KR101625928B1 - Shifter inside pipe - Google Patents

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KR101625928B1
KR101625928B1 KR1020140109980A KR20140109980A KR101625928B1 KR 101625928 B1 KR101625928 B1 KR 101625928B1 KR 1020140109980 A KR1020140109980 A KR 1020140109980A KR 20140109980 A KR20140109980 A KR 20140109980A KR 101625928 B1 KR101625928 B1 KR 101625928B1
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고두열
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Abstract

본 발명은 이동장치의 강성을 조절하면서, 다양한 형상의 배관에서도 항상 배관을 중심축을 따라 이동 가능한 배관 내부 이동장치이다. 배관 내부 이동장치는 배관의 내측에 삽입되는 제1 몸체, 제1 몸체로부터 방사형으로 돌출되며 배관의 내벽면을 지지하는 복수 개의 제1 지지다리, 제2 몸체에 굴절 가능하게 연결되어 배관의 내측에 삽입되는 제2 몸체, 제2 몸체로부터 방사형으로 돌출되어 배관의 내벽을 지지하는 복수 개의 제2 지지다리 및 제1 몸체와 제2 몸체 사이 또는 제1 지지다리와 제2 지지다리 사이에 적어도 하나가 설치되며 탄성력을 조절하여 제2 몸체가 제1 몸체로부터 굴절되는데 필요한 힘을 조절하는 제1 탄성부재를 포함한다.The present invention relates to a piping inner moving device capable of always moving a piping along a central axis while controlling rigidity of a moving device and also in various types of piping. The pipeline internal moving device includes a first body inserted radially inside the pipe, a plurality of first support legs radially protruding from the first body and supporting the inner wall surface of the pipe, A plurality of second support legs radially protruding from the second body to support the inner wall of the pipe, at least one between the first body and the second body, or between the first support leg and the second support leg And a first elastic member that adjusts an elastic force to adjust a force required for the second body to be refracted from the first body.

Description

배관 내부 이동장치 {Shifter inside pipe}Shifter inside pipe "

본 발명은 배관 내부 이동장치에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 이동장치의 강성을 조절하여, 다양한 형상의 배관에서도 항상 배관의 중심축을 따라 이동 가능한 배관 내부 이동장치에 관한 것이다.The present invention relates to a piping inner moving device, and more particularly, to a piping inner moving device which can adjust the rigidity of a moving device and can always move along a central axis of a pipe even in various types of piping.

선박 및 해양 구조물은 가스, 석유 및 광물질 등과 같은 각종 에너지 자원을 공급하는 파이프라인을 포함하고 있다. 이러한 파이프라인은 선박 및 해양 구조물 곳곳에 분포하여 에너지자원을 적재 적소에 공급해주는 핵심 기반 시설이 되며, 작업현장에서 배관의 길이나 설치구역의 특성에 따라 다양한 형상의 배관을 서로 연결하여 형성할 수 있다.Ship and offshore structures include pipelines that supply various energy resources such as gas, oil and minerals. These pipelines are distributed throughout the ship and offshore structures and serve as core infrastructures for supplying energy resources to the right place. Various types of pipes can be connected to each other depending on the characteristics of the pipeline and installation area at the work site. have.

파이프라인은 다양한 형상의 배관을 서로 용접하면서 연결하기 때문에 연결부위에 용접부가 생성되는데, 이때, 용접부의 건전성이 좋지 못하게 되면, 용접부를 통해 파이프라인에서 이송하는 가스, 석유 등의 화학물질이 외부로 누출되게 된다. 누출된 화학물질은 심각한 환경오염을 야기 시킬 뿐 아니라, 작업현장의 화재 및 폭발 사고 등의 여러 사고를 발생시키는 원인이 된다.Since pipes of various shapes are welded to each other, welds are created at the joints. If the weldability of the welds becomes poor, chemicals such as gas and petroleum, which are transferred from the pipeline through the welds, Leak. Leaked chemicals not only cause serious environmental pollution, but also cause various accidents such as fire and explosion at the workplace.

이러한 문제를 해결하기 위해 작업자가 직접 작업하기 어려운 배관 내부를 용이하게 이동하면서 배관 용접부의 건전성 검사가 가능한 장비가 필요하게 되었다. 그러나, 종래의 검사장비는 배관 내부의 굴절된 부분 등을 자연스럽게 통과하지 못하는 등의 문제가 있었으며, 특히, 방사성 원소 등을 이용하여 비파괴검사를 진행하는 경우 정확한 검사결과를 얻기 위해 방사성 원소가 배관 내 중심부에 위치하여야 하는 바, 이러한 요구를 만족시킬 수 있는 검사장비가 필요하였다. 그러나, 종래의 장비로는 이러한 요구를 만족시킬 수 없는 문제가 있었다.In order to solve these problems, it is necessary to equip the equipment capable of checking the integrity of the piping welds while easily moving the inside of the piping, which is difficult for the operator to directly work on. However, the conventional inspection equipment has a problem that it can not pass the refracted part naturally in the piping, etc. In particular, when the non-destructive inspection is carried out using radioactive elements, in order to obtain accurate inspection result, It is necessary to be located at the center, and an inspection apparatus capable of meeting such a demand was required. However, conventional equipment has a problem that it can not satisfy such a demand.

대한민국 등록특허 10-0784932 (2007.12.05)Korean Registered Patent No. 10-0784932 (Dec. 2007)

본 발명이 해결하고자 하는 과제는 이동장치의 강성을 적절히 조절하여,A problem to be solved by the present invention is to appropriately adjust the rigidity of the mobile device,

다양한 형상의 배관에서도 항상 배관의 중심선을 따라 이동하고, 이동을 하면서 배관의 용접부를 정밀하게 검사 할 수 있는 배관 내부 이동장치를 제공하고자 하는 것이다.And it is an object of the present invention to provide a pipe internal moving device which can always move along the center line of a pipe in various types of piping and can precisely inspect the welded portion of the pipe while moving.

본 발명이 해결하고자 하는 과제는 이상에서 언급한 과제로 제한되는 것은 아니며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해 될 수 있을 것이다.The problems to be solved by the present invention are not limited to the above-mentioned problems, and other problems not mentioned can be clearly understood by those skilled in the art from the following description.

상기 기술적 과제를 달성하기 위한 본 발명의 배관 내부 이동장치는, 배관의 내측에 삽입되는 제1 몸체, 상기 제1 몸체로부터 방사형으로 돌출되며 상기 배관의 내벽면을 지지하는 복수 개의 제1 지지다리, 상기 제1 몸체에 굴절 가능하게 연결되어 상기 배관의 내측에 삽입되는 제2 몸체, 상기 제2 몸체로부터 방사형으로 돌출되어 상기 배관의 내벽을 지지하는 복수 개의 제2 지지다리 및 상기 제1 몸체와 상기 제2 몸체 사이 또는 상기 제1 지지다리와 상기 제2 지지다리 사이에 적어도 하나가 설치되며 상기 제2 몸체가 상기 제1 몸체로부터 굴절되는데 필요한 힘을 조절하는 제1 탄성부재를 포함한다.According to an aspect of the present invention, there is provided a piping inner movement device including a first body inserted into a pipe, a plurality of first support legs projecting radially from the first body and supporting an inner wall surface of the pipe, A plurality of second support legs radially protruding from the second body to support the inner wall of the pipe, and a second body supporting the inner wall of the pipe, At least one between the second body and the first support leg and the second support leg, and a first elastic member for adjusting a force required for the second body to be refracted from the first body.

상기 제1 탄성부재는 양단부가 각각 상기 제1 몸체와 상기 제2 몸체에 고정되거나 상기 제1 지지다리와 상기 제2 지지다리에 고정되어, 상기 제1 몸체와 상기 제2 몸체 사이의 간격이 조절되거나 상기 제1 지지다리와 상기 제2 지지다리 사이의 간격이 조절되어 탄성력이 조절될 수 있다.The first elastic member is fixed to the first body and the second body or both the first support leg and the second support leg so that the gap between the first body and the second body is adjusted Or the distance between the first support leg and the second support leg is adjusted so that the elastic force can be adjusted.

상기 제1 몸체 및 상기 제2 몸체 중 적어도 하나에 슬라이딩 이동 가능하게 결합되어 상기 배관의 길이방향을 따라 슬라이딩 이동하고, 외측면에 상기 제1 지지다리 및 상기 제2 지지다리 중 어느 하나가 결합되는 슬라이더부를 더 포함할 수 있다.Wherein the first support leg and the second support leg are slidably coupled to at least one of the first body and the second body so as to slide along the longitudinal direction of the pipe, And may further include a slider portion.

상기 제1 몸체 또는 상기 제2 몸체에 설치되며 상기 배관의 길이 방향으로 형성된 랙바, 상기 슬라이더부에 설치되며 상기 랙바에 치합되는 웜기어, 및 상기 웜기어에 연결되어 상기 웜기어를 회전시키는 구동와이어를 더 포함할 수 있다.A worm gear installed on the first body or the second body and formed in a longitudinal direction of the pipe, a worm gear installed on the slider and engaged with the rack bar, and a driving wire connected to the worm gear to rotate the worm gear can do.

상기 제1 탄성부재는 탄성계수가 가변 되어 탄성력이 조절될 수 있다.The elastic modulus of the first elastic member may be varied to control the elastic force.

상기 제1 탄성부재는 상기 배관의 중심축을 기준으로 동일 각도만큼 이격되어 배치되고, 상기 제1 지지다리와 상기 제2 지지다리는 각각 상기 배관의 중심축을 기준으로 동일 각도만큼 이격 되어 배치되며, 그 사이에 상기 제1 탄성부재가 개재될 수 있다.Wherein the first elastic member is disposed at an equal angle with respect to the center axis of the pipe, the first support leg and the second support leg are disposed at the same angle with respect to the central axis of the pipe, The first elastic member may be interposed between the first elastic members.

상기 제1 지지다리와 상기 제2 지지다리는 각각 중공형상의 실린더, 일단부가 상기 실린더 내측에 삽입되어 슬라이딩 이동하는 로드, 및 상기 실린더와 상기 로드 사이에 개재된 제2 탄성부재를 더 포함할 수 있다.The first support leg and the second support leg may each include a hollow cylinder, a rod having one end inserted into the cylinder and slidably moving, and a second elastic member interposed between the cylinder and the rod have.

본 발명에 따른 배관 내부 이동장치는 다양한 형상의 배관에서 장치 전체의 강성을 조절하면서, 배관의 중심축를 따라 이동할 수 있고, 배관들의 연결부위인 용접부를 정밀하게 측정할 수 있다.INDUSTRIAL APPLICABILITY The pipe moving device according to the present invention can move along the central axis of the pipe while controlling the rigidity of the entire device in various types of pipe, and can precisely measure the welded portion as the connection portion of the pipes.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 배관 내부 이동장치의 사시도이다.
도 2는 도 1의 제2 몸체 및 슬라이더부를 A-A' 선으로 절단한 단면도이다.
도 3은 도 2의 제2 몸체와 슬라이더부의 동작관계를 설명하기 위한 작동도이다.
도 4는 도 1의 배관 내부 이동장치의 유니버설 조인트의 동작을 설명하기 위한 작동도이다.
도 5는 도 1의 배관 내부 이동장치의 제2 지지다리가 배관의 직경에 대응하여 동작하는 과정을 설명하기 위한 작동도이다.
도 6은 도 1의 배관 내부 이동장치의 제1 탄성부재의 탄성력 조절과정을 설명하기 위한 작동도이다.
도 7은 도 5의 제1 탄성부재가 인장탄성부재인 경우의 배관 내부 이동장치의 작동을 설명하기 위한 작동도이다.
도 8은 도 5의 제1 탄성부재가 압축탄성부재인 경우의 배관 내부 이동장치의 작동을 설명하기 위한 작동도이다.
도 9는 도 6의 배관 내부 이동장치가 배관을 이동하는 동작을 설명하기 위한 작동도이다.1 is a perspective view of an internal piping device according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a cross-sectional view of the second body and the slider portion of FIG. 1 taken along line AA ';
3 is an operation diagram for explaining an operation relationship between the second body and the slider portion of FIG.
4 is an operational view for explaining the operation of the universal joint of the pipe internal moving device of FIG.
FIG. 5 is an operational view for explaining a process in which the second support leg of the pipe internal movement device of FIG. 1 operates in correspondence with the diameter of the pipe.
FIG. 6 is an operation diagram for explaining a process of adjusting the elastic force of the first elastic member of the pipe internal moving device of FIG. 1;
Fig. 7 is an operational view for explaining the operation of the pipe internal moving device when the first elastic member of Fig. 5 is a tensile elastic member.
8 is an operational view for explaining the operation of the pipe internal moving device when the first elastic member of Fig. 5 is a compression elastic member.
Fig. 9 is an operation diagram for explaining an operation of moving the piping in-pipe moving device of Fig. 6; Fig.

본 발명의 이점과 특징 그리고 그것들을 달성하는 방법들은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 단지 청구항에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조부호는 동일 구성요소를 지칭한다.Brief Description of the Drawings The advantages and features of the present invention and methods of accomplishing the same will be apparent from the following detailed description of embodiments thereof taken in conjunction with the accompanying drawings. The present invention may, however, be embodied in many different forms and should not be construed as limited to the embodiments set forth herein. Rather, these embodiments are provided so that this disclosure will be thorough and complete, and will fully convey the scope of the invention to those skilled in the art. Is provided to fully convey the scope of the invention to those skilled in the art, and the present invention is only defined by the claims. Like reference numerals refer to like elements throughout the specification.

이하, 도 1과 도 2를 참조하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 배관 내부 이동장치에 관하여 상세히 설명한다.Hereinafter, with reference to FIG. 1 and FIG. 2, a piping inner moving apparatus according to an embodiment of the present invention will be described in detail.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 배관 내부 이동장치의 사시도이고, 도 2는 도 1의 제2 몸체 및 슬라이더부를 A-A'선으로 절단한 단면도이다.FIG. 1 is a perspective view of a pipe internal moving device according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a sectional view taken along line A-A 'of a second body and a slider portion of FIG.

도 1과 도 2를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 배관 내부 이동장치(1)는 다양한 형상의 배관(P) 중심축을 따라 이동이 가능한 것으로, 배관(P)의 내측에 삽입되는 제1 몸체(10), 제1 몸체(10)로부터 배관(P)의 내벽면을 향해 돌출된 복수 개의 제1 지지다리(110), 제1 몸체(10)로부터 굴절 가능하게 연결되어 배관(P)의 내측에 삽입되는 제2 몸체(20), 제2 몸체(20)로부터 배관(P)의 내벽을 향해 돌출된 복수 개의 제2 지지다리(210), 제1 몸체(10)와 제2 몸체(20)의 사이 또는 제1 지지다리(110)와 제2 지지다리(210)의 사이에 적어도 하나가 개재되어 탄성력이 조절되는 제1 탄성부재(30)를 포함한다. 배관 내부 이동장치(1)는 제1 탄성부재(30)에 변위를 생성하거나 탄성계수 등을 조절하는 방식으로 자체 강성 또는 탄성력을 조절하여, 이를테면, 적응적으로 배관 굴절부를 자연스럽게 통과할 수 있다. 이를 통해 배관(P)들의 연결부인 용접부를 정밀하게 측정하는 것이 가능하다. 이하, 배관 내부 이동장치의(1)의 각 구성부에 대해 좀 더 상세히 설명한다.Referring to FIGS. 1 and 2, a pipe internal moving device 1 according to an embodiment of the present invention is capable of moving along a central axis of a pipe P having various shapes, A plurality of first support legs 110 protruding from the first body 10 toward the inner wall surface of the pipe P and a plurality of first support legs 110 which are connected to the pipe P so as to be refracted from the first body 10, A plurality of second support legs 210 protruding from the second body 20 toward the inner wall of the pipe P and a plurality of second support legs 210 projecting from the first body 10 and the second body 20, 20 or at least one between the first and second support legs 110 and 210 so that the elastic force of the first elastic member 30 is adjusted. The pipe internal moving device 1 can control its own stiffness or elasticity, for example, in a manner that generates displacement or modulates the elastic modulus or the like in the first elastic member 30, for example, it can naturally pass through the pipe refraction part adaptively. It is possible to precisely measure the welded portion, which is the connecting portion of the pipes P, through this. Hereinafter, each component of (1) of the piped-in moving device will be described in more detail.

제1 몸체(10) 및 제2 몸체(20)는 배관(P)에 삽입 가능하며 중공형 형상으로 형성되어 방사성동위원소를 주입 가능한 튜브(300)가 내부에 위치할 수 있다. 제1 몸체(10) 및 제2 몸체(20)는 각각의 몸체(10, 20)의 길이의 방향으로 형성된 랙바(21) 및 복수 개의 지지다리(110, 210)를 포함할 뿐만 아니라, 제1 몸체(10)와 제2 몸체(20)중 적어도 하나에는 슬라이딩 이동이 가능한 슬라이더부(100)를 포함 할 수 있다. 이러한 제1 몸체(10)와 제2 몸체(20)의 사이에는 탄성력이 조절되는 제1 탄성부재(30)가 결합되며, 제1 몸체(10)와 제2 몸체(20)는 유니버설 조인트(40)로 연결되어 서로 유연하게 굴절될 수 있다.The first body 10 and the second body 20 can be inserted into the pipe P and are formed into a hollow shape so that the tube 300 capable of injecting a radioisotope can be located inside. The first body 10 and the second body 20 include a rack bar 21 and a plurality of support legs 110 and 210 formed in the direction of the length of the respective bodies 10 and 20, At least one of the body 10 and the second body 20 may include a slider 100 capable of sliding movement. A first elastic member 30 whose elasticity is controlled is coupled between the first body 10 and the second body 20 and the first body 10 and the second body 20 are connected to the universal joint 40 So that they can be flexibly bent with respect to each other.

본 명세서에서 제1 몸체(10) 및 제2 몸체(20)가 서로 동일한 형상 및 동일한 크기로 도시되어 있으나, 제1 몸체(10) 및 제2 몸체(20)의 형상이 이로써 한정될 것은 아니다. 제1 몸체(10) 및 제2 몸체(20)는 배관(P)의 중심축을 따라 용이하게 이동할 수 있는 형상에 한에서, 서로 다른 형상 및 크기로 변형 될 수 있다. 또한, 그 형상이 원통형상으로 한정될 것은 아니며 직육면체를 포함하는 다각형 형상이나, 그 외 정형화 되지 않은 다른 형상으로 얼마든지 변형될 수 있다.Although the first body 10 and the second body 20 are shown to have the same shape and the same size as each other in this specification, the shape of the first body 10 and the second body 20 is not limited thereto. The first body 10 and the second body 20 can be deformed into different shapes and sizes in a shape that can be easily moved along the central axis of the pipe P. [ In addition, the shape is not limited to a cylindrical shape, but may be deformed into a polygonal shape including a rectangular parallelepiped or other shape that is not otherwise shaped.

아울러, 본 발명의 일 실시예에 따라 제1 몸체(10)가 제2 몸체(20)의 전단에 설치되어 배관(P)에 먼저 삽입되는 방식을 기준으로 하여 설명을 진행하나, 이는 하나의 예일 뿐, 제2 몸체(10)가 제1 몸체(20)보다 먼저 배관(P)에 삽입되도록 할 수도 있다. 즉, 제1 몸체(10)와 제2 몸체(20)는 서로 다른 몸체를 구분하기 위한 것일 뿐 선후관계나 순서를 예정하여 지정된 것이 아니다.Although the first body 10 is installed at the front end of the second body 20 and inserted into the pipe P according to an embodiment of the present invention, And the second body 10 may be inserted into the pipe P before the first body 20. That is, the first body 10 and the second body 20 are intended to distinguish different bodies from each other, and are not designated in advance due to a relationship or order.

슬라이더부(100)는 제1 몸체(10) 및 제2 몸체(20)에 슬라이딩 이동 가능하게 연결된다. 슬라이더부(100)는 중앙에 형성된 홀(101) 및 내측면에 형성된 베어링에 연결된 웜기어(22)를 포함한다. 웜기어(22)의 일측은 구동와이어(23)와 연결되고, 타측은 슬라이더부(100)에 형성된 베어링에 연결될 수 있다. 이에, 웜기어(22)는 슬라이더부(100)에 고정되어 구동와이어(23)의 회전에 대응하여 원활하게 회전 될 수 있다. 이 때, 윔기어(22)는 구동와이어(23)의 회전과 연동되어 회전하면서 랙바(21)와 치합된다. 따라서, 랙바(21)는 윔기어(22)의 회전 운동을 직선운동으로 바꾸어, 각각의 몸체(10, 20)가 원활하게 슬라이딩 이동하도록 조절할 수 있다.The slider portion 100 is slidably connected to the first body 10 and the second body 20. The slider portion 100 includes a hole 101 formed at the center and a worm gear 22 connected to a bearing formed on the inner side. One side of the worm gear 22 may be connected to the driving wire 23 and the other side may be connected to a bearing formed on the slider portion 100. Thus, the worm gear 22 is fixed to the slider portion 100 and can be smoothly rotated in correspondence with the rotation of the driving wire 23. At this time, the worm gear 22 interlocks with the rotation of the driving wire 23 and is engaged with the rack bar 21 while rotating. Accordingly, the rack bar 21 can change the rotational motion of the worm gear 22 into linear motion, and adjust the sliding movement of the bodies 10, 20 smoothly.

랙바(21)는 웜기어(22) 보다 충분히 길게형성되어 웜기어(22)의 회전에 의해 랙바(21)가 충분히 슬라이딩 이동되도록 형성될 수 있다. 윔기어(22)와 랙바(21)의 조합으로 랙바(21)가 용이하게 슬라이딩 이동되나 그 역방향 운동 즉, 랙바(21)의 직선운동에 의해 윔기어(22)가 회전 운동되는 것은 불가능 하다. 따라서 슬라이더부(100)는 이동된 지점에서 용이하게 고정될 수 있다. 이 때, 윔기어(22)를 회전시키는 구동와이어(23)의 직경은 웜기어(22)의 직경보다 크게 하여, 구동와이어(23)로부터 전달되는 회전력을 크게 할 수 있다. 슬라이더부(100)의 내측면에는 복수개의 가이드 볼이 설치 될 수 있으며, 외측면에는 제1 지지다리(110) 및 제2 지지다리(210)중 적어도 하나에 롤러(214)가 설치될 수 있다. 이를 통해 제1 몸체(10) 및 제2 몸체(20)에 각각 연결된 슬라이더부(100)는 배관(P)의 내측면을 지지하면서 용이하게 슬라이딩 이동될 수 있다. 이에 대해서는 후술하여 좀 더 상세히 설명한다.The rack bar 21 is formed to be sufficiently longer than the worm gear 22 so that the rack bar 21 can be sufficiently slidably moved by the rotation of the worm gear 22. [ The rack bar 21 is easily slidably moved by the combination of the worm gear 22 and the rack bar 21 but it is impossible for the worm gear 22 to rotate due to the reverse movement of the rack bar 21 by the linear movement of the rack bar 21. Therefore, the slider portion 100 can be easily fixed at the moved position. At this time, the diameter of the driving wire 23 for rotating the worm gear 22 is made larger than the diameter of the worm gear 22, so that the rotational force transmitted from the driving wire 23 can be increased. A plurality of guide balls may be provided on the inner side surface of the slider portion 100 and a roller 214 may be installed on at least one of the first support leg 110 and the second support leg 210 on the outer side. . The slider part 100 connected to the first body 10 and the second body 20 can be easily slidably moved while supporting the inner surface of the pipe P. [ This will be described in more detail below.

제1 지지다리(110)와 제2 지지다리(210)는 각각 중공형상의 실린더(211), 슬라이딩 가능하게 결합된 로드(212), 실린더(211)와 로드(212) 사이에 개재된 제2 탄성부재(213), 로드(212)의 타단부에 형성된 롤러(214)를 포함한다. 또한, 제1 지지다리(110) 및 제2 지지다리(210)는 배관(P)의 중심축을 기준으로 동일한 각도로 이격되어 배치되고, 서로 쌍을 이루어 나란히 배치될 수 있어, 그 사이에 제1 탄성부재(30)가 개재될 수 있다. 이를 통해, 각각의 지지다리(110, 210)는 다양한 직경의 배관(P)에 대응하여 수축 및 신장하면서 배관(P)의 내측면을 지지할 수 있다. 다만, 제1 지지다리(110) 및 제2 지지다리(210)는 도면상에서 90도 간격을 이루어 4개가 배치되었으나, 반드시 90도 간격을 이루는 이와 같은 배치상태로 한정되는 것은 아니며, 제1 몸체(10) 및 제2 몸체(20)가 배관의 중심축에 자리 잡을 수 있도록 하는 한에서 다양한 각도의 간격을 이루어 형성될 수도 있을 것이다.The first support leg 110 and the second support leg 210 each have a hollow cylinder 211, a slidably coupled rod 212, a second rod 212 interposed between the cylinder 211 and the rod 212, An elastic member 213, and a roller 214 formed at the other end of the rod 212. The first support leg 110 and the second support leg 210 are spaced apart from each other by the same angle with respect to the center axis of the pipe P and can be arranged side by side in pairs, The elastic member 30 can be interposed. Thus, each of the support legs 110 and 210 can support the inner surface of the pipe P while contraction and elongation corresponding to the pipe P of various diameters. However, the first support leg 110 and the second support leg 210 are disposed at 90 degrees apart from each other. However, the first support leg 110 and the second support leg 210 are not necessarily arranged in such a manner that the first support leg 110 and the second support leg 210 are spaced by 90 degrees. 10 and the second body 20 can be positioned at the central axis of the pipe.

제1 탄성부재(30)는 배관 내부 이동장치(1)의 전체적인 형상에 대한 강성의 정도를 조정하는 역할을 하는 것이다. 제1 탄성부재(30)는 제1 몸체(10)와 제2 몸체(20)의 사이 및 제1 지지다리(110)와 제2 지지다리(210)이 사이의 간격 조절을 통해 제1 탄성부재(30)에 변위를 생성할 수 있으며, 이를 통해 제1 탄성부재(30) 및 장치 전체의 탄성력 또는 강성을 조절할 수 있다.The first elastic member 30 serves to adjust the degree of rigidity with respect to the overall shape of the pipe internal moving device 1. [ The first elastic member 30 is disposed between the first body 10 and the second body 20 and between the first and second support legs 110 and 210, Thereby generating a displacement in the first elastic member 30, thereby adjusting the elasticity or rigidity of the first elastic member 30 and the entire device.

또한, 제1 탄성부재(30)는 중공형의 형상으로 형성되어 내부에 유체를 수용하도록 형성될 수 있으며, 내부에 유입되는 유체의 종류, 밀도 및 양 등에 대응하여 제1 탄성부재(30)의 탄성계수가 변경되도록 할 수 있다. 따라서 역시 제1 탄성부재(30) 및 장치 전체의 강성을 조절할 수 있고, 이를 통해 제1 몸체(10)로부터 제2 몸체(20)가 굴절되거나 다시 원상태로 복원되는 데 필요한 외력의 크기를 조절할 수 있다. 즉, 제1 탄성부재(30)의 탄성 또는 강성은 적어도 두 가지의 방식으로 조절이 가능하다.The first elastic member 30 may be formed in a hollow shape to receive a fluid therein. The first elastic member 30 may be formed in a shape corresponding to the type, density, and amount of the fluid flowing into the first elastic member 30 So that the elastic modulus can be changed. Therefore, the rigidity of the first elastic member 30 and the entire device can be adjusted, and the magnitude of the external force required to bend or restore the second body 20 from the first body 10 can be adjusted have. That is, the elasticity or rigidity of the first elastic member 30 can be adjusted in at least two ways.

한편, 제1 몸체(10)와 제2 몸체(20)사이에는 유니버설 조인트(40)가 형성되어 제2 몸체(20)가 제1 몸체(10)로부터 또는 제1 몸체(10)가 제2 몸체(20)로부터 일정 각도로 굴절될 수 있다. 따라서 제1 몸체(10)와 제2 몸체(20)의 굴절 각도에 따라 배관 내부 이동장치(1)가 탄력적으로 변형되며 이동할 수 있다. 이에 대해서는 후술하여 좀 더 상세히 설명한다.A universal joint 40 is formed between the first body 10 and the second body 20 so that the second body 20 can be separated from the first body 10 or the first body 10 can be separated from the second body 20. [ (20). Therefore, according to the angle of refraction between the first body 10 and the second body 20, the inner pipe moving device 1 can be elastically deformed and moved. This will be described in more detail below.

이하, 도 3 내지 도 5를 참조하여 배관 내부 이동장치(1)가 포함하는 구성요소들의 작동을 설명한다.Hereinafter, the operation of the components included in the pipe internal moving apparatus 1 will be described with reference to Figs. 3 to 5. Fig.

도 3은 도 2의 제2 몸체와 슬라이더부의 동작관계를 설명하기 위한 작동도이다.3 is an operation diagram for explaining an operation relationship between the second body and the slider portion of FIG.

도 3에 있어서, 랙바(21)는 구동와이어(23)와 연결되어 회전되는 웜기어(22)와 맞물려, 웜기어(22)의 회전운동에 대응하여 직선운동을 한다. 여기서, 윔기어(22)를 이루는 각각의 기어치는 비틀림 각도가 작을 뿐만 아니라, 랙바(21)가 이동하는 방향에 수직한 방향으로 형성되어 랙바(21)와 맞물린다. 이에, 웜기어(22)의 회전에 대응하여 랙바(21)및 랙바(21)가 설치된 제2 몸체(20)는 배관(P)의 길이방향으로 슬라이딩 이동하게 된다. 그러나, 제2 몸체(20)에 배관(P)의 길이에 대응되는 방향의 힘이 가해지더라도 웜기어(22)는 랙바(21)에 의해 회전 되지 않고, 랙바(21)의 서로 치합된 기어치에 견고히 고정된다. 따라서, 웜기어(22)는 제2 몸체(20)를 정밀하게 슬라이딩 이동시킬 수 있다.3, the rack bar 21 engages with the worm gear 22 which is connected to the driving wire 23 and rotates, and performs linear motion corresponding to the rotational motion of the worm gear 22. As shown in Fig. Here, the respective gear teeth constituting the worm gear 22 are formed in a direction perpendicular to the moving direction of the rack bar 21 and are engaged with the rack bar 21 as well as the twist angle is small. The second body 20 provided with the rack bars 21 and the rack bars 21 is slid in the longitudinal direction of the pipe P in response to the rotation of the worm gear 22. [ However, even if a force in a direction corresponding to the length of the pipe P is applied to the second body 20, the worm gear 22 is not rotated by the rack bar 21, It is firmly fixed. Therefore, the worm gear 22 can slide the second body 20 precisely.

도 4는 도 1의 배관 내부 이동장치의 유니버설 조인트의 동작을 설명하기 위한 작동도이다.4 is an operational view for explaining the operation of the universal joint of the pipe internal moving device of FIG.

도 4에 있어서, 제2 몸체(20)는 XY평면(도면상의 XYZ축 참조)상에서 굴절되고, 제1 몸체(10)는 XZ평면 상에서 굴절된 상태를 예시적으로 도시한 것이다. 제1몸체(10)와 제2 몸체(20)는 유니버설 조인트(40)로 연결되어 서로 다른 평면상에서 입체적으로 자유롭게 굴절될 수 있다.4, the second body 20 is refracted on the XY plane (see the XYZ axis in the drawing), and the first body 10 is shown refracted on the XZ plane. The first body 10 and the second body 20 may be connected to the universal joint 40 and freely refracted in three dimensions on different planes.

유니버설 조인트(40)는 제1 몸체(10)와 제2 몸체(20)사이를 연결하여, 배관 굴곡에 대응하여 제1 몸체(10)와 제2 몸체(20)간의 각도 및 위치가 변동되도록 하는 것이다. 뿐만 아니라 유니버설 조인트(40)는 제1 몸체(10)와 제2 몸체(20) 사이에 위치하여 제1 몸체(10) 또는 제2 몸체(20)로 제공된 외부 구동력(예를 들어, 강성이 큰 튜브를 제1 몸체 또는 제2 몸체에 연결하는 방식으로 장치 전체를 밀거나 당기는 구동력을 제공하는 것이 가능하다)을 하나로부터 다른 하나로 전달하는 역할도 할 수 있다.The universal joint 40 connects the first body 10 and the second body 20 so that an angle and a position between the first body 10 and the second body 20 are changed in accordance with the bending of the pipe will be. In addition, the universal joint 40 is positioned between the first body 10 and the second body 20 so that an external driving force (for example, a large rigidity) provided to the first body 10 or the second body 20 It is possible to provide a driving force to push or pull the entire device in such a way as to connect the tube to the first body or the second body) from one to another.

이와 같은, 유니버설 조인트(40)는 제1 몸체(10)의 일단부에 형성된 요크(41), 제2 몸체(20)의 타단부에 형성된 요크(41)와, 각각의 요크(41)에 결합되는 십자형 축(42)을 포함한다. 이를 통해 제1 몸체(10) 및 제2 몸체(20)가 유니버설 조인트(40)로부터 일정 각도로 굴절될 수 있다. 그러나, 제1 몸체(10)와 제2 몸체(20)를 연결하는 방식을 유니버설 조인트(40)를 이용한 것으로 한정할 것은 아니며, 제1 몸체(10)와 제2 몸체(20)가 서로 용이하게 굴절되고, 제1 몸체(10) 및 제2 몸체(20)에 견인력 및 추진력을 충분히 전달할 수 있는 다양한 연결부재를 활용하여 제1 몸체(10)와 제2 몸체(20)를 연결할 수 있다.The universal joint 40 includes a yoke 41 formed at one end of the first body 10, a yoke 41 formed at the other end of the second body 20, Shaped cross-section of the shaft. The first body 10 and the second body 20 can be refracted from the universal joint 40 at an angle. However, the method of connecting the first body 10 and the second body 20 is not limited to the universal joint 40, and the first body 10 and the second body 20 may be easily The first body 10 and the second body 20 can be connected to each other by using various connecting members which are bent and can sufficiently transmit the pulling force and the driving force to the first body 10 and the second body 20. [

도 5는 도 1의 배관 내부 이동장치의 제2 지지다리가 배관의 직경에 대응하여 동작하는 과정을 설명하기 위한 작동도이다.FIG. 5 is an operational view for explaining a process in which the second support leg of the pipe internal movement device of FIG. 1 operates in correspondence with the diameter of the pipe.

도 5를 참조하면, 제2 지지다리(210)는 중공형 형상의 실린더(211), 일단부는 실린더 내측에 삽입되고, 타단부는 실린더 외부로 돌출되는 로드(212), 실린더(211)와 로드(212)사이에 개재되어 탄성력을 전달하는 제2 탄성부재(213)로드(212)에 형성된 롤러(214)를 포함한다. 여기서, 로드(212)의 타단부는 롤러(213)와 축 또는 볼트로 결속되는 구조이고, 롤러(213)가 360도 회전 가능한 구조로 형성되어 배관 내부 이동장치(1)의 이동을 용이하게 할 수 있다. 이를 통해, 제2 지지다리(210)가 적절하게 압축 및 신장되면서 서로 다른 직경을 갖는 배관(P1, P2)의 내측면에 접하도록 할 수 있다.5, the second support leg 210 has a hollow cylinder 211, a rod 212 having one end inserted into the cylinder and the other end protruding out of the cylinder, a cylinder 211, And a roller 214 formed on a second elastic member 213 rod 212 interposed between the first elastic member 212 and the second elastic member 213 to transmit an elastic force. Here, the other end of the rod 212 is connected to the roller 213 by a shaft or a bolt, and the roller 213 is formed to be rotatable by 360 degrees to facilitate the movement of the pipe internal moving device 1 . Thus, the second support legs 210 can be appropriately compressed and elongated so as to be brought into contact with the inner surfaces of the pipes P1 and P2 having different diameters.

이하, 도 6을 참조하여 제1 탄성부재(30)의 길이 변화에 따른 탄성력에 관하여 상세히 설명한다.Hereinafter, the elastic force of the first elastic member 30 according to the change in length will be described in detail with reference to FIG.

도 6은 도 1의 배관 내부 이동장치의 제1 탄성부재의 탄성력 조절과정을 설명하기 위한 작동도이다.FIG. 6 is an operation diagram for explaining a process of adjusting the elastic force of the first elastic member of the pipe internal moving device of FIG. 1;

먼저, 도 6에 개시된 제1 탄성부재(30)의 탄성력 과정을 간편하게 설명할 수 있도록 제1 탄성부재(30)를 지지체(S) 일 측에 고정된 상태를 기준으로 하여 설명을 진행한다. 지지체(S)는 제1 몸체(10)나 제2 몸체(20), 또는 제1 지지다리(110) 또는 제2 지지다리(210)일 수 있다.First, a description will be made with reference to a state where the first elastic member 30 is fixed to one side of the support S so that the elastic force process of the first elastic member 30 shown in FIG. 6 can be easily explained. The support S may be a first body 10 or a second body 20 or a first support leg 110 or a second support leg 210.

도 6의 (a)는 제1 탄성부재(30)에 어떠한 외부의 힘도 가해지지 않아 변형되지 않은 원래의 상태 즉, 제1 탄성부재(30)의 기준 상태를 나타낸다. 이러한 기준 상태의 제1 탄성부재(30)는 제1 탄성부재(30)의 길이가 X1일 수 있으며, 변위가 생성되지 않아 복원력이 작용하지 않으므로 외부의 힘에 의해 자연스럽게 신장되거나 또는 수축될 수 있다.6 (a) shows the original state of the first elastic member 30, that is, the reference state of the first elastic member 30 because no external force is applied to the first elastic member 30. The first elastic member 30 in this reference state can be stretched or contracted naturally by an external force since the length of the first elastic member 30 may be X1 and no restoring force is generated due to no generation of a displacement .

도 6의 (b)는 제1 탄성부재(30)의 기준 상태에서 외부의 힘 즉, 인장력을 가하여 제1 탄성부재(30)의 길이가 원래의 형상에서 X2만큼 늘어나 제1 탄성부재(30)의 길이가 X2로 변형된 상태이다. 이 때, 제1 탄성부재(30)의 전체에 인장력과 동일한 크기이나 방향이 반대인 탄성력(F2) 또는 복원력이 형성될 수 있다.6 (b) shows a state in which the length of the first elastic member 30 is increased by X2 in the original shape by applying an external force, i.e., a tensile force, in the reference state of the first elastic member 30, Is deformed to X2. At this time, an elastic force F2 or a restoring force having the same magnitude as the tensile force and the opposite direction may be formed on the entire first elastic member 30.

한편, 도 6의 (c)는 제1 탄성부재 (30)의 기준 상태에서 외부의 힘 즉, 압축력을 가하여 제1 탄성부재(30)의 길이가 원래의 형상에서 ΔX3만큼 수축하여 제1 탄성부재(30)의 길이가 X3으로 변형된 상태이다. 이 때, 제1 탄성부재(30) 전체에는 압축력과 동일한 크기이나 방향이 반대인 탄성력(F3) 또는 복원력이 형성될 수 있다. 이와 같이 제1 탄성부재(30)는 외부의 힘에 의해 자체의 탄성한계 내에서 다양한 길이로 신장 되거나 수축될 수 있고, 탄성력(F1, F2, F3) 또는 복원력에 의해 원래의 상태로 복원 될 수 있다.6 (c) shows a state in which the first elastic member 30 is contracted in the original shape by? X3 by applying an external force, i.e., a compressive force, in the reference state of the first elastic member 30, (30) is deformed to X3. At this time, an elastic force (F3) or a restoring force having the same size as the compression force but opposite in direction may be formed on the entire first elastic member (30). Thus, the first elastic member 30 can be stretched or contracted in various lengths within its elastic limit by an external force, and can be restored to its original state by the elastic forces F1, F2, F3 or restoring force have.

따라서, 제1 탄성부재(30)의 길이를 변화시켜 기준 상태, 신장 상태, 압축 상태 등으로 변형시켜 가면서 제1 탄성부재(30) 및 이와 연결된 장치 전체의 강성을 용이하게 조절할 수 있는 것이다. 특히, 제1 탄성부재(30)를 기준 상태와 같이 강성이 감소하여 신장 및 수축이 자유로운 상태로 유지시켜 장치가 배관 굴절부를 자연스럽게 통과하도록 할 수 있으며, 제1 탄성부재(30)를 신장 상태 및 압축 상태와 같이 강성이 증가되어 탄성력 또는 복원력이 적절히 작용하는 상태로 유지시켜 장치가 배관 직선부 에서도 그 형체를 유지하면서 용이하게 통과하도록 할 수 있다.Therefore, the rigidity of the first elastic member 30 and the whole apparatus connected thereto can be easily adjusted while changing the length of the first elastic member 30 to be changed into the reference state, the extended state, the compressed state, and the like. Particularly, the rigidity of the first elastic member 30 is reduced as the reference state, so that it is possible to maintain the state in which the extension and contraction are free, so that the device can naturally pass through the pipe refraction portion. The stiffness is increased as in the compressed state, so that the elastic force or the restoring force can be properly maintained, so that the device can easily pass through the pipe straight line portion while maintaining the shape thereof.

제1 탄성부재(30)의 탄성력 및 탄성 한계는 탄성부재에 따라 달라질 수 있다. 예를 들어, 제1 탄성부재(30)가 인장스프링 또는 탄성스프링인 경우, 제1 탄성부재(30)의 탄성력 및 탄성 한계는 스프링의 두께, 재질 및 권취수 등에 의해 달라질 수 있고, 제1 탄성부재(30)가 내부에 다양한 유체가 유입 가능한 중공형의 형상으로 형성된 경우, 내부에 채워지는 유체의 종류, 밀도, 양 등에 따라 탄성력 및 탄성한계가 달라질 수 있다.The elastic force and elastic limit of the first elastic member 30 may vary depending on the elastic member. For example, when the first elastic member 30 is a tension spring or an elastic spring, the elastic force and the elastic limit of the first elastic member 30 can be changed by the thickness, the material and the winding water of the spring, When the member 30 is formed into a hollow shape into which various fluids can flow, the elastic force and the elastic limit may vary depending on the type, density, amount, etc. of the fluid filled in the member 30.

이하, 도 7과 도 8을 참조하여, 제1 탄성부재가 인장탄성부재인 경우인 배관 내부 이동장치와 제1 탄성부재가 압축탄성부재인 경우의 배관 내부 이동장치의 작동을 설명한다.Hereinafter, with reference to Figs. 7 and 8, the operation of the piping inner moving device when the first elastic member is a tensile elastic member and the inner pipe moving device when the first elastic member is a compressive elastic member will be described.

도 7은 도 5의 제1 탄성부재가 인장탄성부재인 경우의 배관 내부 이동장치의 작동을 설명하기 위한 작동도이다.Fig. 7 is an operational view for explaining the operation of the pipe internal moving device when the first elastic member of Fig. 5 is a tensile elastic member.

도 7의 (a)는 인장탄성부재(30-1)가 사용된 배관 내부 이동장치(1)의 기준 상태이다. 이때, 인장탄성부재(30-1)는 자체 탄성력 또는 복원력이 작용하지 않아 강성이 줄어든 상태로, 배관 내부 이동장치(1)가 배관 굴절부를 이동하는 경우 이에 대응하여 자연스럽게 신장될 수 있다. 따라서, 배관 내부 이동장치(1)가 굴절된 배관 내부를 용이하게 이동할 수 있다.7A is a reference state of the pipe internal moving device 1 in which the tensile elastic member 30-1 is used. At this time, the tensile elastic member 30-1 can be stretched naturally corresponding to the movement of the pipe internal moving device 1 in the pipe refracting portion in a state where the self elasticity or restoring force does not act and the rigidity is reduced. Therefore, the inside pipe moving apparatus 1 can easily move inside the refracted pipe.

한편, 도 7의 (b)는 인장탄성부재(30-1)에 인장력이 가해져 신장 상태로 된 배관 내부 이동장치(1)이다. 각각의 몸체(10, 20)에 각각 연결된 슬라이더부(100)는 구동와이어(23)의 회전에 연계되어 웜기어(22)와 랙바(21)의 작동을 통해 조정되면서 서로 멀어지게 된다. 따라서 인장탄성부재(30-1)에 슬라이더부(100)로부터 전달되는 인장력에 대응되는 탄성력 또는 복원력이 생성되어 인장탄성부재(30-1)의 강성이 커지게 된다. 이에, 배관 내부 이동장치(1)는 직선 형태의 배관 내부에서도 전도 되지 않고 자체 형상을 유지하면서 용이하게 이동할 수 있다.On the other hand, Fig. 7 (b) is an intra-pipe moving device 1 in which a tensile force is applied to the tensile elastic member 30-1 to be in a stretched state. The slider portions 100 connected to the respective bodies 10 and 20 are moved away from each other while being adjusted through the operation of the worm gear 22 and the rack bar 21 in association with the rotation of the driving wire 23. [ Therefore, an elastic force or a restoring force corresponding to the tensile force transmitted from the slider 100 to the tensile elastic member 30-1 is generated, so that the rigidity of the tensile elastic member 30-1 is increased. Thus, the pipe moving device 1 can be easily moved while maintaining its own shape without being conducted inside a straight pipe.

도 8은 도 5의 제1 탄성부재가 압축탄성부재인 경우의 배관 내부 이동장치의 작동을 설명하기 위한 작동도이다.8 is an operational view for explaining the operation of the pipe internal moving device when the first elastic member of Fig. 5 is a compression elastic member.

도 8의 (a)는 압축탄성부재(30-2)가 사용된 배관 내부 이동장치(1)의 기준 상태로서 압축탄성부재(30-2)가 강제로 신장되거나 압축되지 않아 강성이 줄어든 상태이다. 따라서, 전술한 인장탄성부재(30-1)의 기준 상태와 유사하게, 배관 내부 이동장치(1)가 배관 굴절부를 자연스럽게 굴절되면서 이동할 수 있다.8A is a state in which the rigidity of the compression elastic member 30-2 is not forcibly elongated or compressed as a reference state of the pipe internal moving device 1 in which the compression elastic member 30-2 is used . Therefore, similar to the reference state of the tensile elastic member 30-1 described above, the pipe internal moving apparatus 1 can move while refracting the pipe refracting portion naturally.

한편, 도 8의 (b)는 압축탄성부재(30-2)에 압축력이 가해진 배관 내부 이동장치(1)의 상태이다. 제1 몸체(10)와 제2 몸체(20)에 각각 연결된 슬라이더부(100)는 유니버설 조인트(40)로부터 서로 인접하게 이동되면서, 압축탄성부재(30-2)의 양측에 일정한 압축력을 전달하여, 압축탄성부재(30-2)의 길이가 압축력에 대응하여 수축되도록 한다. 따라서, 압축탄성부재(30-2)에는 수축된 길이에 대응하는 탄성력 또는 복원력이 생성되고 인장탄성부재(30-1)의 강성이 커지게 된다. 이에, 배관 내부 이동장치(1)는 역시 직선 형태의 배관 내부에서도 전도되지 않고 자체 형상을 유지하면서 용이하게 이동할 수 있다.On the other hand, FIG. 8 (b) shows the state of the pipe internal moving device 1 in which a compressive force is applied to the compression elastic member 30-2. The slider part 100 connected to the first body 10 and the second body 20 is moved adjacent to the universal joint 40 to transmit a certain compressive force to both sides of the compression elastic member 30-2 , The length of the compression elastic member 30-2 is contracted corresponding to the compressive force. Therefore, elasticity or restoring force corresponding to the contracted length is generated in the compression elastic member 30-2, and the rigidity of the elastic member 30-1 is increased. Thus, the pipe moving device 1 can be easily moved while maintaining its own shape without being conducted inside a straight pipe.

도 9는 도 6의 배관 내부 이동장치가 배관을 이동하는 동작을 설명하기 위한 작동도이다.Fig. 9 is an operation diagram for explaining an operation of moving the piping in-pipe moving device of Fig. 6; Fig.

도 9를 참조하면, 이러한 자체 강성 조절 방식을 이용하여 직선 배관 및 굴곡진 배관 등의 다양한 배관들을 형체를 유지하거나, 또는 유연하게 변형되면서 통과할 수 있다. 따라서, 도시된 바와 같이 제1 몸체(10) 및 제2 몸체(20)는 자연스럽게 배관(P)내부의 중심축(C)을 따르는 이동경로 상에 위치할 수 있는 것이다. 이 때, 배관 내부 이동장치(1)는 제2 몸체(20)의 중심부에 방사성 동위원소를 주입 가능한 튜브(300)를 포함할 수 있으며, 이를 통해 제2 몸체(20)에 삽입된 튜브(300) 끝단부에 방사성 동위원소를 주입하고, 방사성 동위원소가 이동간에 배관(P)의 중심부에 유지되도록 할 수 있는 것이다.Referring to FIG. 9, various types of pipes such as a straight pipe and a bent pipe can be maintained or flexibly deformed by using the self-stiffness adjusting method. Therefore, the first body 10 and the second body 20 can naturally be positioned on the movement path along the central axis C of the pipe P as shown. At this time, the pipeline internal moving device 1 may include a tube 300 capable of injecting radioactive isotopes into the central portion of the second body 20, through which the tube 300 inserted into the second body 20 ), So that the radioactive isotope is kept in the center of the pipe P during the movement.

즉, 이러한 배관 내부 이동장치(1)는 제1 몸체(10)에 연결된 구동와이어(23) 및 제2 몸체(20)에 연결된 구동와이어(23)의 적절한 조절을 통해, 장치 전체의 강성을 유동적으로 조절하여 직선 배관 및 굴곡진 배관 등의 곡관에서 자연스럽게 이동 가능하게 함으로써, 방사성 동위원소가 배관(P)의 중심축(C)에 놓여지도록 할 수 있다. 배관 내부 이동장치(1)가 이동하는 과정에서 방사성 동위원소가 중심축(C)으로부터 일부 벗어날 수도 있으나, 자체 강성에 의해 스스로 형상 복원되는 배관 내부 이동장치(1)에 의해 오차범위는 예를 들어, 수 밀리미터 이내로 충분히 작게 형성되는 것이 가능하다. 따라서, 방사성 동위원소로부터 방사선이 방출되는 위치에 예를 들어, 배관(P)의 굴절부 또는 직선부의 용접부위 외측면에 필름(f)이나 건판 등을 위치시키고 용접부(M) 상태를 정확하게 촬영하여 용접부(M)의 건정성 정도를 정밀하게 측정할 수 있게 된다.That is to say, the pipe internal moving device 1 can control the rigidity of the entire device by controlling the driving wire 23 connected to the first body 10 and the driving wire 23 connected to the second body 20, So that the radioactive isotope can be placed on the central axis C of the pipe P. In this case, The radioactive isotope may be partially deviated from the central axis C in the course of movement of the piping internal moving device 1 but the error range may be, for example, , And it can be formed to be sufficiently small within a few millimeters. Therefore, for example, the film (f) or the dry plate is placed on the outer side of the welded portion of the refracted portion or the straight portion of the pipe P and the welded portion M is accurately photographed at the position where the radiation is emitted from the radioactive isotope The degree of dryness of the welded portion M can be precisely measured.

이상, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예들을 설명하였지만, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서도 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다.
While the present invention has been described in connection with what is presently considered to be practical exemplary embodiments, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed embodiments, but, on the contrary, You can understand that you can. It is therefore to be understood that the above-described embodiments are illustrative in all aspects and not restrictive.

1: 배관 내부 이동장치 10: 제1 몸체
20: 제2 몸체 21: 랙바
22: 웜기어 23: 구동와이어
30: 제1 탄성부재 40: 유니버설 조인트
41: 요크 42: 십자형 축
110: 제1 지지다리 210: 제2 지지다리
211: 실린더 212: 로드
213: 제2 탄성부재 300: 튜브
P, P1, P2: 배관 S: 지지체
C: 중심축 f: 필름
M: 용접부1: pipe internal moving device 10: first body
20: second body 21:
22: Worm gear 23: Driving wire
30: first elastic member 40: universal joint
41: yoke 42: cruciform axis
110: first support leg 210: second support leg
211: cylinder 212: rod
213: second elastic member 300: tube
P, P1, P2: Piping S: Support
C: center axis f: film
M: welded portion

Claims (7)

배관의 내측에 삽입되는 제1 몸체;
상기 제1 몸체로부터 방사형으로 돌출되며 상기 배관의 내벽면을 지지하는 복수 개의 제1 지지다리;
상기 제1 몸체에 굴절 가능하게 연결되어 상기 배관의 내측에 삽입되는 제2 몸체;
상기 제2 몸체로부터 방사형으로 돌출되어 상기 배관의 내벽을 지지하는 복수 개의 제2 지지다리;
상기 제1 몸체 및 상기 제2 몸체 중 적어도 하나에 슬라이딩 이동 가능하게 결합되어 상기 배관의 길이방향을 따라 슬라이딩 이동하고, 외측면에 상기 제1 지지다리 및 상기 제2 지지다리 중 어느 하나가 결합되는 슬라이더부;
상기 제1 몸체 또는 상기 제2 몸체에 설치되며 상기 배관의 길이 방향으로 형성된 랙바, 상기 슬라이더부에 설치되며 상기 랙바에 치합되는 웜기어 및 상기 웜기어에 연결되어 상기 웜기어를 회전시키는 구동와이어;
상기 제1 몸체와 상기 제2 몸체 사이 또는 상기 제1 지지다리와 상기 제2 지지다리 사이에 적어도 하나가 설치되며 상기 제2 몸체가 상기 제1 몸체로 부터 굴절되는데 필요한 힘을 조절하는 제1 탄성부재를 포함하고,
상기 제1 탄성부재는 양단부가 각각 상기 제1 몸체와 상기 제2 몸체에 고정되거나 상기 제1 지지다리와 상기 제2 지지다리에 고정되어, 상기 제1 몸체와 상기 제2 몸체 사이의 간격이 조절되거나 상기 제1 지지다리와 상기 제2 지지다리 사이의 간격이 조절되면 길이가 변화하되,
상기 웜기어의 회전에 따라 상기 제2 몸체가 상기 배관의 길이방향으로 슬라이딩 이동하여, 상기 제1 탄성부재는 길이가 압축되거나 신장되어 탄성력과 강성이 조절되는 배관 내부 이동장치.A first body inserted into the inside of the pipe;
A plurality of first support legs projecting radially from the first body and supporting an inner wall surface of the pipe;
A second body that is connected to the first body and is inserted into the pipe;
A plurality of second support legs projecting radially from the second body to support the inner wall of the pipe;
Wherein the first support leg and the second support leg are slidably coupled to at least one of the first body and the second body so as to slide along the longitudinal direction of the pipe, A slider part;
A worm gear installed on the first body or the second body and formed in the longitudinal direction of the pipe, a worm gear installed on the slider and engaged with the rack bar, and a driving wire connected to the worm gear to rotate the worm gear;
At least one of which is provided between the first body and the second body or between the first support leg and the second support leg and has a first elasticity for adjusting a force required for the second body to be refracted from the first body, Member,
The first elastic member is fixed to the first body and the second body or both the first support leg and the second support leg so that the gap between the first body and the second body is adjusted Or the distance between the first support leg and the second support leg is adjusted,
Wherein the second body slides in the longitudinal direction of the pipe according to the rotation of the worm gear, and the first elastic member is compressed or elongated to adjust elasticity and rigidity. 삭제delete 삭제delete 삭제delete 제1항에 있어서, 상기 제1 탄성부재는 내부에 유체가 채워질 수 있는 중공형 형상으로 형성되어, 상기 유체의 특성에 따라 탄성계수가 가변 되어 탄성력이 조절되는 배관 내부 이동장치.The apparatus according to claim 1, wherein the first elastic member is formed in a hollow shape in which a fluid can be filled, and an elastic force is varied according to a characteristic of the fluid to adjust an elastic force. 제1항에 있어서, 상기 제1 탄성부재는 상기 배관의 중심축을 기준으로 동일 각도만큼 이격되어 배치되고, 상기 제1 지지다리와 상기 제2 지지다리는 각각 상기 배관의 중심축을 기준으로 동일 각도만큼 이격 되어 배치되며, 그 사이에 상기 제1 탄성부재가 개재되는 배관 내부 이동장치.[2] The apparatus according to claim 1, wherein the first elastic members are spaced apart from each other by the same angle with respect to the center axis of the pipe, and the first support leg and the second support leg are at the same angle And the first elastic member is interposed therebetween. 제1항에 있어서, 상기 제1 지지다리와 상기 제2 지지다리는 각각 중공형상의 실린더, 일단부가 상기 실린더 내측에 삽입되어 슬라이딩 이동하는 로드, 및 상기 실린더와 상기 로드 사이에 개재된 제2 탄성부재를 더 포함하는 배관 내부 이동장치.2. The apparatus according to claim 1, wherein the first support leg and the second support leg each have a hollow cylinder, a rod having one end inserted into the cylinder and slidingly moved, and a second elasticity interposed between the cylinder and the rod Further comprising a member.
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