KR101634860B1

KR101634860B1 - Multi Degree of Freedom Simulator Driving Apparatus

Info

Publication number: KR101634860B1
Application number: KR1020140061830A
Authority: KR
Inventors: 봉혁
Original assignee: (주)트윈테크
Priority date: 2014-05-22
Filing date: 2014-05-22
Publication date: 2016-06-29
Also published as: KR20150134714A

Abstract

본 발명에 따른 다자유도 시뮬레이터 구동장치(100)는 베이스부(1); 상기 베이스부(1)의 상단 측에 제공되고, 독립적으로 제어 가능한 복수의 액츄에이터(10, 20, 30); 상기 복수의 액츄에이터(10,20,30)의 상부에 연결되어 지지되는 플랫폼(40); 및 상기 플랫폼(40) 상에 회전 가능하게 배치되는 회전판(70);을 포함하며, 상기 복수의 액츄에이터들(10, 20, 30)은 각각 상기 플랫폼(40)에 듀얼 링키지 타입으로 연결된다.The multi-degree of freedom simulator driving apparatus 100 according to the present invention includes a base unit 1; A plurality of actuators (10, 20, 30) provided on the upper end side of the base portion (1) and independently controllable; A platform (40) connected to and supported on an upper portion of the plurality of actuators (10, 20, 30); And a rotary plate 70 rotatably disposed on the platform 40. The plurality of actuators 10, 20 and 30 are connected to the platform 40 in a dual linkage type.

Description

다자유도 시뮬레이터 구동장치{Multi Degree of Freedom Simulator Driving Apparatus}[0001] The present invention relates to a multi-degree-of-freedom ("

본 발명은 다자유도 시뮬레이터 구동장치에 관한 것이며, 구체적으로는 듀얼 링키지형 크랭크 암 방식을 이용한 복수의 액츄에이터 및 베어링 구조체를 이용하여 전방향으로 회전 구동하는 플랫폼을 이용하여 다자유도를 구현하는 시뮬레이터 구동장치에 대한 것이다.
The present invention relates to a multi-degree-of-freedom simulator driving apparatus, and more particularly, to a multi-degree-of-freedom simulator driving apparatus that uses a plurality of actuators and a bearing structure using a dual linkage crank arm system, Device.

일반적으로 시뮬레이터는 복잡한 작동 상황 따위를 컴퓨터를 사용하여 실제 장면과 같도록 재현하는 장치를 일컬으며, 주로 시험연구나 항공기 등의 조종 훈련, 게임 장치 등에 사용된다.Generally, a simulator refers to a device that simulates a complex operating situation using a computer to simulate a real scene, and is mainly used for piloting exercises such as test research, aircraft training, and game devices.

모든 시뮬레이터의 공통점은 3차원적으로 실제 장면과 같도록 재현시킨다는 점이다. 그러나 시뮬레이터를 동작시키는 구성요소는 어떤 용도로 사용하느냐에 따라 많은 차이를 보이며, 또한 새롭게 요구되는 다양한 용도에 맞도록 시뮬레이터의 발전이 병행되어야 한다.The common point of all simulators is to reproduce them in three dimensions like the real scene. However, the components that operate the simulator vary greatly depending on the purpose for which they are used, and the development of the simulator must be paralleled to meet various new applications.

일반적으로 시뮬레이터의 동작은 롤(roll), 피치(pitch), 요(yaw), 히브(heave), 스웨이(sway), 서지(surge) 및 턴(turning) 등으로 이루어진다. 롤링(rolling)이란 평면 좌표축의 X축 상에서 좌우로 회전운동하는 것을 의미하며, 피칭(pitching)이란 평면 좌표축의 Y축 상에서 좌우로 회전운동하는 것을 의미한다. 또한, 헤빙(heaving)은 상하 직선운동이며, 스웨이(sway)는 좌우로 직선 운동하는 것을 의미하고, 서지(surge)는 앞뒤로 직선 운동하는 것을 의미하며, 요(yaw)은 z축에 대한 회전 운동을 의미한다.In general, the operation of the simulator consists of roll, pitch, yaw, heave, sway, surge and turning. Rolling means that the planar coordinate axis rotates left and right on the X axis, and pitching means that the planar coordinate axis rotates left and right on the Y axis. Further, the heaving means a linear motion in the up and down direction, the sway means a linear movement in the left and right direction, the surge means a linear movement in the back and forth direction, and the yaw means a rotation movement in the z- .

대한민국 등록실용신안 제154640호와 미국등록특허 제5,685,718호 등에 기재된 시뮬레이터는 피치, 롤 및 스웨이 동작을 실행시키는 기술이 개시되어 있다. 여기에서는 부분적인 턴 동작이 이루어지긴 하지만, 시뮬레이터 전체 구조물의 턴 동작은 제한되는 한계가 있다.A simulator described in Korean Utility Model Utility No. 154640 and U.S. Patent No. 5,685,718 discloses a technique for performing a pitch, roll, and swing operation. Although the partial turn operation is performed here, the turn operation of the entire structure of the simulator is limited.

대한민국 특허출원번호 제2001-0039341호 및 실용신안출원번호 제1993-0020464호 등에 기재된 시뮬레이터는 롤링, 피칭, 헤빙, 및 턴 동작을 실행시키는 기술이 개시되어 있다. 여기서는 전체 구조물의 턴 동작이 이루어지긴 하지만, 그러한 전체적인 턴 동작을 일으키기 위한 장치는 기구의 가장 하부에 위치하며, 그로 인한 문제점은 여러가지 동작이 동시에 일어날 때 하부의 턴 동작에 의한 원심력으로 상부와 다른 동작에 영향을 미치게 되고, 특히 상부의 다른 동작을 일으키는 기구들이 유압에 의해 동작될 때에는 유류의 변질 및 양의 크기에 민감한 반응을 보이는 문제가 있다.Korean Patent Application No. 2001-0039341 and Utility Model Application No. 1993-0020464 disclose a technique for performing rolling, pitching, heaving, and turning operations. In this case, although the entire structure is turned, the apparatus for generating such an overall turn operation is located at the bottom of the apparatus, and the problem is that, when various operations occur at the same time, And particularly when the mechanisms that cause other operations of the upper part are operated by the hydraulic pressure, there is a problem that the reaction is sensitive to the degree of deterioration and quantity of the oil.

대한민국 등록특허 제280144호, 제316511호 및 등록실용신안 제175330호 등에 기재된 장치들은 롤, 피칭, 및 헤빙 동작을 실행시키는 것을 볼 수 있다. 상기 장치들은 유압실린더를 3개 또는 4개를 사용하여 무겁고 복잡한 형태를 갖고 상기 3~4개의 유압실린더의 다소 복잡한 상호동작에 의해 위치 제어를 하게 된다. 또한, 위치 제어를 위한 유압 실린더 피스톤의 신장과 수축의 길이가 본 발명의 장치에 비해 상대적으로 늘어날 수 밖에 없는 구조를 갖는다. 특히, 롤과 피칭에 의한 위치는 일정하게 유지하면서 턴 동작에 의해 위치 제어를 달성하기 위해서는, 2~3개의 유압 실린더가 동시에 복잡한 움직임을 할 수 밖에 없다.Korean Patent No. 280144, No. 316511, and Registered Utility Model No. 175330 can be seen to perform roll, pitch, and haze operations. These devices have heavy and complicated shapes using three or four hydraulic cylinders and are controlled by the somewhat complicated interactions of the three to four hydraulic cylinders. Further, the structure of the hydraulic cylinder piston for position control has a structure in which the length of elongation and contraction of the piston of the hydraulic cylinder is relatively increased as compared with the apparatus of the present invention. In particular, in order to achieve the position control by the turning operation while keeping the position by the roll and pitching constant, two or three hydraulic cylinders are forced to perform complicated movement at the same time.

즉, 종래에는 주로 3자유도 시뮬레이터와 6자유도 시뮬레이터가 대부분인데, 상기 3자유도 또는 6자유도 시뮬레이터를 통하여 롤, 피칭, 및 헤빙 동작을 실시함으로써 실제 운동 느낌을 구현하게 하는 것이다.In other words, in the past, mostly a 3-degree-of-freedom simulator and a 6-degree-of-freedom simulator are mostly used, and the roll, pitching and hedging operations are performed through the 3-degree of freedom or 6-degree of freedom simulator.

한편, 종래의 시뮬레이터는 다양한 위치 제어를 가능하게는 하지만 전 방향에 대해 안정적으로 회전할 수 있는 구조를 구현하는 것은 용이하지 않다는 문제가 있다.On the other hand, although the conventional simulator allows various position control, it has a problem that it is not easy to realize a structure capable of stably rotating in all directions.

더불어, 6자유도 시뮬레이터는 너무 고가의 장비이고, 시스템이 매우 복잡하여 부품의 수량이 많고 고장 발생이 많은 문제가 있다. 3자유도 시뮬레이터는 구현할 수 있는 동작이 제한되어 있어 체험감이 떨어지고, 실제 운동을 재현하기가 어려운 문제가 있다.In addition, the 6 DOF simulator is too expensive equipment, and the system is very complicated, resulting in a large number of parts and many troubles. The 3 degree of freedom simulator has a limitation that the operation that can be implemented is limited, so that the sense of experience deteriorates and it is difficult to reproduce the actual motion.

또한, 종래에는 시뮬레이터의 구동 장치로 유압 실린더 또는 선형 액츄에이터를 사용하였는데, 이는 시뮬레이터의 구조를 복잡하게 하면서 고장 발생이 잦은 문제점이 있다.
In the past, a hydraulic cylinder or a linear actuator was used as a driving device of a simulator, which complicates the structure of a simulator and causes frequent occurrence of a fault.

본 발명은 상기 문제점을 해결하기 위한 다자유도 시뮬레이터 구동장치에 대한 것으로서, 보다 구체적으로는 듀얼 링키지형 크랭크 암 방식을 이용한 복수의 액츄에이터 및 베어링 구조체를 이용하고 전방향으로 회전 구동하는 플랫폼을 이용하여 다자유도를 구현하는 시뮬레이터 구동장치를 제공하기 위한 것을 목적으로 한다.The present invention relates to a multi-degree-of-freedom simulator driving apparatus for solving the above problems, and more particularly, to a multi-degree-of-freedom simulator driving apparatus using a plurality of actuators and bearing structures using a dual linkage crank arm system, And it is an object of the present invention to provide a simulator driving apparatus that implements a plurality of degrees of freedom.

또한, 본 발명은 상기의 시뮬레이터 구동장치에서 다양한 형태의 액츄에이터를 조합함으로써 다축 모션 시스템을 구현하고자 한다.
Further, the present invention intends to realize a multi-axis motion system by combining various types of actuators in the above-described simulator driving apparatus.

본 발명에 따른 다자유도 시뮬레이터 구동장치(100)는 베이스부(1); 상기 베이스부(1)의 상단 측에 제공되고, 독립적으로 제어 가능한 복수의 액츄에이터(10, 20, 30); 상기 복수의 액츄에이터(10,20,30)의 상부에 연결되어 지지되는 플랫폼(40); 및 상기 플랫폼(40) 또는 상기 베이스부(1)에 회전 가능하게 배치되는 회전판(70);을 포함하며, 상기 복수의 액츄에이터들(10, 20, 30)은 각각 상기 플랫폼(40)에 듀얼 링키지 타입으로 연결된다.The multi-degree of freedom simulator driving apparatus 100 according to the present invention includes a base unit 1; A plurality of actuators (10, 20, 30) provided on the upper end side of the base portion (1) and independently controllable; A platform (40) connected to and supported on an upper portion of the plurality of actuators (10, 20, 30); And a rotary plate (70) rotatably disposed on the platform (40) or the base part (1), wherein the plurality of actuators (10, 20, 30) Type.

상기 장치는, 상기 플랫폼(40)과 상기 회전판(70) 사이 또는 상기 베이스부(1)와 상기 회전판(70)의 사이에 배치되는 베어링 구조체(50); 및 상기 베어링 구조체(50)에 회전력을 제공하는 구동 모터부(60);를 더 포함하며, 상기 베어링 구조체(50)는 상기 플랫폼(40) 또는 상기 베이스부(1)의 중심에 형성된 베어링 체결구(41)에 고정되는 제1 베어링(51) 및 상기 제1 베어링(51)을 둘러싸는 형태로 회전 가능하게 결합배치되며 상기 회전판(70)에 연결되는 제2 베어링(53)을 포함하며, 상기 제2 베어링(53)의 상단은 상기 제1 베어링(51)의 상단보다는 더 높은 위치에 배치된다.The apparatus comprises a bearing structure (50) disposed between the platform (40) and the rotary plate (70) or between the base part (1) and the rotary plate (70); And a drive motor unit (60) for providing a rotational force to the bearing structure (50), wherein the bearing structure (50) comprises a bearing fastener A first bearing 51 fixed to the first bearing 41 and a second bearing 53 rotatably coupled to the first bearing 51 and connected to the rotating plate 70, The upper end of the second bearing (53) is disposed at a higher position than the upper end of the first bearing (51).

상기 복수의 액츄에이터(10, 20. 30)들은, 각각 모터 모듈(11,21,31), 제1 회전축(12,22,32)에 의해 상기 모터 모듈(11,21,31)에 회전 가능하게 연결된 제1 크랭크축(13,23,33), 제2 회전축(14,24,34)에 의해 상기 제1 크랭크축(13,23,33)에 회전 가능하게 연결된 제2 크랭크축(19,29,39), 상기 제2 크랭크축(19,29,39) 사이에 고정 배치되는 연결 프레임(16,26,36), 및 상기 연결 프레임(16,26,36)의 상단에 고정되는 볼 조인트(18,28,38)를 포함한다.The plurality of actuators (10,20,30) are rotatably mounted on the motor modules (11,21,31) by motor modules (11,21,31) and first rotation shafts (12,22,32) A second crankshaft (19, 29) rotatably connected to the first crankshaft (13, 23, 33) by a first crankshaft (13, 23, 33) A connecting frame 16, 26, 36 fixedly disposed between the second crankshaft 19, 29, 39, and a ball joint (not shown) fixed to the upper end of the connecting frame 16, 26, 36 18, 28, 38).

상기 구동 모터부(60)는 상기 플랫폼(40)에 설치되되, 상기 플랫폼(40) 상부에 노출되도록 설치되는 구동 기어(62)를 포함하며, 상기 구동 기어(62)는 상기 제2 베어링(53)의 외주면에 맞물리는 형상으로 결합한다.The driving motor unit 60 includes a driving gear 62 installed on the platform 40 and exposed to the top of the platform 40. The driving gear 62 is connected to the second bearing 53 As shown in Fig.

상기 복수의 액츄에이터(10, 20. 30)들은 상기 플랫폼(40)의 중심을 기준으로 방사상으로 배열되며, 상기 플랫폼(40)의 중심에 대한 동일한 원주 상에서 동일한 이격각을 유지한 채 배치된다.The plurality of actuators (10, 20.30) are arranged radially with respect to the center of the platform (40) and are arranged with the same spacing on the same circumference with respect to the center of the platform (40).

상기 제1 크랭크축(13,23,33) 또는 제2 크랭크축(19,29,39)에는 회전각도를 측정하도록 포테시오미터가 마련되고, 상기 포테시오미터의 측정값을 전달받아 상기 제1 크랭크축(13,23,33)의 위치를 조절하고자 상기 각각의 모터 모듈(11,21,31)의 구동을 개별적으로 제어하는 제어기를 더 포함한다.
A potentiometer is provided to measure the rotational angle of the first crankshaft (13, 23, 33) or the second crankshaft (19, 29, 39), and the measured value of the potentiometer And a controller for individually controlling driving of the motor modules (11, 21, 31) to adjust the positions of the crankshafts (13, 23, 33).

본 발명에 따른 다자유도 시뮬레이터 구동장치는 각각의 액츄에이터(10,20,30)의 크랭크축 회전각 또는 구동모터부(60)의 회전각을 조절하는 과정을 통해 롤링, 피칭, 헤빙, 스웨이 등의 다양한 자유도의 운동을 가능하게 할 수 있다. 특히, 본 발명은 플랫폼(40), 베어링 구조체(50), 구동모터부(60) 및 회전판(70)으로 이루어지는 이루어지는 구조를 통해 회전판(70)의 360도 회전을 가능하게 한다.
The multi-degree of freedom simulator driving apparatus according to the present invention adjusts the rotation angle of the crankshaft or the rotation angle of the driving motor unit 60 of each of the actuators 10, 20, 30 by rolling, pitching, Thereby enabling a variety of degrees of freedom of movement. Particularly, the present invention enables the rotation plate 70 to rotate 360 degrees through the structure including the platform 40, the bearing structure 50, the drive motor unit 60, and the rotation plate 70.

도 1은 본 발명에 따른 다자유도 시뮬레이터 구동장치의 사시도,
도 2는 본 발명을 구성하는 베어링 구조체가 노출된 상태의 다자유도 시뮬레이터 구동장치의 사시도,
도 3은 도 2에서 베어링 구조체가 제거된 상태의 사시도,
도 4는 크랭크 암 방식을 이용한 복수의 액츄에이터가 방사상으로 배치된 상태를 보이는 사시도,
도 5는 작동 상태를 보이기 위해 단수의 액츄에이터를 보이는 도면, 및
도 6 내지 8은 본 발명에 따른 다자유도 시뮬레이터 구동장치의 구동 과정을 보이는 작동도이다.1 is a perspective view of a multi-DOF simulator driving apparatus according to the present invention,
FIG. 2 is a perspective view of a multi-degree of freedom simulator driving apparatus in which a bearing structure constituting the present invention is exposed;
FIG. 3 is a perspective view of the bearing structure removed in FIG. 2,
4 is a perspective view showing a state in which a plurality of actuators using a crank arm system are arranged radially,
5 is a view showing a single actuator in order to show an operating state, and
6 to 8 are operation diagrams illustrating a driving process of the multi-degree of freedom simulator driving apparatus according to the present invention.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 더욱 상세히 설명하기로 한다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이다. 도면상에서 동일 부호는 동일한 요소를 지칭한다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. It will be apparent to those skilled in the art that the present invention may be embodied in many different forms and should not be construed as limited to the embodiments set forth herein. Rather, these embodiments are provided so that this disclosure will be thorough and complete, It is provided to let you know. Wherein like reference numerals refer to like elements throughout.

본 발명은 베어링 구조체를 이용하여 전방향으로 회전 구동할 수 있는 다자유도 시뮬레이터 구동장치를 제공하기 위한 목적으로 하는 것이지만 이에 한정되는 것은 아니고 다른 분야에도 적용이 가능할 수 있다.It is an object of the present invention to provide a multi-degree-of-freedom simulator driving apparatus that can be rotationally driven in all directions using a bearing structure, but the present invention is not limited thereto and may be applied to other fields.

본 발명인 다자유도 시뮬레이터 구동장치는 필요에 따라 일체형으로 제조되거나 각각 분리되어 제조될 수 있다. 또한, 사용 형태에 따라 일부 구성요소를 생략하여 사용이 가능하다.
The multi-degree-of-freedom simulator driving apparatus according to the present invention can be integrally manufactured or separately manufactured as required. In addition, some components may be omitted depending on the usage pattern.

각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.It should be noted that, in adding reference numerals to the constituent elements of the drawings, the same constituent elements are denoted by the same reference numerals whenever possible, even if they are shown in different drawings. In the following description of the present invention, a detailed description of known functions and configurations incorporated herein will be omitted when it may make the subject matter of the present invention rather unclear.

또한, 본 발명의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 또는 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.
In describing the components of the present invention, terms such as first, second, A, B, (a), and (b) may be used. These terms are intended to distinguish the constituent elements from other constituent elements, and the terms do not limit the nature, order or order of the constituent elements. When a component is described as being "connected", "coupled", or "connected" to another component, the component may be directly connected or connected to the other component, Quot; may be "connected,""coupled," or "connected. &Quot;

이하, 도 1 내지 도 5를 참조하여 본 발명에 따른 다자유도 시뮬레이터 구동장치(100)를 설명한다.Hereinafter, a multi-degree of freedom simulator driving apparatus 100 according to the present invention will be described with reference to FIGS. 1 to 5. FIG.

본 발명의 다자유도 시뮬레이터 구동장치(100)는 베이스부(1), 베이스부(1)의 상단 측에 제공되고, 독립적으로 제어 가능한 3개의 액츄에이터(10, 20. 30), 3개의 액츄에이터(10,20,30)의 상부에 연결되어 지지되는 플랫폼(40), 플랫폼(40) 상에 배치되는 베어링 구조체(50), 베어링 구조체(50)에 회전력을 제공하는 구동 모터부(60) 및 베어링 구조체(50) 상에 회전 가능하게 배치되는 회전판(70)을 포함한다.The multi-degree of freedom simulator driving apparatus 100 of the present invention comprises a base portion 1, three actuators 10, 20. 30 which are provided on the upper side of the base portion 1 and can be controlled independently, three actuators A bearing structure 50 disposed on the platform 40; a drive motor portion 60 for providing a rotational force to the bearing structure 50; (70) rotatably disposed on the structure (50).

베이스부(1)는 바닥면이 대신할 수 있고, 3개의 액츄에이터(10,20,30)를 그 상면에 고정하는 기능을 수행한다. 설명 편의상 3개의 액츄에이터는 제1 액츄에이터(10), 제2 액츄에이터(20), 제3 액츄에이터(30)로 표기하기로 한다. 그 기능과 구조는 모두 동일하게 된다.The base portion 1 can be replaced by a bottom surface, and functions to fix the three actuators 10, 20, 30 to the upper surface thereof. For convenience of description, three actuators are referred to as a first actuator 10, a second actuator 20, and a third actuator 30. Its function and structure are all the same.

제1 액츄에이터(10)는 모터와 감속기 등으로 구성된 모터 모듈(11), 제1 회전축(12)의 양측에 배치되는 동시에 모터 모듈(11)에 회전 가능하게 연결된 제1 크랭크축(13), 제2 회전축(14)에 의해 제1 크랭크축(13)에 회전 가능하게 연결된 제2 크랭크축(19), 제2 크랭크축(19)의 상부단에 연결되는 지지체(15), 한쌍의 지지체(15) 사이에 고정 배치되는 연결 프레임(16), 및 연결 프레임(16)의 상단에 고정되는 볼 조인트(18)를 포함한다. 여기에서, 제2 회전축(14)은 볼 조인트(18)와 같은 구조로 이루어질 수 있는데 이를 통해 제2 크랭크축(19)은 제1 크랭크축(13)에 대해서 전방향으로의 회전이 가능할 수 있다.
The first actuator 10 includes a motor module 11 composed of a motor and a reducer, a first crankshaft 13 disposed on both sides of the first rotating shaft 12 and rotatably connected to the motor module 11, A second crankshaft 19 rotatably connected to the first crankshaft 13 by a second rotary shaft 14, a support 15 connected to an upper end of the second crankshaft 19, a pair of supports 15 And a ball joint 18 fixed to the upper end of the connecting frame 16. The connecting frame 16 is fixed to the upper end of the connecting frame 16, Here, the second rotary shaft 14 may have the same structure as the ball joint 18, so that the second crankshaft 19 can rotate in the forward direction with respect to the first crankshaft 13 .

즉, 제1 액츄에이터(10)는 모터 모듈(11)의 상단을 둘러싸게 배치되는 연결 프레임(16)을 기준으로 하여, 제1 크랭크축(13), 제2 회전축(14), 제2 크랭크축(19), 지지체(15) 등이 대칭적으로 배치된다. 상기의 구조를 통해서 제1 액츄에이터(10)는 듀얼 링키지 타입으로 작동하게 된다. The first actuator 10 includes a first crankshaft 13, a second rotary shaft 14, a second crankshaft 14, (19), a support (15), and the like are symmetrically disposed. Through the above structure, the first actuator 10 operates as a dual linkage type.

상기와 같이, 본 발명은 3개의 액츄에이터(10,20,30)가 모두 듀얼 링키지 타입으로 안정적인 구조를 취하게 되는데, 기존의 크랭크 암 방식의 엑추에이터의 경우 모터의 감속기 일측 끝단에서만 링크가 나와서 별도의 장치가 없으면 기구적으로 링크가 쓰러지는 구조라는 단점을 해소하게 한다. 이를 통해 종래의 경우와 같이 상부판이 쓰러지지 않도록 하기 위해서 중앙부 상에 상하 운동(HEAVE) 및 구회전(ROLL/PITCH)을 가능하게 하는 별도의 장치를 필요하지 않게 한다.
As described above, in the present invention, all three actuators (10, 20, 30) are structured as a dual linkage type and stable. In the case of a conventional crankshaft type actuator, a link comes out from only one end of the reducer Without the device, it eliminates the disadvantage that the link collapses mechanically. As a result, it is not necessary to provide a separate device for enabling up and down movement and roll / pitch on the central portion in order to prevent the top plate from falling down as in the conventional case.

3개의 액츄에이터들(10, 20. 30)의 배열은 플랫폼(40)의 중심을 기준으로 방사상으로 배열될 수 있다. 즉, 3개의 액츄에이터들(10, 20. 30)은 플랫폼(40)의 중심에 대한 동일한 원주 상에서 동일한 이격각을 유지한 채 배치된다.The arrangement of the three actuators 10, 20.30 may be arranged radially with respect to the center of the platform 40. That is, the three actuators 10, 20.30 are arranged with the same spacing on the same circumference with respect to the center of the platform 40.

한편, 각각의 액츄에이터의 제1 크랭크축(13, 23, 33)은 초기 상태에서 서로 평행하게 제공되는 것이 바람직하다. 다만, 본 발명의 권리범위가 이에 한정되는 것은 아니다. 각각의 액츄에이터는 제어기에 의해 서로 독립적으로 동작할 수 있도록 제공된다.On the other hand, the first crankshafts 13, 23 and 33 of the respective actuators are preferably provided in parallel with each other in the initial state. However, the scope of the present invention is not limited thereto. Each actuator is provided so that it can operate independently of each other by a controller.

제2 액츄에이터(20) 및 제3 액츄에이터(30) 역시 제1 액츄에이터(10)와 동일한 구조 및 기능을 수행하므로, 도면 부호만 바꿔서 표시되므로 자세한 설명은 생략하기로 한다.
The second actuator 20 and the third actuator 30 also have the same structure and function as those of the first actuator 10, so that the second actuator 20 and the third actuator 30 are denoted by the same reference numerals, and a detailed description thereof will be omitted.

모터 모듈(11)은 회전 모터 및 중공형 웜감속기를 포함하고, 상기 회전 모터는 AC모터인 것이 바람직하나, 회전 동력을 발생할 수 있는 것이라면 어느 것이라도 가능하다. 회전 모터는 감속기와 연결하여 토크를 증대시키는 것이 바람직하다. 한편, 모터 모듈(11)은 중공형 웜감속기를 사용하는 경우에 별도의 브레이크 기능이 없는 모터를 적용하는 경우에도 웜기어의 브레이크 기능을 사용하여 정지할 수 있게 된다.The motor module 11 includes a rotating motor and a hollow worm reducer. The rotating motor is preferably an AC motor, but any motor may be used as long as it can generate rotational power. It is preferable that the rotating motor is connected to the speed reducer to increase the torque. Meanwhile, the motor module 11 can be stopped by using the brake function of the worm gear even when a motor having no separate brake function is used in the case of using the hollow worm reducer.

축 중심이 뚫려진 형태의 중공형 웜감속기는 제1 회전축(12)을 통해 한쌍의 제1 크랭크축(13)과 연결되어, 제1 크랭크축(13)을 회전시킨다. 제1 크랭크축(13)은 웜감속기의 회전축인 제1 회전축(12)과 수직에 가까운 형태로 제공되는 것이 바람직하다. 상기와 같이, 본 발명에서는 회전 모터와 중공형 웜감속기로 이루어진 모터 모듈(11)을 사용함으로써 별도의 브레이크 기능을 사용하지 않아도 적용이 가능하게 하며, 웜감속기의 양단에 회전 동력축이 배치되도록 구성한 상태에서 사용함으로써 3자유도 모션을 구성하는 경우에 상기 모션의 중심에 별도의 구속장치를 필요로 하지 않는다는 장점이 있다.
The hollow worm reducer in the form of a hollow shaft is connected to a pair of first crankshafts 13 through a first rotation shaft 12 to rotate the first crankshaft 13. [ It is preferable that the first crankshaft 13 is provided so as to be perpendicular to the first rotation shaft 12, which is the rotation axis of the worm reducer. As described above, according to the present invention, by using the motor module 11 including the rotary motor and the hollow worm reducer, it is possible to apply the invention without using a separate brake function and the rotary power shaft is disposed at both ends of the worm reducer There is an advantage that a separate restraining device is not required at the center of the motion when three-degree-of-freedom motion is constituted.

제1 크랭크축(13)의 끝단에는 제2 크랭크축(19)이 연결되는데, 제1 크랭크축(13)과 제2 크랭크축(19)은 제2 회전축(14)으로 연결되는데, 상기 제2 회전축(14)은 볼 조인트인 것이 바람직하다. 본 명세서에서 볼 조인트라 함은 구 운동 조인트의 개념으로 사용된다.A second crankshaft 19 is connected to an end of the first crankshaft 13. The first crankshaft 13 and the second crankshaft 19 are connected by a second rotation shaft 14, The rotary shaft 14 is preferably a ball joint. In this specification, ball joint is used as a concept of spherical joint.

즉, 본 발명에서는 크랭크 암의 운동시에 제1 크랭크축과 제2 크랭크축이 평행한 면을 따라 회전 운동을 하게 되지만, 이에 한정되는 것은 아니고 제1 크랭크축(13)과 제2 크랭크축(19) 사이에 제공되는 볼 조인트로 인해, 제2 크랭크축(19)이 회전 평면에 수직한 방향으로 운동이 가능할 수 있다.That is, in the present invention, when the crank arm is moved, the first crankshaft and the second crankshaft rotate along a plane parallel to the first crankshaft and the second crankshaft. However, the present invention is not limited thereto, 19, the second crankshaft 19 can be movable in a direction perpendicular to the plane of rotation.

상기와 같이 볼 조인트 체결 구조를 도입함으로써 본 발명에서는 3개의 액츄에이터를 사용함에도 불구하고 헤빙(heaving) 동작이 가능하게 구현할 수 있다.By introducing the ball joint fastening structure as described above, it is possible to implement a heaving operation in spite of the fact that three actuators are used in the present invention.

제2 크랭크축(19)은 지지체(15)에 병진 운동이 가능한 상태로 설치된다. 한쌍의 지지체(15)는 모터 모듈(11)의 상부 측 상에 "ㄷ" 형태로 배치되는 연결 프레임(16)의 양측면에 회전 가능하게 고정된다. 즉, 모터 모듈(11)로부터 제1,2 크랭크축(13,19) 및 지지체(15)로 이어지는 운동력은 연결 프레임(16)을 상부 방향으로 밀어 올리게 되는 형태를 이루게 된다.The second crankshaft (19) is installed in a state in which the second crankshaft (19) can translationally move on the support body (15). A pair of supports 15 are rotatably fixed on both sides of the connecting frame 16 arranged in a "C" form on the upper side of the motor module 11. [ That is, the driving force from the motor module 11 to the first and second crankshafts 13 and 19 and the supporting body 15 pushes the connecting frame 16 upward.

연결 프레임(16)과 플랫폼(40) 간의 연결 부분에는 볼 조인트(18)가 제공된다. 이를 통해, 플랫폼(40)은 연결 프레임(16)에 대해 모든 방향으로 회전이 가능하여, 롤링 동작, 피칭 동작, 헤빙 동작 및 스웨이 동작 등이 가능하게 된다.
A ball joint 18 is provided at a connecting portion between the connecting frame 16 and the platform 40. [ This allows the platform 40 to rotate in all directions with respect to the connecting frame 16, enabling rolling, pitching, hedging, and swinging operations.

베어링 구조체(50)는 일 실시예로서 플랫폼(40)의 중심에 형성된 베어링 체결구(41)에 고정되는 제1 베어링(51) 및 제1 베어링(51)을 둘러싸는 형태로 회전 가능하게 결합배치되는 제2 베어링(53)을 포함한다. 또한, 제2 베어링(53)의 상단은 제1 베어링(51)의 상단보다는 더 높은 위치에 오도록 배치된다. The bearing structure 50 includes a first bearing 51 fixed to a bearing fastener 41 formed at the center of the platform 40 and a first bearing 51 rotatably engaged and disengaged And a second bearing (53). In addition, the upper end of the second bearing 53 is disposed to be higher than the upper end of the first bearing 51.

구동 모터부(60)는 플랫폼(40)에 관통 형성된 모터 체결구(43)에 설치되되, 상기 플랫폼(40) 상부에 노출되도록 설치되는 구동 기어(62)를 포함한다. 상기 구동 기어(62)는 제2 베어링(53)의 외주면에 맞물리는 형상으로 결합한다. 즉, 구동 기어(62)가 회전하는 경우에 제2 베어링(53)도 치차 결합된 상태로 회전 구동한다.The driving motor unit 60 includes a driving gear 62 mounted on a motor coupling hole 43 formed in the platform 40 and exposed to the top of the platform 40. The driving gear 62 engages with the outer circumferential surface of the second bearing 53. That is, when the driving gear 62 rotates, the second bearing 53 is rotationally driven in a gear-engaged state.

구동 기어(62)로부터 동력을 전달받은 제2 베어링(53)은 제1 베어링(51)의 둘레를 따라서 회전하게 되는데, 원활한 회전 구동을 위해서 제2 베어링(53)의 하면과 플랫폼(40)의 상면 사이에는 마찰을 최소화할 수 있는 레일이 형성될 수 있다.
The second bearing 53 receiving the power from the driving gear 62 rotates along the circumference of the first bearing 51. In order to smoothly rotate the second bearing 53, the lower surface of the second bearing 53 and the lower surface of the platform 40 Between the upper surfaces, a rail capable of minimizing friction can be formed.

회전판(70)은 그 하단이 제2 베어링(53)의 상단에 부착되는 형태로 결합된다. 회전판(70)은 그 일실시예로서 사각 플레이트 형상일 수 있는데. 그 일면 또는 양면에는 격자 형상의 지지대(72)가 배치된다. 회전판(70) 상에는 제2 베어링(53)에의 결합을 위해 복수의 결속구(74)가 형성되고, 상기 결속구(74)를 통해 볼트 등의 결합 수단의 체결이 가능하다. 상기 회전판(70)은 회전 중심으로부터 모서리까지의 거리가 플랫폼(40)의 직경 이하가 되도록 설정할 수 있다.The lower end of the rotating plate 70 is attached to the upper end of the second bearing 53 in a form of being attached thereto. The rotating plate 70 may be in the form of a rectangular plate as an example. And a lattice support base 72 is disposed on one surface or both surfaces thereof. A plurality of coupling holes 74 are formed on the rotary plate 70 for coupling with the second bearing 53 and coupling means such as bolts can be fastened through the coupling holes 74. The rotation plate 70 can be set so that the distance from the rotation center to the edge is less than or equal to the diameter of the platform 40.

상기 회전판(70)은 플랫폼(40) 상에서 베어링 구조체(50)에 의해 독립적으로 회전 운동(Z축을 중심으로 회전하는 Yawing 운동)이 가능하게 된다. 즉, 복수의 액츄에이터들(10, 20. 30)에 의한 다자유도 운동에 관계없이 구동 모터부(60) 및 베어링 구조체(50)를 통해 무한 회전이 가능하게 된다. 상기의 회전 구동 중에 시뮬레이터 구동장치(100) 상하부 간의 통신 및 전원 공급은 슬립링을 사용하여 적용 가능하게 된다.
The rotary plate 70 is allowed to rotate independently (yawing motion around the Z axis) by the bearing structure 50 on the platform 40. [ In other words, infinite rotation is possible through the drive motor portion 60 and the bearing structure 50 regardless of the multi-degree of freedom movement by the plurality of actuators 10, 20.30. Communication and power supply between the upper and lower portions of the simulator driving apparatus 100 during the above-described rotational driving becomes possible by using a slip ring.

한편, 본 발명에 따른 다자유도 시뮬레이터 구동장치의 다른 실시예로서는 베이스부(1)를 기준으로 하여 그 하부단에 회전판(70)이 배치된 상태에서, 베어링 구조체(50)는 베이스부(1)와 회전판(70)을 연결하는 상태가 된다. 즉, 베이스부(1)의 하부 방향으로도 별도의 회전판을 배치하여 무한 회전을 가능하게 할 수 있다.In another embodiment of the multi-degree of freedom simulator driving apparatus according to the present invention, the bearing structure 50 includes the base portion 1 in a state in which the rotary plate 70 is disposed at the lower end of the base portion 1, And the rotary plate 70 are connected to each other. In other words, a separate rotary plate can be arranged in the lower direction of the base portion 1 to enable infinite rotation.

여기에서, 베어링 구조체(50)는 베이스부(1)의 중심에 형성된 베어링 체결구(41)에 고정되는 제1 베어링(51) 및 제1 베어링(51)을 둘러싸는 형태로 회전 가능하게 결합배치되는 제2 베어링(53)을 포함한다. 또한, 제2 베어링(53)의 하단은 제1 베어링(51)의 하단보다는 더 낮은 위치에 오도록 배치된다. The bearing structure 50 includes a first bearing 51 fixed to a bearing fastener 41 formed at the center of the base portion 1 and a first bearing 51 rotatably engaged and disengaged And a second bearing (53). In addition, the lower end of the second bearing 53 is disposed at a lower position than the lower end of the first bearing 51.

이하, 도 1 내지 도 5를 다시 참조하여 본 발명의 다자유도 시뮬레이터 구동장치의 작동 방식을 설명한다.Hereinafter, a method of operating the multi-degree of freedom simulator driving apparatus of the present invention will be described with reference to FIG. 1 to FIG.

먼저, Z축을 따라 이동하는 헤빙(heaving) 동작을 구현하기 위해서는 세 개의 액츄에이터가 동일한 각도만큼 회전하는 것이 필요하다. 예를 들어, 세 개의 제1 크랭크축(13, 23, 33) 모두가 지면에 대해 상부 방향으로 수직한 위치에 오게 되면, 플랫폼(40)이 가장 높은 위치에 오게 된다. First, it is necessary for the three actuators to rotate by the same angle in order to implement a heaving operation that moves along the Z axis. For example, when all three of the first crankshafts 13, 23, 33 come to a position vertically upwards relative to the ground, the platform 40 comes to the highest position.

반대로, 세 개의 제1 크랭크축(13, 23, 33) 모두가 지면에 대해 하부 방향으로 수직한 위치에 오게 되면, 플랫폼(40)이 가장 낮은 위치에 오게 된다.
Conversely, when all of the three first crankshafts 13, 23, 33 come to a position vertically downward with respect to the ground, the platform 40 comes to the lowest position.

X축을 따라 회전하는 롤링(rolling) 동작을 구현하기 위해서는 제2 액츄에이터(20)와 제3 액츄에이터(30)의 회전방향을 반대로 구동한다. 예를 들어, 제2 액츄에이터(20)의 제1 크랭축(23)을 시계방향으로 회전하고, 제3 액츄에이터(30)의 제1 크랭크축(33)을 반시계방향으로 회전하면, 제2 액츄에이터(20) 측의 플랫폼(40)은 상승하고, 제3 액츄에이터(30) 측의 플랫폼(40)은 하강한다. 이를 반대로 구현하면 제2 액츄에이터(20) 측의 플랫폼(40)은 하강하고, 제3 액츄에이터(30) 측의 플랫폼(40)은 상승하게 된다. 이때 제1 액츄에이터(10)는 동작을 하지 않는 것이 바람직하다.
In order to implement a rolling operation that rotates along the X axis, the rotational direction of the second actuator 20 and the third actuator 30 are reversely driven. For example, when the first crankshaft 23 of the second actuator 20 is rotated in the clockwise direction and the first crankshaft 33 of the third actuator 30 is rotated in the counterclockwise direction, The platform 40 on the side of the third actuator 30 moves up and the platform 40 on the side of the third actuator 30 moves down. The platform 40 on the second actuator 20 side is lowered and the platform 40 on the third actuator 30 side is raised. At this time, it is preferable that the first actuator 10 does not operate.

Y축을 따라 회전하는 피칭(pitching) 동작을 구현하는 설명도이다. 제1 액츄에이터(10)의 제1 크랭크축(13)이 시계방향으로 회전하면서 제2 크랭크축(19)이 상승하고, 제2 액츄에이터(20) 및 제3 액츄에이터(30)의 제1 크랭크축(23,33)들이 반 시계방향으로 회전하면서 제2 크랭크축들이 하강하면, 플랫폼(40)은 제1 액츄에이터(10) 측이 상승하고, 제2 및 제3 액츄에이터(20,30) 측이 하강하는 운동을 하게 된다. 그 반대의 경우도 가능함은 자명하다.Axis and a pitching operation of rotating along the Y-axis. The first crankshaft 13 of the first actuator 10 is rotated clockwise to raise the second crankshaft 19 and the second crankshaft 19 of the second actuator 20 and the third crankshaft 23 and 33 rotate counterclockwise and the second crankshafts descend, the platform 40 ascends on the first actuator 10 side and the second and third actuators 20 and 30 descends Exercise. The opposite is obviously possible.

본 발명의 핵심적인 부분은 롤링(rolling) 및 피칭(pitch) 동작을 구현하기 위해 연결 프레임(16)과 플랫폼(40) 간의 연결 부분에 볼 조인트(18)를 제공하는 것이다. 플랫폼(40)이 롤링(rolling) 및 피칭(pitch) 동작을 통해 수평상태에서 어긋나는 경우에는 볼 조인트(18)에 의해 연결 프레임(16)들 간의 위치를 적절히 조절하는 과정을 통해 어긋난 거리를 보상하게 된다.
A key part of the present invention is to provide a ball joint 18 at the connection between the connecting frame 16 and the platform 40 to implement rolling and pitching operations. When the platform 40 deviates from the horizontal state through rolling and pitching operations, the position of the connecting frames 16 is appropriately adjusted by the ball joint 18 to compensate for the offset distance do.

Z축을 따라 회전하는 요잉(Yawing) 동작을 구현하기 위해서는 제어부를 통해 구동 모터부(60)에 전력을 공급하여 구동 기어(62)를 회전하게 한다. 구동 기어(62)에 맞물리는 제2 베어링(53)은 제1 베어링(51)의 둘레를 따라서 회전하게 되고, 이를 통해 제2 베어링(53)의 상단에 고정된 회전판(70)의 회전 구동이 이루어진다.
In order to implement a yawing operation that rotates along the Z axis, power is supplied to the drive motor unit 60 through the control unit to rotate the drive gear 62. The second bearing 53 engaged with the drive gear 62 is rotated along the circumference of the first bearing 51 so that the rotational drive of the rotary plate 70 fixed to the upper end of the second bearing 53 .

도 6 내지 도 8에서는 본 발명에 따른 다자유도 시뮬레이터 구동장치의 구동 과정을 보이고 있고, 일 예로서 제1 액츄에이터(10)만 작동하고 제2,3 액츄에이터(20,30)는 구동하지 않는 상태를 나타낸다.6 to 8 illustrate a driving process of the multi-degree of freedom simulator driving apparatus according to the present invention. For example, when the first actuator 10 only operates and the second and third actuators 20 and 30 are not driven .

도 6은 제1 크랭크축(13)의 제2 크랭크축(19)의 연결지점인 제2 회전축(14)이 최저점에 있는 상태를 보이고, 도 7은 제2 회전축(14)이 제1 회전축(12)과 동일한 높이를 유지하는 상태를 보이며, 도 8은 제2 회전축(14)이 최고점에 있는 상태를 보인다. 6 shows a state in which the second rotary shaft 14 which is the connection point of the second crankshaft 19 of the first crankshaft 13 is at the lowest point. Fig. 7 shows a state in which the second rotary shaft 14 is in contact with the first rotary shaft 12, and FIG. 8 shows a state in which the second rotary shaft 14 is at the highest point.

즉, 모터 모듈(11)에서 동력을 전달받은 제1 크랭크축(13)의 회전에 따라 연결 프레임(16)의 위치가 최저점에서 최고점으로 순차적으로 변동한다는 것을 확인할 수 있다.That is, it can be confirmed that the position of the connecting frame 16 sequentially changes from the lowest point to the highest point in accordance with the rotation of the first crankshaft 13 which receives the power from the motor module 11.

한편, 다른 실시예로서 복수의 액츄에이터(10,20,30) 중 2개 이상이 동시에 구동하는 것도 가능하게 된다.
In another embodiment, two or more actuators 10, 20, and 30 may be driven simultaneously.

본 발명은 사용자가 조종장치로 입력 신호를 보내면 연산장치가 이를 연산하여 각각의 액츄에이터(10,20,30) 또는 구동모터부(60)에 동작신호를 송신하고, 위치센서가 각각의 액츄에이터의 위치를 파악하고 이를 피드백하는 구성이다. 이는 당업자에게 자명한 사항이므로 자세한 설명은 생략하기로 한다.When the user sends an input signal to the control device, the calculation device calculates the position of the actuator and transmits an operation signal to each of the actuators (10, 20, 30) or the drive motor part (60) And feedback it. It is obvious to those skilled in the art that a detailed description will be omitted.

다만, 본 발명은 제1 크랭크축(13,23,33)의 제1 회전축(12,22,32)에 위치센서 또는 각도센서를 두어, 회전축의 회전 각도를 측정하고, 이를 피드백하여 플랫폼(40)의 위치를 제어한다. 위치센서 또는 각도센서는 포테시오미터(potetiometer) 또는 엔코더(encoder)를 사용하고, 제1 크랭크축과 제2 크랭크축의 위치를 파악하게 된다. 이러한 위치센서 또는 각도센서는 제2 크랭크축의 회전축에도 제공될 수 있다. 제2 크랭크축은 제1 크랭크축에 대해 구 회전이 가능하게 제공되나, 이에 직접 동력전달 장치가 제공되는 것은 아니므로, 위치센서를 통해 측정된 신호에 따라 제1 크랭크축의 위치를 변화하여 제어하게 된다.However, in the present invention, a position sensor or an angle sensor is provided on the first rotation shaft 12, 22, 32 of the first crankshaft 13, 23, 33 to measure the rotation angle of the rotation shaft, ). The position sensor or the angle sensor uses a potentiometer or an encoder to determine the position of the first crankshaft and the second crankshaft. This position sensor or angle sensor may also be provided on the rotational axis of the second crankshaft. The second crankshaft is rotatably provided with respect to the first crankshaft but is not directly provided with a power transmitting device, so that the position of the first crankshaft is controlled by varying the position of the first crankshaft in accordance with the signal measured through the position sensor .

위치센서 또는 각도센서는 제1 크랭크축의 회전축에 다이렉트로 연결되어 회전각도를 측정할 수도 있고, 별도의 벨트 및 풀리구조를 이용하여 측정할 수도 있다. 또한, 본 발명은 조이스틱과 같은 조종장치를 통해 시뮬레이터의 동작 신호를 입력하는 것도 가능하다. 즉, 4D 영화관 또는 놀이기구에 사용되는 경우, 조종장치를 통해 시뮬레이터에 입력되는 신호를 시계열적으로 저장부에 저장을 한 후에, 추후 사용자가 시뮬레이터를 이용하는 경우 저장부에 저장된 입력신호를 동일하게 연산장치로 입력하는 방식이다. 이 경우 작업자가 영화를 보면서 각 장면과 상황에 대응하는 입력신호를 조이스틱을 통하여 입력시키고 저장한 후, 영화상영시 관객들에게 작업자가 입력한 상황을 그대로 재현할 수 있는 장점이 있다. 입력신호를 컴퓨터 언어에 의해 코딩을 하는 것이 아니라, 조이스틱을 통해 코딩을 한다면, 비전문가의 경우에도 시뮬레이터의 동작을 사전에 쉽게 세팅할 수 있는 장점이 있다.
The position sensor or the angle sensor may be directly connected to the rotation axis of the first crankshaft to measure the rotation angle or may be measured using a separate belt and pulley structure. Also, the present invention can input an operation signal of the simulator through a steering device such as a joystick. That is, when used in a 4D movie theater or a playground, a signal input to the simulator through a control device is stored in a storage unit in a time-series manner. Thereafter, when a user uses the simulator, And inputs it to the device. In this case, the operator can input and save an input signal corresponding to each scene and situation through the joystick while watching the movie, and reproduce the situation inputted by the operator to the audience when the movie is displayed. If the input signal is coded by a joystick rather than by a computer language, the operation of the simulator can be easily set in advance even for a non-specialist.

상술한 바와 같이, 본 발명에 따른 다자유도 시뮬레이터 구동장치는 각각의 액츄에이터(10,20,30)의 크랭크축 회전각 또는 구동모터부(60)의 회전각을 조절하는 과정을 통해 롤링, 피칭, 헤빙, 스웨이 등의 다양한 자유도의 운동을 가능하게 할 수 있다. 특히, 본 발명은 플랫폼(40), 베어링 구조체(50), 볼 조인트(18), 구동모터부(60) 및 회전판(70)으로 이루어지는 이루어지는 구조를 통해 회전판(70)의 360도 회전을 가능하게 한다.
As described above, the multi-degree of freedom simulator driving apparatus according to the present invention adjusts the crankshaft rotation angle of each actuator 10, 20, 30 or the rotation angle of the drive motor unit 60, , Heaving, sweating, and the like. Particularly, the present invention enables rotation of the rotary plate 70 by 360 degrees through the structure comprising the platform 40, the bearing structure 50, the ball joint 18, the drive motor portion 60 and the rotary plate 70 do.

이상에서 본 발명의 바람직한 실시 예에 대하여 설명하였으나, 본 발명은 상술한 특정의 실시 예에 한정되지 아니한다. 즉, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가지는 자라면 첨부된 특허청구범위의 사상 및 범주를 일탈함이 없이 본 발명에 대한 다수의 변경 및 수정이 가능하며, 그러한 모든 적절한 변경 및 수정의 균등물들도 본 발명의 범위에 속하는 것으로 간주되어야 할 것이다.
Although the preferred embodiments of the present invention have been described, the present invention is not limited to the specific embodiments described above. It will be apparent to those skilled in the art that numerous modifications and variations can be made in the present invention without departing from the spirit or scope of the appended claims. And equivalents should also be considered to be within the scope of the present invention.

1 : 베이스부
10,20,30 : 액츄에이터
40 : 플랫폼
50 : 베어링 구조체
60 : 구동 모터부
70 : 회전판
100 : 다자유도 시뮬레이터 구동장치1: Base portion
10, 20, 30: Actuator
40: Platform
50: Bearing structure
60: drive motor section
70:
100: Multi-degree-of-freedom simulator drive unit

Claims

베이스부(1);
상기 베이스부(1)의 상단 측에 제공되고, 독립적으로 제어 가능한 복수의 액츄에이터(10, 20, 30);
상기 복수의 액츄에이터(10,20,30)의 상부에 연결되어 지지되는 플랫폼(40); 및
상기 플랫폼(40) 또는 상기 베이스부(1)에 회전 가능하게 배치되는 회전판(70);을 포함하며,
상기 복수의 액츄에이터들(10, 20, 30)은 각각 상기 플랫폼(40)에 듀얼 링키지 타입으로 연결되고,
상기 복수의 액츄에이터들(10, 20, 30)은 각각,
모터 모듈(11,21,31), 제1 회전축(12,22,32)에 의해 상기 모터 모듈(11,21,31)에 회전 가능하게 연결된 제1 크랭크축(13,23,33), 제2 회전축(14,24,34)에 의해 상기 제1 크랭크축(13,23,33)에 회전 가능하게 연결된 제2 크랭크축(19,29,39), 상기 제2 크랭크축(19,29,39) 사이에 고정 배치되는 연결 프레임(16,26,36) 및 상기 연결 프레임(16,26,36)의 상단에 고정되는 볼 조인트(18,28,38)를 포함하는 것을 특징으로 하는,
다자유도 시뮬레이터 구동장치.
A base portion 1;
A plurality of actuators (10, 20, 30) provided on the upper end side of the base portion (1) and independently controllable;
A platform (40) connected to and supported on an upper portion of the plurality of actuators (10, 20, 30); And
And a rotary plate (70) rotatably disposed on the platform (40) or the base portion (1)
The actuators (10, 20, 30) are connected to the platform (40) in a dual linkage type,
The plurality of actuators (10, 20, 30)
A first crankshaft (13, 23, 33) rotatably connected to the motor modules (11, 21, 31) by motor modules (11, 21, 31) and first rotation shafts A second crankshaft (19, 29, 39) rotatably connected to the first crankshaft (13, 23, 33) by a second rotary shaft (14, And a ball joint (18, 28, 38) fixed to an upper end of the connecting frame (16, 26, 36)
Multi-degree-of-freedom simulator drive.

제 1 항에 있어서,
상기 장치는,
상기 플랫폼(40)과 상기 회전판(70)의 사이 또는 상기 베이스부(1)와 상기 회전판(70)의 사이에 배치되는 베어링 구조체(50); 및
상기 베어링 구조체(50)에 회전력을 제공하는 구동 모터부(60);를 더 포함하며,
상기 베어링 구조체(50)는 상기 플랫폼(40) 또는 상기 베이스부(1)의 중심에 형성된 베어링 체결구(41)에 고정되는 제1 베어링(51) 및 상기 제1 베어링(51)을 둘러싸는 형태로 회전 가능하게 결합배치되며 상기 회전판(70)에 연결되는 제2 베어링(53)을 포함하며, 상기 제2 베어링(53)의 끝단과 상기 제1 베어링(51)의 끝단의 높이가 상이한 것을 특징으로 하는,
다자유도 시뮬레이터 구동장치.
The method according to claim 1,
The apparatus comprises:
A bearing structure (50) disposed between the platform (40) and the rotary plate (70) or between the base part (1) and the rotary plate (70); And
And a drive motor unit (60) for providing a rotational force to the bearing structure (50)
The bearing structure 50 includes a first bearing 51 fixed to the platform 40 or a bearing coupling 41 formed at the center of the base portion 1 and a second bearing 51 surrounding the first bearing 51 And a second bearing 53 connected to the rotary plate 70 so as to be rotatable with respect to the first bearing 51. The height of the end of the second bearing 53 and the end of the first bearing 51 are different from each other As a result,
Multi-degree-of-freedom simulator drive.

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제 1 항에 있어서,
상기 복수의 액츄에이터들(10, 20, 30)은 각각,
상기 제1 회전축(12,22,32)의 양단에 한쌍의 제1 크랭크축(13,23,33)을 갖는 것을 특징으로 하는,
다자유도 시뮬레이터 구동장치.
The method according to claim 1,
The plurality of actuators (10, 20, 30)
And a pair of first crankshafts (13, 23, 33) at both ends of the first rotation shaft (12, 22, 32)
Multi-degree-of-freedom simulator drive.

제 2 항에 있어서,
상기 구동 모터부(60)는 상기 플랫폼(40)에 설치되되, 상기 플랫폼(40) 상부에 노출되도록 설치되는 구동 기어(62)를 포함하며, 상기 구동 기어(62)는 상기 제2 베어링(53)의 외주면에 맞물리는 형상으로 결합하는 것을 특징으로 하는,
다자유도 시뮬레이터 구동장치.
3. The method of claim 2,
The driving motor unit 60 includes a driving gear 62 installed on the platform 40 and exposed to the top of the platform 40. The driving gear 62 is connected to the second bearing 53 And the engaging portion is engaged with the outer peripheral surface of the engaging portion.
Multi-degree-of-freedom simulator drive.

제 1 항에 있어서,
상기 복수의 액츄에이터들(10, 20. 30)은 상기 플랫폼(40)의 중심을 기준으로 방사상으로 배열되며, 상기 플랫폼(40)의 중심에 대한 동일한 원주 상에서 동일한 이격각을 유지한 채 배치되는 것을 특징으로 하는,
다자유도 시뮬레이터 구동장치.
The method according to claim 1,
20. The plurality of actuators 10,20,30 are arranged radially with respect to the center of the platform 40 and are arranged with the same spacing angle on the same circumference with respect to the center of the platform 40 Features,
Multi-degree-of-freedom simulator drive.

제 1 항에 있어서,
상기 제1 크랭크축(13,23,33) 또는 제2 크랭크축(19,29,39)에는 회전각도를 측정하도록 포테시오미터가 마련되고, 상기 포테시오미터의 측정값을 전달받아 상기 제1 크랭크축(13,23,33)의 위치를 조절하고자 상기 각각의 모터 모듈(11,21,31)의 구동을 개별적으로 제어하는 제어기를 더 포함하는 것을 특징으로 하는,
다자유도 시뮬레이터 구동장치.The method according to claim 1,
A potentiometer is provided to measure the rotational angle of the first crankshaft (13, 23, 33) or the second crankshaft (19, 29, 39), and the measured value of the potentiometer Further comprising a controller for individually controlling driving of each of the motor modules (11, 21, 31) in order to adjust the position of the crankshafts (13, 23, 33)
Multi-degree-of-freedom simulator drive.