KR101662032B1 - 조종사의 시선 방향과 동기화 된 uav 항공 영상 촬영 시스템 - Google Patents

조종사의 시선 방향과 동기화 된 uav 항공 영상 촬영 시스템 Download PDF

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Abstract

본 발명은 조종사의 시선 방향에 따른 UAV의 비행 제어 및 영상 촬영 기술에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 UAV에 장착된 짐벌 구조식 볼 카메라 장치를 HMD 및 카메라 촬영각의 3축 회전 운동 방향과 동기화하고 이와 동시에 UAV의 비행 제어를 수행하는 기술에 관한 것이다.
본 발명에 따른 조종사의 시선 방향과 동기화 된 UAV 항공 영상 촬영 시스템은 비행의 주체인 UAV, UAV의 콕핏부 하단에 장착되는 짐벌 구조식 볼 카메라, UAV 및 짐벌 구조식 볼 카메라를 지상에서 운용하는 조종사, 조종사의 두부와 안구 전면부에 착용하는 HMD, HMD에 장착되어 조종사의 머리 움직임을 감지하는 동작 감지 센서, UAV의 운항 정보와 짐벌 구조식 볼 카메라의 영상 정보가 취합된 전파 신호를 수신하는 관제 장치, 운항 정보 및 영상 정보가 취합된 전파 신호를 HMD에 전송하기 위한 통합 제어/계측 시스템을 구비하는 것에 특징이 있다.

Description

조종사의 시선 방향과 동기화 된 UAV 항공 영상 촬영 시스템{Aerial Display System for Synchronized with Operator’s Gaze Direction}
본 발명은 조종사의 시선 방향에 따른 무인항공기(unmanned aerial vehicle, 이하 UAV)의 비행 제어 및 항공 영상 촬영 기술에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 UAV에 장착된 짐벌 구조식 볼 카메라(gimbal structure ball camera) 장치를 HMD(helmet/head mounted display) 및 카메라 촬영각의 3축(3-axis) 회전 운동 방향과 동기화하고 이와 동시에 UAV의 비행 제어를 수행하는 기술에 관한 것이다.
최근 들어, 가장 활발히 항공 ICT(information communication technology) 기술이 융합되고 있는 분야인 항공 전자(avionics)는 산업의 특성상 고부가 가치 창출이 가능하고, 항공 기술의 특성상 최첨단 기술이 적용되기 때문에 군사 기술로 개발된 기술을 민간 기업에 이전하는 스핀오프(spin-off)와 민간 기술을 군사 분야에 새롭게 적용하는 스핀온(spin-on), 민간 기업과 군이 공동으로 이용할 목적으로 기술을 개발하는 스핀업(spin-up)이 용이한 특징을 갖고 있다. 최첨단 기술이 요구되는 항공 ICT 분야에서도 민수 산업의 흐름에 영향을 받아 군수 산업에 적용되는 경우가 많으며, 현재 수요에 대한 기대가 높고 해외 선진 방위 산업체도 활발히 개발을 진행 중인 기술 분야는 증강 현실(augmented reality)과 HMD이다. HMD는 머리에 장착하는 형태의 디스플레이(display)로 시현 방식에 따라 다양한 형태가 존재한다. 헬멧, 기구 장치, 광학/신호 처리 기술이 융합되어 있으며, 여러 형태의 응용 제품이 HMD와 연동할 수 있는 만큼 그 활용도가 높은 제품이다. HMD는 광학 기술, 소재 기술, 하드웨어(hardware) 및 소프트웨어(software) 등의 융복합 기술 결합체이다. HMD는 기존 전방 상향 시현기(head-up display, 이하 HUD)가 항공기 동체 전방의 제한적인 범위에서 가시선(line of sight) 데이터를 처리하고 제공할 수 있는 단점을 극복하기 위해 군사적인 목적으로 개발이 먼저 진행되었다. 이를 통하여 HMD와 무기 센서를 연동함으로써 조종사 응시 방향에 대한 즉각적인 비행 정보와 목표물 정보를 제공할 수 있게 되었다. 군사적인 목적으로 개발된 HMD는 최근 모바일(mobile) 기기의 급속한 성장과 휴대형 디스플레이 장치에 대한 사용자 수요 증가로 구글(GOOGLE) 및 마이크로소프트(MICROSOFT) 등의 선진 업체들이 상용 HMD 개발에 많은 투자를 하고 있다. 항공기용 HMD에 있어서 주요 핵심 기술은 실제 현실 세계와 가상 영상을 동시에 볼 수 있는 시스루(see-through) 형태의 광학 기술이다. 시스루 형태의 광학계는 도파관(wave guide)으로 영상을 시현하거나 투사(projection) 방식으로 바이저(visor) 또는 이에 대응하는 투명한 렌즈에 영상을 시현시키는 방식, 그리고 LCD 및 OLED 등의 평면 패널에 시현하는 방식 등이 있다. 또 다른 핵심 기술은 정확한 헬멧 자세 추적 기술이다. 정확한 헬멧 자세 추적 기술로 조종사의 응시 방향에 대하여 각종 항법 센서 등의 정확한 비행 정보를 제공할 수 있다. 헬멧 자세 추적 기법으로는 전자기식, 광학식, 관성 방식 등이 있고, 두 가지 방식을 동시에 적용하여 정확도를 높일 수 있는 하이브리드(hybrid) 방식 등이 있다. 마지막 핵심 기술은 증강 현실 기술이다. 현재 항공기용 HMD에서는 센서 기반 추적 기술을 많이 사용하고 있다. 항공기에 부착된 많은 센서들을 통해 전송되는 데이터를 주 컴퓨터로 HMD에 전송하고 사용자가 원하는 정보를 HMD에 증강 현실화하여 시현한다. HMD와 증강 현실의 기술 융합은 웨어러블 디바이스(wearable device)의 귀착점으로 간주할 수 있다. 각종 센서로부터 전송되는 영상만 시현하는 HMD는 단순 디스플레이로 볼 수 있으나, 증강 현실 기술과의 융합을 통해 항공기 정보를 실시간으로 시현함으로써 조종사의 비행 효율을 높일 수 있다.
UAV는 조종사가 탑승하지 않고 지상에서 원격으로 조종하거나 사전에 입력된 임무 프로그램으로 비행체가 주위 환경을 인식하고 판단하여 스스로 비행하는 비행체를 말한다. 사용 용도로는 광역 영상 및 신호 정보 수집, 감시 및 정찰, 통신 중계, 사람이 접근하기가 어려운 오염 지역이나 넓은 지역의 화재나 자연 재난에 대한 정보를 수집하는데 사용된다. UAV는 크게 항공 부문과 지상 시스템으로 나눌 수 있는데, 항공 부문의 주된 임무는 카메라 및 각종 센서 등으로 정보를 수집하여 지상 부문으로 실시간 전송하는 것이고, 지상 부문은 지상 통신 장비, 조종기 및 도킹(docking) 장비 등이 포함된다.
전술한 HMD와 UAV를 통합 연계하여 항공 영상 촬영 시스템을 구축하려는 유사한 선행기술에는 대한민국 특허청에 출원된 제10-2011-0004185호, 제10-2013-0069600호, 제10-0931029호 등이 있다. 그러나 이전에는 UAV, HMD 및 카메라 촬영각의 롤(Roll), 피치(pitch) 및 요(yaw)에 대한 3축(3-axis) 회전 운동 방향의 제어와 HMD 영상에 HUD가 포함된 증강 현실 구현 기술이 제공되지 못하였다.
KR 10-2011-0004185 KR 10-2013-0069600 KR 10-0931029
본 발명은 상기한 발명의 배경으로부터 요구되는 기술적 필요성을 충족하는 것을 목적으로 한다.
구체적으로, 본 발명의 목적은 UAV에 장착된 카메라 장치를 HMD 및 카메라 촬영각의 3축 회전 운동 방향과 동기화하고 이를 기반으로 UAV의 비행 제어 기술까지 구현하여 조종사의 시선 방향과 동기화 된 UAV 항공 영상 촬영 시스템을 제공하는 것이다.
본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제들은 이상에서 언급한 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
이러한 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 조종사의 시선 방향과 동기화 된 UAV 항공 영상 촬영 시스템은 비행의 주체인 UAV; UAV의 콕핏(cockpit)부 하단에 장착되는 짐벌 구조식 볼 카메라; UAV 및 짐벌 구조식 볼 카메라를 지상에서 운용하는 조종사; 조종사의 두부와 안구 전면부에 착용하는 HMD; HMD에 장착되어 조종사의 머리 움직임을 감지하는 동작 감지 센서(head tracker); UAV의 운항 정보와 짐벌 구조식 볼 카메라의 영상 정보가 취합된 데이터를 수신하는 관제 장치; 운항 정보 및 영상 정보 데이터를 HMD에 전송하기 위한 통합 제어/계측 시스템;으로 구성되는 것을 특징으로 한다.
이상과 같이 본 발명은 광역 영상 및 신호 정보 수집, 감시 및 정찰, 통신 중계, 사람이 접근하기가 어려운 오염 지역이나 넓은 지역의 화재나 자연 재난에 대한 정보를 수집하는 목적의 작업 수행 시, UAV 운용 인원과 항공 영상 촬영 시스템 운용 인원을 통합하여 일인 체제로 수행할 수 있으며 이에 따라 전술한 특수 목적의 임무 수행 효율이 극대화 되는 효과가 있다.
본 발명의 기술적 효과들은 이상에서 언급한 기술적 효과들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 효과들은 청구범위의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 조종사의 시선 방향과 동기화 된 UAV 항공 영상 촬영 시스템의 개략적인 구성도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 조종사의 시선 방향과 동기화 된 UAV 항공 영상 촬영 시스템의 UAV 운항 방향, 짐벌 구조식 볼 카메라 촬영 방향 및 조종사 시선 방향이 동기화 된 상태의 예시도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 조종사의 시선 방향과 동기화 된 UAV 항공 영상 촬영 시스템의 HMD를 통해 조종사가 시각적으로 확인할 수 있는 UAV 운항 정보와 짐벌 구조식 볼 카메라 촬영 정보의 예시도이다.
이하에서는, 본 발명의 목적이 구체적으로 실현될 수 있는 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 설명하지만, 이는 본 발명의 더욱 용이한 이해를 위한 것으로, 본 발명의 범주가 그것에 의해 한정되는 것은 아니다. 또한 본 실시예를 설명함에 있어서, 동일 구성에 대해서는 동일 명칭 및 동일 부호가 사용되며 이에 따른 부가적인 설명은 생략하기로 한다.
도 1을 참조하면, 본 발명에 따른 조종사의 시선 방향과 동기화 된 UAV 항공 영상 촬영 시스템은 항공 촬영을 위한 무인 비행의 주체인 UAV(100); 상기 UAV(100)의 콕핏부 하단에 장착되는 짐벌 구조식 볼 카메라(200); 상기 UAV(100)와 상기 짐벌 구조식 볼 카메라(200)를 지상에서 조종 및 운용하는 조종사(300); 상기 조종사(300)의 두부와 안구 전면부에 착용하는 HMD(400); 상기 HMD(400)에 장착되어 상기 조종사(300)의 머리 움직임을 감지하는 동작 감지 센서(head tracker)(410); 상기 UAV(100)의 운항 정보와 상기 짐벌 구조식 볼 카메라(200)의 영상 정보가 취합된 전파 신호A(W10);를 수신하는 관제 장치(500); 상기 취합 전송된 운항 정보 및 영상 정보에 대한 전파 신호A(W10)를 상기 HMD에 전송하기 위한 통합 제어/계측 시스템(600);으로 구성되어 있다. 또한, 상기 조종사(300)의 머리 움직임을 감지하는 상기 동작 감지 센서(410)에서 획득한 정보를 상기 통합 제어/관제 시스템(600)으로 전달하고 이를 다시 상기 관제 장치(500)로 송신하여 상기 UAV(100)와 상기 짐벌 구조식 볼 카메라(200)를 상호 연동시켜 원격 제어할 수 있다.
도 2를 참조하면 상공에서 운항 중인 상기 UAV(100)의 운항 방향은 이동 방향에 대하여 세 가지 형태의 3축 회전 운동으로 구분할 수 있다. 첫 번째로, 평행한 수평면 위에 있는 축 주위의 회전 운동인 롤(U100);은 파일럿이 조종간(stick)을 왼쪽으로 움직이면 왼쪽으로 회전하고 오른쪽으로 움직이면 오른쪽으로 회전하는 것이다. 두 번째는 이동 방향에 대하여 수직의 수평면에 있는 축 주위의 회전 운동인 피치 (U110);로 파일럿이 조종간을 앞으로 밀면 기수가 아래로 내려가서 하강하고 뒤로 당기면 기수가 위로 들려서 상승하는 것이다. 세 번째는 이동 방향에 대하여 수직의 수직면에 있는 축 주위의 회전 운동인 요(U120);로 파일럿이 왼쪽 페달을 밟으면 기수는 왼쪽으로 향하고 오른쪽 페달을 밟으면 기수는 오른쪽으로 향하는 것이다. 상기 조종사(300)가 착용하고 있는 상기 HMD(400)에 부착된 상기 동작 감지 센서(410)는 상기 조종사(300)의 머리 움직임에 대한 롤(H300), 피치(H310) 및 요(H320)의 3축 회전 운동 좌표 형태로 검지하여 이에 대한 위치 변화 정보를 상기 통합 제어/계측 시스템(600)으로 전달하여 좌표 변화를 계산하고 전파 신호B(W20)를 통해 상기 관제 장치(500)로 전송하면 상기 관제 장치(500)는 상기 전파 신호A(W10)를 상기 UAV(100)로 전달하여 롤(U100), 피치(U110) 및 요(U120)의 3축 회전 운동을 제어함으로써 최종적으로 상기 UAV(100)의 운항 방향을 조종할 수 있다.
상기 UAV(100)의 3축 회전 운동 방향(U100; U110; U120) 및 상기 조종사(300)의 3축 회전 운동 방향(H300; H310; H320)과 마찬가지로 상기 짐벌 구조식 볼 카메라(200)도 항공 영상 촬영에 대한 3축 회전 운동인 롤(C200), 피치(C210); 요(C220);의 3축 회전 운동 방향이 구분된다. 그리고 상기 짐벌 구조식 볼 카메라(200)는 상기 UAV(100) 콕핏부 하단에 장착되어 운항과 관련된 영상 정보를 획득하는데 상기 짐벌 구조식 볼 카메라(200)를 구 형태(globular shape)로 설계함으로써 영상 촬영 시 3축 회전 운동 방향(C200; C210; C220)에 대한 신속한 전환이 가능하도록 하고 영상 촬영 화각의 사각 지대를 최소화 한다. 경통부(C230)에는 영상 촬영 목적의 카메라 렌즈가 장착되어야 하고 도면에 나타나 있지는 않지만 상기 짐벌 구조식 볼 카메라(200)의 3축 회전 운동 방향(C200; C210; C220)과 상기 UAV(100)의 3축 회전 운동 방향(U100; U110; U120) 및 상기 조종사(300)의 3축 회전 운동 방향(H300; H310; H320)을 동기화하는데 기준 자료를 제공할 수 있는 자세 센서(attitude sensor)가 장착되는 것이 바람직하다. 이와 같은 자세 센서 기반의 동기화 과정을 통해 비행 중인 상기 UAV(100)에서 영상 촬영 시 상기 조종사(300)의 시선 방향에 따라 항공 영상 촬영을 함으로써 기존에 조종사와 카메라 운용사가 이원화되어 이루어지던 조작 업무 체계를 단일화하여 UAV 및 카메라 운용의 효율성을 극대화할 수 있다.
여기서, 상기 조종사(300)가 상기 UAV(100) 및 짐벌 구조식 볼 카메라(200)의 운용 상황에 따라 선택적으로 자세 센서의 기능을 활성화하거나 비활성화할 수 있는 형태로 제어 기능을 이원화하는 것이 바람직하다. 그 이유는 상기 조종사(300)의 시선 방향, 상기 짐벌 구조식 볼 카메라(200)의 항공 영상 촬영 방향 및 상기 UAV(100)의 운항 방향이 항상 모두 동기화 되어 일원화된 3축 회전 운동 방향만 구현된다면 상기 UAV(100)의 이착륙에 문제가 발생할 수 있고 비행 시 실속(stall) 현상이 발생하여 상기 조종사(300)의 비행 의도와 상관없이 추락할 수도 있기 때문이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 조종사의 시선 방향과 동기화 된 UAV의 지능형 비행 제어 및 항공 영상 촬영 시스템에서 상기 HMD(400)를 통해 상기 조종사(300)가 시각적으로 확인할 수 있는 상기 UAV(100) 운항 정보와 상기 짐벌 구조식 볼 카메라(200) 촬영 정보의 예시도이다. 상기 UAV(100)의 콕핏부 하단에 장착된 상기 짐발 구조식 볼 카메라(200)가 항공 영상 촬영하여 전송하는 영상 정보(420)와 운항 고도, 운항 속도, 운항 위치 정보, 운항 가능 거리 및 운항 가능 시간 등에 대한 상기 UAV(100)의 통합 운항 정보(430)를 상기 관제 장치(500)에서 수신하면 이를 상기 통합 제어/계측 시스템(600)으로 전달하는데 이를 상기 조종사(300)는 상기 HMD(400)를 통하여 일원화된 화면 형태로 시각적인 확인이 가능하다.
이상 본 발명의 실시예에 따른 도면을 참조하여 설명하였지만, 본 발명이 속한 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 상기 내용을 바탕으로 본 발명의 범주 내에서 다양한 응용, 변형 및 개작을 행하는 것이 가능할 것이다. 이에, 본 발명의 진정한 보호 범위는 첨부된 청구 범위에 의해서만 정해져야 할 것이다.
100 : UAV
200 : 짐벌 구조식 볼 카메라
300 : 조종사
400 : HMD
500 : 관제 장치
600 : 통합 제어/계측 시스템

Claims (8)

  1. 조종사의 시선 방향과 동기화 된 UAV 항공 영상 촬영 시스템에 있어서,
    항공 촬영을 위한 무인 비행의 주체인 UAV(100);
    상기 UAV(100)의 콕핏부 하단에 장착되는 짐벌 구조식 볼 카메라(200);
    상기 UAV(100)와 상기 짐벌 구조식 볼 카메라(200)를 지상에서 조종 및 운용하는 조종사(300);
    상기 조종사(300)의 두부와 안구 전면부에 착용하는 HMD(400);
    상기 HMD(400)에 장착되어 상기 조종사(300)의 머리 움직임을 감지하는 동작 감지 센서(410);
    상기 UAV(100)의 운항 정보와 상기 짐벌 구조식 볼 카메라(200)의 영상 정보가 취합된 전파 신호A(W10);를 수신하는 관제 장치(500);
    취합 전송된 운항 정보 및 영상 정보가 내재된 상기 전파 신호A(W10)를 상기 HMD(400)에 전송하기 위한 통합 제어/계측 시스템(600);
    상기 통합 제어/계측 시스템(600)을 통하여 상기 조종사(300)의 머리 움직임을 감지하는 상기 동작 감지 센서(410)에서 획득한 정보를 상기 관제 장치(500)로 송신하여 상기 UAV(100)와 상기 짐벌 구조식 볼 카메라(200)를 상호 연동시켜 원격 제어하는 것을 특징으로 하는 조종사의 시선 방향과 동기화 된 UAV 항공 영상 촬영 시스템.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 HMD(400)에 부착된 상기 동작 감지 센서(410)가 상기 조종사(300)의 머리 움직임에 대한 롤(H300), 피치(H310) 및 요(H320)의 3축 회전 운동 좌표 형태로 검지하여 이에 대한 위치 변화 정보를 상기 통합 제어/계측 시스템(600)에서 상기 동작 감지 센서(410)의 좌표 변화로 계산하고 전파 신호B(W20)를 통해 상기 관제 장치(500)로 전송하면 상기 관제 장치(500)는 상기 전파 신호A(W10)를 통해 상기 UAV(100)로 전송하여 롤(U100), 피치(U110) 및 요(U120)의 3축 회전 운동을 제어함으로써 최종적으로 상기 UAV(100)의 운항 방향을 조종하는 것을 특징으로 하는 조종사의 시선 방향과 동기화 된 UAV 항공 영상 촬영 시스템.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 짐벌 구조식 볼 카메라(200)는 상기 UAV(100)의 3축 회전 운동 방향(U100; U110; U120) 및 상기 조종사(300)의 3축 회전 운동 방향(H300; H310; H320)과 마찬가지로 항공 영상 촬영에 대한 3축 회전 운동인 롤(C200), 피치(C210); 요(C220);의 3축 회전 운동 방향이 구분되는 것을 특징으로 하는 조종사의 시선 방향과 동기화 된 UAV 항공 영상 촬영 시스템.
  4. 제 3 항에 있어서,
    상기 짐벌 구조식 볼 카메라(200)는 상기 UAV(100) 콕핏부 하단에 장착되어 항공 영상 정보를 획득하는데 이를 구 형태로 설계함으로써 항공 영상 촬영 시 상기 짐벌 구조식 볼 카메라(200)의 3축 회전 운동 방향(C200; C210; C220)에 대한 신속한 전환이 가능하도록 하고 항공 영상 촬영 화각의 사각 지대를 최소화 하는 것을 특징으로 하는 조종사의 시선 방향과 동기화 된 UAV 항공 영상 촬영 시스템.
  5. 제 3 항에 있어서
    상기 짐벌 구조식 볼 카메라(200)의 경통부(C230)에는 항공 영상 촬영 목적의 카메라 렌즈가 장착되고 상기 짐벌 구조식 볼 카메라(200)의 3축 회전 운동 방향(C200; C210; C220)과 상기 UAV(100)의 3축 회전 운동 방향(U100; U110; U120) 및 상기 조종사(300)가 장착하고 있는 상기 HMD(400)의 3축 회전 운동 방향(H300; H310; H320)을 동기화하는데 기준 자료를 제공할 수 있는 자세 센서가 장착되는 것을 특징으로 하는 조종사의 시선 방향과 동기화 된 UAV 항공 영상 촬영 시스템.
  6. 제 1 항에 있어서,
    상기 HMD(400) 및 상기 동작 감지 센서(410)를 통해 상기 조종사(300)의 시선 방향과 상기 짐발 구조식 볼 카메라(200)의 촬영 방향이 동기화 되도록 하여 비행 중인 상기 UAV(100)에서 상기 조종사(300)의 시선 방향에 따라 항공 영상 촬영이 가능한 것을 특징으로 하는 조종사의 시선 방향과 동기화 된 UAV 항공 영상 촬영 시스템.
  7. 제 5 항에 있어서,
    상기 UAV(100)의 3축 회전 운동 방향(U100; U110; U120) 및 상기 짐벌 구조식 볼 카메라(200)의 3축 회전 운동 방향(C200; C210; C220)을 자세 센서로 동기화 하는 과정에서 상기 조종사(300)가 상기 UAV(100) 및 상기 짐벌 구조식 볼 카메라(200)의 운용 상황에 따라 선택적으로 자세 센서의 기능을 활성화하거나 비활성화할 수 있는 형태로 제어 기능의 이원화가 가능한 것을 특징으로 하는 조종사의 시선 방향과 동기화 된 UAV 항공 영상 촬영 시스템.
  8. 제 1 항에 있어서,
    상기 UAV(100)의 콕핏부 하단에 장착된 상기 짐발 구조식 볼 카메라(200)가 항공 영상 촬영하여 전송하는 영상 정보(420)와 운항 고도, 운항 속도, 운항 위치 정보, 운항 가능 거리 및 운항 가능 시간 등에 대한 UAV(100)의 운항 정보(430)를 상기 HMD(400)를 통하여 상기 조종사(300)가 일원화된 화면 형태로 시각적인 확인이 가능한 것을 특징으로 하는 조종사의 시선 방향과 동기화 된 UAV 항공 영상 촬영 시스템.
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