KR101626672B1 - 자동차의 승차 높이 결정 - Google Patents

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독터. 인제니어. 하.체. 에프. 포르쉐 악티엔게젤샤프트
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Abstract

본 발명은 자동차의 차체의 승차 높이를 결정하기 위한 방법에 관한 것으로서, 자동차의 4개 이상의 상이한 차륜들에서 차륜 높이들을 결정하는 단계와, 각각의 경우에 결정된 차륜 높이들 중 3개의 상이한 차륜 높이들을 선택하는 단계와, 각각의 선택에 대해 차체의 승차 높이를 결정하는 단계와, 결정된 승차 높이들을 비교하는 단계와, 결정된 승차 높이들이 미리 결정된 치수보다 크게 서로 상이하면, 차륜 높이에 대한 하나 이상의 측정값이 타당하지 않다는 것을 결정하는 단계를 포함한다.

Description

자동차의 승차 높이 결정{DETERMINING A RIDE HEIGHT OF A MOTOR VEHICLE}
본 발명은 자동차의 차체의 승차 높이(ride height) 결정에 관한 것이다. 특히, 본 발명은 이러한 결정의 타당성 검사 및 결함 식별에 관한 것이다.
자동차는 섀시에 의해 차체에 대해 지지되는 복수의 차륜들을 포함한다. 섀시는 차륜들을 기저면과 접촉 상태로 가능한 한 유지하고 차체의 충격 및 운동을 방지하기 위해, 각각의 차륜의 미리 결정된 수직 운동을 가능하게 한다. 차체는 일반적으로 자동차의 다른 구성요소들, 특히 구동 모터 및 객실이 장착되는 차체 프레임을 포함한다. 섀시는 차륜들의 관절 연결들, 및 일반적으로 각각의 차륜을 위한 전용 스프링-댐퍼 유닛을 포함한다.
차륜들 또는 기저면에 대한 차체의 승차 높이는 각각의 경우 차체와 차륜 사이의 거리를 나타내는 차륜 높이들이 서로 결합됨으로써 결정될 수 있다. 차체의 승차 높이는 차체의 종방향 또는 횡방향의 높이 또는 기울기가 결정되도록 정적으로 결정될 수 있거나, 또는 차체의 상향 또는 하향 운동 및 종방향 또는 횡방향의 흔들림에 의해 동적으로 결정될 수 있다. 차체의 승차 높이는 특히 섀시에 능동적으로 영향을 미치도록 결정될 수 있다. 예컨대, 전자 안정성 프로그램은 정적 또는 동적 승차 높이에 의해 자동차의 무게 중심의 높이에 관한 정보를 획득할 수 있다. 무게 중심의 높이는 예컨대 루프 하중이 자동차에 부여됨으로써 변화될 수 있다. 커브를 급격히 주행할 때 자동차의 전복 상황을 방지하기 위해 섀시에 영향을 미치는 것으로는 무게 중심의 높이를 고려함으로써 개선된 결과를 달성할 수 있다. 일반적으로 승차 높이는 자동차에 탑재되는 다양한 안전 시스템 또는 편의 시스템에 의해 이용될 수 있다.
차체의 승차 높이는 자동차의 안전 관련 시스템에 영향을 미칠 수 있기 때문에, 승차 높이의 결정은 예컨대 ASIL 표준의 단계로 명시될 수 있는 정확성 또는 신뢰성 측면의 엄격한 요건들에 부합되어야 한다.
WO　2011/098333　A1호에는, 상이한 주요 측정 변수들을 검출하고 상이한 측정 원리들을 이용하는 복수의 센서 부재들이 제공되는 차량 센서 노드가 기재되어 있다. 이러한 방식으로 측정값들의 타당성이 검사될 수 있다.
EP　1　792　759　B1호에는, 승차 높이들을 확인하기 위한 센서들이 제공되는 장치가 기재되어 있다. 각각의 센서는 개별 오작동을 진단하여 상응하는 신호를 출력할 수 있다. 너무 많은 센서들이 더 이상 올바르게 기능하지 못한다는 것을 나타내면, 차량 높이 조절이 중단될 수 있다.
US　5,627,751호에는, 손상된 센서의 측정값을 계산된 신호로 대체할 수 있는 방법이 기재되어 있다.
본 발명은 비용이 저렴한 방식으로 자동차의 차체의 승차 높이 신호를 분명히 결정하려는 과제에 기반한다. 본 발명은 독립항들의 특징부를 구비한 방법, 컴퓨터 프로그램 제품, 및 장치에 의해 이러한 과제를 해결한다. 종속항들은 바람직한 실시예들을 기술한다.
자동차의 차체의 승차 높이를 결정하기 위한 본 발명에 따른 방법은 자동차의 4개 이상의 상이한 차륜들에서 차륜 높이들을 결정하는 단계와, 결정된 차륜 높이들 중 각각 3개의 상이한 차륜 높이들을 선택하는 단계와, 각각의 선택에 대해 차체의 승차 높이를 결정하는 단계와, 결정된 승차 높이들을 비교하는 단계와, 결정된 승차 높이들이 미리 결정된 치수보다 크게 서로 상이하면, 차륜 높이에 대한 하나 이상의 측정값이 타당하지 않다는 것을 결정하는 단계를 포함한다.
여기서, 자동차의 차체는 실질적으로 강성이며, 연결 또는 휨이 발생하지 않는 것으로 가정한다. 차륜들은 차체에 대해 움직일 수 있도록 장착된다. 차륜 높이는 차체로부터의 차륜 또는 상기 차륜에 할당된 차축의 거리를 나타낸다. 공간 내의 평면은 이미 3개의 지점들에 의해 명확히 규정될 수 있기 때문에, 3개의 차륜 높이들은 차체의 승차 높이를 명확히 결정하기에 충분하다. 그러나, 통상의 자동차는 4개 이상의 차륜들을 포함하므로, 중복 결정이 존재한다. 이러한 중복 결정은 개별 차륜 높이들의 서로에 대한 타당성을 검사하기 위해 이용될 수 있다. 그 결과, 결정된 승차 높이의 정확성 또는 신뢰성이 향상될 수 있다.
바람직한 일 구현예에서, 차체의 승차 높이들을 결정하기 전에, 차륜 높이들로부터 각각 하나의 고주파 성분이 필터링된다. 일반적으로 고주파 성분은 예컨대 자동차가 평탄하지 않은 기저면에서 주행하는 경우에 초래될 수 있는 수직 차륜 운동과 관련된다. 차륜 높이들의 나머지 저주파 성분은 일반적으로 차륜들에 대한 차체의 운동과 관련된다. 차체의 승차 높이는 고주파 성분들을 필터링함으로써 개선된 방식으로 결정될 수 있다.
바람직하게 승차 높이들은 각각 차체의 스트로크, 롤각, 및 피치각을 포함한다. 스트로크는 차체의 수직 운동과 관련되고, 롤각은 주행 방향에 대한 횡방향 기울기와 관련되며, 피치각은 주행 방향으로의 기울기와 관련된다. 따라서, 차체의 승차 높이는 완전히 기술될 수 있고, 개별 성분들은 추가로 자동차의 편의 시스템 또는 안전 시스템에 의해 직접 추가로 처리될 수 있다. 예컨대, 스트로크는 레벨 제어 수단에 통합될 수 있고, 롤각은 커브 안정성 프로그램에 통합될 수 있으며, 피치각은 브레이크 보조장치에 통합될 수 있다.
추가의 일 구현예에서, 결정된 승차 높이들은 이산 측정된 승차 높이와 비교된다. 상기 이산 측정된 승차 높이는 예컨대 가속도 센서, 카메라, 또는 다른 방식에 의해서도 결정될 수 있다. 그 결과, 승차 높이들과 개별적으로 비교될 수 있는 기준값이 생성될 수 있다.
추가의 바람직한 일 구현예에서, 타당성 부족이 결정되면, 차륜 높이에 대한 어느 측정값이 타당하지 않은지가 추가로 결정될 수 있다. 이를 위해, 결정된 승차 높이들은 이산 측정된 높이와 쌍으로 비교될 수 있다. 단지 하나의 측정값이 타당하지 않으면, 이러한 측정값을 고려하는 각각의 결정된 승차 높이는 이산 측정된 승차 높이와 구별된다. 이러한 방식으로, 예컨대, 차륜 높이를 결정하기 위한 결함 센서가 식별될 수 있다. 그러면, 이러한 센서의 측정 신호는 후술하는 승차 높이 결정에서 무시될 수 있다.
다른 추가의 일 구현예에서, 차체의 운동을 결정하기 위해, 차륜 높이들 및 승차 높이들이 시간에 따라 미분된다. 그러므로, 차체의 운동의 동적 성분이 고려될 수 있다. 차체의 가속도들을 고려하기 위해, 차륜 높이들 및 승차 높이들은 시간에 따라 2번 미분될 수도 있다.
본 발명에 따른 컴퓨터 프로그램 제품은, 컴퓨터 프로그램 제품이 처리 장치 상에서 실행되거나 컴퓨터 판독 가능한 데이터 저장 매체에 저장될 때, 전술한 방법을 실행하기 위한 프로그램 코드 수단을 포함한다.
자동차의 차체의 승차 높이를 결정하기 위한 본 발명에 따른 장치는 각각의 경우 자동차의 4개 이상의 상이한 차륜들에서의 차륜 높이를 위한 센서, 및 센서들의 차륜 높이들에 대한 측정값들을 검출하기 위한 처리 장치를 포함한다. 이 과정에서, 처리 장치는 각각의 선택에 대해 차체의 승차 높이를 결정하고, 결정된 승차 높이들을 서로 비교하며, 결정된 승차 높이들이 미리 결정된 치수보다 크게 서로 상이하면, 차륜 높이에 대한 하나 이상의 측정값이 타당하지 않다는 것을 결정하도록 형성된다.
이하에서, 본 발명은 첨부 도면을 참조하여 보다 정확하게 설명될 것이다:
도 1은 승차 높이 결정부를 구비한 자동차를 도시한다.
도 2는 도 1의 자동차의 승차 높이를 결정하는 방법의 흐름도를 도시한다.
도 1에는 승차 높이 결정부를 구비한 자동차(100)가 개략적으로 도시된다. 자동차(100)는 차체 프레임 및 다양한 부가(add-on) 구성부품들을 구비한 차체(105)를 포함한다. 후술하는 내용에서, 차체(105)는 휨 및 비틀림 저항성을 갖도록 형성되는 것으로 가정된다. 또한, 자동차(100)는 4개 이상의 차륜들(110)을 포함하고, 이들은 예컨대 자동차(100)의 전방 좌측, 전방 우측, 후방 좌측, 및 후방 우측에 장착될 수 있다. 다른 예시적인 구현예들에서, 임의로 4개를 초과하는 차륜들(110)도 사용될 수 있다. 섀시(115)가 차륜들(110)을 차체(105)에 연결한다. 일반적으로 섀시(115)는 댐퍼들(125)과 함께 복수의 스프링들(120)을 포함한다. 일 구현예에서, 각각의 차륜(110)은 스프링(120) 및 댐퍼(125)로 이루어진 조합에 의해 차체(105) 상에 지지된다. 이 경우, 차체(105)에 대한 차륜(110)의 기계적 관절 연결의 유형은 중요하지 않다. 예컨대, 개별 차륜 현가 장치나 절곡형 또는 강성 차축이 선택될 수 있다. 바람직하게 스프링(120)은 헬리컬 스프링으로 형성되지만, 다른 구현예들에서, 예컨대 리프 스프링, 공기 스프링 벨로우즈, 또는 회전 바 스프링으로도 형성될 수 있다. 댐퍼(125)는 일반적으로 수기압 방식으로 작동하지만 다른 방식으로도, 예컨대 자기유변 마찰 댐퍼로 형성될 수도 있다. 스프링(120) 및 댐퍼(125)는 하나가 다른 하나의 내부에 통합되도록 형성될 수 있다. 스프링(120) 및 댐퍼(125)가 부분적으로 또는 완전히 전기기계식으로 형성되는 것도 고려 가능하다.
각각의 차륜(110)에는 차륜 높이 센서(130)가 할당된다. 차륜 높이 센서(130)는 댐퍼(125) 및/또는 스프링(120)과 통합되는 방식으로 구현될 수 있다. 처리 장치(135)가 차륜 높이 센서들(130)에 연결된다. 차륜 높이 센서들(130)에 의해 제공되는 측정값들에 근거하여 처리 장치(135)는 타당성 있는 차체(105)의 승차 높이를 결정한다. 일반적으로 차체(105)의 승차 높이는 차륜들(110)이 위치하는 기저면에 대한 차체(105)의 배향을 기술한다. 일반적으로 기저면의 기울기 또는 경사를 고려한 차체(105)의 절대 배향이 결정되지는 않는다.
다른 센서값들에 근거하여 차체(105)의 승차 높이를 결정하는 이산 승차 높이 센서(140)가 선택적으로 제공될 수 있다. 대응하는 센서들은 특히 가속도 센서, 기울기 센서, 또는 거리 센서를 포함할 수 있다. 승차 높이 센서(140)는 차체(105)의 승차 높이를 예컨대 시각적으로도 결정할 수 있다.
바람직하게 인터페이스(145)가 제공되고, 상기 인터페이스를 통해 처리 장치(135)는 차체(105)의 결정된 승차 높이를 출력한다. 또한, 결정된 승차 높이가 타당하지 않은 측정값들에 근거하는 것으로 결정될 때, 신호가 인터페이스(145) 또는 별개의 인터페이스를 통해 출력될 수 있다. 일 구현예에서, 처리 장치(135)는 또한, 타당하지 않은 측정값이 존재할 때, 차륜 높이 센서들(130) 중 어느 센서가 타당하지 않은 측정값을 제공했는지를 결정하도록 설치된다. 이후, 해당 차륜 높이 센서(130)의 오작동을 나타내는 신호가 인터페이스(145) 또는 다른 인터페이스를 통해 출력될 수 있다.
도 2에는 도 1의 자동차(100)의 차체(105)의 승차 높이를 결정하는 방법(200)의 흐름도가 도시된다. 상기 과정은 일반적으로 n개의 차륜들(110)을 구비한 자동차에서 진행되며, 이때 n≥4이다.
제1 단계(205)에서, n개의 차륜들 각각에 대해, 특히 할당된 차륜 높이 센서(130)에 의해 차륜 높이가 결정된다. 선택적인 단계(210)에서, 차륜(110)에 할당되는 측정값들의 타임 시퀀스는 예컨대 저역통과 필터에 의해 고주파 성분이 제거된다. 이러한 처리는 n개의 차륜들(110) 각각의 측정값들에 대해 이루어진다.
단계(215)에서, 선택들이 결정된다. 각각의 선택은 상이한 차륜들(110)의 3개의 차륜 높이들을 포함한다. n개의 차륜들의 경우, 일반적으로 3개의 차륜 높이들의
Figure 112014092686842-pat00001
상이한 조합들이 형성될 수 있다. 그러므로, 4개의 차륜들의 경우 4개의 조합들이 형성될 수 있고, 5개의 차륜들의 경우 10개의 조합들이 형성될 수 있으며, 6개의 차륜들의 경우 20개의 조합들 등이 형성될 수 있다. 단계(220)에서, 단계(215)에서의 각각의 선택에 대해 차체(105)의 승차 높이가 결정된다. 각각의 경우에 각각의 선택의 측정값들은 차륜들(110)과 관련하여 차체(105)의 명확한 배향을 기술하는 3개의 차륜 높이들을 포함한다. 각각의 차륜(110)이 기저면과 접촉하는 것으로 가정될 때, 기저면과 관련하여 대한 차체(105)의 승차 높이도 결정될 수 있다.
단계(225)에서, 예컨대 승차 높이 센서(140)에 의해, 승차 높이의 이산 측정도 선택적으로 수행될 수 있다. 단계(230)에서, 결정된 승차 높이들은 서로 비교된다. 간단한 일 구현예에서, 이 경우 결정된 승차 높이들 모두가 대략 동일한지, 즉 미리 결정된 치수 이하로 서로 상이한지의 여부만이 확인된다. 미리 결정된 치수는 절대항 또는 상대항으로 제시될 수 있다. 결정된 승차 높이들의 평균값을 중심으로 규정되는 측정 통로(measurement corridor)가 절대 치수에 의해 형성된다. 이후, 단계(235)에서, 차체(105)의 결정된 승차 높이들 모두가 결정된 측정 통로 내에 놓이는지의 여부가 결정된다. 측정 통로 내에 놓이면, 단계(240)에서는 결정된 승차 높이들 중 하나의 높이가 출력될 수 있다. 대안으로, 결정된 승차 높이들의 평균값 또는 다른 조합도 출력될 수 있다. 차륜 높이들의 측정값들의 서로에 대한 타당성이 검사될 수 있음을 나타내는 신호만이 출력될 수도 있다.
단계(235)에서 모든 승차 높이들이 측정 통로 내에 존재하지 않는 것으로 결정되면, 단계(245)에서는 차체(105)의 승차 높이 결정의 타당성이 검사될 수 없거나, 차륜 높이의 하나 이상의 측정값이 타당하지 않다는 것을 나타내는 신호가 출력될 수 있다.
이 경우, 단계(250)에서, 선택적으로, 차륜 높이들의 측정값들 중 어느 측정값이 타당하지 않은지가 추가로 결정될 수 있다. 이를 위해, 결정된 승차 높이들은 승차 높이 센서(140)의 이산 측정된 승차 높이와 쌍으로 비교될 수 있다. 이후, 승차 높이 센서(140)의 승차 높이로부터 상당히 편향되는 결정된 승차 높이들이, 어떤 차륜 높이가 이러한 승차 높이들을 위한 근거를 형성하는지를 결정할 수 있다. 이후, 할당된 차륜 높이 센서(130)에 의해 타당하지 않은 것으로 식별된 차륜 높이를 나타내는 표시가 예컨대 인터페이스(145)를 통해 출력될 수 있다.
단계들(240 또는, 245 또는 250) 이후에, 방법(200)은 다시 실행될 수 있다. 차륜 높이들이 아닌 시간 도함수(derivation)와 관련하여 방법(200)을 실행하는 것도 가능하다. 이를 위해, 예컨대 단계(205 또는 210)에서, 각각의 결정된 차륜 높이의 시간 도함수가 결정될 수 있다. 그 결과, 차체(105)의 동적 승차 높이가 결정된다. 다른 일 구현예에서, 차체(105)의 승차 높이의 가속도를 결정하기 위해, 시간에 따라 2번 미분될 수도 있다.
차체(105)의 승차 높이는 바람직하게 3개의 성분들로 표현되며, 이들 중 하나는 차체(105)의 스트로크와 관련되고, 하나는 롤각과 관련되며, 하나는 피치각과 관련된다. 결정된 차륜 높이들은 이러한 승차 높이로 다음과 같이 변환될 수 있다:
Figure 112014092686842-pat00002
;
Figure 112014092686842-pat00003
;
Figure 112014092686842-pat00004
;
Figure 112014092686842-pat00005
.
여기서, z는 차륜(110)에 대한 차체(105)의 차륜 높이 또는 수직 거리 측정, vr은 전방 우측, vl은 전방 좌측, hr은 후방 우측, hl은 후방 좌측, φ은 각도, Pitch는 피치 방향, 즉 주행 방향에 대해 전방 내지 후방, Roll은 롤 방향, 즉 주행 방향에 대해 좌측 내지 우측, T는 변환 행렬, zA는 3개의 성분들(스트로크, 피치, 롤)을 포함하는 승차 높이를 나타낸다.

Claims (8)

  1. 자동차(100)의 차체(105)의 승차 높이를 결정하기 위한 방법(200)이며, 상기 방법은,
    - 자동차(100)의 4개 이상의 상이한 차륜들(110)에서 차륜 높이들을 결정하는 단계(205)와,
    - 상기 결정된 차륜 높이들 중 각각 3개씩을 선택하는 단계(215)와,
    - 각각의 선택에 대해 상기 차체(105)의 승차 높이를 결정하는 단계(220)와,
    - 결정된 승차 높이들을 비교하는 단계(230)와,
    - 결정된 승차 높이들의 차이가 미리 결정된 값보다 크면, 차륜 높이에 대한 하나 이상의 측정값이 타당하지 않다는 것을 결정하는 단계(245)를 포함하는, 자동차의 차체의 승차 높이를 결정하기 위한 방법(200).
  2. 제1항에 있어서, 차체의 승차 높이들이 결정되기 전에, 상기 차륜 높이들로부터 각각 고주파 성분이 필터링되는(210), 자동차의 차체의 승차 높이를 결정하기 위한 방법(200).
  3. 제1항 또는 제2항에 있어서, 상기 승차 높이들은 각각 차체의 스트로크, 롤각, 및 피치각을 포함하는, 자동차의 차체의 승차 높이를 결정하기 위한 방법(200).
  4. 제1항 또는 제2항에 있어서, 결정된 승차 높이들은 이산 측정된 승차 높이와 비교되는(225), 자동차의 차체의 승차 높이를 결정하기 위한 방법(200).
  5. 제4항에 있어서, 차륜 높이에 대해 어느 측정값이 타당하지 않은지가 결정되는(250), 자동차의 차체의 승차 높이를 결정하기 위한 방법(200).
  6. 제1항 또는 제2항에 있어서, 차체(105)의 운동을 결정하기 위해, 차륜 높이들 및 승차 높이들은 시간에 따라 미분되는(205, 210), 자동차의 차체의 승차 높이를 결정하기 위한 방법(200).
  7. 컴퓨터 프로그램이 처리 장치(135)에서 실행될 때 제1항 또는 제2항에 따른 방법(200)을 실행하는 프로그램 명령어를 포함하는, 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체에 저장된 컴퓨터 프로그램.
  8. 자동차(100)의 차체(105)의 승차 높이를 결정하기 위한 장치에 있어서,
    - 자동차(100)의 4개 이상의 상이한 차륜들(110)에서의 차륜 높이를 위한 각각 하나의 센서(130)와,
    - 센서들(130)의 차륜 높이들에 대한 측정값들을 검출하기 위한 처리 장치(135)를 포함하고,
    이때 처리 장치(135)는,
    차륜 높이들에 대한 측정값들 중 각각 3개씩을 선택하고(215),
    각각의 선택에 대해 차체(105)의 승차 높이를 결정하고(220),
    결정된 승차 높이들을 서로 비교하며(230),
    결정된 승차 높이들의 차이가 미리 결정된 값보다 크면, 차륜 높이에 대한 하나 이상의 측정값이 타당하지 않다는 것을 결정하도록(245) 설치되는, 자동차의 차체의 승차 높이를 결정하기 위한 장치.
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