KR101673749B1 - Positioning system using directive communication and method thereof - Google Patents

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Abstract

본 발명은 지향성 통신을 이용한 측위 시스템 및 그 방법에 관한 것으로, 차량에 탑재된 OBU(On Board Unit)가 각종 센서로부터 획득한 정보와 터널 내에 설치된 RSU(Road Side Unit)로부터 획득한 위치정보를 기반으로 현재 위치를 측정함으로써, 터널 내에서도 정확한 차량의 측위가 가능하도록 하는 지향성 통신을 이용한 측위 시스템 및 그 방법을 제공하고자 한다.
이를 위하여, 본 발명은 지향성 통신을 이용한 측위 시스템에 있어서, 터널 내부에 설치되며, 상기 터널 내 차량의 평균속도에 상응하는 송신주기로, 기 설정된 자신의 위치정보를 커버리지 내에 송신하는 RSU(Road Side Unit); 및 차량에 탑재되며, 자이로 센서정보와 차량의 주행정보 및 상기 RSU로부터 수신한 위치정보를 기반으로 차량의 현재 위치를 측정하는 OBU(On Board Unit)를 포함한다.[0001] The present invention relates to a positioning system and method using directional communication, and more particularly, to an OBU (On Board Unit) mounted on a vehicle, based on information acquired from various sensors and location information acquired from an RSU (Road Side Unit) To provide a positioning system and a method thereof using directional communication that enables accurate vehicle positioning even in a tunnel by measuring the current position.
In order to achieve the above object, the present invention provides a positioning system using directional communication, comprising: an RSU (Road Side Unit) which is installed in a tunnel and transmits a predetermined positional information within a coverage area in a transmission period corresponding to an average speed of the vehicle in the tunnel, ); And an On Board Unit (OBU) mounted on the vehicle for measuring the current position of the vehicle based on the gyro sensor information, the running information of the vehicle, and the position information received from the RSU.

Description

지향성 통신을 이용한 측위 시스템 및 그 방법{POSITIONING SYSTEM USING DIRECTIVE COMMUNICATION AND METHOD THEREOF}[0001] POSITIONING SYSTEM USING DIRECTIVE COMMUNICATION AND METHOD THEREOF [0002]

본 발명은 지향성 통신을 이용한 측위 시스템 및 그 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 차량에 탑재된 OBU(On Board Unit)가 터널 내에 설치된 RSU(Road Side Unit)와 통신하여 자신의 위치를 결정하는 기술에 관한 것이다.
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a positioning system and a method thereof using directional communication, and more particularly to a positioning system in which OBU (On Board Unit) mounted on a vehicle communicates with an RSU (Road Side Unit) .

차량의 위치 추적시스템은 반드시 주행하는 차량의 위치를 결정해야 하며, 이렇게 결정된 차량의 위치정보는 차량의 현위치 표시, 경로 안내, 그리고 주변 환경 인식 등에 사용되므로, 허용된 오차 범위 내에서 실시간으로 연속적으로 제공되어야 한다. 이때, 잘못된 위치정보 또는 불연속적인 위치정보의 제공은 안전운전에 심각한 영향을 줄 수 있으므로, 차량의 위치 추적시스템에 있어서 차량의 위치 결정은 매우 중요하다.Since the vehicle position tracking system must determine the position of the vehicle to be driven, the determined position information of the vehicle is used for displaying the current position of the vehicle, route guidance, and recognition of the surrounding environment. Therefore, . In this case, positioning of the vehicle in the vehicle position tracking system is very important because the provision of the wrong position information or the discontinuous position information seriously affects the safe driving.

차량의 위치 추적방법은 차량 내에 장착된 자이로(gyro) 센서, 차속 센서 등으로부터 수집된 자료를 이용하여 위치를 알아내는 자립식 위치 측정 방법, GPS(Global Positioning System) 신호를 수신하여 위치를 알아내는 위성 항법식 위치 측정 방법, 그리고 자립식과 위성 항법식을 함께 이용하는 혼합식 위치 측정 방법이 있다.The method of locating the vehicle includes an autonomous position measurement method for locating the position using data collected from a gyro sensor or a vehicle speed sensor installed in the vehicle, a method for determining a position by receiving a Global Positioning System (GPS) Satellite positioning method, and hybrid positioning method using autonomous navigation and satellite navigation.

혼합식 차량의 위치 추적시스템은 GPS 수신이 취약한 곳에서 DR(Dead Reckoning)로 추측 항법을 수행하여 GPS 위성신호를 수신할 때까지 차량의 위치를 측정한다. 즉 고층빌딩 사이, 터널 속, 가로수 밑 등과 같이 GPS 신호 수신이 취약한 곳에서는 차량에 장착된 센서를 통해서 직접 차량 위치를 측정하는 것이다.A mixed vehicle location tracking system measures the position of a vehicle until it receives a GPS satellite signal by performing a guessing navigation with DR (Dead Reckoning) where the GPS reception is weak. That is, in locations where reception of GPS signals is weak, such as between high-rise buildings, in a tunnel, under a tree, etc., the vehicle position is directly measured through a sensor mounted on the vehicle.

하지만 종래 차량의 위치 추적시스템은 터널에 진입하기 전 또는 진입한 후에 GPS 신호를 수신하기까지 그리고 터널 안을 주행하는 동안에 차량의 위치를 연속해서 정확하게 측정하는데 어려움이 있었다.However, the conventional vehicle position tracking system has difficulty in continuously and precisely measuring the position of the vehicle before receiving the GPS signal before entering the tunnel or entering the tunnel, and while traveling in the tunnel.

더욱이 차량이 터널 안을 주행하는 동안에는 단순히 차량 센서만을 이용하기 때문에 터널 안에서의 차량 이동위치 및 이동거리를 정확하게 측정하는데 어려움이 있었다.
Furthermore, since the vehicle only uses the vehicle sensor while the vehicle is traveling in the tunnel, it is difficult to accurately measure the moving position and the moving distance in the tunnel.

상기와 같은 종래 기술의 문제점을 해결하기 위하여, 본 발명은 차량에 탑재된 OBU(On Board Unit)가 각종 센서로부터 획득한 정보와 터널 내에 설치된 RSU(Road Side Unit)로부터 획득한 위치정보를 기반으로 현재 위치를 측정함으로써, 터널 내에서도 정확한 차량의 측위가 가능하도록 하는 지향성 통신을 이용한 측위 시스템 및 그 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.In order to solve the problems of the related art as described above, the present invention is based on the information obtained from various sensors by OBU (On Board Unit) mounted on a vehicle and position information obtained from RSU (Road Side Unit) installed in the tunnel And it is an object of the present invention to provide a positioning system and a method thereof using directional communication that enables accurate positioning of a vehicle even in a tunnel by measuring the current position.

본 발명의 목적들은 이상에서 언급한 목적으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 본 발명의 다른 목적 및 장점들은 하기의 설명에 의해서 이해될 수 있으며, 본 발명의 실시예에 의해 보다 분명하게 알게 될 것이다. 또한, 본 발명의 목적 및 장점들은 특허 청구 범위에 나타낸 수단 및 그 조합에 의해 실현될 수 있음을 쉽게 알 수 있을 것이다.
The objects of the present invention are not limited to the above-mentioned objects, and other objects and advantages of the present invention which are not mentioned can be understood by the following description, and will be more clearly understood by the embodiments of the present invention. It will also be readily apparent that the objects and advantages of the invention may be realized and attained by means of the instrumentalities and combinations particularly pointed out in the appended claims.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 장치는, 지향성 통신을 이용한 측위 시스템에 있어서, 터널 내부에 설치되며, 상기 터널 내 차량의 평균속도에 상응하는 송신주기로, 기 설정된 자신의 위치정보를 커버리지 내에 송신하는 RSU(Road Side Unit); 및 차량에 탑재되며, 자이로 센서정보와 차량의 주행정보 및 상기 RSU로부터 수신한 위치정보를 기반으로 차량의 현재 위치를 측정하는 OBU(On Board Unit)를 포함한다.According to an aspect of the present invention, there is provided a positioning system using directional communication, the positioning system being installed in a tunnel and transmitting preset position information of itself in a coverage area at a transmission period corresponding to an average speed of the vehicle in the tunnel RSU (Road Side Unit); And an On Board Unit (OBU) mounted on the vehicle for measuring the current position of the vehicle based on the gyro sensor information, the running information of the vehicle, and the position information received from the RSU.

또한 상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 방법은, 지향성 통신을 이용한 측위 방법에 있어서, 터널 내부에 설치된 RSU(Road Side Unit)가 터널 내 차량의 평균속도에 상응하는 송신주기로, 기 설정된 자신의 위치정보를 커버리지 내에 송신하는 단계; 및 차량에 탑재된 OBU(On Board Unit)가 자이로 센서정보와 차량의 주행정보 및 상기 RSU로부터 수신한 위치정보를 기반으로 차량의 현재 위치를 측정하는 단계를 포함한다.
In order to achieve the above object, the present invention also provides a positioning method using directional communication, wherein a RSU (Road Side Unit) installed in a tunnel is transmitted at a transmission period corresponding to an average speed of a vehicle in a tunnel, Transmitting information within the coverage; And an OBU (On Board Unit) mounted on the vehicle, measuring the current position of the vehicle based on the gyro sensor information, the running information of the vehicle, and the position information received from the RSU.

상기와 같은 본 발명은, 차량에 탑재된 OBU(On Board Unit)가 각종 센서로부터 획득한 정보와 터널 내에 설치된 RSU(Road Side Unit)로부터 획득한 위치정보를 기반으로 현재 위치를 측정함으로써, 터널 내에서도 정확한 차량의 측위가 가능하도록 하는 효과가 있다.
According to the present invention as described above, the on-board unit (OBU) mounted on the vehicle measures the current position based on the information obtained from various sensors and the position information obtained from the RSU (Road Side Unit) installed in the tunnel, There is an effect that accurate vehicle positioning can be performed.

도 1 은 본 발명에 따른 지향성 통신을 이용한 측위 시스템의 일실시예 구성도,
도 2 는 본 발명에 따른 RSU의 일실시예 상세 구성도,
도 3 은 본 발명에 따른 OBU의 일실시예 상세 구성도,
도 4 는 본 발명에 따른 지향성 통신을 이용한 측위 과정에 대한 일실시예 설명도,
도 5 는 본 발명에 따른 지향성 통신을 이용한 측위 방법에 대한 일실시예 흐름도이다.1 is a configuration diagram of an embodiment of a positioning system using directional communication according to the present invention;
2 is a detailed configuration diagram of an embodiment of an RSU according to the present invention,
3 is a detailed block diagram of an embodiment of an OBU according to the present invention,
FIG. 4 is a diagram illustrating a positioning process using directional communication according to an embodiment of the present invention.
5 is a flowchart of an embodiment of a positioning method using directional communication according to the present invention.

상술한 목적, 특징 및 장점은 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 후술되어 있는 상세한 설명을 통하여 보다 명확해 질 것이며, 그에 따라 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명의 기술적 사상을 용이하게 실시할 수 있을 것이다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어서 본 발명과 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에 그 상세한 설명을 생략하기로 한다. 이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 상세히 설명하기로 한다.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The above and other objects, features and advantages of the present invention will become more apparent from the following detailed description of the present invention when taken in conjunction with the accompanying drawings, It can be easily carried out. In the following description, well-known functions or constructions are not described in detail since they would obscure the invention in unnecessary detail. Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1 은 본 발명에 따른 지향성 통신을 이용한 측위 시스템의 일실시예 구성도이다.1 is a configuration diagram of an embodiment of a positioning system using directional communication according to the present invention.

도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 지향성 통신을 이용한 측위 시스템은, RSU(Road Side Unit)(10) 및 OBU(On Board Unit)(20)를 포함한다.As shown in FIG. 1, a positioning system using directional communication according to the present invention includes an RSU (Road Side Unit) 10 and an OBU (On Board Unit) 20.

상기 각 구성요소들에 대해 살펴보면, 먼저 RSU(10)는 터널 내부의 상단에 설치되는 모듈로서, 지향성 안테나를 구비하고 있으며, 상기 지향성 안테나를 통해 OBU(20)로 위치정보를 송신한다. 즉, RSU(10)는 소정의 통신영역으로 기 저장하고 있는 자신의 위치(절대위치)를 송신한다. 이때, 위치정보는 x,y,z 좌표값, 도로의 헤딩(heading), 커버리지 값을 포함한다.The RSU 10, which is installed at the upper part of the inside of the tunnel, has a directional antenna and transmits the location information to the OBU 20 through the directional antenna. That is, the RSU 10 transmits its own position (absolute position) which is previously stored in the predetermined communication area. At this time, the location information includes x, y, z coordinate values, heading of the road, and coverage value.

이때, 전송파워에 따른 커버리지 값은 일례로 하기의 [표 1]과 같다.At this time, the coverage value according to the transmission power is shown in Table 1 as an example.

[표 1][Table 1]

Figure 112015018742822-pat00001
Figure 112015018742822-pat00001

또한, RSU(10)는 터널 내 차량의 평균속도에 따라 위치정보의 송신주기를 달리한다. 즉, 차량의 평균속도가 저속이면 송신주기를 길게 하고, 고속이면 송신주기를 짧게 한다. 이는 일례로 하기의 [표 2]와 같다.Also, the RSU 10 varies the transmission period of the position information according to the average speed of the vehicle in the tunnel. That is, if the average speed of the vehicle is low, the transmission period is lengthened, and if the average speed is low, the transmission period is shortened. This is shown in Table 2 below as an example.

[표 2][Table 2]

Figure 112015018742822-pat00002
Figure 112015018742822-pat00002

여기서, RSU(10)는 터널 관리 센터와 연동하여 터널 내 차량의 평균속도를 획득한다.Here, the RSU 10 acquires the average speed of the vehicle in the tunnel in cooperation with the tunnel management center.

다음으로, OBU(20)는 차량에 탑재되는 모듈로서, 자이로 센서로부터 획득한 정보와 차량의 주행정보 및 터널 내 RSU(10)로부터 수신한 위치정보를 기반으로 차량의 현재 위치를 측정한다.Next, the OBU 20 is mounted on the vehicle, and measures the current position of the vehicle based on the information obtained from the gyro sensor, the running information of the vehicle, and the position information received from the RSU 10 in the tunnel.

이때, OBU(20)는 지향성 통신영역 내에서 RSU(10)로부터 수신한 위치정보들 중에서 가장 가운데 수신한 위치정보를 이용하되, 측위 시점이 차량이 이미 커버리지를 벗어난 시점이므로 이를 보상한다. 또한, OBU(20)는 RSU(10)와 V2X 통신을 실시하며, GPS 수신이 가능한 지역에서는 GPS 정보를 기반으로 차량의 위치를 측정한다.At this time, the OBU 20 uses the position information received from the RSU 10 in the directional communication area, and compensates the time since the positioning time point is beyond the coverage of the vehicle. In addition, the OBU 20 performs V2X communication with the RSU 10, and measures the position of the vehicle based on GPS information in an area where GPS reception is possible.

이하, 도 4를 참조하여 상술한 측위 과정에 대해 상세히 살펴보기로 한다.Hereinafter, the positioning process described above with reference to FIG. 4 will be described in detail.

도 4 는 본 발명에 따른 지향성 통신을 이용한 측위 과정에 대한 일실시예 설명도이다.4 is an explanatory diagram of a positioning process using directional communication according to an embodiment of the present invention.

도 4에서, '401'은 차량에 탑재된 OBU(20)가 커버리지 내에서 RSU(10)로부터 최초로 수신한 위치정보를, '402'는 두 번째 수신한 위치정보를, '403'은 세 번째 수신한 위치정보를, '404'는 네 번째 수신한 위치정보를, '405'는 다섯 번째 수신한 위치정보를 각각 나타낸다. 즉, OBU(20)는 RSU(10)의 커버리지를 통과하면서 소정의 주기로 총 다섯 개의 위치정보를 수신한 것을 알 수 있다.4, reference numeral 401 denotes position information initially received from the RSU 10 in the coverage of the OBU 20 mounted on the vehicle, 402 denotes second received position information, 403 denotes third '404' represents the fourth received position information, and '405' represents the fifth received position information. That is, the OBU 20 can receive the total of five pieces of position information in a predetermined period while passing through the coverage of the RSU 10.

이때, OBU(20)는 가장 중간에 수신한 위치정보(403)를 선택하고, 상기 선택한 위치정보(403)를 보상한다. 즉, 상기 선택한 위치에 차량이 이동한 거리(차량의 속도 × 시간)를 더한다. 이는 위치정보(403)를 수신한 위치와 차량의 위치를 측위 지점 사이의 오차를 보상하는 것이다. 여기서, 가장 중간에 수신한 위치정보(403)를 선택하는 이유는 위치정보(403)를 수신한 지점이 RSU(10)와 가장 가까운 지점이기 때문이다.At this time, the OBU 20 selects the most received location information 403 and compensates the selected location information 403. [ That is, the distance (vehicle speed x time) of the vehicle moved to the selected position is added. This is to compensate for the error between the position at which the position information 403 is received and the position of the vehicle at the positioning point. The reason why the location information 403 received at the very middle is selected is that the location where the location information 403 is received is closest to the RSU 10.

결국, OBU(20)는 위치 오차가 보상된 위치정보와 자이로 값 및 차량의 속도를 기반으로 차량의 위치를 측정한다. 이때, 측위 알고리즘은 IMU(Inertial Measurement Units) KF(Kalman Filter) 알고리즘을 이용할 수 있으며, 이는 주지 관용의 기술로서 상세 설명은 하지 않기로 한다.As a result, the OBU 20 measures the position of the vehicle based on the position error-compensated position information, the gyro value, and the speed of the vehicle. At this time, the positioning algorithm can use IMU (Inertial Measurement Units) KF (Kalman Filter) algorithm, which is a well-known technology and will not be described in detail.

도 2 는 본 발명에 따른 RSU의 일실시예 상세 구성도이다.2 is a detailed configuration diagram of an embodiment of an RSU according to the present invention.

도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 RSU는 저장부(11), 수신부(12), 송신주기 설정부(13), 제어부(14) 및, 송신부(15)를 포함한다.2, the RSU according to the present invention includes a storage unit 11, a receiving unit 12, a transmission period setting unit 13, a control unit 14, and a transmitting unit 15.

상기 각 구성요소들에 대해 살펴보면, 먼저 저장부(11)는 차량의 평균속도에 상응하는 송신주기가 기록된 테이블 및 위치정보(RSU가 설치된 위치)를 저장하고 있다. 이러한 테이블을 상기 [표 2]에 개시된 바와 같다.First, the storage unit 11 stores a table in which a transmission cycle corresponding to the average speed of the vehicle is recorded, and location information (location where the RSU is installed). These tables are as described in Table 2 above.

수신부(12)는 터널 관리 센터(도시되어 있지 않음)로부터 터널 내 차량의 평균속도를 수신한다.The receiving unit 12 receives the average speed of the vehicle in the tunnel from the tunnel management center (not shown).

송신주기 설정부(13)는 저장부(11)에 저장되어 있는 테이블을 기반으로, 수신부(12)에 의해 수신된 차량의 평균속도에 상응하는 송신주기를 설정한다.The transmission period setting unit 13 sets a transmission period corresponding to the average speed of the vehicle received by the receiving unit 12 based on the table stored in the storage unit 11. [

제어부(14)는 상기 각 구성요소들이 제 기능을 정상적으로 수행할 수 있도록 전반적인 제어를 수행한다.The control unit 14 performs overall control so that the respective components can perform the functions normally.

특히, 제어부(14)는 송신주기 설정부(13)에 의해 설정된 송신주기로 저장부(11)에 저장되어 있는 위치정보를 송신하도록 송신부(15)를 제어한다.In particular, the control unit 14 controls the transmission unit 15 to transmit the position information stored in the storage unit 11 at the transmission period set by the transmission period setting unit 13. [

송신부(15)는 제어부(14)의 제어하에 위치정보를 송신한다.The transmitting unit 15 transmits the position information under the control of the control unit 14. [

도 3 은 본 발명에 따른 OBU의 일실시예 상세 구성도이다.3 is a detailed configuration diagram of an embodiment of an OBU according to the present invention.

도 3에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 OBU는 수신부(21), 자이로 센서(22), 주행정보 수집부(23), 위치 산출부(24), 및 맵 매칭부(25)를 포함한다.3, the OBU according to the present invention includes a receiving unit 21, a gyro sensor 22, a travel information collecting unit 23, a position calculating unit 24, and a map matching unit 25 .

상기 각 구성요소들에 대해 살펴보면, 먼저 수신부(21)는 터널 내 RSU(10)로부터 복수의 위치정보를 수신한다.First, the receiving unit 21 receives a plurality of location information from the RSU 10 in the tunnel.

자이로 센서(22)는 각속도를 검출한다.The gyro sensor 22 detects the angular velocity.

주행정보 수집부(23)는 차량의 속도 및 가속도를 수집한다.The travel information collecting unit 23 collects the speed and acceleration of the vehicle.

위치 산출부(24)는 RSU(10)의 커버리지 내에서 수신한 위치정보 중에서 중간에 수신한 위치정보와 자이로 센서(22)에 의해 검출된 각속도 및 주행정보 수집부(23)에 의해 수집된 차량의 속도 및 가속도를 기반으로 차량의 현재 위치를 산출한다.The position calculation unit 24 calculates position information received midway among the position information received in the coverage of the RSU 10, the angular velocity detected by the gyro sensor 22, The current position of the vehicle is calculated based on the speed and the acceleration of the vehicle.

참고로, 종래에는 GPS 위치정보와 자이로 센서(22)에 의해 검출된 각속도 및 주행정보 수집부(23)에 의해 수집된 차량의 속도 및 가속도를 기반으로 차량의 현재 위치를 산출한바, 본 발명은 GPS 위치정보를 RSU(10)의 커버리지 내에서 수신한 위치정보 중에서 중간에 수신한 위치정보로 대체한 것으로, 칼만 필터를 적용하여 차량의 현재 위치를 산출하는데 어려움이 없다.In the related art, the present position of the vehicle is calculated based on the GPS position information, the angular velocity detected by the gyro sensor 22, and the velocity and acceleration of the vehicle collected by the travel information collecting unit 23, The GPS position information is replaced with the position information received midway among the position information received within the coverage of the RSU 10, and there is no difficulty in calculating the current position of the vehicle by applying the Kalman filter.

맵 매칭부(25)는 위치 산출부(24)에 의해 산출된 위치를 맵에 매칭시킨다.The map matching unit 25 matches the position calculated by the position calculating unit 24 with the map.

도 5 는 본 발명에 따른 지향성 통신을 이용한 측위 방법에 대한 일실시예 흐름도이다.5 is a flowchart of an embodiment of a positioning method using directional communication according to the present invention.

먼저, 터널 내부에 설치된 RSU(10)가 터널 내 차량의 평균속도에 상응하는 송신주기로, 기 설정된 자신의 위치정보를 커버리지 내에 송신한다(501).First, the RSU 10 installed in the tunnel transmits its own location information within the coverage area in a transmission cycle corresponding to the average speed of the vehicle in the tunnel (501).

이후, 차량에 탑재된 OBU(20)가 자이로 센서정보와 차량의 주행정보 및 상기 RSU로부터 수신한 위치정보를 기반으로 차량의 현재 위치를 측정한다(502).Thereafter, the OBU 20 mounted on the vehicle measures the current position of the vehicle based on the gyro sensor information, the traveling information of the vehicle, and the position information received from the RSU (502).

한편, 전술한 바와 같은 본 발명의 방법은 컴퓨터 프로그램으로 작성이 가능하다. 그리고 상기 프로그램을 구성하는 코드 및 코드 세그먼트는 당해 분야의 컴퓨터 프로그래머에 의하여 용이하게 추론될 수 있다.　또한, 상기 작성된 프로그램은 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체(정보저장매체)에 저장되고, 컴퓨터에 의하여 판독되고 실행됨으로써 본 발명의 방법을 구현한다. 그리고 상기 기록매체는 컴퓨터가 판독할 수 있는 모든 형태의 기록매체를 포함한다.Meanwhile, the method of the present invention as described above can be written in a computer program. And the code and code segments constituting the program can be easily deduced by a computer programmer in the field. In addition, the created program is stored in a computer-readable recording medium (information storage medium), and is read and executed by a computer to implement the method of the present invention. And the recording medium includes all types of recording media readable by a computer.

이상에서 설명한 본 발명은, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 여러 가지 치환, 변형 및 변경이 가능하므로 전술한 실시예 및 첨부된 도면에 의해 한정되는 것이 아니다.
It will be apparent to those skilled in the art that various modifications and variations can be made in the present invention without departing from the spirit or scope of the invention. The present invention is not limited to the drawings.

10 : RSU
20 : OBU10: RSU
20: OBU

Claims (10)

터널 내부에 설치되며, 상기 터널 내 차량의 평균속도에 상응하는 송신주기로, 기 설정된 자신의 위치정보를 커버리지 내에 송신하는 RSU(Road Side Unit); 및
차량에 탑재되며, 자이로 센서정보와 차량의 주행정보 및 상기 RSU로부터 수신한 위치정보를 기반으로 차량의 현재 위치를 측정하는 OBU(On Board Unit)를 포함하되,
상기 RSU는 커버리지 내에서 차량의 평균속도가 저속이면 송신주기를 길게 하고 고속이면 송신주기를 짧게 하며,
상기 OBU는 상기 커버리지 내에서 복수의 위치정보를 수신하고, 상기 RSU와 가장 가까운 지점에서 수신한 위치정보를 기반으로 차량의 현재 위치를 측정하는 것을 특징으로 하는 지향성 통신을 이용한 측위 시스템.
An RSU (Road Side Unit) installed in the tunnel and transmitting the preset location information in the coverage area at a transmission period corresponding to the average speed of the vehicle in the tunnel; And
An On Board Unit (OBU) mounted on a vehicle and measuring a current position of the vehicle based on gyro sensor information, driving information of the vehicle, and position information received from the RSU,
If the average speed of the vehicle is low in the coverage, the RSU lengthens the transmission period, and if the average speed of the vehicle is low,
Wherein the OBU receives a plurality of position information in the coverage and measures a current position of the vehicle based on position information received at a point closest to the RSU.
제 1 항에 있어서,
상기 OBU는,
상기 커버리지 내에서 수신한 위치정보들 중에서 중간에 수신한 위치정보를 선택하고, 상기 선택된 위치정보에 차량의 이동거리를 보상하는 것을 특징으로 하는 지향성 통신을 이용한 측위 시스템.
The method according to claim 1,
The OBU comprises:
Wherein the positional information received in the middle of the received positional information is selected and the moving distance of the vehicle is compensated for in the selected positional information.
제 1 항에 있어서,
상기 위치정보는,
x,y,z 좌표값, 도로의 헤딩(heading), 커버리지 값을 포함하는 지향성 통신을 이용한 측위 시스템.
The method according to claim 1,
The location information may include:
x, y, z coordinate values, road heading, and coverage values.
삭제delete 제 1 항에 있어서,
상기 RSU는,
차량의 평균속도에 상응하는 송신주기가 기록된 테이블 및 고유의 위치정보를 저장하는 저장부;
터널 내 차량의 평균속도를 수신하는 수신부;
상기 테이블을 기반으로, 상기 수신부에 의해 수신된 차량의 평균속도에 상응하는 송신주기를 설정하는 송신주기 설정부;
상기 송신주기 설정부에 의해 설정된 송신주기로, 상기 저장부에 저장되어 있는 위치정보를 송신하도록 송신부를 제어하는 제어부; 및
상기 제어부의 제어하에 위치정보를 송신하는 상기 송신부
를 포함하는 지향성 통신을 이용한 측위 시스템.
The method according to claim 1,
The RSU includes:
A storage unit for storing a table in which a transmission period corresponding to an average speed of the vehicle is recorded and unique position information;
A receiver for receiving the average speed of the vehicle in the tunnel;
A transmission period setting unit for setting a transmission period corresponding to an average speed of the vehicle received by the receiving unit based on the table;
A control unit for controlling the transmission unit to transmit the position information stored in the storage unit at a transmission period set by the transmission period setting unit; And
The control unit controls the transmission unit
And a positioning system using the directional communication.
제 1 항에 있어서,
상기 OBU는,
터널 내 RSU로부터 위치정보를 수신하는 수신부
차량의 각속도를 검출하는 자이로 센서;
차량의 속도 및 가속도를 수집하는 주행정보 수집부;
상기 RSU의 커버리지 내에서 수신한 위치정보 중에서 중간에 수신한 위치정보와 상기 자이로 센서에 의해 검출된 각속도 및 상기 주행정보 수집부에 의해 수집된 차량의 속도 및 가속도를 기반으로 차량의 현재 위치를 산출하는 위치 산출부; 및
상기 위치 산출부에 의해 산출된 위치를 맵에 매칭시키는 맵 매칭부
를 포함하는 지향성 통신을 이용한 측위 시스템.
The method according to claim 1,
The OBU comprises:
Receiver for receiving location information from the RSU in the tunnel
A gyro sensor for detecting the angular speed of the vehicle;
A traveling information collecting unit for collecting a speed and an acceleration of the vehicle;
Calculating a current position of the vehicle based on the position information received midway among the position information received within the coverage of the RSU, the angular velocity detected by the gyro sensor, and the velocity and acceleration of the vehicle collected by the travel information collecting unit ; And
A map matching unit for matching the position calculated by the position calculating unit with a map,
And a positioning system using the directional communication.
터널 내부에 설치된 RSU(Road Side Unit)가 터널 내 차량의 평균속도에 상응하는 송신주기로, 기 설정된 자신의 위치정보를 커버리지 내에 송신하는 단계; 및
차량에 탑재된 OBU(On Board Unit)가 자이로 센서정보와 차량의 주행정보 및 상기 RSU로부터 수신한 위치정보를 기반으로 차량의 현재 위치를 측정하는 단계를 포함하되,
상기 송신 단계는 상기 커버리지 내에서 차량의 평균속도가 저속이면 송신주기를 길게 하고 고속이면 송신주기를 짧게 하며,
상기 측정 단계는 상기 커버리지 내에서 복수의 위치정보를 수신하고, 상기 RSU와 가장 가까운 지점에서 수신한 위치정보를 기반으로 차량의 현재 위치를 측정하는 것을 특징으로 하는 지향성 통신을 이용한 측위 방법.
Transmitting, in a coverage area, a location information of a user's own location, in a transmission cycle corresponding to an average speed of the vehicle in the tunnel, the RSU (Road Side Unit) installed in the tunnel; And
Measuring the current position of the vehicle based on the gyro sensor information, the running information of the vehicle, and the position information received from the RSU, the OBU (On Board Unit) mounted on the vehicle,
Wherein the transmitting step lengthens the transmission period when the average speed of the vehicle is low in the coverage, and shortens the transmission period when the average speed is low,
Wherein the measuring step measures a current position of the vehicle based on the position information received at a point closest to the RSU, and receives a plurality of position information in the coverage.
제 7 항에 있어서,
상기 위치 측정 단계는,
상기 커버리지 내에서 수신한 위치정보들 중에서 중간에 수신한 위치정보를 선택하고, 상기 선택된 위치정보에 차량의 이동거리를 보상하는 것을 특징으로 하는 지향성 통신을 이용한 측위 방법.
8. The method of claim 7,
Wherein the position measuring step comprises:
Wherein the position information received midway among the position information received in the coverage is selected and the moving distance of the vehicle is compensated for the selected position information.
제 7 항에 있어서,
상기 위치정보는,
x,y,z 좌표값, 도로의 헤딩(heading), 커버리지 값을 포함하는 지향성 통신을 이용한 측위 방법.
8. The method of claim 7,
The location information may include:
x, y, z coordinate values, road heading, and coverage values.
삭제delete
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