KR101703935B1 - Multi-mode and multi-pitch conveyor system - Google Patents

Abstract

컨베이어 시스템은 제어 시스템, 상기 제어 시스템에 의하여 제어되는 구동 시스템, 상기 구동 시스템에 의하여 구동되는 복수개의 이송부, 팔레트 지지장치로 구성되는 트랙섹션; 상기 이송부와 결합되며 상기 팔레트 지지장치 상에서 이송되도록 구성되는 복수개의 팔레트; 및 상기 트랙섹션을 따라 복수개가 마련되되, 각각이 미리 정해진 피치로 이격되며, 적어도 일부의 피치는 서로 다르게 설정되는 워크스테이션;을 포함하고, 상기 제어시스템, 구동 시스템 및 이송부는 상기 워크스테이션 상에서 복수개의 팔레트 각각이 상기 워크스테이션의 상기 피치에 대응하여 독립적으로 이동되게 설정된다. The conveyor system comprises a control system, a drive system controlled by the control system, a track section comprising a plurality of conveyance units driven by the drive system, and a pallet support device; A plurality of pallets coupled to the transfer unit and configured to be transferred on the pallet support apparatus; And a work station having a plurality of tracks along the track section, wherein each of the plurality of tracks is spaced at a predetermined pitch and at least some of the pitches are set different from each other, and wherein the control system, Each of the pallets being set to be moved independently corresponding to the pitch of the work station.

Description

멀티-모드 및 멀티-피치 컨베이어 시스템{MULTI-MODE AND MULTI-PITCH CONVEYOR SYSTEM}[0001] MULTI-MODE AND MULTI-PITCH CONVEYOR SYSTEM [0002]

본 발명은 컨베이어 시스템 및 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 종래의 컨베이어 시스템과 팔레트의 멀티 피치 이송이 가능하도록 독립제어되는 복수개의 이송부를 통합하는 모듈형 컨베이어 시스템 및 방법이 제공된다.The present invention relates to a conveyor system and method, and more particularly, to a modular conveyor system and method that integrates a plurality of conveyance units that are independently controlled to enable multi-pitch conveyance of a conventional conveyor system and a pallet.

공정 스테이션 간 팔레트 이송을 위하여 벨트가 이용되는 방식의 종래의 기계식 컨베이어 시스템은 근본적인 한계를 많이 가지고 있다. 첫째로, 팔레트 이송용 벨트의 속도는 일반적으로 제한적이다. 이는 팔레트가 각 공정 스테이션 내에서 처리될 수 있도록 일반적으로 기계적인 정지 메카니즘에 의하여 정지되어야 하는 이유에 크게 기인한다. 따라서, 벨트 컨베이어가 고속으로 주행하는 경우에 팔레트가 기계적으로 정지함으로써 큰 충격이 발생하게 되고, 처리를 목적으로 팔레트에 의하여 이송되는 부품에 충격이 가해질 수도 있다. 두번째로, 각 팔레트 별로 가속도 및 속도에 변화를 가하는 것은 일반적으로 불가능하다. 예를 들어, 첫번째 팔레트는 빈 상태이고 두번째 팔레트에는 중요한 부품이 적재된 상태에서, 첫번째 팔레트는 최고속도까지 급격히 가속시키되 두번째 팔레트는 좀더 완만하게 가속시킴으로써 속도분포를 다르게 하는 것은 일반적으로 불가능하다. 빈 팔레트가 적재된 팔레트와 동일한 속도로 이송되어야 하므로 이러한 한계에는 생산라인의 대기시간 및 수율에 영향을 미칠 수도 있다. 세번째로, 벨트 컨베이어 방식은 일반적으로 양방향 이송이 불가능하여 생산 라인의 준최적 설계(suboptimal design)가 필요할 수도 있다. 네번째로, 벨트 컨베이어 방식은 하나의 공정 스테이션이 복수 개의 정지 지점을 갖도록 하거나 라인이 수정/변경되는 경우에 공정 스테이션의 위치를 신속하게 변경되도록 하는 등의 유연성(flexibility) 또는 프로그래밍 가능성(programmability)이 제한적이다. 마지막으로, 벨트 컨베이어의 데이터 획득 능력은 일반적으로 제한적이다. 예를 들어, 팔레트와 그들에 적재된 부품이 컨베이어의 어디에 위치하고 있는가에 대한 정보를 항상 획득하는 것은 일반적으로 불가능하다. 따라서, 예를 들면, 특정 공정 스테이션 상에 위치하는 팔레트의 갯수를 파악하는 것이 어려웠다.Conventional mechanical conveyor systems in which belts are used to transport pallets between process stations have many fundamental limitations. First, the speed of the pallet transfer belt is generally limited. This is largely due to the reason that the pallet should be stopped by a generally mechanical stop mechanism so that it can be processed within each processing station. Therefore, when the belt conveyor travels at a high speed, the pallet mechanically stops, resulting in a large impact, and an impact may be applied to the parts conveyed by the pallet for the purpose of processing. Second, it is generally not possible to vary the acceleration and speed for each pallet. For example, with the first pallet empty and the second pallet loaded with critical components, it is generally impossible to accelerate the first pallet sharply to full speed, but to vary the speed distribution by gentle acceleration of the second pallet. Since empty pallets must be transported at the same speed as the loaded pallets, these limits may affect production line latency and yield. Third, the belt conveyor system is generally not bi-directional and may require suboptimal design of the production line. Fourthly, the belt conveyor system has flexibility or programmability such that one processing station has a plurality of stopping points or that the position of the processing station is quickly changed when the line is modified / changed Limited. Finally, the data acquisition capabilities of belt conveyors are generally limited. For example, it is generally impossible to always obtain information about where the pallets and the parts loaded on them are located on the conveyor. Thus, for example, it has been difficult to grasp the number of pallets located on a particular process station.

스크롤 캠을 이용하는 종래의 컨베이어 시스템 역시 널리 알려져 있으나, 이러한 시스템 또한 몇 가지의 제약을 가지고 있다. 예를 들면, 스크롤 캠 시스템에 의하면 캠홈 내에서 유격(play)이 발생하거나 커짐으로써 위치 재현성의 저하 현상이 커지거나 발생할 수 있다. 또한, 일반적으로 스크롤캠의 유연성 또는 프로그래밍성은 제한적이거나 거의 없다.Conventional conveyor systems using scroll cams are also well known, but these systems also have some limitations. For example, according to the scroll cam system, play may occur or become large in the cam groove, so that the position reproducibility may deteriorate. Also, the flexibility or programmability of the scroll cams is generally limited or very limited.

여러가지 이유로 인하여, 실질적으로 독립 제어되는 복수개의 이송부 및 팔레트를 구비하는 컨베이어 시스템이 다양한 용도로 이용될 수 있으므로 이를 이용하는 것이 바람직하다.For various reasons, it is desirable to use a conveyor system having a plurality of conveying portions and pallets substantially independently controlled, which can be used for various purposes.

실질적으로 독립 제어에 의하여 구동되는 복수개의 팔레트를 구비한 컨베이어 시스템이 기술분야에 알려져 있으나, 많은 한계에 부딪히고 있다. 예를 들면, 리니어 모터를 포함하는 경우에 있어서, 카트 또는 팔레트는 컨베이어의 원하는 위치에 정지되지 못하고, 리니어 모터가 배치된 곳에서만 정지될 수 있다. 이러한 문제는 스테이션의 위치를 고질적인 문제거리로 만들어 버린다. 게다가, 이송 중인 팔레트의 위치를 항상 추적하는 것이 어려웠다.A conveyor system having a plurality of pallets substantially driven by independent control is known in the art, but faces a number of limitations. For example, in the case of including a linear motor, the cart or pallet can not be stopped at a desired position of the conveyor, and can be stopped only where the linear motor is disposed. This problem makes the location of the station a constant problem. In addition, it was difficult to always track the position of the pallet being transported.

트랙을 따라 작동하는 다수의 이송부를 구비하며 가동-자석형 리니어 디.씨. 브러시리스 모터(moving-magnet type linear d.c. brushless motor)를 포함하고 있는 또 다른 종래의 시스템의 경우에, 각 이송부 별로 위치 추적/통신센서용 트랙이 필요하다는 사실로 인하여 시스템은 상대적으로 적은 수의 이송부 만을 수용할 수 있게 된다. 두번째로, 리니어 모터의 길이는 단일의 마이크로컴퓨터로 설명되는 서보-제어 메카니즘에 의하여 제한되고, 이러한 마이크로 컴퓨터는 제한된 수의 위치/통신 센서 및 이와 관련된 제어 회로로부터 발생하는 전기전류만으로 작업이 진행될 수 있다. 세번째로, 고정 전기자(stator armature)의 권양설비(winding arrangement)가 리니어 스테퍼 모터(stepper motor)에 마련되며, 고정 전기자를 따라서 불균형한 자기저항(magnetic reluctance)이 발생하여 비교적 확실한 코깅 이펙트(cogging effect)와 불안정한 출력(jerky thrust)이 발생한다. 마지막으로, 코어리스(coreless) 형 고정 전기자 역시 일반적인 컨베이어 시스템에 적용하기 어려운 정도의 비교적 낮은 평균 출력을 발생시키는 문제가 있다.A movable-magnet type linear di- mension having a plurality of feed parts operating along the track. In the case of another conventional system that includes a moving-magnet type linear dc brushless motor, due to the fact that a track for position tracking / communication sensors is required for each transport, the system has a relatively small number of transport units It is possible to accommodate only. Secondly, the length of the linear motor is limited by the servo-control mechanism described by a single microcomputer, and the microcomputer can only work with electric currents generated from a limited number of position / communication sensors and associated control circuits have. Thirdly, a winding arrangement of a stator armature is provided in a linear stepper motor, and an unbalanced magnetic reluctance is generated along the fixed armature, thereby generating a relatively reliable cogging effect ) And unstable output (jerky thrust). Finally, a coreless fixed armature also has the problem of producing a relatively low average output which is difficult to apply to a typical conveyor system.

몇몇의 종래의 독립제어 형 컨베이어 세스템은 공간 제약 및/또는 필요한 재질과 관련한 문제점을 갖는다. 예를 들면, 몇몇 자력 중심 컨베이어 들은 불량품 또는 빈 팔레트를 우회시키거나 불량 팔레트 또는 빈 팔레트가 언로딩 스테이션을 우회하여 이송되도록 하는 것이 어려웠다. 몇몇 종래의 컨베이어 시스템은 팔레트 이송시 전체 루프에 대한 필요성으로 인하여 더 큰 공간을 필요로 하거나 부품 로딩/언로딩 스테이션 용으로 별도의 모듈을 필요로 하게 된다.Some conventional, independently controlled conveyor systems have problems with respect to space constraints and / or required materials. For example, it has been difficult for some magnetically centered conveyors to bypass defective or empty pallets or to allow defective pallets or empty pallets to be transported by bypassing the unloading station. Some conventional conveyor systems require greater space due to the need for an entire loop in the pallet transport or require a separate module for the component loading / unloading station.

독립적으로 제어되는 컨베이어 시스템은 다양한 장점을 가지고 있으나, 비용 문제로 인하여 컨베이어 시스템이 적용되는 공정에 따라서는 더 저렴한 가격의 종래 기계식 컨베이어를 사용하기도 한다.Independently controlled conveyor systems have a variety of advantages, but due to cost issues, conventional mechanical conveyors at lower prices may be used depending on the process to which the conveyor system is applied.

따라서, 멀티-모드로 이송되되, 멀티-피치를 가지고 물건을 이송하도록 개선된 장치, 시스템 및 방법, 우수한 기계식 컨베이어에 대한 필요성이 대두되고 있다.Accordingly, there is a need for an improved device, system and method for delivering objects in multi-mode, with multi-pitch transport, and excellent mechanical conveyors.

본 발명에 따르면, 제어 시스템을 포함하는 트랙섹션; 제어 시스템에 의하여 제어되는 구동시스템; 구동 시스템에 의하여 구동되는 복수개의 이송부; 팔레트 지지장치; 이송부와 결합되도록 구성되며 팔레트 지지장치 상에서 이송되는 복수개의 팔레트; 트랙섹션을 따라 마련되는 복수개의 워크스테이션;을 포함하고, 워크스테이션은 미리 정해진 피치에 의하여 상호 이격되며, 피치 중 적어도 일부는 서로 다르게 구성되되, 제어 시스템, 구동시스템, 이송부는 복수개의 팔레트 각각이 워크스테이션의 피치에 대응하여 워크스테이션 상에서 독립적으로 이동하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 컨베이어 시스템이 제공된다.According to the present invention, there is provided a track section comprising a control system; A drive system controlled by a control system; A plurality of conveyance units driven by a drive system; Pallet support device; A plurality of pallets configured to be coupled to the transfer portion and carried on the pallet support device; Wherein the work station is spaced apart from each other by a predetermined pitch and at least some of the pitches are configured differently from each other, wherein the control system, the drive system, and the transfer unit each comprise a plurality of pallets The conveyor system being configured to move independently on the workstation corresponding to the pitch of the workstation.

특정 경우에 있어서, 각 워크스테이션은 미리 정해진 사이클 시간을 갖고, 워크스테이션의 각 사이클 시간의 적어도 일부는 서로 다를 수 있으며, 제어 시스템, 구동시스템 및 이송부는 복수개의 팔레트 각각이 워크스테이션의 사이클 시간에 대응하여 워크스테이션 상에서 독립적으로 이동하도록 구성될 수 있다.In a particular case, each workstation has a predetermined cycle time, and at least a portion of each cycle time of the workstation may be different, and the control system, the drive system, and the transfer unit are configured such that each of the plurality of pallets And can be configured to move independently on the workstation accordingly.

특정 경우에 있어서, 구동시스템은 자기 구동 시스템(magnetic drive system)이고, 각 이송부는 자기도체(magnetic conductor)일 수 있다.In certain instances, the drive system may be a magnetic drive system, and each transfer portion may be a magnetic conductor.

특정 경우에 있어서, 각 워크스테이션에는 사이클 시간 동안 워크스테이션 내 위치에 팔레트를 고정시키도록 구성되는 워크스테이션 잠금 메카니즘이 구비될 수 있다.In certain instances, each workstation may be equipped with a workstation locking mechanism configured to secure the pallet in position within the workstation for the cycle time.

또 다른 경우에 있어서, 상부러너와 하부러너가 트랙섹션 상의 이송부를 지지할 수 있다. 상부러너는 상부러너와 하부러너 사이의 이송부를 지지하기 위한 압력을 제공하기 위하여 경사지게 형성될 수도 있다.In yet another case, the upper runner and the lower runner can support the transport on the track section. The upper runner may be formed obliquely to provide pressure to support the transfer between the upper runner and the lower runner.

몇몇 경우에 있어서, 워크스테이션은 서로 다른 사이클 시간이 보상되도록 한 번에 하나 이상의 팔레트 상에서 작업을 수행하기 위한 복수개의 팔레트 위치를 가진다.In some cases, the workstation has a plurality of pallet locations for performing operations on one or more palettes at a time to compensate for different cycle times.

몇몇 경우에 있어서, 제어 시스템은 이송부에 마련되는 인코더 스트립; 트랙섹션에 마련되어 이송부가 지나가면 인코더 스트립을 인식하도록 구성되는 복수개의 인코더 리드 헤드;를 구비한 이송부 추적 시스템을 포함한다. 이러한 경우에, 인코더 스트립은 스트립을 따라서 엇갈리게 형성되는 다수의 인덱스 포인트를 구비할 수 있다.In some cases, the control system comprises an encoder strip provided in the transfer section; And a plurality of encoder lead heads provided in the track section and configured to recognize the encoder strip when the transport section passes. In this case, the encoder strip may have multiple index points that are staggered along the strip.

다른 예에 의하면, 인피드 컨베이어로부터 제공되는 팔레트를 고정시키고 인피드 영역으로부터 팔레트를 하나씩 방출하는 싱귤레이터(singulator); 인피드 스테이션과 통신하는 트랙섹션;을 포함하는 인피드 스테이션 및 트랙섹션으로부터 팔레트를 제공받아 팔레트를 아웃피드 컨베이어로 이송시키며, 추가적인 작업을 위하여 트랙섹션과 통신하도록 구성되는 아웃피드 스테이션;을 포함하는 컨베이어 시스템이 제공되며, 트랙섹션은 인피드 섹션의 팔레트와 결합하도록 구성되는 복수개의 이송부; 트랙; 워크스테이션; 트랙을 따라서 워크스테이션 간 이송부의 이송을 독립적으로 제어하도록 구성되는 제어시스템;을 포함한다.According to another example, a singulator that fixes the pallet provided from the infeed conveyor and emits the pallet one by one from the infeed area; An infeed station including a track section in communication with the infeed station and an outfeed station provided with a pallet from the track section for transporting the pallet to an outfeed conveyor and configured to communicate with a track section for further operation; A conveyor system is provided, the track section including a plurality of conveying sections configured to engage with a pallet of the infeed section; track; Workstation; And a control system configured to independently control the transfer of the inter-workstation transfer unit along the track.

몇몇 경우에, 트랙은 자기 구동 시스템을 포함한다.In some cases, the track includes a magnetic drive system.

몇몇 경우에, 상기 이송부는 결합 시스템을 통하여 상기 팔레트와 결합 및 결합해제되되, 상기 결합 시스템은 결합되도록 편향(biased)되나 워크스테이션에서 결합해제되도록 구성되는 이송부 영역; 상기 워크스테이션 상에 마련되며, 상기 이송부가 상기 워크스테이션에 도달 시에 상기 팔레트로부터 상기 이송부를 결합해제 하도록 구성되는 워크스테이션 영역;을 포함한다.In some cases, the transfer section is engaged and disengaged with the pallet through a mating system, the mating system being biased to be engaged, but configured to be disengaged at the work station; And a work station area provided on the work station and configured to disengage the transfer unit from the pallet when the transfer unit reaches the work station.

몇몇 경우에 있어서, 이송부는 결합시스템을 통하여 팔레트와 결합 및 결합해제되며, 상기 이송부 영역은 상기 이송부에 마련되는 프레임; 결합 위치 측으로 편향되는 프레임 상에 마련되는 이동가능 핀;을 포함하고, 상기 워크스테이션 영역은 상기 워크스테이션 상에 마련되며, 전진 시에는 상기 팔레트와 결합 해제되도록 상기 편향된 영역을 향하여 상기 이동가능 핀을 수축시키도록 작동하며, 수축시에 상기 이동가능핀이 상기 팔레트에 장착되도록 하는 이동가능 메카니즘을 포함한다.In some cases, the transfer section is engaged and disengaged with the pallet through the coupling system, the transfer section area being provided in the transfer section; The work station area being provided on the work station and being movable toward the deflected area so as to be disengaged from the pallet upon forward movement of the movable pin, And moveable mechanism for causing the moveable pin to be mounted on the pallet upon retraction.

몇몇 경우에, 워크스테이션은 작동시에 워크스테이션의 위치에 팔레트를 고정하되, 캠 메카니즘과 연동하여 팔레트가 항상 워크스테이션 또는 이송부 중 어느 하나와 결합되도록 구성되는 워크스테이션 잠금 메카니즘을 더 포함한다.In some cases, the workstation further includes a workstation locking mechanism configured to secure the pallet to a location of the work station in operation, wherein the pallet is configured to be coupled with either the work station or the transfer station in conjunction with the cam mechanism.

다른 실시예에 의하면, 이송부가 트랙 섹션을 따라 독립적으로 이송 및 제어되도록 구성되는 적어도 하나의 리니어 구동 트랙섹션; 상기 리니어 구동 트랙섹션과 동일하게 구성되되, 스크롤 캠 구동 시스템이 상기 리니어 구동부를 대체하고 이송부가 상기 스크롤 캠 구동 시스템에 의하여 트랙섹션을 따라 이송 및 제어되도록 구성되는 적어도 하나의 기계식 구동 트랙섹션;을 포함하는 것을 특징으로 하는 모듈형 컨베이어 시스템이 제공된다.According to another embodiment, at least one linear drive track section is configured such that the transport section is independently transported and controlled along the track section; At least one mechanical drive track section constructed in the same manner as the linear drive track section, wherein the scroll cam drive system replaces the linear drive section and the transport section is configured to be transported and controlled along the track section by the scroll cam drive system A modular conveyor system is provided.

특정 실시예의 경우에, 모듈형 컨베이어는 이송부의 움직임을 모니터링하며 이송부 추적 시스템을 구비한 제어 시스템을 더 포함하되, 상기 이송부에 마련되는 인코더 스트립; 상기 트랙섹션에 마련되며 이송부가 지나가는 경우에 상기 인코더 스트립을 인식하도록 설정되는 복수개의 인코더 리드 헤드;로 구성되는 제어 시스템을 더 포함할 수 있다.In a particular embodiment, the modular conveyor further comprises a control system having a feeder tracking system for monitoring the movement of the feeder, the encoder strip being provided in the feeder; And a plurality of encoder lead heads provided in the track section and configured to recognize the encoder strip when the transport section passes.

또 다른 특정 경우에 있어서, 상기 스크롤 캠 구동 시스템은 실린더형 캠; 상기 실린더형 캠에 형성되는 복수개의 캠홈; 상기 스크롤 캠을 회전시키기 위한 구동 시스템;을 포함하고, 각 이송부는 복수개의 캠종동부;를 포함하되, 상기 이송부를 이송시키기 위하여 상기 복수개의 캠홈은 상기 복수개의 캠종동부 중 하나와 각각 접촉될 수 있다.In another particular case, the scroll cam drive system includes a cylindrical cam; A plurality of cam grooves formed in the cylindrical cam; And a drive system for rotating the scroll cam, wherein each transfer part includes a plurality of cam followers, and the plurality of cam grooves may be respectively in contact with one of the plurality of cam followers to transfer the transfer part .

또 다른 특정 경우에 있어서, 상기 캠홈은 상기 스크롤캠이 회전하는 동안에도 이송부가 구동되지 않는 구간을 구비할 수 있다.In another specific case, the cam groove may have a section in which the conveying section is not driven even while the scroll cam is rotating.

또 다른 실시예에 있어서, 실린더형 캠, 상기 실린더형 캠에 형성되는 복수개의 캠홈을 구비하는 스크롤캠; 상기 스크롤 캠을 회전시키는 구동 시스템;을 포함하고, 이송부는 복수개의 캠종동부를 포함하되, 상기 이송부를 이송시키기 위하여 상기 복수개의 캠홈은 상기 복수개의 캠종동부 중 하나와 각각 접촉되는 것을 특징으로 하는 스크롤 캠 컨베이어 시스템에 제공된다.In another embodiment, there is provided a scroll cam comprising: a cylindrical cam; a scroll cam having a plurality of cam grooves formed in the cylindrical cam; And a drive system for rotating the scroll cam, wherein the transfer section includes a plurality of cam followers, wherein the plurality of cam grooves are in contact with one of the plurality of cam followers for transferring the transfer section, Cam conveyor system.

특정 경우에 있어서, 상기 캠홈은 상기 스크롤캠이 회전하는 동안에도 이송부가 구동되지 않는 구간을 구비할 수 있다.In a specific case, the cam groove may have a section in which the conveyance section is not driven even while the scroll cam is rotating.

또 다른 경우에 있어서, 스크롤 캠 컨베이어 시스템은 이송부의 움직임을 모니터링하며 이송부 추적 시스템을 구비한 제어 시스템을 더 포함하되,In yet another case, the scroll cam conveyor system further includes a control system that monitors the movement of the feeder and has a feeder tracking system,

상기 이송부 추적 시스템은 상기 이송부에 마련되는 인코더 스트립; 상기 트랙섹션에 마련되며 이송부가 지나가는 경우에 상기 인코더 스트립을 인식하도록 설정되는 복수개의 인코더 리드 헤드;로 구성되는 제어 시스템을 더 포함할 수 있다.The transport track system may include an encoder strip provided at the transport unit; And a plurality of encoder lead heads provided in the track section and configured to recognize the encoder strip when the transport section passes.

또 다른 실시예에 있어서, 리니어 액츄에이터가 디스크캠의 영역에 공간적으로 대응되는 영역에서 캠종동부와 접촉하도록 하는 단계; 리니어 액츄에이터의 이동을 제어하기 위한 프로세서를 제공하는 단계; 리니어 액츄에이터의 이동을 위한 최초 움직임을 결정하는 단계; 구동장치의 최종 이동 형태를 결정하기 위한 실험결과에 근거하여 최초 움직임을 보정하는 단계; 최종 이통 형태에 근거하여 캠의 형상을 계산하는 단계; 디스크캠 제작시 사용될 캠의 형상을 도출하는 단계;를 포함하는 구동장치가 구동하기 위하여 디스크캠 동작이 리니어 동작으로 변환되도록 디스크캠과 캠종동부로 구성되는 캠 구동 시스템의 캠 형상 도출방법을 제공한다. In another embodiment, the method further comprises the steps of: allowing the linear actuator to contact the cam follower in an area spatially corresponding to the area of the disc cam; Providing a processor for controlling movement of the linear actuator; Determining an initial motion for movement of the linear actuator; Correcting the initial motion based on an experimental result for determining a final movement mode of the driving device; Calculating the shape of the cam based on the final transit configuration; There is provided a method of deriving a cam shape of a cam driving system including a disk cam and a cam follower so that a disk cam operation is converted into a linear operation in order to drive a drive device including a cam .

따라서, 본 발명에 의하면 멀티-모드로 이송하고, 다수의 피치를 가지고 물건을 이송하도록 개선된 장치, 시스템 및 방법, 우수한 기계식 컨베이어가 제공된다.Accordingly, the present invention provides an improved apparatus, system and method for transferring objects in multi-mode and transporting objects with a plurality of pitches, and an excellent mechanical conveyor.

여기에 도시된 도면 들은 본 발명의 다양한 형태의 물건, 방법 장치를 설명하기 위한 것으로서, 발명의 범위를 제한하기 위한 것은 아니다.
도 1은 모듈형 컨베이어 시스템을 개략적으로 도시한 것이다.
도 2는 도 1의 모듈형 컨베이어 시스템의 트랙섹션의 사시도이다.
도 3은 도 2의 트랙섹션의 확대도이다.
도 4a 및 도 4b는 도 2의 트랙섹션의 이송부의 사시도이다.
도 5는 트랙섹션, 이송부 및 팔레트 부분의 단면도이다.
도 6a 및 도 6b는 이송부와 팔레트의 결합동작을 설명하기 위한 트랙섹션, 이송부 및 팔레트의 단면도이다.
도 7a 내지 도 7c는 이송부와 팔레트의 결합동작을 설명하기 위한 상세도이다.
도 8a 및 도 8b는 도 2의 트랙섹션의 제어를 위한 제어구조의 일례에 대한 블럭도이다.
도 9a 내지 도 9i는 다중-사이클, 다중-피치 이송을 제공하는 컨베이어 시스템을 다양한 위치에서 도시한 것이다.
도 10a는 스크롤 캠 구동 시스템을 포함한 무동력 트랙섹션과 사용되는 동력 트랙섹션이 사용되는 모듈형 컨베이어 시스템의 또 다른 실시예를 도시한 것이다.
도 10b는 픽 앤 플레이스부를 제외한 도 10a의 실시예를 도시한다.
도 10c는 스크롤캠의 캠홈 내에 수용되는 롤러핀을 통하여 리니어 트랙 상에서 이송되는 이송부를 가이드 하기 위한 회전 스크롤 캠의 동작을 도시한 것이다.
도 10d는 캠홈 내 롤러핀의 결합 동작을 도시한 것이다.
도 10e는 스크롤캠 상의 캠홈의 홈-시작점 개구부를 도시한 것이다.
도 11a 내지 도 11c는 스크롤캠 및 이송부와의 결합동작을 도시한 것이다.
도 12a 및 도 12b는 듀얼 구동 스크롤 캠 및 픽 앤 플레이스 시스템을 도시한 것이다.
도 13a는 픽 앤 플레이스 장치용 캠 구동 시스템을 도시한 것이다.
도 13b는 도 13a의 캠 구동 시스템과 관련하여 추가적인 상세도이다.
도 13c 및 도 13d는 캠 종동부 레버의 결합과 결합해제(스테이션/영역과의 결합 및 결합해제)의 기능 및 작동원리를 도시한 것이다.
도 13e는 캠디스크를 대체하는 전자 구동 액츄에이터를 도시한 것이다.
도 14a 내지 도 14d는 단일 구동 스크롤 캠과 픽 앤 플레이스 시스템을 도시한 것이다.The drawings shown herein are intended to illustrate the various types of articles and method arrangements of the present invention and are not intended to limit the scope of the invention.
Figure 1 schematically shows a modular conveyor system.
Figure 2 is a perspective view of a track section of the modular conveyor system of Figure 1;
Figure 3 is an enlarged view of the track section of Figure 2;
4A and 4B are perspective views of the transport section of the track section of Fig.
5 is a cross-sectional view of a track section, a transfer section and a pallet section;
6A and 6B are sectional views of a track section, a conveyance section, and a pallet for explaining a combining operation of the conveyance section and the pallet.
Figs. 7A to 7C are detailed views for explaining a coupling operation of the conveyance portion and the pallet. Fig.
8A and 8B are block diagrams of an example of a control structure for controlling the track section of FIG.
Figures 9a-9i illustrate the conveyor system in multiple locations providing multi-cycle, multi-pitch transport.
10A shows another embodiment of a modular conveyor system in which a non-powered track section including a scroll cam drive system and a used power track section are used.
FIG. 10B shows the embodiment of FIG. 10A except for the pick and place portion.
Fig. 10C shows the operation of the rotary scroll cam for guiding the conveying portion conveyed on the linear track through the roller pin accommodated in the cam groove of the scroll cam.
Fig. 10D shows the engaging operation of the roller pin in the cam groove.
10E shows the groove-starting point opening of the cam groove on the scroll cam.
Figs. 11A to 11C show the combined operation of the scroll cam and the conveyance portion.
Figures 12A and 12B illustrate a dual driven scroll cam and pick and place system.
13A shows a cam drive system for a pick and place apparatus.
Fig. 13B is a further detailed view in relation to the cam drive system of Fig. 13A.
13C and 13D show the function and operation principle of engagement and disengagement (engagement / disengagement with the station / region) of the cam follower lever.
13E shows an electromagnetic drive actuator for replacing the cam disk.
Figures 14a-14d illustrate a single driven scroll cam and pick and place system.

여기서 설명하는 실시예의 완전한 이해를 돕기 위하여 다양한 구체적인 사항이 기재된다. 다만, 이러한 구체적인 사항이 없이도 본 기술분야에서 통상의 지식을 가진자에 의하면 기술된 실시예를 실시될 수 있음이 이해되어야 한다. 다른 경우에 있어서는, 기재된 실시예를 모호하게 하지 않도록 공지의 방법, 공정 및 구성은 상세히 기술되지 않는다. 또한, 본 명세서는 기재된 실시예의 범위에 제한되는 것으로 해석되어서는 않되고, 다양한 실시예를 실시하기 위한 목적으로 설명된 것이다. 여기서 설명되는 실시예는 또 다른 실시예를 제한하기 위한 의도가 아니다. 출원인, 발명자 및 권리자는 여기 개시된 어떠한 실시예에 포함되는 모든 권리, 예를 들면, 계속 출원에 의하여 청구되는 실시예로부터 발생하는 권리를 보류할 수 있으며, 본 명세서의 개시된 실시예에 관한 권리를 포기, 부인하거나 또는 공중에 제공하기 위한 의도는 아니다.Various specific details are set forth in order to provide a thorough understanding of the embodiments described herein. It should be understood, however, that the embodiments described may be practiced by those skilled in the art without the need for such specific details. In other instances, well-known methods, processes and configurations are not described in detail so as not to obscure the described embodiments. Further, the specification should not be construed as being limited to the scope of the embodiments described, but is for the purpose of implementing various embodiments. The embodiments described herein are not intended to limit other embodiments. Applicants, inventors, and owners may waive all rights contained in any of the embodiments disclosed herein, for example, rights arising from an embodiment claimed by a continuation application, and may waive the rights of the disclosed embodiments , Is not intended to be disclaimer or intended to be publicly available.

도 1은 모듈화 컨베이어 시스템(20)을 설명하기 위하여 개략적으로 도시한 것이다.1 schematically illustrates a modular conveyor system 20 for illustration.

본 시스템(20)은 팔레트(30)를 트랙섹션(35)로 이송하는 인피드 컨베이어(25)를 포함한다. 인피드 컨베이어(25)는, 예를 들면, 본 기술 분야에서 잘 알려진 벨트 컨베이어 등이 될 수 있다. 팔레트(30)가 인피드 스테이션(40)에 도달하면, 이를 감지하여 인피드 스테이션(40)에서는 게이트, 락 등과 같은 홀딩 메카니즘(45)에 의하여 홀딩한다. 사실, 시스템(20)의 구동상태에 따라서는 다수의 팔레트(30)가 인피드 스테이션(40) 상에 대기할 수 있다. 트랙 섹션(35) 상에 마련되는 이송부(50)는 인피드 스테이션(40) 상의 팔레트(30)와 결합하고, 홀딩 메카니즘(45)으로부터 분리된 후에는, 이송부(50)는 팔레트(30)를 트랙섹션(35)과 인접하게 배치되는 팔레트 레일(55) 상으로 이동시키고 독립제어 방법을 통하여 팔레트(30)를 워크스테이션(60) 측으로 이송시킨다. 이해하겠지만, 이송부(50)를 통한 팔레트(30)의 이송이 가능하도록 팔레트(30)에는 팔레트 레일(55) 상에서의 마찰을 감소시키기 위한 수단(미도시)이 포함될 수도 있다. 워크스테이션(60)에서는, 팔레트(30)가 이송부(50)에 의하여 정확한 위치에 배치된 후에 워크스테이션(60) 상에 마련되는 잠금메카니즘(도 1에서는 미도시)에 의하여 고정된다. 워크스테이션(60)은 실질적으로 소정의 장치(미도시)를 구비함으로써, 팔레트(30)에 의하여 이송되는 부품, 장비 등과 같은 작업물의 픽 앤 플레이스(pick and place)와 같은 공정이 수행될 수 있다. 팔레트(30)가 워크스테이션(60) 상에 남아있는 동안에, 이송부(50)는 팔레트(30)와 체결해제되어 자유롭게 이동하여 다음 팔레트(30)와 체결되며, 그 동안 다른 이송부(50)는 워크스테이션(60) 상의 팔레트(30)와 결합하기 위하여 되돌아올 수 있다. 이러한 방법에 의하여, 각 팔레트(30)의 워크스테이션(60)으로부터 다른 워크스테이션(60)으로의 이송은 다수의 이송부(50)를 트랙섹션(35) 상에서 이송시키고, 각 이송부(50)를 독립적으로 제어함으로써 이루어진다.The system 20 includes an infeed conveyor 25 that transports the pallet 30 to the track section 35. The infeed conveyor 25 may be, for example, a belt conveyor well known in the art. When the pallet 30 reaches the infeed station 40, the pallet 30 senses the pallet 30 and holds it by the holding mechanism 45 such as a gate, a lock, or the like in the infeed station 40. In fact, depending on the operating state of the system 20, a number of pallets 30 may be standing on the infeed station 40. The transfer section 50 provided on the track section 35 is coupled with the pallet 30 on the infeed station 40 and after the transfer section 50 is separated from the holding mechanism 45, Is moved onto a pallet rail (55) disposed adjacent to the track section (35) and transports the pallet (30) to the work station (60) side via an independent control method. As will be appreciated, the pallet 30 may include means (not shown) for reducing friction on the pallet rail 55 to enable the transfer of the pallet 30 through the transfer section 50. In the workstation 60, the pallet 30 is fixed by a locking mechanism (not shown in FIG. 1) provided on the workstation 60 after being positioned at the correct position by the transfer unit 50. The workstation 60 may have a substantially predetermined device (not shown) so that processes such as pick and place of workpieces, such as parts, equipment, etc., carried by the pallet 30 can be performed . While the pallet 30 remains on the work station 60, the transfer unit 50 is disengaged from the pallet 30 and freely moves and is engaged with the next pallet 30, Can be returned to engage with the pallet 30 on the station 60. By this method, the transfer of each pallet 30 from the work station 60 to the other work station 60 can be accomplished by transferring a plurality of transfer sections 50 on the track section 35 and transferring each transfer section 50 independently .

워크스테이션(60) 상에서 특정 팔레트(30)에 복수의 공정이 진행되는 경우에, 팔레트(30)가 워크스테이션(60)에 배치되어 공정에서 요구되는 x-축 방향의 이송이 팔레트(30)에 제공되는 동안 이송부(50)는 팔레트(30)에 장착된 상태를 유지한다. 이러한 상황에서, 팔레트(30)를 제1워크스테이션(60)으로 이송시키는 이송부(30)는 팔레트(30)에 장착된 상태를 유지하되, 공정이 완료된 후에 이송부(50)는 신규 팔레트(30)를 수집하기 위하여 되돌아오는 것으로 이해될 수 있다. 그렇지 않은 경우에는, 두번째 이송부(50)가 팔레트(30)와 결합하여 여러 공정을 수행할 수도 있다. 이러한 배치는 트랙섹션(35)을 따라 서로 다른 워크스테이션(60) 상에서 행해지는 동작의 타이밍에 대응하여 결정된다.The pallet 30 is placed in the work station 60 and the x-axis feed required in the process is transferred to the pallet 30 when a plurality of processes are performed on the particular pallet 30 on the workstation 60. [ The feeder 50 remains mounted on the pallet 30 while it is being supplied. In this situation, the transfer part 30 for transferring the pallet 30 to the first work station 60 is kept mounted on the pallet 30, and after the process is completed, the transfer part 50 transfers the new pallet 30, Quot; to return < / RTI > Otherwise, the second transfer unit 50 may be combined with the pallet 30 to perform various processes. This arrangement is determined corresponding to the timing of the operations performed on the different work stations 60 along the track section 35.

일반적으로 말하면, 각 팔레트(30)는 갯수와 무관하게 트랙섹션(도면에서 두 개로 도시됨)과 워크스테이션(도면에서 네 개로 도시)의 갯수에 상관없이 독립적이고 정확하게 이동/인덱스(indexed) 될 수도 있다.Generally speaking, each palette 30 can be independently and accurately moved / indexed regardless of the number of track sections (shown as two in the figure) and the number of workstations (shown as four in the drawing) have.

모든 워크스테이션(60)의 종단부에서, 각 팔레트(30)는 이송부(50)에 의하여 아웃피드 컨베이어(70)으로 이동하여 이송부(50)로부터 결합해제됨으로써 아웃피드 스테이션(65) 상에서 이송된다. 이를 통하여 아웃피드 컨베이어(70)에 의하여 이송되는 팔레트(30)는 다음 작업 공정(미도시)로 방출된다. 몇몇 실시예에서, 버퍼(buffer)가 가득찼거나 가득차게 될 상황에서 컨베이어 시스템(20)의 주행속도를 줄이거나 정지시키기 위하여 다음 공정 셀의 버퍼를 모니터링 하는 센서(미도시)가 아웃피드 스테이션(65) 또는 아웃피드 컨베이어(70) 상에 마련될 수 있다. 인피드 컨베이어의 경우에서와 같이, 아웃피드 컨베이어도 벨트 컨베이어와 같은 종래의 컨베이어가 이용될 수도 있다.At the end of all the work stations 60, each pallet 30 is transported on the outfeed station 65 by moving to the outfeed conveyor 70 by the feeder 50 and disengaging from the feeder 50. Whereby the pallet 30 transported by the outfeed conveyor 70 is discharged in the next operation process (not shown). In some embodiments, a sensor (not shown) that monitors the buffer of the next process cell is connected to the outfeed station (not shown) to reduce or stop the traveling speed of the conveyor system 20 in the event that the buffer becomes full or full 65 or on the outfeed conveyor 70. [ As in the case of infeed conveyors, conventional conveyors such as outfeed conveyors and belt conveyors may also be used.

이러한 종래의 인피드 컨베이어 및 아웃피드 컨베이어와 독립제어형 트랙섹션의 조합은 저렴한 종래의 팔레트와 각 트랙섹션(35)별로 제한된 갯수의 독립-제어형 이송부(50)를 이용하므로 더욱 저렴한 모듈형 컨베이어 시스템을 제공하게 된다. 종래의 저렴한 컨베이어 타입의 사용은 트랙섹션 상에서 정교한 제어가 필요한 공정이 구현되도록 하는 동시에 종래의 컨베이어 상에서 행해지는 정도의 복잡한 제어를 필요로 하지 않는 공정구현도 가능하도록 함으로써 생산 라인 설계시의 유연성을 제공하기도 한다.Such a combination of conventional infeed conveyor and outfeed conveyor and independent controlled track sections utilizes a less expensive conventional pallet and a limited number of independent-controlled transfer sections 50 for each track section 35, thereby enabling a less expensive modular conveyor system . The use of the conventional inexpensive conveyor type allows flexibility in the production line design by allowing processes that require precise control over track sections to be implemented while also allowing for process implementations that do not require complicated control to be performed on conventional conveyors It is also said.

트랙섹션(35)에 의한 모듈화 및 독립제어에 의하면 각 워크스테이션(60)은 트랙섹션(35) 상의 어떠한 위치에서라도 배치될 수 있으며 독립제어에 의하여 매우 쉽게 조절될 수 있으므로 모듈형 컨베이어 시스템(20)의 정비가 용이해진다. 또한, 모듈화에 의하면 특정 공정에서 필요한 정도의 작업면적이 제공될 수 있도록 다수의 트랙섹션(35)을 병합할 수 있으며 원하는 형태의 레이아웃으로 수정변경도 가능하다.Modular and independent control by the track section 35 allows each workstation 60 to be positioned at any position on the track section 35 and can be adjusted very easily by independent control, The maintenance of the apparatus becomes easy. In addition, according to the modularization, a plurality of track sections 35 can be merged so that a required working area can be provided in a specific process, and a modification can be made to a desired layout.

도 2는 모듈형 컨베이어 시스템(20)의 트랙섹션(35)을 도시한 것이다. 트랙섹션(35)은 트랙(75)을 따라 주행하거나 이동하도록 구성되는 하나 이상(하나만 도시되어 있음)의 이송부(50)를 포함한다. 트랙(75)은 상부러너(85)와 하부러너(90) 상에서 이송부(50)를 지지하도록 설정되는 프레임(80)을 포함한다. 트랙섹션(36)의 구동원리 중 일부는 Peltier 에게 허여된 미국특허 RE39,747에 개시되어 있으며, 참조문서의 내용은 여기에 포함된다.Figure 2 shows the track section 35 of the modular conveyor system 20. The track section 35 includes one or more (only one shown) transfer section 50 configured to travel or move along the track 75. The track 75 includes a frame 80 that is configured to support the transfer portion 50 on the upper runner 85 and the lower runner 90. Some of the driving principles of the track section 36 are disclosed in U. S. Patent RE39,747 to Peltier, the contents of which are incorporated herein by reference.

모듈형 컨베이어 시스템(20)은 기계적으로 독립화되고 상호 신속하고 용이하게 분리됨으로써 완전히 개별화되는 다수의 트랙섹션(35)으로 구성된다. 이러한 실시예에서, 트랙섹션(35)들은 상호 인접하여 정렬됨으로써 긴 트랙을 형성하도록 소정의 지지부에 장착된다. 모듈화되기 위해서, 각 트랙섹션(35)에는 트랙섹션(35)에 전원을 공급하고 트랙섹션(35)이 제어되는데 필요한 모든 전기 회로가 포함되는 것이 바람직하다.The modular conveyor system 20 consists of a plurality of track sections 35 which are mechanically independent and fully individualized by mutual quick and easy separation. In this embodiment, the track sections 35 are mounted on a given support to form long tracks by being aligned adjacent to one another. In order to be modularized, each track section 35 preferably includes all the electrical circuitry required to power the track section 35 and to control the track section 35.

도 3은 트랙섹션(35)의 확대도이다. 프레임(80)은 고정 전기자(stator armature)(100)로 형성되는 리니어 구동 메카니즘(95)을 수용하며, 고정 전기자(stator armature)(100)는 개별적으로 작동하는 복수개의 다수의 내장 코일(embedded coils)(105)로 구성됨으로써 고정 전기자에 의하여 전기적으로 유도되는 자속(magnetic flux)이 다른 인접 이송부(50)에는 영향을 미치지 않고 제어를 위하여 정해진 이송부(50)에 정방향측으로 인접하게 위치되도록 한다. 코일(105)들은 각각 다상형의 권선 또는 코일 세트의 조합으로 배열되며, 각 세트의 코일들은 코일의 중심부가 상호 이격되도록 겹쳐진다. 프레임(80)은 고정 전기자(100)에 전력을 공급하기 위한 버스바(110)도 포함한다. 각 이송부(50)를 구동하기 위한 추진력은 각 이송부(50)와 고정 전기자(100)에 의하여 발생하는 기자력(MMF:magnetomotive force), 즉, 고정 전기자(100)에 의하여 제공되는 자속과 이송부(50) 간 정렬하려는 경향에 의하여 생성된다. 서보 제어 시스템(후술함)은 독립적이고 개별적인 이동 자기력(MMF)이 트랙섹션(35)의 길이방향을 따라 각 이송부(50)에 생성되도록 함으로써 각 이송부(50)가 다른 이송부(50)와는 독립화 된 이송궤적에 따라 개별적으로 제어될 수 있도록 한다. 따라서, 트랙섹션(35)은 구조적으로는 다수의 이송부(50)를 구비하는 가동 자석형 리니어 브러시리스 모터로 분류될 수 있다.3 is an enlarged view of the track section 35. Fig. The frame 80 receives a linear drive mechanism 95 formed by a stator armature 100 and the stator armature 100 comprises a plurality of individually operated coils ) 105 so that the magnetic flux electrically induced by the fixed armature is positioned adjacent to the predetermined transferring unit 50 in the forward direction without affecting the adjacent transferring unit 50. The coils 105 are each arranged in a combination of a set of polygonal windings or coils, and the coils of each set are superimposed so that the center portions of the coils are spaced apart from each other. The frame 80 also includes a bus bar 110 for supplying power to the stationary armature 100. The driving force for driving each of the feeders 50 is transmitted to the feeder 50 and the fixed armature 100 by a magnetomotive force (MMF) generated by the feeder 50 and the fixed armature 100, ). ≪ / RTI > The servo control system (to be described later) allows the independent and individual moving magnetic force (MMF) to be generated in each conveying section 50 along the longitudinal direction of the track section 35 so that each conveying section 50 is independent of the other conveying sections 50 So that they can be individually controlled according to the trajectory of trajectory. Accordingly, the track section 35 can be structurally classified as a movable magnet type linear brushless motor having a plurality of transfer parts 50. [

도 4a 및 도 4 B는 이송부(50)의 사시도이고, 도 5는 트랙섹션(35), 이송부(50) 및 팔레트(30)의 단면도이다. 도 4a에 도시된 바와 같이, 각 이송부(50)는 트랙섹션(35)에 정방향으로 집중되는 자속을 공급하기 위해 배치되는 하나 이상의 영구자석(120)을 수용하는 바디(115)를 포함한다. 도 4a의 예시적인 구성에서는, 각 이송부(50)의 자석 구조는 N-S 시퀀스가 교대로 발생하도록 두 개의 추력 발생용 영구 자석(120)을 포함한다. 영구자석의 재질은, 네오디뮴-철-붕소(Neodymium-Iron-Boron), 알니코(Alnico) 및 세라믹(페라이트) 자석이 포함될 수 있으며, 일반적으로는 필요한 공극자속밀도(air gap flux densities)와 자석 구조의 이송부(50)의 물리적인 크기를 고려하여 선택될 수 있다.4A and 4B are perspective views of the transporting section 50 and Fig. 5 is a sectional view of the track section 35, the transporting section 50 and the pallet 30. Fig. 4A, each feeder 50 includes a body 115 that receives one or more permanent magnets 120 that are disposed to supply magnetic flux concentrating in a forward direction to the track section 35. As shown in FIG. In the exemplary configuration of FIG. 4A, the magnet structure of each transfer portion 50 includes two permanent magnets 120 for generating thrusts such that N-S sequences alternately occur. The material of the permanent magnet may include neodymium-iron-boron, Alnico, and ceramic (ferrite) magnets, and generally has the necessary air gap flux densities and magnets Can be selected in consideration of the physical size of the transfer part 50 of the structure.

도 4a, 도 4b 및 도 5에 도시된 바와 같이, 각 이송부(50)는 트랙(75)의 상부 및 하부러너(85, 90)를 따라 주행하는 상부휠(125)과 하부휠(130)을 포함한다. 이러한 실시예에서, 이송부(50) 상에 하방으로의 힘이 가해지는 동시에 이송부(50)가 트랙(75)으로부터 이탈되는 것이 방지되도록 상부휠(125)은 상부러너(80)의 상측 경사에 대응되도록 하측으로 경사지게 형성된다. 동일한 기능을 구현하는 다른 형태의 구조가 제안될 수 있음이 이해되어야 할 것이다. 또한, 이송부(50)는 충돌 등이 발생하는 경우 프레임(80)과 상호 작용하여 이송부(50)가 티핑(tipping)하는 것을 방지하는 팁-방지 블럭(135)을 더 포함할 수 있다. 또한, 이송부(50)는 정전기 발생을 제거하도록 돕는 정전기 브러시(static brush)(145)를 더 포함할 수 있다.4A, 4B and 5, each feeder 50 includes an upper wheel 125 and a lower wheel 130 running along the upper and lower runners 85, 90 of the track 75, . In this embodiment, the upper wheel 125 corresponds to the upper inclination of the upper runner 80 so that the downward force is applied to the feeder 50 and the feeder 50 is prevented from being separated from the track 75 So as to be inclined downwardly. It should be understood that other types of structures that implement the same functionality may be suggested. The transfer unit 50 may further include a tip-preventing block 135 that interferes with the frame 80 to prevent the transfer unit 50 from tipping when a collision or the like occurs. In addition, the transfer unit 50 may further include a static brush 145 to help eliminate the generation of static electricity.

도 4a 및 5를 다시 참조하면, 각 이송부(50)는 인코더 스트립(155)를 장착하는 연장부(150)를 포함하며, 이러한 인코더 스트립(155)은, 예를 들면, 광학적으로 송수신하거나 반사하는 스트립, 자기 스트립, 그 밖의 다른 형태의 피드백 시스템 등이 될 수 있다. 연장부(150)는 인코더 스트립(155)이 트랙(75)으로부터 연장되며 대응되는 연장부(165)(도 5참조)에 장착되는 인코더 리드 헤드(160)와 상호 작용할 수 있도록 구성된다. 인코더 리드 헤드(160)는 광학, 자기 등의 방법을 통하여 인코더 스트립(155)을 인식할 수 있도록 설정된다. 인코더 스트립(155)과 인코더 리드 헤드(160)는 인코더 시스템(157)을 구성한다. 상호-결합구조(inter-engaging structure)는 트랙(75)에서의 부하(traffic) 및 먼지 및 그 밖의 이물질로부터 인코더 시스템(157)을 보호한다. 인코더 시스템(157)은 후술하는 이송부 위치 감지 서브시스템에서 적용된다. 이때, 인코더 리드 헤드(160)를 이송부(50)가 아닌 트랙(75) 상에 배치함으로써, 이송부(50)는 아무런 구속을 받지않고, 제한없이 이동할 수 있게 된다.4A and 5, each feeder 50 includes an extension 150 for mounting an encoder strip 155, which may be, for example, optically transmitted or received or reflected Strips, magnetic strips, or any other type of feedback system. The extension 150 is configured to allow the encoder strip 155 to interact with the encoder lead head 160 extending from the track 75 and mounted to a corresponding extension 165 (see FIG. 5). The encoder lead head 160 is set to recognize the encoder strip 155 through a method such as optical, magnetic, or the like. The encoder strip 155 and the encoder lead head 160 constitute an encoder system 157. The inter-engaging structure protects the encoder system 157 from traffic and dust in tracks 75 and other foreign objects. The encoder system 157 is applied in the transport section position sensing subsystem described below. At this time, by disposing the encoder lead head 160 on the track 75 instead of the transporting unit 50, the transporting unit 50 can be moved without limitation and without limitation.

도 4b를 참조하면, 이송부(50)는 이송부(50)를 팔레트(30)(팔레트 결합 메카니즘의 이송부 영역이라고도 함)에 고정시키기 위한 결합 메카니즘(170)을 포함한다. 이러한 실시예에 있어서, 결합 메카니즘(170)은 핀(180)을 구비하는 마운팅 플레이트(175)(프레임이라고도 함)를 포함한다. 마운팅 플레이트(175)는 스프링 바이어스(spring-biased) 됨으로써 핀(180)이 이송부(50) 상측으로 연장된 위치에 배치되도록 한다. 결합 메카니즘(170)은 도 6a 및 도 6b를 참조하여 더욱 상세히 후술한다. 본 기술분야에서 통상의 지식을 가진자에 의하면 자기 결합 메카니즘과 같은 비접촉식 결합 메카니즘을 포함하여 다른 형태의 결합 메카니즘이 고려될 수 있음을 이해하여야 한다.4B, the transfer unit 50 includes a coupling mechanism 170 for fixing the transfer unit 50 to the pallet 30 (also referred to as the transfer unit area of the pallet mating mechanism). In this embodiment, the coupling mechanism 170 includes a mounting plate 175 (also referred to as a frame) having a fin 180. The mounting plate 175 is spring-biased so that the pin 180 is disposed at a position extending above the transfer unit 50. The coupling mechanism 170 will be described in more detail below with reference to Figures 6A and 6B. It should be understood by those skilled in the art that other types of coupling mechanisms may be contemplated, including non-contact coupling mechanisms such as magnetic coupling mechanisms.

도 6a 및 도 6b는 워크스테이션(60) 상에서의 팔레트(30)와 이송부(50) 간 결합해제 동작을 도시한 것이다. 도 6a에 도시된 바와 같이, 이송부(50)는 팔레트(30)와 결합된 상태로 워크스테이션(60)에 도달한다. 첫번째 단계로, 워크스테이션(60)과 인접한 위치에 팔레트(30)가 고정되도록 워크스테이션 잠금 메카니즘(185)이 팔레트(30)에 결합된다. 도 6b를 참조하면, 두번째 단계로, 워크스테이션(60)(본 경우에는, 구동캠, 때때로 팔레트 잠금 메카니즘의 워크스테이션 영역이라고도 함)에 마련되는 팔레트 결합 메카니즘(190)은 이송부(50)로부터 마운팅 플레이트(175)와 핀(180)을 낮추기 위하여 전진하고, 이송부(50)는 팔레트(30)로부터 결합 이탈한다. 그리고 나서 팔레트(30)가 워크스테이션(60)에 고정된 상태에서 이송부(50)는 트랙섹션(35)을 따라 자유 이동할 수 있는 상태가 된다.Figs. 6A and 6B show a disassembly operation between the pallet 30 and the transfer unit 50 on the work station 60. Fig. 6A, the transfer part 50 reaches the work station 60 in a state of being coupled with the pallet 30. In a first step, a workstation locking mechanism 185 is coupled to the pallet 30 such that the pallet 30 is secured adjacent the workstation 60. 6B, in a second step, the pallet coupling mechanism 190 provided in the work station 60 (in this case, the drive cam, sometimes referred to as the work station area of the pallet lock mechanism) And moves forward to lower the plate 175 and the pin 180, and the transferring unit 50 is disengaged from the pallet 30. Then, with the pallet 30 fixed to the work station 60, the transporting portion 50 becomes free to move along the track section 35.

도 7a 내지 도 7c는 이송부(50)와 팔레트(30)간의 결합동작을 도시한 것이다. 도 7a는 팔레트(30)가 고정된 워크스테이션 잠금 메카니즘(185)에 의하여 고정되어 있는 워크스테이션(60)에 이송부(50)가 도달하는 장면을 보여준다. 팔레트 잠금 메카니즘(190) 역시 도 6b에서 도시된 위치의 팔레트(30)측으로 전진한 상태로 남아 있게 된다. 도 7B는 이송부(50)가 워크스테이션(60)에서 팔레트 결합 메카니즘(190)과 결합함으로써 이송부(50) 상에서 팔레트(30)와의 결합에 앞서 마운팅 플레이트(175)와 핀(180)을 낮춘다. 도 7c에서, 첫번째 단계로, 마운팅 플레이트(175)와 핀(180)이 상승하여 팔레트(30)와 결합하도록 팔레트 결합 메카니즘(190)이 후퇴한다. 두번째 단계로, 워크스테이션 잠금 메카니즘(185)이 후퇴하여 팔레트(30)가 이송부(50)와 함께 이동할 수 있도록 한다.7A to 7C show the coupling operation between the transfer unit 50 and the pallet 30. 7A shows a situation in which the transfer unit 50 reaches the work station 60 where the pallet 30 is fixed by the fixed work station lock mechanism 185. FIG. The pallet locking mechanism 190 also remains advanced to the pallet 30 side at the position shown in FIG. 6B. Figure 7B lowers the mounting plate 175 and the pin 180 prior to engagement with the pallet 30 on the transfer portion 50 by coupling the transfer portion 50 with the pallet engagement mechanism 190 in the work station 60. 7C, in a first step, the mounting plate 175 and pin 180 are raised and the pallet engaging mechanism 190 is retracted to engage the pallet 30. In a second step, the workstation locking mechanism 185 is retracted to allow the pallet 30 to move with the transfer part 50.

두 단계로 구성되는 메카니즘을 이용하여 팔레트가 워크스테이션(60)으로부터 이탈되기 전에 이송부(50)와 결합되거나 팔레트가 이송부(50)로부터 결합 해제되기 전에 워크스테이션(60)에 고정되는 것이 보장된다. 이러한 구성에 의하면 반드시 팔레트(30)가 항상 워크스테이션(60) 상에서 또는 이송부(50)에 대하여 정확한 위치에 있도록 한다.A two-step mechanism is used to ensure that the pallet is engaged with the transfer station 50 before it leaves the work station 60 or is secured to the work station 60 before the pallet is disengaged from the transfer station 50. [ This arrangement ensures that the pallet 30 is always in the correct position relative to the work station 60 or to the transfer section 50.

도 8a는 컨베이어 시스템(20)에 적용되는 제어구조의 일례에 대한 블럭도이다. 도 8a에 도시된 바와 같이, 컨베이어 시스템(20)은 컨베이어 시스템을 통괄 제어하는 중앙 제어부(200)와 컨베이어 시스템(20) 내에서 각 트랙섹션(35)의 제어를 위한 섹션 제어부(205)[도면 상에서는 네개의 섹션 제어부(205)가 도시됨]를 포함한다. 상술한 바와 같이, 컨베이어 시스템(20)은 섹션 제어부(205)에 의하여 제어되는 제어영역으로서 다수의 모듈형 트랙섹션(35)으로 구성된다. 중앙 제어부(200)는 이송부(50)의 목적지 데이터를 모니터링하고, 이송부(50)가 목적지에 도달한 경우에 대한 응답으로 확인 메세지를 수신할 수 있다. 따라서, 중앙 제어부(200)는 공정(즉, 생산-라인) 제어용으로 사용될 수 있다. 또한 중앙 제어부(200)는 섹션 제어부(205)가 불량인지 여부를 판단하기 위하여 섹션 제어부(205)를 모니터링(예를 들면, 연속적인 폴링 공정에 있어서 결합에 의하여) 함으로써 관리 진단의 역할을 수행할 수도 있다. 중앙 제어부(200)는 ,예를 들면, 인피드 제어부(207)와 아웃피드 제어부(209)를 통하여 인피드 컨베이어(25)와 아웃피드 컨베이어(70)의 제어가 가능함도 이해되어야 한다.FIG. 8A is a block diagram of an example of a control structure applied to the conveyor system 20. FIG. 8A, the conveyor system 20 includes a central control unit 200 for collectively controlling the conveyor system and a section control unit 205 for controlling each track section 35 in the conveyor system 20 The four section control sections 205 are shown). As described above, the conveyor system 20 is composed of a plurality of modular track sections 35 as control areas controlled by the section control section 205. [ The central control unit 200 monitors the destination data of the transfer unit 50 and can receive the confirmation message in response to the arrival of the transfer unit 50 at the destination. Thus, the central control unit 200 can be used for process (i.e., production-line) control. The central control unit 200 also performs a management diagnosis function by monitoring the section control unit 205 (for example, by combining in a continuous polling process) to determine whether the section control unit 205 is defective It is possible. It is also to be understood that the central control unit 200 is capable of controlling the infeed conveyor 25 and the outfeed conveyor 70 through the infeed control unit 207 and the outfeed control unit 209, for example.

도 8b는 트랙섹션(35)용 제어 시스템(210)의 일례의 블럭도이다. 제어 시스템(210)은 인풋/아웃풋(I/O) 또는 네트워크 모듈(215)을 통하여 중앙 제어부(200)와 연결되는 섹션 제어부(205)를 포함한다. 본 실시예에서, 섹션 제어부(205)는 서로 피어-투-피어(peer-to-peer) 통신 네트워크로 연결됨으로써 각 섹션 제어부(205)는 선행 및 후행하는 섹션 제어부(205)와 통신 링크를 통하여 연결된다. 다른 실시예에서는 섹션 제어부(205) 등의 사이에서 정보/데이터를 교환하기 위하여 중앙 제어부(200)를 이용하는 방식도 가능함이 이해되어야 할 것이다.Fig. 8B is a block diagram of an example of a control system 210 for track section 35. Fig. The control system 210 includes a section control unit 205 connected to the central control unit 200 via an input / output (I / O) or network module 215. In this embodiment, the section control unit 205 is connected to each other through a peer-to-peer communication network, so that each section control unit 205 is connected to the preceding and following section control unit 205 via a communication link . In another embodiment, it is to be understood that the central control unit 200 may be used to exchange information / data between the section control unit 205 and the like.

섹션 제어부(205)는 인풋/아웃풋(I/O) 또는 네트워크 모듈(216)을 통하여 논리연산제어장치(PLCs:Programmable Logic Controllers)(미도시)와 같은 다른 장비와도 연결될 수 있다. 논리연산제어장치(PLCs)는 트랙(75)를 따라 이송부(50)의 다음 목적지를 지시하거나 워크스테이션(60)에 인접하여 정지한 특정 이송부(50)에 대한 스테이션-특정 모션 지시사항(station-specfic motion instruction)을 지시하는 것과 같이 생산-라인 스테이션-공정 지시사항(manufacturing-line station-processing instructions)을 트랙섹션(35)에 제공할 수 있다. 예를 들면, 전형적인 양축 스테이션 제어부 또는 논리연산장치는 가로축(transverse axis)으로 이송되는 것과 같이 트랙(75)을 따라 이송되는 이송부(50)의 동작과 스테이션 엔드 이펙터(end effector)(미도시)의 동작을 동기화하기 위하여 펄스 신호가 제공됨으로써 작동될 수 있으며, 각 펄스 신호는 이송부(50)의 증분 이동 명령(incremental move command)을 나타낸다.The section control unit 205 may also be connected to other equipment such as programmable logic controllers (PLCs) (not shown) via an input / output (I / O) or network module 216. The logic operation control devices PLCs are connected to the station-specific motion instructions (station-specific) 50 for a specific transfer part 50 which indicates the next destination of the transfer part 50 along the track 75 or stops adjacent to the work station 60. [ line-station-processing instructions to the track section 35, such as to indicate a specfic motion instruction. For example, a typical biaxial station control or logic unit may be operable to control the operation of the transport unit 50, which is transported along a track 75, such as being transported transversely, and the operation of a station end effector (not shown) And can be operated by providing a pulse signal to synchronize the operation, and each pulse signal represents an incremental move command of the transfer unit 50. [

도시된 바와 같이, 각 섹션 제어부(205)는 대응되는 트랙섹션(35)의 고정 전기자(100)와 코일(105)에 연결되어 각 이송부(50)의 독립적인 궤적 또는 "이동" 명령에 따라서 코일(105)을 제어한다.As shown, each section control unit 205 is connected to the fixed armature 100 and the coil 105 of the corresponding track section 35 and is connected to the coils 105 in accordance with the independent trajectory or " (105).

각 트랙섹션(35)은, 예를 들면, 전류증폭기, 전류 센싱 회로, 온도 센서, 전압센서 등을 포함하는 전력 밸런싱 전자장치(225)를 구비할 수도 있다. 섹션 제어부(205)는 주기적으로 전력 밸런싱 전자장치(225)를 가동하여 센서들로부터 제공되는 진단 데이터를 획득한다.Each track section 35 may include a power balancing electronics device 225 including, for example, a current amplifier, a current sensing circuit, a temperature sensor, a voltage sensor, and the like. The section control unit 205 periodically activates the power balancing electronic device 225 to acquire diagnostic data provided from the sensors.

각 섹션 제어부(205)는 트랙섹션(35)에 마련된 인코더 리드 헤드(260)와 연결될 수도 있다. 섹션 제어부(205)는 트랙섹션(35) 내에서 각 이송부의 절대 위치 값을 획득하여 이송부(50)의 움직임을 제어하는 폐-루프 디지털 서보 제어 시스템(closed-loop digital servo control system)을 실행하는데 이용된다. 섹션 제어부(205)는 측정된 이송부 위치데이터를 섹션 제어부(205)에 제공하는 이송부 위치 피드백 서브시스템을 이용한다. 더 4A, 도 4b 및 도 5를 참조하면, 정해진 이송부(50)의 인코더 스트립(155)이 정해진 인코더 리드 헤드(160) 위를 통과하면, 신호가 발생하고 인코더 스트립(155)의 이송 방향에 따른 이송부의 위치를 섹션 제어부(205)에 업데이트 한다. 섹션 제어부(205)는 인코더(160)들의 샘플링 작업을 수행하여, 대응되는 트랙섹션(35) 내에서의 각 이송부(50)의 위치를 파악한다. 일반적으로 말하면, 이러한 공정은 어떠한 이송부(50)의 인코더 스트립(155)이라 하더라도 항상 단 하나의 인코더(160)에 대응되도록 함으로써, 정해진 이송부(50)의 절대위치는 대응되는 인코더[더욱 상세하게는 인코더 리드 헤드(160)]의 고정위치를 기초로 결정되며, 대응되는 인코더(160)를 기준으로 인코더 스트립(155)의 상대위치가 결정될 수 있다. 또한, 인코더 스트립(155)이 두 개의 인코더(160)에 동시 결합되는 경우에, 본 공정은 이송부의 연계권(association) 또는 "소유권(ownership)"을 현재의 인코더(160)로부터 결합된 인접 인코더(160)로 이전하거나 넘긴다. 이러한 방법으로, 정해진 이송부(50)의 위치가 제어영역 상에서 지속적으로 추적될 수 있다. 이송부(50)가 제어영역을 벗어나는 경우에는 유사한 과정이 진행되며, 추가적으로 인접 섹션 제어부(206)가 정해진 이송부(50)의 위치 추적을 지속하기 위하여 데이터 구조를 생성하고, 일단 이전이 완료되면, (현재는)이전의 제어영역 내 이송부(50)의 데이터 구조는 삭제되는 과정이 진행된다.Each section control section 205 may be connected to an encoder lead head 260 provided in the track section 35. [ The section control unit 205 executes a closed-loop digital servo control system that obtains an absolute position value of each conveying unit in the track section 35 and controls the movement of the conveying unit 50 . The section control unit 205 uses a feeder position feedback subsystem that provides the measured feeder position data to the section control unit 205. [ Referring to FIGS. 4A, 4B and 5, when the encoder strip 155 of the predetermined conveying section 50 passes over the predetermined encoder lead head 160, a signal is generated and the signal is generated in accordance with the conveying direction of the encoder strip 155 And updates the position of the transfer section to the section control section (205). The section control unit 205 performs a sampling operation of the encoders 160 to determine the position of each transporting unit 50 in the corresponding track section 35. [ Generally speaking, this process always corresponds to only one encoder 160, regardless of the encoder strip 155 of any transfer part 50, so that the absolute position of the defined transfer part 50 is determined by the corresponding encoder The relative position of the encoder strip 155 with respect to the corresponding encoder 160 can be determined. In addition, when the encoder strip 155 is concurrently coupled to the two encoders 160, the present process can be used to determine the association or "ownership" of the transfer part from the current encoder 160, (160). In this way, the position of the predetermined transfer part 50 can be continuously tracked on the control area. When the transfer unit 50 is out of the control area, a similar process is performed. In addition, the adjacent section control unit 206 generates a data structure to continue the positioning of the transfer unit 50, and once the transfer is completed The data structure of the transfer unit 50 in the previous control area is deleted.

하나의 예로, 1 인치당 400 라인의 인코더 스트립(155)을 포함하는 인코더 리드 헤드(160)를 1 인치 이동시키는 경우에, 이러한 이동은 이송 방향에 따라 계측기가 +/- 400 정도의 수치가 변화하게 된다. 이러한 유형의 인코더 헤드 리드(160) 뿐만 아니라 대응되는 인코더 스트립(155) 또한 시중에서 판매되고 있으며, 예를 들면, 미국 워싱턴의 US 디지털과 같은 곳에서 시판중이다. 인코더 스트립(155)은 스트립을 따라 엇갈리게 형성되는 다수의 인덱스 포인트(index point)를 구비하는 증분 인코더 영역(미도시)를 더 포함함으로써 이송부(50)는 2개의 인덱스 포인트를 인식할 수 있는 위치에 배치된다.As an example, when moving the encoder lead head 160, which includes 400 lines of encoder strips 155 per inch, by one inch, this movement may cause the meter to change the value by +/- 400 do. This type of encoder head lead 160 as well as the corresponding encoder strip 155 are also commercially available and are commercially available, for example, from US Digital, Washington, USA. The encoder strip 155 further includes an incremental encoder area (not shown) having a plurality of index points staggered along the strip, so that the transfer part 50 is positioned at a position where two index points can be recognized .

본 기술분야의 당업자라면 인코더 시스템(157)은 광학 시스템일 수도 있고 다른 시스템을 채용할 수도 있음을 이해할 것이다. 예를 들면, 수동형 판독 장치는 자기 스트립이 될 수 있으며, 인코더 리드 헤드는 대응되는 자기 디텍터가 될 수 있다. 또한 다른 실시예에서는 더 향상된 방식이 제안될 수도 있다.Those skilled in the art will appreciate that the encoder system 157 may be an optical system or may employ other systems. For example, the passive reader may be a magnetic strip, and the encoder lead head may be a corresponding magnetic detector. In other embodiments, a more advanced scheme may be proposed.

도 9a 내지 도 9i는 멀티 사이클 시간 및 멀티 피치 어레인지먼트에서의 컨베이어 시스템(20)의 동작을 도시한 것이다. 도 9a에 도시된 바와 같이, 팔레트(F)는 제1워크스테이션(S1)에 위치하고 팔레트(E)는 인피드 싱귤레이터(singulator) 대기 공정상에 위치한다. 본 단계에서는, 이송부(1)가 팔레트(E)에 장착되고, 이송부(2)는 팔레트(F)에 장착된다. 도 9b를 참조하면, 이송부(2)는 팔레트(F)를 제1워크스테이션과 제2워크스테이션(S2) 사이 중간지점으로 전진시킨다. 동시에, 이송부(1)은 팔레트(E)를 제1워크스테이션(S1)으로 이송시킨다.Figures 9a-9i illustrate the operation of the conveyor system 20 in multi-cycle time and multi-pitch arrangement. As shown in FIG. 9A, the pallet F is located in the first work station S1 and the pallet E is located on the infeed singulator standby process. In this step, the conveying unit 1 is mounted on the pallet E and the conveying unit 2 is mounted on the pallet F. Referring to FIG. 9B, the transfer unit 2 advances the pallet F to the intermediate point between the first work station and the second work station S2. At the same time, the transfer unit 1 transfers the pallet E to the first work station S1.

도 9c에서, 이송부(1, 2)는 트랙을 복귀함으로써 이송부(1)는 인피드 시뮬레이터에 위치한 팔레트(D)에 정렬, 장착되고, 이송부(2)는 제1워크스테이션(S1)에 위치한 팔레트(E)에 정렬, 장착된다. 이와 동시에, 이송부(3, 4, 5, 6, 7)가 각 팔레트(F, G, H, I, J)에 장착된다. 도 9d 에서, 이송부(1 내지 7)은 동시에 대응되는 팔레트를 전진시키되, 제1워크스테이션(S1)에서 팔레트(D)를 결합해제하고, 제2워크스테이션(S2)에서 팔레트(E, F)를 결합해제하며, 제3워크스테이션(S3)에서 팔레트(G, H)를 결합해제하고, 제3워크스테이션(S3)과 제4워크스테이션(S4) 사이 중간위치에 팔레트(I, J)를 결합해제한다. 도 9d에 도시된 바와 같이, 팔레트들은 다양한 간격으로 배치되는 워크스테이션(60) 상에서 독립적으로 이동할 수 있으며, 복수개의 팔레트를 동시에 처리할 수 있게 된다.9C, the transfer unit 1 is aligned and mounted on the pallet D located in the infeed simulator by returning the track, and the transfer unit 2 is aligned with the pallet D located on the first work station S1. (E). At the same time, the transfer units 3, 4, 5, 6, 7 are mounted on the pallets F, G, H, I, J. 9D, the conveying units 1 to 7 simultaneously move the corresponding pallets to disengage the pallet D from the first work station S1 and move the pallets E and F from the second work station S2, Disassembles the pallets G and H at the third work station S3 and releases the pallets I and J at the intermediate position between the third work station S3 and the fourth work station S4 Disengage. As shown in FIG. 9D, the pallets can move independently on the workstation 60, which is arranged at various intervals, and can process a plurality of pallets at the same time.

도 9e에서, 이송부(1, 2)는 트랙의 시작점으로 되돌아오고 이송부(1)는 인피드 싱귤레이터 상의 팔레트(C)와 인접하게 배치되어 팔레트(C)에 장착되며, 이송부(2)는 제1워크스테이션(S1) 상의 팔레트(D)에 인접하게 배치되어 팔레트(D)에 장착된다. 도 9f에 도시된 것 처럼, 이송부(1, 2)는 팔레트(C, D)를 전진시킴으로써 팔레트(C)를 제1워크스테이션(S1) 상에 위치시키고 팔레트(D)를 제1워크스테이션(S1)과 제2워크스테이션(S2) 사이의 중간영역에 위치시킨다. 이러한 이송동작에 의하여 팔레트(D)는 "2 up" 워크스테이션으로 작동되는 워크스테이션(S2) 내로 전진할 준비가 된다.9E, the conveying units 1 and 2 return to the starting point of the track, the conveying unit 1 is disposed adjacent to the pallet C on the infeed cimulator and mounted on the pallet C, 1 is disposed adjacent to the pallet D on the work station S1 and mounted on the pallet D. As shown in Figure 9f, the conveying units 1 and 2 move the pallets C and D on the first work station S1 and move the pallet D to the first work station < RTI ID = 0.0 > S1) and the second work station (S2). With this traversing operation, the pallet D is ready to advance into the work station S2 operated by the "2 up" workstation.

도 9g에서, 이송부(1 내지 13)는 팔레트(B 내지 N)와 인접한 위치에서 팔레트(B 내지 N)에 장착된다. 도 9h에서, 이송부(1 내지 13)이 전진하며 팔레트(B 내지 N)을 트랙을 따라 이송시킨다. 팔레트(B)는 제1워크스테이션(S1) 상에 배치되고, 팔레트(C, D)는 제2워크스테이션(S2) 내로 이송되며, 팔레트(E, F)는 제3워크스테이션(S3) 내로 이송되며, 팔레트(G, H, I, J)는 제4워크스테이션(S4)내로 이송되며, 마지막으로, 팔레트(K, L, M, N)은 이들을 다른 공정으로 수송해줄 수 있는 아웃피드 컨베이어 상으로 이송된다.9G, the conveying units 1 to 13 are mounted on the pallets B to N at positions adjacent to the pallets B to N, respectively. In Fig. 9H, the conveying units 1 to 13 are advanced to convey the pallets B to N along the track. Pallet B is placed on first work station S1 and pallets C and D are transferred into second work station S2 and pallets E and F are transferred into third work station S3 The pallets G, H, I and J are transported into the fourth work station S4 and finally the pallets K, L, M and N are transported by an outfeed conveyor Lt; / RTI >

도 9i에서, 이송부(1, 2)는 이송부(1) 트랙의 시작점을 되돌아오고 이송부(1)는 팔레트(A)에 인접 배치되어 팔레트(A)에 장착되고, 이송부(2)는 워크스테이션(S1)의 팔레트(B)에 인접 배치되어 팔레트(B)에 장착된다. 이 시점에서, 이러한 공정은 반복된다.9 (i), the conveying units 1 and 2 return the starting point of the conveying unit 1 track, the conveying unit 1 is disposed adjacent to the pallet A and mounted on the pallet A, S1 adjacent to the pallet B of the pallet B and mounted on the pallet B. At this point, this process is repeated.

도 9a 내지 도 9i에서는 하나의 예로서 워크스테이션, 팔레트, 이송부의 구조를 도시하고 있으나, 이는, 다양한 피치, 다양한 사이클 시간 및 정해진 시간에 하나 이상의 팔레트를 정해진 사이클 시간에 기초하여 처리하는 워크스테이션을 가지는 공정을 통하여 팔레트를 이송시키는 컨베이어 시스템(20)의 동작을 설명하기 위한 예시에 해당한다.9A-9I illustrate the structure of a workstation, a pallet, and a feeder as an example, but this does not mean that a workstation that processes one or more pallets based on a predetermined cycle time at various pitches, various cycle times, Which is an example for illustrating the operation of the conveyor system 20 for transporting the pallet through the process.

상술한 바와 같이 자석 리니어 구동 시스템의 이용시에 이송부(50)를 추가 또는 제거하는 것이 문제가 될 수 있다. 이러한 문제를 해결하기 위하여, 모듈형 트랙섹션에는 인코더 또는 모터 영역이 마련되지 않고, 예를 들면, 약 300-600mm(12-24 인치)의 길이를 가지는 연장부가 구비될 수 있다. 추가 또는 제거를 위하여, 이송부(50)를 수동으로 이동시켜 이러한 연장부 영역으로 이동시키고, 이러한 연장부 영역상에 위치하거나 연장부 영역상에서 제거되며 동력 트랙섹션 내로 인입될 수 있다.As described above, it may be a problem to add or remove the transfer part 50 when using the magnet linear drive system. To solve this problem, the modular track section is not provided with an encoder or motor area, for example, an extension having a length of about 300-600 mm (12-24 inches). For the purpose of addition or removal, the transfer part 50 can be manually moved to this extended area and placed on this extended area or removed on the extended area and into the power track section.

모듈형 컨베이어 시스템에서, 부품 추적 데이터는 인피드 스테이션 상에서 부품 정보를 획득하는 센서 또는 리더(미도시)를 이용하여 추적될 수 있다. 그 후에 팔레트(30)가 트랙섹션을 따라 이송되는 동안에 각 부품 데이터는 이송부(50) 또는 워크스테이션(60)과 연동된다. 따라서, 부품의 데이터 및 위치는 트랙섹션(35) 전체에 걸쳐 정확히 파악될 수 있다.In a modular conveyor system, part tracking data can be tracked using sensors or readers (not shown) that obtain part information on the infeed station. Then, while the pallet 30 is being transported along the track section, each piece of data is interlocked with the transport section 50 or the work station 60. Thus, the data and position of the part can be accurately grasped throughout the track section 35.

시스템 상에서 소정의 오류가 발생하여 각 이송부(50) 및 위치를 파악하기 위하여 시스템을 재가동할 필요가 있는 경우에, 시스템의 이송부(50) 전체를 다시 한 곳으로 집중시킬 수 있다. 특정 실시예에 있어서, 이송부(50) 전체가 수동으로 하측의 위치로 이동될 수 있다. 가동시에 시스템은 전체 이송부(50)가 미리 정해진 목표 위치에 도달하도록 상측으로 이동할 수 있으며, 각 위치에서 이송부의 ID가 논리연산제어장치로부터 순차적으로 할당될 수 있다. ID가 할당된 후에 이송부(50)는 논리연산장치를 통하여 전용 픽 포지션 타겟(dedicated pick position target)으로 방출된다. 몇몇 경우에 있어서는, 최하측의 이송부가 픽 포지션 타겟으로 보내질 때까지 하측의 이송부(50)는 상측의 홀딩 타겟을 향해 방출될 수도 있다. 홀딩 타겟의 숫자는 물리적인 레이아웃에 의하여 결정될 수 있음이 이해되어야 한다. 이런 형태의 복구 시퀀스는 논리연산제어장치에 의하여 설정될 수 있으며 RFID 또는 IR 또는 다른 이송부 ID 시스템을 필요로 하지 않는다는 장점이 있다.It is possible to concentrate the entire transfer part 50 of the system all over again in the case where a certain error occurs on the system and it is necessary to restart the system in order to grasp each transfer part 50 and its position. In a specific embodiment, the entire transferring part 50 can be manually moved to the lower position. At the time of operation, the system can move upward so that the entire transfer section 50 reaches a predetermined target position, and the ID of the transfer section at each position can be sequentially assigned from the logical operation control apparatus. After the ID is assigned, the transfer unit 50 is released to the dedicated pick position target via the logical operation unit. In some cases, the lower transfer portion 50 may be discharged toward the upper holding target until the lowermost transfer portion is sent to the pick position target. It should be understood that the number of holding targets can be determined by the physical layout. This type of recovery sequence can be set by a logical operation control device and has the advantage that it does not require an RFID or IR or other transfer part ID system.

각 트랙섹션(35) 또는 조합된 트랙섹션(35)의 각각 에는 이송부(50)가 트랙섹션(35) 또는 조합된 트랙섹션(35)의 종단부를 이탈하는 것을 방지하기 위한 기계적 및 소프트웨어적인 한계를 지정될 수 있다.Each track section 35 or combined track section 35 has a mechanical and software limit to prevent the transfer section 50 from deviating from the end of the track section 35 or the combined track section 35 Can be specified.

모듈형 컨베이어 시스템(20)은 동력 트랙섹션과 기계형 인피드 및 아웃피드 컨베이어를 포함하고 있는 것이므로, 운전자 스테이션은 독립제어를 위한 고전력 트랙섹션(35)이 제겅되는 안전지역의 외부에 마련될 수 있다. 이는 운전자에게 향상된 안정성을 제공한다. 기계식 인피드 및 아웃피드 컨베이어는 생산라인의 각 구간 상의 영역 사이의 완충 유연성(buffering flexibility)를 제공한다. 예를 들면, 종래의 컨베이어가 두 개의 리니어 구동 영역 사이에 배치되어 저렴한 완충효과를 제공하여 어떠한 이유에서든지 하나의 리니어 구동 영역이 정지하는 경우를 대비한다. 완충효과의 적절한 이용은 설비종합효율(OEE:Overall Equipment Effectiveness)을 향상시킬 수 있다.Since the modular conveyor system 20 includes a power track section and a mechanical infeed and outfeed conveyor, the operator station can be provided outside the safety zone where the high power track section 35 for independent control is laid have. This provides improved stability for the driver. Mechanical infeed and outfeed conveyors provide buffering flexibility between areas on each section of the production line. For example, a conventional conveyor is disposed between two linear drive zones to provide an inexpensive cushioning effect in case one linear drive zone is stopped for any reason. Proper use of buffering effect can improve Overall Equipment Effectiveness (OEE).

이러한 조합의 모듈형 컨베이어 시스템(20)은 종래의 시스템에 비하여 섀시 피치에 의하여 팔레트 크기가 제한되지 않고 하나의 팔레트 상에 다수의 부품이 배치될 수 있는 장점이 있다. 어느 하나의 워크스테이션(60)에서 복수 공정이 진행되는 도중에 다른 워크스테이션(60)에서의 오프셋(offsetting)을 허용하기 위하여 각 이송부(50)는 독립적으로 이송되며, 트랙섹션(35) 내에서 부품의 전면 접근이 가능하다. 또한, 트랙섹션(35) 상에 정확한 인덱스가 매겨지므로, 이송부(50)는 워크스테이션(60) 상에서의 y 및 z 축 운동을 하도록 하는 x-축 방향의 이송을 제공한다.The modular conveyor system 20 of this combination has the advantage that the pallet size is not limited by the chassis pitch compared to the conventional system, and a plurality of parts can be arranged on one pallet. Each feeder portion 50 is independently transported to allow offsetting in the other workstation 60 during the course of a plurality of processes in any one workstation 60, The front of the vehicle can be accessed. The feed section 50 also provides x-axis feed for y and z axis movement on the work station 60 since the feed section 50 is accurately indexed on the track section 35.

여기서 제시된 모듈형 컨베이어 시스템(20)의 실시예는 종래의 컨베이어 시스템에 비해 다수의 장점이 갖도록 의도된다. 예를 들면, 상대적으로 저렴한 종래의 컨베이어들을 이송부품으로 사용하여 생산단가를 절감하는 동시에, 트랙섹션(35) 상에서 독립 제어되는 이송부(50)를 통하여 정교한 위치 조절이 가능하다. 또한, 트랙섹션(35)의 전자기 구조에 의하여 위치 정확성은 유지한 채로 부드러운 추력과 높은 스피드를 발생시킨다. 또한, 분산된 제어 시스템은 각 이송부(50)가 독립적이고도 개별적으로 제어되도록 하는 동시에 인피드및 아웃피드 컨베이어용 생산 공정 제어기와 쉽게 결합한다. 마지막으로, 별개의, 독립적인 모듈형 트랙섹션(35)을 이용하여 컨베이어 시스템의 길이 또는 제어되는 이송부(50)의 갯수에 현실적인 제한 없이 컨베이어 시스템(20)을 제작할 수 있다.Embodiments of the modular conveyor system 20 described herein are intended to have a number of advantages over conventional conveyor systems. For example, relatively inexpensive conventional conveyors can be used as conveying parts to reduce the production cost, while precisely adjusting the position through the independently controlled conveying part 50 on the track section 35 is possible. Further, the electromagnetic structure of the track section 35 generates soft thrust and high speed while maintaining positional accuracy. The distributed control system also facilitates independent control of each feeder 50, as well as production process controllers for infeed and outfeed conveyors. Finally, a separate, independent, modular track section 35 may be used to fabricate the conveyor system 20 without realistic limitations on the length of the conveyor system or the number of controlled transfer parts 50.

도 10a는 기계식 컨베이어(400)가 결합된 모듈형 트랙섹션(35)의 이용의 다른 실시예를 도시한 것이다. 이러한 경우에, 종래의 벨트 컨베이어보다, 기계식 컨베이어(400)는 리니어 이송부를 제거한(또는 대신, 꺼진 상태의) 모듈형 트랙섹션(35'), 무동력 트랙 섹션(35')이라고 함, 에 장착되는 스크롤 캠(405)을 포함한다. 도 10a에 도시된 바와 같이, 픽 앤 플레이스(pick and place)부(410)가 동력 트랙섹션(35) 또는 무동력 트랙섹션(35')에 마련될 수 있다. 도 10b는 본 실시예에서 픽 앤 플레이스부가 제거된 상태를 도시한 것이다. 본 실시예에서, 이송부(50)는 동력 트랙섹션(35)으로부터 이격되어 무동력 트랙섹션(35')을 따라 이동하도록 설정된다. 상술한 실시예에 의하면, 이송부(50)는 팔레트(30)에 장착되도록 구성됨으로써 이송부(50)가 동력 트랙섹션(35) 및 무동력 트렉섹션(35')를 따라 이동하면 팔레트(30)가 이송부(50)와 함께 이동할 수 있다.10A illustrates another embodiment of the use of a modular track section 35 with a mechanical conveyor 400 coupled thereto. In this case, rather than the conventional belt conveyor, the mechanical conveyor 400 is mounted on a modular track section 35 ', a non-motorized track section 35' with the linear conveyance removed (or instead turned off) And a scroll cam (405). As shown in Fig. 10A, a pick and place portion 410 may be provided in the power track section 35 or the non-power track section 35 '. 10B shows a state in which the pick and place portion is removed in this embodiment. In this embodiment, the conveying portion 50 is set to move along the non-powered track section 35 'away from the power track section 35. [ The conveying section 50 is configured to be mounted on the pallet 30 so that when the conveying section 50 moves along the power track section 35 and the non-powered track section 35 ', the pallet 30 is conveyed, (50).

이송부(50)가 동력 트랙섹션(35)에서부터 무동력 트렉섹션(35')을 지나가면, 이송부(50)는 리니어 구동부(75)에서부터 스크롤 캠(405)을 통과하게 된다. 도 10c 및 도 10d는 스크롤 캠(405)과 이송부(50)를 상세히 도시한 것이다. 스크롤 캠(405)은 이송부(50)상에 마련되는 하나 이상의 캠 종동부(420)(본 실시예에서는 롤러핀)에 장착되며 무동력 트랙섹션(35')을 따라 이송부(50)를 전진시키는 캠홈(415)[또는 복수개의 홈 - 본 실시예에서는 두개의 홈(415)으로 구성]을 포함한다. 도 10c 및 도 10d에서는 회전운동을 직선운동으로 바꾸기 위하여 홈(415)의 피치와 캠 종동부(420)가 연동하는 방법을 보여준다. 스크롤 캠(405)은 전진방향 또는 후진방향으로 회전하며 회전방향은 캠홈(415) 내에 수용되는 롤러핀(420)을 통하여 이송부(50)의 이송 방향을 결정하게 된다. 캠홈(415)을 이용하여 일시정지이송, 피치이송(pitched movement), 연속이송 등과 같이 무동력 트랙섹션(35')을 따라 이동하는 이송부(50)의 이송형태를 다양하게 제어할 수 있다. 도 10e는 홈(415)이 캠 종동부(420)를 수용할 수 있도록 하는 홈시작점을 도시한다.When the conveying unit 50 passes from the power track section 35 to the non-operation track section 35 ', the conveying unit 50 passes from the linear driving unit 75 through the scroll cam 405. 10C and 10D show the scroll cam 405 and the transfer part 50 in detail. The scroll cam 405 is mounted on one or more cam followers 420 (roller pins in this embodiment) provided on the conveying unit 50 and is provided with a cam groove (not shown) for advancing the conveying unit 50 along the non- (Or two grooves 415 in the present embodiment). 10C and 10D show how the pitch of the groove 415 and the cam follower 420 interlock with each other to change the rotational motion into a linear motion. The scroll cam 405 rotates in the forward or backward direction and the rotation direction determines the conveyance direction of the conveyance part 50 through the roller pin 420 accommodated in the cam groove 415. [ It is possible to variously control the transporting form of the transporting part 50 moving along the nonmotor track section 35 'such as a pause transport, a pitched movement, a continuous transport, etc. by using the cam groove 415. [ Fig. 10E shows a groove starting point for allowing the groove 415 to receive the cam follower 420. Fig.

스크롤 캠은 어셈블리라인의 무동력 트랙섹션(35') 및 좀 더 긴 스크롤 드라이브(405)가 형성되도록 두 개의 스크롤 드라이브(405)가 서로 연결되며 무동력 트랙섹션(35')이 동력 트랙섹션(35) 또는 다른 무동력 트랙섹션(35')과 결합함으로써 모듈형 섹션 역할을 수행하도록 할 수 있음이 이해되어야 한다.The scroll cam is connected to the two scroll drives 405 so that the non-powered track section 35 'of the assembly line and the longer scroll drive 405 are formed and the non-powered track section 35' Or other non-powered track sections 35 'in order to provide a modular section.

상술한 실시예에서 인코더 시스템(157)과 같이 무동력 트랙섹션(35)의 구성요소는 효과적인 위치에 남아있을 수도 있다. 인코더 시스템(157)의 경우에, 무동력 트랙섹션(35') 상에서의 이송부(50) 이동시의 정밀 추적을 위하여 인코더 시스템(157)은 이송부(50) 또는 무동력 트랙섹션(35') 상에 남아 있을 수도 있다. 스크롤 캠(405)과 같은 리니어 구동부 또는 기계식 구동부를 구비하는 일반적인 모듈형 트랙섹션의 이용은 자동화 시스템의 유연성이 발휘될 수 있도록 한다.The components of the non-powered track section 35, such as the encoder system 157 in the above described embodiments, may remain in an effective position. In the case of the encoder system 157, the encoder system 157 may remain on the transfer unit 50 or the non-motorized track section 35 'for precise tracking when the transfer unit 50 is moved on the non-motorized track section 35' It is possible. The use of a general modular track section with a linear drive or mechanical drive, such as the scroll cam 405, allows the flexibility of the automation system to be exercised.

대체 실시예에 의하면, 팔레트(30)가 이송부(50)로부터 이탈하여 [상술한 최초의 실시예에서 인피드 컨베이어(25) 및 아웃피드 컨베이어(70)에서와 같이] 팔레트(30)가 이송부(50)에 장착되도록 하여[스크롤 캠(405)과 연동하여] 무동력 트랙섹션 내에서 팔레트를 이송시킬 수도 있으며, 예를 들면, 팔레트(30) 상에 캠종동부(미도시)를 형성하고 이송부(50)의 결합 및 결합해제와 유사하게 팔레트(30)를 이송부로부터 해제하여 스크롤캠(405)을 이용하는 직접적인 방법을 이용하여 팔레트가 무동력 트랙섹션 내에서 전진되도록 할 수 있다.According to an alternative embodiment, the pallet 30 is detached from the conveying portion 50 (as in the infeed conveyor 25 and the outfeed conveyor 70 in the above-described first embodiment) (Not shown) on the pallet 30 and the conveying portion 50 (not shown) may be formed on the pallet 30, for example, , The pallet 30 can be released from the transfer portion and the pallet can be advanced in the non-powered track section using a direct method of using the scroll cam 405. [

본 실시예로부터 의도되는 효과는 다른 트랙 시스템으로 변경하지 않고 비동기(동력 트랙섹션) 및 동기(무동력 트랙섹션) 구동을 할 수 있도록 하는데 있다. 단일 모듈형 트랙 환경으로 비동기 구동에서 동기구동으로 부드럽게 넘어가는 것이 가능하고, 다시 비동기구동으로 되돌아 오는 것도 가능하고, 또는 다르게는, 동기구동에서 시작하여 비동기구동으로 변환하는 것도 가능하다. 트랙섹션(35, 35)의 모듈화에 의하면 상관없이 생산 라인을 구축하기 위해 구동 시스템의 갯수와 지속적인 상호 전환이 가능하다.The effect intended from this embodiment is to enable asynchronous (power track section) and synchronous (non-power track section) driving without changing to another track system. It is possible to smoothly move from asynchronous drive to synchronous drive in a single modular track environment and to return to asynchronous drive again, or alternatively, to start from synchronous drive to asynchronous drive. The modularization of the track sections 35 and 35 makes it possible to continuously switch the number of drive systems with the number of drive systems to build a production line regardless of the number of drive systems.

일부 실시에에서, 픽 앤 플레이스 동작은 별도의 픽 앤 플레이스 구동 시스템(430)(도 10a을 참조)에 의하여 제어될 수 있으며, 이 경우에 논리연산제어장치(PLC)(미도시)가 픽 앤 플레이스부 및 이송부의 동작 제어를 위해 이용될 수 있다. 다른 실시예에서, 픽 앤 플레이스 동작은 이송부 동작과 직접 연동될 수도 있으며(상세히 후술함), 이러한 경우에, 스크롤 캠(405)(팔레트를 이송함) 및 픽 앤 플레이스부(410)는 동시 구동될 수 있다. 이 경우에, 스크롤 캠(405)이 연속동작하도록 하는 것이 일반적으로 더욱 중요하다. 이러한 상황에서, 스크롤 캠(405) 회전시 둘레를 따라 움직이는 캠홈(415)을 이용하여 이송부(50)[또는 팔레트(30)]의 움직임을 일시 중단시키는 것도 가능하다. 이러한 설정에 의하여 스크롤 캠(405)이 회전하는 동안에도 이송부(50)/팔레트(30)가 이송되지 않는 짧은 "데드존"이 생성될 수 있다. 어떤 형태의 일시중지 또는 데드존이라도 스크롤캠의 둘레 및 회전속도에 의하여 제어될 수 있음이 이해되어야 한다.In some implementations, the pick and place operation may be controlled by a separate pick and place drive system 430 (see FIG. 10A), in which case a logic operation controller (PLC) And can be used for controlling the operation of the place part and the conveying part. In other embodiments, the pick-and-place operation may be directly associated with the feeder operation (described in detail below), in which case the scroll cam 405 (carrying the pallet) . In this case, it is generally more important that the scroll cam 405 is operated continuously. In this situation, it is also possible to suspend the movement of the conveyance part 50 (or the pallet 30) by using the cam groove 415 which moves along the circumference when the scroll cam 405 rotates. With this setting, a short "dead zone" in which the conveying section 50 / pallet 30 is not conveyed can be generated even while the scroll cam 405 is rotated. It should be understood that any type of pause or dead zone can be controlled by the circumference and rotational speed of the scroll cam.

도 10a 내지 도 10e에 도시된 실시예에 있어서, 리니어 구동부 및 스크롤 캠을 이용하여 구형되는 팔레트의 이송은 다음과 같은 장점을 갖는다.In the embodiment shown in Figs. 10A to 10E, the transfer of the pallet, which is spherical using the linear drive portion and the scroll cam, has the following advantages.

a. 공정에 필요한 리니어 구동 제어부를 이용하는데 적합한 유연성을 제공하는 저비용의 스크롤 캠에 기반을 둔 모션 제어를 사용함;a. Use motion control based on a low cost scroll cam that provides flexibility to use the linear drive control needed for the process;

b. 큰 캠에 기반을 둔 시스템을 일체화(integrated) 구현이 용이하고, 유지/사용성이 우수하고, 리니어 서보 제어부를 구비한 영역 간 유연한 버퍼링이 제공되는 다수의 영역(모듈화)으로 분리 가능; 및b. It is possible to integrate a system based on a large cam and to separate into a plurality of regions (modularization) which are easy to implement, excellent in maintenance / usability, and are provided with flexible buffering between regions having a linear servo control unit; And

c. 캠에 기반을 둔 영역하에서 액체에 의하여 파손 가능성이 있는 리니어 구동 섹션을 보호함으로써 액체 공급 및 다른 형태의 습식 공정 수행 가능.c. Liquid supply and other forms of wet process can be carried out by protecting the linear drive section which may be broken by liquid under cam-based area.

몇몇 경우에 있어서는, 스크롤 캠(405)은 정해진 동작(도 10a 내지 도 10e를 참조)이 수행되도록 이송부(50)에 마련되는 두 개의 롤러핀[캠종동부(420)]에 대응되는 두 개의 캠홈/가이드(415)를 구비하는 것이 바람직하다. 도 10c 내지 도 10e는 두 개의 평행한 홈("쌍둥이 홈"이라고도 함)을 구비하고 있는 스크롤 캠의 예를 보여준다. 도 10e에 도시된 바와 같이, 스크롬 캠(405)의 홈-시작점(425)의 원형(각진)위치에 도달된 이송부(50)의 롤러핀(420)이 장착되도록 구성된다. 도 11a 내지 도 11c은 이송부(50)가 무동력 섹션(35') 상에서 이송되는 동작을 도시한다. 이송부(50)가 무동력 섹션(35')에 도달하면, 스크롬 캠(405)은 회전하기 시작하고, 홈-시작점(425)(도 10e 참조)은 이송부(50)의 전방에 위치한 제1롤러핀(420A)(도 11c 참조)과 결합함으로써 제1롤러핀(420A)은 제1홈(415A) 내에 수용된다. 스크롤 캠(405) 상에서 두 개의 홈(415A, 415B) 간의 거리는 제1홈(415A)과 제2홈(415B)에 대응되는 각 홈-시작점(425) 간의 각 오프셋 값(angular offset)에 의한다. 그 후에 제2롤러핀(402B)은 제2홈(415B)과 결합한다. 상술한 바와 같이, 스크롤캠(405) 상의 홈(415)의 형상 변화에 의하여 작동 중의 속도 및 가속도 등이 변화될 수 있으며, 이는 단일 구동부(후술함)에 의하여 스크롤 캠(405) 및 픽 앤 플레이스부(410) 모두가 작동되는 선형 구동 시스템에서는 특히 중요하다. 각 캠홈(415)이 각 캠종동부(420)의 서로 다른 면에 압력을 인가하여 홈(415) 내에서 종동부(420)가 덜 움직이도록 캠홈(415)과 캠 종동부(420)가 위치함으로써 둘 이상의 종동부(420)를 구비하는 둘 이상의 홈(415)의 사용은 이송부(50)가 위치를 잡는데 향상된 안정성을 제공한다.In some cases, the scroll cam 405 has two cam grooves / cam followers corresponding to the two roller pins (the cam followers 420) provided in the conveying portion 50 so that a predetermined operation (see Figs. 10A to 10E) It is preferable that a guide 415 is provided. Figures 10C-10E show an example of a scroll cam having two parallel grooves (also referred to as "twin grooves"). 10E, the roller pin 420 of the transfer portion 50, which has reached the circular (angular) position of the groove-start point 425 of the scroll cam 405, is mounted. 11A to 11C show the operation in which the transporting part 50 is transported on the non-powered section 35 '. When the conveying section 50 reaches the non-moving section 35 ', the scroll cam 405 starts to rotate, and the groove-starting point 425 (see FIG. 10E) By engaging with the pin 420A (see FIG. 11C), the first roller pin 420A is received in the first groove 415A. The distance between the two grooves 415A and 415B on the scroll cam 405 is due to the angular offset between the first groove 415A and each groove-start point 425 corresponding to the second groove 415B . Thereafter, the second roller pin 402B engages with the second groove 415B. The speed and acceleration during operation may be changed due to the change in the shape of the groove 415 on the scroll cam 405 as described above. This is because the scroll cam 405 and the pick and place Lt; RTI ID = 0.0 > 410 < / RTI > The cam grooves 415 and the cam followers 420 are positioned such that the cam grooves 415 apply pressure to the different surfaces of the respective cam followers 420 so that the follower portions 420 move less in the grooves 415 The use of two or more grooves 415 with two or more follower portions 420 provides improved stability in positioning the transfer portion 50.

의도된 효과는 다음과 같다:The intended effects are as follows:

a. 두 개의 홈(415)의 사용을 통한 우수한 위치 재현성;a. Excellent position reproducibility through the use of two grooves 415;

b. 마모 방지를 통한 캠 및 롤러핀의 수명증가; 및b. Increased life of cam and roller pins through wear prevention; And

c. 원하는 피치 및 이동형태(예를 들면, 팔레트 가속도 및 속도, 연속이송, 스테이션에서의 일시정지)에 따른 스크롤 캠의 용이한 설계.c. Easy design of the scroll cam according to the desired pitch and mode of movement (eg pallet acceleration and speed, continuous movement, pause at the station).

둘 이상의 캠홈(415) 및 캠종동부(420)을 사용하는 경우에는, 스크롤캠(405)에 제1(즉, 전방에 있는)캠종동부(420A)을 결합시켜 동력 트랙섹션(35)으로부터 이송부(50)가 이탈되도록 하고, 제1캠종동부(420A)가 이탈된 후에도 제2캠종동부(420B)를 통하여 이송부(50)에 지속적으로 힘을 인가함으로써 이송부(50)를 그 다음의 동력 트랙섹션(35)으로 순서대로 "밀어넣을" 수 있는 효과가 발생한다. 도시되지는 않았으나, 제1종동부(420A) 및 제2종동부(420B)는 연장부 상에서 시스템의 용도에 따라 이송부보다 약간 전방 또는 후방에 배치될 수도 있음이 이해되어야 한다.When two or more cam grooves 415 and the cam followers 420 are used, the first (i.e., forward) cam follower 420A is engaged with the scroll cam 405 to move the power track section 35 from the feed section 50 is released and the transferring section 50 is continuously moved to the next power track section (not shown) by continuously applying a force to the transferring section 50 through the second cam follower moving section 420B even after the first cam follower moving section 420A is released. 35) in order to "push" the effect occurs. Although not shown, it should be understood that the first driven portion 420A and the second driven portion 420B may be disposed slightly forward or rearward than the transfer portion depending on the use of the system on the extension.

상술한 바와 같이, 다수의 구동부가 스크롤캠(405) 및 픽 앤 플레이스부(410)[하나 이상의 스크롤캠(405, 하나 이상의 픽 앤 플레이스부(410)]를 구동하기 위한 용도로 사용될 수 있다. 다수 구동부의 이용에 의하면, 예를 들면, 캠 구동 영역 상에서 팔레트의 긴 정지구간이 필요한 경우, 픽 앤 플레이스부를 유연하게 제어할 수 있다. 도 12a 및 도 12b에서는 듀얼 구동부의 예가 도시되어 있다. 이러한 경우에, 픽 앤 플레이스부(440)의 지속적인 작동 중에 스크롤캠(435)의 동작은 중단될 수 있다. As described above, a plurality of driving portions can be used for the purpose of driving the scroll cam 405 and the pick and place portion 410 (one or more scroll cams 405, one or more pick and place portions 410). By using the multiple driving portions, for example, when a long stopping period of the pallet is required on the cam driving region, the pick and place portion can be flexibly controlled. [0098] Figs. 12A and 12B show an example of the dual driving portion. The operation of the scroll cam 435 may be stopped during the continuous operation of the pick and place section 440. [

상기 언급한 바와 같이, 단일(공통) 팔레트의 이송을 중단할 수 있으나, 일반적으로 스크롤캠 한 번의 회전보다 적은 주기륵 가진다[캠홈(415)의 경로/형상을 통하여 구현). 복수 구동 시스템의 경우에는 논리연산제어장치(PLC)를 통한 동기화가 필요하다. 몇몇 경우에는, 픽 앤 플레이스 유닛(410)의 구동 동력원으로 서보 모터를 이용하여 언제라도 논리연산제어장치(PLC)가 이송부(50) 및 픽 앤 플레이스 유닛(410)의 현재 위치를 "알도록"할 수 있다. 복수 구동부를 이용하는 경우의 장점은 다음과 같다:As mentioned above, the transfer of a single (common) pallet can be interrupted, but generally has less period of rotation than a single rotation of the scroll cam (implemented through the path / shape of the cam groove 415). In the case of a multiple drive system, synchronization through a logical operation control unit (PLC) is required. In some cases, a logical operation control unit (PLC) can always know the current position of the transfer unit 50 and the pick and place unit 410 by using a servo motor as a drive power source of the pick and place unit 410, can do. Advantages of using multiple drivers are as follows:

a. 구동부 등을 분리하는데 추가적 비용의 소모없이 각 영역을 분리할 수 있는 유연성. 이러한 영역 분리는 각 영역/스테이션을 단순히 "스위치 오프(switching off)"함으로써 구현됨. 물리적인 장치를 통한 분리가 불필요함.a. Flexibility to separate each area without additional cost to separate drives. This zone separation is implemented by simply "switching off" each zone / station. Separation through physical devices is unnecessary.

도 13a 내지 도 13d에서 상세히 도시된 바와 같이, 픽 앤 플레이스 구동부(440)의 일례는 캠 구동형 픽 앤 플레이스부를 포함한다. 이러한 경우에, 회전캠(500A, 500B)은 수직 및 수평방향을 따라 각각 운동한다. 회전캠(500A, 500B)은 캠레버(510A,510B)에 의하여 지지되는 캠 종동부(505)(505A만 도시되어 있음)를 구동한다. 운동을 적절한 수평 및 수직방향의 픽 앤 플레이스부의 움직임으로 전달하기 위하여 캠레버(510A, 510B)는 전달 시스템(515A, 515B)에 연결된다. 캠레버(510A, 510B)는, 예를 들면, 공압실린더 등과 같은 실린더(520A, 520B)에 연결된다. 공압실린더(520A, 520B)는 회전캠(500A, 500B)과 접촉하고 있는 캠종동부(505A)를 지지하는 스프링 역할을 한다. 도 13b는 픽 앤 플레이스 유닛의 동작원리를 도시한다. 픽 앤 플레이스 유닛(410)의 결합 및 분리동작은 압축공기에 의하여 실린더(520A, 520B)가 공압식으로 연장 또는 수축됨으로써 구현된다. 결합시에, 실린더(520A, 520B)는 레버를 회전캠(500A 또는 500B) 측으로 밀어내고 실린더(520A, 520B) 내 공기의 압축력에 의하여 공기 스프링으로서의 역할을 수행한다. 도 13c 및 도 13d는 공기 스프링[하방 화살표(522)]으로서 또는 픽 앤 플레이스와의 결합해제[상방 화살표(523]를 위한 실린더(520A, 520B)의 사용을 도시하고 있다. 이러한 시스템에 의한 장점은 다음과 같다:As shown in detail in Figs. 13A to 13D, an example of the pick and place drive unit 440 includes a cam driven pick and place unit. In this case, the rotating cams 500A and 500B move along the vertical and horizontal directions, respectively. The rotation cams 500A and 500B drive the cam follower 505 (only shown in FIG. 505A) supported by the cam levers 510A and 510B. The cam levers 510A and 510B are connected to the delivery systems 515A and 515B to deliver the motion to the movements of the pick and place portion in appropriate horizontal and vertical directions. The cam levers 510A and 510B are connected to cylinders 520A and 520B such as, for example, pneumatic cylinders. The pneumatic cylinders 520A and 520B serve as springs for supporting the cam follower 505A in contact with the rotation cams 500A and 500B. 13B shows the operation principle of the pick and place unit. The combining and disengaging operation of the pick and place unit 410 is implemented by pneumatically extending or retracting the cylinders 520A, 520B by compressed air. At the time of engagement, the cylinders 520A and 520B push the lever toward the rotation cams 500A and 500B and serve as air springs by the compressive force of the air in the cylinders 520A and 520B. Figures 13c and 13d illustrate the use of a cylinder 520A, 520B for an air spring (downward arrow 522) or disengagement with a pick and place (upper arrow 523). Is as follows:

a. 롤러 종동부(505A)가 경화된 회전캠(500A)과 접촉하도록 하여 마모 방지(도 13b 참조); 및a. The roller follower 505A comes into contact with the hardened rotation cam 500A to prevent wear (see Fig. 13B); And

b. 프로그래밍 가능한 제어를 통한 픽 앤 플레이스부의 작동의 비활성화 가능(공압 실린더가 연장되어 캠으로부터 결합 해제됨으로써 픽 앤 플레이스부의 동작이 중단됨). 도 13c 및 도 13d는 캠 레버/캠 종동부의 결합/결합해제 동작을 도시한 것임. 논리연산제어장치는 작업 대상물에 대한 픽 앤 플레이스부의 요건에 따라 구동부의 제어가 가능함.b. Disabling the operation of the pick and place part via programmable control (the operation of the pick and place part is interrupted by extending the pneumatic cylinder and disengaging from the cam). 13C and 13D show the engagement / disengagement operation of the cam lever / cam follower. The logic operation control unit can control the driving unit according to the requirements of the pick and place unit for the workpiece.

픽 앤 플레이스부 구동의 다른 예는 리니어 구동 픽 앤 플레이스부(도 13e 참조)이다. 도 13e를 참조하면, 리니어 액츄에이터(서보 또는 다른형태)(525A, 525B)가 공압 실린더의 위치에 마련되고, 회전캠(500A, 500B)은 제거된다. 이러한 경우에, 픽 앤 플레이스부는 리니어 액츄에이터(525A, 525B)에 의하여 구동되고, 픽 앤 플레이스부의 x 및 y 방향 이동이동은 리니어 액츄에이터(525A, 525B)를 컴퓨테어 제어함으로써 쉽게 제어될 수 있다. 장점은 다음과 같다:Another example of the pick and place portion drive is a linear drive pick and place portion (see FIG. 13E). Referring to FIG. 13E, linear actuators (servo or other types) 525A and 525B are provided at the positions of the pneumatic cylinders, and the rotation cams 500A and 500B are removed. In this case, the pick and place portion is driven by the linear actuators 525A and 525B, and the x and y direction movement of the pick and place portion can be easily controlled by computer control of the linear actuators 525A and 525B. The advantages are:

a. 기계식 캠의 구동 없이 프로그래밍 가능한 수직 및 수평방향의 구동을 통하여 픽 앤 플레이스 구동을 신속하게 구현할 수 있음;a. It is possible to rapidly implement pick-and-place driving through programmable vertical and horizontal drive without mechanical cam drive;

b. 캠을 변경하지 않고 프로그래밍을 통하여 다른 종류의 생산품 또는 공정의 요건에 맞추어 픽 앤 플레이스부의 수직 및 수평 방향의 구동을 변화시킬 수 있는 유연성.b. Flexibility to change the vertical and horizontal drive of the pick and place part according to the requirements of different kinds of products or processes through programming without changing the cam.

이러한 예에 있어서, 리니어 액츄에이터(525A, 525B)는 픽 앤 플레이스부 이동시에 신속하고 효율적인 조절을 위하여 최초 구동의 용도로만 대체 이용될 수도 있다. 리니어 액츄에이터(525A, 525B)를 통한 조절이 완료된 후에는 최종 동작 형태를 고려하여 기계식 캠을 마련하고, 일단 최적의 캠 형상이 결정된 후에는 리니어 액츄에이터(525A, 525B)를 대체하여 이러한 기계식 캠이 배치됨으로써 공압 실린더를 이용하여 픽 앤 플레이스부를 구동할 수도 있다. 리니어 액츄에이터(525A, 525B)을 통한 최초 구동방식에 의하면 필요한 동작에 요구되는 최적의 캠 형상을 구현시에 발생하는 재작업 또는 캠 재질의 낭비(예를 들면, 조절을 위한 캠의 재가공시에 발생) 등을 줄일 수 있다.In this example, the linear actuators 525A and 525B may be alternatively used only for initial drive for quick and efficient adjustment when the pick and place part is moved. After the adjustment via the linear actuators 525A and 525B is completed, a mechanical cam is provided in consideration of the final operating mode, and once the optimal cam shape has been determined, the linear actuators 525A and 525B are replaced, The pick and place unit can be driven by using the pneumatic cylinder. According to the first drive method through the linear actuators 525A and 525B, rework due to the implementation of the optimum cam shape required for the required operation or wastage of the cam material (for example, ) Can be reduced.

몇몇 경우에 있어서는, 리니어 구동부(525A, 525B)를 종래의 캠 시스템으로 대체하는 것이 덜 바람직할 수도 있다. 예를 들면, 리니어 액츄에이터(525A, 525B)의 프로그래밍성은 생산 환경에서 시간이 지나면서 변화할 수 있는 다양한 변수를 고려하여 이동궤적을 조절할 수 있는 추가적인 장점을 제공한다. 생산품의 공정시 변경상황이 발생하면, 리니어 액츄에이터(525A, 525B)의 프로그래밍성은 픽 앤 플레이스부의 동작이 보정되도록 제어하기 위한 용도로 이용될 수 있다. 생산시에 엄격한 요구사항이 마련되어 있는 의료 제품/장치 시장에서, 리니어 액츄에이터(525A, 525B)가 프로그래밍 가능하다는 점이 먼저 검증된다면, 작은 변화가 발생하는 경우에도 공정 전체를 검증할 필요가 없을 수 있다. 또 다른 장점으로는 프로그래밍에 의하여 조절되거나 적절한 작동형태 등과 같이 각 생산공정에 따라 적절하게 선택됨으로써 발생하는 변형 및 다양성에 대하여 유연하게 대응할 수 있다는 점이 있다. 현장에서 픽 앤 플레이스 유닛(410)의 리니어 액츄에이터(525A, 525B)를 사용하는 것 역시 픽 앤 플레이스의 비젼 제어가 가능하도록 하고, 예를 들면, 시각으로 결정된 부품의 위치에 기초하여 픽 앤 플레이스부의 움직임을 조절하도록 리니어 액츄에이터(525A, 525B)를 피드백 제어할 수 있는 비젼 시스템을 제공할 수도 있는 것이다. 팔레트 상에서의 부품 형상 또는 위치가 팔레트 별로 차이가 나는 경우 이러한 시스템은 파지(gripping) 공정의 정확성을 향상시킬 수도 있다.In some cases, it may be less desirable to replace the linear drive 525A, 525B with a conventional cam system. For example, the programmability of the linear actuators 525A, 525B provides the additional advantage of being able to adjust the movement trajectory taking into account various variables that may change over time in the production environment. When a change occurs in the process of the product, the programmability of the linear actuators 525A and 525B can be used to control the operation of the pick and place unit to be corrected. In the medical device / device market where strict requirements are made in production, if the fact that the linear actuators 525A and 525B are programmable is first verified, it may not be necessary to verify the entire process even when a small change occurs. Another advantage is that it can flexibly cope with variations and variations that arise as a result of appropriate selection according to each production process, such as controlled by programming or proper mode of operation. The use of the linear actuators 525A and 525B of the pick and place unit 410 in the field also enables the vision control of the pick and place. For example, based on the positions of the components determined at the time, It is possible to provide a vision system capable of feedback control of the linear actuators 525A and 525B to adjust the movement. This system may improve the accuracy of the gripping process if the part shape or position on the pallet varies from one pallet to another.

상술한 바와 같이, 스크롤 캠(405) 및 픽 앤 플레이스부(410)를 구동하기 위하여 단일 구동부가 이용될 수도 있다. 도 14a, 도 14b, 도 14c 및 도 14d는 단일 구동부(610)에 의하여 스크롤캠(405)와 픽 앤 플레이스부(605)가 구동되는 단일 구동 시스템(600)의 일례를 도시하고 있다. 이러한 경우에, 픽 앤 플레이스부(605)는 다수의 상부 장착형 픽 앤 플레이스 유닛(410)을 포함한다. 도 14b 내지 도 14d에 도시된 바와 같이, 본 실시예의 단일 구동부(610) 듀얼 샤프트 동작 제어부를 이용한다. 특히, 단일 구동부(610)는 구동모터(615)가 두 개의 구동 샤프트(620)와 스크롤 캠(405)과 벨트(625)를 이용하여 픽 앤 플레이스 시스템(605)를 작동시키도록 구성되는 기어박스(미도시)를 이용한다. 이러한 경우에, 구동 샤프트(620)는 단일 구동부(610)와 기어 연결됨으로써, 이들은 완전히 회전하지 않고 원호범위 내에서 작동하여 링키지(630)가 각 픽 앤 프레이스 유닛(410)을 수직 및 수평방향으로 작동시키도록 한다. 이러한 구성에 의한 장점은 다음과 같다:As described above, a single drive unit may be used to drive the scroll cam 405 and the pick and place unit 410. Figs. 14A, 14B, 14C, and 14D show an example of a single drive system 600 in which the scroll cam 405 and the pick and place portion 605 are driven by the single drive portion 610. Fig. In this case, the pick and place portion 605 includes a plurality of top-mounted pick and place units 410. As shown in FIGS. 14B to 14D, the dual-shaft operation control unit of the single drive unit 610 of the present embodiment is used. Particularly, the single drive portion 610 includes a gear box (not shown) configured to drive the pick and place system 605 using the two drive shafts 620, the scroll cam 405 and the belt 625, (Not shown). In this case, the drive shaft 620 is gear-connected to the single drive 610 so that they are not fully rotated and operate within the range of the arcs to allow the linkage 630 to move each pick and place unit 410 vertically and horizontally . Advantages of this configuration are as follows:

a. 다수 영역 내 모든 픽 앤 플레이스 유닛(410)과 스크롤 캠(405)을 단일 구동부(610)로 구동하여 구동 비용 절감;a. Driving all the pick and place units 410 and the scroll cams 405 in the plurality of areas by the single drive unit 610 to reduce the driving cost;

b. 이송부(50)의 동작 캠, 픽 앤 플레이스 유닛(410)이 물리적으로 연결되어 제어가 용이함;b. The operation cam of the transfer unit 50, and the pick and place unit 410 are physically connected to facilitate control;

c. 구동 샤프트(620)를 따라 어디든지 픽 앤 플레이스 유닛(410)의 배치를 용이하고 유연하게 할 수 있으므로 신속한 설치 및 재구성이 가능함;c. Placement of the pick and place unit 410 anywhere along the drive shaft 620 is easy and flexible, allowing for quick installation and reconfiguration;

d. 무동력 트랙섹션(35') 상에서 전체 픽 앤 플레이스 유닛(410)를 모듈형을으로 재배열 가능;d. The entire pick and place unit 410 can be modularly rearranged on the non-powered track section 35 ';

e. 다른 형태의 픽 앤 플레이스부의 구성과 비교하여 적은 공간 차지;e. Less space is required compared to other configurations of pick and place portions;

f. 픽 앤 플레이스부의 비용 절감;f. Cost savings for pick and place department;

단일 구동 시스템(605)이 무동력 트랙섹션(35')의 사용에 사용되는 것을 기술되었으나, 이러한 기능이 스크롤캠(405) 및 픽 앤 플레이스 유닛(410)을 이용하는 다른 형태의 컨베이어 시스템에 이용될 수 있음이 이해되어야 할 것이다. 또한, 상술한 실시예에서는 픽 앤 플레이스부라는 용어가 사용되었으나, 다른 형태의 적절한 워크스테이션이 픽 앤 플레이스(410)를 대체할 수 있음이 이해되어야 할 것이다.Although a single drive system 605 has been described as being used for the use of the non-powered track section 35 ', this function may be used for other types of conveyor systems using the scroll cam 405 and the pick and place unit 410 It should be understood. It should also be understood that although the term pick and place section has been used in the above embodiments, other types of suitable workstations may replace the pick and place 410. [

여기서 상술한 실시예는 설명을 위하여 어느 정도 자세하게 기재되었으나 이에 제한되는 것은 아니다. 본 기술분야의 당업자라면 본 명세서를 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 수정례 및 변형례를 구현할 수 있음을 인지하여야 한다.The embodiments described above are described in detail to some extent, but are not limited thereto. It should be appreciated by those skilled in the art that various modifications and variations can be implemented without departing from the scope of the present disclosure.

상술한 명세서는 하나 이상의 공정 또는 장치의 예에 대해서 설명하였으나, 다른 공정 또는 장치가 본 명세서를 범위를 벗어나지 않을 수 있음을 인지하여야 할 것이다. 또한, 이러한 공정 및 장치들은 하드웨어 또는 소프트웨어 또는 이들의 적절한 조합을 통하여 구현될 수 있음이 이해되어야 한다. 컴퓨터 장치의 프로세서 실행 등과 같이 물리적인 컴퓨터 장치상에서 이루어지는 명령이 이러한 소프트웨어에 제공될 수 있다.Although the foregoing specification has described an example of one or more processes or apparatuses, it should be appreciated that other processes or apparatuses may not depart from the scope of the present disclosure. It is also to be understood that such processes and devices may be implemented in hardware or software, or any suitable combination thereof. Instructions may be provided to such software on a physical computer device, such as the execution of a processor of a computer device.

30 : 팔레트 35 : 트랙섹션 40 : 인피드 스테이션
45 : 홀딩 메카니즘 50 : 이송부 55 : 팔레트 레일
60 : 워크스테이션 65 : 아웃피드 스테이션 70 : 아웃피드 컨베이어
75 : 트랙 80 : 프레임 85 : 상부러너
90 : 하부러너 95 : 리니어 구동 메카니즘30: Pallet 35: Track section 40: Infeed station
45: Holding mechanism 50: Feeder 55: Pallet rail
60: workstation 65: outfeed station 70: outfeed conveyor
75: track 80: frame 85: upper runner
90: Lower runner 95: Linear drive mechanism

Claims (23)

제어 시스템, 상기 제어 시스템에 의하여 제어되는 구동 시스템, 상기 구동 시스템에 의하여 구동되는 복수개의 이송부, 및 팔레트 지지장치로 구성되는 트랙섹션;
상기 이송부와 결합되며 상기 팔레트 지지장치 상에서 이송되도록 구성되는 복수개의 팔레트; 및
상기 트랙섹션을 따라 복수개가 마련되되, 각각이 미리 정해진 피치로 이격되는 워크스테이션으로서, 복수개의 워크스테이션 간에 인접한 워크스테이션 사이에서의 적어도 일부의 피치가 서로 다르게 설정되는, 워크스테이션;을 포함하고,
상기 제어시스템, 구동 시스템 및 이송부는 상기 워크스테이션 상에서 복수개의 팔레트 각각이 상기 워크스테이션의 상기 피치에 대응하여 독립적으로 이동되도록 설정되고, 하나 이상의 워크스테이션은 복수개의 팔레트 위치를 갖는 것을 특징으로 하는 컨베이어 시스템.A track section comprising a control system, a drive system controlled by the control system, a plurality of transport sections driven by the drive system, and a pallet support device;
A plurality of pallets coupled to the transfer unit and configured to be transferred on the pallet support apparatus; And
A work station in which a plurality of tracks are provided along the track section, each of the work stations being spaced at a predetermined pitch, wherein at least a part of the pitch between adjacent work stations is set differently between the plurality of work stations,
Wherein the control system, the drive system, and the transfer unit are set such that each of the plurality of pallets on the workstation is independently moved corresponding to the pitch of the workstation, and wherein the one or more workstations have a plurality of pallet positions system. 제1항에 있어서,
각 워크스테이션은 미리 정해진 사이클 시간을 구비하고 상기 사이클 시간 중 적어도 일부는 워크스테이션 간 서로 다르게 형성되며, 상기 제어 시스템, 구동시스템, 및 이송부는 상기 워크스테이션 상에서 복수개의 팔레트 각각이 상기 워크스테이션의 상기 사이클 시간에 대응하여 독립적으로 이동되게 설정되는 것을 특징으로 하는 컨베이어 시스템.The method according to claim 1,
Wherein each workstation has a predetermined cycle time and at least a portion of the cycle time is differently formed between workstations, wherein the control system, the drive system, and the transfer unit are each configured to have a plurality of pallets on the workstation, And is set to be moved independently corresponding to the cycle time. 제1항에 있어서,
상기 구동시스템은 자기 구동 시스템(magnetic drive system)을 포함하고 각 이송부는 자기도체(magnetic conductor)를 포함하는 것을 특징으로 하는 컨베이어 시스템.The method according to claim 1,
Characterized in that the drive system comprises a magnetic drive system and each conveying part comprises a magnetic conductor. 제2항에 있어서,
각 워크스테이션에는 상기 사이클 시간 동안 상기 워크스테이션 상의 위치에 팔레트를 고정하기 위한 워크스테이션 잠금 메카니즘이 마련되는 것을 특징으로 하는 컨베이어 시스템.3. The method of claim 2,
Wherein each workstation is provided with a workstation locking mechanism for securing the pallet to a location on the workstation during the cycle time. 제4항에 있어서,
상기 워크스테이션 잠금 메카니즘은 상기 이송부와의 결합을 해제하기 전 위치의 상기 팔레트를 일단 고정하고 팔레트를 방출하기 전에 이송부와 결합되는 것을 특징으로 하는 컨베이어 시스템.5. The method of claim 4,
Wherein the work station locking mechanism locks the pallet in a position prior to releasing the engagement with the conveyance portion and is engaged with the conveyance portion before releasing the pallet. 트랙섹션을 포함하는 컨베이어 시스템에 있어서,
상기 트랙섹션은,
팔레트와 결합하도록 구성되는 복수개의 이송부;
상기 복수개의 이송부와 결합하도록 구성되는 트랙;
상기 트랙상에 위치되는 워크스테이션; 및
이송부가 상기 워크스테이션으로부터 또는 상기 워크스테이션 측으로 상기 트랙을 따라 이동하도록 이송부를 독립적으로 제어하는 제어 시스템;을 포함하고,
상기 이송부는 결합 시스템을 통하여 상기 팔레트와 결합 및 결합해제되고,
상기 결합 시스템은,
결합되기 위하여 편향(biased)되게 형성되나 워크스테이션에서 결합해제되도록 구성되는 이송부 영역(moving element portion); 및
상기 워크스테이션 상에 마련되며, 상기 이송부가 상기 워크스테이션에 도달 시에 상기 팔레트로부터 상기 이송부를 결합해제 하도록 구성되는 워크스테이션 영역(workstation portion);을 포함하는 것을 특징으로 하는 컨베이어 시스템.A conveyor system comprising a track section,
The track section includes:
A plurality of conveying units configured to be coupled with the pallet;
A track configured to engage with the plurality of transport sections;
A work station located on the track; And
And a control system that independently controls the transfer unit so that the transfer unit moves along the track from or to the workstation,
Wherein the transfer unit is engaged and disengaged with the pallet through a coupling system,
The coupling system comprises:
A moving element portion configured to be biased to be engaged but unmounted at the work station; And
And a workstation portion provided on the work station and configured to disengage the transfer portion from the pallet when the transfer portion arrives at the workstation. 제6항에 있어서,
상기 트랙은 자기 구동 시스템을 포함하는 것을 특징으로 하는 컨베이어 시스템.The method according to claim 6,
Wherein the track comprises a magnetic drive system. 제6항에 있어서,
상기 이송부 영역은 상기 이송부에 마련되는 프레임; 및 결합 위치 측으로 편향되는 프레임 상에 마련되는 이동가능 핀;을 포함하고,
상기 워크스테이션 영역은, 상기 워크스테이션 상에 마련되며, 전진 시에는 상기 팔레트와 결합해제되도록 편향된 영역을 향하여 상기 이동가능 핀을 수축 작동시키며, 수축시에 상기 이동가능 핀이 상기 팔레트에 장착되도록 구성되는 이동가능 메카니즘을 포함하는 것을 특징으로 하는 컨베이어 시스템.The method according to claim 6,
Wherein the transporting unit region comprises a frame provided in the transporting unit; And a movable pin provided on the frame biased toward the coupling position,
Wherein the work station area is configured to pivotally move the movable pin toward an area deflected to disengage from the pallet when the work station is moved forward and to allow the movable pin to be mounted on the pallet upon retraction, Wherein the conveying mechanism comprises a movable mechanism. 제6항에 있어서,
상기 워크스테이션은,
작동시에 상기 워크스테이션 상의 위치에 상기 팔레트를 고정하고, 상기 팔레트가 항상 상기 워크스테이션 또는 상기 이송부 중 하나와 결합되도록 이동가능 메카니즘과 연동하는, 워크스테이션 잠금 메카니즘을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 컨베이어 시스템.The method according to claim 6,
The workstation,
Further comprising a work station locking mechanism for securing the pallet to a location on the work station in operation and interlocking with the movable mechanism such that the pallet is always engaged with either the work station or the transfer section. system. 트랙섹션을 포함하는 컨베이어 시스템에 있어서,
상기 트랙섹션은,
팔레트와 결합하도록 구성되는 복수개의 이송부;
상기 복수개의 이송부와 결합하도록 구성되는 트랙;
상기 트랙상에 위치되는 워크스테이션; 및
이송부가 상기 워크스테이션으로부터 또는 상기 워크스테이션 측으로 상기 트랙을 따라 이동하도록 이송부를 독립적으로 제어하는 제어 시스템;을 포함하고,
상기 이송부는 상부러너와 하부러너에 의하여 상기 트랙섹션 상에서 지지되며 상기 상부러너와 상기 하부러너 사이의 상기 이송부를 고정하기 위한 압력이 인가되도록 상기 상부러너는 기울어져 형성되는 것을 특징으로 하는 컨베이어 시스템.A conveyor system comprising a track section,
The track section comprises:
A plurality of conveying units configured to be coupled with the pallet;
A track configured to engage with the plurality of transport sections;
A work station located on the track; And
And a control system that independently controls the transfer unit so that the transfer unit moves along the track from or to the workstation,
Wherein the conveying portion is supported on the track section by an upper runner and a lower runner and the upper runner is inclined so that a pressure is applied to fix the conveying portion between the upper runner and the lower runner. 제10항에 있어서,
상기 트랙은 자기 구동 시스템을 포함하는 것을 특징으로 하는 컨베이어 시스템.11. The method of claim 10,
Wherein the track comprises a magnetic drive system. 제어 시스템, 상기 제어 시스템에 의하여 제어되는 구동 시스템, 상기 구동 시스템에 의하여 구동되는 복수개의 이송부, 및 팔레트 지지장치로 구성되는 트랙섹션;
상기 이송부와 결합되며 상기 팔레트 지지장치 상에서 이송되도록 구성되는 복수개의 팔레트; 및
상기 트랙섹션을 따라 복수개가 마련되되, 각각이 미리 정해진 피치로 이격되며, 적어도 일부의 피치는 서로 다르게 설정되는 워크스테이션으로서, 각 워크스테이션은 미리 정해진 사이클 시간을 구비하고, 복수개의 워크스테이션이 복수개의 팔레트 위치를 갖는 하나 이상의 워크스테이션을 포함하도록 상기 사이클 시간 중 적어도 일부가 워크스테이션 간 서로 다르게 형성되어 있는, 워크스테이션;을 포함하고,
상기 제어시스템, 구동 시스템 및 이송부는 상기 워크스테이션 상에서 복수개의 팔레트 각각이 상기 워크스테이션의 피치와 사이클 시간에 대응하여 다른 팔레트와 독립적으로 이동되도록 설정되는 것을 특징으로 하는 컨베이어 시스템.A track section comprising a control system, a drive system controlled by the control system, a plurality of transport sections driven by the drive system, and a pallet support device;
A plurality of pallets coupled to the transfer unit and configured to be transferred on the pallet support apparatus; And
A plurality of work stations arranged along the track section, each of the work stations being spaced at a predetermined pitch, and at least a part of the pitch being set differently, wherein each work station has a predetermined cycle time, Wherein at least a portion of the cycle time is configured differently between workstations to include one or more workstations having a number of palette locations,
Wherein the control system, the drive system and the transfer unit are set such that each of the plurality of pallets on the workstation is moved independently of the other pallets corresponding to the pitch and cycle time of the workstation. 제12항에 있어서,
상기 구동시스템은 자기 구동 시스템(magnetic drive system)을 포함하고 각 이송부는 자기도체(magnetic conductor)를 포함하는 것을 특징으로 하는 컨베이어 시스템.13. The method of claim 12,
Characterized in that the drive system comprises a magnetic drive system and each conveying part comprises a magnetic conductor. 제12항에 있어서,
각 워크스테이션에는 상기 사이클 시간 동안 상기 워크스테이션 상의 위치에 팔레트를 고정하기 위한 워크스테이션 잠금 메카니즘이 마련되는 것을 특징으로 하는 컨베이어 시스템.13. The method of claim 12,
Wherein each workstation is provided with a workstation locking mechanism for securing the pallet to a location on the workstation during the cycle time. 제14항에 있어서,
상기 워크스테이션 잠금 메카니즘은 상기 이송부와의 결합을 해제하기 전 위치의 상기 팔레트를 일단 고정하고 팔레트를 방출하기 전에 이송부와 결합되는 것을 특징으로 하는 컨베이어 시스템.15. The method of claim 14,
Wherein the work station locking mechanism locks the pallet in a position prior to releasing the engagement with the conveyance portion and is engaged with the conveyance portion before releasing the pallet. 제어 시스템, 상기 제어 시스템에 의하여 제어되는 구동 시스템, 상기 구동 시스템에 의하여 구동되는 복수개의 이송부, 및 팔레트 지지장치로 구성되는 트랙섹션;
상기 이송부와 결합되며 상기 팔레트 지지장치 상에서 이송되도록 구성되는 복수개의 팔레트; 및
상기 트랙섹션을 따라 복수개가 마련되되, 각각이 미리 정해진 피치로 이격되며, 적어도 일부의 피치는 서로 다르게 설정되는 워크스테이션;을 포함하고,
상기 제어시스템, 구동 시스템 및 이송부는 상기 워크스테이션 상에서 복수개의 팔레트 각각이 상기 워크스테이션의 상기 피치에 대응하여 독립적으로 이동되도록 설정되고,
상기 이송부는 상부러너와 하부러너에 의하여 상기 트랙섹션 상에서 지지되며 상기 상부러너와 상기 하부러너 사이의 상기 이송부를 고정하기 위한 압력이 인가되도록 상기 상부러너는 기울어져 형성되는 것을 특징으로 하는 컨베이어 시스템.A track section comprising a control system, a drive system controlled by the control system, a plurality of transport sections driven by the drive system, and a pallet support device;
A plurality of pallets coupled to the transfer unit and configured to be transferred on the pallet support apparatus; And
And a plurality of tracks along the track section, wherein each of the plurality of tracks is spaced at a predetermined pitch, and at least a part of the pitches are set differently from each other,
Wherein the control system, the drive system, and the transfer unit are set such that each of the plurality of pallets on the workstation is independently moved corresponding to the pitch of the workstation,
Wherein the conveying portion is supported on the track section by an upper runner and a lower runner and the upper runner is inclined so that a pressure is applied to fix the conveying portion between the upper runner and the lower runner. 제12항에 있어서,
상기 제어 시스템은, 상기 이송부에 마련되는 인코더 스트립; 및 상기 트랙섹션에 마련되며 이송부가 지나가는 경우에 상기 인코더 스트립을 인식하도록 설정되는 복수개의 인코더 리드헤드;로 구성되는 이송부 추적 시스템을 포함하는 것을 특징으로 하는 컨베이어 시스템.13. The method of claim 12,
The control system may further include: an encoder strip provided on the conveyance unit; And a plurality of encoder lead heads provided in the track section and configured to recognize the encoder strip when the transport section is passing. 제17항에 있어서,
상기 인코더 스트립은 상기 스트립을 따라 엇갈리게(staggered) 배치되는 복수개의 인덱스 포인트를 포함하는 것을 특징으로 하는 컨베이어 시스템.18. The method of claim 17,
Wherein the encoder strip comprises a plurality of index points disposed staggered along the strip. 인피드 컨베이어로부터 제공되는 팔레트를 고정하며 인피드 섹션으부터 팔레트를 방출하는 싱귤레이터(singulator)를 구비하는 인피드 스테이션;
상기 인피드 스테이션과 통신하는 트랙섹션으로서,
상기 인피드 섹션으로부터 팔레트와 결합하도록 구성되는 복수개의 이송부,
구동 시스템을 포함하는 트랙,
복수개의 워크스테이션으로서, 상기 트랙섹션을 따라 마련되되, 각각이 미리 정해진 피치로 이격되며, 워크스테이션 간에 적어도 일부의 피치는 서로 다르게 설정되고, 각 워크스테이션은 미리 정해진 사이클 시간을 구비하고, 복수개의 워크스테이션이 복수개의 팔레트 위치를 갖는 하나 이상의 워크스테이션을 포함하도록 상기 사이클 시간 중 적어도 일부가 워크스테이션 간 서로 다르게 형성되어 있는, 워크스테이션, 및
이송부가 상기 워크스테이션으로부터 또는 상기 워크스테이션 측으로 상기 트랙을 따라 이동하도록 이송부를 독립적으로 제어하는 제어 시스템을 포함하는, 트랙섹션; 및
상기 트랙섹션으로부터 팔레트를 제공받아 상기 팔레트를 추가 공정을 위하여 아웃피드 컨베이어 측으로 이송시키며, 상기 트랙섹션과 통신하도록 구성되는 아웃피드 스테이션;을 포함하고,
상기 제어시스템, 구동 시스템 및 이송부는 상기 워크스테이션 상에서 복수개의 팔레트 각각이 상기 워크스테이션의 상기 피치와 사이클 시간에 대응하여 다른 팔레트와 독립적으로 이동되도록 설정되는 것을 특징으로 하는 컨베이어 시스템.An infeed station having a singulator that fixes the pallet provided from the infeed conveyor and emits the pallet from the infeed section;
A track section in communication with the infeed station,
A plurality of conveying portions configured to engage with the pallet from the infeed section,
Tracks, including drive systems,
A plurality of work stations, each of which is provided along the track section, wherein each of the work stations is spaced at a predetermined pitch, at least a part of the pitch between the work stations is set differently, each work station has a predetermined cycle time, Wherein at least a portion of the cycle time is formed differently between workstations so that the workstation includes one or more workstations having a plurality of palette locations,
And a control system for independently controlling the conveying section such that the conveying section moves along the track from the work station to the work station side; And
And an outfeed station configured to receive a pallet from the track section and transfer the pallet to an outfeed conveyor side for further processing, and configured to communicate with the track section,
Wherein the control system, the drive system, and the transfer unit are set such that each of the plurality of pallets on the workstation is moved independently of the other pallets corresponding to the pitch and cycle time of the workstation. 제19항에 있어서,
상기 트랙은 자기 구동 시스템을 포함하는 것을 특징으로 하는 컨베이어 시스템.20. The method of claim 19,
Wherein the track comprises a magnetic drive system. 제19항에 있어서,
상기 이송부는 결합 시스템을 통하여 상기 팔레트와 결합 및 결합해제되되,
상기 결합 시스템은, 결합되기 위하여 편향(biased)되게 형성되나 워크스테이션에서 결합해제되도록 구성되는 이송부 영역(moving element portion); 및 상기 워크스테이션 상에 마련되며, 상기 이송부가 상기 워크스테이션에 도달 시에 상기 팔레트로부터 상기 이송부를 결합해제 하도록 구성되는 워크스테이션 영역(workstation portion);을 포함하는 것을 특징으로 하는 컨베이어 시스템.20. The method of claim 19,
Wherein the transfer unit is engaged and disengaged with the pallet through a coupling system,
The coupling system includes a moving element portion configured to be biased to be engaged, but configured to be disengaged at the work station; And a workstation portion provided on the workstation and configured to disengage the transfer portion from the pallet when the transfer portion arrives at the workstation. 인피드 컨베이어로부터 제공되는 팔레트를 고정하며 인피드 섹션으부터 팔레트를 방출하는 싱귤레이터(singulator)를 구비하는 인피드 스테이션;
상기 인피드 스테이션과 통신하는 트랙섹션으로서, 상기 인피드 섹션으로부터 팔레트와 결합하도록 구성되는 복수개의 이송부, 트랙, 워크스테이션, 및 이송부가 상기 워크스테이션으로부터 또는 상기 워크스테이션 측으로 상기 트랙을 따라 이동하도록 이송부를 독립적으로 제어하는 제어 시스템을 포함하는 트랙섹션; 및
상기 트랙섹션으로부터 팔레트를 제공받아 상기 팔레트를 추가 공정을 위하여 아웃피드 컨베이어 측으로 이송시키며, 상기 트랙섹션과 통신하도록 구성되는 아웃피드 스테이션;을 포함하고,
상기 트랙은 자기 구동 시스템을 포함하고,
상기 이송부 영역은 상기 이송부에 마련되는 프레임; 및 결합 위치 측으로 편향되는 프레임 상에 마련되는 이동가능 핀;을 포함하고,
상기 워크스테이션 영역은, 상기 워크스테이션 상에 마련되며, 전진 시에는 상기 팔레트와 결합해제되도록 편향된 영역을 향하여 상기 이동가능 핀을 수축 작동시키며, 수축시에 상기 이동가능 핀이 상기 팔레트에 장착되도록 구성되는, 이동가능 메카니즘을 포함하는 것을 특징으로 하는 컨베이어 시스템.An infeed station having a singulator that fixes the pallet provided from the infeed conveyor and emits the pallet from the infeed section;
A track section in communication with the infeed station, the track section being adapted to engage with the pallet from the infeed section, a track, a work station, and a transport section for moving the transport section from the work station to the work station side, A track section including a control system which independently controls the track section; And
And an outfeed station configured to receive a pallet from the track section and transfer the pallet to an outfeed conveyor side for further processing, and configured to communicate with the track section,
The track comprising a magnetic drive system,
Wherein the transporting unit region comprises a frame provided in the transporting unit; And a movable pin provided on the frame biased toward the coupling position,
Wherein the work station area is configured to pivotally move the movable pin toward an area deflected to disengage from the pallet when the work station is moved forward and to allow the movable pin to be mounted on the pallet upon retraction, Wherein the conveying mechanism comprises a movable mechanism. 제22항에 있어서,
상기 워크스테이션은,
작동시에 상기 워크스테이션 상의 위치에 상기 팔레트를 고정하고, 상기 팔레트가 항상 상기 워크스테이션 또는 상기 이송부 중 하나와 결합되도록 이동가능 메카니즘과 연동하는 워크스테이션 잠금 메카니즘을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 컨베이어 시스템.23. The method of claim 22,
The workstation,
Further comprising a work station locking mechanism for locking the pallet in a position on the work station in operation and interlocking with the movable mechanism such that the pallet is always engaged with either the work station or the transfer section. .

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