 도플러 우세 매트릭스는 (상기 동일한 주파수의 샘플들 사이에서의 시간 차이가 최소화되기 때문에) 최대화된 속도 해상도를 구비하며 그리고 (상이한 주파수들에서의 샘플들 사이에서의 시간 차이가 최대화되기 때문에) 최소화된 범위 스펙트럼을 구비한다.
도 2b의 범위 우세 매트릭스에서, 주파수가 전체 주파수 범위에서 걸쳐서 스텝화되는 더욱 전통적인 방식으로 데이터가 수집되어서 4개의 연속하는 샘플들이 4개의 상이한 주파수 빈들에서 취해지며 그리고 스텝 주파수 스위프가 4개의 상이한 주파수들에서 취해진 추가의 4개의 연속적인 샘플들과 함께 다시 수행되며 그리고 이것이 완전한 측정 집합 당 (즉, 매트릭스 당) 전체 4개의 스텝 주파수 스위프들에 대해 두 번 더 반복된다는 것을 알 수 있다. 간명함을 위해서, 도 3b는 예시적인 완전한 측정 집합에서의 16개 샘플들에 대한 시간의 함수로서 상기 샘플들의 주파수를 보여주는 도 2b의 범위 우세 매트릭스에 대응하는 그래프이다. 표 2는 도 2b 및 도 3b에서 보이는 동일한 정보를 표의 형상으로 도시한다.
샘플 번호 시각 주파수
0 0.00 초 4.0000 GHz
1 0.01 초 4.0005 GHz
2 0.02 초 4.0010 GHz
3 0.03 초 4.0015 GHz
4 0.04 초 4.0000 GHz
5 0.05 초 4.0005 GHz
6 0.06 초 4.0010 GHz
7 0.07 초 4.0015 GHz
8 0.08 초 4.0000 GHz
9 0.09 초 4.0005 GHz
10 0.10 초 4.0010 GHz
11 0.11 초 4.0015 GHz
12 0.12 초 4.0000 GHz
13 0.13 초 4.0005 GHz
14 0.14 초 4.0010 GHz
15 0.15 초 4.0015 GHz
그러므로, 도 2b 및 도 3b (그리고 표 2)의 예시의 매트릭스에서, 주어진 열 내에서의 각 샘플 (즉, 동일한 주파수를 구비한 각 샘플) 사이에서의 시간 차이는 최대화, 즉, 0.04 초가 되며, 주어진 행 내에서의 각 샘플 (즉, 상이한 주파수를 구비한 각 샘플) 사이에서의 시간 차이는 최소화, 즉, 0.01 초가 된다. 그러므로, 이 범위 우세 매트릭스는 (상기 동일한 주파수의 샘플들 사이에서의 시간 차이가 최대화되기 때문에) 상기 범위 스펙트럼을 최대화하며 그리고 (상이한 주파수들에서의 샘플들 사이에서의 시간 차이가 최소화되기 때문에) 도플러/속도 해상도를 최소화한다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 동작을 도시한 흐름도이다. 프로세스는 단계 401에서 시작한다. 단계 403에서, 어떤 모드 (예를 들면, 주차 보조 모드 또는 충돌 방지 모드)에서 상기 시스템이 동작하여야 하는가에 관하여 결정된다. 다음에, 단계 405에서, 상기 시스템은 상기 선택된 동작 모드에 특히 적응된 전송 변조 방식을 골라잡는다. 다음에, 단계 407에서, 상기 시스템은 단일의 전송 신호를 전송한다. 단계 409에서, 상기 시스템은 상기 전송된 신호에 응답하는 반사된 신호를 수신한다. 단계 411에서, 상기 시스템은 상기 전송된 신호와 상기 수신된 신호 사이의 위상 차이를 판별하고 저장한다.
다음에, 결정 단계 (413)에서, 완전한 측정 집합에서의 모든 전송 신호들이 전송되었는가의 여부가 판별된다. 모든 신호가 전송되지 않았다면, 흐름은 단계 407로 돌아가서, 다음의 전송 신호가 대기된다. 상기 완전한 측정 집합에 대한 전송 신호들의 모두가 전송될 때까지 단계들 407, 409, 411, 413 및 415가 반복된다. 이것이 종료되면, 흐름은 단계 413으로부터 단계 415로 진행한다. 단계 415에서, 선택된 동작 모드에 대응하는 선택된 방식에 따라서 상기 매트릭스가 구축된다.
다음에, 단계 417에서, 한 행이 선택된다. 그러면, 단계 419에서, 상기 선택된 행에 대한 샘플 데이터는 그 행에 대한 위상 회전 주파수를 판별하기 위해서 프로세싱된다. 이는, 예를 들면, 패스트 푸리에 변환 (FFT)처럼 상기 데이터를 주파수 도메인으로 변환하는 것 그리고 그 데이터에서의 우세 주파수를 추출하는 것을 포함할 수 있을 것이다. 다음에, 결정 단계 421에서, 모든 행들이 프로세싱되었는가의 여부가 판별된다. 모든 행들이 프로세싱되지 않았다면, 흐름은 단계 417로 돌아가서 다음의 행을 선택한다. 모든 행들이 프로세싱될 때까지 프로세스는 단계들 417, 419 및 421로 흐른다. 모든 행들이 프로세싱되면, 대신에 흐름은 단계 421로부터 단계 423으로 진행하며, 그곳에서 열이 선택되어 열 주파수를 획득하기 위해서 프로세싱된다. 다음에 결정 단계 425에서, 모든 열들이 프로세싱되었는가의 여부가 판별된다. 모든 열들이 프로세싱되지 않았다면, 흐름은 단계 423으로 돌아가서, 다음의 열이 선택되며 그리고 단계들 423, 425 그리고 427은 모든 열들이 프로세싱될 때까지 반복된다. 모든 열들이 프로세싱되면, 흐름은 단계 427로부터 단계 429로 진행한다.
단계 429에서, 각 열 및 각 행으로부터의 위상 회전 데이터의 모두는 레이더의 시야범위 내의 물체들까지의 거리와 속도를 계산하기 위해서 프로세싱된다. 가장 가능성이 높은 위상 회전을 판별하기 위해서 이런 프로세스의 적어도 일부는 상이한 행 (row) 위상 회전들 모두를 서로서로와 상관시키는 것을 포함한다는 것에 유의한다. 간단한 일 실시예에서, 이는 상기 행들 내의 위상 회전 데이터 모두의 평균을 구하는 것을 단순하게 포함할 수 있을 것이다. 그러나, 더욱 실제적인 시스템들에서, 상기 방식은 더욱 더 복잡할 것이다. 동일한 프로세스가 각 열로부터의 위상 회전 데이터로 실행될 필요가 있다. 그러면, 상기 레이더의 시야범위 내의 물체들의 도플러 주파수들은 상기 열 데이터로부터 결정될 수 있으며, 범위 주파수 및 도플러 주파수는 상기 열 데이터로부터 결정될 수 있으며, 상기 범위 데이터는 상기 행 데이터를 상기 열 데이터에 비교함으로써 추출될 수 있으며, 그리고 상기 레이더의 시야범위에서의 물체들의 개수 그리고 그 물체들까지의 개별 거리들과 속도들이 계산될 수 있다. 단계 431에서, 이 데이터는 상기 데이터를 기반으로 차량 제어 시스템을 위해서 어떤 적절한 행동들을 취하기 위해 상기 차량 제어 시스템으로 송신된다. 상기 프로세스는 단계 433에서 끝난다.
그러므로, 본 발명의 2차원적인 접근이, (1) 샘플들이 취해진 시간적인 시퀀스를 변경하는 것 그리고 (2) 상기 데이터의 2차원적인 배치의 차원들을 조절 (상기 매트릭스 내의 행들과 열들의 개수를 변경)하는 것의 어느 하나 또는 둘 다에 의해서, 상기 레이더 시스템을 상이한 애플리케이션들로 적응시키는 완전한 데이터 집합의 쉬운 커스텀화를 허용한다는 것을 알 수 있다.
조절의 이런 유형들 둘 다는 샘플 샘플마다 상기 레이더 전송 주파수가 변경되는 순서를 바꾸는 것을 포함한다. 그러나, 장애물들까지의 거리 그리고 속도의 유용한 데이터를 생성하기 위한 계산 알고리즘은 본질적으로 변경되지 않는다.
상기에서 본 발명의 몇몇의 특정 실시예를 설명했지만, 다양한 변경들, 수정들 및 개선들은 본 발명이 속한 기술 분야에서의 통상의 지식을 가진 자들에게는 용이하게 일어날 것이다. 이런 개시에 의해서 자명하게 된 그런 변경들, 수정들 및 개선들은 여기에서 명시적으로 선언되지 않았다고 하더라도 이 설명의 일부로서 의도된 것이며, 본 발명의 사상과 범위 내에 있는 것으로 의도된 것이다. 따라서, 전술한 설명은 단지 예시일 뿐이며, 그리고 제한하는 것이 아니다. 본 발명은 다음의 청구범위 및 그 청구범위의 등가에서 한정된 것으로만 제한된다.

Claims (19)

  1. 적어도 하나의 물체까지의 거리 그리고 상기 물체의 속도를 결정하기 위한 레이더 방법으로서, 상기 방법은:
    스텝 주파수 스윕 (sweep)들에서 복수의 RF 신호들을 순차적으로 전송하는 단계로서, 상기 복수의 RF 신호들 각각은 특정 주파수를 포함하며 그리고 특정한 유일의 유한 시간 구간 동안에 전송되며, 상기 복수의 RF 신호들은 동일한 주파수를 구비한 신호들의 적어도 하나의 제1 부분집합 그리고 상이한 주파수들을 구비한 신호들의 적어도 하나의 제2 부분집합을 포함하는, 전송 단계;
    물체로부터의 반사 이후에 복수의 RF 신호들을 수신하는 단계;
    상기 복수의 RF 신호들 각각 그리고 대응하는 반사된 신호 사이에서의 위상 차이를 결정하는 단계로서, 여기에서 상기 각 위상 차이는 샘플로 불리는, 결정 단계;
    상기 샘플들을 2-차원으로 조직하는 단계로서, 이 경우 제1 차원에서 모든 샘플들은 동일한 전송 주파수를 구비하며 그리고 제2 차원에서 모든 샘플들은 상이한 전송 주파수들을 구비한, 조직 단계;
    상기 제1 차원에서 상기 샘플들에 대응하는 제1 위상 회전 주파수를 결정하기 위해 상기 제1 차원에서 상기 샘플들을 프로세싱하는 단계로서, 상기 제1 위상 회전 주파수는 상기 적어도 하나의 물체에 대한 도플러 주파수를 포함하는, 프로세싱 단계;
    상기 제2 차원에서 상기 샘플들에 대응하는 제2 위상 회전 주파수를 결정하기 위해서 상기 제2 차원에서 상기 샘플들을 프로세싱하는 단계로서, 상기 제2 위상 회전 주파수는 상기 적어도 하나의 물체에 대한 도플러 주파수 및 범위 주파수를 포함하는, 프로세싱 단계;
    범위 주파수를 상기 적어도 하나의 물체의 도플러 주파수와 구분하기 위해서 상기 제1 위상 회전 주파수를 상기 제2 위상 회전 주파수와 비교하는 단계; 및
    상기 도플러 주파수를 상기 적어도 하나의 물체의 속도로 변환하고 그리고 상기 범위 주파수를 상기 적어도 하나의 물체까지의 거리로 변환하는 단계를 포함하며,
    상기 방법은 제1 동작 모드와 제2 동작 모드 사이에서 전환하는 단계를 포함하며, 상기 동작 모드들 둘 모두는 상기 전송 단계, 수신 단계, 결정 단계, 조직 단계, 프로세싱 단계들, 비교 단계, 및 변환 단계를 활용하며, 상기 제1 동작 모드는 상기 RF 신호들을 복수의 동일한 주파수 스윕들로서 순차적으로 전송함으로써 범위 스펙트럼을 최대화하도록 구성되며, 그리고 상기 제2 동작 모드는, 상기 RF 신호들을 순차적으로 전송하여 동일한 주파수를 가진 신호들의 각 부분집합을 포함하는 상기 RF 신호들이 상기 주파수 스윕들 내에서 연속하여 전송되도록 함으로써 도플러 해상도를 최대화하도록 구성된 것을 특징으로 하는, 레이더 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 물체는 다중의 물체들을 포함하는, 레이더 방법.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 복수의 전송된 RF 신호들은 연속적인 신호들 사이의 고정된 시간 간격으로 순차적으로 전송되는, 레이더 방법.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 전송된 신호들은 최대화된 도플러 주파수 해상도를 구비한 데이터 집합을 생성하기 위해 복수의 동일한 주파수 스위프 (sweep)들로서 순차적으로 전송되는, 레이더 방법.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 전송된 신호들은 순차적으로 전송되어, 각각이 동일한 주파수를 구비한 신호들의 부분집합 각각을 포함하는 상기 신호들이 최대화된 범위 주파수 해상도를 구비한 데이터 집합을 생성하기 위해 연속적으로 전송되도록 하는, 레이더 방법.
  6. 삭제
  7. 삭제
  8. 삭제
  9. 제1항에 있어서,
    상기 조직하는 단계는 상기 샘플들을 2-차원 매트릭스로 배치하는 단계를 포함하며,
    상기 매트릭스는 복수의 행들 및 복수의 열들을 포함하는, 레이더 방법.
  10. 제9항에 있어서,
    각 행은 대응하는 위상 회전 주파수를 구비하며 그리고 각 열은 대응하는 위상 회전 주파수를 구비하는, 레이더 방법.
  11. 제9항에 있어서,
    상기 프로세싱 단계는 상기 매트릭스 내의 각 행에 대해 위상 회전 주파수를 계산하고 그리고 상기 매트릭스 내의 각 열에 대해 위상 회전 주파수를 계산하는 단계를 포함하는, 레이더 방법.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 복수의 행들에 대해서 상기 위상 회전 주파수들을 상관시켜서 상기 행들에 대한 단일의 예측 위상 회전 주파수를 생성하도록 하고, 그리고
    상기 복수의 열들에 대해서 상기 위상 회전 주파수들을 상관시켜서 상기 열들을 위해서 단일의 예측 위상 회전 주파수를 생성하도록 하는, 레이더 방법.
  13. 레이더 시스템들 제어하여 레이더 신호들을 전송하고 그리고 상기 전송된 레이더 신호들의 반사들에 관하여 수신된 데이터를 처리하도록 하는 컴퓨터 실행가능 코드를 포함하는 컴퓨터 프로그램을 기록한 컴퓨터 판독가능 저장 매체로서,
    상기 컴퓨터 프로그램은:
    상기 레이더 시스템으로 하여금 스텝 주파수 스윕들에서 복수의 RF 신호들을 순차적으로 전송하도록 하는 컴퓨터 실행가능 코드로서, 상기 복수의 RF 신호들 각각은 특정 주파수를 포함하며 그리고 특정한 유일의 유한 시간 구간 동안에 전송되며, 상기 복수의 RF 신호들은 동일한 주파수를 구비한 신호들의 적어도 하나의 제1 부분집합 그리고 상이한 주파수들을 구비한 신호들의 적어도 하나의 제2 부분집합을 포함하는, 컴퓨터 실행가능 코드;
    물체로부터의 반사 이후에 상기 전송된 복수의 RF 신호들을 수신하는 컴퓨터 실행가능 코드;
    상기 전송된 RF 신호들 각각 그리고 대응하는 반사된 신호 사이에서의 위상 차이를 결정하는 컴퓨터 실행가능 코드로서, 여기에서 상기 각 위상 차이는 샘플로 불리는, 컴퓨터 실행가능 코드;
    상기 샘플들을 2-차원으로 조직하는 컴퓨터 실행가능 코드로서, 이 경우 제1 차원에서 모든 샘플들은 동일한 주파수를 구비하며 그리고 제2 차원에서 모든 샘플들은 상이한 주파수들을 구비한, 컴퓨터 실행가능 코드;
    상기 제1 차원에서 상기 샘플들에 대응하는 제1 위상 회전 주파수 정보를 결정하기 위해 상기 제1 차원에서 상기 샘플들을 프로세싱하는 컴퓨터 실행가능 코드로서, 상기 제1 위상 회전 주파수는 상기 레이더 시스템의 시야범위 내의 물체들에 대한 도플러 주파수 정보만을 포함하는, 컴퓨터 실행가능 코드;
    상기 제2 차원에서 상기 샘플들에 대응하는 제2 위상 회전 주파수를 결정하기 위해서 상기 제2 차원에서 상기 샘플들을 프로세싱하는 컴퓨터 실행가능 코드로서, 상기 제2 위상 회전 주파수는 상기 레이더 시스템의 시야범위 내의 물체들에 대한 도플러 주파수 정보 및 범위 주파수 정보를 포함하는, 컴퓨터 실행가능 코드;
    범위 주파수를 상기 레이더 시스템의 시야범위 내의 상기 물체들의 도플러 주파수와 구분하기 위해서 상기 제1 위상 회전 주파수를 상기 제2 위상 회전 주파수와 비교하는 컴퓨터 실행가능 코드; 및
    상기 도플러 주파수 정보를 상기 레이더 시스템의 시야범위 내의 상기 물체들의 속도들에 관한 정보로 변환하고 그리고 상기 범위 주파수 정보를 상기 레이더 시스템의 시야범위 내의 상기 물체들까지의 거리에 관한 정보로 변환하는 컴퓨터 실행가능 코드를 포함하며,
    상기 컴퓨터 프로그램은 제1 동작 모드와 제2 동작 모드 사이에서의 전환을 포함하며, 상기 동작 모드들 둘 모두는 상기 컴퓨터 실행가능 코드를 활용하며, 상기 제1 동작 모드는 상기 컴퓨터 실행가능 코드를 활용하여 상기 RF 신호들을 복수의 동일한 주파수 스윕들로서 순차적으로 전송하여 범위 스펙트럼을 최대화하며, 그리고 상기 제2 동작 모드는 상기 컴퓨터 실행가능 코드를 활용하여 상기 RF 신호들을 순차적으로 전송해서, 동일한 주파수를 가진 신호들의 각 부분집합의 상기 RF 신호들이 상기 주파수 스윕들 내에서 연속하여 전송되도록 하여 도플러 해상도를 최대화하는 것을 특징으로 하는,컴퓨터 판독가능 저장 매체.
  14. 제13항에 있어서,
    연속해서 전송되는 신호들 사이의 시간 주기는 상수인, 컴퓨터 판독가능 저장 매체.
  15. 제13항에 있어서, 상기 컴퓨터 프로그램은,
    상기 제1 차원 및 제2 차원의 크기를 상기 컴퓨터 프로그램의 응용의 함수로서 조절하는 컴퓨터 실행가능 코드를 더 포함하는, 컴퓨터 판독가능 저장 매체.
  16. 제13항에 있어서, 상기 컴퓨터 프로그램은,
    전송 신호들의 시퀀스를 상기 컴퓨터 프로그램의 응용의 함수로서 조절하는 컴퓨터 실행가능 코드를 더 포함하는, 컴퓨터 판독가능 저장 매체.
  17. 제13항에 있어서,
    조직하는 상기 컴퓨터 실행가능 코드는 상기 샘플들을 2-차원 매트릭스로 배치하는 컴퓨터 실행가능 코드를 포함하며,
    상기 매트릭스는 복수의 행들 및 복수의 열들을 포함하는, 컴퓨터 판독가능 저장 매체.
  18. 제17항에 있어서,
    각 행은 대응하는 위상 회전 주파수를 구비하며 그리고 각 행은 대응하는 위상 회전 주파수를 구비하며 그리고
    상기 샘플들을 상기 제1 차원에서 프로세싱하는 컴퓨터 실행가능 코드 그리고 상기 샘플들을 상기 제2 차원에서 프로세싱하는 컴퓨터 실행가능 코드는, 각각 상기 매트릭스 내의 각 행에 대해서 위상 회전 주파수를 계산하고 그리고 상기 매트릭스 내의 각 열에 대해 위상 회전 주파수를 계산하며, 그리고 복수의 행들에 대해서 위상 회전 주파수들을 상관시켜서 상기 행들에 대한 단일의 예측 위상 회전 주파수를 생성하도록 하며 그리고 복수의 열들에 대해 위상 회전 주파수들을 상관시켜서 상기 열들에 대한 단일의 예측 위상 회전 주파수를 생성하도록 하는, 컴퓨터 실행가능 코드를 포함하는, 컴퓨터 판독가능 저장 매체.
  19. 레이더 시스템 (101)으로서,
    안테나 (109);
    상기 안테나 (109)와 연결되며, 상기 안테나 (109)에 의해서 전송될 무선 주파수 신호들을 생성하는 전송기 (105);
    상기 안테나 (108)와 연결되며, 상기 전송된 신호들에 응답하여 수신되는 반사 신호들을 수신하는 수신기 (107);
    상기 전송기 안테나로 하여금 스텝 주파수 스윕들에서 복수의 무선 주파수 신호들을 순차적으로 전송하도록 하는 수단 (113)으로서, 상기 복수의 무선 주파수 신호들 각각은 특정 주파수를 포함하며 그리고 특정의 유일의 유한 시간 구간 동안에 전송되며, 상기 복수의 무선 주파수 신호들은 동일한 주파수를 구비한 신호들의 적어도 하나의 제1 부분집합 그리고 상이한 주파수들을 구비한 신호들의 적어도 하나의 제2 부분집합을 포함하는, 전송 수단 (113);
    상기 전송된 무선 주파수 신호들 각각 그리고 대응하는 상기 반사 신호 사이에서의 위상 차이를 결정하는 수단으로서, 여기에서 상기 각 위상 차이는 샘플로 불리는, 결정 수단;
    제1 위상 회전 주파수를 결정하기 위해서 상기 동일한 전송 주파수에 대응하는 샘플들을 프로세싱하는 수단으로서, 상기 제1 위상 회전 주파수는 상기 레이더 시스템의 시야의 범위 내의 물체들에 대한 도플러 주파수 정보만을 포함하는, 프로세싱 수단;
    전송 신호들 서로가 고정된 시간 간격으로 순차적으로 분리되었던 그런 전송 신호들에 대응하는 샘플들을 제2 위상 회전 주파수를 결정하기 위해서 프로세싱하는 수단으로, 상기 제2 위상 회전 주파수는 상기 레이더 시스템의 시야의 범위 내의 물체들에 대한 도플러 주파수 정보 및 범위 주파수 정보를 포함하는, 프로세싱 수단; 및
    범위 주파수를 상기 레이더 시스템의 시야의 범위 내의 상기 물체들에 대한 도플러 주파수와 구분하기 위해서 상기 제1 위상 회전 주파수를 상기 제2 위상 회전 주파수와 비교하는 수단을 포함하며,
    상기 레이더 시스템은 제1 동작 모드와 제2 동작 모드 사이에서의 전환을 위해 구성되며, 상기 동작 모드들 둘 모두는 상기 전송 수단, 수신 수단, 결정 수단, 프로세싱 수단들, 및 비교 수단을 활용하며, 상기 제1 동작 모드는 상기 무선 주파수 신호들을 복수의 동일한 주파수 스윕들로서 순차적으로 전송함으로써 범위 스펙트럼을 최대화하도록 구성되며, 그리고 상기 제2 동작 모드는 상기 무선 주파수 신호들을 순차적으로 전송하여, 동일한 주파수를 가진 신호들의 각 부분집합을 포함하는 상기 무선 주파수 신호들이 상기 주파수 스윕들 내에서 연속하여 전송되도록 함으로써 도플러 해상도를 최대화하도록 구성된 것을 특징으로 하는, 레이더 시스템.
KR1020117011738A 2008-11-24 2009-11-19 레이더 신호 프로세싱을 위한 방법 및 장치 KR101737590B1 (ko)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US12/276,453 US7791528B2 (en) 2008-11-24 2008-11-24 Method and apparatus for radar signal processing
US12/276,453 2008-11-24
PCT/US2009/065037 WO2010059757A2 (en) 2008-11-24 2009-11-19 Method and apparatus for radar signal processing

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20110089409A KR20110089409A (ko) 2011-08-08
KR101737590B1 true KR101737590B1 (ko) 2017-05-18

Family

ID=42195750

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020117011738A KR101737590B1 (ko) 2008-11-24 2009-11-19 레이더 신호 프로세싱을 위한 방법 및 장치

Country Status (6)

Country Link
US (1) US7791528B2 (ko)
EP (1) EP2353027B1 (ko)
JP (1) JP2012510055A (ko)
KR (1) KR101737590B1 (ko)
CN (1) CN102224432B (ko)
WO (1) WO2010059757A2 (ko)

Families Citing this family (60)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8115672B2 (en) * 2010-02-02 2012-02-14 Thales Method of measuring distance, notably for short-range radar
US8207888B1 (en) * 2011-01-24 2012-06-26 The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Navy Systems and methods of range tracking
CN102621550A (zh) * 2011-01-28 2012-08-01 上海无线电设备研究所 一种w波段前车防撞雷达探测***的实现方法
KR101450316B1 (ko) * 2012-01-17 2014-10-21 주식회사 만도 레이더 장치 및 그 조립 방법
FR3013849B1 (fr) * 2013-11-26 2015-11-27 Thales Sa Radar anticollision, notamment pour un aeronef au roulage et systeme anticollision
CN104678352A (zh) * 2013-11-28 2015-06-03 国民技术股份有限公司 一种电磁信号发射方法、实现测距的方法及终端
US9383442B2 (en) * 2014-05-12 2016-07-05 Autoliv Asp, Inc. Radar system and method for determining range, relative velocity and bearing of an object using continuous-wave and chirp signals
CN105572659A (zh) * 2014-08-27 2016-05-11 美国频顺通讯科技公司 使用射频信号确定对象距离
US9784820B2 (en) * 2014-09-19 2017-10-10 Delphi Technologies, Inc. Radar system with phase based multi-target detection
US20160377711A1 (en) * 2015-06-26 2016-12-29 Delphi Technologies, Inc. Radar signal processing for automated vehicles
EP3139194B1 (en) * 2015-09-02 2022-04-20 Veoneer Sweden AB A close range filtering fmcw radar
JP6610116B2 (ja) * 2015-09-18 2019-11-27 日本電気株式会社 ターゲット情報測定装置及びターゲット情報測定方法
EP3165944B1 (en) * 2015-11-04 2022-04-20 Nxp B.V. Embedded communication authentication
US9759808B2 (en) * 2015-11-12 2017-09-12 Texas Instruments Incorporated Buffer sample size control for variable chirp radar
US10274596B2 (en) * 2016-02-19 2019-04-30 Honeywell International Inc. Method and system for FMCW radar altimeter system height measurement resolution improvement
JP6279187B2 (ja) * 2016-02-29 2018-02-14 三菱電機株式会社 レーダ装置
US9846228B2 (en) * 2016-04-07 2017-12-19 Uhnder, Inc. Software defined automotive radar systems
US9689967B1 (en) 2016-04-07 2017-06-27 Uhnder, Inc. Adaptive transmission and interference cancellation for MIMO radar
US10261179B2 (en) 2016-04-07 2019-04-16 Uhnder, Inc. Software defined automotive radar
US9791564B1 (en) 2016-04-25 2017-10-17 Uhnder, Inc. Adaptive filtering for FMCW interference mitigation in PMCW radar systems
US9954955B2 (en) 2016-04-25 2018-04-24 Uhnder, Inc. Vehicle radar system with a shared radar and communication system
WO2017187304A2 (en) 2016-04-25 2017-11-02 Uhnder, Inc. Digital frequency modulated continuous wave radar using handcrafted constant envelope modulation
US9791551B1 (en) 2016-04-25 2017-10-17 Uhnder, Inc. Vehicular radar system with self-interference cancellation
US9575160B1 (en) * 2016-04-25 2017-02-21 Uhnder, Inc. Vehicular radar sensing system utilizing high rate true random number generator
US10573959B2 (en) 2016-04-25 2020-02-25 Uhnder, Inc. Vehicle radar system using shaped antenna patterns
US9599702B1 (en) 2016-04-25 2017-03-21 Uhnder, Inc. On-demand multi-scan micro doppler for vehicle
CN109073741B (zh) 2016-04-25 2019-07-02 乌恩德股份有限公司 用于车辆的雷达感测***及缓解其干扰的方法
WO2017187299A2 (en) 2016-04-25 2017-11-02 Uhnder, Inc. Successive signal interference mitigation
US9753121B1 (en) 2016-06-20 2017-09-05 Uhnder, Inc. Power control for improved near-far performance of radar systems
WO2018051288A1 (en) 2016-09-16 2018-03-22 Uhnder, Inc. Virtual radar configuration for 2d array
WO2018146530A1 (en) 2017-02-10 2018-08-16 Uhnder, Inc. Reduced complexity fft-based correlation for automotive radar
WO2018146634A1 (en) 2017-02-10 2018-08-16 Uhnder, Inc. Increasing performance of a receive pipeline of a radar with memory optimization
US11454697B2 (en) 2017-02-10 2022-09-27 Uhnder, Inc. Increasing performance of a receive pipeline of a radar with memory optimization
EP3373034B1 (en) * 2017-03-06 2020-02-26 Nxp B.V. Apparatus for detection and ranging
US11163051B2 (en) * 2017-03-31 2021-11-02 Mitsubishi Electric Corporation Radar apparatus
JP7224292B2 (ja) * 2017-09-05 2023-02-17 株式会社村田製作所 レーダ装置およびそれを備える自動車
JP6881177B2 (ja) * 2017-09-15 2021-06-02 株式会社デンソー レーダ装置
JP7069644B2 (ja) * 2017-11-06 2022-05-18 日本電気株式会社 信号処理システム、信号処理装置、信号処理方法および信号処理プログラム
US11105890B2 (en) 2017-12-14 2021-08-31 Uhnder, Inc. Frequency modulated signal cancellation in variable power mode for radar applications
EP3553559B1 (en) * 2018-04-11 2022-06-01 Aptiv Technologies Limited Method for the recognition of objects
CN110531358B (zh) * 2018-05-25 2023-07-18 华为技术有限公司 信息测量方法及信息测量装置
KR102628655B1 (ko) * 2018-06-29 2024-01-24 삼성전자주식회사 레이더 구동 장치 및 방법
DE102018121987A1 (de) 2018-09-10 2020-03-12 Infineon Technologies Ag Frequenzmoduliertes Dauerstrich-Radarsystem
DE102018127947B3 (de) * 2018-11-08 2020-03-19 Infineon Technologies Ag Mimo fmcw radarsystem
JP7119927B2 (ja) * 2018-11-09 2022-08-17 株式会社Soken 物体検知装置
US11474225B2 (en) 2018-11-09 2022-10-18 Uhnder, Inc. Pulse digital mimo radar system
US11047972B2 (en) * 2019-01-28 2021-06-29 Steradian Semiconductors Private Limited Method, apparatus and device for determining a velocity of an object in a time switched MIMO radar system
US11486993B2 (en) * 2019-01-31 2022-11-01 Honda Motor Co., Ltd. Resonance based distance estimation and identification
US11681017B2 (en) 2019-03-12 2023-06-20 Uhnder, Inc. Method and apparatus for mitigation of low frequency noise in radar systems
JP7116000B2 (ja) * 2019-03-15 2022-08-09 株式会社Soken 物体追跡装置
CN109917371B (zh) * 2019-03-21 2023-03-03 珠海上富电技股份有限公司 一种基于改进微波波形的微波雷达测量方法
CN112805591A (zh) * 2019-06-20 2021-05-14 华为技术有限公司 一种雷达***
KR102110973B1 (ko) * 2019-10-25 2020-05-14 에스티엑스엔진 주식회사 노이즈 재밍 탐지를 위한 견고한 cfar 방법
US11953615B2 (en) 2020-01-13 2024-04-09 Uhnder Inc. Method and system for antenna array calibration for cross-coupling and gain/phase variations in radar systems
WO2021158479A1 (en) * 2020-02-03 2021-08-12 KMB Telematics, Inc. Radar signal management using target characteristics
KR102628228B1 (ko) * 2021-06-15 2024-01-23 현대모비스 주식회사 레이더 신호 처리 시스템 및 처리 방법
CN118191812A (zh) * 2021-12-29 2024-06-14 加特兰微电子科技(上海)有限公司 雷达信号处理方法、无线电信号处理方法及应用装置
CN114660585B (zh) * 2022-02-18 2023-08-01 加特兰微电子科技(上海)有限公司 噪底估计值的确定方法、装置、电子设备和存储介质
CN115047484B (zh) * 2022-06-17 2024-06-14 武汉大学 一种雷达测距方法
CN115356691B (zh) * 2022-07-27 2024-05-14 程俊贤 一种基于单组sfcw雷达信号的解多目标距离速度耦合方法

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2001502425A (ja) * 1996-10-17 2001-02-20 セルシウステク エレクトロニクス エービー Ｆｍｃｗ型レーダ装置の妨害を排除する方法

Family Cites Families (44)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS534796B2 (ko) * 1971-12-31 1978-02-21
US4450444A (en) * 1981-05-29 1984-05-22 The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Navy Stepped frequency radar target imaging
SE456867B (sv) * 1985-12-12 1988-11-07 Stiftelsen Inst Mikrovags Saett att uppmaeta avstaand och/eller hastighet mellan tvaa foeremaal
US4920347A (en) * 1988-05-07 1990-04-24 Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha Pulse doppler radar system
US5347283A (en) * 1989-06-14 1994-09-13 Hughes Aircraft Company Frequency agile radar
FI91809C (fi) * 1992-02-24 1994-08-10 Vaisala Oy Menetelmä ja laite liikkuvan kohteen nopeuden mittaamiseksi sähkömagneettisen säteilyn Doppler-siirtymää hyväksikäyttäen
US5499029A (en) * 1992-07-14 1996-03-12 Eg&G Energy Measurements, Inc. Wide band stepped frequency ground penetrating radar
DE4244608C2 (de) * 1992-12-31 1997-03-06 Volkswagen Ag Mittels eines Computers durchgeführtes Radarverfahren zur Messung von Abständen und Relativgeschwindigkeiten zwischen einem Fahrzeug und vor ihm befindlichen Hindernissen
DE19538309C2 (de) * 1995-10-14 1998-10-15 Volkswagen Ag Radarverfahren zur Messung von Abständen und Relativgeschwindigkeiten zwischen einem Fahrzeug und einem oder mehreren Hindernissen
JP3491418B2 (ja) * 1995-12-01 2004-01-26 株式会社デンソー Ｆｍｃｗレーダ装置
JP3460453B2 (ja) * 1995-12-11 2003-10-27 株式会社デンソー Ｆｍｃｗレーダ装置
US5867117A (en) * 1996-12-13 1999-02-02 The University Of Kansas, Center For Research, Incorporated Swept-step radar system and detection method using same
FR2757639B1 (fr) * 1996-12-20 1999-03-26 Thomson Csf Radar de detection d'obstacles notamment pour vehicules automobiles
DE69735158T2 (de) * 1996-12-26 2006-09-28 Nippon Telegraph And Telephone Corp. Verfahren und Vorrichtung zur Niederschlagsmustervoraussage mit einem meteorologischen Radar
US5923280A (en) * 1997-01-17 1999-07-13 Automotive Systems Laboratory, Inc. Vehicle collision radar with randomized FSK wave form
JPH10232281A (ja) * 1997-02-20 1998-09-02 Matsushita Electric Ind Co Ltd Ｆｍｃｗレーダ装置
FR2760536B1 (fr) * 1997-03-04 1999-05-28 Thomson Csf Procede et dispositif de detection radar a modulation de frequence a onde continue presentant une levee d'ambiguite entre la distance et la vitesse
FR2761480B1 (fr) * 1997-03-28 1999-06-11 Thomson Csf Procede et dispositif de levee d'ambiguite en distance appliquee notamment a un radar a onde continue et a saut de frequence
DE19757309C1 (de) * 1997-12-22 1999-07-15 Deutsch Zentr Luft & Raumfahrt Verfahren zur Verarbeitung von Spotlight SAR-Rohdaten
FR2775792B1 (fr) * 1998-03-03 2000-06-02 Thomson Csf Recepteur d'un radar a onde continue et a saut de frequence
US6212132B1 (en) * 1998-08-04 2001-04-03 Japan Radio Co., Ltd. Three-dimensional radar apparatus and method for displaying three-dimensional radar image
DE19922411A1 (de) * 1999-04-07 2000-10-12 Volkswagen Ag Radarverfahren zur Messung von Abständen und Relativgeschwindigkeiten zwischen einem Fahrzeug und einem oder mehreren Hindernissen
DE59913067D1 (de) * 1999-07-03 2006-04-13 Siemens Schweiz Ag Zuerich Bewegungsmelder nach dem Doppler-Prinzip
JP3489514B2 (ja) * 1999-12-09 2004-01-19 株式会社デンソー Ｆｍｃｗレーダ装置
JP3746235B2 (ja) * 2000-01-28 2006-02-15 株式会社日立製作所 距離計測装置
DE10050278B4 (de) * 2000-10-10 2005-06-02 S.M.S., Smart Microwave Sensors Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Bestimmung von Abstand und Relativgeschwindigkeit eines entfernten Objektes
DE60108403T2 (de) * 2001-11-24 2005-12-29 Eads Deutschland Gmbh Verfahren zur Messung mittels einer HPRF-Radaranlage
US6587072B1 (en) * 2002-03-22 2003-07-01 M/A-Com, Inc. Pulse radar detection system
US7420502B2 (en) * 2002-06-06 2008-09-02 Claudio Hartzstein Forward-looking radar system
FR2844361B1 (fr) * 2002-09-10 2004-11-05 Thales Sa Procede d'elargissement de la distance non ambigue dans les radars a fsk
GB0228731D0 (en) * 2002-12-10 2003-01-15 Trw Ltd Frequency shift keying radar with ambiguity detection
JP2004233277A (ja) * 2003-01-31 2004-08-19 Denso Corp 車両用レーダ装置
JP4093109B2 (ja) * 2003-05-15 2008-06-04 株式会社デンソー 車両用レーダ装置
US6911934B2 (en) * 2003-09-16 2005-06-28 M/A-Com, Inc. Apparatus, method and articles of manufacture for sequential lobing high resolution radar
US7205932B2 (en) * 2004-01-29 2007-04-17 Bae Systems Information And Electronic Systems Integration Inc. Method and apparatus for improved determination of range and angle of arrival utilizing a two tone CW radar
JP2005254869A (ja) * 2004-03-09 2005-09-22 Fujitsu Ltd 障害物検出方法及び障害物検出装置
EP1735637B1 (en) * 2004-04-05 2019-01-16 Weibel Scientific A/S System and method for radar detection of an object
DE602005014679D1 (de) * 2005-02-08 2009-07-09 Mitsubishi Electric Corp Zieldetektionseinrichtung
JP4367557B2 (ja) * 2005-06-17 2009-11-18 株式会社村田製作所 レーダ装置
US7791530B2 (en) * 2006-01-05 2010-09-07 Autoliv Asp, Inc. Time duplex apparatus and method for radar sensor front-ends
WO2008094172A2 (en) * 2006-06-01 2008-08-07 University Of Florida Research Foundation, Inc. Radar microsensor for detection, tracking, and classification
JP2008145425A (ja) * 2006-11-13 2008-06-26 Toyota Central R&D Labs Inc レーダ装置
DE102007020264A1 (de) * 2007-04-30 2008-11-20 Tyco Electronics Amp Gmbh Verfahren und Messvorrichtung zum Bestimmen einer Relativgeschwindigkeit
JP5376777B2 (ja) * 2007-06-13 2013-12-25 三菱電機株式会社 レーダ装置

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2001502425A (ja) * 1996-10-17 2001-02-20 セルシウステク エレクトロニクス エービー Ｆｍｃｗ型レーダ装置の妨害を排除する方法

Also Published As

Publication number Publication date
EP2353027A2 (en) 2011-08-10
WO2010059757A2 (en) 2010-05-27
JP2012510055A (ja) 2012-04-26
WO2010059757A3 (en) 2010-09-10
US7791528B2 (en) 2010-09-07
CN102224432B (zh) 2014-05-07
KR20110089409A (ko) 2011-08-08
CN102224432A (zh) 2011-10-19
EP2353027B1 (en) 2013-11-20
EP2353027A4 (en) 2012-05-02
US20100127915A1 (en) 2010-05-27

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101737590B1 (ko) 레이더 신호 프로세싱을 위한 방법 및 장치
US10073171B2 (en) On-demand multi-scan micro doppler for vehicle
EP1681583B1 (en) Vehicle radar process
CN101273281B (zh) 车辆雷达方法和车辆雷达***
CN111566506B (zh) 用于确定对象的至少一个参数的方法和装置
JP7173735B2 (ja) レーダ装置及び信号処理方法
JP7130830B2 (ja) 電子機器、電子機器の制御方法、及びプログラム
US10473760B2 (en) Radar device and vertical axis-misalignment detecting method
JP7441807B2 (ja) 電子機器、電子機器の制御方法、及び電子機器の制御プログラム
WO2020241234A1 (ja) 電子機器、電子機器の制御方法、及びプログラム
WO2020241233A1 (ja) 電子機器、電子機器の制御方法、及びプログラム
KR20230134589A (ko) 관련 시스템 및 방법을 갖는 mimo 채널 확장기
EP3483629B1 (en) Detecting a parking row with a vehicle radar system
WO2023032620A1 (ja) 電子機器、電子機器の制御方法、及びプログラム
WO2023032619A1 (ja) 電子機器、電子機器の制御方法、及びプログラム
WO2023032600A1 (ja) 電子機器、電子機器の制御方法、及びプログラム
WO2023002870A1 (ja) 電子機器、電子機器の制御方法、及びプログラム
WO2023032610A1 (ja) 電子機器、電子機器の制御方法、及びプログラム
US11493596B2 (en) Estimation of cartesian velocities of extended radar objects using a radar sensor

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right