KR101621142B1 - 무인 항공기 회수 장치 및 회수 방법 - Google Patents

무인 항공기 회수 장치 및 회수 방법 Download PDF

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Abstract

무인 항공기 회수 장치 및 방법이 제공된다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 무인 항공기를 회수하기 위한 장치에 있어서, 상기 무인 항공기를 보관하는 수납공간을 갖는 본체; 상기 본체의 상부측에서 펼쳐져 목표물인 상기 무인 항공기를 공중에서 포획하는 그물망; 상기 그물망을 본체의 상부측으로 이송하고 서로 일정간격 이격배치되어 상기 그물망을 펼치는 복수 개의 소형 비행체; 및 일단이 상기 그물망에 연결되고 타단이 상기 본체에 연결되어 상기 그물망을 통해 포획된 무인 항공기를 상기 수납공간 측으로 견인하는 견인와이어;를 포함하는 무인 항공기 회수 장치를 제공한다.

Description

무인 항공기 회수 장치 및 회수 방법{Apparatus of withdrawing Unmaned Aerial Vehicle and the method of withdrawing thereof}
본 발명은 무인 항공기를 안정적으로 회수하기 위한 장치 및 방법에 관한 것이다.
육상, 해상, 공중 모든 영역에 걸쳐 주어진 임무를 자동으로 수행할 수 있는 무인 항공기 시스템은 차세대 군사 무기 체계 중 하나로 주목받고 있다. 이러한 무인 항공기는 조종사가 탑승하지 않고 지정된 임무를 수행할 수 있도록 제작한 비행체로서 독립된 체계 또는 우주/지상체계들과 연동시켜 운용된다.
또한, 활용분야에 따라 다양한 장비(광학, 적외선, 레이더 센서 등)를 탑재하여 감시, 정찰, 정밀공격무기의 유도, 통신/정보중계, EA/EP, Decoy 등의 임무를 수행하며, 폭약을 장전시켜 정밀무기 자체로도 개발되어 실용화되고 있어 향후 미래의 주요 군사력 수단으로 주목을 받고 있다.
이와 같은 육해공 시스템을 실현하기 위해서는 임무 수행을 마친 무인항공기를 무인잠수함에 안정적으로 회수할 수 있는 기술이 선결되어야만 한다. 즉, 무인항공기를 안전하게 무인잠수함에 착륙시키고 회수하는 기술은 무인항공기를 무인잠수함에서 쏘아올리는 것보다 더 어려운 기술이다.
이는, 무인항공기의 회수 작업시 공중을 비행중인 무인항공기와 해상에서 부유중인 무인잠수함 간의 위치가 정확하게 정렬되어야 안정적인 회수가 가능하기 때문이다. 그러나, 많은 변수를 가진 해상환경에서 이러한 정밀제어를 수행하는 것은 현실적으로 매우 어려운 실정이다.
본 발명의 일 실시예는 해상 환경에서 무인 항공기를 회수 대상 또는 장소로 안정적으로 회수할 수 있는 무인 항공기 회수 장치 및 회수방법을 제공하고자 한다
본 발명의 일 측면에 따르면, 무인 항공기를 회수하기 위한 장치에 있어서, 상기 무인 항공기를 보관하는 수납공간을 갖는 본체; 상기 본체의 상부측에서 펼쳐져 목표물인 상기 무인 항공기를 공중에서 포획하는 그물망; 상기 그물망을 본체의 상부측으로 이송하고 서로 일정간격 이격배치되어 상기 그물망을 펼치는 복수 개의 소형 비행체; 및 일단이 상기 그물망에 연결되고 타단이 상기 본체에 연결되어 상기 그물망을 통해 포획된 무인 항공기를 상기 수납공간 측으로 견인하는 견인와이어;를 포함하는 무인 항공기 회수 장치를 제공한다.
이때, 상기 복수 개의 소형 비행체는 상기 그물망의 테두리를 따라 서로 간격을 두고 이격배치될 수 있다.
이때, 상기 그물망의 테두리는 내부에 공기가 주입되는 에어프레임으로 구비될 수 있다.
이때, 상기 에어프레임은 상기 본체에 배치되는 에어펌프와 에어공급라인을 통해 연결되어 상기 에어펌프로부터 공기가 주입될 수 있다.
이때, 상기 에어공급라인 상에는 적어도 하나의 밸브가 구비되어 상기 에어프레임 측으로 공기를 공급하거나 상기 에어프레임에 주입된 공기를 외부로 배출할 수 있다.
이때, 상기 본체는 와이어 윈치를 포함하고, 상기 견인 와이어는 상기 와이어 윈치의 작동을 통해 상기 와이어 윈치의 드럼에 감기거나 풀릴 수 있다.
이때, 상기 복수 개의 소형 비행체는 상기 본체로부터 전원을 공급받을 수 있다.
이때, 상기 그물망은 상기 복수 개의 소형 비행체가 상기 본체로부터 소정의 높이로 이륙하면서 펼쳐질 수 있다.
이때, 상기 본체는 상기 수납공간을 덮는 해치가 개폐가능하게 구비될 수 있다.
또한, 본 발명의 다른 측면에 따르면, 무인 항공기를 회수하기 위한 장치에 있어서, 상기 무인 항공기를 보관하는 수납공간을 갖는 본체; 테두리가 내부에 공기가 주입되는 에어프레임으로 구비되고 상기 본체의 상부측에서 펼쳐져 목표물인 상기 무인 항공기를 공중에서 포획하는 그물망; 상기 그물망을 본체의 상부측으로 이송하고 서로 일정간격 이격배치되어 상기 그물망을 펼치는 복수 개의 소형 비행체; 및 일단이 상기 그물망에 연결되고 타단이 상기 본체에 연결되어 상기 그물망을 통해 포획된 무인 항공기를 상기 수납공간 측으로 견인하는 견인와이어;를 포함하는 무인 항공기 회수 장치를 제공한다.
더욱이, 본 발명의 또 다른 측면에 따르면, 그물망을 이용하여 무인 항공기를 회수하기 위한 방법에 있어서, 본체의 수납공간이 개방되도록 해치를 개방하는 단계; 상기 수납공간으로부터 상공으로 복수 개의 소형 비행체가 이륙하면서 일정면적을 갖는 그물망을 펼치는 단계; 상기 그물망을 통해 무인 항공기를 포획하는 단계; 및 상기 그물망에 포획된 무인 항공기를 견인와이어를 통해 상기 수납공간 측으로 회수하는 단계;를 포함하는 무인 항공기 회수 방법을 제공한다.
이때, 상기 그물망은 테두리가 에어프레임으로 구비되고, 상기 무인 항공기의 포획시 에어프레임의 내부에 공기를 주입하는 단계;를 포함할 수 있다.
이때, 상기 그물망에 포획된 무인 항공기를 상기 수납공간 측으로의 회수시 상기 에어프레임의 내부에 주입된 공기를 외부로 배출하는 단계;를 포함할 수 있다.
이때, 상기 견인 와이어는 상기 본체에 구비되는 와이어 윈치를 통하여 감기거나 풀릴 수 있다.
이때, 상기 복수 개의 소형 비행체는 상기 본체로부터 전원을 공급받을 수 있다.
이때, 상기 그물망은 상기 복수 개의 소형 비행체의 위치 조정을 통하여 가상의 수평면에 대하여 일정각도 기울어지게 배치될 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 무인 항공기 회수 장치 및 방법은 복수 개의 소형 비행체를 통하여 그물망이 상공에서 펼쳐진 후 무인 항공기가 포획됨으로써 해상 환경에 의한 변수를 줄여 무인항공기를 안정적으로 회수할 수 있다.
도 1은 본 발명이 일 실시예에 따른 무인 항공기 회수 장치가 본체에 수납된 상태를 전체사시도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 항공기 회수 장치를 나타낸 전체개략도이다.
도 3은 본 발명이 일 실시예에 따른 무인 항공기 회수 장치에서 해치가 개방된 후 그물망이 상공으로 옮겨지는 과정을 나타낸 도면이다.
도 4는 본 발명이 일 실시예에 따른 무인 항공기 회수 장치에서 그물망이 상공에서 펼쳐지는 것을 나타낸 도면이다.
도 5는 본 발명이 일 실시예에 따른 무인 항공기 회수 장치에서 무인 항공기가 포획되는 과정을 나타낸 도면이다.
도 6은 본 발명이 일 실시예에 따른 무인 항공기 회수 장치에서 포획된 무인 항공기를 회수하는 과정을 나타낸 도면이다.
도 7은 본 발명이 일 실시예에 따른 무인 항공기 회수 방법을 나타낸 순서도이다.
이하, 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 동일 또는 유사한 구성요소에 대해서는 동일한 참조부호를 부가하기로 한다.
이하에서는 도면을 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 항공기 회수 장치 및 회수 방법을 보다 상세히 설명하도록 한다.
도 2를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 항공기 회수 장치(1)는 본체(10), 그물망(20), 소형 비행체(30) 및 견인와이어(40)를 포함한다.
상기 본체(10)는 도 1에 도시된 바와 같이 그물망(20), 소형 비행체(30), 견인 와이어(40) 및 무인 항공기(2)를 수납하고 보관한 상태에서 이송하는 역할을 수행하는 것이다. 이러한 본체(10)는 상기 그물망(20), 소형 비행체(30), 견인 와이어(40) 및 무인 항공기(2)를 수납하기 위한 별도의 수납공간(12)이 구비된다.
여기서, 상기 수납공간(12)은 본체(10)의 상부면으로부터 하방으로 일정깊이 함몰형성되는 공간부로 구비될 수도 있지만, 평평한 수평면을 갖추고 상기 수평면을 돔 형상으로 덮는 형태로 구비될 수도 있다.
즉, 상기 수납공간(12)은 상기 무인 항공기(2)가 수납 또는 안착될 수 있는 충분한 공간을 제공하는 것이면 족함을 밝혀둔다.
더불어, 상기 수납공간(12)은 상기 본체(10)의 일측에 개폐가능하게 구비되는 해치(14)를 통해 개방된 상부를 덮을 수 있도록 한다. 이에 따라, 상기 수납공간(12)에 무인 항공기(2)가 수납된 상태에서는 상기 해치(14)를 통해 상기 무인 항공기(2)를 덮어 외부와 격리시킴으로써 외부환경으로부터 상기 무인 항공기(2)를 보호할 수 있게 된다.
여기서, 상기 본체(10)는 해상 및 수중에서 운항되는 무인 또는 유인 잠수함일 수도 있고, 육상에서 이동하는 카고 형태의 차량일 수도 있으며, 수륙 양용으로 사용되는 RAV(Robotic Amphibious Vehicle) 차량이나 전차 등의 형태일 수도 있다.
상기 그물망(20)은 일정면적을 갖도록 구비되어 공중에서 목표물인 무인 항공기(2)를 포획하기 위한 것이다. 이러한 그물망(20)은 상기 수납공간(12)에 수납된 상태로 보관되며, 무인 항공기(2)를 포획하고자 하는 경우 상기 본체(10)의 상부 측으로 이동된 후 펼쳐짐으로써 무인 항공기(2)가 용이하게 포획될 수 있도록 한다.
이와 같은 그물망(20)은 복수 개의 소형 비행체(30)를 통해 본체(10)의 상부 측으로 이동되며, 상기 소형 비행체(30)의 제어를 통해 펼쳐지게 된다.
이에 따라, 본체(10)가 해상 또는 수면 상에서 부유중인 경우 무인 항공기(2)를 포획하기 위한 그물망(20)이 본체(10)로부터 이격되어 상공에 배치됨으로써 상기 본체(10)가 파도와 같은 해상 환경에 의해 요동이 심하다 하더라도 그 영향을 최소화할 수 있게 된다.
이때, 상기 그물망(20)의 테두리는 내부에 공기가 주입될 수 있는 중공형의 에어프레임(21)으로 구비될 수 있다.
즉, 상기 그물망(20)이 상공에서 무인 항공기(2)를 포획하기 위하여 복수 개의 소형 비행체(30)를 통해 펼쳐지는 경우 상기 에어프레임(21) 측으로 공기를 주입하여 줌으로써 그물망(20)이 펼쳐진 형태를 유지할 수 있도록 한다.
이에 따라, 복수 개의 소형 비행체(30)를 정확한 위치로 제어하여 그물망(20)을 넓게 펼치는 것이 어려운 경우 이를 용이하게 보완할 수 있게 된다.
이를 위해, 상기 에어프레임(21)은 상기 본체(10)에 구비되는 에어펌프(23)와 에어공급라인(22)을 통해 연결되어 상기 에어펌프(23)로부터 고압의 공기를 공급받게 된다.
한편, 상기 에어공급라인(22) 상에는 적어도 하나의 밸브(24,25)가 구비되어 상기 에어프레임(21) 측으로 공기를 공급하거나 상기 에어프레임(21)에 주입된 공기를 외부로 배출할 수 있도록 한다. 즉, 상기 에어공급라인(22) 상에는 제1밸브(24) 및 제2밸브(25)가 각각 구비될 수 있다.
이로 인해, 상기 에어프레임(21) 측으로 공기를 주입하는 경우에는 제1밸브(24)는 개방 상태, 제2밸브(25)는 폐쇄상태로 유지하고, 에어프레임(21)에서 공기를 배출하고자 하는 경우에는 제1밸브(24)는 폐쇄 상태, 제2밸브(25)는 개방상태를 유지함으로써 에어프레임(21) 측으로 공기를 주입하거나 에어프레임(21)에 주입된 공기를 외부로 배출할 수 있게 된다.
여기서, 상기 에어프레임(21) 측으로 공기를 공급하거나 주입된 공기를 외부로 배출하기 위하여 제1밸브(24) 및 제2밸브(25)와 같이 두 개의 밸브를 사용하는 것으로 도시하고 설명하였지만 이에 한정하는 것은 아니며 하나의 삼방밸브를 사용할 수 도 있음을 밝혀둔다. 그리고, 상기 밸브(24,25)는 유,무선 통신을 통한 전기적인 제어에 의해 작동되는 솔레노이드 밸브가 사용될 수 있다. 더불어, 상기 에어프레임(21)은 공기가 외부로 배출되는 경우 전체적인 체적이 줄어들 수 있도록 튜브 형태로 구비될 수 있다.
상기 복수 개의 소형 비행체(30)는 상기 그물망(20)을 공중에서 넓게 펼치기 위한 것이다. 이러한 소형 비행체(30)는 유,무선 통신을 통하여 위치 제어가 가능한 쿼드 콥터 또는 RC드론과 같은 공지의 소형 비행체가 사용될 수 있다.
이러한 복수 개의 소형 비행체(30)는 상기 그물망(20)의 테두리를 따라 서로 간격을 두고 이격배치되며, 상기 그물망(20)의 일측이 상기 소형 비행체(30)의 일측에 고정되도록 구비된다.
이에 따라, 무인 항공기(2)를 포획하고자 하는 경우 상기 복수 개의 소형 비행체(30)는 본체(10)로부터 이륙하고 개별적인 위치조정을 통하여 접혀져 있던 그물망(20)이 넓게 펼쳐질 수 있게 된다.
이와 같이 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 항공기 회수 장치(1)는 무인 항공기(2)를 포획하기 위한 그물망(20)이 상기 수납공간(12)에 접혀져 있는 상태에서 복수 개의 소형 비행체(30)의 조정을 통해 상공에서 넓게 펼쳐짐으로써 수납공간(12)의 크기를 줄일 수 있는 장점이 있다.
한편, 상기 소형 비행체(30)는 상기 본체(10)와 케이블(31)을 통해 전기적으로 연결됨으로써 상기 본체(10)로부터 전원을 직접 공급받을 수도 있다. 이와 같이 상기 소형 비행체(30)가 케이블(31)을 통해 본체(10)와 연결되는 경우, 상기 소형 비행체(30)는 상기 케이블(31)을 통해 전원공급뿐만 아니라 제어 신호를 송,수신할 수도 있다.
상기 견인와이어(40)는 상공에서 그물망(20)에 의해 포획된 무인 항공기(2)를 상기 본체(10)의 수납공간(12) 측으로 안정적으로 견인하기 위한 것이다.
이러한 견인와이어(40)는 일단이 상기 그물망(20)에 연결되고 타단이 상기 본체(10)에 연결됨으로써 상기 수납공간(12) 측으로 포획된 무인 항공기(2)를 견인하게 된다.
이때, 상기 본체(10)에는 상기 견인와이어(40)의 단부가 고정되는 와이어 윈치(41)가 구비되어 상기 와이어 윈치(41)의 작동을 통해 견인와이어(40)가 와이어 윈치(41)의 드럼(42)에 감기거나 풀릴 수 있도록 한다.
이러한 와이어 윈치(41)는 전기적인 신호에 의해 상기 드럼(42)을 정,역 회전시켜 견인와이어(40)를 감거나 풀 수 있도록 한다.
이에 따라, 상기 그물망(20)을 통해 무인 항공기(2)를 포획한 상태에서 상기 와이어 윈치(41)를 작동시켜 그물망(20)과 연결된 견인와이어(40)를 감아줌으로써 상기 무인 항공기(2)가 수납공간(12) 측으로 안정적으로 착륙할 수 있게 된다.
여기서, 상기 견인와이어(40), 케이블(31) 및 에어공급라인(22)은 도 2에 도시된 바와 같이 하나의 중공관 내부에 삽입배치되어 상기 와이어 윈치(41)의 작동을 통해 드럼(42)에 동시에 감기거나 풀리도록 구비될 수도 있다. 또한, 상기 견인와이어(40), 케이블(31) 및 에어공급라인(22)은 각각 개별적으로 구비될 수도 있음을 밝혀둔다.
이하, 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 항공기 회수 방법을 도 7을 참고하여 상세히 설명하기로 한다.
먼저, 상기 본체(10)의 해치(14)를 열어 상기 수납공간(12)이 개방되도록 한다.(S1) 이후, 상기 복수 개의 소형 비행체(30)를 작동시켜 본체(10)로부터 상공으로 이륙시키고 각각의 소형 비행체(30)의 위치를 개별적으로 조정하여 상기 그물망(20)이 넓게 펼쳐지도록 한다.(S2)
이때, 상기 그물망(20)은 가상의 수평면으로부터 일정각도 기울어지게 배치되고, 상기 무인 항공기(2)의 이동 경로 상에 배치되록 소형 비행체(30)의 위치를 조정함으로써 무인 항공기(2)가 용이하게 포획될 수 있도록 한다.
여기서, 상기 에어펌프(23)를 작동시켜 상기 그물망(20)의 에어프레임(21) 측에 고압의 공기를 주입하여 줌으로써 상기 그물망(20)이 안정적으로 넓게 펼쳐질 수 있도록 한다.(S21)
이후, 상기 그물망(20)을 통해 무인 항공기(2)가 포획되면(S3) 상기 와이어 윈치(41)를 작동시켜 견인와이어(40)를 감아 줌으로써 포획된 무인 항공기(2)가 상기 수납공간(12) 측으로 안정적으로 회수될 수 있도록 한다.(S4)
이때, 상기 그물망(20)의 에어프레임(21)에 주입된 고압의 공기를 밸브의 조작을 통해 외부로 배출하여 줌으로써 상기 그물망(20)의 테두리가 용이하게 접혀질 수 있도록 한다.(S31)
다음으로, 상기 수납공간(12) 측으로 그물망(20), 복수 개의 소형 비행체(30) 및 무인 항공기(2)가 안착되면 상기 해치(14)를 작동시켜 수납공간(12)을 덮어줌으로써 무인 항공기(2)를 외부환경으로부터 보호하도록 한다.(S5)
이와 같이 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 항공기 회수 장치 및 방법은 복수 개의 소형 비행체를 통하여 그물망이 상공에서 펼쳐진 후 무인 항공기가 포획됨으로써 해상 환경에 의한 변수를 줄여 무인항공기를 안정적으로 회수할 수 있다.
이상에서 본 발명의 일 실시예에 대하여 설명하였으나, 본 발명의 사상은 본 명세서에 제시되는 실시 예에 제한되지 아니하며, 본 발명의 사상을 이해하는 당업자는 동일한 사상의 범위 내에서, 구성요소의 부가, 변경, 삭제, 추가 등에 의해서 다른 실시 예를 용이하게 제안할 수 있을 것이나, 이 또한 본 발명의 사상범위 내에 든다고 할 것이다.
1 : 무인 항공기 회수 장치 2 : 무인 항공기
10 : 본체 12 : 수납공간
14 : 해치 20 : 그물망
21 : 에어프레임 22 : 에어공급라인
23 : 에어펌프 24,25 : 밸브
30 : 소형 비행체 31 : 케이블
40 : 견인와이어 41 : 와이어 윈치
42 : 드럼

Claims (16)

  1. 무인 항공기를 회수하기 위한 장치에 있어서,
    상기 무인 항공기를 보관하는 수납공간을 갖는 본체;
    상기 본체의 상부측에서 펼쳐져 목표물인 상기 무인 항공기를 공중에서 포획하는 그물망;
    상기 그물망을 본체의 상부측으로 이송하고 서로 일정간격 이격배치되어 상기 그물망을 펼치는 복수 개의 소형 비행체; 및
    일단이 상기 그물망에 연결되고 타단이 상기 본체에 연결되어 상기 그물망을 통해 포획된 무인 항공기를 상기 수납공간 측으로 견인하는 견인와이어;를 포함하고,
    상기 본체는 상기 수납공간을 덮는 해치가 개폐가능하게 구비되는 무인 항공기 회수 장치.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 복수 개의 소형 비행체는 상기 그물망의 테두리를 따라 서로 간격을 두고 이격배치되는 것을 특징으로 하는 무인 항공기 회수 장치.
  3. 제 2항에 있어서,
    상기 그물망의 테두리는 내부에 공기가 주입되는 에어프레임으로 구비되는 것을 특징으로 하는 무인 항공기 회수 장치.
  4. 제 3항에 있어서,
    상기 에어프레임은 상기 본체에 배치되는 에어펌프와 에어공급라인을 통해 연결되어 상기 에어펌프로부터 공기가 주입되는 것을 특징으로 하는 무인 항공기 회수 장치.
  5. 제 4항에 있어서,
    상기 에어공급라인 상에는 적어도 하나의 밸브가 구비되어 상기 에어프레임 측으로 공기를 공급하거나 상기 에어프레임에 주입된 공기를 외부로 배출하는 것을 특징으로 하는 무인 항공기 회수 장치.
  6. 제 1항에 있어서,
    상기 본체는 와이어 윈치를 포함하고, 상기 견인 와이어는 상기 와이어 윈치의 작동을 통해 상기 와이어 윈치의 드럼에 감기거나 풀리는 것을 특징으로 하는 무인 항공기 회수 장치.
  7. 삭제
  8. 제 1항에 있어서,
    상기 그물망은 상기 복수 개의 소형 비행체가 상기 본체로부터 소정의 높이로 이륙하면서 펼쳐지는 것을 특징으로 하는 무인 항공기 회수 장치.
  9. 삭제
  10. 무인 항공기를 회수하기 위한 장치에 있어서,
    상기 무인 항공기를 보관하는 수납공간을 갖는 본체;
    테두리가 내부에 공기가 주입되는 에어프레임으로 구비되고 상기 본체의 상부측에서 펼쳐져 목표물인 상기 무인 항공기를 공중에서 포획하는 그물망;
    상기 그물망을 본체의 상부측으로 이송하고 서로 일정간격 이격배치되어 상기 그물망을 펼치는 복수 개의 소형 비행체; 및
    일단이 상기 그물망에 연결되고 타단이 상기 본체에 연결되어 상기 그물망을 통해 포획된 무인 항공기를 상기 수납공간 측으로 견인하는 견인와이어;를 포함하고,
    상기 복수 개의 소형 비행체는 상기 본체로부터 전원을 공급받는 무인 항공기 회수 장치.
  11. 그물망을 이용하여 무인 항공기를 회수하기 위한 방법에 있어서,
    본체의 수납공간이 개방되도록 해치를 개방하는 단계;
    상기 수납공간으로부터 상공으로 복수 개의 소형 비행체가 이륙하면서 일정면적을 갖는 그물망을 펼치는 단계;
    상기 그물망을 통해 무인 항공기를 포획하는 단계; 및
    상기 그물망에 포획된 무인 항공기를 견인와이어를 통해 상기 수납공간 측으로 회수하는 단계;를 포함하는 무인 항공기 회수 방법.
  12. 제 11항에 있어서,
    상기 그물망은 테두리가 에어프레임으로 구비되고, 상기 무인 항공기의 포획시 에어프레임의 내부에 공기를 주입하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 항공기 회수 방법.
  13. 제 12항에 있어서,
    상기 그물망에 포획된 무인 항공기를 상기 수납공간 측으로의 회수시 상기 에어프레임의 내부에 주입된 공기를 외부로 배출하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 항공기 회수 방법.
  14. 제 11항에 있어서,
    상기 견인 와이어는 상기 본체에 구비되는 와이어 윈치를 통하여 감기거나 풀리는 것을 특징으로 하는 무인 항공기 회수 방법.
  15. 제 11항에 있어서,
    상기 복수 개의 소형 비행체는 상기 본체로부터 전원을 공급받는 것을 특징으로 하는 무인 항공기 회수 방법.
  16. 제 11항에 있어서,
    상기 그물망은 상기 복수 개의 소형 비행체의 위치 조정을 통하여 가상의 수평면에 대하여 일정각도 기울어지게 배치되는 것을 특징으로 하는 무인 항공기 회수 방법.
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