KR101684538B1 - 하이브리드 차량의 인버터 제어 방법 - Google Patents

하이브리드 차량의 인버터 제어 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명의 실시 예에 관련된 하이브리드 차량의 인버터 제어 방법은 토크 지령과 모터 속도를 실시간으로 모니터링하는 단계, 모터 속도가 제1 속도 미만인지 판단하는 단계, 모터 속도가 제1 속도 미만이면, 토크 지령의 절대 값이 제1 토크 미만인지 판단하는 단계, 토크 지령의 절대 값이 제1 토크 미만이면, 소정 주기로 스위칭 주파수를 변경하는 단계 및 소정 주기로 변경되는 스위칭 주파수로 PWM 신호를 생성하여 인버터 구동을 제어하는 단계를 포함한다.

Description

하이브리드 차량의 인버터 제어 방법{INVERTER CONTROL METHOD FOR HYBRID VEHICLE}
본 발명은 하이브리드 차량의 인버터 제어 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 소음을 저감하고, 연비를 향상시키는 하이브리드 차량의 인버터 제어 방법에 관한 것이다.
오늘날 가솔린이나 디젤 등과 같은 화석연료를 연료로 사용하는 일반 내연기관 자동차는 배기가스로 인한 환경오염, 이산화탄소로 인한 지구온난화, 오존 생성 등으로 인한 호흡기 질환 유발 등의 문제점을 가지고 있다. 그리고, 지구상에 존재하는 화석연료는 그 양이 한정되어 있기 때문에 언젠가는 고갈될 수 있는 것이 현실이다.
상기한 문제점을 해결하기 위해 전기 모터를 구동시켜 주행하는 순수 전기자동차(Electric Vehicle, EV)나, 엔진과 전기 모터로 주행하는 하이브리드 자동차(Hybrid Electric Vehicle, HEV), 연료전지에서 생성되는 전력으로 전기 모터를 구동시켜 주행하는 연료전지 자동차(Fuel Cell Electric Vehicle, FCEV) 등의 친환경 자동차가 개발되어 왔다.
이러한 친환경 자동차는 차량의 메인 배터리에 저장된 직류전원을 인버터를 이용하여 3상 교류전원으로 변환시켜 모터를 구동하고, 모터의 구동력을 구동륜에 전달하여 차량 주행이 이루어지도록 하는 것이다.
친환경 자동차의 구동원인 모터와 인버터를 포함하는 모터 시스템에서 구동/회생 운전 중 발생하는 소음 문제, 스위칭 손실에 의한 효율 저하, 전자파 성능 저하 등의 여러 문제점이 발생된다.
본 발명은 전술한 문제 및 다른 문제를 해결하는 것을 목적으로 한다. 또 다른 목적은 소음을 저감하는 하이브리드 차량의 인버터 제어 방법을 제공하는 것을 그 목적으로 한다.
또 다른 목적은 차량의 연비을 향상시키는 하이브리드 차량의 인버터 제어 방법을 제공하는 것을 그 목적으로 한다.
상기 또는 다른 목적을 달성하기 위해 본 발명의 실시 예에 관련된 하이브리드 차량의 인버터 제어 방법은 토크 지령과 모터 속도를 실시간으로 모니터링하는 단계, 모터 속도가 제1 속도 미만인지 판단하는 단계, 모터 속도가 제1 속도 미만이면, 토크 지령의 절대 값이 제1 토크 미만인지 판단하는 단계, 토크 지령의 절대 값이 제1 토크 미만이면, 소정 주기로 스위칭 주파수를 변경하는 단계 및 소정 주기로 변경되는 스위칭 주파수로 PWM 신호를 생성하여 인버터 구동을 제어하는 단계를 포함한다.
소정 주기로 스위칭 주파수를 변경하는 단계는 소정 주기로, 스위칭 주파수의 두 배에 해당하는 주파수를 샘플링 주파수로 사용하는 더블 샘플링 모드 및 스위칭 주파수와 동일한 주파수를 샘플링 주파수로 사용하는 싱글 샘플링 모드를 전환하는 단계를 포함할 수 있다.
모터 속도가 제1 속도 이상이면, 고정된 스위칭 주파수로 PWM 신호를 생성하여 인버터 구동을 제어하는 단계를 더 포함할 수 있다.
토크 지령의 절대 값이 제1 토크 이상이면, 고정된 스위칭 주파수로 PWM 신호를 생성하여 인버터 구동을 제어하는 단계를 더 포함할 수 있다.
본 발명에 따른 하이브리드 차량의 인버터 제어 방법의 효과에 대해 설명하면 다음과 같다.
본 발명의 실시 예들 중 적어도 하나에 의하면, 차량의 연비를 향상시킬 수 있다는 장점이 있다.
또한, 본 발명의 실시 예들 중 적어도 하나에 의하면, 모터의 소음을 감소시킬 수 있다는 장점이 있다.
본 발명의 적용 가능성의 추가적인 범위는 이하의 상세한 설명으로부터 명백해질 것이다. 그러나 본 발명의 사상 및 범위 내에서 다양한 변경 및 수정은 당업자에게 명확하게 이해될 수 있으므로, 상세한 설명 및 본 발명의 바람직한 실시 예와 같은 특정 실시 예는 단지 예시로 주어진 것으로 이해되어야 한다.
도 1는 본 발명과 관련된 하이브리드 차량의 모터 시스템을 설명하기 위한 개략적인 블록도이다.
도 2는 본 발명의 하이브리드 차량의 인버터 제어 방법을 나타낸 순서도이다.
도 3은 본 발명의 샘플링 주파수 및 스위칭 주파수를 나타낸 그래프이다.
도 4는 스위칭 주파수에 따른 상전류의 시뮬레이션 결과를 나타낸 그래프이다.
도 5 및 도 6은 스위칭 주파수에 따른 소음의 크기 및 주파수의 시뮬레이션 결과를 나타낸 그래프이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 명세서에 개시된 실시 예를 상세히 설명하되, 동일하거나 유사한 구성요소에는 동일, 유사한 도면 부호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다. 또한, 본 명세서에 개시된 실시 예를 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 명세서에 개시된 실시 예의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 본 명세서에 개시된 실시 예를 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 명세서에 개시된 기술적 사상이 제한되지 않으며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않는다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.
본 출원에서, "포함한다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
일반적으로 모터 시스템 내의 인버터의 스위칭 주파수를 높일 경우 소음은 감소하고, 스위칭 주파수를 낮출수록 인버터 효율 및 연비가 향상될 수 있다.
즉, 인버터 스위칭 주파수를 낮은 고정 주파수로 설정해두게 되면(예를 들어, 기본 스위칭 주파수를 4 kHz로 고정), 전자파 성능은 양호할 수 있으나, 소음 문제에 있어서는 불리해진다.
이러한 인버터 소음을 줄이기 위해 전 운전영역에서 기본 스위칭 주파수를 높게 설정하여 고정하면(예를 들어, 기본 스위칭 주파수를 8 kHz로 고정), NVH 성능은 좋아지나(PWM 전류 리플 경감), 전자파 성능이 나빠지고, 스위칭 손실이 증가하여(차량 구속조건에서 힐 홀드 성능 저하) 인버터 효율 및 연비가 나빠지게 된다.
전자파 성능과 관련하여 좀더 설명하면, 스위칭 주파수를 높일수록 방사되는 전자파 노이즈가 증가하고(그 결과의 예로, AM 라디오 수신 등이 불량해짐), 스위칭 주파수를 낮출 경우 방사 노이즈가 줄어 전자파 성능이 좋아진다.
친환경 자동차에서는 인버터 소음 발생을 줄이기 위해 인버터 스위칭 주파수를 높게 설정하여 고정하고(예, 8 kHz), 인버터 제어를 위한 센싱 전류 및 모터 각 정보 등 정보 취득의 샘플링 주파수를 스위칭 주파수와 동일하게 설정(8 kHz)하고 있다.
여기서, 스위칭 주파수(스위칭 주기)는 인버터 내 개별 스위치의 온(ON)/오프(OFF)가 각각 1회씩 반복되는 주기로 정의될 수 있고, 샘플링 주파수는 인버터 전류제어에 있어서 제어주기에 해당하는 것으로, 제어주기는 전류/각 샘플, 전류제어 연산, 듀티(duty) 계산, 듀티 반영 사이클이 반복되는 주기로 정의될 수 있다.
그러나, 모터 운전상황 등의 고려 없이 전 운전영역에서 하나의 스위칭 주파수를 고정 설정하여 사용하면, 스위칭 소자의 발열 등에 기인하는 스위칭 손실이 높고, 전자파 성능에 취약한 특성을 가진다.
그리고, 샘플링 주파수에 있어서도 샘플링 주파수가 높을 경우, 인버터 제어 안정성은 좋아지나, 마이컴에서 센싱 전류, 모터 각 정보 등의 제어변수를 보다 짧은 주기로 취득하여 보다 많은 제어값 계산을 수행해야 하므로 마이컴의 부하율이 커지는 문제가 발생한다.
이에 NVH 성능, 전자파 성능, 스위칭 손실 문제, 제어 안정성, 마이컴 부하율 등을 고려하여 스위칭 주파수와 샘플링 주파수를 운전상황에 따라 조절해주는 것이 필요하다.
이하에서는 도 1 및 도2를 참조하여, 스위칭 주파수와 샘플링 주파수를 적절히 조절하여 소음을 감소시키고, 연비를 향상시킬 수 있는 하이브리드 차량의 인버터 제어 방법을 설명한다.
도 1는 본 발명과 관련된 하이브리드 차량의 모터 시스템을 설명하기 위한 개략적인 블록도이고, 도 2는 본 발명의 하이브리드 차량의 인버터 제어 방법을 나타낸 순서도이다.
도 1을 참조하면, 모터 시스템은 모니터링부(11), 전류지령 생성기(12), 전류모니터링부(13), d-q/삼상 좌표 변환기(14), PWM신호 생성기(15), PWM 인버터(16), 모터(17), 리졸버(R) 및 속도 계산기(19)를 포함한다.
전류지령 생성기(12)는 입력되는 토크 지령(Te*)과 모터 속도(ωrpm)에 따라, d축에 대한 전류지령(id*)과 q축에 대한 전류지령(iq*)을 생성하여 전류모니터링부(13)에 제공한다. 여기서, 전류지령 생성기(12)는 토크 지령 및 모터 속도 별 전류 지령 맵을 포함하고, 전류 지령 맵으로부터 토크 지령(Te*)과 모터 속도(ωrpm)에 대응하는 d축에 대한 전류지령(id*)과 q축에 대한 전류지령(iq*)을 추출할 수 있다.
그러면, 전류모니터링부(13)는 d축, q축 전류지령(id*, iq*)에 따라 모터(17)을 동작시키는 d축, q축 전압지령(Vd*, Vq*)을 생성한다. 전류모니터링부(13)는 삼상/d-q 좌표 변환기(18)로부터 d축에 인가되는 d축 피드백 전류(id) 및 q축에 인가되는 q축 피드백 전류(iq)를 전달받아 d축, q축 전압지령(Vd*, Vq*)을 보정하여 토크 오차를 제거한다.
d-q/삼상 좌표 변환기(14)는 d축, q축 전압지령(Vd*, Vq*)을 3상 변환하여, 3상 전압지령(Va*, Vb*, Vc*)을 구한다. PWM신호 생성기(15)는 모니터링부(11)에서 출력되는 스위칭 주파수와 3상 전압지령(Va*, Vb*, Vc*)을 이용하여, PWM 스위칭 신호(Sa, Sb, Sc)를 생성하고, 이를 PWM 인버터(16)로 출력한다.
PWM 인버터(16)는 입력되는 PWM 스위칭 신호(Sa, Sb, Sc)에 의해 선택적으로 턴-온/턴-오프되는 복수의 스위칭 소자를 포함하고, 모터(17)를 제어하는 3 상 전류(Ia, Ib, Ic)를 출력한다.
그리고, 삼상/d-q 좌표 변환기(18)는 3 상 전류(Ia, Ib, Ic)로부터 d축 피드백 전류(id)와 q축 피드백 전류(iq)를 산출하고, 이를 전류모니터링부(13)로 피드백한다.
도 2를 참조하여 실시 예에 따른 인버터 제어 방법을 설명한다.
먼저, 모터(17)로 주행 시 모니터링부(11)가 운전상황, 즉 현재의 토크 지령(Te*)과 모터 속도(ωrpm)를 모니터링한다(S10). 구체적으로, 모니터링부(11)는 모터 제어를 위해 전류지령 생성기(d축, q축 전류지령 생성)에 입력되는 토크 지령(Te*)을 모니터링할 수 있다. 또한, 모니터링부(11)는 모터(17)의 레졸버(R)에 의해 검출되는 절대각 위치(θ)에 기초하여 속도계산기(19)에서 산출되는 모터 속도(ωrpm)를 모니터링 할 수 있다.
그러면, 모니터링부(11)는 현재의 모터 속도(ωrpm)가 제1 기준 속도(ωrpm_cal) 미만인지 판단(S20)한다.
현재의 스위칭 주파수에서 모터 속도(ωrpm)가 제1 기준 속도(ωrpm_cal) 이상이면, 스위칭 주파수의 두 배에 해당하는 주파수를 샘플링 주파수로 사용하는 더블 샘플링 모드(Fsamp=2×Fsw)로 인버터의 제어(S42)가 이루어진다.
다음으로, 모터 속도(ωrpm)가 제1 기준 속도(ωrpm_cal) 미만인 경우, 모니터링부(11)는 현재의 토크 지령의 절대값(｜Te*｜)이 제1기준 토크(Te_cal) 미만인지 판단(S30)한다.
현재의 스위칭 주파수에서 토크 지령의 절대값(｜Te*｜)이 제1기준 토크(Te_cal) 이상이면, 스위칭 주파수의 두 배에 해당하는 주파수를 샘플링 주파수로 사용하는 더블 샘플링 모드(Fsamp=2×Fsw)로 인버터의 제어(S42)가 이루어진다.
현재의 토크 지령의 절대값(｜Te*｜)이 제1기준 토크(Te_cal) 미만이면, 소정 주기로 싱글 샘플링 모드(Fsamp=Fsw) 및 더블 샘플링 모드(Fsamp=2×Fsw)가 교대로 반복되는 혼합 샘플링 모드로 인버터의 제어(S40)가 이루어진다.
혼합 샘플링 모드와 관련하여, 도 3을 참조하여 설명한다.
도 3은 본 발명의 샘플링 주파수 및 스위칭 주파수를 나타낸 그래프이다. 모터 속도(ωrpm)가 제1 기준 속도(ωrpm_cal) 미만이고, 현재의 토크 지령의 절대값(｜Te*｜)이 제1기준 토크(Te_cal) 미만이면, 모니터링부는 혼합 샘플링 모드로 인버터를 제어(S40)한다.
즉, 일정 주기(T_ss)의 반주기(0.5T_ss)마다 1 또는 0으로 반복되는 신호에 의해, 샘플링 주파수(Fsamp)가 스위칭 주파수(Fsw)의 두 배에 해당하도록, 스위칭 주파수(Fsw)가 설정되는 더블 샘플링 모드(Fsamp=2×Fsw)와 샘플링 주파수(Fsamp)가 스위칭 주파수(Fsw)와 동일하도록, 스위칭 주파수(Fsw)가 설정되는 싱글 샘플링 모드(Fsamp=Fsw)가 반복된다.
t1 내지 t2의 기간, t3 내지 t4의 기간에서는 더블 샘플링 모드(Fsamp=2×Fsw)로 설정되고, t2 내지 t3의 기간, t4 내지 t5의 기간에서는 싱글 샘플링 모드(Fsamp=Fsw)로 설정된다. 이때, 각각의 기간은 반주기(0.5T_ss)와 동일한 기간을 가진다.
이와 같이 인버터 스위칭 주파수(Fsw)가 현재의 토크 지령(Te*)과 모터 속도(ωrpm)에 따라 설정된 스위칭 주파수로 변경되고 나면, 변경된 스위칭 주파수가 PWM 신호 생성기(15)에 전달되어 변경된 스위칭 주파수 값으로 삼각파(triangle-wave oscillator signal)가 생성되고, PWM 신호가 생성된다.
여기서, 스위칭 주파수(Fsw)에 따라 삼각파 및 PWM 신호를 생성하는 내용에 대해서는 공지의 기술이므로 상세한 설명을 생략한다.
다만, 본 발명에서는 현재의 토크 지령(Te*)과 모터 속도(ωrpm)에 따라 스위칭 주파수(Fsw)를 가변시키고, 변경된 스위칭 주파수 값으로 PWM 신호 생성기(15)가 PWM 신호를 생성하며, 이때 생성된 PWM 신호에 따라 PWM 인버터(15) 내 스위칭 소자의 온/오프 구동이 제어된다.
도 1에는 d축, q축 전류지령(id*, iq*)을 생성하는 전류지령 생성기(12), d축, q축 전압지령(Vd*, Vq*)을 생성하는 전류모니터링부(13), 3상 전압지령(Va*, Vb*, Vc*)이 구해지는 d-q/삼상 좌표 변환기(14), d축 피드백 전류(id)와 q축 피드백 전류(iq)가 구해지는 삼상/d-q 좌표 변환기(18) 등의 통상적인 시스템 구성이 함께 도시되었는바, 이에 대해서는 널리 알려진 공지의 기술적 사항이므로 본 명세서에서는 상세한 설명을 생략하기로 한다.
도 4 내지 도 6을 참조하여, 더블 샘플링 모드로 스위칭 주파수 및 샘플링 주파수를 사용할 때의 상전류 및 측정되는 소음과, 혼합 샘플링 모드로 스위칭 주파수 및 샘플링 주파수를 사용할 때의 상전류 및 측정되는 소음을 비교하여 설명한다.
도 4는 스위칭 주파수에 따른 상전류의 시뮬레이션 결과를 나타낸 그래프이고, 도 5 및 도6은 스위칭 주파수에 따른 소음의 크기 및 주파수의 시뮬레이션 결과를 나타낸 그래프이다.
도 4(a)는 더블 샘플링 모드로만 스위칭 주파수 및 샘플링 주파수를 사용할 때 측정되는 PWM전류의 U상 전류(Ia), V상 전류(Ib), W상 전류(Ic)를 나타낸 그래프이다. 그리고, 도 4(b)는 혼합 샘플링 모드로 스위칭 주파수 및 샘플링 주파수를 사용할 때 측정되는 PWM전류의 U상 전류(Ia), V상 전류(Ib), W상 전류(Ic)를 나타낸 그래프이다.
t11 내지 t12의 기간, t13 내지 t14의 기간에서는 더블 샘플링 모드(Fsamp=2×Fsw)로 설정되고, t12 내지 t13의 기간, t14 내지 t15의 기간에서는 싱글 샘플링 모드(Fsamp=Fsw)로 설정된다. 이에 따라 t11 내지 t12의 기간, t13 내지 t14의 기간 내 상전류의 리플(ripple)이 t12 내지 t13의 기간, t14 내지 t15의 기간 내 상전류의 리플(ripple) 보다 더 작다. 즉, 더블 샘플링 모드(Fsamp=2×Fsw)만 사용할 때에 비해, 혼합 샘플링 모드를 사용하는 경우, NVH 성능이 향상된다.
도 5는 더블 샘플링 모드로만 스위칭 주파수 및 샘플링 주파수를 사용할 때 측정되는 소음의 크기 및 주파수를 나타낸 그래프이다. 그리고, 도 6은 혼합 샘플링 모드로 스위칭 주파수 및 샘플링 주파수를 사용할 때 측정되는 소음의 크기 및 주파수를 나타낸 그래프이다.
도 5와 도 6의 4KHz의 영역(점선으로 도시한 영역)에서 혼합 샘플링 모드로 구동할 때의 소음의 크기가 더블 샘플링 모드로 구동할 때의 소음의 크기 보다 더 작다. 즉, 더블 샘플링 모드(Fsamp=2×Fsw)만 사용할 때에 비해, 혼합 샘플링 모드를 사용하는 경우, 소음이 경감된다.
모터 운전상태에 따라 스위칭 주파수를 적절히 가변시키면서 샘플링 주파수에 있어 더블 샘플링 모드와 싱글 샘플링 모드 간의 적절한 모드 절환이 이루어지므로, 전 운전영역에서 하나의 스위칭 주파수와 샘플링 주파수를 사용할 때에 비해 스위칭 손실, 전자파 성능, NVH 성능, 제어 안정성 등 측면에서 두루 개선된 효과를 얻을 수 있게 된다.
지금까지 참조한 도면과 기재된 발명의 상세한 설명은 단지 본 발명의 예시적인 것으로서, 이는 단지 본 발명을 설명하기 위한 목적에서 사용된 것이지 의미 한정이나 특허청구범위에 기재된 본 발명의 범위를 제한하기 위하여 사용된 것은 아니다. 그러므로 본 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 용이하게 선택하여 대체할 수 있다. 또한 당업자는 본 명세서에서 설명된 구성요소 중 일부를 성능의 열화 없이 생략하거나 성능을 개선하기 위해 구성요소를 추가할 수 있다. 뿐만 아니라, 당업자는 공정 환경이나 장비에 따라 본 명세서에서 설명한 방법 단계의 순서를 변경할 수도 있다. 따라서 본 발명의 범위는 설명된 실시형태가 아니라 특허청구범위 및 그 균등물에 의해 결정되어야 한다.
11: 모니터링부 12: 전류지령 생성기
13: 전류제어기 14, 18: 좌표변환기
15: PWM 신호 생성기 16: PWM 인버터
17: 모터 19: 속도계산기

Claims (4)

  1. 토크 지령과 모터 속도를 실시간으로 모니터링하는 단계;
    상기 모터 속도가 제1 속도 미만인지 판단하는 단계;
    상기 모터 속도가 상기 제1 속도 미만이면, 상기 토크 지령의 절대 값이 제1 토크 미만인지 판단하는 단계;
    상기 토크 지령의 절대 값이 상기 제1 토크 미만이면, 소정 주기로 스위칭 주파수를 변경하는 단계; 및
    상기 소정 주기로 변경되는 스위칭 주파수로 PWM 신호를 생성하여 인버터 구동을 제어하는 단계;
    를 포함하는 하이브리드 차량의 인버터 제어 방법.
  2. 제1 항에 있어서,
    상기 소정 주기로 스위칭 주파수를 변경하는 단계는,
    상기 소정 주기로, 상기 스위칭 주파수의 두 배에 해당하는 주파수를 샘플링 주파수로 사용하는 더블 샘플링 모드 및 상기 스위칭 주파수와 동일한 주파수를 상기 샘플링 주파수로 사용하는 싱글 샘플링 모드를 전환하는 단계;
    를 포함하는 하이브리드 차량의 인버터 제어 방법.
  3. 제1 항에 있어서,
    상기 모터 속도가 상기 제1 속도 이상이면, 고정된 스위칭 주파수로 PWM 신호를 생성하여 인버터 구동을 제어하는 단계;
    를 더 포함하는 하이브리드 차량의 인버터 제어 방법.
  4. 제3 항에 있어서,
    상기 토크 지령의 절대 값이 상기 제1 토크 이상이면, 상기 고정된 스위칭 주파수로 PWM 신호를 생성하여 인버터 구동을 제어하는 단계;
    를 더 포함하는 하이브리드 차량의 인버터 제어 방법.
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