KR101670769B1 - 무인항공기 기반의 무인차량 주행 방법 및 무인차량 주행 시스템 - Google Patents

무인항공기 기반의 무인차량 주행 방법 및 무인차량 주행 시스템 Download PDF

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Abstract

무인항공기 기반의 무인차량 주행 방법 및 무인차량 주행 시스템이 개시된다.
무인항공기와 통신하여 자율 주행하는 무인차량 주행 방법에 있어서, 상기 무인항공기가 상기 무인차량의 주행 환경 정보를 획득하고, 상기 주행 환경 정보에 따라 상기 무인차량이 주행하여야 하는 최적 경로 정보를 생성하여 상기 무인차량에 전송하고, 상기 무인차량이 상기 최적 경로 정보를 수신하고, 상기 최적 경로 정보에 따라 자율 주행하는 무인차량 주행 방법을 제공한다.

Description

무인항공기 기반의 무인차량 주행 방법 및 무인차량 주행 시스템 {UAV-GUIDED UGV DRIVING METHOD AND SYSTEM}
본 발명은 무인항공기 기반의 무인차량 주행 방법 및 무인차량 주행 시스템에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 무인항공기에서 생성한 정보를 기반으로 주행하는 무인차량의 주행 방법 및 무인차량 주행 시스템에 관한 것이다.
무인차량 주행 시스템에 있어서 여러 분야의 기술들을 필요로 하지만 가장 핵심적인 기술은 안전하고 빠른 최적의 경로를 생성하고, 생성한 경로를 통해 목적지까지 자율적으로 주행해 가는 기술이다.
종래의 무인차량 자율 주행을 위한 경로 생성 방법 중 하나는 무인차량에 부착된 각종 센서 또는 도로에 설치된 보조 장치로부터 차량 주행 상태 및 주변 환경 정보를 획득하고, 이를 바탕으로 주행 경로를 생성하는 방법이다.
그러나, 위와 같은 방법으로 무인차량의 주행 경로를 생성하는 것은 사각지대에서 갑자기 나타나는 보행자와 같은 위험상황 인지 및 회피가 어렵고, 고가의 차량 탑재 장비 및 도로 시설이 요구되어 일반적으로 상용화 하는 데 어려움이 있다.
따라서, 고가의 장비가 없어도 안전하고 빠른 경로를 생성하고, 생성한 경로에 따라 자율 주행하고, 주행 중, 각종 위험상황을 인지 및 회피할 수 있는 무인차량 주행 시스템의 개발이 필요한 상황이다.
한국공개특허 제2000-0046396호 한국공개특허 제2009-0076270호
본 발명의 일측면은 무인항공기로부터 주행 경로 정보를 수신하는 무인차량의 주행 방법으로서, 수신한 주행 경로 정보에 따라 주행하는 방법을 제공한다.
본 발명의 다른 측면은 무인항공기로부터 무인차량의 경로 상의 주행 환경 정보를 수신하는 무인차량의 주행 방법으로서, 수신한 경로 상의 주행 환경 정보를 이용하여 주행 경로 정보를 생성하고 해당 정보에 따라 주행하는 방법을 제공한다.
본 발명의 또 다른 측면은 무인항공기로부터 무인차량의 주변 환경 정보를 수신하는 무인차량의 주행 방법으로서, 수신한 무인차량의 주변 환경 정보와 무인차량에서 획득한 주변 환경 정보에 대응하여 제어하는 방법을 제공한다.
본 발명의 일 측면은 무인항공기와 통신하여 자율 주행하는 무인차량 주행 방법에 있어서, 상기 무인항공기가 상기 무인차량의 주행 환경 정보를 획득하고, 상기 주행 환경 정보에 따라 상기 무인차량이 주행하여야 하는 최적 경로 정보를 생성하여 상기 무인차량에 전송하고, 상기 무인차량이 상기 최적 경로 정보를 수신하고, 상기 최적 경로 정보에 따라 자율 주행할 수 있다.
한편, 상기 무인항공기가 상기 무인차량의 상기 주행 환경 정보를 획득하는 것은, 상기 무인차량의 위치 및 상기 무인차량이 이동하여야 하는 목적지를 확인하고, 상기 무인차량의 위치와 상기 무인차량의 목적지 간의 적어도 하나의 경로 상의 상기 주행 환경 정보를 획득하는 것일 수 있다.
또한, 상기 무인차량의 위치와 상기 무인차량의 목적지 간의 적어도 하나의 경로 상의 상기 주행 환경 정보를 획득하는 것은, 상기 경로 상의 사고 영역 정보, 도로 통제 영역 정보, 교통 체증 구간 정보, 통행료 정보, 거리 정보 중 적어도 하나를 포함하는 상기 주행 환경 정보를 획득하는 것일 수 있다.
또한, 상기 주행 환경 정보에 따라 상기 무인차량이 주행하여야 하는 최적 경로 정보를 생성하는 것은, 상기 주행 환경 정보에 속하는 사고 영역 정보, 도로 통제 영역 정보, 교통 체증 구간 정보, 통행료 정보, 거리 정보 중 미리 설정된 적어도 하나의 정보를 이용하여 상기 최적 경로 정보를 생성하는 것이며, 상기 주행 환경 정보에 속하는 정보 중 복수 개의 정보를 사용하여 상기 최적 경로 정보 생성 시, 복수 개의 정보간의 우선 순위 또는 가중치에 따라 상기 무인차량의 위치와 상기 무인차량의 목적지 간의 경로 중 하나의 경로를 선택하여 상기 최적 경로 정보를 생성하는 것일 수 있다.
또한, 상기 무인항공기로부터 상기 최적 경로 정보를 수신한 상태에서, 상기 최적 경로 정보에 따라 자율 주행하고, 자율 주행 중, 상기 무인항공기에서 상기 무인차량의 현재 위치를 확인하고, 상기 무인차량의 현재 위치의 주변 환경 정보를 획득하여 전송하면 해당 정보를 수신할 수 있다.
또한, 상기 무인항공기로부터 상기 최적 경로 정보를 수신한 상태에서, 상기 최적 경로 정보에 따라 자율 주행하고, 자율 주행 중, 상기 무인차량에 구비된 무인차량 센서부를 통해 상기 무인차량의 주변 환경 정보를 획득할 수 있다.
또한, 상기 무인항공기로부터 수신한 주변 환경 정보 및 상기 무인차량 센서부를 통해 획득한 주변 환경 정보에 대응하는 방향 및 가감속 제어 정보를 생성하고, 상기 제어 정보에 따라 제어할 수 있다.
본 발명의 다른 측면에 따른 무인항공기와 통신하여 자율 주행하는 무인차량 주행 방법에 있어서, 상기 무인항공기가 상기 무인차량의 주행 환경 정보를 획득하여 상기 무인차량에 전송하고, 상기 무인차량이 상기 주행 환경 정보를 수신하고, 상기 주행 환경 정보에 따라 상기 무인차량이 주행하여야 하는 최적 경로 정보를 생성하여 상기 최적 경로 정보에 따라 자율 주행할 수 있다.
한편, 상기 무인항공기가 상기 무인차량의 상기 주행 환경 정보를 획득하는 것은, 상기 무인차량의 위치 및 상기 무인차량이 이동하여야 하는 목적지를 확인하고, 상기 무인차량의 위치와 상기 무인차량의 목적지 간의 적어도 하나의 경로 상의 상기 주행 환경 정보를 획득하는 것일 수 있다.
또한, 상기 무인차량의 위치와 상기 무인차량의 목적지 간의 적어도 하나의 경로 상의 상기 주행 환경 정보를 획득하는 것은, 상기 경로 상의 사고 영역 정보, 도로 통제 영역 정보, 교통 체증 구간 정보, 통행료 정보, 거리 정보 중 적어도 하나를 포함하는 상기 주행 환경 정보를 획득하는 것일 수 있다.
또한, 상기 주행 환경 정보에 따라 상기 무인차량이 주행하여야 하는 최적 경로 정보를 생성하는 것은, 상기 주행 환경 정보에 속하는 사고 영역 정보, 도로 통제 영역 정보, 교통 체증 구간 정보, 통행료 정보, 거리 정보 중 미리 설정된 적어도 하나의 정보를 이용하여 상기 최적 경로 정보를 생성하는 것이며, 상기 주행 환경 정보에 속하는 정보 중 복수 개의 정보를 사용하여 상기 최적 경로 정보 생성 시, 복수 개의 정보간의 우선 순위 또는 가중치에 따라 상기 무인차량의 위치와 상기 무인차량의 목적지 간의 경로 중 하나의 경로를 선택하여 상기 최적 경로 정보를 생성하는 것일 수 있다.
또한, 상기 무인차량에서 상기 최적 경로 정보를 생성한 상태에서, 상기 최적 경로 정보에 따라 자율 주행하고, 자율 주행 중, 상기 무인항공기에서 상기 무인차량의 현재 위치를 확인하고, 상기 무인차량의 현재 위치의 주변 환경 정보를 획득하여 전송하면 해당 정보를 수신하는 것일 수 있다.
또한, 상기 무인차량에서 상기 최적 경로 정보를 생성한 상태에서, 상기 최적 경로 정보에 따라 자율 주행하고, 자율 주행 중, 상기 무인차량에 구비된 무인차량 센서부를 통해 상기 무인차량의 주변 환경 정보를 획득하는 것일 수 있다.
또한, 상기 무인항공기로부터 수신한 주변 환경 정보 및 상기 무인차량 센서부를 통해 획득한 주변 환경 정보에 대응하는 방향 및 가감속 제어 정보를 생성하고, 상기 제어 정보에 따라 제어할 수 있다.
본 발명의 또 다른 측면에 따른 무인항공기와 통신하여 자율 주행하는 무인차량 주행 시스템에 있어서, 무인차량 및 상기 무인차량의 현재 위치 정보 및 목적지 정보에 따라 상기 무인차량이 이동할 수 있는 복수 개의 경로 상의 주행 환경 정보를 획득하는 무인항공기 센서부, 상기 주행 환경 정보에 따라 상기 복수 개의 경로 중 최적 경로 정보를 생성하는 무인항공기 제어부, 상기 주행 환경 정보 및 상기 최적 경로 정보를 전송하는 무인항공기 통신부를 포함하는 무인항공기를 포함할 수 있다.
한편, 상기 무인차량은, 상기 무인항공기로부터 상기 주행 환경 정보 및 상기 최적 경로 정보를 수신하고, 상기 주행 환경 정보에 따라 주행 경로 정보를 생성하여 자율 주행 하거나, 상기 최적 경로 정보에 따라 자율 주행할 수 있다.
또한, 상기 무인차량은, 자율 주행 중, 상기 무인차량의 주변 환경 정보를 획득할 수 있다.
또한, 상기 무인항공기는, 상기 무인차량이 자율 주행 중, 상기 무인항공기 센서부를 통해 상기 무인차량의 현재 위치를 확인하고, 상기 무인차량의 현재 위치의 주변 환경 정보를 실시간으로 획득하여 무인차량으로 전송할 수 있다.
또한, 상기 무인차량은, 자율 주행 중, 상기 무인차량에서 획득한 주변 환경 정보 및 상기 무인항공기로부터 수신한 주변 환경 정보에 대응하는 방향 및 가감속 제어 정보를 생성하고, 상기 제어 정보에 따라 제어할 수 있다.
상술한 본 발명의 일측면에 따르면, 무인항공기로부터 수신한 주행 경로 정보에 따라 주행함으로써, 무인차량의 주행 경로를 생성하기 위한 별도의 도로 장치가 없는 일반 도로에서 이용할 수 있는 무인차량 주행 방법을 제공할 수 있다.
또한, 기존의 무인차량의 주행 경로를 생성하는 데 필요한 장치보다 저렴한 비용으로 구현할 수 있는 무인항공기에서 주행 경로 정보를 생성함으로써, 비교적 합리적인 비용의 무인차량 주행 방법을 제공할 수 있다.
또한, 무인항공기로부터 수신한 주행 환경 정보 및 무인차량에서 획득한 주행 환경 정보에 대응하여 제어함으로써, 인지하기 어려운 사각지대에 가려진 위험상황에 효과적으로 대처하며 주행할 수 있는 무인차량 주행 방법을 제공할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 무인차량 주행 시스템을 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 무인차량 주행 시스템이 적용된 예를 도시한 도면이다.
도 3은 본 발명의 다른 실시예에 따른 무인차량 주행 시스템이 적용된 예를 도시한 도면이다.
도 4는 본 발명의 다른 실시예에 따른 무인항공기의 제어 블록도이다.
도 5는 본 발명의 다른 실시예에 따른 무인차량의 제어 블록도이다.
도 6a 및 도 6b 는 본 발명의 일 실시예에 따른 무인차량 주행 시스템의 주행 방법을 도시한 순서도이다.
도 7a 및 도 7b 는 본 발명의 다른 실시예에 따른 무인차량 주행 시스템의 주행 방법을 도시한 순서도이다.
후술하는 본 발명에 대한 상세한 설명은, 본 발명이 실시될 수 있는 특정 실시예를 예시로서 도시하는 첨부 도면을 참조한다. 이들 실시예는 당업자가 본 발명을 실시할 수 있기에 충분하도록 상세히 설명된다. 본 발명의 다양한 실시예는 서로 다르지만 상호 배타적일 필요는 없음이 이해되어야 한다. 예를 들어, 여기에 기재되어 있는 특정 형상, 구조 및 특성은 일 실시예와 관련하여 본 발명의 정신 및 범위를 벗어나지 않으면서 다른 실시예로 구현될 수 있다. 또한, 각각의 개시된 실시예 내의 개별 구성요소의 위치 또는 배치는 본 발명의 정신 및 범위를 벗어나지 않으면서 변경될 수 있음이 이해되어야 한다. 따라서, 후술하는 상세한 설명은 한정적인 의미로서 취하려는 것이 아니며, 본 발명의 범위는, 적절하게 설명된다면, 그 청구항들이 주장하는 것과 균등한 모든 범위와 더불어 첨부된 청구항에 의해서만 한정된다. 도면에서 유사한 참조부호는 여러 측면에 걸쳐서 동일하거나 유사한 기능을 지칭한다.
이하, 도면들을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예들을 보다 상세하게 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 무인차량 주행 시스템을 도시한 도면이다.
도 1을 참조하면, 무인차량 주행 시스템(1)은 무인항공기(100) 및 무인차량(200)을 포함할 수 있다. 무인차량 주행 시스템(1)은 무인항공기(100)에서 무인차량(200)의 경로 정보를 생성하여 전송하면, 무인차량(200)에서 경로 정보를 수신하여 주행하는 완전자율주행모드와, 무인항공기(100)에서 무인차량(200)의 경로 상의 주행 환경 정보를 획득하여 전송하면, 무인차량(200)에서 경로 상의 주행 환경 정보를 수신하고, 수신한 경로 상의 주행 환경 정보를 반영한 최적 경로 정보를 생성하여 주행하는 협업주행모드 중 적어도 하나의 모드에 따라 주행할 수 있다.
여기에서, 무인항공기(100)는 사람의 제어 없이 자율적으로 주행할 수 있는 항공기로 로봇 모듈, 모형 항공기 장치 등의 여러 형태로 구현될 수 있다.
또한, 무인차량(200)은 사람의 제어 없이 자율적으로 주행할 수 있는 차량으로 로봇 모듈, 모형 차량 장치 등의 여러 형태로 구현될 수 있다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 무인차량 주행 시스템이 적용된 예를 도시한 도면이다.
도 2를 참조하면, 무인차량 주행 시스템에 따른 주행 시, 무인항공기(100)에서 무인차량(200)의 경로 상의 주행 환경 정보를 센싱하여 무인차량(200)이 자율 주행하는 데 필요한 정보를 획득하는 것을 확인할 수 있다.
먼저 완전자율주행모드에 따른 주행 시, 무인항공기(100)는 무인차량(200)의 현재 위치 및 목적지를 파악하고, 무인차량(200)의 현재 위치에서 목적지까지의 경로인 경로 ①, 경로 ②, 경로 ③ 상의 주행 환경 정보를 획득할 수 있다. 여기에서, 경로 상의 주행 환경 정보는 현재 위치에서 목적지까지의 거리 정보, 사고 영역 정보, 도로 통제 영역 정보, 교통 체증 구간 정보, 통행료 정보 등 자율 주행을 위한 경로 생성을 위해 고려해야 하는 모든 정보를 포함할 수 있다.
따라서, 경로 ①의 거리 정보 10km, 통행료 정보 2천원, 경로 ②의 거리 정보 10km, 통행료 정보 3천원, 도로 통제 영역 정보 및 경로 ③의 거리 정보11km, 통행료 정보 5천원, 사고 영역 정보를 획득할 수 있다.
또한, 무인항공기(100)는 획득한 경로 상의 주행 환경 정보를 반영하여 무인차량(200)의 최적 경로 정보를 생성할 수 있다. 현재 위치에서 목적지까지의 적어도 하나의 경로 중 주행 환경 정보에 따라 하나의 경로를 선택하고, 그 경로를 최적 경로 정보로 생성할 수 있다.
더 구체적으로는, 복수 개의 주행 환경 정보의 우선순위를 설정하고, 우선순위에 따라 최적 경로 정보를 생성할 수 있다. 도 2를 참조하면, 주행 환경 정보 중 최적 경로 정보의 우선순위를 거리 정보, 도로 통제 영역 정보, 사고 영역 정보, 통행료 정보 등의 순으로 설정하면, 거리 정보가 10km로 가장 짧은 경로 ① 및 경로 ② 중 하나의 경로를 선택하여 최적 경로 정보로 생성할 수 있다. 이때, 첫 번째 우선 순위에서 복수 개의 경로가 같은 주행 환경 정보를 가졌기 때문에 두 번째 우선 순위인 도로 통제 영역 정보에 따라 도로 통제 영역이 없는 경로 ①을 선택하여 최적 경로 정보로 생성할 수 있다. 만약 마지막 우선 순위까지 하나의 경로가 선택되지 않는 경우 랜덤으로 하나의 경로를 선택하여 최적 경로 정보로 생성할 수 있다.
또 다른 방법으로는, 복수 개의 주행 환경 정보에 가중치를 적용하여 최적 경로 정보를 생성할 수 있다. 도 2를 참조하면, 통행료 정보에 가중치 7, 현재 위치에서 목적지까지의 거리 정보에 가중치 3을 설정하면, 통행료 정보가 2천원으로 가장 저렴한 경로 ① 및 경로 ②에 7점을 부여하고, 현재 위치에서 목적지까지의 거리 정보가 10km로 가장 짧은 경로 ①에 3점을 부여함으로써 가장 높은 10점을 부여 받은 경로 ①을 최적 경로 정보로 생성할 수 있다. 만약 가장 높은 점수를 가지는 복수 개의 경로가 존재하면 랜덤으로 하나의 경로를 선택하여 최적 경로 정보로 생성할 수 있다.
위와 같은 복수 개의 주행 환경 정보를 반영하여 최적 경로 정보를 생성하는 방법은 사용자의 설정에 따라 다르게 적용될 수 있으며, 상술한 방법 외에도 다양한 방법을 적용하여 최적 경로 정보를 생성할 수 있다.
또한, 무인차량(200)은 무인항공기(100)로부터 수신한 최적 경로 정보인 경로 ①을 따라 자율 주행할 수 있다.
한편, 협업주행모드에 따른 주행 시, 무인항공기(100)는 무인차량(200)의 현재 위치 및 목적지를 파악하고, 무인차량(200)의 현재 위치에서 목적지까지의 경로인 경로 ①, 경로 ②, 경로 ③ 상의 주행 환경 정보를 획득하여 무인차량(200)으로 전송할 수 있다.
또한, 무인차량(200)은 무인항공기(100)로부터 수신한 경로 상의 주행 환경 정보를 반영하여 최적 경로 정보를 생성할 수 있다. 완전자율주행모드에 따른 주행 시 무인항공기(100)에서 무인차량(200)의 최적 경로 정보를 생성한 방법과 같이 무인차량(200)에서 무인항공기(100)로부터 수신한 복수 개의 경로 상의 주행 환경 정보를 반영하여 최적 경로 정보를 생성할 수 있다.
또한, 무인차량(200)은 무인차량(200)에서 생성한 최적 경로 정보에 따라 주행할 수 있다.
도 3은 본 발명의 다른 실시예에 따른 무인차량 주행 시스템이 적용된 예를 도시한 도면이다.
도 3을 참조하면, 무인차량 주행 시스템에 따른 주행 시, 무인항공기(100)에서 무인차량(200)의 현재 위치의 주변 환경 정보를 센싱하여 무인차량(200)이 자율 주행하는 데 필요한 정보를 획득하는 것을 확인할 수 있다. 또한, 무인차량(200)에서 현재 위치의 주변 환경 정보를 센싱하는 것을 확인할 수 있다.
본 발명의 다른 실시예에 따른 무인차량 주행 시스템은 상술한 완전자율주행모드 또는 협업주행모드 중 적어도 하나의 모드에 따라 자율 주행 중, 무인항공기(100)에서 무인차량(200)의 현재 위치에 기반하여 주변 환경 정보를 실시간으로 획득하여 전송하면, 무인차량(200)에서 무인차량(200)의 주변 환경 정보를 수신하고, 수신한 무인차량(200)의 주변 환경 정보와 무인차량(200)에서 실시간으로 획득한 주변 환경 정보에 대응하여 방향 및 가감속 제어할 수 있다. 여기에서, 무인차량(200)의 주변 환경 정보는 갑자기 나타난 보행자 정보, 전방의 사고 정보, 도로 상태 정보 등 정해진 경로를 따라 자율 주행 중 안전한 주행을 위해 고려해야 하는 무인차량(200)의 모든 주변 환경 정보를 포함할 수 있다.
따라서, 도 3을 참조하면, 무인차량(200)은 경로 ①을 따라 목적지까지 자율 주행하고, 무인항공기(100)는 무인차량(200)의 현재 위치를 확인하고, 무인차량(200)의 현재 위치에 기반하여 주변 환경 정보인 갑자기 나타난 보행자 정보를 획득하여 무인차량(200)으로 전송할 수 있으며, 무인차량(200)은 주변 환경 정보인 방지턱 정보를 획득할 수 있다.
또한, 무인차량(200)은 무인항공기(100)로부터 수신한 갑자기 나타난 보행자 정보 및 무인차량(200)에서 획득한 방지턱 정보에 대응하는 제어 정보를 생성할 수 있다. 즉, 무인차량(200)은 무인차량(200)에서 획득한 방지턱 정보에 대응하여 감속 제어 정보를 생성할 수 있고, 무인항공기(100)로부터 수신한 갑자기 나타난 보행자 정보에 대응하여 방향 및 감속 제어 정보를 생성할 수 있다.
여기에서, 무인차량(200)에서 주변 환경 정보에 대응하는 제어 정보를 생성하는 것은 무인차량(200)에 기 저장된 제어 정보 생성 매뉴얼에 무인차량(200)의 주변 환경 정보를 적용하여 생성할 수 있다. 예를 들어, 제어 정보 생성 매뉴얼은 무인차량(200)의 전방 500m 이내에 장애물이 있을 경우 브레이크 제어, 무인차량(200)의 우측에 장애물이 있을 경우 좌측으로 조향 제어 등 시뮬레이션을 통해 획득한 제어 정보 생성 매뉴얼에 따라 주변 환경 정보에 대응하는 제어 정보를 생성할 수 있다. 무인차량(200)의 주변 환경 정보를 적용할 수 있는 제어 정보 매뉴얼이 없는 경우 무인차량(200)에서 자율적으로 제어 정보를 생성할 수 있다. 따라서, 제어 정보 생성 매뉴얼은 무인차량(200)이 자율 주행하면서 새롭게 학습한 상황에 따라 갱신되거나 추가될 수 있다.
또한, 무인차량(200)은 생성한 제어 정보에 따라 방향 및 감속 제어를 함으로써 충격을 최소화하여 방지턱을 넘어가고, 갑자기 나타난 보행자를 피해서 경로 ①을 따라 안전하게 목적지까지 자율 주행할 수 있다.
도 4는 본 발명의 다른 실시예에 따른 무인항공기의 제어 블록도이다.
도 4를 참조하면, 무인항공기(100)는 무인항공기 센서부(110), 무인항공기 제어부(120), 무인항공기 통신부(130) 및 무인항공기 메모리부(140)를 구비할 수 있다.
무인항공기(100)에 구비된 무인항공기 센서부(110)는 무인차량(200)의 현재 위치 및 목적지를 확인하고, 무인차량(200)의 현재 위치에서 목적지까지의 적어도 하나의 경로 상의 주행 환경 정보를 획득할 수 있다. 또한, 무인차량(200)이 자율 주행 중, 무인차량(200)의 현재 위치를 실시간으로 확인하고, 무인차량(200)의 주변 환경 정보를 획득할 수 있다.
더 구체적으로는, 무인항공기 센서부(110)는 무인항공기(100)의 내부 또는 외부에 복수 개 설치될 수 있으며, 경로 상의 주행 환경 정보 및 무인차량(200)의 주변 환경 정보를 인지할 수 있는 센서로 GPS, 카메라, Radar, Lidar 등의 여러 형태로 구현될 수 있다.
또한, 무인항공기(100)에 구비된 무인항공기 제어부(120)는 경로 정보 생성부(121) 및 경로 정보 처리부(122)를 포함할 수 있으며, 무인항공기(100)가 주행하도록 제어할 수 있다.
경로 정보 생성부(121)는 완전자율모드에 따른 주행 시 사용하며, 무인항공기 센서부(110)에서 획득한 경로 상의 주행 환경 정보를 반영하여 무인차량(200)이 이동하여야 하는 경로 정보를 생성할 수 있다.
더 구체적으로는, 경로 정보 생성부(121)는 무인항공기 센서부(110)에서 획득한 무인차량(200)의 현재 위치 및 기 입력된 무인차량(200)의 목적지를 확인하고, 무인차량(200)의 현재 위치와 목적지 간의 적어도 하나의 경로 정보를 획득하고, 무인항공기 센서부(110)에서 획득한 적어도 하나의 경로 상의 주행 환경 정보에 따라 무인차량(200)이 이동하여야 하는 최적 경로 정보를 생성할 수 있다. 이때, 복수 개의 주행 환경 정보를 선택하며, 복수 개의 주행 환경 정보 간에 우선 순위를 설정하거나 가중치를 다르게 설정하여 최적 경로 정보를 생성하는 데 반영할 수 있다.
경로 정보 처리부(122)는 경로 정보 생성부(121)에서 생성한 경로 정보에 따라 무인차량(200)에서 자율 주행할 수 있도록 경로 정보를 무인차량(200)에 적합한 형태로 처리할 수 있다.
또한, 무인항공기(100)에 구비된 무인항공기 통신부(130)는 무인차량(200)과 무선 통신을 통해 정보를 송수신 할 수 있다.
더 구체적으로는, 완전자율주행모드에 따른 주행 시, 무인항공기 통신부(130)는 경로 정보 생성부(121)에서 생성한 최적 경로 정보를 무인차량(200)으로 전송할 수 있다. 협업주행모드에 따른 주행 시, 무인항공기 통신부(130)는 무인항공기 센서부(110)에서 획득한 경로 상의 주행 환경 정보를 무인차량(200)으로 전송할 수 있다. 또한, 무인차량(200)이 경로 정보에 따라 자율 주행 중, 무인항공기 센서부(110)에서 획득한 무인차량(200)의 현재 위치에 기반한 주변 환경 정보를 무인차량(200)으로 실시간으로 전송할 수 있다.
또한, 무인항공기(100)에 구비된 무인항공기 메모리부(140)는 경로 정보 생성부(121)에서 생성한 무인차량(200)의 최적 경로 정보를 목적지 정보와 함께 저장할 수 있다.
더 구체적으로는, 경로 정보 생성부(121)에서 생성한 무인차량(200)의 최적 경로 정보를 목적지 정보와 함께 저장함으로써, 추후 무인차량(200)이 같은 목적지를 가질 경우, 무인차량(200)의 경로 상의 주행 환경 정보를 획득할 때 현재 위치에서 목적지까지의 적어도 하나의 경로 정보로 활용하거나 최적 경로 정보를 생성할 때 활용할 수 있다.
도 5는 본 발명의 다른 실시예에 따른 무인차량의 제어 블록도이다.
도 5를 참조하면, 무인차량(200)은 무인차량 통신부(210), 무인차량 센서부(220), 무인차량 제어부(230) 및 무인차량 메모리부(240)를 구비할 수 있다.
무인차량(200)에 구비된 무인차량 통신부(210)는 무인항공기(100)와 무선 통신을 통해 정보를 송수신 할 수 있다.
더 구체적으로는, 완전자율주행모드에 따른 주행 시, 무인차량 통신부(210)는 무인항공기(100)로부터 최적 경로 정보를 수신할 수 있다. 협업주행모드에 따른 주행 시 무인차량 통신부(210)는 무인항공기(100)로부터 경로 상의 주행 환경 정보를 수신할 수 있다. 또한, 경로 정보에 따라 자율 주행 중, 무인항공기(100)로부터 무인차량(200)의 주변 환경 정보를 실시간으로 수신할 수 있다.
또한, 무인차량(200)에 구비된 무인차량 센서부(220)는 무인차량(200)의 현재 위치를 확인하고, 현재 위치에 기반하여 무인차량(200)의 주변 환경 정보를 실시간으로 획득할 수 있다.
더 구체적으로는, 무인차량 센서부(220)는 무인차량(200)의 내부 또는 외부에 복수 개 설치될 수 있으며, 무인차량(200)의 주변 환경 정보를 인지할 수 있는 센서로 GPS, 카메라, Radar, Lidar 등의 여러 형태로 구현될 수 있다.
또한, 무인차량(200)에 구비된 무인차량 제어부(230)는 경로 정보 생성부(231), 경로 정보 처리부(232) 및 제어 정보 생성부(233)를 포함할 수 있으며, 무인차량(200)이 주행하도록 제어할 수 있다.
경로 정보 생성부(231)는 협업주행모드에 따른 주행 시 사용하며, 무인차량 통신부(210)에서 무인항공기(100)로부터 수신한 경로 상의 주행 환경 정보를 반영하여 무인차량(200)이 이동하여야 하는 최적 경로 정보를 생성할 수 있다.
더 구체적으로는, 경로 정보 생성부(231)는 무인차량 센서부(220)에서 확인한 무인차량(200)의 현재 위치 및 기 입력된 무인차량(200)의 목적지를 확인하고, 무인차량(200)의 현재 위치와 목적지 간의 적어도 하나의 경로 정보를 획득하고, 무인항공기(100)로부터 수신한 적어도 하나의 경로 상의 주행 환경 정보에 따라 무인차량(200)이 이동하여야 하는 최적 경로 정보를 생성할 수 있다. 이때, 복수 개의 주행 환경 정보를 선택하며, 복수 개의 주행 환경 정보 간에 우선 순위를 설정하거나 가중치를 다르게 설정하여 최적 경로 정보를 생성하는 데 반영할 수 있다.
경로 정보 처리부(232)는 경로 정보 생성부(231)에서 생성한 경로 정보에 따라 자율 주행할 수 있도록 경로 정보를 적합한 형태로 처리할 수 있다.
제어 정보 생성부(233)는 경로 정보에 따라 자율 주행 중, 무인차량 통신부(210)에서 무인항공기(100)로부터 실시간으로 수신한 무인차량(200)의 주변 환경 정보 및 무인차량 센서부(220)에서 획득한 주변 환경 정보에 대응하여 실시간으로 방향 및 가감속 제어 정보를 생성할 수 있다.
더 구체적으로는, 제어 정보 생성부(233)는 경로 정보에 따라 자율 주행 중, 후술하는 무인차량(200)에 구비된 무인차량 메모리부(240)에 저장된 제어 정보 생성 매뉴얼에 무인항공기(100)로부터 실시간으로 수신한 무인차량(200)의 주변 환경 정보 및 무인차량(200)에서 획득한 주변 환경 정보를 적용하여 방향 및 가감속 제어 정보를 생성할 수 있다. 무인차량(200)의 주변 환경 정보를 적용할 수 있는 제어 정보 매뉴얼이 없는 경우 제어 정보 생성부(233)에서 자체적으로 방향 및 가감속 제어 정보를 생성할 수 있다.
또한, 무인차량(200)에 구비된 무인차량 메모리부(240)는 경로 정보 생성부(231)에서 생성한 무인차량(200)의 최적 경로 정보를 목적지 정보와 함께 저장할 수 있다. 또한, 제어 정보 생성부(233)에서 생성한 제어 정보를 주변 상황 정보와 함께 저장할 수 있다.
더 구체적으로는, 경로 정보 생성부(231)에서 생성한 무인차량(200)의 최적 경로 정보를 목적지 정보와 함께 저장함으로써, 추후 무인차량(200)이 같은 목적지를 가질 경우, 무인차량(200)의 최적 경로 정보를 생성하는 데 활용할 수 있다. 또한, 제어 정보 생성부(233)에서 생성한 제어 정보를 주변 상황 정보 및 제어 정보에 따라 제어를 수행할 경우 주변 상황에 대응하여 대처할 수 있는지 여부와 함께 저장함으로써, 제어 정보 매뉴얼을 갱신하거나 추가할 수 있다.
도 6a 및 도 6b 는 본 발명의 일 실시예에 따른 무인차량 주행 시스템의 주행 방법을 도시한 순서도이다.
도 6a를 참조하면, 완전자율주행모드에 따른 주행 시 무인차량 주행 시스템의 주행 방법을 확인할 수 있다.
먼저, 무인항공기(100)에서 무인차량(200)의 위치에 기반하여 경로 상의 주행 환경 정보를 획득할 수 있다(310). 무인항공기(100)가 획득할 수 있는 경로 상의 주행 환경 정보는 무인차량(200)의 현재 위치와 무인차량(200)이 이동하여야 하는 목적지 간의 적어도 하나의 경로 상의 주변 환경 정보를 의미한다. 이때, 무인항공기(100)가 한 번에 획득할 수 있는 경로 상의 주행 환경 정보의 구간은 무인항공기 센서부(110)의 센서의 종류에 따라 결정될 수 있다.
또한, 무인항공기(100)에서 획득한 경로 상의 주행 환경 정보를 반영하여 최적 경로 정보를 생성할 수 있다(320). 무인항공기(100)는 무인차량(200)의 현재 위치와 무인차량(200)이 이동하여야 하는 목적지 정보 및 경로 상의 주행 환경 정보를 이용하여 최적 경로 정보를 생성할 수 있다. 여기에서, 무인차량(200)이 이동하여야 하는 목적지 정보는 주행 전 미리 입력 받으며, 주행 중 목적지 정보가 바뀌어도 무방하다.
무인항공기(100)는 경로 정보를 생성하기 위해 먼저 무인차량(200)의 현재 위치와 무인차량(200)이 이동하여야 하는 목적지 간의 적어도 하나의 경로를 설정할 수 있다. 이때, 적어도 하나의 경로를 설정하기 위해 경로 탐색 서버를 따로 구비하거나 기존의 네비게이션 시스템을 적용하는 등 다양한 방법을 적용하여 경로를 설정할 수 있다. 또한, 무인항공기(200)에 구비된 무인항공기 메모리부(140)에 저장된 경로 정보를 이용하여 경로를 설정할 수 있다.
예를 들어, 경로 탐색 서버를 통해 무인차량(200)의 현재 위치와 무인차량(200)이 이동하여야 하는 목적지 간의 적어도 하나의 경로를 설정하고, 설정한 경로 상의 거리 정보, 사고 영역 정보, 도로 통제 영역 정보, 교통 체증 구간 정보, 통행료 정보 등의 주행 환경 정보 중 적어도 하나의 정보를 획득할 수 있다. 획득한 경로 상의 주행 환경 정보 중 최적 경로 정보를 생성하는 데 반영할 주행 환경 정보를 선택할 수 있다. 이때, 복수 개의 주행 환경 정보를 선택할 수 있으며, 복수 개의 주행 환경 정보 간에 우선 순위를 설정하거나 가중치를 다르게 설정하여 최적 경로 정보를 생성하는 데 반영할 수 있다. 즉, 사용자의 설정에 따라 가장 빠른 경로 정보 또는 통행료가 가장 저렴한 경로 정보를 생성할 수 있다. 적어도 하나의 경로 중 사용자의 설정에 따라 주행 환경 정보를 고려하여 가장 적합한 하나의 경로를 선택하여 이를 최적 경로 정보로 생성할 수 있다.
또한, 무인항공기(100)에서 생성한 최적 경로 정보를 무인차량(200)으로 전송할 수 있다(330). 무인항공기(100)는 최적 경로 정보를 갱신할 때마다 최적 경로 정보를 무인차량(200)으로 전송할 수 있다.
예를 들어, 무인차량(200)의 현재 위치와 무인차량(200)이 이동하여야 하는 목적지 간의 경로를 무인항공기(100)에서 경로 상의 주행 환경 정보를 획득할 수 있는 최소 구간으로 나누었을 때 n 개의 구간으로 나눌 수 있다면, 각 구간이 시작할 때마다 최적 경로 정보를 생성하여 전송 할 수 있다. 즉, 총 n 개의 최적 경로 정보를 생성하여 전송할 수 있다. 상황에 따라 최적 경로 정보를 전송하는 시점과 횟수가 달라져도 무방하다.
또한, 무인차량(200)에서 무인항공기(100)로부터 최적 경로 정보를 수신할 수 있다(340).
또한, 무인차량(200)에서 수신한 최적 경로 정보에 따라 주행 제어할 수 있다(350).
도 6b를 참조하면, 협업주행모드에 따른 주행 시 무인차량 주행 시스템의 주행 방법을 확인할 수 있다.
먼저, 무인항공기(100)에서 무인차량(200)의 위치에 기반하여 경로 상의 주행 환경 정보를 획득할 수 있다(410). 무인항공기(100)가 획득할 수 있는 경로 상의 주행 환경 정보는 무인차량(200)의 현재 위치와 무인차량(200)이 이동하여야 하는 목적지 간의 적어도 하나의 경로 상의 주변 환경 정보를 의미한다. 이때, 무인항공기(100)가 한 번에 획득할 수 있는 경로 상의 주행 환경 정보의 구간은 무인항공기 센서부(110)의 센서의 종류에 따라 결정될 수 있다.
또한, 무인항공기(100)에서 획득한 경로 상의 주행 환경 정보를 무인차량(200)으로 전송할 수 있다(420).
또한, 무인차량(200)에서 무인항공기(100)로부터 경로 상의 주행 환경 정보를 수신할 수 있다(430).
또한, 무인차량(200)에서 수신한 경로 상의 주행 환경 정보를 반영하여 최적 경로 정보를 생성할 수 있다(440). 무인차량(200)은 무인차량(200)의 현재 위치와 무인차량(200)이 이동하여야 하는 목적지 정보 및 경로 상의 주행 환경 정보를 이용하여 최적 경로 정보를 생성할 수 있다.
여기에서, 무인차량(200)이 이동하여야 하는 목적지 정보는 주행 전 미리 입력 받으며, 주행 중 목적지 정보가 바뀌어도 무방하다. 무인차량(200)은 경로 정보를 생성하기 위해 먼저 무인차량(200)의 현재 위치와 무인차량(200)이 이동하여야 하는 목적지 간의 적어도 하나의 경로를 설정할 수 있다. 이때, 적어도 하나의 경로를 설정하기 위해 경로 탐색 서버를 따로 구비하거나 기존의 네비게이션 시스템을 적용하는 등 다양한 방법을 적용하여 경로를 설정할 수 있다. 또한, 무인차량(200)에 구비된 무인차량 메모리부(240)에 저장된 경로 정보를 이용하여 경로를 설정할 수 있다.
예를 들어, 경로 탐색 서버를 통해 무인차량(200)의 현재 위치와 무인차량(200)이 이동하여야 하는 목적지 간의 적어도 하나의 경로를 설정하고, 설정한 경로 상의 거리 정보, 사고 영역 정보, 도로 통제 영역 정보, 교통 체증 구간 정보, 통행료 정보 등의 주행 환경 정보 중 적어도 하나의 정보를 획득할 수 있다. 획득한 경로 상의 주행 환경 정보 중 최적 경로 정보를 생성하는 데 반영할 주행 환경 정보를 선택할 수 있다. 이때, 복수 개의 주행 환경 정보를 선택할 수 있으며, 복수 개의 주행 환경 정보 간에 우선 순위를 설정하거나 가중치를 다르게 설정하여 최적 경로 정보를 생성하는 데 반영할 수 있다. 즉, 사용자의 설정에 따라 가장 빠른 경로 정보 또는 통행료가 가장 저렴한 경로 정보를 생성할 수 있다. 적어도 하나의 경로 중 사용자의 설정에 따라 주행 환경 정보를 고려하여 가장 적합한 하나의 경로를 선택하여 이를 최적 경로 정보로 생성할 수 있다.
또한, 무인차량(200)은 무인차량(200)에서 생성한 최적 경로 정보에 따라 주행하도록 제어함으로써 자율 주행할 수 있다(450).
도 7a 및 도 7b 는 본 발명의 다른 실시예에 따른 무인차량 주행 시스템의 주행 방법을 도시한 순서도이다.
도 7a를 참조하면, 완전자율주행모드에 따른 주행 시 무인차량 주행 시스템의 주행 방법을 확인할 수 있다.
먼저, 무인항공기(100)에서 무인차량(200)의 위치에 기반하여 경로 상의 주행 환경 정보를 획득하고(510), 무인항공기(100)에서 획득한 경로 상의 주행 환경 정보를 반영하여 최적 경로 정보를 생성하고(520), 무인항공기(100)에서 생성한 최적 경로 정보를 무인차량(200)으로 전송할 수 있다(530). 또한, 무인차량(200)에서 무인항공기(100)로부터 최적 경로 정보를 수신하고(540), 무인차량(200)에서 수신한 최적 경로 정보에 따라 주행 제어할 수 있다(550)(도 6a참조).
이에 더하여, 무인차량(200)이 최적 경로 정보에 따라 자율 주행하면, 무인항공기(100)에서 무인차량(200)의 주변 환경 정보를 획득하여 무인차량(200)으로 전송할 수 있다(560). 무인항공기(100)에서 무인항공기 센서부(110)를 통해 무인차량(200)의 위치를 확인하고, 무인차량(200)의 위치에 기반하여 실시간으로 무인차량(200)의 주변 환경 정보를 획득하여 무인항공기 통신부(130)를 통해 무인차량으로 전송할 수 있다. 이때, 획득할 수 있는 무인차량(200)의 주변 환경 정보의 반경은 후술하는 무인차량(200)에서 획득할 수 있는 무인차량(200)의 주변 환경 정보의 반경보다 넓은 반경을 가질 수 있어, 주행 중, 무인차량(200)에서 놓칠 수 있는 무인차량(200)의 주변 환경 정보도 획득할 수 있다.
또한, 무인차량(200)이 자율 주행 중, 무인차량(200)에서 무인차량(200)의 주변 환경 정보를 획득할 수 있다(570). 무인차량(200)에서 무인차량 센서부(220)를 통해 무인차량(200)의 위치를 확인하고, 무인차량(200)의 위치에 기반하여 실시간으로 무인차량(200)의 주변 환경 정보를 획득할 수 있다. 이때, 무인차량(200)에서 획득할 수 있는 무인차량(200)의 주변 환경 정보의 반경은 상술한 무인항공기(100)에서 획득할 수 있는 무인차량(200)의 주변 환경 정보의 반경보다 좁은 반경을 가질 수 있지만, 무인항공기(100)에서 획득할 수 있는 무인차량(200)의 주변 환경 정보보다 낮은 시야에서 획득한 정보이기 때문에 무인항공기(100)에서 놓칠 수 있는 무인차량(200)의 주변 환경 정보를 획득할 수 있다.
또한, 무인차량(200)에서 무인항공기(100)로부터 수신한 무인차량(200)의 주변 환경 정보 및 무인차량(200)에서 획득한 무인차량(200)의 주변 환경 정보에 대응하는 제어 정보를 생성할 수 있다(580). 무인차량(200)에서 제어 정보 생성부(233)를 통해 무인항공기(100)로부터 수신한 무인차량(200)의 주변 환경 정보 및 무인차량(200)에서 획득한 무인차량(200)의 주변 환경 정보에 대응하여 방향 및 가감속 제어할 수 있는 제어 정보를 생성할 수 있다.
또한, 무인차량(200)에서 생성한 제어 정보에 따라 방향 및 가감속 제어할 수 있다(590). 무인차량(200)에서 무인항공기(100)로부터 수신한 최적 경로 정보에 따라 주행 중, 제어 정보에 따라 방향 및 가감속 제어함으로써 주변 환경에 대응하여 안전한 주행을 할 수 있다.
도 7b를 참조하면, 협업주행모드에 따른 주행 시 무인차량 주행 시스템의 주행 방법을 확인할 수 있다.
먼저, 무인항공기(100)에서 무인차량(200)의 위치에 기반하여 경로 상의 주행 환경 정보를 획득하고(610), 무인항공기(100)에서 획득한 경로 상의 주행 환경 정보를 무인차량(200)으로 전송할 수 있다(620). 또한, 무인차량(200)에서 무인항공기(100)로부터 경로 상의 주행 환경 정보를 수신하고(630), 무인차량(200)에서 수신한 경로 상의 주행 환경 정보를 반영하여 최적 경로 정보를 생성하여(640), 무인차량(200)에서 생성한 최적 경로 정보에 따라 주행 제어할 수 있다(650). (도 6b 참조)
이에 더하여, 무인차량(200)이 최적 경로 정보에 따라 자율 주행 중, 무인항공기(100)에서 무인차량(200)의 주변 환경 정보를 획득하여 무인차량(200)으로 전송할 수 있다(660). 무인항공기(100)에서 무인항공기(100)에 구비된 무인항공기 센서부(110)를 통해 무인차량(200)의 위치를 확인하고, 무인차량(200)의 위치에 기반하여 실시간으로 무인차량(200)의 주변 환경 정보를 획득하여 무인항공기 통신부(130)를 통해 무인차량으로 전송할 수 있다. 이때, 획득할 수 있는 무인차량(200)의 주변 환경 정보의 반경은 후술하는 무인차량(200)에서 획득할 수 있는 무인차량(200)의 주변 환경 정보의 반경보다 넓은 반경을 가질 수 있다.
또한, 무인차량(200)이 최적 경로 정보에 따라 자율 주행 중, 무인차량(200)에서 무인차량(200)의 주변 환경 정보를 획득할 수 있다(670). 무인차량(200)에서 무인차량 센서부(220)를 통해 무인차량(200)의 위치를 확인하고, 무인차량(200)의 위치에 기반하여 실시간으로 주변 환경 정보를 획득할 수 있다. 이때, 무인차량(200)에서 획득할 수 있는 무인차량(200)의 주변 환경 정보의 반경은 상술한 무인항공기(100)에서 획득할 수 있는 무인차량(200)의 주변 환경 정보의 반경보다 좁은 반경을 가질 수 있지만, 무인항공기(100)에서 획득할 수 있는 무인차량(200)의 주변 환경 정보보다 낮은 시야에서 획득한 정보이기 때문에 무인항공기(100)에서 놓칠 수 있는 주변 환경 정보를 획득할 수 있다.
또한, 무인차량(200)에서 무인항공기(100)로부터 수신한 무인차량(200)의 주변 환경 정보 및 무인차량(200)에서 획득한 주변 환경 정보에 대응하는 제어 정보를 생성할 수 있다(680). 무인차량(200)에서 무인차량(200)에 구비된 제어 정보 생성부(233)를 통해 무인항공기(100)로부터 수신한 무인차량(200)의 주변 환경 정보 및 무인차량(200)에서 획득한 무인차량(200)의 주변 환경 정보에 대응하여 방향 및 가감속 제어할 수 있는 제어 정보를 생성할 수 있다.
또한, 무인차량(200)에서 생성한 제어 정보에 따라 방향 및 가감속 제어할 수 있다(690). 무인차량(200)에서 생성한 최적 경로 정보에 따라 주행 중, 제어 정보에 따라 방향 및 가감속 제어함으로써 주변 환경에 대응하여 안전한 주행을 할 수 있다.
이와 같은, 무인항공기를 기반으로 하는 무인차량의 자율 주행 방법은 애플리케이션으로 구현되거나 다양한 컴퓨터 구성요소를 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령어의 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체에 기록될 수 있다. 상기 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체는 프로그램 명령어, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다.
상기 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체에 기록되는 프로그램 명령어는 본 발명을 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거니와 컴퓨터 소프트웨어 분야의 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다.
컴퓨터 판독 가능한 기록 매체의 예에는, 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체, CD-ROM, DVD 와 같은 광기록 매체, 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical media), 및 ROM, RAM, 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령어를 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다.
프로그램 명령어의 예에는, 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드 뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드도 포함된다. 상기 하드웨어 장치는 본 발명에 따른 처리를 수행하기 위해 하나 이상의 소프트웨어 모듈로서 작동하도록 구성될 수 있으며, 그 역도 마찬가지이다.
이상에서는 실시예들을 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야의 숙련된 당업자는 하기의 특허 청구범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.
100: 무인항공기
200: 무인차량

Claims (19)

  1. 무인항공기와 통신하여 자율 주행하는 무인차량 주행 방법에 있어서,
    상기 무인항공기가 상기 무인차량의 위치 및 상기 무인차량이 이동하여야 하는 목적지를 확인하고, 경로 탐색 서버에 접속하여 상기 무인차량의 현재 위치로부터 상기 무인차량이 이동하여야 하는 목적지 간의 복수의 경로 정보를 획득하며, 상기 복수의 경로 상의 사고 영역 정보, 도로 통제 영역 정보, 교통 체증 구간 정보, 통행료 정보, 거리 정보를 포함하는 주행 환경 정보를 획득하고, 상기 주행 환경 정보간의 우선 순위 또는 가중치를 적용하여 상기 무인차량의 위치와 상기 무인차량의 목적지 간의 경로 중 하나의 경로를 선택하고, 해당 경로를 최적 경로 정보로 생성하여 상기 무인차량에 전송하고,
    상기 무인차량이 상기 최적 경로 정보를 수신하고, 상기 최적 경로 정보에 따라 자율 주행하고,
    자율 주행 중, 상기 무인항공기에서 상기 무인차량의 현재 위치를 확인하고, 상기 무인차량의 현재 위치의 주변 환경 정보를 획득하여 전송하면 해당 정보를 수신하고, 상기 무인차량에 구비된 무인차량 센서부를 통해 상기 무인차량의 주변 환경 정보를 획득하고,
    상기 무인항공기로부터 수신한 주변 환경 정보 및 상기 무인차량 센서부를 통해 획득한 주변 환경 정보에 대응하는 방향 및 가감속 제어 정보를 시뮬레이션을 통해 획득하여 기 저장된 제어 정보 생성 매뉴얼에 따라 생성하고 상기 제어 정보에 따라 제어하며,
    생성한 제어 정보에 따라 제어를 수행할 경우 주변 환경에 대처할 수 있는지 여부를 판단하고, 판단 결과와 생성한 제어 정보 및 주변 환경 정보를 함께 상기 제어 정보 생성 매뉴얼에 저장하여 상기 제어 정보 생성 매뉴얼을 갱신하는 무인차량 주행 방법.
  2. 삭제
  3. 삭제
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  5. 삭제
  6. 삭제
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  8. 무인항공기와 통신하여 자율 주행하는 무인차량 주행 방법에 있어서,
    상기 무인항공기가 상기 무인차량의 위치 및 상기 무인차량이 이동하여야 하는 목적지를 확인하고, 경로 탐색 서버에 접속하여 상기 무인차량의 현재 위치로부터 상기 무인차량이 이동하여야 하는 목적지 간의 복수의 경로 정보를 획득하고, 상기 복수의 경로 상의 사고 영역 정보, 도로 통제 영역 정보, 교통 체증 구간 정보, 통행료 정보, 거리 정보를 포함하는 주행 환경 정보를 획득하여 상기 무인차량에 전송하고,
    상기 무인차량이 상기 주행 환경 정보를 수신하고, 상기 주행 환경 정보간의 우선 순위 또는 가중치를 적용하여 상기 무인차량의 위치와 상기 무인차량의 목적지 간의 경로 중 하나의 경로를 선택하고, 해당 경로를 상기 무인차량이 주행하여야 하는 최적 경로 정보로 생성하여 상기 최적 경로 정보에 따라 자율 주행하고,
    자율 주행 중, 상기 무인항공기에서 상기 무인차량의 현재 위치를 확인하고, 상기 무인차량의 현재 위치의 주변 환경 정보를 획득하여 전송하면 해당 정보를 수신하고, 상기 무인차량에 구비된 무인차량 센서부를 통해 상기 무인차량의 주변 환경 정보를 획득하고,
    상기 무인항공기로부터 수신한 주변 환경 정보 및 상기 무인차량 센서부를 통해 획득한 주변 환경 정보에 대응하는 방향 및 가감속 제어 정보를 시뮬레이션을 통해 획득하여 기 저장된 제어 정보 생성 매뉴얼에 따라 생성하고 상기 제어 정보에 따라 제어하며,
    생성한 제어 정보에 따라 제어를 수행할 경우 주변 환경에 대처할 수 있는지 여부를 판단하고, 판단 결과와 생성한 제어 정보 및 주변 환경 정보를 함께 상기 제어 정보 생성 매뉴얼에 저장하여 상기 제어 정보 생성 매뉴얼을 갱신하는 무인차량 주행 방법.
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  15. 무인차량; 및
    상기 무인차량의 현재 위치 정보 및 목적지 정보에 따라 상기 무인차량이 이동할 수 있는 복수 개의 경로 상의 사고 영역 정보, 도로 통제 영역 정보, 교통 체증 구간 정보, 통행료 정보, 거리 정보를 포함하는 주행 환경 정보를 획득하는 무인항공기 센서부, 상기 주행 환경 정보 간에 우선순위 또는 가중치를 적용한 뒤, 상기 복수 개의 경로 상의 주행 환경 정보를 비교하여 상기 복수 개의 경로 중 최적 경로 정보를 생성하는 무인항공기 제어부, 상기 주행 환경 정보 및 상기 최적 경로 정보를 전송하는 무인항공기 통신부를 포함하며, 상기 무인차량이 자율 주행 중, 상기 무인항공기 센서부를 통해 상기 무인차량의 현재 위치를 확인하고, 상기 무인차량의 현재 위치의 주변 환경 정보를 실시간으로 획득하여 무인차량으로 전송하는 무인항공기를 포함하고,
    상기 무인차량은,
    상기 무인항공기로부터 상기 주행 환경 정보 및 상기 최적 경로 정보를 수신하고, 상기 주행 환경 정보에 따라 주행 경로 정보를 생성하여 자율 주행 하거나, 상기 최적 경로 정보에 따라 자율 주행하고, 자율 주행 중, 상기 무인차량에 구비된 무인차량 센서부를 통해 상기 무인차량의 주변 환경 정보를 획득하고, 상기 무인항공기로부터 수신한 주변 환경 정보 및 상기 무인차량 센서부를 통해 획득한 주변 환경 정보에 대응하는 방향 및 가감속 제어 정보를 시뮬레이션을 통해 획득하여 기 저장된 제어 정보 생성 매뉴얼에 따라 생성하고 상기 제어 정보에 따라 제어하며,
    생성한 제어 정보에 따라 제어를 수행할 경우 주변 환경에 대처할 수 있는지 여부를 판단하고, 판단 결과와 생성한 제어 정보 및 주변 환경 정보를 함께 상기 제어 정보 생성 매뉴얼에 저장하여 상기 제어 정보 생성 매뉴얼을 갱신하는 무인차량 주행 시스템.
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