KR101668733B1 - 이물질을 자동으로 떨어내기 위한 버켓 움직임 제어 장치 및 그 방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 자동모드 선택스위치에 의한 자동모드 선택여부와, 조작값 검출수단이 검출한 조작값 및, 조작각도 검출수단이 검출한 조작 각도에 따라, 조이스틱의 입력 값이 변하지 않더라도 버켓을 소정 속도로 앞/뒤로 자동 구동시키기 위한 자동 제어 신호를 출력할지 또는 조이스틱의 조작 값에 상응하여 버켓을 구동시키기 위한 수동 제어 신호를 출력할지를 결정하여 해당 신호를 버켓 구동부로 출력함으로, 버켓의 움직임을 제어하는 버켓 움직임 제어부를 포함하여 이루어진 이물질을 자동으로 떨어내기 위한 버켓 움직임 제어 장치에 관한 것으로, 운전자가 별도의 조작을 하지 않고도 버켓에 들어 있는 이물질을 제어하거나 토사 등을 흩뿌리는 동작 등을 할 수 있도록 자동으로 버켓의 움직임을 제어할 수 있다.

Description

이물질을 자동으로 떨어내기 위한 버켓 움직임 제어 장치 및 그 방법{BUCKET MOVEMENT CONTROL DEVICE FOR AUTOMATICALLY SHAKING OFF FOREIGN SUBSTANCES AND METHOD THEREFOR}

본 발명은 이물질을 자동으로 떨어내기 위한 버켓 움직임 제어 장치 및 그 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 운전자가 별도의 조작을 하지 않고도 버켓에 들어 있는 이물질을 제거하거나 토사 등을 흩뿌리는 동작 등을 할 수 있도록 자동으로 버켓의 움직임을 제어하는, 이물질을 자동으로 떨어내기 위한 버켓 움직임 제어 장치 및 그 방법에 관한 것이다.

일반적으로, 굴삭기는 토사를 버켓에 담아 목적하는 위치에 이동하는 것을 주 목적으로 사용되는 장비이다.

그런데, 토사가 물에 젖어 있거나 담는 과정에서 압력에 의해 상당량의 토사가 버켓의 내부나 외부에 달라붙어 있는 경우가 많이 있다. 이런 경우, 버켓의 중량이 증가하고 또 내부의 부피가 줄어들어 작업량을 줄어들게 하는 결과를 초래한다.

이를 방지하기 위하여, 기존의 작업자는 도 1에 도시된 바와 같이, 버켓을 앞뒤로 움직이며 충격을 통해 토사 등을 떨어내게 되는데, 이러한 동작은 반복되는 작업을 장시간 지속하는 작업자에게 피로를 가중시키게 된다.

또한, 버켓 내부의 토사를 흩뿌리기 위한 목적으로 같은 형태의 조작을 하게 되는 경우도 많이 있다.

하지만, 이런 동작을 자동으로 만들어내기 위해 추가의 조작장치를 도입하는것도 비용이나 사용의 편리성 측면에서 크게 유리하지 않다.

본 발명은 상기한 문제점을 해결하기 위해 개발된 것으로, 운전자가 별도의 조작을 하지 않고도 버켓에 들어 있는 이물질을 제거하거나 토사 등을 흩뿌리는 동작 등을 할 수 있도록 자동으로 버켓의 움직임을 제어하도록 하는, 이물질을 자동으로 떨어내기 위한 버켓 움직임 제어 장치 및 그 방법을 제공하는데 목적이 있다.

이러한 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 이물질을 자동으로 떨어내기 위한 버켓 움직임 제어 장치는,

자동모드 선택스위치, 조이스틱의 스트로크에 의해 발생되는 조작 값을 검출하는 조작값 검출수단, 조이스틱의 조작 각도를 검출하는 조작각도 검출수단, 상기 자동모드 선택스위치에 의한 자동모드 선택여부와, 상기 조작값 검출수단이 검출한 조작값 및, 상기 조작각도 검출수단이 검출한 조작 각도에 따라, 조이스틱의 입력 값이 변하지 않더라도 버켓을 소정 속도로 앞/뒤로 자동 구동시키기 위한 자동 제어 신호를 출력할지 또는 조이스틱의 조작 값에 상응하여 버켓을 구동시키기 위한 수동 제어 신호를 출력할지를 결정하여 해당 신호를 버켓 구동부로 출력함으로, 버켓의 움직임을 제어하는 버켓 움직임 제어부를 포함하여 이루어진 것을 특징으로 한다.

바람직하게, 상기 버켓 움직임 제어부는 상기 자동모드 선택스위치에 의해 자동모드가 선택되고, 상기 조이스틱의 조작값이 설정 값 이하이면서, 상기 조이스틱의 조작 각도로부터 구한 명령 방향이 미리 정의된 방향과 일치하는 자동 제어 상태인 경우 상기 자동 제어 신호를 상기 버켓 구동부로 출력하고, 상기 자동모드 선택스위치에 의해 자동모드가 선택되지 않거나, 상기 조이스틱의 조작값이 설정 값보다 큰 경우, 또는, 상기 조이스틱의 조작 각도로부터 구한 명령 방향이 미리 정의된 방향과 일치하지 않은 수동 제어 상태인 경우 수동 제어 신호를 상기 버켓 구동부로 출력하는 것을 특징으로 한다.

그리고, 상기 버켓 움직임 제어부는 상기 자동 제어 상태이면서, 조이스틱 조작 값이 상대적으로 작은 제1 범위에 속하는 경우 버켓을 느리게 흔들기 위한 제1 자동 제어 신호를 출력하고, 조이스틱 조작 값이 상대적으로 큰 제2 범위에 속하는 경우 버켓을 빠르게 흔들기 위한 제2 자동 제어 신호로 나누어 상기 버켓 구동부로 출력하는 것을 특징으로 한다.

상기 목적을 달성하기 위한 또 다른 본 발명에 따른 이물질을 자동으로 떨어내기 위한 버켓 움직임 제어 방법은,

자동모드 선택단계, 조이스틱의 스트로크에 의해 발생되는 조작 값 검출단계, 조이스틱의 조작 각도 검출단계 및, 상기 자동모드 선택여부와, 상기 조이스틱의 조작값 및 조작 각도에 따라, 조이스틱의 입력 값이 변하지 않더라도 버켓을 소정 속도로 앞/뒤로 자동 구동시키기 위한 자동 제어 신호를 출력할지 또는 조이스틱의 조작 값에 상응하여 버켓을 구동시키기 위한 수동 제어 신호를 출력할지를 결정하여 해당 신호를 버켓 구동부로 출력함으로, 버켓의 움직임을 제어하는 버켓움직임 제어단계를 포함하여 이루어진 것을 특징으로 한다.

바람직하게, 상기 버켓움직임 제어단계는 상기 자동모드가 선택되고, 상기 조이스틱의 조작값이 설정 값 이하이면서, 상기 조이스틱의 조작 각도로부터 구한 명령 방향이 미리 정의된 방향과 일치하는 자동 제어 상태인 경우 상기 자동 제어 신호를 상기 버켓 구동부로 출력하고, 상기 자동모드가 선택되지 않거나, 상기 조이스틱의 조작값이 설정 값보다 큰 경우, 또는, 상기 조이스틱의 조작 각도로부터 구한 명령 방향이 미리 정의된 방향과 일치하지 않은 수동 제어 상태인 경우 수동 제어 신호를 상기 버켓 구동부로 출력하는 것을 특징으로 한다.

그리고, 상기 버켓움직임 제어단계는 상기 자동 제어 상태이면서, 조이스틱 조작 값이 상대적으로 작은 제1 범위에 속하는 경우 버켓을 느리게 흔들기 위한 제1 자동 제어 신호를 출력하고, 조이스틱 조작 값이 상대적으로 큰 제2 범위에 속하는 경우 버켓을 빠르게 흔들기 위한 제2 자동 제어 신호로 나누어 상기 버켓 구동부로 출력하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 의해 운전자는 피로감을 덜면서도 버켓에 붙은 이물질을 효과적으로 제거할 수 있으며, 별도의 추가 장치 조작 없이 굴삭 작업 등을 행하면서 필요시 자동으로 동작을 하도록 할 수 있다.

특히, 조이스틱의 방향에 따른 조작을 따로 설정할 수 있고, 조이스틱의 입력 값에 비례하여 흔드는 속도나 크기를 제어할 수도 있어 궁극적으로 본래의 굴삭 작업을 정상적으로 실시하면서 피로도를 덜고 작업량을 증대할 수 있게 된다.

도 1은 굴삭기가 버켓의 흙을 떨어내는 모습을 나타낸 개념도
도 2는 본 발명에 따른 이물질을 자동으로 떨어내기 위한 버켓 움직임 제어 장치를 도시한 블록구성도
도 3은 본 발명에 따른 이물질을 자동으로 떨어내기 위한 버켓 움직임 제어 장치의 동작을 순서대로 도시한 플로우챠트
* 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명 *
201 : 자동모드 선택스위치 202 : 조작값 검출수단
203 : 조작각도 검출수단 204 : 버켓 움직임 제어부
205 : 버켓 구동부

발명의 실시를 위한 최선의 형태

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명을 설명한다.

다만, 이하에서 설명되는 실시 예는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 발명을 쉽게 실시할 수 있을 정도로 상세하게 설명하기 위한 것에 불과하며, 이로 인해 본 발명의 보호범위가 한정되는 것을 의미하지는 않는다.

본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.

명세서 및 청구범위 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성 요소를 포함한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성 요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 포함할 수 있는 것을 의미한다.

도 2는 본 발명에 따른 이물질을 자동으로 떨어내기 위한 버켓 움직임 제어 장치를 도시한 도면이다.

도 2에 도시된 바와 같이, 본 장치는 크게, 자동모드 선택스위치(201), 조작값 검출수단(202), 조작각도 검출수단(203) 및, 버켓 움직임 제어부(204)를 포함하여 이루어진 구조이다.

즉, 자동모드 선택스위치(201), 조이스틱의 스트로크에 의해 발생되는 조작 값을 검출하는 조작값 검출수단(202), 조이스틱의 조작 각도를 검출하는 조작각도 검출수단(203), 상기 자동모드 선택스위치(201)에 의한 자동모드 선택여부와, 상기 조작값 검출수단(202)이 검출한 조작값 및, 상기 조작각도 검출수단(203)이 검출한 조작 각도에 따라, 조이스틱의 입력 값이 변하지 않더라도 버켓을 소정 속도로 앞/뒤로 자동 구동시키기 위한 자동 제어 신호를 출력할지 또는 조이스틱의 조작 값에 상응하여 버켓을 구동시키기 위한 수동 제어 신호를 출력할지 결정하여 해당 신호를 버켓 구동부(205)로 출력함으로, 버켓의 움직임을 제어하는 버켓 움직임 제어부(204)를 포함하여 이루어진 구조이다.

여기서, 자동모드 선택스위치(201)는 조이스틱의 입력 조작값이 변하지 않더라도 버켓의 움직임을 빠르게 앞뒤로 제어하여 이물질을 떨어내도록 하는 자동모드를 운전자의 키 조작에 따라 선택하여 그 결과를 버켓 움직임 제어부(204)로 입력하는 장치이다.

조작값 검출수단(203)은 조이스틱의 스트로크에 의해 발생되는 조작값을 검출하는 것으로, 이렇게 검출된 조이스틱의 조작값은 버켓 움직임 제어부(204)로 입력되어 자동 제어 신호를 출력할지 또는 수동 제어 신호를 출력할지에 대한 여부를 결정하는데 사용된다. 본 발명에서 정의된 자동 제어 신호는 조이스틱의 입력 값이 변하지 않더라도 버켓을 소정 속도로 앞/뒤로 자동 구동시키기 위한 신호이고, 수동 제어 신호는 조이스틱의 입력 조작 값에 상응하여 버켓을 구동시키기 위한 신호로 정의된다.

조작각도 검출수단(203)은 조이스틱의 조작 각도를 검출하는 것으로, 이렇게 검출된 조작 각도는 조이스틱의 명령 방향이 미리 정의된 방향과 일치하는지 여부를 판단하는데 사용된다.

버켓 움직임 제어부(204)는 자동모드 선택스위치(201)에 의해 자동모드가 선택되고, 조이스틱의 조작값이 설정 값 이하이면서, 조이스틱의 조작 각도로부터 구한 명령 방향이 미리 정의된 방향과 일치하는 경우(즉, 자동 제어 상태인 경우) 자동 제어 신호를 버켓 구동부(205)로 출력하는 것이다. 반면, 자동모드 선택스위치(201)에 의해 자동모드가 선택되지 않거나, 조이스틱의 조작값이 설정 값보다 큰 경우, 또는, 조이스틱의 조작 각도로부터 구한 명령 방향이 미리 정의된 방향과 일치하지 않은 경우 즉, 수동 제어 상태인 경우 해당 수동 제어 신호를 버켓 구동부(205)로 출력한다. 즉, 자동 조작을 할 것인지 일상 조작을 할 것인지를 판별하기 위하여 조이스틱의 명령치와 설정치를 비교하고, 조이스틱의 명령 방향이 미리 정의된 방향인지 판단하여, 설정치보다 높은 입력 값이 들어오면서 미리 정의된 방향과 일치하는 경우 일상 조작이 이루어지도록 하고 반대의 경우는 자동 조작이 이루어지도록 한다. 여기서 일상 조작이란 조이스틱의 입력값에 상응하는 속도 및 움직임으로 버켓이 움직이도록 하는 것을 말하고, 자동 조작이란 조이스틱의 입력값이 변하지 않더라도 버켓의 움직임을 빠르게 앞뒤로 제어하여 이물질을 떨어내도록 하는 것을 말한다. 한편, 자동조작이 이루어지는 과정에서 운전자는 버켓을 강하게 또는 약하게 흔들도록 직접 조절해야 할 경우 또는, 버켓이 빠르게 또는 느리게 흔들도록 직접 조절해야 하는 경우가 있다. 이러한 운전자의 요구를 반영하기 위하여 조이스틱의 조작값이 설정 값 이하에 있을 경우 조이스틱의 명령치에 따라 미리 정의된 출력을 내보내도록 한다. 예를 들어, 조이스틱 입력 조작값이 설정치 이하에서 상대적으로 아주 작은 값인 경우 버켓을 느리게 흔들도록 하고, 설정치 이하에서 상대적으로 큰 값인 경우 버켓을 빠르게 흔들도록 제어하는 것이다. 이를 위해, 상기 버켓 움직임 제어부는 자동 제어 상태이면서, 조이스틱 조작 값이 상대적으로 작은 제1 범위에 속하는 경우 버켓을 느리게 흔들기 위한 제1 자동 제어 신호를 출력하고, 조이스틱 조작 값이 상대적으로 큰 제2 범위에 속하는 경우 버켓을 빠르게 흔들기 위한 제2 자동 제어 신호를 버켓 구동부(205)로 출력하도록 한다(이때, 상기 자동 제어 신호 즉, 출력 신호의 변경은 출력신호의 주파수나 크기 또는 주파수 및 크기 모두를 변경할 수 있다.).

발명의 실시를 위한 형태

이하, 도 2의 본 발명에 따른 이물질을 자동으로 떨어내기 위한 버켓 움직임 제어 장치의 동작을 첨부된 도 3을 참조해 설명한다.

도 3은 본 발명에 따른 이물질을 자동으로 떨어내기 위한 버켓 움직임 제어 장치의 동작을 순서대로 도시한 도면이다.

도 3에 도시된 바와 같이, 본 발명은 먼저, 자동모드 선택여부를 확인하고, 조이스틱의 스트로크에 의해 발생되는 조작 값을 검출한다.

더불어, 조이스틱의 조작 각도를 검출한다.

그런 다음, 자동모드 선택스위치에 의한 운전자의 자동모드 선택여부와, 상기 조이스틱의 조작값 및 조작 각도에 따라, 조이스틱의 입력 값이 변하지 않더라도 버켓을 소정 속도로 앞/뒤로 자동 구동시키기 위한 자동 제어 신호를 출력할지 또는, 조이스틱의 조작 값에 상응하여 버켓을 구동시키기 위한 수동 제어 신호를 출력할지를 결정하여 버켓 구동부로 출력함으로써, 버켓의 움직임을 제어하게 된다(S301∼S306).

구체적으로는 다음과 같다.

먼저, 자동모드 선택스위치에 의해 자동모드가 선택되고, 조이스틱의 조작값이 설정 값 이하이면서, 조이스틱의 조작 각도로부터 구한 명령 방향이 미리 정의된 방향과 일치하는 자동 제어 상태인 경우 자동 제어 신호를 버켓 구동부로 출력한다(S301∼S305).

반면, 자동모드 선택스위치에 의해 자동모드가 선택되지 않거나, 조이스틱의 조작값이 설정 값보다 큰 경우, 또는, 조이스틱의 조작 각도로부터 구한 명령 방향이 미리 정의된 방향과 일치하지 않은 수동 제어 상태인 경우에는 해당되는 수동 제어 신호를 버켓 구동부로 출력한다(S306).

즉, 자동 조작을 할 것인지 일상 조작을 할 것인지를 판별하기 위하여 조이스틱의 명령치와 설정치를 비교하고, 조이스틱의 명령 방향이 미리 정의된 방향인지 판단하여, 설정치보다 높은 입력 값이 들어오면서 미리 정의된 방향과 일치하는 경우 일상 조작이 이루어지도록 하고 반대의 경우는 자동 조작이 이루어지도록 한다.

여기서, 일상 조작이란 조이스틱의 입력값에 상응하는 속도 및 움직임으로 버켓이 움직이도록 하는 것을 말하고, 자동 조작이란 조이스틱의 입력값이 변하지 않더라도 버켓의 움직임을 빠르게 앞뒤로 제어하여 이물질을 떨어내도록 하는 것을 말한다.

한편, 자동조작이 이루어지는 과정에서 운전자는 버켓을 강하게 또는 약하게 흔들도록 직접 조절해야 할 경우 또는, 버켓이 빠르게 또는 느리게 흔들도록 직접 조절해야 하는 경우가 있다.

이러한 운전자의 요구를 반영하기 위하여 조이스틱의 조작값이 설정값 이하에 있을 경우, 조이스틱의 명령치에 따라 미리 정의된 출력을 내보내도록 한다.

예를 들어, 조이스틱 입력 조작값이 설정치 이하에서 상대적으로 아주 작은 값인 경우 버켓을 느리게 흔들도록 하고, 설정치 이하에서 상대적으로 큰 값인 경우 버켓을 빠르게 흔들도록 제어하는 것이다.

이를 위해, 버켓 움직임 제어부는 자동 제어 상태이면서, 조이스틱의 조작값이 상대적으로 작은 제1 범위에 속하는 경우 버켓을 느리게 흔들기 위한 제1 자동 제어 신호를 출력하고, 조이스틱의 조작 값이 상대적으로 큰 제2 범위에 속하는 경우 버켓을 빠르게 흔들기 위한 제2 자동 제어 신호를 상기 버켓 구동부로 출력하도록 한다(이때, 상기 자동 제어 신호 즉, 출력 신호의 변경은 출력신호의 주파수나 크기 또는 주파수 및 크기 모두를 변경할 수 있다.).

이상과 같이, 본 발명은 운전자가 별도의 조작을 하지 않고도 버켓에 들어 있는 이물질을 제거하거나 토사 등을 흩뿌리는 동작 등을 할 수 있도록 자동으로 버켓의 움직임을 제어할 수 있다.

그로 인해, 운전자는 피로감을 덜면서도 버켓에 붙은 이물질을 효과적으로 제거할 수 있으며, 별도의 추가 장치 조작 없이 굴삭 작업 등을 행하면서 필요시 자동으로 동작을 하도록 할 수 있다.

특히, 조이스틱의 방향에 따른 조작을 따로 설정할 수 있고, 조이스틱의 입력 값에 비례하여 흔드는 속도나 크기를 제어할 수도 있어 궁극적으로 본래의 굴삭 작업을 정상적으로 실시하면서 피로도를 덜고 작업량을 증대할 수 있게 된다.

본 발명은 운전자가 별도의 조작을 하지 않고도 버켓에 들어 있는 이물질을 제어하거나 토사 등을 흩뿌리는 동작 등을 할 수 있도록 자동으로 버켓의 움직임을 제어하는, 이물질을 자동으로 떨어내기 위한 버켓 움직임 제어 장치 및 그 방법에 사용가능하다.

Claims (6)

1. 자동모드 선택스위치;
   조이스틱의 스트로크에 의해 발생되는 조작 값을 검출하는 조작값 검출수단;
   조이스틱의 조작 각도를 검출하는 조작각도 검출수단;
   상기 자동모드 선택스위치에 의한 자동모드 선택여부와, 상기 조작값 검출수단이 검출한 조작값 및, 상기 조작각도 검출수단이 검출한 조작 각도에 따라, 조이스틱의 입력 값이 변하지 않더라도 버켓을 소정 속도로 앞/뒤로 자동 구동시키기 위한 자동 제어 신호를 출력할지 또는 조이스틱의 조작 값에 상응하여 버켓을 구동시키기 위한 수동 제어 신호를 출력할지 결정하여 해당 신호를 버켓 구동부로 출력함으로, 버켓의 움직임을 제어하는 버켓 움직임 제어부를 포함하며,
   
   상기 버켓 움직임 제어부는,
   상기 자동모드 선택스위치에 의해 자동모드가 선택되고, 상기 조이스틱의 조작값이 설정 값 이하이면서, 상기 조이스틱의 조작 각도로부터 구한 명령 방향이 미리 정의된 방향과 일치하는 자동 제어 상태인 경우 상기 자동 제어 신호를 상기 버켓 구동부로 출력하고,
   상기 자동모드 선택스위치에 의해 자동모드가 선택되지 않거나, 상기 조이스틱의 조작값이 설정 값보다 큰 경우, 또는, 상기 조이스틱의 조작 각도로부터 구한 명령 방향이 미리 정의된 방향과 일치하지 않은 수동 제어 상태인 경우 해당되는 수동 제어 신호를 상기 버켓 구동부로 출력하는 것을 특징으로 하는 이물질을 자동으로 떨어내기 위한 버켓 움직임 제어 장치.
2. 삭제
3. 제 1 항에 있어서,
   상기 버켓 움직임 제어부는
   상기 자동 제어 상태이면서,
   조이스틱 조작 값이 제1 범위에 속하는 경우 제1 자동 제어 신호를 버켓 구동부로 출력하고, 조이스틱 조작 값이 제2 범위에 속하는 경우 제2 자동 제어 신호를 상기 버켓 구동부로 출력하며,
   상기 제2 범위의 조작 값은 상기 제1 범위의 조작 값보다 크고, 상기 제2 자동 제어 신호에 의한 버켓 구동부의 움직임은 상기 제1 자동 제어 신호에 의한 움직임보다 빠른 것을 특징으로 하는 이물질을 자동으로 떨어내기 위한 버켓 움직임 제어 장치.
4. 자동모드 선택단계;
   조이스틱의 스트로크에 의해 발생되는 조작 값 검출단계;
   조이스틱의 조작 각도 검출단계; 및
   상기 자동모드 선택여부와, 상기 조이스틱의 조작값 및 조작 각도에 따라, 조이스틱의 입력 값이 변하지 않더라도 버켓을 소정 속도로 앞/뒤로 자동 구동시키기 위한 자동 제어 신호를 출력할지 또는 조이스틱의 조작 값에 상응하여 버켓을 구동시키기 위한 수동 제어 신호를 출력할지 결정하여 해당 신호를 버켓 구동부로 출력함으로, 버켓의 움직임을 제어하는 버켓움직임 제어단계를 포함하며,
   
   상기 버켓움직임 제어단계는
   상기 자동모드가 선택되고, 상기 조이스틱의 조작값이 설정 값 이하이면서, 상기 조이스틱의 조작 각도로부터 구한 명령 방향이 미리 정의된 방향과 일치하는 자동 제어 상태인 경우 상기 자동 제어 신호를 상기 버켓 구동부로 출력하고,
   상기 자동모드가 선택되지 않거나, 상기 조이스틱의 조작값이 설정 값보다 큰 경우, 또는, 상기 조이스틱의 조작 각도로부터 구한 명령 방향이 미리 정의된 방향과 일치하지 않은 수동 제어 상태인 경우 해당되는 수동 제어 신호를 상기 버켓 구동부로 출력하는 것을 특징으로 하는 이물질을 자동으로 떨어내기 위한 버켓 움직임 제어 방법.
5. 삭제
6. 제 4 항에 있어서,
   상기 버켓움직임 제어단계는
   상기 자동 제어 상태이면서
   조이스틱 조작 값이 제1 범위에 속하는 경우 제1 자동 제어 신호를 버켓 구동부로 출력하고, 조이스틱 조작 값이 제2 범위에 속하는 경우 제2 자동 제어 신호를 상기 버켓 구동부로 출력하며,
   상기 제2 범위의 조작 값은 상기 제1 범위의 조작 값보다 크고, 상기 제2 자동 제어 신호에 의한 버켓 구동부의 움직임은 상기 제1 자동 제어 신호에 의한 움직임보다 빠른 것을 특징으로 하는 이물질을 자동으로 떨어내기 위한 버켓 움직임 제어 방법.

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