KR101731789B1 - 도로 인식을 이용한 지능형 운전자 보조 시스템의 제어 방법 및 시스템 - Google Patents

Abstract

도로 인식을 이용한 지능형 운전자 보조 시스템의 제어 방법이 개시된다. 본 발명의 일측면에 따른 ADAS(지능형운전자보조시스템)를 제어하는 방법은 외부를 촬영하는 하나 이상의 카메라에 의한 영상을 분석하여 도로의 유형을 식별하는 단계; 및 도로의 유형이 고속도로 또는 고속화 도로를 포함하는 특별도로인 경우, 미리 설정된 ADAS 기능의 구동을 제한하는 단계를 포함하는 ADAS 제어 방법.

Description

도로 인식을 이용한 지능형 운전자 보조 시스템의 제어 방법 및 시스템{ADAS controlling method using road recognition and control system}

본 발명은 주행중인 도로의 인식에 따라 ADAS(Advanced Driver Assistance Systems)를 제어하는 방법 및 시스템에 관한 것이다.

최근에는 운전의 안전성을 높이기 위해 지능형 운전자 보조 시스템(ADAS, Advanced Driver Assistance Systems)을 차량에 설치한다. ADAS로는 차선이탈경고시스템(LDWS, Lane Departure Warning System), 전방추돌경보시스템(FCWS, Forward Collision Warning System), 운전자졸음방지시스템(Driver Drowsiness Detection), 보행자감지장치(PD, Pedestrian Detection), 교통표지인식장치(TSR, Traffic Sign Recognition), 사각지대경고장치(BSD, Blind Spot Detection) 등등 다양하다.

이러한 ADAS를 위한 시스템들은 대부분 차량 외부 또는 내부를 촬영하는 카메라에 의한 영상을 이용하는데, 실시간으로 영상 처리를 해야 하기 때문에 많은 전류소모를 필요로 하고, 그에 따라 높은 열이 발생하기도 한다. 만일 많은 수의 ADAS 시스템들이 구비된 경우, 각 시스템들의 구동을 위해 동시에 많은 프로그램이 실행되어 CPU의 처리 속도가 떨어지게 되고, 리소스의 배분을 위하여 임의적으로 성능을 떨어트리거나 일부 알고리즘 기능을 배제하게 되는 문제가 발생한다.

이와 같은 이러한 ADAS는 주행중인 도로와 무관하게 구동되는데, 고속도로나 고속화도로처럼 자동차가 고속으로 운행을 하여 법적으로 사람 또는 이륜차(오토바이)가 다니지 못하는 도로에서도 보행자감지장치(PD), 사각지대경고장치(BSD) 또는 입체시(Stereo Vision) 등의 ADAS가 구동하여 불필요한 리소스를 낭비하고 있다.

대한민국 등록특허 제1454127 (공개일자 2014년10월16일) 보행자 및 차량의 움직임을 감지하는 경고 제공 시스템

따라서, 본 발명은 상술한 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로서, 주행중인 도로를 식별하여 불필요한 ADAS의 구동에 의한 리소스 낭비를 줄일 수 있는 지능형 운전자 보조 시스템의 제어 방법 및 시스템을 제공하기 위한 것이다.

본 발명의 다른 목적들은 이하에 서술되는 바람직한 실시예를 통하여 보다 명확해질 것이다.

본 발명의 일 측면에 따르면, ADAS(지능형운전자보조시스템)를 제어하는 방법에 있어서, 외부를 촬영하는 하나 이상의 카메라에 의한 영상을 분석하여 도로의 유형을 식별하는 단계; 및 상기 도로의 유형이 고속도로 또는 고속화 도로를 포함하는 특별도로인 경우, 미리 설정된 ADAS 기능의 구동을 제한하는 단계를 포함하는 ADAS 제어 방법 및 그 방법을 실행하는 프로그램이 기록된 기록매체가 제공된다

여기서, 상기 도로의 유형을 식별하는 단계에서, 도로 상의 신호등 또는 횡단보도의 존재를 인식하거나, 표지판의 텍스트를 분석한 결과 특별도로라 판단되는 경우, 보행자감지장치를 구동하여 일정 시간 이상 보행자가 감지되지 않는 경우 상기 도로의 유형을 상기 특별도로라 결정할 수 있다.

그리고, ADAS(지능형운전자보조시스템)를 제어하는 방법에 있어서, 외부 음원을 입력받는 단계; 상기 외부 음원의 변환에 의한 텍스트를 분석하여 미리 설정된 특정 단어 또는 문구가 존재하는지 여부를 이용하여 주행중인 도로의 유형이 고속도로 또는 고속화 도로를 포함하는 특별도로인지 또는 일반도로인지 여부를 결정하는 단계; 및 상기 도로의 유형이 상기 특별도로인 경우, 미리 설정된 ADAS 기능의 구동을 제한하는 단계를 포함하는 ADAS 제어 방법 및 그 방법을 실행하는 프로그램이 기록된 기록매체가 제공된다

여기서, 측정되는 주행 속도가 일정 시간 이상 미리 설정된 임계값 이상을 갖는 경우에만 상기 외부 음원에 대한 분석을 수행할 수 있다.

또한, 상기 도로의 유형이 상기 특별도로라 판단되면, 외부를 촬영하는 하나 이상의 카메라에 의한 영상 내에 존재하는 표지판의 텍스트를 분석하여 상기 특별도로인지 여부를 추가로 확인하는 단계를 더 포함할 수 있다.

본 발명의 다른 측면에 따르면, 외부 음원을 입력받기 위한 음원입력부; 상기 외부 음원에 포함된 음성을 식별하여 텍스트로 변환하는 음원변환부; 상기 텍스트를 분석하여 미리 설정된 특정 단어 또는 문구가 존재하는지 여부를 이용하여 주행중인 도로의 유형이 고속도로 또는 고속화 도로를 포함하는 특별도로인지 또는 일반도로인지 여부를 결정하는 도로 식별부; 및 상기 도로의 유형이 상기 특별도로인 경우, 미리 설정된 ADAS 기능의 구동을 제한하는 제어부를 포함하는 ADAS 제어 시스템이 제공된다.

여기서, 주행 속도를 측정하는 속도 측정부를 더 포함하되, 상기 주행 속도가 일정 시간 이상 미리 설정된 임계값 이상을 갖는 경우에만 상기 음원입력부가 구동될 수 있다.

또한, 상기 도로 식별부는 상기 도로의 유형이 상기 특별도로라 판단되면, 외부를 촬영하는 하나 이상의 카메라에 의한 영상 내에 존재하는 표지판의 텍스트를 분석하여 상기 특별도로인지 여부를 추가로 확인할 수 있다..

본 발명에 따르면, 식별된 주행 도로에서 필요한 ADAS만을 선별하여 구동시킴으로써, CPU의 부하에 의해 필요 기능이 구동되지 않는 위험을 줄일 수 있는 효과가 있다.

도 1 및 도 2는 본 발명의 각 실시예에 따른 ADAS 제어 시스템의 구성을 도시한 블록 구성도들.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 도로 인식을 이용한 지능형 운전자 보조 시스템(ADAS)의 제어 과정을 도시한 흐름도.
도 4 및 도 5는 본 발명의 각 실시예에 따른 주행도로를 식별하는 과정을 도시한 흐름도들.

본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세한 설명에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.

어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.

제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 예를 들어, 후술될 제1 임계값, 제2 임계값 등의 용어는 실질적으로는 각각 상이하거나 일부는 동일한 값인 임계값들로 미리 지정될 수 있으나, 임계값이라는 동일한 단어로 표현될 때 혼동의 여지가 있으므로 구분의 편의상 제1, 제2 등의 용어를 병기하기로 한다.

본 명세서에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.

또한, 각 도면을 참조하여 설명하는 실시예의 구성 요소가 해당 실시예에만 제한적으로 적용되는 것은 아니며, 본 발명의 기술적 사상이 유지되는 범위 내에서 다른 실시예에 포함되도록 구현될 수 있으며, 또한 별도의 설명이 생략될지라도 복수의 실시예가 통합된 하나의 실시예로 다시 구현될 수도 있음은 당연하다.

또한, 첨부 도면을 참조하여 설명함에 있어, 도면 부호에 관계없이 동일한 구성 요소는 동일하거나 관련된 참조부호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다.

도 1 및 도 2는 본 발명의 각 실시예에 따른 ADAS 제어 시스템의 구성을 도시한 블록 구성도들이다..

먼저 일례에 따른 도 1을 참조하면, 본 실시예에 따른 전체 시스템은 하나 이상의 ADAS(110,120,130), 도로 식별부(150) 및 제어부(140)를 포함한다.

도로 식별부(150)는 주행중인 도로가 일반도로인지 또는 특별도로(고속도로 또는 고속화도로)인지 여부를 판별한다. 즉, 차량들이 안전하게 고속 주행을 수행할 수 있도록 하기 위해 차량 이외에는 이용할 수 없는 특별도로인지 또는 보행자, 2륜차 등도 이용할 수 있는 일반도로인지에 대한 주행 도로를 식별하는 것이다. 주행 도로의 유형을 식별하는 방식은 차후 설명하기로 한다.

제어부(140)는 식별된 주행 도로의 유형에 대한 정보를 이용하여 각 ADAS(110,120,130)의 구동을 제어한다. 여기서, 도로 식별부(150) 및 각 ADAS(110,120,130)는 반드시 하드웨어적인 장치일 필요는 없으며 프로그램과 같이 소프트웨어적으로 구현될 수도 있다.

본 실시예에 따른 ADAS 제어 시스템은 차량 자체에 구비될 수 있으며, 또는 차량에 장착 또는 부착되는 형태로 설치되는 별도의 부가장치(예를 들어, AVM(Around View Monitor) 시스템 등)로서 구현될 수도 있다. 예를 들어, 차량 자체에 구비된 경우 각종 LDWS, PD, BSD 등의 ADAS를 제어하는 형태이며, 별도의 부가장치로 구현된 경우 구비된 하나 이상의 ADAS 기능을 위한 프로그램의 실행을 제어하는 형태일 수 있다.

각 ADAS(110,120,130)는 각종 센서(적외선 센서, 기울기 센서, 조도 센서 등)를 이용하거나 차량 외부 또는 내부를 촬영하기 위한 카메라를 이용한다. 예를 들어, 차선을 감지하는 차선이탈경고시스템(LDWS, Lane Departure Warning System)은 차량 외부의 도로를 촬영하는 카메라에 의한 영상을 이용하며, 운전자졸음방지시스템(Driver Drowsiness Detection)은 차량 내부의 운전자를 촬영하기 위한 카메라에 의한 영상을 이용한다. 이렇듯 카메라에 의한 영상을 이용하는 ADAS의 경우, 입력되는 영상을 분석하는데, 예를 들어 30FPS(Frame Per Second)의 처리율로 입력영상을 분석한다.

따라서, 도로 식별부(150)는 상술한 바와 같은 카메라에 의해 촬영된 외부 영상을 분석함으로써 주행 도로를 식별할 수 있다. 예를 들어, 도로상에 존재하는 표지판(예를 들어, 제한 속도 표지판 등)의 텍스트를 분석함으로써 주행도로를 식별할 수 있을 것이다. 또는 도로상에 신호등 또는 횡단보도를 인식함으로써 주행도로가 일반도로임을 인식할 수도 있다. 이와 같이, 일례에 따르면 도로 식별부(150)는 카메라에 의해 촬영된 영상을 분석함으로써 주행도로의 유형을 식별할 수 있다.

그리고, 본 실시예에 따른 ADAS 제어 시스템의 제어부(140)는 식별된 주행도로의 유형을 이용하여 하나 이상의 ADAS의 구동을 제어한다.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 도로 인식을 이용한 지능형 운전자 보조 시스템(ADAS)의 제어 과정을 도시한 흐름도이다.

도 3을 참조하면, ADAS 제어 시스템은 주행중인 도로의 유형을 식별하고(S10), 주행 도로가 특별도로인지 여부를 판단한다(S20). 즉 현재 주행중인 도로가 고속도로 또는 고속화도로와 같이 보행자, 이륜차 등 차량 이외의 사람 또는 운송수단이 이용할 수 없는 도로인지 여부를 판단하는 것이다.

판단 결과, 특별도로인 경우, ADAS 제어 시스템은 특정 ADAS 기능의 구동을 제한한다. 예를 들어, 보행자감지장치(PD, Pedestrian Detection), 사각지대경고장치(BSD, Blind Spot Detection) 또는 입체시(Stereo Vision) 등 특별도로에서는 그 기능이 필요하지 않은 ADAS에 대한 구동을 중지하는 것이다. 다시 말해, 특별도로에서는 보행자가 존재하지 않으므로 보행자감지장치가 구동될 필요가 없으므로 해당 장치의 구동은 중지시키는 것이며, 차후 다시 일반도로를 주행할 때 그 구동을 재개시킬 수 있다. 마찬가지로, 고속으로 주행중인 경우 사각지대에 대한 감시 기능이 필요치 않을 수 있으므로 BSD의 구동도 중단시킬 수 있다. 이하에서는 설명의 편의상 특별도로에서 일부 ADAS의 구동을 제한하는 상태를 특별모드라 칭하기로 한다.

S20에서의 판단결과 주행도로가 특별도로가 아닌 일반도로라 판단하면, 일반모드에 따른 ADAS들이 구동되도록 한다. 즉, 상술한 바와 같은 보행자감지장치, 사각지대경고장치 또는 입체시 등의 ADAS가 일반도로에서는 정상적으로 구동되도록 하는 것이다.

여기서, 본 실시예에서는 주행 도로가 특별도로라 인식되는 경우 특별모드를 수행하는 것으로 설명하였으나, 다른 실시예에 따르면 주행도로가 특별도로라 하더라도 현재 주행 속도가 임계값 이하인 경우에는 특별모드에 따른 ADAS중 일부 또는 전부는 정상적으로 구동되도록 할 수도 있다. 예를 들어, 특별도로를 주행중인 경우라도 주행속도가 50km/h 이하라면, 사각지대경고장치는 정상적으로 구동되도록 하는 것이다.

그리고, 도 1에 따른 ADAS 제어 시스템의 도로 식별부(150)가 카메라에 의한 영상을 분석함으로써 주행도로를 식별하는 것을 위주로 설명하였다. 다른 실시예에 따르면, 차량에 설치되는 네비게이션 시스템 또는 하이패스 단말기와 통신하여 주행도로의 유형에 대한 정보를 취득할 수도 있다.

또 다른 실시예에 따른 도 2를 참조하면, ADAS 제어 시스템은 음원입력부(160), 음원변환부(170)를 더 포함할 수 있다. 본 실시예에 따른 도로 식별부(150)는 음원입력부를 통해 입력되는 외부 음원이 음원변환부에 의해 텍스트로 변환한 정보를 기반으로 주행도로를 식별한다. 이해의 편의를 위해 하나의 예를 들자면, 차량 내에 구비되는 네비게이션 시스템에서 주행도로를 인식할 수 있는 내용의 안내 멘트(예를 들어, "주행속도 100km 구간입니다" 등)가 음원입력부(160)를 통해 입력되면, 이를 STT(speech to text) 기능을 수행하는 음원변환부(170)에 의해 변환된 텍스트를 인식함으로써 도로 식별부(150)가 주행도로를 특별도로로서 식별할 수 있게 된다. 다른 예를 들자면, 차량에 구비된 하이패스 단말기의 작동음 또는 요금안내멘트 등을 입력받아 식별함으로써, 특별도로로의 진입 또는 그 반대상황을 인식할 수 있다.

이하, 각 방식에 따른 주행도로를 식별하는 과정에 대해 설명하기로 한다.

도 4 및 도 5는 본 발명의 각 실시예에 따른 주행도로를 식별하는 과정을 도시한 흐름도들이다.

먼저 일례에 따른 도 4를 참조하면, ADAS 제어 시스템은 도로를 촬영한 영상을 분석하고(S410), 분석결과 주행도로가 특별도로인지 여부를 판단한다(S420). 영상 분석 방식은 상술하였으므로 중복되는 설명은 생략한다.

판단 결과, 특별도로라 판단되면, 일정시간(예를 들어, 1분 또는 5분 등) 동안 보행자감지장치를 구동하고(S440), 보행자감지장치에 의한 보행자 감지 여부를 판단한다(S450).

만일, 보행자가 감지되지 않으면 주행도로를 특별도로라 결정한다(S460). 즉 영상 분석에 의해 특별도로라 판단되더라도 분석 오류가 존재할 수도 있으므로, 추가적인 확인을 위해 일정시간 동안은 보행자감지장치를 구동시켜 보행자가 존재하는지를 확인하는 것이다.

도면에 도시된 바와 같이, 영상 분석 결과 특별도로가 아니거나 보행자가 감지되는 경우에는 주행도로는 일반도로라 결정될 것이다(S430).

다른 실시예에 따른 도 5를 참조하면, 도 2를 참조하여 전술한 바와 같이 ADAS 제어 시스템은 입력되는 외부 음원을 분석하여(S510), 특정 텍스트(숫자, 단어 또는 문구)가 존재하는지를 판단한다(S520). 즉, 도로 유형이 특별도로라 구분할 수 있는 것으로서 예를 들어 [고속도로에 진입하셨습니다], [고속화도로에 진입하셨습니다], [주행제한속도는 100km입니다] 등의 텍스트가 외부 음원으로서 입력되는지 여부를 판단하는 것이다.

그 판단결과(S530), 존재하는 경우에는 특별도로라 결정하고, 아니면 일반도로라 결정한다.

마찬가지로 방식으로, 현재 주행도로가 특별도로라 판단된 상태이면, 차후 입력되는 외부 음원을 분석하여 일반도로와 관련된 특정 텍스트의 존재를 인식함으로써 일반도로로의 진입을 감지할 수 있다.

여기서, ADAS 제어 시스템은 항상 입력되는 외부 음원을 분석할 수도 있으나, 다른 일례에 따르면 처리 부하의 감소를 위해 특정 상황에서만 외부 음원에 대한 분석을 수행할 수도 있다. 이에 대한 일례에 따르면, ADAS 제어 시스템은 속도 측정부(도면에는 도시되지 않음)를 더 포함하고, 속도 측정부에 의해 측정된 주행 속도가 일정 시간 이상 미리 설정된 임계값 이상을 갖는 경우에만 음원입력부(160) 및/또는 음원변환부(170)가 구동된다. 즉, 차량이 일정시간(예를 들어, 5분 등) 이상 임계 속도(예를 들어, 70km/h 등) 이상의 주행속도로 이동중인 것으로 판단되는 경우에만, 특별도로인지 여부를 판단하기 위한 외부 음원 입력 및/또는 분석을 수행하는 것이다.

차량의 이동속도는 구비된 네비게이션 시스템 또는 차량 자체에 구비된 속도 측정 장치(계기판에 표시되는 속도를 측정하는 장치) 등의 외부 장치로부터 취득될 수 있다. 또는 외부를 촬영하는 카메라에 의한 영상을 분석하여, 주변 물체의 이동 속도를 산출함으로써 상대적인 차량 이동속도를 산출할 수도 있다. 예를 들어, 차량 전방을 촬영하는 카메라에 의한 영상을 분석하여, 일정 길이의 점선 형태로 도로에 표시되는 차선의 변화정도를 인식함으로써 차량의 이동속도를 계산할 수 있다. 예를 들어, 1미터 간격을 둔 4미터 짜리 차선 6칸이 1초에 사라진다면, 총 5(1+4)미터*6에 따른 30미터만큼을 1초에 이동하는 속도인 30m/s(=108km/h)라 측정될 수 있을 것이다.

그리고, 또 다른 일례에 따르면, ADAS 제어 시스템은 외부 음원만을 분석하는 것이 아니라, 추가적으로 도 4를 참조하여 설명한 바와 같은 외부 영상에 대한 분석도 함께 수행할 수도 있다. 예를 들어, 외부 음워에 대한 분석에 의해 도로의 유형이 특별도로라 판단되면, 외부를 촬영하는 하나 이상의 카메라에 의한 영상 내에 존재하는 표지판의 텍스트를 분석하여 특별도로인지 여부를 추가로 확인하는 것이다.

상술한 본 발명에 따른 도로 인식을 이용한 지능형 운전자 보조 시스템의 제어 방법은 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록 매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현되는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체로는 컴퓨터 시스템에 의하여 해독될 수 있는 데이터가 저장된 모든 종류의 기록 매체를 포함한다. 예를 들어, ROM(Read Only Memory), RAM(Random Access Memory), 자기 테이프, 자기 디스크, 플래쉬 메모리, 광 데이터 저장장치 등이 있을 수 있다. 또한, 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 컴퓨터 통신망으로 연결된 컴퓨터 시스템에 분산되어, 분산방식으로 읽을 수 있는 코드로서 저장되고 실행될 수 있다.

또한, 상기에서는 본 발명의 바람직한 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 하기의 특허 청구의 범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.

110, 120, 130 : ADAS 140 : 제어부
150 : 도로 식별부 160 : 음원입력부
170 : 음원변환부

Claims (9)

1. ADAS(지능형운전자보조시스템)를 제어하는 방법에 있어서,
   외부 음원을 분석하여 차량 내의 네비게이션 장치 또는 하이패스 장치로부터 출력되는 미리 설정된 특정 단어 또는 문구가 존재하는지 여부를 확인하는 음원 분석을 수행함으로써, 현재 주행중인 도로의 유형이 고속도로 또는 고속화 도로를 포함하는 특별도로인지 또는 일반도로인지에 대한 도로 유형을 식별하는 단계;
   상기 도로 유형이 상기 특별도로라 식별되는 경우, 외부를 촬영하는 하나 이상의 카메라에 의한 영상을 분석하여 도로 상의 표지판의 텍스트를 분석하여 특별도로인지 여부를 추가확인하는 단계;
   추가확인 결과 상기 도로 유형이 상기 특별도로라 식별되는 경우, 보행자감지장치를 구동하는 단계;
   미리 설정된 시간이 경과될 때까지 상기 보행자감지장치에 의해 보행자가 감지되지 않는 경우, 도로 유형을 상기 특별도로라 결정하는 단계; 및
   미리 설정된 ADAS 기능의 구동을 제한하는 단계를 포함하는 ADAS 제어 방법.
   
2. 삭제
3. 삭제
4. 청구항 1에 있어서,
   측정되는 주행 속도가 일정 시간 이상 미리 설정된 임계값 이상을 갖는 경우에만 상기 외부 음원에 대한 분석을 수행하는 것을 특징으로 하는 ADAS 제어 방법.
   
5. 삭제
6. 제 1항 또는 제 4항의 방법을 수행하기 위한 프로그램이 컴퓨터가 읽을 수 있도록 기록된 기록 매체.
   
7. 외부 음원을 입력받기 위한 음원입력부;
   상기 외부 음원에 포함된 음성을 식별하여 텍스트로 변환하는 음원변환부;
   차량 외부를 촬영하는 하나 이상의 카메라;
   상기 외부 음원을 분석하여 차량 내의 네비게이션 장치 또는 하이패스 장치로부터 출력되는 미리 설정된 특정 단어 또는 문구가 존재하는지 여부를 확인하는 음원 분석을 수행함으로써, 현재 주행중인 도로의 유형이 고속도로 또는 고속화 도로를 포함하는 특별도로인지 또는 일반도로인지에 대한 도로 유형을 식별하고, 상기 도로 유형이 상기 특별도로라 식별되는 경우 외부를 촬영하는 상기 카메라에 의한 영상을 분석하여 도로 상의 표지판의 텍스트를 분석하여 특별도로인지 여부를 추가확인하는 도로 식별부; 및
   상기 도로 식별부에 의해 상기 도로 유형이 상기 특별도로라 식별되는 경우, 보행자감지장치를 구동하고, 미리 설정된 시간이 경과될 때까지 상기 보행자감지장치에 의해 보행자가 감지되지 않는 경우, 도로 유형을 상기 특별도로라 결정하여 미리 설정된 ADAS 기능의 구동을 제한하는 제어부를 포함하는 ADAS 제어 시스템.
   
8. 청구항 7에 있어서,
   주행 속도를 측정하는 속도 측정부를 더 포함하되,
   상기 주행 속도가 일정 시간 이상 미리 설정된 임계값 이상을 갖는 경우에만 상기 음원입력부가 구동되는 것을 특징으로 하는 ADAS 제어 시스템.
   
9. 삭제

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