KR101665236B1 - Multi rotor frame of unmanned vehicle and assembly method of the frame using the same - Google Patents
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Abstract
본 발명은 개선된 무인 비행체의 멀티 로터 프레임 및 이를 이용한 프레임의 조립방법에 관한 것으로, 중공형의 메인 플레이트와 상기 메인 플레이트 상부에 다수개의 고정핀을 구비한 본체부; 상기 본체부의 고정핀을 관통하여 일측단이 결합된 다수개의 붐; 상기 본체부와 상기 붐을 고정시키는 커버부; 를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 무인 비행체의 멀티 로터 프레임에 관한 것이다.
또한, 중공형의 메인 플레이트와 상기 메인 플레이트 상부에 다수개의 고정핀을 구비한 본체부; 상기 본체부의 고정핀을 관통하여 일측단이 결합된 다수개의 붐; 상기 본체부와 상기 붐을 고정시키는 커버부; 를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 무인 비행체의 멀티 로터 프레임에 따른 멀티 로터 프레임에 구동 또는 제어를 위한 컨트롤러, 전자모듈, 엔진, 모터, 프로펠러, 배터리, 짐벌 장치 및 촬영 장치를 더 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 멀티 로터 프레임을 포함한 무인 비행체에 관한 것이다.
또한, (a) 중공형의 메인 플레이트와 상기 메인 플레이트 상부에 다수개의 고정핀을 구비한 본체부의 상부에 상기 본체부의 고정핀과 결합 가능하도록 일단에 하나 이상의 통공이 있는 붐을 상하 직선운동으로 상기 고정핀을 관통하여 결합하는 단계; (b) 상기 붐의 상부에 상기 고정핀을 관통하여 결합되는 중공형의 고정커버를 상하 직선운동으로 상기 고정핀을 관통하여 결합하는 단계; 및 (c) 상기 고정커버 상부에 고정 링으로 고정시키는 단계; 를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 무인 비행체의 멀티 로터 프레임 조립방법에 관한 것이다.The present invention relates to a multi-rotor frame of an improved UAV and a method of assembling a frame using the multi-rotor frame, comprising: a main body having a hollow main plate and a plurality of fixing pins on the main plate; A plurality of booms having one end joined to the fixing pin of the body portion; A cover for fixing the main body and the boom; And a multi-rotor frame of the unmanned aerial vehicle.
A main body having a hollow main plate and a plurality of fixing pins on the main plate; A plurality of booms having one end joined to the fixing pin of the body portion; A cover for fixing the main body and the boom; An electronic module, an engine, a motor, a propeller, a battery, a gimbal device and a photographing device for driving or controlling the multi-rotor frame according to the multi-rotor frame of the unmanned air vehicle. To a unmanned aerial vehicle including a multi-rotor frame.
(A) a boom having a hollow main plate and at least one through-hole at one end thereof so as to be engageable with the fixing pin of the main body on an upper portion of the main body having a plurality of fixing pins on the main plate, Penetrating and engaging the fixing pin; (b) coupling a hollow fixed cover penetrating through the fixing pin to the upper portion of the boom through the fixing pin in a vertical linear motion; And (c) securing the stationary cover with a stationary ring; The present invention relates to a multi-rotor frame assembly method for an unmanned aerial vehicle.
Description
본 발명은 개선된 무인 비행체의 멀티 로터 프레임 및 이를 이용한 프레임의 조립방법에 관한 것으로, 보다 구체적으로는 무인 비행체의 프레임 구조를 필요에 따라 변경하여 다양한 형태의 로터를 가지는 비행체를 구현할 수 있는 멀티 로터 프레임을 포함한 무인 비행체에 관한 것이다.
The present invention relates to a multi-rotor frame of an improved unmanned aerial vehicle and a method of assembling a frame using the multi-rotor frame. More particularly, the present invention relates to a multi-rotor frame for a multi- The present invention relates to an unmanned aerial vehicle including a frame.
현대에는 많은 무인 비행체의 연구와 개발이 진행되고 있으며 산업 곳곳에서 운용되고 있다. 특히 항공산업에서 무인항공기(UAV, Unmanned Aerial Vehicle) 및 무인 비행체는 그 응용 분야가 다양한데, 기존의 군사용으로 활용되는 무인정찰기와 무인전투기에서 더 나아가 재난 감시, 구호, 기상관측, 농업 항공방제, 민간용 항공촬영, 엔터테인먼트 등의 분야에서 사용되고 있으며 더 많은 분야로 확장되고 있는 추세이다.Many unmanned aerial vehicles are being researched and developed in modern times and are being operated in various industries. Unmanned aerial vehicles (UAVs) and unmanned aerial vehicles (UAVs) have a wide range of applications in the aviation industry. They are also used in conventional unmanned reconnaissance aircraft and unmanned fighter planes for disaster monitoring, relief, meteorological observation, Aerial photography, entertainment, and the like, and is expanding to include more fields.
현재 상용화된 무인 비행체 중 특히 멀티 로터를 구비한 멀티콥터의 경우 경찰, 무인방재, 항공촬영을 하는 산업용과 취미로 구매하는 완구용 두 가지로 크게 분류할 수 있으나, 상기 두 가지를 교육용 교재로 사용하기 위해선 많은 문제점들이 있다.Among the currently commercialized unmanned aerial vehicles, especially multi-copter equipped with multi-rotor, there are two types of multi-copter, which are police, unmanned disaster prevention, aerial shooting industry, and toy toys. There are many problems to do.
산업용의 경우 최소 500만원에서 2억에 이르기까지 고가라는 점과 이륙중량이 15kg~100kg로 인한 위험성이 있으며, 완구용의 경우 저가이며 산업용에 비해 안정성이 있지만 구매된 형태의 기종을 통한 기존적인 조종기술만 학습이 가능하다. 따라서 저렴하면서도 안전하게 멀티콥터를 전문적으로 학습하여 전문적인 멀티콥터 운영자 교육을 위한 교보재가 필요한 실정이다. 이에 더하여, 종래에는 멀티콥터 특히, 헬리캠을 운반 시 부피를 줄이거나 이동을 용이하게 하기 위해 붐을 접는 형식을 사용하고 있으며 이로 인해, 전력을 공급하는 전선이 구조물 속에서 이완형태로 존재하게 되어 높은 고도에서 직사광선을 그대로 받게 되는 헬리캠의 특성 상 전선이 경화되어 장기 보관 또는 사용 시 전선 불량에 의한 전력 공급 차질로 추락 사고의 원이 되기도 한다.In industrial use, there is high price from 50000000000000000000 to 20000000000000000000 and the risk of taking off weight is 15kg ~ 100kg. In case of toy, it is inexpensive and stable compared with industrial use. However, Only technology can be learned. Therefore, it is necessary to educate professional multi-copter operators inexpensive and safe, and to provide training materials for specialized multi-copter operator education. In addition, conventionally, the boom is folded in order to reduce the volume or to facilitate the movement of the multi-copter, especially the helicopter, so that the power-supplying wire is loosely formed in the structure Due to the characteristics of the helicop, which receives direct sunlight at high altitude, the electric wire is cured, which may cause a fall accident due to electric power supply failure due to long-term storage or wire failure.
또한, 현재 시중에 유통되고 있는 멀티콥터는 사용하는 모터의 수와 붐(축)의 수에 따라 쿼드, Y6, 헥사, 옥토, X8등으로 구분되는데 이 중 하나를 선택하여 구매 시 선택한 기종을 이용하여 다른 형태의 멀티콥터로 변경이 불가능 하다.The multi-copter currently on the market is divided into quad, Y6, hexa, octo and X8 depending on the number of motors used and the number of boom (axis). It is impossible to change to another type of multi-copter.
종래의 무인 비행체의 구조를 갖는 대한민국 특허등록번호 제 0812756호 (2008.03.05)의 비행 장치의 골격은 구성하는 몸체와 붐이 고정된 형태의 프레임으로 구조 변경이 불가능하여 하나의 메인 프레임을 통해 다양한 형태의 프레임 구현이 불가능하여 교육용 및 산업용으로 이용 시 무인 비행체 추락사고를 대비하여 여유분의 부품을 준비하거나 여유분의 기체를 확보해 다녀야 하는 단점이 있다.
The skeleton of the flight device of the Korean Unexamined Patent Application Publication No. 0812756 (2008.03.05), which has a structure of a conventional unmanned aerial vehicle, is a frame in which a body and a boom are fixed, It is impossible to implement a frame of the type, so there is a disadvantage that it is necessary to prepare a spare part or to secure a surplus gas in preparation for an unmanned air vehicle crash when using it for education or industrial use.
본 발명은 상술한 종래 기술의 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로서, 무인 비행체의 몸체와 붐이 결합 및 분리가 가능하도록 구성하여 필요에 따라 붐의 개수 변경이 용이하여 다양한 형태의 로터를 가지는 비행체를 제공하는데 그 목적이 있다.
The present invention has been made to solve the above-mentioned problems of the prior art, and it is an object of the present invention to provide a flying body having various types of rotors by allowing the boom to be combined and separated, The purpose is to provide.
상기 목적을 달성하기 위하여, 중공형의 메인 플레이트와 상기 메인 플레이트 상부에 다수개의 고정핀을 구비한 본체부; 상기 본체부의 고정핀을 관통하여 일측단이 연결된 다수개의 붐; 상기 본체부와 상기 붐을 고정시키는 커버부; 를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 무인 비행체의 멀티 로터 프레임을 제공한다.In order to accomplish the above object, the present invention provides a portable terminal comprising: a main body having a hollow main plate and a plurality of fixing pins on the main plate; A plurality of booms passing through the fixing pin of the main body and connected at one end thereof; A cover for fixing the main body and the boom; The multi-rotor frame of the unmanned aerial vehicle is provided.
또한, 중공형의 메인 플레이트와 상기 메인 플레이트 상부에 다수개의 고정핀을 구비한 본체부; 상기 본체부의 고정핀을 관통하여 일측단이 연결된 다수개의 붐; 상기 본체부와 상기 붐을 고정시키는 커버부; 를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 무인 비행체의 멀티 로터 프레임에 따른 멀티 로터 프레임에 구동 또는 제어를 위한 컨트롤러, 전자모듈, 엔진, 내연기관, 모터, 프로펠러, 배터리, 짐벌 장치 및 촬영 장치를 더 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 멀티 로터 프레임을 포함한 무인 비행체를 제공한다. 이때, 필요에 의해 상기 컨트롤러, 전자모듈, 엔진, 내연기관, 모터, 프로펠러, 배터리, 짐벌 장치 및 촬영 장치 중 선택하여 포함하거나, 포함하지 아니할 수 있다. A main body having a hollow main plate and a plurality of fixing pins on the main plate; A plurality of booms passing through the fixing pin of the main body and connected at one end thereof; A cover for fixing the main body and the boom; Further comprising a controller, an electronic module, an engine, an internal combustion engine, a motor, a propeller, a battery, a gimbals device and a photographing device for driving or controlling a multi-rotor frame according to a multi-rotor frame of an unmanned air vehicle, The present invention provides an unmanned aerial vehicle including a multi-rotor frame. At this time, the controller, the electronic module, the engine, the internal combustion engine, the motor, the propeller, the battery, the gimbal device, and the photographing device may be selectively included or not included as needed.
또한, (a) 중공형의 메인 플레이트와 상기 메인 플레이트 상부에 다수개의 고정핀을 구비한 본체부의 상부에 상기 본체부의 고정핀과 연결 가능하도록 일단에 하나 이상의 통공이 있는 붐을 상하 직선운동으로 상기 고정핀을 관통하여 결합하는 단계; (b) 상기 붐의 상부에 상기 고정핀을 관통하여 결합되는 중공형의 고정커버를 상하 직선운동으로 상기 고정핀을 관통하여 결합하는 단계; 및 (c) 상기 고정커버 상부에 고정 링으로 고정시키는 단계; 를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 무인 비행체의 멀티 로터 프레임 조립방법을 제공한다.
(A) a boom having a hollow main plate and at least one through-hole at one end so as to be connected to a fixing pin of the main body on an upper portion of the main body having a plurality of fixing pins on the main plate, Penetrating and engaging the fixing pin; (b) coupling a hollow fixed cover penetrating through the fixing pin to the upper portion of the boom through the fixing pin in a vertical linear motion; And (c) securing the stationary cover with a stationary ring; The present invention provides a multi-rotor frame assembly method for an unmanned aerial vehicle.
본 발명에 따른 무인 비행체의 멀티 로터 프레임은 구조를 필요에 따라 변경하여 하나의 메인 프레임을 통해 다양한 형태의 로터를 가지는 무인 비행체를 구현함으로써 무인 비행체의 추락 사고 등으로 인한 부품의 손상 시 손쉽게 부품의 교체가 가능하여 유지 보수가 용이하며, 수리 비용을 절감할 수 있어 이에 따라 교육용 및 연습용으로 사용할 수 있다.
The multi-rotor frame of the unmanned aerial vehicle according to the present invention realizes a unmanned aerial vehicle having various types of rotors through a single main frame by changing the structure as needed, and thereby, when parts are damaged due to a fall of an unmanned aerial vehicle, Replaceable, easy to maintain and reduce repair costs, so it can be used for training and practice.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 여러 형태의 붐을 구비한 멀티 로터 프레임의 평면도를 나타낸다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 8개의 붐을 구비한 멀티 로터 프레임의 사시도를 나타낸다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 멀티 로터 프레임의 구조를 나타낸다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 본체부의 사시도를 나타낸다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 나사산을 포함한 본체부의 사시도를 나타낸다.
도 6는 본 발명의 일 실시예에 따른 붐의 사시도를 나타낸다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 고정커버의 사시도를 나타낸다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 고정 링의 사시도를 나타낸다.1 is a plan view of a multi-rotor frame having various types of booms according to an embodiment of the present invention.
2 is a perspective view of a multi-rotor frame having eight booms according to an embodiment of the present invention.
3 shows a structure of a multi-rotor frame according to an embodiment of the present invention.
4 is a perspective view of a main body according to an embodiment of the present invention.
5 is a perspective view of a main body including a thread according to an embodiment of the present invention.
6 shows a perspective view of a boom according to an embodiment of the present invention.
7 is a perspective view of a fixed cover according to an embodiment of the present invention.
8 shows a perspective view of a retaining ring according to an embodiment of the invention.
본 발명은 무인 비행체의 멀티 로터 프레임에 관한 것으로, 중공형의 메인 플레이트와 상기 메인 플레이트 상부에 다수개의 고정핀을 구비한 본체부, 상기 본체부의 고정핀을 관통하여 일측단이 연결된 다수개의 붐, 상기 본체부와 상기 붐을 고정시키는 커버부를 포함하는 무인 비행체의 멀티 로터 프레임을 제공한다. 또한, 상기 본체부의 고정핀은 상기 커버부와 연결 또는 결합하기 위한 홈을 구비할 수 있으며, 이때 홈은 테이퍼 형태일 수 있다. 또한, 상기 본체부의 고정핀의 개수는 8 내지 24개일 수 있으며, 24개일 때 가장 바람직하나 이에 한정되는 것은 아니다. 또한, 상기 본체부의 고정핀이 24개 일 때, 상기 고정핀은 상기 중공형의 메인 플레이트의 중심점을 기준으로 전체를 360°로 보았을 때 각각의 핀 사이의 간격이 이루는 각도는 15°인 것이 가장 바람직하다. [0001] The present invention relates to a multi-rotor frame for an unmanned aerial vehicle, comprising a main body having a hollow main plate and a plurality of fixing pins on the main plate, a plurality of booms, And a cover portion for fixing the main body and the boom. In addition, the fixing pin of the main body may have a groove for coupling or coupling with the cover, wherein the groove may be tapered. In addition, the number of the fixing pins of the main body may be 8 to 24, and is most preferably 24, but is not limited thereto. In addition, when the number of the fixing pins of the main body portion is 24, when the whole of the fixing pin is 360 degrees with respect to the center point of the hollow main plate, the angle formed between the respective pins is 15 degrees desirable.
또한, 상기 붐의 일단에는 상기 본체부의 고정핀과 결합 가능하도록 하나 이상의 통공이 있으며, 상기 붐의 통공의 개수는 3개 일 때가 가장 바람직하다. In addition, one end of the boom is provided with at least one through hole so as to be engageable with the fixing pin of the main body, and the number of the through holes of the boom is most preferably three.
또한, 상기 붐의 타단에는 비행을 위한 모터와 프로펠러를 더 포함할 수 있으며, 모터와 프로펠러에 한정되는 것이 아니라 비행을 위한 어떠한 장치라도 장착 가능하다. Further, the boom may further include a motor and a propeller for flying, and may be mounted on any device for flight, not limited to a motor and a propeller.
또한, 상기 붐은 상기 본체부의 고정핀을 관통하여 연결 또는 결합되어 상기 메인 플레이트의 상부에 위치할 수 있다.Further, the boom may be connected to or coupled to the fixing pin of the main body to be positioned on the main plate.
또한, 상기 붐은 필요에 따라 개수를 변경함으로써 프로펠러의 수를 달리하여 붐의 개수가 2개, 3개, 4개, 6개, 8개로 이루어진 군으로부터 선택되는 어느 하나의 멀티 로터 프레임을 구성할 수 있으며, 반드시 이에 한정되는 것은 아니다.Further, the number of the propellers may be varied by changing the number of the booms, if necessary, so that any one multi-rotor frame selected from the group consisting of 2, 3, 4, 6, And the present invention is not limited thereto.
또한, 상기 커버부는 상기 붐의 상부에 위치하며 상기 고정핀을 관통하여 연결 또는 결합되는 중공형의 고정커버와 상기 고정커버를 고정시키는 고정 링으로 이루어질 수 있다. 이에 더하여, 상기 고정 링은 돌출된 돌기를 포함하며, 상기 돌기는 테이퍼를 주어 시계 방향 또는 반 시계 방향으로 회전시켜 상기 고정핀의 홈과 결합하여 고정시키는 결합 방식을 이용할 수 있다. 상기 멀티 로터 프레임은 구동 및 제어를 위한 컨트롤러, 전자모듈, 엔진, 내연기관, 모터, 프로펠러, 배터리, 짐벌 장치 및 촬영 장치를 더 포함하여 이루어 질 수 있으며, 이에 더하여 농약 살포 장비 등도 더 포함할 수 있으나, 반드시 이에 한정되는 것은 아니다.The cover portion may be formed of a hollow fixed cover which is located at the upper portion of the boom and is connected to or coupled with the fixing pin, and a fixing ring for fixing the fixed cover. In addition, the fixing ring may include a protruding protrusion, and the protrusion may be rotated in a clockwise or counterclockwise direction by tapering to fix the protrusion in engagement with the groove of the fixing pin. The multi-rotor frame may further include a controller, an electronic module, an engine, an internal combustion engine, a motor, a propeller, a battery, a gimbal device and a photographing device for driving and controlling the device. However, the present invention is not limited thereto.
이에 더하여, (a) 중공형의 메인 플레이트와 상기 메인 플레이트 상부에 다수개의 고정핀을 구비한 본체부의 상부에 상기 본체부의 고정핀과 연결 또는 결합 가능하도록 일단에 하나 이상의 통공이 있는 붐을 상하 직선운동으로 상기 고정핀을 관통하여 결합하는 단계, (b) 상기 붐의 상부에 상기 고정핀을 관통하여 결합되는 중공형의 고정커버를 상하 직선운동으로 상기 고정핀을 관통하여 결합하는 단계 및 (c) 상기 고정커버 상부에 고정 링으로 고정시키는 단계를 포함하여 이루어지는 무인 비행체의 멀티 로터 프레임 조립방법을 제공한다. 상기 본체부의 고정핀의 개수가 24개 일 때 붐과 결합되는 고정핀은 붐 1개당 3개일 때 가장 바람직하나, 반드시 이에 한정되는 것은 아니다.(A) a boom having a hollow main plate and one or more through-holes at one end so as to be connectable or engageable with the fixing pin of the main body portion on an upper portion of the main body portion having a plurality of fixing pins on the main plate, (B) coupling a hollow fixed cover through the fixing pin through the upper portion of the boom, through the fixing pin in an up and down linear motion, and (c) The method of assembling a multi-rotor frame according to the present invention comprises the steps of: The number of fixing pins to be combined with the boom when the number of fixing pins of the main body is 24 is the most preferable when the number of fixing pins is three per boom, but is not limited thereto.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 바람직한 일 실시예를 상세히 설명한다. 이에 앞서, 본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정해서 해석되어서는 아니 되며, 발명자는 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여, 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다.Hereinafter, a preferred embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. Prior to this, terms and words used in the present specification and claims should not be construed as limited to ordinary or dictionary terms, and the inventor should appropriately interpret the concepts of the terms appropriately The present invention should be construed in accordance with the meaning and concept consistent with the technical idea of the present invention.
또한, 우선 각 도면의 구성요소들에 참조 부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다. 또한, 이하에서 본 발명의 바람직한 일 실시예를 설명할 것이나, 본 발명의 기술적 사상은 이에 한정하거나 제한되지 않고 당업자에 의해 변형되어 다양하게 실시될 수 있음은 물론이다.It should be noted that, in adding reference numerals to the constituent elements of the drawings, the same constituent elements are denoted by the same reference numerals even though they are shown in different drawings. In the following description of the present invention, a detailed description of known functions and configurations incorporated herein will be omitted when it may make the subject matter of the present invention rather unclear. In addition, a preferred embodiment of the present invention will be described below, but it is needless to say that the technical idea of the present invention is not limited thereto and can be variously modified by those skilled in the art.
본 명세서 전체에서‘무인 비행체’라 함은 비행체에 사람이 탑승하지 않고 원격으로 조종이 가능한 비행체를 가리킨다.As used throughout this specification, the term 'unmanned aerial vehicle' refers to a vehicle that can be remotely controlled without being carried by a person.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 여러 형태의 붐을 구비한 멀티 로터 프레임의 평면도를 나타낸다. 1 is a plan view of a multi-rotor frame having various types of booms according to an embodiment of the present invention.
도 1의 (A), (B), (C), (D)에 나타낸 바와 같이, 여러 형태의 붐을 구비한 멀티 로터 프레임을 구성하기 위해서 장착되는 붐을 정확한 각도로 배분가능 하며, 붐의 개수가 2개 일 때 180°(미도시), 3개 일 때 120°, 4개 일 때 90°, 6개 일 때 60°, 8개 일 때 45° 각도로 정확하게 배분하여 사용할 수 있다.As shown in Figs. 1 (A), (B), (C) and (D), it is possible to distribute the boom mounted for constituting the multi-rotor frame having various types of booms at an accurate angle, It can be used correctly when the number is 2, 180 ° (not shown), 3 is 120 °, 4 is 90 °, 6 is 60 °, and 8 is 45 °.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 8개의 붐을 구비한 멀티 로터 프레임의 사시도를 나타내며, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 멀티 로터 프레임의 구조를 나타낸다. FIG. 2 is a perspective view of a multi-rotor frame having eight booms according to an embodiment of the present invention, and FIG. 3 shows a structure of a multi-rotor frame according to an embodiment of the present invention.
도 2 및 도 3에 예시된 무인 비행체의 멀티 로터 프레임은 중공형의 메인 플레이트(110)와 상기 메인 플레이트의 상부에 다수개의 고정핀(120)을 구비한 본체부(100), 상기 본체부(100)의 상부에 위치하며 하나 이상의 통공(210)을 가지고 있어 상기 본체부(100)의 고정핀(120)을 관통하여 일측단이 결합되는 다수개의 붐(200), 상기 붐(200)의 상부에 위치하며 상기 본체부(100)와 상기 붐(200)을 고정시키는 고정커버(310) 및 상기 고정커버(310) 상부에 위치하는 돌기(321)를 포함하는 고정 링(320)으로 구성된 커버부(300)를 포함하여 이루어진다. The multi-rotor frame of the unmanned aerial vehicle illustrated in FIGS. 2 and 3 includes a
또한, 상기 붐의 통공(210), 상기 고정커버(310)의 통공 및 상기 고정 링의 돌기(321)는 상기 고정핀(120)의 개수에 따라 변경 및 조정하여 개수를 달리 할 수 있다. The through holes of the
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 멀티 로터 프레임의 본체부의 사시도를 나타낸다.4 is a perspective view of a main body portion of a multi-rotor frame according to an embodiment of the present invention.
도 4에 나타낸 바와 같이, 본체부(100)는 중공형의 메인 플레이트(110)와 상기 메인 플레이트 상부에 고정핀(120) 및 상기 고정핀(120)은 상기 커버부와 연결 또는 결합하기 위한 홈(121)을 포함하여 구성된다. 이때, 상기 고정핀(120)은 원기둥 모양일 수 있으며, 이에 한정하는 것은 아니다. 또한, 상기 홈(121)은 상기 고정핀의 모양이 원기둥 일 때, 원기둥의 외측면에 구비될 수 있으며 단단하게 고정할 수 있는 테이퍼 형태의 결합 방식을 사용할 수 있다. 4, the
또한, 상기 고정핀(120)이 24개 일 때, 도면에 나타낸 바와 같이 상기 메인 플레이트(110)의 중심점을 기준으로 전체를 360°로 보았을 때 각각의 고정핀(120) 사이의 간격이 이루는 각도는 15° 각도로 배치될 수 있다When the number of the
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 나사산을 포함한 본체부의 사시도를 나타낸다.5 is a perspective view of a main body including a thread according to an embodiment of the present invention.
도 5에 나타낸 바와 같이, 도 5는 도 4에 예시된 본체부를 변형시킨 형태로 상기 고정핀(120)에 나사산(122)을 포함하여 너트를 이용하여 결합하는 결합방식을 더 포함할 수 있다. 상기 나사산(122)은 상기 고정핀(120)이 24개 일 때, 동일한 각도로 배분하여 선택된 다수개의 고정핀(120) 중 4개 내지 24개가 도 4에 예시된 고정핀(120)의 높이 보다 길이 방향으로 확장되게 구비되어 너트를 이용하여 고정할 수 있다. As shown in FIG. 5, FIG. 5 may further include a coupling method in which the main body portion illustrated in FIG. 4 is modified and the
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 멀티 로터 프레임의 붐의 사시도를 나타낸다. 6 is a perspective view of a boom of a multi-rotor frame according to an embodiment of the present invention.
도 6에 나타낸 바와 같이, 붐(200)의 일단에는 상기 고정핀(120)과 끼움식으로 조립이 가능하도록 하나 이상의 통공(210)이 있으며, 상기 메인 플레이트(110)의 상부에 위치 할 수 있고, 상기 붐(200)의 타단에는 비행을 위한 모터와 프로펠러 등 비행을 위한 장치를 더 포함할 수 있다. 6, at one end of the
여기서, 상기 붐의 일단은 하나 이상의 통공이 있는 부분을 가리키며, 상기 붐의 타단은 상기 붐의 일단의 반대편의 끝 부분을 가리킨다. 또한, 상기 붐의 타단에는 비행을 위한 모터와 프로펠러를 더 포함할 수 있으며, 모터와 프로펠러에 한정되는 것이 아니라 비행을 위한 어떠한 장치라도 장착 가능하다. Here, one end of the boom refers to a portion having one or more through-holes, and the other end refers to an opposite end of the boom. Further, the boom may further include a motor and a propeller for flying, and may be mounted on any device for flight, not limited to a motor and a propeller.
또한, 상기 붐(200)의 일단은 상기 본체부(100)의 고정핀(120)과 끼움식으로 상기 고정핀(120)을 관통하여 조립이 가능하도록 상기 본체부(100)의 중공형의 메인 플레이트(110)의 일부와 모양이 일치하게 되어 있으며, 이는 상기 다수개의 붐(200)을 단단히 고정시키기 위함이며, 필요에 따라 탈부착이 가능하도록 하기 위함이다. 여기서 상기 붐(200)의 통공(210)은 3개를 구비할 때 가장 바람직하나, 이에 한정되는 것은 아니다. One end of the
또한, 상기 붐의 타단에는 비행을 위한 모터와 프로펠러를 장착 할 수 있는 소정의 공간이 마련되어 있을 수 있으며, 상기 소정의 공간에는 비행을 위한 장치를 더 포함 할 수 있다. 도 6의 (A), (B)는 일 실시예에 따른 여러 형태의 상기 붐(200)의 타단의 모양을 나타냈으며, 이에 한정되는 것은 아니다. In addition, the boom may be provided with a predetermined space for mounting a motor and a propeller to the other end of the boom, and the predetermined space may further include a device for flying. 6A and 6B illustrate the shapes of the other ends of the various types of
이에 더하여, 상기 붐(200)은 상기 중공형의 메인 플레이트의 중심점을 기준으로 각도를 조절하여 배치함으로써 필요에 따라 상기 붐의 개수를 변경하여 프로펠러 수를 달리 할 수 있는데, 이때 상기 붐의 개수에 따라 2개일 때 듀얼 로터, 3개일 때 트라이 로터, 4개 일 때 쿼드 로터, 6개 일 때 헥사 로터, 8개 일 때 옥토 로터로 구조 변경이 가능 할 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다. In addition, the
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 멀티 로터 프레임의 고정커버의 사시도를 나타내며, 도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 멀티 로터 프레임의 고정 링의 사시도를 나타낸다.FIG. 7 is a perspective view of a fixed cover of a multi-rotor frame according to an embodiment of the present invention, and FIG. 8 is a perspective view of a fixed ring of a multi-rotor frame according to an embodiment of the present invention.
도 7의 (A), (B)에 나타낸 바와 같이, 상기 커버부(300)의 중공형의 고정커버(310)는 하나 이상의 통공을 포함할 수 있으며, 상기 고정커버의 통공은 상기 고정핀의 개수에 따라 변경 제작 할 수 있다. 상기 붐(200)의 상부에 위치하여 상기 고정핀(120)을 관통하여 끼움식으로 결합이 가능하며, 상기 메인 플레이트(110)와 모양이 일치하게 되어 있어 상기 본체부(100)와 상기 붐(200)을 단단히 고정시킬 수 있다.7A and 7B, the hollow fixing
또한, 도 8 의 (A), (B)에 나타낸 바와 같이, 상기 커버부(300)의 고정 링(320)은 상기 중공형의 고정커버(310)의 상부에 위치하며 상기 고정 링(320)의 내측에 돌출된 돌기(321)를 구비하거나, 상기 고정핀(120)과 결합 가능한 고리(322) 형태를 구비할 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다. 상기 고정링의 내측에 구비된 돌기(321)는 테이퍼 형태로 구비될 수 있으며, 고정 링(320)을 시계 방향 또는 반 시계 방향으로 회전시켜 상기 고정핀의 홈(121)과 결합하여 단단하게 고정할 수 있다. 또한, 상기 고정커버(310)는 상기 메인 플레이트(110)와 모양이 일치할 수 있으며, 고정핀이 24개 일 때 상기 고정커버(310)도 통공이 24개 일 수 있으나, 이에 한정되는 것을 아니다. 8A and 8B, the fixing
이에 더하여, 상기 본체부(100)와 상기 붐(200) 및 상기 커버부(300)를 포함하여 이루어지는 무인 비행체의 멀티 로터 프레임에 구동 및 제어를 위한 전자모듈은 무인 비행체의 구동을 위한 보드(board), 센서(sensor), 수신기, 변속기, 배터리, 충전기, 조종기 등을 포함하는 모든 것을 통칭한다.In addition, the electronic module for driving and controlling the multi-rotor frame of the unmanned aerial vehicle including the
다음으로, 본 발명의 무인 비행체의 멀티 로터 프레임의 조립방법을 일 실시예인 도 3을 참조하여 설명한다.Next, a method for assembling a multi-rotor frame of an unmanned aerial vehicle according to the present invention will be described with reference to FIG.
본 발명의 일 실시예인 24개의 고정핀을 구비한 본체부(100)에 일 실시예인 3개의 통공을 구비한 붐(200)을 끼움식으로 상기 고정핀(120)을 관통하여 고정핀과 결합시키고 상기 붐(200)이 상기 본체부(100)와 결합된 상태에서 일 실시예인 24개의 통공을 구비한 고정커버(310)를 끼움식으로 상기 고정핀(120)을 관통하여 상기 붐(200)의 상부에 결합시키고 상기 본체부(100), 붐(200) 및 고정커버(310)가 결합된 상태에서 고정 링(320)에 구비된 돌기(321)와 상기 고정핀의 홈(121)이 결합되어 고정 되는 고정 수단을 이용하여 단단히 고정시켜 조립을 완료한다. 상기 고정수단으로는 상기 고정 링(320)의 내측에 구비된 돌기(321)를 이용하는 방법뿐만 아니라, 도 5에 예시된 나사산(122)과 너트를 이용한 고정수단 및 도 8에 예시된 고리(322) 형태의 고정수단을 이용할 수 있다.A
이와 같은 조립이 가능한 멀티 로터 프레임은 붐의 개수 변경이 용이하여 다양한 형태의 로터를 가지는 비행 장치를 구현가능하고 무인 비행체의 추락 사고 등으로 인한 부품 손상 시 손쉽게 부품의 교체 및 유지 보수 등이 용이하여 수리 비용을 절감 할 수 있어 산업용, 교육용 및 연습용으로 이용 가능하다.Such a multi-rotor frame that can be assembled is easy to change the number of booms, and it is possible to implement a flight device having various types of rotors, and it is easy to easily replace and maintain parts when parts are damaged due to a crash of a unmanned air vehicle It can be used for industrial, educational and training purposes because it can reduce repair costs.
일예로 본 발명의 일실시예에 따른 8개의 붐을 구비한 멀티 로터 무인 비행체가 추락사고로 인해 붐 또는 프로펠러의 손상 시 붐 또는 프로펠러가 손상된 부분을 제외한 나머지 붐을 이용해 6개 내지 2개의 붐을 갖는 멀티 로터 무인 비행체로 개조한 뒤 현장에서 바로 세팅 조정하여 이용 가능한 무인 비행체를 제공할 수 있다.For example, in a multi-rotor unmanned aerial vehicle having eight booms according to an embodiment of the present invention, when a boom or a propeller is damaged due to a falling accident, a boom or a propeller is damaged, And can be used as an unmanned aerial vehicle by directly adjusting the setting in the field.
이상의 설명은 본 발명의 기술사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 수정, 변경 및 치환이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예 및 첨부된 도면들은 본 발명의 기술사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예 및 첨부된 도면에 의하여 본 발명의 기술사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다
It will be apparent to those skilled in the art that various modifications, substitutions and substitutions are possible, without departing from the scope and spirit of the invention as disclosed in the accompanying claims. will be. Therefore, the embodiments disclosed in the present invention and the accompanying drawings are intended to illustrate and not to limit the technical spirit of the present invention, and the scope of the technical idea of the present invention is not limited by these embodiments and the accompanying drawings . It is intended that the present invention cover the modifications and variations of this invention provided they come within the scope of the appended claims and their equivalents.
10: 무인 비행체의 멀티 로터 프레임
100: 본체부 110: 메인 플레이트
120: 고정핀 121: 홈
200: 붐 210 : 통공
300: 커버부
310: 고정커버 320: 고정 링
321: 돌기 322: 고리10: Multi-rotor frame of unmanned aerial vehicle
100: main body 110: main plate
120: fixing pin 121: groove
200: boom 210: through hole
300:
310: stationary cover 320: stationary ring
321: projection 322: ring
Claims (17)
상기 본체부의 고정핀을 관통하여 일측단이 연결된 다수개의 붐;
상기 본체부와 상기 붐을 고정시키는 커버부; 및
상기 붐의 일단에는 상기 본체부의 고정핀과 연결 가능하도록 하나 이상의 통공; 을 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 무인 비행체의 멀티 로터 프레임.
A main body having a hollow main plate and a plurality of fixing pins on the main plate;
A plurality of booms passing through the fixing pin of the main body and connected at one end thereof;
A cover for fixing the main body and the boom; And
Wherein one end of the boom is provided with at least one through hole so as to be connected to the fixing pin of the main body; Wherein the multi-rotor frame of the unmanned aerial vehicle comprises the multi-rotor frame.
상기 다수개의 고정핀은 상기 커버부와 연결하기 위한 홈을 구비하는 것을 특징으로 하는 무인 비행체의 멀티 로터 프레임.
The method according to claim 1,
Wherein the plurality of fixing pins have grooves for connection with the cover portion.
상기 본체부의 고정핀의 개수는 8 내지 24개인 것을 특징으로 하는 무인 비행체의 멀티 로터 프레임.
The method according to claim 1,
Wherein the number of fixing pins of the main body is 8 to 24.
상기 본체부의 고정핀의 개수는 24개인 것을 특징으로 하는 무인 비행체의 멀티 로터 프레임.
The method of claim 3,
And the number of the fixing pins of the main body is 24.
상기 본체부의 고정핀은 상기 중공형의 메인 플레이트의 중심점을 기준으로 전체를 360°로 보았을 때 각각의 핀 사이의 간격이 이루는 각도는 15° 인 것을 특징으로 하는 무인 비행체의 멀티 로터 프레임.
The method according to claim 1,
Wherein the fixing pin of the main body has an angle of 15 degrees between the respective pins when viewed from the center of the hollow main plate at 360 degrees with respect to the center of the hollow main plate.
상기 붐의 통공의 개수는 3개인 것을 특징으로 하는 무인 비행체의 멀티 로터 프레임.
The method according to claim 1,
Wherein the number of the through holes of the boom is three.
상기 붐의 타단에는 비행을 위한 모터와 프로펠러를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 비행체의 멀티 로터 프레임.
The method according to claim 1,
Further comprising a motor and a propeller for flying at the other end of the boom.
상기 붐은 상기 본체부의 고정핀을 관통하여 연결되어 상기 메인 플레이트의 상부에 위치하는 것을 특징으로 하는 무인 비행체의 멀티 로터 프레임.
The method according to claim 1,
Wherein the boom is connected to the fixing pin of the main body and is located at an upper portion of the main plate.
상기 붐은 필요에 따라 개수를 변경함으로써 프로펠러의 수를 달리하여 붐의 개수가 2개, 3개, 4개, 6개, 8개로 이루어진 군으로부터 선택되는 것을 특징으로 하는 무인 비행체의 멀티 로터 프레임.
The method according to claim 1,
Wherein the boom is selected from the group consisting of 2, 3, 4, 6, and 8 boats with different numbers of propellers by changing the number of boats as needed.
상기 커버부는 상기 붐의 상부에 위치하며 상기 고정핀을 관통하여 연결되는 중공형의 고정커버와 상기 고정커버를 고정시키는 고정 링으로 이루어지는 것을 특징으로 하는 무인 비행체의 멀티 로터 프레임.
The method according to claim 1,
Wherein the cover portion comprises a hollow fixed cover located at an upper portion of the boom and penetrating through the fixing pin, and a stationary ring for fixing the stationary cover.
상기 고정 링은 돌출된 돌기를 포함하며, 상기 돌기는 테이퍼를 주어 시계방향 또는 반 시계방향으로 회전시켜 고정핀의 홈과 결합하여 고정되는 것을 특징으로 하는 무인 비행체의 멀티 로터 프레임.
12. The method of claim 11,
Wherein the fixed ring includes a protruding protrusion, and the protrusion is fixed by being coupled with a groove of the fixing pin by rotating in a clockwise or counterclockwise direction with a taper.
상기 고정 링은 상기 고정핀과 결합 가능한 고리 형태를 구비하여 상기 고정 링과 상기 고정핀과 결합하여 고정되는 것을 특징으로 하는 무인 비행체의 멀티 로터 프레임.
12. The method of claim 11,
Wherein the stationary ring has a ring shape engageable with the stationary pin and is fixedly coupled with the stationary ring and the stationary pin.
상기 본체부의 고정핀은 상부에 나사산을 구비하여 너트를 이용하여 결합하여 상기 커버부를 고정하는 수단을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 비행체의 멀티 로터 프레임.
The method according to claim 1,
The multi-rotor frame of the unmanned air vehicle according to claim 1, further comprising: a fixing pin of the main body having a screw thread at an upper portion thereof and fixing the cover by using a nut.
A multi-rotor frame according to claim 1, further comprising a controller, an electronic module, an engine, an internal combustion engine, a motor, a propeller, a battery, a gimbal device and a photographing device for driving and controlling the multi- Aircraft.
(b) 상기 붐의 상부에 상기 고정핀을 관통하여 결합 되는 중공형의 고정커버를 상하 직선운동으로 상기 고정핀을 관통하여 결합하는 단계; 및
(c) 상기 고정커버 상부에 고정 링으로 고정시키는 단계; 를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 무인 비행체의 멀티 로터 프레임 조립방법.
(a) a boom having a hollow main plate and a plurality of fixing pins on the main plate and having at least one through hole at one end so as to be connected to the fixing pin of the main body, Through;
(b) coupling a hollow fixed cover penetrating through the fixing pin to the upper portion of the boom through the fixing pin in a vertical linear motion; And
(c) securing the stationary cover with a stationary ring; The method as claimed in claim 1,
상기 본체부의 고정핀의 개수가 24개 일 때 붐과 결합되는 고정핀은 붐 1개당 3개인 것을 특징으로 하는 무인 비행체의 멀티 로터 프레임 조립방법.17. The method of claim 16,
Wherein a number of fixing pins to be combined with the boom when the number of fixing pins of the main body is 24 are three per one boom.
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