KR101659366B1 - 자동차 브레이크 제어장치 및 방법 - Google Patents

자동차 브레이크 제어장치 및 방법 Download PDF

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Abstract

자동차 브레이크 제어장치 및 방법이 개시된다. 본 발명의 일 면에 따른 자동차 브레이크 제어방법은, (a) 후진 주행 중인 차량에서 R단에서 D단으로 변속요구 신호가 입력되었는가를 판단하는 단계; (b) 상기 (a) 단계에서 R단에서 D단으로 변속요구 신호가 입력됨이 판단되면, 차량 브레이크 동작 여부를 판단하는 단계; 및 (c) 상기 (b) 단계에서 상기 차량 브레이크가 동작하지 않는 것으로 판단되면, 현재 차속에 따라 차등적으로 제동력이 인가될 수 있도록 브레이크 동작 제어신호를 출력하는 단계를 포함한다.

Description

자동차 브레이크 제어장치 및 방법 {Apparatus and method for controlling vehicle brake}
본 발명은 자동차 브레이크 제어장치 및 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 후진 중 전진 주행을 위한 변속레버 절환시 엔진꺼짐을 방지하기 위한 자동차 브레이크 제어장치 및 방법에 관한 것이다.
일반적으로 자동변속기는 차량의 주행속도와 부하에 따라 변속비를 자동적으로 조절한다. 이러한 자동변속기가 보편화됨에 따라, 운전 편의성은 향상되었지만, 간혹 예상하지 못한 문제가 발생하여 운전성을 악화시키기도 한다.
예컨대, 주차를 위해 자동변속기의 변속레버를 'R'단에 위치시킨 상태에서 주행 중, 차량 브레이크를 밟지 않은 상태에서 변속레버를 'D'단으로 절환할 경우 예상하지 못한 문제가 발생하여 운전성을 악화시킬 수 있다.
후진 차량의 차속이 크지 않다면, 변속단이 'D'단 상태에서 엔진에서 발생하는 토크의 크기가 차륜에서 변속기 쪽으로 전달되는 토크보다 크기 때문에 후진하던 차량은 잠시 정지하였다가 전진하게 되지만, 이와 달리 후진 차량의 차속이 일정 수준 이상이 되면, 엔진에서 발생하는 전진 방향의 토크가 후진 차량의 차륜에서 변속기 쪽으로 전달되는 토크보다 작기 때문에 엔진 꺼짐 현상이 발생할 수 있는 위험이 있다.
대한민국 공개특허공보 제2006-0110792호 대한민국 등록특허공보 제10-0888138호
본 발명은 상술한 종래 기술의 문제점을 해결하기 위하여, 후진 중 전진 주행을 위한 변속레버 절환시 차속에 따라 엔진꺼짐을 방지하기 위한 자동차 브레이크 제어장치 및 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.
본 발명의 목적은 이상에서 언급한 목적으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 목적들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상술한 본 발명의 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 면에 따른 자동차 브레이크 제어방법은, (a) 후진 주행 중인 차량에서 R단에서 D단으로 변속요구 신호가 입력되었는가를 판단하는 단계; (b) 상기 (a) 단계에서 R단에서 D단으로 변속요구 신호가 입력됨이 판단되면, 차량 브레이크 동작 여부를 판단하는 단계; 및 (c) 상기 (b) 단계에서 상기 차량 브레이크가 동작하지 않는 것으로 판단되면, 현재 차속에 따라 차등적으로 제동력이 인가될 수 있도록 브레이크 동작 제어신호를 출력하는 단계를 포함한다.
상기 (c) 단계는, 차속에 따라 기 설정된 브레이크 동작 제어치가 맵핑된 룩업테이블을 참조하여, 현재 차속에 맵핑되는 브레이크 동작 제어치를 출력하는 단계를 포함한다.
또한, 본 발명에 따른 자동차 브레이크 제어방법은, (d) 상기 (c) 단계에 따른 자동 브레이크 제어가 동작 중인 상태에서 차량의 악셀레이터의 동작 여부를 판단하는 단계; 및 (e) 상기 (d) 단계에서 상기 차량의 악셀레이터가 동작하는 것으로 판단되면, 자동 브레이크 동작 제어를 해제하고, 상기 차량의 악셀레이터가 동작하지 않는 것으로 판단되면, 차량의 후진 주행속도에 따라 자동 브레이크 동작 제어를 해제할지 여부를 결정하는 단계를 더 포함할 수 있다.
이 때, 상기 (e) 단계는, 상기 차량의 악셀레이터가 동작하지 않는 것으로 판단되면, 차량의 후진 주행속도를 기 설정된 임계 값(TH 1)과 비교하는 단계; 상기 차량의 후진 주행속도가 기 설정된 임계 값(TH 1) 보다 작으면, 자동 브레이크 동작 제어를 해제하고, 상기 차량의 후진 주행속도가 기 설정된 임계 값(TH 1) 보다 크면, 타이머를 동작시키는 단계; 및 상기 타이머에 의해 측정된 시간(T1)이 기 설정된 임계 값(TH 2)보다 크면, 자동 브레이크 동작 제어를 해제하는 단계를 포함한다.
한편, 본 발명의 다른 면에 따른 자동차 브레이크 제어장치는, 운전자의 변속레버 조작상태에 따라 가변된 변속레버의 위치를 검출하는 변속레버 동작검출부; 주행 중인 차량의 주행 방향으로의 속도를 검출하는 차속검출부; 운전자의 악셀레이터 페달 조작상태에 따라 페달에 인가되는 답력을 전기적인 신호로 변환하는 악셀레이터 동작검출부; 운전자의 브레이크 페달 조작상태에 따라 작동 상태를 검출하는 브레이크 동작검출부; 상기 변속레버 동작검출부의 출력신호에 의해 R단에서 D단으로 변속요구 신호가 입력됨이 판단되고, 상기 브레이크 동작검출부의 출력신호에 의해 차량 브레이크가 동작하지 않는 것으로 판단되면, 현재 차속에 따라 차등적으로 제동력이 인가될 수 있도록 브레이크 동작 제어신호를 출력하는 제어부를 포함한다.
상기 제어부는, 차속에 따라 기 설정된 브레이크 동작 제어치가 맵핑된 룩업테이블을 참조하여, 현재 차속에 맵핑되는 브레이크 동작 제어치를 출력한다.
상기 제어부는, 자동 브레이크 제어가 동작 중인 상태에서 상기 악셀레이터 동작검출부의 출력신호에 의해 차량의 악셀레이터가 동작하는 것으로 판단되면, 자동 브레이크 동작 제어를 해제한다.
상기 제어부는, 자동 브레이크 제어가 동작 중인 상태에서 상기 악셀레이터 동작검출부의 출력신호에 의해 차량의 악셀레이터가 동작하지 않는 것으로 판단되면, 차량의 후진 주행속도에 따라 자동 브레이크 동작 제어를 해제할지 여부를 결정한다.
이 때, 상기 제어부는, 상기 차량의 악셀레이터가 동작하지 않는 것으로 판단되면, 차량의 후진 주행속도를 기 설정된 임계 값(TH 1)과 비교하고, 상기 차량의 후진 주행속도가 기 설정된 임계 값(TH 1) 보다 작으면, 자동 브레이크 동작 제어를 해제한다.
다른 한편으로, 상기 제어부는, 상기 차량의 악셀레이터가 동작하지 않는 것으로 판단되면, 차량의 후진 주행속도를 기 설정된 임계 값(TH 1)과 비교하고, 상기 차량의 후진 주행속도가 기 설정된 임계 값(TH 1) 보다 크면, 타이머를 동작시키고, 상기 타이머에 의해 측정된 시간(T1)이 기 설정된 임계 값(TH 2)보다 크면, 자동 브레이크 동작 제어를 해제한다.
이상 상술한 바와 같은 본 발명에 따르면, 후진 주행 중 운전자의 전진 주행의지에 따른 변속레버 절환이 이루어지면, 브레이크를 자동으로 제어하여 현재 차속에 따라 제동력을 차별적으로 인가함으로써, 차륜에서 변속기로 전달되는 토크가 엔진에 전달되어 시동이 꺼지는 현상을 방지할 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 자동차 브레이크 제어장치의 블록 구성도.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 자동차 브레이크 제어방법의 동작 순서도.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 한편, 본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다.
이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면들을 참조하여 상세히 설명한다. 우선 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 자동차 브레이크 제어장치의 블록 구성도 이다.
도 1를 참조하면, 본 발명에 따른 자동차 브레이크 제어장치는 변속레버 동작검출부(100), 차속검출부(200), 악셀레이터 동작검출부(300), 주행방향 검출부(400), 브레이크 동작검출부(500), 제어부(600)를 포함하여 구성된다.
변속레버 동작검출부(100)는 변속레버 포지션 센서 등으로 구성되어, 운전자의 변속레버 조작상태에 따라 가변된 변속레버의 위치를 검출한다. 특히, 변속레버 동작검출부(100)는 변속레버가 'R'단에서 'D'단으로 절환되는 것을 감지하고, 그 감지신호를 제어부(600)로 전달한다.
차속검출부(200)는 휠속도센서 등으로 구성될 수 있으며, 주행 중인 차량의 주행 방향으로의 속도를 검출하고, 검출된 차속을 제어부(600)로 전달한다.
악셀레이터 동작검출부(300)는 악셀레이터 포지션 센서 등으로 구성되어, 운전자의 악셀레이터 페달 조작상태에 따라 페달에 인가되는 답력을 전기적인 신호로 변환하여 제어부(600)로 전달한다.
주행방향 검출부(400)는 차량의 주행방향을 검출하여 제어부(600)로 전달한다. 예컨대, 주행방향 검출부(400)는 자동 변속기의 변속 레버의 후단 또는 차동 기어의 전단에 설치되는 출력축 속도센서로부터 전/후진 방향에 대한 주행방향을 검출할 수 있다.
브레이크 동작검출부(500)는 운전자의 브레이크 페달 조작상태에 따라 작동 상태를 검출한다. 예컨대, 브레이크 동작검출부(500)는 운전자가 브레이크 페달을 밟을 때 금속 등이 직접 접촉하는 순간 발생하는 전기적 신호의 변화를 검출하는 방식으로 구현될 수 있다. 다른 예로, 상기 브레이크 동작검출부(500)는 무접점 방식으로 브레이크 페달이 동작함에 따라 가변되는 자기장 세기를 전기적인 신호로 변환하는 방식으로 구현될 수도 있다. 상기 브레이크 동작검출부(500)에서 검출되는 브레이크의 동작 신호(온 신호, 혹은 오프 신호)는 제어부(600)로 전달되어 브레이크 자동 제어에 활용된다.
제어부(600)는 차량이 후진 방향으로 주행 중인 상태에서 변속레버가 'R'단에서 'D'단으로 절환할 때, 브레이크가 동작하고 있지 않는 경우, 브레이크가 자동으로 동작하여 차량에 제동력을 인가하기 위한 제어신호를 출력한다.
이 때, 제어부(600)는 상기 변속레버 동작검출부(100)에서 전달된 변속레버 감지신호와, 상기 차속검출부(200)에서 전달된 차속과, 상기 브레이크 동작검출부(500)에서 전달된 브레이크 작동상태에 대한 검출신호를 이용하여 차속에 따라 적응적으로 제동력이 인가되기 위한 제어신호를 출력한다.
이를 위해, 차속에 따라 브레이크 동작 제어치가 맵핑된 룩업테이블이 미리 작성되고, 상기 제어부(600)는 현재 차속에 맵핑되는 브레이크 동작 제어치를 상기 룩업테이블을 참조하여 출력한다.
예컨대, 변속레버가 'R'단에서 'D'단으로 절환되고, 브레이크가 동작하고 있지 않는 상태에서, 후진 방향으로 주행 중인 차량의 차속이 40Km/h를 초과하면 40%의 부하가 걸리도록 브레이크 제어신호를 출력하고, 차속이 30Km/h를 초과하면 30%의 부하가 걸리도록 브레이크 제어신호를 출력하고, 차속이 20Km/h를 초과하면 20%의 부하가 걸리도록 브레이크 제어신호를 출력하고, 차속이 10Km/h를 초과하면 10%의 부하가 걸리도록 브레이크 제어신호를 출력할 수 있다.
변속단이 'D'단인 상태에서 차량이 후진하는 경우, 엔진은 전진하려는 방향으로 토크를 발생시키지만, 차륜에서 변속기 쪽으로 전달되는 토크는 엔진이 발생시키는 토크와 반대인 후진하려는 방향이 된다.
예컨대, 후진 차량의 차속이 크지 않다면, 변속단이 'D'단인 상태에서 엔진에서 발생하는 토크의 크기가 차륜에서 변속기 쪽으로 전달되는 토크보다 크기 때문에 후진하던 차량은 잠시 정지하였다가 전진하게 되지만, 이와 달리 후진 차량의 차속이 일정 수준 이상이 되면, 엔진에서 발생하는 전진 방향의 토크가 후진 차량의 차륜에서 변속기 쪽으로 전달되는 토크보다 작기 때문에 엔진 꺼짐 현상이 발생할 수 있는 위험이 있다.
이를 방지하기 위해서, 후진 중에 브레이크가 동작하지 않아도 일정 차속 이상일 경우, 차속에 따라서 자동으로 브레이크의 잡힘 정도를 다르게 설정함으로써, 엔진 꺼짐을 방지하여 운전성을 향상시킬 수 있게 된다.
또한, 제어부(600)는 자동으로 브레이크를 동작하여 차량에 일정 수준의 제동력을 인가하는 동안, 악셀레이터 동작 ON이 검출되면, 자동 브레이크 제어 동작을 해제한다. 이때, 상기 악셀레이터 동작검출부(300)에서 전달되는 악셀레이터 페달 조작 상태에 따라 인가되는 답력이 변환된 전기적인 신호가 이용된다.
또한, 제어부(600)는 자동으로 브레이크가 동작 중이고, 악셀레이터가 동작하지 않는 상태인 경우, 차량의 후진 주행 속도를 기 설정된 임계 값(TH 1)과 비교한다.
비교 결과, 차량의 후진 주행 속도가 상기 임계 값(TH 1) 미만이면, 엔진에서 발생하는 전진 토크의 크기가 차륜에서 변속기 쪽으로 전달되는 토크보다 충분히 크기 때문에 자동 브레이크 제어 동작을 해제한다.
이와 달리, 차량의 후진 주행 속도가 상기 임계 값(TH 1)을 초과하면, 제어부(600)는 타이머를 동작시키고, 타이머에 의해 측정된 시간(T1)이 기 설정된 임계 값(TH 2)을 초과하면, 자동 브레이크 동작에 의해 충분히 후진 주행 속도가 줄어든 것으로 판단하여 자동 브레이크 제어 동작을 해제한다.
액츄에이터(700)는 상기 제어부(600)에서 인가되는 제어신호에 따라 전륜 및/또는 후륜 브레이크 유압 라인의 밸브를 온/오프 조정한다.
전술한 바와 같은 구성 및 기능을 갖는 본 발명의 실시예에 따른 자동차 브레이크 제어장치의 대응되는 본 발명의 실시예에 따른 자동차 브레이크 제어방법을 도 1 및 도 2를 참조하여 설명한다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 자동차 브레이크 제어방법의 동작 순서도이다.
차량이 주행을 시작하면, 변속레버 동작검출부(100), 차속검출부(200), 악셀레이터 동작검출부(300), 주행방향 검출부(400), 브레이크 동작검출부(500)는 차량 주행 상태에 따라 가변되는 변속레버 위치, 차속, 악셀레이터 동작 상태, 주행방향, 브레이크 동작상태 등의 정보를 검출한다.
후진 주행 중인 차량에서 운전자가 전진 주행의지를 가지고 변속레버를 'R'단에서 'D'단으로 절환하면, 상기 변속레버 동작검출부(100)는 이를 감지한 신호를 제어부(600)로 전달하고, 제어부(600)는 전달 받은 신호에 기초하여 변속레버의 위치가 'R'단에서 'D'단으로 절환되었는지를 판단한다(S210).
단계 S210에서 변속레버의 위치가 'R'단에서 'D'단으로 절환된 것으로 판단되면, 제어부(600)는 브레이크 동작검출부(500)에서 전달되는 검출신호에 기초하여, 브레이크가 작동하고 있는지 여부를 판단한다(S220).
단계 S220에서 브레이크가 작동하지 않는 것으로 판단되면, 제어부(600)는 차속검출부(200)에서 전달되는 현재 주행 차량의 차속에 기초하여, 상기 차속에 적응적으로 제동력이 인가되기 위한 차등적인 제어신호를 출력한다(S230).
예컨대, 제어부(600)는 후진 방향으로 주행 중인 차량의 차속이 40Km/h를 초과하면 40%의 부하가 걸리도록 브레이크 제어신호를 출력하고, 차속이 30Km/h를 초과하면 30%의 부하가 걸리도록 브레이크 제어신호를 출력하고, 차속이 20Km/h를 초과하면 20%의 부하가 걸리도록 브레이크 제어신호를 출력하고, 차속이 10Km/h를 초과하면 10%의 부하가 걸리도록 브레이크 제어신호를 출력할 수 있다.
단계 S230과 같은 자동 브레이크 제어 동작이 수행되고 있는 도중에, 제어부(600)는 상기 악셀레이터 동작검출부(300)로부터 악셀레이터 동작 검출신호를 전달 받아 악셀레이터가 동작하고 있는지 여부를 판단한다(S240).
단계 S240에서 악셀레이터가 동작하고 있는 것으로 판단되면, 제어부(600)는 자동 브레이크 제어 동작을 해제한다(S260).
이와 달리, 악셀레이터가 동작하지 않는 것으로 판단되면, 제어부(600)는 상기 주행방향 검출부(400)로부터 차량의 전진 혹은 후진의 주행방향 정보를 전달 받고, 차량이 후진으로 주행하고 있으면, 후진 주행 속도를 기 설정된 임계 값(TH 1)과 비교한다(S250).
단계 S250에서 후진 주행 속도가 기 설정된 임계 값(TH 1) 미만으로 판단되면, 엔진에서 발생하는 전진 토크의 크기가 차륜에서 변속기 쪽으로 전달되는 토크보다 충분히 크기 때문에 제어부(600)는 자동 브레이크 제어 동작을 해제한다(S260).
이와 달리, 후진 주행 속도가 기 설정된 임계 값(TH 1)을 초과하면, 제어부(600)는 타이머를 동작시키고(S253), 타이머에 의해 측정된 시간(T1)을 기 설정된 임계 값(TH 2)과 비교한다(S255).
단계 S255에서 타이머에 의해 측정된 시간(T1)이 기 설정된 임계 값(TH 2)을 초과하는 것으로 판단되면, 자동 브레이크 동작에 의해 충분히 후진 주행 속도가 줄어든 것으로 판단하여 제어부(600)는 자동 브레이크 제어 동작을 해제한다(S260).
본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 본 발명의 보호범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구의 범위 그리고 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.
100 : 변속레버 동작검출부 200 : 차속검출부
300 : 악셀레이터 동작검출부 400 : 주행방향 검출부
500 : 브레이크 동작검출부 600 : 제어부
700 : 액츄에이터

Claims (10)

  1. (a) 후진 주행 중인 차량에서 R단에서 D단으로 변속요구 신호가 입력되었는가를 판단하는 단계;
    (b) 상기 (a) 단계에서 R단에서 D단으로 변속요구 신호가 입력됨이 판단되면, 차량 브레이크 동작 여부를 판단하는 단계;
    (c) 상기 (b) 단계에서 상기 차량 브레이크가 동작하지 않는 것으로 판단되면, 현재 차속에 따라 차등적으로 제동력이 인가될 수 있도록 브레이크 동작 제어신호를 출력하는 단계;
    (d) 상기 (c) 단계에 따른 자동 브레이크 제어가 동작 중인 상태에서 차량의 악셀레이터의 동작 여부를 판단하는 단계; 및
    (e) 상기 (d) 단계에서 상기 차량의 악셀레이터가 동작하는 것으로 판단되면, 자동 브레이크 동작 제어를 해제하고, 상기 차량의 악셀레이터가 동작하지 않는 것으로 판단되면, 차량의 후진 주행속도에 따라 자동 브레이크 동작 제어를 해제할지 여부를 결정하는 단계
    를 포함하는 자동차 브레이크 제어방법.
  2. 제1항에 있어서, 상기 (c) 단계는,
    차속에 따라 기 설정된 브레이크 동작 제어치가 맵핑된 룩업테이블을 참조하여, 현재 차속에 맵핑되는 브레이크 동작 제어치를 출력하는 단계를 포함하는 것
    인 자동차 브레이크 제어방법.
  3. 삭제
  4. 제1항에 있어서, 상기 (e) 단계는,
    상기 차량의 악셀레이터가 동작하지 않는 것으로 판단되면, 차량의 후진 주행속도를 기 설정된 임계 값(TH 1)과 비교하는 단계;
    상기 차량의 후진 주행속도가 기 설정된 임계 값(TH 1) 보다 작으면, 자동 브레이크 동작 제어를 해제하고, 상기 차량의 후진 주행속도가 기 설정된 임계 값(TH 1) 보다 크면, 타이머를 동작시키는 단계; 및
    상기 타이머에 의해 측정된 시간(T1)이 기 설정된 임계 값(TH 2)보다 크면, 자동 브레이크 동작 제어를 해제하는 단계를 포함하는 것
    인 자동차 브레이크 제어방법.
  5. 운전자의 변속레버 조작상태에 따라 가변된 변속레버의 위치를 검출하는 변속레버 동작검출부;
    주행 중인 차량의 주행 방향으로의 속도를 검출하는 차속검출부;
    운전자의 악셀레이터 페달 조작상태에 따라 페달에 인가되는 답력을 전기적인 신호로 변환하는 악셀레이터 동작검출부;
    운전자의 브레이크 페달 조작상태에 따라 작동 상태를 검출하는 브레이크 동작검출부; 및
    상기 변속레버 동작검출부의 출력신호에 의해 R단에서 D단으로 변속요구 신호가 입력됨이 판단되고, 상기 브레이크 동작검출부의 출력신호에 의해 차량 브레이크가 동작하지 않는 것으로 판단되면, 현재 차속에 따라 차등적으로 제동력이 인가될 수 있도록 브레이크 동작 제어신호를 출력하는 제어부
    를 포함하되,
    자동 브레이크 제어가 동작 중인 상태에서 상기 악셀레이터 동작검출부의 출력신호에 의해 차량의 악셀레이터가 동작하는 것으로 판단되면, 자동 브레이크 동작 제어를 해제하는 것
    인 자동차 브레이크 제어장치.
  6. 제5항에 있어서, 상기 제어부는,
    차속에 따라 기 설정된 브레이크 동작 제어치가 맵핑된 룩업테이블을 참조하여, 현재 차속에 맵핑되는 브레이크 동작 제어치를 출력하는 것
    인 자동차 브레이크 제어장치.
  7. 삭제
  8. 제5항에 있어서, 상기 제어부는,
    자동 브레이크 제어가 동작 중인 상태에서 상기 악셀레이터 동작검출부의 출력신호에 의해 차량의 악셀레이터가 동작하지 않는 것으로 판단되면, 차량의 후진 주행속도에 따라 자동 브레이크 동작 제어를 해제할지 여부를 결정하는 것
    인 자동차 브레이크 제어장치.
  9. 제8항에 있어서, 상기 제어부는,
    상기 차량의 악셀레이터가 동작하지 않는 것으로 판단되면, 차량의 후진 주행속도를 기 설정된 임계 값(TH 1)과 비교하고, 상기 차량의 후진 주행속도가 기 설정된 임계 값(TH 1) 보다 작으면, 자동 브레이크 동작 제어를 해제하는 것
    인 자동차 브레이크 제어장치.

  10. 제8항에 있어서, 상기 제어부는,
    상기 차량의 악셀레이터가 동작하지 않는 것으로 판단되면, 차량의 후진 주행속도를 기 설정된 임계 값(TH 1)과 비교하고, 상기 차량의 후진 주행속도가 기 설정된 임계 값(TH 1) 보다 크면, 타이머를 동작시키고, 상기 타이머에 의해 측정된 시간(T1)이 기 설정된 임계 값(TH 2)보다 크면, 자동 브레이크 동작 제어를 해제하는 것
    인 자동차 브레이크 제어장치.
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