KR101695040B1 - 레인지 측정기 - Google Patents

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Abstract

본 발명은, 레이저 빔을 송신하는 디바이스, 및 타겟에 의해 후방산란된 레이저 에코를 수신하는 디바이스로서, 기본 검출 구역들 (51) 로 분할된 검출 구역 (5) 에 상기 레이저 에코를 포커싱하는 전방 광학계 (10), 및 상기 기본 검출 구역 (51) 을 개별 시간 검출기에 이송하기 위한 수단을 포함하는, 상기 수신 디바이스를 포함하는 레인지 측정기에 관한 것이다.
기본 구역 (51) 은 공간 검출기 (41) 로 지칭되는 저잡음 개별 검출기와 더 관련되고, 수신 디바이스는, 이송 수단과 접속된, 시간 검출기 (42) 및 공간 검출기 (41) 와 교번 (alternate) 방식 또는 고정 (static) 방식으로 상기 기본 검출 구역을 연관시키기에 적절한 스위치 (3) 를 더 포함한다.

Description

레인지 측정기{RANGEFINDER}
본 발명은 레인지 측정의 분야에 관한 것이다.
레인지 측정기 (range finder) 는 레인지 측정기가 타겟으로부터 이간된 레인지의 측정을 가능하게 한다. 광학적 레인지 측정기는 측정의 수단으로서 광의 전파를 이용한다. 이 레인지 측정기는 송신기 및 수신기로 구성된다. 레인지 측정기는, 타겟의 방향으로 광을 발광하여, 타겟에 의해 반사된 이 광의 일부를 검출한다. 송신기에서 수신기로의 광의 왕복 전파 시간을 근거로 하여 레인지가 획득된다. 송신은 시간적으로 변조된다. 송신된 광은 타겟에 이 변조를 전송한다. 타겟은 이 광을 반사시키거나 후방산란시킨다 (backscatter). 이 되돌아온 광의 일부는 이 변조를 레인지 측정기의 수신기에 전송한다. 이러한 시간적 변조는, 펄스의 출발의 식별 및 수신기에 의한 그 반사의 식별을 가능하게 한다. 이러한 2 개의 이벤트들 사이에 소요된 시간은, 광이 통과하는 환경에서 광의 전파 속도에 근거하여 레인지 측정기와 타겟 사이의 레인지가 계산되는 것을 가능하게 한다.
수반되는 다양한 환경에 따라서, 최상의 절충 (best compromise) 을 달성하도록 레인지 측정기의 디자인이 시도된다. 수많은 기술적 파라미터들: 송신 파장(들) 및 그 스펙트럼 폭, 송신의 기하학 체계 (직경 및 다이버전스), 수신의 기하학 체계 (동공 직경 및 수신 필드), 및 시간적 변조 프로파일이 최적화된다. 또한, 절충물은 타겟의 방향에서 송신 및 수신을 돕는 수단, 및 열적 및 기계적 환경에 의해 생성된 방해를 고려한다. 어떤 경우에는, 송신 및 수신이 동일한 광학적 동공을 공유한다.
레인지 측정기의 통상적인 디자인은:
- 송신기 및 그 빔-형상 광학계를 포함하는 송신기 디바이스,
- 도 1 에 도시된 바와 같이, 타겟로부터 나오는 플로우를 수집하고 포커싱하기 위한 광학계 (10) 및 검출기 (4) 를 포함하는 수신기 디바이스를 포함한다. 수신기의 필드는 검출 구역으로서 지칭된 검출기의 감지 구역의 크기에 의해, 또는 검출기에 광을 (예를 들어, 섬유 (2) 를 통해서) 이송하기 위한 광학계에 의해 포커싱 평면으로 제한된다. 스펙트럼 필터링은 이 경로에 통합된다.
수신 디바이스의 광학계에 의해 수집된 송신된 광의 일부는 매우 약하다. 성능을 개선시키기 위한 방법은:
- 더 약한 신호들을 검출할 수 있는 것,
- 또는 타겟의 휘도를 개선시키는 것 둘 중 하나이다.
약한 플로우를 검출하도록 현재 제안된 해결책들은,
- 후-통합의 이용을 가능하게 하지만, 그 주요 제약들은 레이저의 크기, 그 전력 소모 및 측정 지속기간의 증가인 송신된 펄스들의 반복 레이트의 증가,
- 수신 동공의 표면의 증가 (표면의 증가는 크기 억제에 의해 제한됨),
- 노이즈 소스의 감소
에 기초하여 이들 카테고리들 중 하나로부터 유래된다. 동일한 검출 기술을 통해서 더 약한 신호들의 검출이 가능하다. 노이즈 소스는 레인지 측정기 외부에 또는 레인지 측정기 내부에 있다. 외부 노이즈는, 그 소스가 검출기에 도달하지만 송신기에 의해서는 송신되지 않는 광 (예를 들어, 주변 직사일광 조도) 인 노이즈이다. 이 노이즈 소스는, 온도의 함수로서 그 송신 및 그 성능의 손실로 필터의 스펙트럼 폭을 감소시킴으로써, 감소될 수도 있다. 내부 소스는 각각의 검출기의 크기 및 시간적 변조의 검출에 요구되는 폭의 크기에 주로 연관된다. 검출 구역의 크기는 수신 필드를 결정한다. 그 검출 구역의 크기는 감소될 수 있고, 수신 필드의 감소를 초래하여 타겟을 더 이상 볼 수 없는 위험을 갖는다.
- 타겟의 휘도 증가. 이 증가는 송신기에 의해 공급된 전력 또는 에너지를 증가시킴으로써 획득될 수도 있지만, 이 에너지는 눈 안전 제약 (eye safety constraint) 에 의해 제한되고, 이러한 에너지 증가는 더 큰 송신 디바이스를 요구한다.
- 송신의 다이버전스에서의 감소는, 타겟에 의해 방해된 플로우의 일부를 이를 갖는 휘도 스폿 레벨보다 작게 증가시킨다. 또한, 이는, 타겟의 일부가 상당한 기여를 이룰 수 있는 경우에만 발생한다. 그러나, 반대로, 타겟, 특히, 작고, 격리된 (예를 들어, 항공의) 타겟 레인지 측정의 경우, 정밀도를 갖고 레이저의 송신을 지목할 필요가 있다. 레인지 측정기의 조준선 (line of sight) 은, 통상적으로 타겟을 추적하는 동안 타겟이 조준선 상에서 유지되는 것을 가능하게 하는 카메라의 도움을 통해서 배향된다. 타겟의 일부만을 커버하는 저-다이버전스 빔의 경우, 상이한 문제가 발생할 수도 있다. 레인지 측정기의 조준선은, 거의 레인지 측정과 관련하여 타겟의 가장 크게 기여하는 부분의 방향에는 거의 없다. 이러한 구역은 반사 또는 후방산란을 통해서 송신의 가장 큰 일부를 수신부에 반사시킨다. 이 부분은, 레인지 측정기 송신에 의해 타겟의 휘도를 이용하지 않는 이미지에서 용이하게 식별가능하지 않다. 따라서, 조준선이 가장 좋은 위치에 정확하게 있지 않은 경우에 성능의 극적인 손실을 회피하기 위해, 레인지의 손실에 대해 타겟에 대한 충분한 송신을 기여하는 것, 즉, 빔의 다이버전스를 개선시키는 것이 악습을 줄이는 것이다.
궁극적으로, 검출 성능은 일반적으로 검출 레인지를 희생시켜 획득된다.
결과적으로, 전술한 필요사항들, 즉, 약한 플로우의 검출 및 긴 검출 레인지의 검출 모두를 동시에 충족하는 시스템에 대한 필요성이 여전히 잔존한다.
본 발명의 원리는, 이하의 복수의 선택가능한 동작 모드들을 갖는 수신 디바이스에 부여된 가능성에 기초한다.
- 레인지 측정을 희생시켜, 높은 감도로 타겟의 검출을 가능하게 하는 위치 모드로서 지칭된 모드,
- 레인지 측정을 위해 시간 검출을 가능하게 하는 레인지 측정 모드로서 지칭된 다른 모드.
시간 검출은 위치보다 더 높은 에코 레벨을 필요로 한다. 시간 검출은, 장면의 루미너스 노이즈 (luminous noise), 및 시간 정밀도를 위해, 따라서, 레인지 정밀도를 위해 필요한 대역폭과 관련된 노이즈 모두에 의해 방해된다. 제 1 모드에 의한 타겟의 이전 위치는 더 작은 필드에서의 타겟의 시간 검출을 용이하게 하고, 또는 더 낮은 다이버전스에 의해 타겟의 더 큰 휘도를 갖는 시간 검출을 용이하게 한다.
본 발명은, 타겟, 특히 작은 타겟의 레인지 측정을 가능하게 하는데; 또한 큰 타겟의 가장 효과적인 부분의 위치를 가능하게 하고 이 부분의 레인지 측정을 가능하게 한다.
더욱 정밀하게는, 본 발명의 주제는, 레이저 빔을 송신하는 디바이스, 및 타겟에 의해 후방산란된 레이저 에코를 수신하는 디바이스를 포함하는 레인지 측정기이고, 여기서 수신하는 디바이스는 큰 대역폭을 갖는 개별 검출기, 즉, 개별 시간 검출기로서 지칭된 트랜스임피던스 회로에 커플링된 포토다이오드와 관련된 적어도 하나의 기본 검출 구역 (elementary detection zone) 을 포함하는 검출 구역에 에코를 포커싱하는 전방 광학계 (frontal optical system), 및 이 개별 시간 검출기에 기본 검출 구역을 이송하는 수단을 포함한다. 이러한 기본 구역은 개별 공간 검출기로 지칭된 저-노이즈 개별 검출기, 즉, 통합 포토다이오드와 또한 관련되고, 수신 디바이스는 이송 수단에 접속된, 이 기본 검출 구역에 의해 수신된 플로우를 시간 및/또는 공간 검출기로 스위칭하는 수단을 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
따라서, 각각의 기본 구역에 대해, 에코 위치 모드 또는 레인지 측정 모드 중 하나의 모드 또는 둘 다를 어느 때나 선택하는 것이 가능하다.
본 발명의 특징에 따르면, 이송 수단은, 기본 검출 구역에 위치된 입력 스위칭 수단의 입력에 접속된 출력을 갖는 광섬유이고, 이 광섬유는 스위칭 수단의 출력에 공간 검출기 및 시간 검출기 각각에 커플링된 2 개의 새로운 광섬유들을 포함한다.
이러한 스위칭 수단은 시간 검출기로의 수신된 플로우의 일부 및 공간 검출기로의 그 플로우의 추가적인 일부의 분배를 위한 수단 또는 대안적인 스위칭을 위한 수단일 수도 있다.
수신 디바이스는, 광섬유의 번들과 후방산란된 에코의 커플링을 개선시키기 위해 광섬유의 입력에 수신 구역을 정렬시키는 방식으로 수신 구역에 배치된 마이크로렌즈들의 매트릭스를 포함하는 것이 가능하다.
본 발명의 일 변형에 따르면, 이송 수단은 기본 검출 구역에 위치된 마이크로미러이고, 스위치는 기본 구역으로부터 공간 검출기 또는 시간 검출기에 에코를 전송하는 방식으로 상기 마이크로미러의 배향을 제어하는 것이다.
시간 검출기의 포토다이오드는, 예를 들어, PIN 또는 APD 포토다이오드이다.
레이저 송신 디바이스는, 진폭-변조된 및/또는 주파수-변조된 연속 -송신 디바이스, 또는 하나 이상의 레이저 펄스들을 송신하기 위한 디바이스이다.
또한, 본 발명의 주제는, 설명된 레인지 측정기에 의해 타겟의 레인지 측정을 위한 방법이며, 이 방법은:
- 레이저 빔을 송신하는 서브단계,
- 타겟에 의해 후방산란된 레이저 에코의 공간 검출기에 의한 검출의 서브단계,
- 타겟이 위치될 때까지 전술한 서브단계들을 반복하는 서브단계
를 포함하는, 타겟을 위치시키는 단계,
- 레이저 빔을 송신하는 서브단계,
- 타겟에 의해 후방산란된 레이저 에코의 시간 검출기들에 의한 검출의 서브단계
를 포함하는, 위치된 타겟의 레인지 측정 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 일 특징에 따르면, 위치된 타겟의 레인지 측정의 단계의 레이저 빔의 송신 이전에, 레이저 빔의 필드는 감소된다.
위치시키는 단계 이후에, 레인지 측정 단계 이전에, 위치된 타겟을 이용하여 레이저 송신 디바이스의 조준선을 배향하는 단계를 포함한다.
본 발명의 일 특징에 따르면, 위치된 타겟의 레인지 측정의 단계를 검출하는 서브단계 이전에, 공간 검출기들로부터 시간 검출기로 스위칭하는 단계를 포함한다.
본 발명의 다른 특징 및 이점은 첨부 도면을 참조로 비제한적인 예로서 주어지는 다음의 상세한 설명을 읽음으로써 명료해질 것이다.
도 1 은, 이미 설명된 바와 같이, 종래 기술에 따라 레인지 측정기를 검출하는 디바이스의 단면을 개략적으로 나타낸다.
도 2 는 본 발명에 따른 레인지 측정기의 일례의 단면을 개략적으로 나타낸다.
이들 도면 모두에서, 동일한 요소들은 동일한 도면부호로 식별된다.
본 발명에 따른 레인지 측정기는 레인지 측정기의 송신 방향의 정밀한 위치를 가능하게 한다. 또한, 이 레인지 측정기는 타겟의 가장 효과적인 부분의 위치 및 이 부분의 레인지 측정을 가능하게 한다.
이 레인지 측정기는 레이저 빔을 전송하는 디바이스 및 타겟에 의해 후방산란된 방사선 (emission) 을 검출하는 디바이스를 포함한다. 도 2 에 도시된 일례인 이 검출 디바이스는 타겟에 의해 후방산란된 레이저 에코를 검출 구역 (5) 상에 포커싱하는 전방 광학계 (10) 를 포함한다. 이 검출 구역은 기본 검출 구역들 (51) 로 나누어진다. 본 발명에 따르면, 하나 이상의 (또는 심지어 모든) 이들 기본 검출 구역 (51) 이 스위치 (3) 를 통해서 시간 검출기 (42) 및 공간 검출기 (41) 와 연관된다. 동일한 기본 구역 (51) 이 필요에 따라 위치 모드 또는 레인지 측정 모드에 있게 되도록, 검출기의 이송 (transporting) 이 수행된다.
검출 구역의 개별 검출기로의 이송은 마이크로미러에 의해 수행될 수 있다. 이들 마이크로미러는 각각의 기본 구역 (51) 을 자신의 전용 검출기 (41, 42) 로 스위칭한다. (가능하게는 매트릭스의 형태로 어셈블리된) 개별적으로 제어되기에 적절한 마이크로미러는, 마이크로미러가 각각의 기본 구역 (51) 으로부터 레인지 측정 검출부 또는 위치 검출부로 광을 전송하는 방식으로 필요에 따라 배향될 수 있도록 검출 구역 (5) 내에 배치된다.
검출 구역의 개개의 검출기로의 이송은 또한, 광섬유 (2) 에 의해 수행될 수 있는데, 광섬유의 입력은 검출 구역 (5) 상에 위치된다. 각각의 광섬유 (2) 는 공간 검출기 (41) 에 또는 시간 검출기 (42) 에 커플링된다. 각각의 광섬유의, 검출기로의 커플링은 고정될 수 있거나 또는, 특정 경우에 대개는, 스위치 (3) 가 광섬유에 의해 이송되는 플로우를 필요에 따라 공간 검출기 또는 시간 검출기에 스위칭한다. 스위치 (3) 는 또한 광섬유화될 (fibred) 수 있고, 이후, 광섬유 (2) 는 공간 검출기 (41) 와 시간 검출기 (42) 에 각각 연결된 두 개의 광섬유 (21, 22) 로 나누어진다.
각각의 광섬유에 커플링된 각각의 기본 구역 (51) 의 플로우를 최대로 하기 위하여 광섬유 번들에 의해 전방 광학계 (10) 의 초점에 마이크로렌즈의 매트릭스를 배치하는 것을 고려할 수 있으며, 이에 따라, 하나의 마이크로렌즈는 하나의 광섬유 (2) 와 연관된다.
일부 또는 각각의 기본 구역에 대하여 근소한 성능 제약에도 불구하고, 두개의 검출 모드 간의 교번 스위칭은 고정 분배 (static distribution) 로 대체될 수 있다. 고정 분배는, 예를 들어, 고정된 플로우 부분을 위치 검출부에 그리고 추가적인 부분을 레인지 검출부에 스위칭하는 것으로 구성된다. 이는 반반사성 (semi-reflective) 스트립에 의해 또는 광커플러 (optical coupler) 에 의해 구현된다. 이 고정된 부분의 값은 검출 구역 (5) 내의 기본 구역 (51) 의 포지션에 따라 다를 수 있다.
마지막으로, 기본 검출 구역 (51) 에 의해 수신된 플로우는,
- 스위치에 의해, 공간 검출기 또는 시간 검출기에 교대로 스위칭될 수 있거나, 또는,
- 분배기에 의해, 플로우의 일부를 수신하는 공간 검출기에 그리고 추가적인 일부를 수신하는 시간 검출기에 동시에 스위칭될 수 있다.
광섬유는 교번 스위칭의 특정한 경우를 참조하여 이송 수단으로서 아래와 같이 선택되었지만, 이 예는 다른 이송 수단 및 고정 분배에도 적절히 동일하게 적용한다.
본 발명에 따르면, 적어도 하나의 기본 구역의 광섬유의 타단부에서는, 타겟의 공간적 위치에 대한 극저 잡음 검출 (very low noise detection) 또는 타겟의 레인지 측정을 가능하게 하는 광대역폭 (large-bandwidth) 시간 검출이 존재한다. 이 목적으로, 광섬유 (2) 는, 레인지 측정을 위해 최적화된 포토다이오드 (42) 에 커플링된 광섬유 (22) 에 대한, 및/또는 위치를 위해 최적화된 포토다이오드 (41) 에 연결된 다른 광섬유 (21) 에 대한 스위치 (3; 또한 제어가능 스위치로 지칭됨) 에 연결된다.
또한 공간 검출기로도 지칭되는 위치를 위해 최적화된 포토다이오드는 통상적으로 집적 회로에 어셈블리된 포토다이오드이다. 어셈블리는 초저 잡음 어셈블리이다. 통합 기간 동안에, 생성된 전하들이 저장되고, 통합 기간에 후속하여, 판독 회로가 이들 전하를 수집된 전하의 수에 비례하는 신호로 변환한다. 통합 기간은 타겟이 위치될 수 있는 레인지 영역에 따라 채택된다. 약 10 포톤의 신호와 같은 매우 약한 신호의 검출이 가능하다.
레인지 측정을 위하여, 검출기는 에코 도달의 시간 식별이 가능해야 한다. 시간 검출기는 또한, 포톤의 플로우를 전류로 변환한다. 이 전류는 트랜스임피던스 회로를 통하여 연속적으로 읽혀진다. 또한 시간 검출기로도 지칭되는 포토다이오드는 그 어셈블리가 레인지 측정을 위해 최적화되며, 통상적으로 PIN 또는 APD 포토다이오드, 광대역폭을 갖는 포토다이오드이다. 포토다이오드의 성능은 검출기 및 연관된 트랜스임피던스 회로에 고유한 잡음의 제약을 받는다. 시간 변조의 분해능은 레인지의 정밀한 측정을 가능하게 한다. 애벌란시 포토다이오드는 신호대 잡음비에서의 향상을 가능하게 한다. 오류 알람의 가능성을 제한하기에 충분한 신호대 잡음비를 위해서는 수백 내지 수천개의 포톤들이 필요하다.
시간 검출기에 의해 검출가능한 신호 레벨은 공간 검출기에 의해 검출가능한 신호 레벨보다 훨씬 더 높다. 그 비율은 100 보다 클 수도 있다.
따라서, 각각의 기본 구역에 대해 에코 위치 모드 또는 레인지 측정 모드를 언제라도 선택하는 것이 가능하다. 따라서, 작은 타겟 레인징의 경우, 예를 들어, 단일의 섬유가 레인지 측정에 할당되는 한편 다른 섬유들은 타겟에 대한 센터링을 제어한다. 레인지 측정과 연관된 기본 구역의 선택은 한 레이저 송신에서 다른 레이저 송신으로 변경될 수 있다. 또한, 더 큰 타겟에 대해서는, 감도를 증가시키기 위하여 레인지 측정에 복수의 기본 구역을 할당하는 것이 가능하다.
본 발명은 또한, 보다 큰 레인지에서 여전히 효과적인 레인지 측정을 실현하기 위하여 타겟의 가장 기여하는 부분들의 정밀한 위치를 가능하게 한다. 펄스 당 동일한 에너지 레벨에서의 정밀한 위치으로 인하여, 보다 작은 송신 다이버전스가 이용가능해진다. 따라서, 타겟의 가장 중요한 부분의 휘도가 다이버전스 감소로 인해 증가될 수 있다. 송신 방향의 정밀한 배향은 위치 정보에 기초하여 가능해진다.
이 배치는 또한, 수신 필드에 대한 레이저 전송 방향의 상대 드리프트 (relative drift) 를 제거한다. 전송 방향과 시스템 포인팅 및 추적 수단과의 정렬에 관한 정보가 항상 이용가능해진다.
이하, 이 레인지 측정기의 동작을 설명한다.
레이저 빔의 송신은 진폭 변조 및/또는 주파수 변조 연속 전송 신호 또는 고립된 펄스 또는 펄스열일 수 있다.
위치 단계의 송신에 대해, 모든 기본 구역(51)은 이들 구역의 극저 잡음 검출기(41; 공간 검출기)와 연관된다. 검출 구역(5)의 이미지가 형성된다. 저잡음 검출기들에 의해 수신된 에너지 레벨들을 비교하여, 가장 큰 에코를 가진 기본 구역을 위치시키는데, 이 비교는 예를 들어, 계산 유닛에 의해 수행된다. 이 구역과 전송 방향 간의 편차 측정이 제공될 수 있다.
이 정보를 옵트로닉 시스템 (optronic system) 에 전송하며, 옵트로닉 시스템이 다음 송신에 대해 레인지 측정기의 송신 방향을 재배향할 수 있도록 레인지 측정기가 통합된다. 시스템 레벨에서, 조준선의 제어가 미세 조정된다. 레인지 측정이 수행될 필드 부분이 선택되며, 대응하는 기본 구역 상의 레인지 측정에 대한 검출이 선택된다. 다른 기본 구역들은 이들 구역의 공간 관측 기능을 계속해서 수행하고 시스템이 다음 전송에 대한 레인지 측정기의 조준선 배향을 수정하도록 하기 위하여 이들 구역의 위치에 대한 검출기 (41) 에 연결된 상태로 유지된다.
위치된 타겟의 레인지 측정 단계의 검출은 에코의 도달 검출을 가능하게 하고 이에 따라, 타겟의 레인지 측정을 가능하게 한다. 다른 기본 구역에 의한 위치 검출은 타겟의 방향이 추적될 수 있게 한다.
따라서, 본 발명은 레인지 측정기 필드의 일부분에서의 레인지 측정을 가능하게 하는 한편, 나머지 필드는 다음 전송에 대한 조준선의 배향 수정을 제공할 수 있기 위하여 관측 모드에 있다.
이하, 본 발명에 따른 레인지 측정기의 예시적인 실시예를 보다 자세히 설명한다.
레인지 측정기가 10 ns 정도의 폭과 예를 들어, 대략 1.5 ㎛ 와 같은 파장을 갖는 레이저 펄스를 전송하는 환경에서의 설명이 제공된다. 검출 구역은 복수의 기본 구역, 예를 들어, 4 × 4 기본 구역으로 분할된다.
시준 전방 광학계의 초점에 즉, 검출 구역에, 포톤들이 수집되는 약 100μrad의 서브필드의 작은 렌즈 메트릭스 예를 들어, 4 × 4 렌즈 매트릭스가 배치된다. 이 후, 4 × 4 광섬유에 의해 검출기를 향해 포톤들을 배향시킨다.
예를 들어 APD 포토다이오드에 의한 레인지 측정에 최적화된 검출 및 위치, 예를 들어 통합형 PIN 포토다이오드에 대해 최적화된 검출이 각각의 기본 구역과 연관된다.
주간 소음 (day noise) 에 의한 제약을 피하기 위하여, 각각의 위치 검출기의 시야는 통상적으로 100μrad 미만으로 약하며 공간 폭은 통상적으로 20 nm 미만으로 약하다. 통합 시간은 500 ㎲보다 크지 않다. 이는 80 km 정도인 요구되는 레인지 검색 깊이에 따라 채택된다. 각각의 레인지 측정 검출기의 시야는 위치 검출기의 시야와 동일하다.
레이저의 전송 방향은 알려져 있거나, 또는 충분히 균일한 기회를 갖는 타겟(예를 들어, 만들어진 필드(cultivated field)) 상에서 레인지 측정 시퀀스에 의해 이미 캘리브레이션(calibrate)된다.
초기에, 위치 단계의 레이저 송신에 대하여, 모든 기본 구역은 위치 모드에 있다. 기본 구역의 검출 및 상대적 가중처리를 통하여 가장 효과적인 포지션을 계산한다. 송신 방향 및 또한 중앙 검출기로 지칭되는 중앙 구역과 연관된 검출기들을 타겟에 대해 리센터링 (re-center) 하기 위하여, 레인지 측정기를 통합한 시스템에 편차 측정을 제공한다.
위치된 타겟의 레인지 측정 단계의 레이저 전송에 대해, 가장 효과적인 검출부를 향해 있는, 즉, 위치 검출기의 송신 방향을 향해 있는 검출기(들)(이 경우, 중앙 검출기들)는 시간 검출 모드로 제어되는 한편, 다른 검출기들 (이 경우, 주변의 검출기들) 는 위치 모드로 유지된다. 레인지 측정이 획득된다. 레인지 측정 모드에서의 중앙 검출기의 데이터와 위치 모드에서의 주변 검출기의 연관성이 또한 새로운 편차 측정을 가능하게 한다.
레인지 측정 검출 또는 위치를 위해 수신될 포톤들의 양은 레벨이 레인지 측정에 충분하지 못한 경우에도 추적이 유지될 수 있도록 달라진다.

Claims (12)

  1. 레이저 빔을 송신하는 디바이스 및 타겟에 의해 후방산란된 레이저 에코를 수신하는 디바이스를 포함하는 레인지 측정기로서,
    복수의 기본 검출 구역들로 분할된 검출 구역에 상기 레이저 에코를 포커싱하는 전방 광학계로서, 상기 기본 검출 구역들 중 적어도 하나는 상기 타겟의 레인지를 측정하도록 커플링된 광대역폭을 갖는 트랜스임피던스 회로에 커플링되고 개별 시간 검출기로서 지칭된 포토다이오드와 관련되는, 상기 전방 광학계; 및
    기본 검출 구역을 상기 개별 시간 검출기에 이송하는 수단으로서, 동일한 상기 기본 검출 구역이 개별 공간 검출기로서 지칭된 극저 잡음 통합 포토다이오드와 또한 관련되고, 상기 이송하는 수단에 접속된 상기 수신하는 디바이스가 상기 기본 검출 구역에 의해 수신된 포톤의 플로우를 상기 개별 시간 검출기 및/또는 상기 개별 공간 검출기로 스위칭하는 수단을 포함하는, 상기 이송하는 수단을 포함하고,
    상기 개별 시간 검출기에 의해 검출된 레이저 에코의 레벨은 상기 개별 공간 검출기에 의해 검출된 레이저 에코의 레벨보다 높은, 레인지 측정기.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 스위칭하는 수단은 교번 스위칭 수단인 것을 특징으로 하는 레인지 측정기.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 이송하는 수단은 상기 기본 검출 구역에 위치된 마이크로미러이고,
    상기 스위칭하는 수단은 상기 기본 검출 구역으로부터 상기 개별 공간 검출기 또는 상기 개별 시간 검출기에 상기 레이저 에코를 전송하는 방식으로 상기 마이크로미러의 배향을 제어하는 것을 특징으로 하는 레인지 측정기.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 스위칭하는 수단은, 상기 개별 시간 검출기에 상기 기본 검출 구역에 의해 수신된 상기 플로우의 일부를 분배하고 그리고 상기 개별 공간 검출기에 상기 플로우의 추가적인 일부를 분배하기 위한 수단인 것을 특징으로 하는 레인지 측정기.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 이송하는 수단은, 상기 기본 검출 구역에 위치된 입력 및 상기 스위칭 하는 수단의 입력에 접속된 출력을 갖는 광섬유이고,
    상기 스위칭하는 수단의 출력에, 상기 개별 공간 검출기 및 상기 개별 시간 검출기 각각에 접속된 2 개의 추가적인 광섬유를 포함하는 것을 특징으로 하는 레인지 측정기.
  6. 제 1 항에 있어서,
    상기 수신하는 디바이스는, 광섬유의 번들과 상기 후방산란된 레이저 에코의 커플링을 개선하기 위해 상기 광섬유의 입력에 수신 구역을 정렬시키는 방식으로 상기 수신 구역에 배치된 마이크로렌즈들의 매트릭스를 포함하는 것을 특징으로 하는 레인지 측정기.
  7. 제 1 항에 있어서,
    상기 개별 시간 검출기의 상기 포토다이오드는 PIN 또는 APD 포토다이오드인 것을 특징으로 하는 레인지 측정기.
  8. 제 1 항에 있어서,
    상기 레이저 빔을 송신하는 디바이스는 진폭-변조된 및/또는 주파수-변조된 연속-송신 디바이스, 또는 하나 이상의 레이저 펄스들을 송신하기 위한 디바이스인 것을 특징으로 하는 레인지 측정기.
  9. 제 1 항에 기재된 상기 레인지 측정기에 의한 타겟의 레인지 측정 방법으로서,
    - 레이저 빔을 송신하는 서브단계,
    - 상기 타겟에 의해 후방산란된 상기 레이저 에코의 상기 개별 공간 검출기에 의한 검출의 서브단계, 및
    - 상기 타겟이 위치될 때까지 상기 송신 및 상기 검출 단계들의 반복의 서브단계
    를 포함하는 상기 타겟을 위치시키는 단계; 및
    - 또 다른 레이저 빔을 송신하는 서브단계, 및
    - 상기 타겟에 의해 후방산란된 상기 레이저 에코의 상기 개별 시간 검출기에 의한 검출의 서브단계
    를 포함하는 상기 위치된 타겟의 레인지 측정 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 레인지 측정 방법.
  10. 제 9 항에 있어서,
    상기 위치된 타겟의 레인지 측정 단계에서의 상기 레이저 빔의 송신 이전에,
    상기 레이저 빔의 필드가 상기 또 다른 레이저 빔의 필드로 감소되는 것을 특징으로 하는 레인지 측정 방법.
  11. 제 9 항에 있어서,
    상기 위치 단계 이후에,
    상기 레인지 측정 단계 이전에, 상기 위치된 타겟을 이용하여 상기 레이저 빔을 송신하는 디바이스의 조준선 (line of sight) 을 배향시키는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 레인지 측정 방법.
  12. 제 9 항에 있어서,
    상기 위치된 타겟의 레인지 측정 단계의 검출 이전에,
    상기 개별 공간 검출기에서 상기 개별 시간 검출기로 스위칭하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 레인지 측정 방법.
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