KR101714272B1 - Control method for shifting gear of hybrid type vehicles with automated manual transmission - Google Patents

Control method for shifting gear of hybrid type vehicles with automated manual transmission Download PDF

Info

Publication number
KR101714272B1
KR101714272B1 KR1020150177176A KR20150177176A KR101714272B1 KR 101714272 B1 KR101714272 B1 KR 101714272B1 KR 1020150177176 A KR1020150177176 A KR 1020150177176A KR 20150177176 A KR20150177176 A KR 20150177176A KR 101714272 B1 KR101714272 B1 KR 101714272B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
motor
rpm
change
rate
gear
Prior art date
Application number
KR1020150177176A
Other languages
Korean (ko)
Inventor
장상필
Original Assignee
현대자동차주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 현대자동차주식회사 filed Critical 현대자동차주식회사
Priority to KR1020150177176A priority Critical patent/KR101714272B1/en
Application granted granted Critical
Publication of KR101714272B1 publication Critical patent/KR101714272B1/en

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/10—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of change-speed gearings
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
    • B60W10/08—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units including control of electric propulsion units, e.g. motors or generators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W20/00—Control systems specially adapted for hybrid vehicles
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16D—COUPLINGS FOR TRANSMITTING ROTATION; CLUTCHES; BRAKES
    • F16D23/00—Details of mechanically-actuated clutches not specific for one distinct type
    • F16D23/02—Arrangements for synchronisation, also for power-operated clutches
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2510/00—Input parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2510/08—Electric propulsion units
    • B60W2510/083—Torque
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2200/00—Type of vehicle
    • B60Y2200/90—Vehicles comprising electric prime movers
    • B60Y2200/92—Hybrid vehicles

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Control Of Transmission Device (AREA)
  • Hybrid Electric Vehicles (AREA)
  • Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)

Abstract

According to the present invention, to solve a gearing failure phenomenon generated in a process of shifting a gear while driving a vehicle through controlling a motor, provided is a control method for shifting a gear of a hybrid type vehicle with an automated manual transmission, which can release a pressure state of a sleeve and a clutch gear by momentarily flicking motor torque to be applied in a forward or reverse direction in accordance with the pressure state of the sleeve and the clutch gear when a blocking phenomenon in which the sleeve and the clutch gear are bumped for a gear not to be engaged is generated.

Description

하이브리드 ＡＭＴ차량용 변속 제어방법{CONTROL METHOD FOR SHIFTING GEAR OF HYBRID TYPE VEHICLES WITH AUTOMATED MANUAL TRANSMISSION}TECHNICAL FIELD [0001] The present invention relates to a shift control method for a hybrid AMT vehicle,

본 발명은 변속 제어 기술에 관한 것으로, 주행 중 변속 과정에서 발생하는 기어 치합 실패 현상을 구동모터 제어를 통해 해소하도록 한 하이브리드 AMT차량용 변속 제어방법에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a shift control technique, and more particularly, to a shift control method for a hybrid AMT vehicle in which a gear engagement failure phenomenon occurring in a shifting process during traveling is eliminated through drive motor control.

자동화 수동변속기는 차량의 운전중 액추에이터에 의해 자동적으로 변속이 이루어져서 자동변속기와 유사한 운전 편의성을 제공하고, 자동변속기보다 우수한 동력 전달 효율로 차량의 연비향상에 기여할 수 있다.The automatic manual transmission is automatically shifted by the actuator during the operation of the vehicle to provide similar driving convenience as the automatic transmission and can contribute to the improvement of the fuel efficiency of the vehicle with the power transmission efficiency superior to the automatic transmission.

이 같은, 자동화 수동변속기는 기존의 수동 변속기에 유공압 액추에이터를 이용하여, 기어 컨트롤에 의한 변속과정을 운전자가 아닌 TCU(Transmission Control Unit)를 통해 자동으로 변속하게 하는 장치이다.Such an automatic manual transmission is a device that automatically shifts the shift process by gear control using a hydraulic actuator in a conventional manual transmission through a TCU (Transmission Control Unit) instead of a driver.

다만, 앞서 설명한 바와 같이 자동화 수동변속기는 기존의 수동변속기와 변속매커니즘이 동일하기 때문에 주행 중 변속 과정에서, 기어 치합이 실패하는 블로킹(Blocking) 현상이 발생할 수 있는 문제가 있다.However, as described above, since the automatic manual transmission has the same shifting mechanism as that of the conventional manual transmission, there is a problem that blocking phenomenon in which the gear engagement fails during the shifting process during traveling may occur.

즉, 기어액추에이터에 의해 동기장치의 슬리브를 목표 변속단기어를 향해 밀어 쉬프팅하는 경우, 슬리브가 싱크로나이저링의 기어 사이를 밀고 들어간 후, 클러치기어까지 들어가야 기어 치합이 완료되는데, 슬리브 단부의 이빨과 클러치기어 단부의 이빨이 부딪혀 더 이상 밀고 들어가지 못하고 멈춰버리는 블로킹 현상이 발생할 수 있다.That is, when the sleeve of the synchronizing device is shifted toward the target speed change gear by the gear actuator by shifting the gear toward the target speed change gear, after the sleeve pushes between the gears of the synchronizer ring and then enters the clutch gear, gear engagement is completed. A blocking phenomenon may occur in which the teeth of the end portion of the clutch gear collide with each other and stop to stop.

이 같은 블로킹 현상 발생시, TCU는 슬리브를 중립위치로 복귀시켰다가 재치합 시도를 반복하는 리트라이(Retry) 제어를 수행하지만, 리트라이 제어를 실시하더라도 클러치기어의 위치가 틀어지지 않아 기어 치합이 반복적으로 실패하는 경우가 발생하고, 결국 변속기의 고장으로 판단하게 되는 문제가 있다.When such a blocking phenomenon occurs, the TCU performs retry control for returning the sleeve to the neutral position and repeating the retry attempt. However, even if the retry control is performed, the position of the clutch gear is not changed, There is a problem that a failure occurs in the transmission.

상기의 배경기술로서 설명된 사항들은 본 발명의 배경에 대한 이해 증진을 위한 것일 뿐, 이 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 이미 알려진 종래기술에 해당함을 인정하는 것으로 받아들여져서는 안 될 것이다.It should be understood that the foregoing description of the background art is merely for the purpose of promoting an understanding of the background of the present invention and is not to be construed as an admission that the prior art is known to those skilled in the art.

KRKR 10-2013-011561810-2013-0115618 AA

본 발명은 전술한 바와 같은 종래의 문제점을 해결하기 위하여 안출한 것으로, 주행 중 변속 과정에서 발생하는 기어 치합 실패 현상을 구동모터 제어를 통해 해소하도록 한 하이브리드 AMT차량용 변속 제어방법을 제공하는 데 있다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in order to solve the conventional problems as described above, and it is an object of the present invention to provide a shift control method for a hybrid AMT vehicle in which a gear engagement failure phenomenon occurring in a shifting process during traveling is eliminated through drive motor control.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 구성은, 변속명령이 인가되어 모터RPM을 모터타겟RPM에 동기시키는 과정에서, 모터타겟RPM의 변화율을 검출하는 RPM변화율 검출단계; 상기 모터RPM을 모터타겟RPM에 동기시킨 후에, 동기장치에 의해 목표하는 변속단기어에 기어 치합하는 변속기어 치합단계; 상기 변속단기어의 치합시, 기어액추에이터의 쉬프팅 스트로크 구간 중간에서 스트로크 이동량이 기준량 미만인 상태로 소정 시간 이상 지속되는지 판단하는 블로킹판단단계; 상기 동기장치의 슬리브가 클러치기어에 접촉 및 압박되면서 기어 치합이 이루어지지 않은 블로킹 상황으로 판단시, 모터타겟RPM이 변화하는 상태를 기반으로 하여 상기 슬리브 단부의 빗면이 클러치기어 단부의 빗면을 압박하면서 슬리브가 이동 및 회전하게 되는 상황에 대한 모터의 비틀림 회전방향을 판단하는 비틀림방향판단단계; 및 상기 모터의 비틀림 회전방향으로 소정의 모터토크를 순간적으로 인가하여 상기 블로킹 상황을 해제하는 블로킹해제단계;를 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.In order to achieve the above object, the present invention provides an RPM change rate detecting step of detecting a change rate of a motor target RPM in a process of synchronizing a motor RPM with a motor target RPM by a shift command; A transmission gear engagement step of synchronizing the motor RPM with the motor target RPM and then meshing with a target gear stage gear by a synchronizing device; A blocking determining step of determining whether a stroke movement amount is less than a reference amount in a middle of a shifting stroke section of the gear actuator when the gear of the speed change gear is engaged, When the inclined surface of the sleeve end portion presses the oblique surface of the end portion of the clutch gear based on a state in which the motor target RPM changes when it is determined that the sleeve of the synchronous device is in contact with and presses the clutch gear and the gear engagement is not performed, A torsional direction determining step of determining a torsional rotational direction of the motor with respect to a situation in which the sleeve is moved and rotated; And a blocking releasing step of releasing the blocking state by momentarily applying a predetermined motor torque in a twisting rotation direction of the motor.

상기 블로킹판단단계 이 후에, 블로킹 상황으로 판단시, 상기 모터타겟RPM 변화율의 절대값이 기준범위 내에 포함되는지 판단하는 변속상황판단단계;를 더 포함하고, 상기 비틀림방향판단단계에서는, 상기 모터타겟RPM 변화율의 절대값이 기준범위 내에 포함되는 경우, 슬리브가 클러치기어에 접촉된 이 후의 모터RPM의 속도 변화와 모터타겟RPM의 속도 변화를 검출하고, 그 상대속도 변화에 따라 모터의 비틀림 회전방향을 판단할 수 있다.Further comprising a shifting state determining step of determining whether an absolute value of the rate of change of the motor target RPM is included within a reference range upon determining the blocking state after the blocking determination step, When the absolute value of the change rate is included in the reference range, the speed change of the motor RPM after the sleeve is contacted with the clutch gear and the speed change of the motor target RPM are detected, and the direction of twist rotation of the motor is determined can do.

상기 블로킹해제단계에서는, 상기 모터RPM의 속도가 증가하고, 모터타겟RPM의 속도가 감소하는 경우, 모터에 (+)토크를 인가하고; 상기 모터RPM의 속도가 감소하고, 모터타겟RPM의 속도가 증가하는 경우, 모터에 (-)토크를 인가할 수 있다.In the unblocking step, positive (+) torque is applied to the motor when the speed of the motor RPM increases and the speed of the motor target RPM decreases; When the speed of the motor RPM decreases and the speed of the motor target RPM increases, negative torque can be applied to the motor.

상기 블로킹해제단계에서는, 상기 모터RPM의 변화율이 (+)방향으로 진행하고, 모터타겟RPM의 변화율이 (-)방향으로 진행하는 경우, 모터에 (+)토크를 인가하고; 상기 모터RPM의 변화율이 (-)방향으로 진행하고, 모터타겟RPM의 변화율이 (+)방향으로 진행하는 경우, 모터에 (-)토크를 인가할 수 있다.In the unblocking step, positive (+) torque is applied to the motor when the rate of change of the motor RPM advances in the positive direction and the rate of change of the motor target RPM advances in the negative direction; When the rate of change of the motor RPM advances in the negative direction and the rate of change of the motor target RPM advances in the positive direction, negative torque can be applied to the motor.

상기 블로킹판단단계 이 후에, 블로킹 상황으로 판단시, 상기 모터타겟RPM 변화율의 절대값이 기준범위 내에 포함되는지 판단하는 변속상황판단단계;를 더 포함하고, 상기 비틀림방향판단단계에서는, 상기 모터타겟RPM 변화율의 절대값이 기준범위 내에 포함되지 않는 경우, 상기 모터타겟RPM 변화율이 기준범위의 최대값을 초과하는지 또는, 기준범위의 최소값 미만인지에 따라 모터의 비틀림 회전방향을 판단할 수 있다.Further comprising a shifting state determining step of determining whether an absolute value of the rate of change of the motor target RPM is included within a reference range upon determining the blocking state after the blocking determination step, When the absolute value of the change rate is not included in the reference range, the direction of twist rotation of the motor can be determined according to whether the rate of change of the motor target RPM exceeds the maximum value of the reference range or less than the minimum value of the reference range.

상기 블로킹해제단계에서는, 상기 모터타겟RPM 변화율이 기준범위의 최대값을 초과하는 경우, 모터에 (+)토크를 인가하고; 상기 모터타겟RPM 변화율이 기준범위의 최소값 미만인 경우, 모터에 (-)토크를 인가할 수 있다.(+) Torque is applied to the motor when the rate of change of the motor target RPM exceeds the maximum value of the reference range in the unblocking step; When the rate of change of the motor target RPM is less than the minimum value of the reference range, negative torque can be applied to the motor.

상기한 과제 해결수단을 통해 본 발명은, 주행 중 변속 과정에서, 슬리브와 클러치기어가 부딪혀 기어가 치합되지 못하는 블로킹 상황이 발생하는 경우, 슬리브와 클러치기어의 압박상태에 따라 정방향 또는 역방향으로 모터토크를 순간적으로 튕기듯이 인가함으로써, 슬리브와 클러치기어의 압박상태를 해제하여 기어의 치합이 원활하게 이루어지게 되는바, 변속실패에 의한 차량 가속불량이 개선됨은 물론 상품성이 향상되는 효과가 있다.According to an aspect of the present invention, there is provided a control device for a vehicle, comprising: a motor torque control device for controlling a motor torque in a forward or reverse direction in response to a compression state of a sleeve and a clutch gear when a blocking state occurs in which gears are not engaged due to a collision between a sleeve and a clutch gear, So that the engagement of the gears can be smoothly performed. Thus, it is possible to improve the vehicle acceleration failure due to the shift failure, as well as to improve the merchantability.

도 1은 본 발명에 적용 가능한 하이브리드 AMT차량의 전체적인 구성을 예시하여 나타낸 도면.
도 2는 본 발명에 따른 하이브리드 AMT차량의 변속 제어 흐름을 설명하기 위한 도면.
도 3과 도 4는 평지에서의 변속 중 블로킹 상황에서 모터타겟RPM의 속도 변화에 대해 블로킹 해제를 위한 모터 제어의 거동을 설명하기 위한 도면.
도 5는 도 3에서 블로킹 및 블로킹 해제 상태의 슬리브와 클러치기어의 거동을 설명하기 위한 도면.
도 6은 도 4에서 블로킹 및 블로킹 해제 상태의 슬리브와 클러치기어의 거동을 설명하기 위한 도면.
도 7과 도 8은 구배로에서의 변속 중 블로킹 상황에서 가속 및 감속 상황에 대해 블로킹 해제를 위한 모터 제어의 거동을 설명하기 위한 도면.
도 9는 도 7에서 블로킹 및 블로킹 해제 상태의 슬리브와 클러치기어의 거동을 설명하기 위한 도면.
도 10은 도 8에서 블로킹 및 블로킹 해제 상태의 슬리브와 클러치기어의 거동을 설명하기 위한 도면.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS Fig. 1 is a diagram illustrating an overall configuration of a hybrid AMT vehicle applicable to the present invention. Fig.
2 is a view for explaining a shift control flow of a hybrid AMT vehicle according to the present invention.
FIGS. 3 and 4 are diagrams for explaining the behavior of motor control for unblocking against the speed change of the motor target RPM in the blocking state during the shift in the plain. FIG.
Fig. 5 is a view for explaining the behavior of the sleeve and the clutch gear in the blocking and unblocking states in Fig. 3; Fig.
Fig. 6 is a view for explaining the behavior of the sleeve and the clutch gear in the blocking and unblocking states in Fig. 4; Fig.
FIGS. 7 and 8 are diagrams for explaining the behavior of motor control for unblocking for acceleration and deceleration situations in a blocking state during a shift in a gradient; FIG.
Fig. 9 is a view for explaining the behavior of the sleeve and the clutch gear in the blocking and unblocking states in Fig. 7; Fig.
Fig. 10 is a view for explaining the behavior of the sleeve and the clutch gear in the blocking and unblocking states in Fig. 8; Fig.

본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면에 의하여 상세히 설명하면 다음과 같다.DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

본 발명의 하이브리드 AMT차량용 변속 제어방법은 크게, RPM변화율 검출단계와, 변속기어 치합단계와, 블로킹판단단계와, 비틀림방향판단단계 및 블로킹해제단게를 포함하여 구성할 수 있다.The shift control method for a hybrid AMT vehicle of the present invention can largely comprise an RPM change rate detection step, a transmission gear engagement step, a blocking determination step, a torsional direction determination step, and an unblocking step.

도 1 및 도 2를 참조하여, 본 발명을 구체적으로 살펴보면, 먼저 RPM변화율 검출단계에서는, 변속명령이 인가되어 모터RPM을 모터타겟RPM에 동기시키는 과정에서, 모터타겟RPM의 변화율을 검출할 수 있다.Referring to FIGS. 1 and 2, in the RPM change rate detection step, the change rate of the motor target RPM can be detected in the process of synchronizing the motor RPM with the motor target RPM by applying the shift command .

예컨대, 본 발명의 하이브리드 AMT차량의 경우, 모터(1)와 변속기입력축이 직결되어 있는 구조일 수 있는바, 제어부(9)가 변속패턴에 의해 변속명령을 인가하면, 차량의 주행상황을 반영하여 모터타겟RPM이 결정되고, 이에 제어부(9)가 모터(1) 제어를 통해 모터RPM을 모터타겟RPM에 추종하여 동기화시키게 된다.For example, in the case of the hybrid AMT vehicle of the present invention, the structure may be such that the motor 1 and the transmission input shaft are directly connected. When the control unit 9 applies the shift command by the shift pattern, The motor target RPM is determined, and the control unit 9 follows and synchronizes the motor RPM with the motor target RPM through the control of the motor 1.

이때에, 모터RPM을 모터타겟RPM에 동기시키는 시점에서부터 모터타겟RPM의 변화율을 제어부(9)에 의해 연속적으로 연산하게 된다.At this time, the control unit 9 continuously calculates the rate of change of the motor target RPM from the time of synchronizing the motor RPM with the motor target RPM.

변속기어 치합단계에서는, 상기 모터RPM을 모터타겟RPM에 동기시킨 후에, 동기장치(3)에 의해 목표하는 변속단기어에 기어 치합할 수 있다.In the transmission gear engagement stage, after the motor RPM is synchronized with the motor target RPM, the synchronization device 3 can gear-meshes with the target gear stage gear.

즉, 쉬프팅 기어액추에이터(GA)를 이용하여 동기장치(3)의 슬리브(5)를 목표하는 변속단기어를 향해 밀게 됨으로써, 슬리브(5)가 동기장치(3)의 싱크로나이저링을 밀어 동기시킨 후에 변속단기어에 구비된 클러치기어(7)에 치합될 수 있다.Namely, the sleeve 5 of the synchronizing device 3 is pushed toward the target speed change gear by using the shifting gear actuator GA, so that the sleeve 5 pushes the synchronizer ring of the synchronizing device 3 to be synchronized And then engaged with the clutch gear 7 provided in the speed change gear.

블로킹판단단계에서는, 상기 변속단기어의 치합시, 기어액추에이터(GA)의 쉬프팅 스트로크 구간 중간에서 스트로크 이동량이 기준량 미만인 상태로 소정 시간 이상 지속되는지 판단할 수 있다.In the blocking determination step, it is possible to determine whether the stroke movement amount is less than the reference amount and continues for a predetermined time or more in the middle of the shifting stroke section of the gear actuator (GA) when the transmission gear is engaged.

예컨대, 쉬프팅 기어액추에이터(GA)의 작동에 의한 전체 쉬프팅 스트로크 구간은, 크게 슬리브(5)가 이동하여 동기화가 시작되기까지의 싱크로 시작구간과, 동기화 이 후의 슬리브(5)가 싱크로나이너링과 클러치기어(7)에 완전하게 통과하기까지의 더블펌프 구간과, 슬리브(5)가 클러치기어(7)를 통과한 이 후의 백테이퍼 구간으로 구분할 수 있다.For example, the entire shifting stroke section due to the operation of the shifting gear actuator GA is largely divided into a synchronizing start period until the synchronization of the sleeve 5 is started and a synchronizing start period during which the synchronizing sleeve 5 is synchronized with the synchronizing and clutch A double pump section until the gear 5 completely passes through the gear 7 and a back taper section after the sleeve 5 has passed through the clutch gear 7. [

이에, 슬리브(5)의 이동이 더블펌프 구간에서 더 이상 진행되지 못하는 경우, 슬리브(5)의 이빨이 클러치기어(7)의 이빨 사이에 완전하게 진입하지 못하고 멈추어버려 기어의 치합이 실패한 블로킹 상황으로 판단할 수 있는바, 전체 쉬프팅 스토로크 구간의 중간 부분인 더블펌프 구간에서 기어액추에이터(GA)의 스트로크 이동량을 판단하여 블로킹 상황을 판단할 수 있게 된다.Thus, when the movement of the sleeve 5 can not proceed further in the double pump section, the teeth of the sleeve 5 can not completely enter between the teeth of the clutch gear 7 and stop, It is possible to judge the blocking state by judging the stroke movement amount of the gear actuator GA in the double pump section which is an intermediate portion of the entire shifting stroke.

비틀림방향판단단계에서는, 상기 동기장치(3)의 슬리브(5)가 클러치기어(7)에 접촉 및 압박되면서 기어 치합이 이루어지지 않은 블로킹 상황으로 판단시, 모터타겟RPM이 변화하는 상태를 기반으로 하여 상기 슬리브(5) 단부의 빗면이 클러치기어(7) 단부의 빗면을 압박하면서 슬리브(5)가 이동 및 회전하게 되는 상황에 대한 모터(1)의 비틀림 회전방향을 판단할 수 있다.In the torsion direction determination step, when it is determined that the sleeve 5 of the synchronizing device 3 is in contact with the clutch gear 7 and is pressed, the engagement state of the motor target RPM changes, The direction of twist rotation of the motor 1 with respect to a situation in which the inclined surface of the end of the sleeve 5 moves and rotates the sleeve 5 while pressing the inclined surface of the end of the clutch gear 7 can be determined.

즉, 도 5 및 도 9에 도시한 바와 같이, 슬리브(5) 단부에 형성된 양 빗면 중 모터(1)의 역회전 방향에 상당한 빗면과, 클러치기어(7) 단부에 형성된 양 빗면 중 모터(1)의 정회전 방향에 상당한 빗면이 서로 접촉 및 압박하고 있는 상태에서 슬리브(5)를 더 밀게 되면, 그 압박상태의 빗면을 따라 슬리브(5)가 이동됨으로써, 슬리브(5)가 모터(1)의 정회전 방향으로 회전하게 되고, 결국 슬리브(5)와 직결된 모터(1)는 정회전 방향으로 비틀리게 되는 것이다.5 and 9, an inclined surface corresponding to the direction of reverse rotation of the motor 1 among the inclined surfaces formed on the end portion of the sleeve 5 and an inclined surface corresponding to the motor 1 The sleeve 5 is moved along the oblique face of the pressed state so that the sleeve 5 is moved in the forward and backward directions of the motor 1, So that the motor 1 directly connected to the sleeve 5 is twisted in the forward rotation direction.

반면, 도 6 및 도 10에 도시한 바와 같이, 슬리브(5) 단부에 형성된 양 빗면 중 모터(1)의 정회전 방향에 상당한 빗면과, 클러치기어(7) 단부에 형성된 양 빗면 중 모터(1)의 역회전 방향에 상당한 빗면이 서로 접촉 및 압박하고 있는 상태에서 슬리브(5)를 더 밀게 되면, 그 압박상태의 빗면을 따라 슬리브(5)가 이동됨으로써, 슬리브(5)가 모터(1)의 역회전 방향으로 회전하게 되고, 결국 슬리브(5)와 직결된 모터(1)는 역회전 방향으로 비틀리게 되는 것이다.On the other hand, as shown in Figs. 6 and 10, the inclined surfaces corresponding to the forward rotation direction of the motor 1 among the inclined surfaces formed on the end portions of the sleeve 5 and the inclined surfaces, The sleeve 5 is moved along the oblique face of the pressed state so that the sleeve 5 is moved in the direction of the motor 1, So that the motor 1 directly connected to the sleeve 5 is twisted in the reverse rotation direction.

다음으로, 블로킹해제단계에서는, 상기 모터(1)의 비틀림 회전방향으로 소정의 모터토크를 순간적으로 인가하여 상기 블로킹 상황을 해제할 수 있다.Next, in the blocking release step, a predetermined motor torque is instantaneously applied in the twisting rotation direction of the motor 1 to release the blocking state.

즉, 모터(1)의 비틀림 회전방향이 정방향인 경우 정방향 모터토크를 순간적으로 인가하고, 또한 모터(1)의 비틀림 회전방향이 역방향인 경우 역방향 모터토크를 순간적으로 인가함으로써, 블로킹 상황을 해제하게 된다.That is, when the twist rotation direction of the motor 1 is positive, the forward motor torque is instantaneously applied, and when the twist rotation direction of the motor 1 is reverse, the reverse motor torque is instantaneously applied to cancel the blocking situation do.

상기한 바와 같이, 본 발명은 주행 중 변속 과정에서, 슬리브(5)와 클러치기어(7)가 부딪혀 기어가 치합되지 못하는 블로킹 상황의 경우, 슬리브(5)와 클러치기어(7)의 압박상태에 따라 정방향 또는 역방향으로 모터토크를 순간적으로 튕기듯이 인가함으로써, 슬리브(5)와 클러치기어(7)의 압박상태를 해제하여 블로킹 상황을 해제하게 되는바, 기어의 치합이 원활하게 이루어지게 된다.As described above, according to the present invention, in the blocking state in which the gears are not engaged due to the collision between the sleeve 5 and the clutch gear 7 during the shifting process during traveling, the sleeve 5 and the clutch gear 7 are pressed The motor torque is instantaneously and repetitively applied in the forward direction or the reverse direction so that the pressing state of the sleeve 5 and the clutch gear 7 is released to release the blocking state so that meshing of gears can be smoothly performed.

아울러, 도 2 내지 도 6을 참조하면, 본 발명은 상기 블로킹판단단계 이 후에, 블로킹 상황으로 판단시, 상기 모터타겟RPM 변화율의 절대값이 기준범위 내에 포함되는지 판단하는 변속상황판단단계를 더 포함할 수 있다.2 to 6, the present invention further includes a shifting state determining step of determining whether the absolute value of the rate of change of the motor target RPM is included in the reference range, when the blocking state is determined to be a blocking state after the blocking determining step can do.

예컨대, 상기 변속상황판단단계의 판단 결과, 상기 모터타겟RPM 변화율의 절대값이 기준범위 내에 포함되는 경우, 이는 평지에서의 주행 중 기어 치합이 실패한 블로킹 상황으로 판단할 수 있다.For example, if the absolute value of the rate of change of the motor target RPM is included in the reference range as a result of the determination of the shifting state, it can be determined that the shifting state is a blocking state in which gear engagement is failed during running on the flat ground.

즉, 차량이 과도한 가속 주행상황에서 변속하는 경우에, 모터타겟RPM이 빠르게 증가하게 되면서 모터타겟RPM의 변화율은 양의 값을 갖게 될 수 있고, 반대로 차량이 과도한 감속 주행상황에서 변속하는 경우에, 모터타겟RPM이 빠르게 감소되면서 모터타겟RPM의 변화율은 음의 값을 갖게 될 수 있다. That is, when the vehicle is shifted in an excessive acceleration running state, the rate of change of the motor target RPM may become positive as the motor target RPM increases rapidly, and conversely, when the vehicle shifts in an excessive deceleration running situation, As the motor target RPM decreases rapidly, the rate of change of the motor target RPM can be negative.

따라서, 모터타겟RPM 변화율이 기준범위를 벗어나는 것은, 과도한 가속 주행 및 감속 주행에서의 변속상황임을 반영할 수 있는바, 결국 모터타겟RPM의 변화율이 기준범위 이내인 경우 과도한 가속 및 감속 상황이 배제된 평지에서의 일반적인 주행 중 변속 상황으로 생각할 수 있다.Therefore, if the change rate of the motor target RPM is out of the reference range, it is possible to reflect the shift state in the excessive acceleration running and the deceleration running. As a result, if the rate of change of the motor target RPM is within the reference range, It can be thought of as a shifting situation during normal driving on flat ground.

이 경우, 모터(1)의 비틀림 방향을 판단하기 위해서는 모터RPM 속도와, 모터타겟RPM 속도를 비교하여 판단할 수 있다.In this case, in order to determine the twist direction of the motor 1, it is possible to determine by comparing the motor RPM speed and the motor target RPM speed.

예컨대, 모터타겟RPM 변화율의 절대값이 기준범위 내에 포함되는 경우에는, 슬리브(5)가 클러치기어(7)에 접촉된 이 후의 모터RPM 속도 변화와 모터타겟RPM의 속도 변화를 검출하고, 그 상대속도 변화에 따라 모터(1)의 비틀림 회전방향을 판단할 수 있다.For example, when the absolute value of the motor target RPM change rate is within the reference range, the change in the motor RPM speed after the sleeve 5 is contacted with the clutch gear 7 and the speed change of the motor target RPM are detected, It is possible to determine the twist rotation direction of the motor 1 in accordance with the speed change.

이에, 상기 블로킹해제단계에서는, 도 3과 같이 상기 모터RPM의 속도가 증가하고, 모터타겟RPM의 속도가 감소하는 경우, 모터(1)의 비틀림 방향을 정방향으로 판단하여 모터(1)에 (+)토크를 인가할 수 있다.3, when the speed of the motor RPM increases and the speed of the motor target RPM decreases, the motor 1 is judged to be in the forward direction and the motor 1 is rotated in the + ) Torque can be applied.

즉, 상기 모터RPM의 변화율이 (+)방향으로 진행하고, 모터타겟RPM의 변화율이 (-)방향으로 진행하는 경우, 모터를 정방향으로 회전시키는 (+)토크를 인가함으로써, 도 5와 같이 슬리브(5)와 클러치기어(7)의 압박상태를 해제하게 된다.That is, when the rate of change of the motor RPM advances in the + direction and the rate of change of the motor target RPM advances in the negative direction, by applying (+) torque for rotating the motor in the forward direction, (5) and the clutch gear (7).

또한, 상기 블로킹해제단계에서는, 도 4와 같이 상기 모터RPM의 속도가 감소하고, 모터타겟RPM의 속도가 증가하는 경우, 모터(1)의 비틀림 방향을 역방향으로 판단하여 모터(1)에 (-)토크를 인가할 수 있다.4, when the speed of the motor RPM decreases and the speed of the motor target RPM increases, the direction of tilting of the motor 1 is determined in the reverse direction, ) Torque can be applied.

즉, 상기 모터RPM의 변화율이 (-)방향으로 진행하고, 모터타겟RPM의 변화율이 (+)방향으로 진행하는 경우, 모터를 역방향으로 회전시키는 (-)토크를 인가함으로써, 도 6과 같이 슬리브(5)와 클러치기어(7)의 압박상태를 해제하게 된다.That is, when the rate of change of the motor RPM advances in the (-) direction and the rate of change of the motor target RPM advances in the positive direction, by applying a negative torque to rotate the motor in the reverse direction, (5) and the clutch gear (7).

아울러, 도 2와, 도 7 내지 도 10을 참조하면, 본 발명은 상기 변속상황판단단계의 판단 결과, 상기 모터타겟RPM 변화율의 절대값이 기준범위 내에 포함되지 않는 경우, 이는 구배로에서의 주행 중 기어 치합이 실패한 블로킹 상황으로 판단할 수 있다.Referring to FIGS. 2 and 7-10, when the absolute value of the motor target RPM change rate is not within the reference range as a result of the shifting state determination step, It can be determined that the blocking state in which the middle gear engagement is failed.

즉, 차량이 내리막길에서 빠르게 가속시 변속하는 경우에, 모터타겟RPM이 빠르게 증가하게 되면서 모터타겟RPM의 변화율이 양의 값을 갖게 될 수 있고, 반대로 차량이 오르막길에서 빠르게 감속시 변속하는 경우에, 모터타겟RPM이 빠르게 감소되면서 모터타겟RPM의 변화율은 음의 값을 갖게 될 수 있다.That is, when the vehicle is shifting at a rapid acceleration on the downhill, the rate of change of the motor target RPM may be positive as the motor target RPM increases rapidly, and conversely, when the vehicle is shifting at a rapid deceleration in an uphill , The rate of change of the motor target RPM may become negative as the motor target RPM rapidly decreases.

따라서, 모터타켓RPM의 변화율이 기준범위의 최대값을 초과하는 경우, 내리막 구배로에서의 급격한 가속 주행에서의 변속상황임을 생각해볼 수 있고, 또한 모터타겟RPM의 변화율이 기준범위의 최소값 미만인 경우, 오르막 구배로에서의 급격한 감속 주행에서의 변속상황임을 생각해볼 수 있다.Therefore, when the rate of change of the motor target RPM exceeds the maximum value of the reference range, it can be considered that the situation is a shift in the rapid acceleration running in the downhill gradient. When the rate of change of the motor target RPM is less than the minimum value of the reference range, It can be considered that this is a shift condition in a sudden deceleration running in an uphill gradient.

이에, 상기와 같은 구배로의 경우, 모터(1)의 비틀림 방향을 판단하기 위해서는 모터타겟RPM의 변화율을 이용하여 판단할 수 있다.Thus, in the case of the above gradient, it is possible to determine the twist direction of the motor 1 by using the rate of change of the motor target RPM.

예컨대, 상기 모터타겟RPM 변화율의 절대값이 기준범위 내에 포함되지 않는 경우에는, 상기 모터타겟RPM 변화율이 기준범위의 최대값을 초과하는지 또는, 기준범위의 최소값 미만인지에 따라 모터(1)의 비틀림 회전방향을 판단할 수 있다.For example, when the absolute value of the motor target RPM change rate is not within the reference range, the motor 1 may be twisted depending on whether the motor target RPM rate of change exceeds the maximum value of the reference range or less than the minimum value of the reference range The direction of rotation can be determined.

이에, 상기 블로킹해제단계에서는, 상기 모터타겟RPM 변화율이 기준범위의 최대값을 초과하는 경우, 모터(1)의 비틀림 방향을 정방향으로 판단하고, 그 정방향 가속토크를 상쇄하도록 도 7과 같이 모터(1)에 (+)토크를 인가함으로써, 도 9와 같이 슬리브(5)와 클러치기어(7)의 압박상태를 해제하게 된다.7, when the rate of change of the motor target RPM exceeds the maximum value of the reference range, the tilting direction of the motor 1 is determined to be the forward direction and the forward direction acceleration torque is canceled 1, the compression state of the sleeve 5 and the clutch gear 7 is released as shown in Fig.

또한, 상기 블로킹해제단계에서는, 상기 모터타겟RPM 변화율이 기준범위의 최소값 미만인 경우, 모터(1)의 비틀림 방향을 역방향으로 판단하고, 그 역방향 감속토크를 상쇄하도록 도 8과 같이 모터(1)에 (-)토크를 인가함으로써, 도 10과 같이 슬리브(5)와 클러치기어(7)의 압박상태를 해제하게 된다.8, when the rate of change of the motor target RPM is less than the minimum value of the reference range, the tilting direction of the motor 1 is determined to be opposite to the direction of deceleration of the motor 1, (-) torque is applied, the pressing state of the sleeve 5 and the clutch gear 7 is released as shown in Fig.

이하에서는, 도 2를 참조하여 본 발명에 의한 하이브리드 AMT차량의 전체적인 변속 제어 흐름에 대해 살펴보기로 한다.Hereinafter, the overall shift control flow of the hybrid AMT vehicle according to the present invention will be described with reference to FIG.

제어부(9)로부터 변속명령이 인가되면, 차량의 주행상황을 반영하여 모터타겟RPM이 설정되고, 모터RPM이 설정된 모터타겟RPM에 동기화되도록 모터(1)를 제어한다(S10).When a shift command is given from the control unit 9, the motor target RPM is set to reflect the driving situation of the vehicle, and the motor 1 is controlled so that the motor RPM is synchronized with the set motor target RPM (S10).

이때에, 모터RPM을 모터타겟RPM에 동기화하는 과정에서, 모터타겟RPM 변화율을 연속적으로 연산한다(S20).At this time, in the process of synchronizing the motor RPM to the motor target RPM, the rate of change of the motor target RPM is continuously calculated (S20).

이어서, 모터RPM이 모터타겟RPM에 동기화되었는지 판단하고(S30), 판단 결과 동기화된 경우 동기장치(3)를 이용하여 목표하는 변속단기어에 기어 치합을 실시한다(S40).Next, it is determined whether the motor RPM is synchronized with the motor target RPM (S30). If the determination result is YES, the synchronizing device 3 is used to perform gear engagement on the target speed change gear (S40).

이때에, 상기 기어 치합 과정에서, 쉬프팅 기어액추에이터(GA)에 의한 스트로크 구간 중간에서의 이동량이 기준량 미만인 상태로 소정 시간 이상 지속되는지 여부를 판단한다(S50). 즉, 기어 치합이 실패하는 블로킹 상황이 발생하는지 판단한다.At this time, in the gear engagement process, it is determined whether the shift amount in the middle of the stroke interval by the shifting gear actuator GA is less than the reference amount and continues for a predetermined time or longer (S50). That is, it is determined whether a blocking situation occurs in which the gear engagement is failed.

판단 결과, 상기 블로킹 상황이 발생한 경우, S20단계에서 연산하는 모터타겟RPM 변화율의 절대값이 설정된 기준범위 내에 포함되는지 판단한다(S60).As a result of the determination, if the blocking state has occurred, it is determined whether the absolute value of the motor target RPM change rate calculated in step S20 is within the set reference range (S60).

상기 S60단계에서의 판단 결과, 모터타겟RPM 변화율의 절대값이 기준범위 내에 포함되는 경우, 평지 주행에서 블로킹이 발생한 것으로 예측할 수 있는데, 이 경우 슬리브(5)와 클러치기어(7)가 접촉된 이 후의 모터RPM과 모터타겟RPM 속도 변화를 계산하여(S70), 모터RPM속도와 모터타겟RPM 속도의 상대 속도 변화의 차이를 판단한다(S80).If it is determined in step S60 that the absolute value of the rate of change in the target RPM of the motor is within the reference range, it can be predicted that the blocking occurred in the flat running. In this case, The difference between the motor RPM speed and the motor target RPM speed is calculated (S70), and the difference between the motor RPM speed and the motor target RPM speed is determined (S80).

상기 S80단계에서 모터RPM 변화율이 양의 값이고, 모터타겟RPM 변화율이 음의 값이면, 모터에 (+)토크를 인가하여 모터를 정방향으로 튕기는 힘을 제공한다(S90).If the rate of change of the motor RPM is positive in step S80 and the rate of change of the target RPM of the motor is a negative value, a positive torque is applied to the motor to provide a force to bounce the motor in the forward direction in step S90.

반면, S80단계에서 모터RPM 변화율이 음의 값이고, 모터타겟RPM 변화율이 양의 값이면, 모터에 (-)토크를 인가하여 모터를 역방향으로 튕기는 힘을 제공한다(S100).On the other hand, if the motor RPM change rate is negative in step S80 and the rate of change of the motor target RPM is positive, a negative torque is applied to the motor to provide a force to bounce the motor in the reverse direction (S100).

이에, 슬리브(5)와 클러치기어(7)의 압박 상태가 해제되고, 기어액추에이터(GA)에 의해 슬리브(5)가 클러치기어(7) 측으로 더 밀리게 되면서, 기어 치합이 완료될 수 있게 된다(S130).The pressing state of the sleeve 5 and the clutch gear 7 is released and the sleeve 5 is further pushed toward the clutch gear 7 by the gear actuator GA so that the gear engagement can be completed (S130).

한편, 상기 S60단계에서의 판단 결과, 모터타겟RPM 변화율의 절대값이 기준범위 내에 포함되지 않는 경우, 구배로 주행에서 블로킹이 발생한 것으로 예측할 수 있다.On the other hand, if it is determined in step S60 that the absolute value of the motor target RPM change rate is not within the reference range, it can be predicted that blocking has occurred in the running on the gradient.

이 경우, 모터타겟RPM 변화율이 기준범위의 최대값을 초과하는 경우(S110), 모터에 (+)토크를 인가하여 모터를 정방향으로 튕기는 힘을 제공한다(S90).In this case, when the rate of change of the motor target RPM exceeds the maximum value of the reference range (S110), a positive torque is applied to the motor to provide a force to bounce the motor in the forward direction (S90).

반면, 모터타겟RPM 변화율이 기준범위의 최소값 미만인 경우(S120), 모터에 (-)토크를 인가하여 모터를 역방향으로 튕기는 힘을 제공한다(S100).On the other hand, if the rate of change of the motor target RPM is less than the minimum value of the reference range (S120), a negative torque is applied to the motor to provide a force to bounce the motor in the reverse direction (SlOO).

이에, 슬리브(5)와 클러치기어(7)의 압박 상태가 해제되고, 기어액추에이터(GA)에 의해 슬리브(5)가 클러치기어(7) 측으로 더 밀리게 되면서, 기어 치합이 완료될 수 있게 된다(S130).The pressing state of the sleeve 5 and the clutch gear 7 is released and the sleeve 5 is further pushed toward the clutch gear 7 by the gear actuator GA so that the gear engagement can be completed (S130).

상술한 바와 같이, 주행 중 변속 과정에서, 슬리브(5)와 클러치기어(7)가 부딪혀 기어가 치합되지 못하는 블로킹 상황이 발생하는 경우, 슬리브(5)와 클러치기어(7)의 압박상태에 따라 정방향 또는 역방향으로 모터토크를 순간적으로 튕기듯이 인가함으로써, 슬리브와 클러치기어의 압박상태를 해제하게 되고, 결국 블로킹 상황을 해제하여 기어의 치합이 원활하게 이루어지게 된다.As described above, when the blocking state occurs in which the gears are not engaged due to the collision between the sleeve 5 and the clutch gear 7 during the shifting process during traveling, depending on the pressing state of the sleeve 5 and the clutch gear 7 The motor torque is instantaneously and repetitively applied in the forward direction or the reverse direction to release the pressing state of the sleeve and the clutch gear so that the blocking state is released and the engagement of the gears is smoothly performed.

한편, 본 발명은 상기한 구체적인 예에 대해서만 상세히 설명되었지만 본 발명의 기술사상 범위 내에서 다양한 변형 및 수정이 가능함은 당업자에게 있어서 명백한 것이며, 이러한 변형 및 수정이 첨부된 특허청구범위에 속함은 당연한 것이다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is clearly understood that the same is by way of illustration and example only and is not to be construed as limited to the specific embodiments set forth herein; rather, .

1 : 모터 3 : 동기장치
5 : 슬리브 7 : 클러치기어
9 : 제어부 GA : 기어액추에이터1: motor 3: synchronizing device
5: Sleeve 7: Clutch gear
9: Control GA: Gear actuator

Claims (6)

변속명령이 인가되어 모터RPM을 모터타겟RPM에 동기시키는 과정에서, 모터타겟RPM의 변화율을 검출하는 RPM변화율 검출단계;
상기 모터RPM을 모터타겟RPM에 동기시킨 후에, 동기장치에 의해 목표하는 변속단기어에 기어 치합하는 변속기어 치합단계;
상기 변속단기어의 치합시, 기어액추에이터의 쉬프팅 스트로크 구간 중간에서 스트로크 이동량이 기준량 미만인 상태로 소정 시간 이상 지속되는지 판단하는 블로킹판단단계;
상기 동기장치의 슬리브가 클러치기어에 접촉 및 압박되면서 기어 치합이 이루어지지 않은 블로킹 상황으로 판단시, 모터타겟RPM이 변화하는 상태를 기반으로 하여 상기 슬리브 단부의 빗면이 클러치기어 단부의 빗면을 압박하면서 슬리브가 이동 및 회전하게 되는 상황에 대한 모터의 비틀림 회전방향을 판단하는 비틀림방향판단단계; 및
상기 모터의 비틀림 회전방향으로 소정의 모터토크를 순간적으로 인가하여 상기 블로킹 상황을 해제하는 블로킹해제단계;를 포함하는 하이브리드 AMT차량용 변속 제어방법.An RPM change rate detecting step of detecting a rate of change of the motor target RPM in the process of synchronizing the motor RPM with the motor target RPM by applying a shift command;
A transmission gear engagement step of synchronizing the motor RPM with the motor target RPM and then meshing with a target gear stage gear by a synchronizing device;
A blocking determining step of determining whether a stroke movement amount is less than a reference amount in a middle of a shifting stroke section of the gear actuator when the gear of the speed change gear is engaged,
When the inclined surface of the sleeve end portion presses the oblique surface of the end portion of the clutch gear based on a state in which the motor target RPM changes when it is determined that the sleeve of the synchronous device is in contact with and presses the clutch gear and the gear engagement is not performed, A torsional direction determining step of determining a torsional rotational direction of the motor with respect to a situation in which the sleeve is moved and rotated; And
And releasing the blocking state by instantaneously applying a predetermined motor torque in a twist rotation direction of the motor. 청구항 1에 있어서,
상기 블로킹판단단계 이 후에, 블로킹 상황으로 판단시, 상기 모터타겟RPM 변화율의 절대값이 기준범위 내에 포함되는지 판단하는 변속상황판단단계;를 더 포함하고,
상기 비틀림방향판단단계에서는,
상기 모터타겟RPM 변화율의 절대값이 기준범위 내에 포함되는 경우, 슬리브가 클러치기어에 접촉된 이 후의 모터RPM의 속도 변화와 모터타겟RPM의 속도 변화를 검출하고, 그 상대속도 변화에 따라 모터의 비틀림 회전방향을 판단하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 AMT차량용 변속 제어방법.The method according to claim 1,
Determining whether an absolute value of the rate of change of the motor target RPM is included in the reference range when the blocking determination step is determined to be a blocking state;
In the twisting direction determination step,
When the absolute value of the motor target RPM change rate is within the reference range, the change in speed of the motor RPM after the sleeve is brought into contact with the clutch gear and the change in speed of the motor target RPM are detected, And determines the direction of rotation of the hybrid AMT vehicle. 청구항 2에 있어서,
상기 블로킹해제단계에서는,
상기 모터RPM의 속도가 증가하고, 모터타겟RPM의 속도가 감소하는 경우, 모터에 (+)토크를 인가하고;
상기 모터RPM의 속도가 감소하고, 모터타겟RPM의 속도가 증가하는 경우, 모터에 (-)토크를 인가하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 AMT차량용 변속 제어방법.The method of claim 2,
In the unblocking step,
(+) Torque is applied to the motor when the speed of the motor RPM increases and the speed of the motor target RPM decreases;
(-) torque is applied to the motor when the speed of the motor RPM decreases and the speed of the motor target RPM increases. 청구항 2에 있어서,
상기 블로킹해제단계에서는,
상기 모터RPM의 변화율이 (+)방향으로 진행하고, 모터타겟RPM의 변화율이 (-)방향으로 진행하는 경우, 모터에 (+)토크를 인가하고;
상기 모터RPM의 변화율이 (-)방향으로 진행하고, 모터타겟RPM의 변화율이 (+)방향으로 진행하는 경우, 모터에 (-)토크를 인가하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 AMT차량용 변속 제어방법.The method of claim 2,
In the unblocking step,
When the rate of change of the motor RPM advances in the positive direction and the rate of change of the motor target RPM advances in the negative direction, positive torque is applied to the motor;
(-) torque is applied to the motor when the rate of change of the motor RPM advances in the negative direction and the rate of change of the motor target RPM advances in the positive direction. 청구항 1에 있어서,
상기 블로킹판단단계 이 후에, 블로킹 상황으로 판단시, 상기 모터타겟RPM 변화율의 절대값이 기준범위 내에 포함되는지 판단하는 변속상황판단단계;를 더 포함하고,
상기 비틀림방향판단단계에서는,
상기 모터타겟RPM 변화율의 절대값이 기준범위 내에 포함되지 않는 경우, 상기 모터타겟RPM 변화율이 기준범위의 최대값을 초과하는지 또는, 기준범위의 최소값 미만인지에 따라 모터의 비틀림 회전방향을 판단하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 AMT차량용 변속 제어방법.The method according to claim 1,
Determining whether an absolute value of the rate of change of the motor target RPM is included in the reference range when the blocking determination step is determined to be a blocking state;
In the twisting direction determination step,
Determining the twist rotation direction of the motor according to whether the motor target RPM change rate exceeds the maximum value of the reference range or is less than the minimum value of the reference range when the absolute value of the motor target RPM change rate is not within the reference range Wherein the hybrid AMT vehicle is a hybrid vehicle. 청구항 5에 있어서,
상기 블로킹해제단계에서는,
상기 모터타겟RPM 변화율이 기준범위의 최대값을 초과하는 경우, 모터에 (+)토크를 인가하고;
상기 모터타겟RPM 변화율이 기준범위의 최소값 미만인 경우, 모터에 (-)토크를 인가하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 AMT차량용 변속 제어방법.The method of claim 5,
In the unblocking step,
(+) Torque is applied to the motor when the rate of change of the motor target RPM exceeds a maximum value of the reference range;
(-) torque is applied to the motor when the change rate of the motor target RPM is less than the minimum value of the reference range.
KR1020150177176A 2015-12-11 2015-12-11 Control method for shifting gear of hybrid type vehicles with automated manual transmission KR101714272B1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020150177176A KR101714272B1 (en) 2015-12-11 2015-12-11 Control method for shifting gear of hybrid type vehicles with automated manual transmission

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020150177176A KR101714272B1 (en) 2015-12-11 2015-12-11 Control method for shifting gear of hybrid type vehicles with automated manual transmission

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR101714272B1 true KR101714272B1 (en) 2017-03-08

Family

ID=58404504

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020150177176A KR101714272B1 (en) 2015-12-11 2015-12-11 Control method for shifting gear of hybrid type vehicles with automated manual transmission

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR101714272B1 (en)

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2006070911A (en) * 2004-08-31 2006-03-16 Mitsubishi Fuso Truck & Bus Corp Gear shift system
JP5001566B2 (en) * 2006-03-23 2012-08-15 三菱ふそうトラック・バス株式会社 Electric vehicle control device
JP2013082428A (en) * 2011-10-10 2013-05-09 Hyundai Motor Co Ltd Shift control method of amt hybrid vehicle
KR20130115618A (en) 2012-04-12 2013-10-22 현대위아 주식회사 Automated manual transmission of hybrid vehicle
KR20160065616A (en) * 2014-12-01 2016-06-09 현대자동차주식회사 The shift control method of a hybrid vehicle for preventing coupling failure the starting gear stage

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2006070911A (en) * 2004-08-31 2006-03-16 Mitsubishi Fuso Truck & Bus Corp Gear shift system
JP5001566B2 (en) * 2006-03-23 2012-08-15 三菱ふそうトラック・バス株式会社 Electric vehicle control device
JP2013082428A (en) * 2011-10-10 2013-05-09 Hyundai Motor Co Ltd Shift control method of amt hybrid vehicle
KR20130115618A (en) 2012-04-12 2013-10-22 현대위아 주식회사 Automated manual transmission of hybrid vehicle
KR20160065616A (en) * 2014-12-01 2016-06-09 현대자동차주식회사 The shift control method of a hybrid vehicle for preventing coupling failure the starting gear stage

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US8171814B2 (en) Transmission system and method for performing a gearshift
RU2648504C2 (en) Transmission control device of vehicle
KR101567646B1 (en) Dct control method for vehicle
KR102565346B1 (en) Shifting control method for hybrid vehicles
WO2015097501A2 (en) Vehicle, control apparatus for vehicle, and control method for vehicle
JP2007255472A (en) Method for controlling automatic transmission
KR100547076B1 (en) Transmission control device of automatic transmission for vehicle
KR102030144B1 (en) Method for controlling shifting of dct vehicle
EP1662184A2 (en) Automated manual transmission control apparatus
WO2016079583A1 (en) Control apparatus for power transmission system
KR20200042840A (en) Power transmission device for vehicle, and control method of power transmission device
US8639425B2 (en) Automated synchronization
US9500262B2 (en) Procedure for operating a transmission device
US20140230588A1 (en) Procedure for operating a transmission device
KR101714272B1 (en) Control method for shifting gear of hybrid type vehicles with automated manual transmission
JP7099410B2 (en) Synchronous meshing mechanism control device
US9291260B1 (en) Rolling downhill shift control of a transmission
US9534664B2 (en) Procedure for operating a transmission device
JP6721058B2 (en) Power transmission control device
KR20200015123A (en) Control method for shifting hybrid vehicles with dual clutch transmission
JP6565008B2 (en) Automatic transmission
KR101664545B1 (en) Apparatus and method for controlling gear shifting clutch by automated manual transmission
US6863640B2 (en) Control apparatus and control method for automatic transmission
EP2832604A1 (en) Driving apparatus for vehicle
US10995851B2 (en) Gear change control device

Legal Events

Date Code Title Description
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20200227

Year of fee payment: 4