KR101618606B1

KR101618606B1 - 모터 액추에이터 조립 장치를 위한 부품 연속 공급 모듈

Info

Publication number: KR101618606B1
Application number: KR1020140121192A
Authority: KR
Inventors: 유재경; 위성기; 박정규
Original assignee: 아신유니텍 (주)
Priority date: 2014-09-12
Filing date: 2014-09-12
Publication date: 2016-05-09
Also published as: KR20160031298A

Abstract

본 발명은 모터 액추에이터 조립 장치를 위한 부품 연속 공급 모듈에 관한 것이고, 구체적으로 모터 액추에이터의 자동 조립 과정에서 요구되는 부품의 적어도 일부를 자동으로 연속적으로 공급이 가능하도록 하는 부품 연속 공급 모듈에 관한 것이다. 부품 연속 공급 모듈(10)은 구동 장치(113)에 의하여 회전 가능한 기판(112); 기판(112)에 고정되는 다수 개의 부품(E1)이 차례대로 적층될 수 있는 적어도 하나의 수직 부재(131); 미리 결정된 위치의 부품을 탐지하는 부품 센서(17); 수직 부재(131)에 적재된 부품을 정해진 방향으로 이동시키는 승강 유닛(16); 및 승강 유닛(16)의 이동을 유도하는 가이드 유닛(162)을 포함하고, 상기 승강 유닛(16)이 가이드 유닛(162)을 따라 이동되면서 수직 부재(131)에 적재된 부품(E1)의 하나가 정해진 위치에서 부품 센서(17)에 의하여 탐지된다.

Description

모터 액추에이터 조립 장치를 위한 부품 연속 공급 모듈{Module for Providing Elements Continuously with Assembling Apparatus of Motor Actuator}

본 발명은 모터 액추에이터 조립 장치를 위한 부품 연속 공급 모듈에 관한 것이고, 구체적으로 모터 액추에이터의 자동 조립 과정에서 요구되는 부품의 적어도 일부를 자동으로 연속적으로 공급이 가능하도록 하는 부품 연속 공급 모듈에 관한 것이다.

모터 액추에이터(motor actuator)는 모터의 구동에 의하여 기계적 구조 또는 시스템을 작동시키거나 또는 제어하기 위한 디바이스를 말한다. 모터 액추에이터는 모터, 모터에 연결되는 전기 배선을 포함하는 커넥터 및 기어와 같은 부품을 포함할 수 있고 각각의 부품은 서로 연결되어 케이싱 내부에 배치될 수 있다. 모터 액추에이터는 전력 공급에 의하여 자동으로 작동되는 대부분의 기계 장치에 사용되는 주요 디바이스에 해당한다.

모터 액추에이터는 모터를 포함하는 다수 개의 부품이 서로 연결되어 작동되도록 형성되어야 하고 각각의 부품은 서로 다른 구조를 가지고 있으므로 자동 공정으로 조립되기 어렵다는 문제점을 가진다.

모터의 조립과 관련된 선행기술로 등록특허번호 제1092035호 모터 조립 장치가 있다. 상기 선행기술은 중앙 부분에 개구부를 갖는 하부 플레이트; 지지 플레이트에 의하여 상기 하부 플레이트와 결합 고정되어 있는 상부 플레이트; 모터 샤프트의 하단부에 삽입되는 하측 고정부가 형성된 하측부, 상기 모터 샤프트의 상단부에 삽입되는 상측 고정부가 형성된 상측부 및 상기 하측부와 상측부를 연결하는 지지부로 이루어지는 상하 이동 유닛; 및 상기 상하 이동 유닛의 상측부에 형성된 스핀들 삽입 홀을 관통하여 삽입되는 스핀들로 이루어지고, 상기 스핀들은 상기 상측부와 나사 결합의 형태로 삽입되어 있어 스핀들의 회전에 의하여 상기 상하 이동 유닛이 수직 방향으로 이동될 수 있는 것을 특징으로 하는 모터 조립 장치에 대하여 개시한다.

모터의 조립과 관련된 다른 선행기술로 공개특허번호 제2013-0013641호 선형 진동모터의 동심조립장치 및 방법이 있다. 상기 선행기술은 요크를 포함하는 웨이트 어셈블리가 안착되는 트레이 지그; 상기 웨이트 어셈블리에 조립되는 전기자를 진공 픽업한 후 웨이트 어셈블리의 상부로 이송하는 픽업 장치; 및 상기 트레이 지그의 상부에 배치되며, 하단이 요크의 안쪽에 삽입되고 내부에 테이퍼 홀이 형성되어 픽업 장치를 통한 전기자의 공급시 상기 전기자를 웨이트 어셈블리에 동심 조립하는 가이드 부시를 포함하는 워크 가이드를 포함하는 선형 진동 모터의 동심 조립 장치에 대하여 개시한다.

제시된 선행기술은 모터에 연결되는 부품의 조립에 관련되고 모터 액추에이터 전체의 조립에 대하여 개시하지 않는다. 모터 액추에이터의 전체를 자동으로 조립하기 위하여 부품을 자동으로 공급할 수 있는 구조를 가져야 한다. 부품의 자동 공급은 예를 들어 다수 개의 부품의 적재된 매거진 또는 다수 개의 부품이 수용된 호퍼로부터 부품이 연속적으로 이송되고 그리고 이송된 부품을 자동으로 정해진 위치에 배치시킬 수 있는 로봇 암과 같은 장치에 의하여 이루어질 수 있다. 상기 선행기술은 이와 같은 부품 자동 공급 모듈에 대하여 개시하지 않는다.

본 발명은 모터 액추에이터의 조립 과정에서 부품의 자동 공급이 가능하도록 하는 구조를 제공하기 위한 것으로 아래와 같은 목적을 가진다.

선행문헌1: 등록특허번호 제1092035호(뉴모텍(주), 2011년12월12일 공개) 모터 조립 장치 선행문헌2: 공개특허번호 제2013-0013641호(삼성전기 주식회사, 2013년02월06일 공개) 선형진동모터의 동심조립장치 및 방법

본 발명의 목적은 모터 액추에이터의 자동 조립 공정에서 요구되는 적어도 하나의 부품을 자동으로 공급되도록 하는 모터 액추에이터 장치를 위한 부품 연속 공급 모듈을 제공하는 것이다.

본 발명의 적절한 실시 형태에 따르면, 부품 연속 공급 모듈은 구동 장치에 의하여 회전 가능한 기판; 기판에 고정되는 다수 개의 부품이 차례대로 적층될 수 있는 적어도 하나의 수직 부재; 미리 결정된 위치의 부품을 탐지하는 부품 센서; 수직 부재에 적재된 부품을 정해진 방향으로 이동시키는 승강 유닛; 및 승강 유닛의 이동을 유도하는 가이드 유닛을 포함하고, 상기 승강 유닛은 가이드 유닛을 따라 이동되면서 수직 부재에 적재된 부품의 하나가 정해진 위치에서 부품 센서에 의하여 탐지된다.

본 발명의 다른 적절한 실시 형태에 따르면, 상기 부품 센서에서 탐지된 부품을 픽업하여 정해진 위치에 고정시키는 로봇 암을 더 포함한다.

본 발명의 또 다른 적절한 실시 형태에 따르면, 다수 개의 부품은 수직 부재를 따라 이동 가능한 이동 블록에 적재되고, 상기 승강 유닛은 가이드 유닛을 따라 이동되는 이동 브래킷 및 이동 브래킷의 이동을 위한 작동 유닛으로 이루어진다.

본 발명의 또 다른 적절한 실시 형태에 따르면, 로봇 암은 그립 유닛, 그립 유닛의 수평 이동을 유도하기 위한 작동 실린더 및 부품(E1)을 파지하기 위한 클램프 유닛으로 이루어진다.

본 발명에 따른 부품 연속 공급 모듈은 모터 액추에이터의 조립 과정에서 부품이 연속적으로 자동 공급되도록 하는 것에 조립 과정의 자동화가 가능하도록 한다. 본 발명에 따른 부품 연속 공급 모듈은 또한 조립 공정의 부분 자동화가 가능하도록 하는 것에 의하여 생산성이 향상되도록 한다. 추가로 본 발명에 따른 조립 부품 연속 공급 모듈은 적절한 구조 변경을 통하여 다양한 모터 액추에이터의 조립 공정에 적용될 수 있도록 한다.

도 1a 및 도 1b는 본 발명에 따른 부품 공급 모듈의 실시 예에 대한 평면도, 정면도 및 측면도를 각각 도시한 것이다.
도 1c는 본 발명에 따른 부품 공급 모듈에서 다른 종류의 부품의 공급에 대한 실시 예를 도시한 것이다.
도 1d는 본 발명에 따른 부품 공급 모듈에서 매거진으로부터 부품이 공급되는 구조의 실시 예를 도시한 것이다.
도 2는 본 발명에 따른 부품 공급 모듈이 적용되는 모터 액추에이터 조립 장치의 실시 예를 도시한 것이다.
도 3a 및 도 3b는 본 발명에 부품 공급 모듈에서 적용되는 공급 부품의 고정 구조의 실시 예를 도시한 것이다.

아래에서 본 발명은 첨부된 도면에 제시된 실시 예를 참조하여 상세하게 설명이 되지만 실시 예는 본 발명의 명확한 이해를 위한 것으로 본 발명은 이에 제한되지 않는다. 아래의 설명에서 서로 다른 도면에서 동일한 도면 부호를 가지는 구성요소는 유사한 기능을 가지므로 발명의 이해를 위하여 필요하지 않는다면 반복하여 설명이 되지 않으며 공지의 구성요소는 간략하게 설명이 되거나 생략이 되지만 본 발명의 실시 예에서 제외되는 것으로 이해되지 않아야 한다.

도 1a 및 도 1b는 본 발명에 따른 부품 공급 모듈의 실시 예에 대한 평면도, 정면도 및 측면도를 각각 도시한 것이다.

도 1a 및 도 1b를 참조하면, 모터 액추에이터 장치를 위한 부품 공급 모듈(10)은 구동 장치(113)에 의하여 회전 가능한 기판(112); 기판(112)에 고정되는 다수 개의 부품(E1)이 차례대로 적층될 수 있는 적어도 하나의 수직 부재(131); 미리 결정된 위치의 부품을 탐지하는 부품 센서(17); 수직 부재(131)에 적재된 부품을 정해진 방향으로 이동시키는 승강 유닛(16); 및 승강 유닛(16)의 이동을 유도하는 가이드 유닛(162)을 포함하고, 상기 승강 유닛(16)이 가이드 유닛(162)을 따라 이동되면서 수직 부재(131)에 적재된 부품(E1)의 하나가 정해진 위치에서 부품 센서(17)에 의하여 탐지된다.

본 발명에 따른 부품 공급 모듈은 모터 액추에이터(actuator)의 조립 장치에 부품(E1)을 공급하기 위한 것으로 예를 들어 상부 또는 하부 케이스와 같은 부품(E1)의 공급에 적용될 수 있다. 부품(E1)은 매거진(13)에 적재될 수 있고 매거진(13)에 적재된 부품(E1)은 차례대로 승강 유닛(16)에 의하여 위쪽으로 이동되어 정해진 위치로 이동될 수 있다. 그리고 정해진 위치로 이동된 하나의 부품(E1)은 부품 센서(17)에 의하여 탐지되고 그리고 탐지된 부품(E1)은 로봇 암에 의하여 모터 액추에이터 조립 장치의 지그에 배치될 수 있다. 지그는 예를 들어 회전 테이블 또는 색인 테이블과 같은 장치에 배치될 수 있다.

본 발명에 따른 부품 공급 모듈(10)은 다양한 모터 액추에이터의 부품 공급에 적용될 수 있고 부품 공급은 호퍼 또는 피더로부터 공급되는 부품(E1)을 정해진 순서로 조립 장치로 제공하는 것을 의미한다. 또한 부품 공급은 공급되는 부품(E1)을 예를 들어 지그와 같은 장치로 이동 및 고정하는 것을 포함한다.

다수 개의 부품(E1)은 매거진(13)에 적재될 수 있고 매거진(13)은 부품(E1)이 차례대로 적재되는 수직 부재(131) 및 수직 부재(131)에 이동 가능하도록 배치되는 이동 블록(133)으로 이루질 수 있다. 그리고 수직 부재(131)는 기판(112)에 고정될 수 있다.

기판(112)은 원판 형상이 될 수 있고 적절한 베이스 유닛(111)에 회전 작동 유닛(114)을 이용하여 고정될 수 있다. 회전 작동 유닛(114)은 예를 들어 모터와 같은 구동 장치(113)에 의하여 회전될 수 있고 모터의 작동은 제어 유닛에 의하여 제어될 수 있다. 기판(112)의 둘레를 따라 일정 간격으로 수직 부재(131)가 배치될 수 있고 수직 부재(131)의 한쪽 끝은 기판(112)에 고정되고 그리고 다른 끝은 부품(E1)이 삽입되도록 자유로운 끝을 형성할 수 있다.

수직 부재(131)는 하나 또는 그 이상이 될 수 있고 각각의 수직 부재(131)의 아래쪽에 이동 블록(133)이 설치될 수 있고 이동 블록(133)의 위쪽에 다수 개의 부품(E1)이 차례대로 적재될 수 있다. 그리고 이동 블록(133)의 이동에 따라 수직 부재(131)에 적재된 부품(E1)이 차례대로 위쪽으로 이동되어 정해진 위치로 이동될 수 있다. 그리고 정해진 위치에서 부품은 로봇 암에 의하여 지그로 이동되어 고정될 수 있다.

부품(E1)은 수직 부재(131)에 예를 들어 삽입되는 형태로 이동 블록(133)의 위쪽에 차례대로 적재될 수 있고 이동 블록(133)의 이동에 의하여 부품(E1)은 위쪽으로 이동될 수 있다. 이동 블록(133)은 승강 유닛(16)에 의하여 위쪽으로 이동될 수 있다. 수직 부재(131)에 적재된 부품(E1) 중 가장 위쪽에 있는 부품(E1)이 부품 센서(17)에 의하여 탐지될 수 있다. 가장 위쪽에 있는 부품(E1)이 부품 센서(17)에 의하여 탐지되면 로봇 암에 의하여 부품(E1)이 집어 올려지고, 로봇 암에 의하여 대기 위치로 이동될 수 있다. 그리고 승강 유닛(16)에 의하여 이동 블록(133)이 정해진 거리만큼 이동될 수 있고 그리고 다시 가장 위쪽의 부품(E1)이 부품 센서(17)에 의하여 탐지될 수 있다. 그리고 로봇 암에 의하여 이동될 수 있다. 이와 같은 방법으로 이동 블록(133)의 이동에 의하여 수직 부재(131)에 적재된 모든 부품(E1)이 차례대로 정해진 위치로 이동되어 부품 센서(17)에 의하여 탐지될 수 있다. 그리고 모든 부품(E1)이 차례대로 지그로 이동될 수 있다. 이후 하나의 수직 부재(131)에 적재된 부품(E1)이 모두 모터 액추에이터 조립 장치로 이동되면 기판(112)이 구동 장치(113)에 의하여 회전될 수 있다. 그리고 부품(E1)이 적재된 다른 수직 부재(131)가 승강 유닛(16)의 위치로 이동될 수 있고 동일 또는 유사한 방법으로 모든 부품(E1)이 지그 또는 모터 액추에이터 조립 장치로 이동될 수 있다.

부품 센서(17)는 기판(112)의 중앙에 고정된 고정 축(171)에 고정될 수 있고 부품 센서(17)는 예를 들어 비전센서 또는 광센서와 같은 것이 될 수 있다. 부품 센서(17)는 정해진 위치에 부품(E1)이 존재하는지 여부를 탐지할 수 있고 부품(E1)이 탐지되면 제어 유닛에 의하여 로봇 암이 정해진 위치로 이동되어 부품(E1)을 집어갈 수 있다. 그리고 부품 센서(17)에 의하여 부품(E1)이 탐지되지 않는다면 제어 유닛에 의하여 승강 유닛(16)이 이동 블록(133)을 하나의 부품 적재 거리에 해당되는 미리 결정된 거리만큼 위쪽으로 이동시킬 수 있다.

승강 유닛(16)은 고정 축(161)에 상하 이동이 가능하도록 배치될 수 있고 수직 부재(133)와 평행하게 배치된 가이드 유닛(162)을 따라 이동될 수 있고 승강 유닛(16)은 구동 장치(163)에 의하여 상하로 이동될 수 있다. 승강 유닛(16)의 이동 거리는 미리 결정될 수 있고 예를 들어 적층이 된 부품(E1) 사이의 거리가 될 수 있다.

부품(E1)은 예를 들어 모터 액추에이터의 하부 케이스와 같은 것이 될 수 있지만 이에 제한되지 않는다. 도 1c에 도시된 것처럼, 모터 액추에이터의 덮개 또는 상부 케이스(E2)가 도 1a 또는 도 1b에 도시된 실시 예의 모듈과 동일 또는 유사한 모듈에 의하여 공급될 수 있다. 추가로 상부 케이스 또는 하부 케이스와 동일 또는 유사한 형상 또는 구조를 가지는 모터 액추에이터의 부품이 도 1a 내지 도 1c에 제시된 실시 예와 동일 또는 유사한 구조를 가지는 모듈에 의하여 공급될 수 있다.

수직 부재(131)에 적재된 부품(E1, E2)은 다양한 방법으로 이동될 수 있다.

도 1d는 본 발명에 따른 부품 공급 모듈에서 매거진으로부터 부품이 공급되는 구조의 실시 예를 도시한 것이다.

도 1d를 참조하면, 기판에 한쪽 끝이 고정된 고정 축(171)의 다른 끝에 부품 센서(17)가 고정될 수 있다. 부품 센서(17)에 설치된 센서(173)는 매거진(13)의 가장 위쪽에 부품(E1)이 존재하는지 여부를 탐지할 수 있다. 그리고 탐지된 부품(E1)은 로봇 암에 의하여 정해진 위치로 이동되어 배치될 수 있다. 만약 부품(E1)이 탐지되지 않는다면, 승강 유닛(16)에 의하여 이동 블록(133)이 위쪽으로 이동될 수 있다. 제시된 실시 예에서 이동 블록(133)의 아래쪽에 부품(E1)이 배치된 것으로 제시되어 있지만 부품 공급 과정에서 이동 블록(133)의 아래쪽에 부품(E1)은 배치되지 않는다. 승강 유닛(16)은 고정 축(161)에 이동 가능하도록 배치되는 이동 브래킷(164), 이동 브래킷(164)의 이동을 유도하기 위한 가이드 유닛(162), 이동 브래킷(164)을 전방 또는 후방으로 이동시키는 작동 유닛(165) 및 이동 블록(133)의 방향으로 돌출되도록 이동 브래킷(164)에 결합된 결합 부재(164a)로 이루어질 수 있다.

센서(173)에 의하여 부품(E1)이 탐지되지 않는 경우 이동 브래킷(164)이 위쪽으로 이동되면 이에 따라 결합 부재(164a)가 정해진 거리만큼 이동될 수 있고 결합 부재(164a)에 접촉된 이동 블록(133)이 수직 부재(131)를 따라 위쪽으로 이동될 수 있다. 그리고 다시 부품(E1)의 존재 여부가 탐지될 수 있다. 만약 부품(E1)이 탐지되면 로봇 암이 작동하게 되고, 이에 비하여 부품(E1)이 탐지되지 않는다면 다시 이동 브래킷(164)이 위쪽으로 이동하게 된다. 그리고 부품(E1)의 존재 여부가 탐지될 수 있다.

로봇 암에 의하여 이동되는 부품(E1)은 고정 축(161)의 위쪽에 배치된 대기 위치에 배치될 수 있다. 대기 위치에 위치 센서(166)가 설치되어 부품(E1)이 정해진 방향으로 정렬되어 배치되었는지 여부가 탐지될 수 있다. 이후 다른 로봇 암에 의하여 대기 위치에 배치된 부품(E1)이 지그(Jig)로 이동될 수 있다.

하나의 수직 부재(131)에 적재된 부품(E1)은 이동 블록(133)이 수직 부재(131)의 가장 위쪽으로 이동하게 되면 모두 공급된다. 부품(E1)이 모두 공급되면 작동 유닛(165)이 이동 브래킷(164)을 뒤쪽으로 이동시키고 그리고 기판이 회전하게 된다. 이동 브래킷(164)은 가이드 유닛(162)을 따라 아래쪽으로 이동하게 된다. 그리고 다른 수직 부재(131)의 가장 아래쪽에 위치하는 이동 블록(133)에 결합 부재(164a)가 결합하게 된다. 이후 이동 브래킷(164)에 의하여 이동 블록(133)이 위쪽으로 이동하면서 다시 부품(E1)이 공급될 수 있다.

다양한 방법으로 매거진(13)에 적재된 부품(E1)이 공급될 수 있고 본 발명은 제시된 실시 예에 제한되지 않는다.

도 2는 본 발명에 따른 부품 공급 모듈이 적용되는 모터 액추에이터 조립 장치의 실시 예를 도시한 것이다.

도 2를 참조하면, 조립 장치(20)는 중심 포스트(223)를 기준으로 회전하는 색인 테이블(22), 색인 테이블(22)에 배치된 다수 개의 케이스 지그(23), 색인 테이블(22)의 둘레 면에 배치된 다수 개의 피더, 하부 케이스와 같은 제1 부품(E1)의 공급을 위한 제1 부품 공급 모듈(10) 및 상부 케이스와 같은 제2 부품(E2)을 공급하기 위한 제2 부품 공급 모듈(10a))을 포함할 수 있다.

다수 개의 제1 부품(E1)이 제1 매거진(13)에 적층될 수 있고 제1 매거진(13)은 구동 장치(113)에 의하여 회전 가능한 구조를 가질 수 있다. 제1 매거진(13)에 적재된 제1 부품(E1)은 차례대로 그립 구조의 제1 로봇 암(26)에 의하여 색인 테이블(22)에 배치된 케이스 지그(23)에 고정될 수 있다. 로봇 암(26)은 2개의 그립 유닛(262a, 262b)을 포함할 수 있고 작동 실린더(261)에 의하여 작동될 수 있다. 하나의 그립 유닛(262a)에 의하여 제1 매거진(13)으로부터 제1 부품(E1)이 대기 유닛(25)으로 이동될 수 있다. 제1 부품(E1)은 부품 센서에 의하여 탐지될 수 있고 만약 제1 매거진(13)의 가장 위쪽의 제1 부품(E1)이 대기 유닛(25)으로 이동되었다면 다시 하나의 제1 부품(E1)이 위쪽으로 이동될 수 있다. 대기 유닛(26)으로 이동이 된 제1 부품(E1)은 다른 그립 유닛(262b)에 의하여 케이스 지그(23)로 이동되어 고정될 수 있다.

색인 테이블(22)에 다수 개의 케이스 지그(23)가 원주 방향을 따라 배치될 수 있고 회전 유닛(221)에 의하여 회전될 수 있다. 색인 테이블(22)이 회전이 되면서 색인 테이블(22)의 둘레 면에 배치된 다른 부품 공급 모듈 또는 피더로부터 제1 부품(E1)에 배치되어야 할 부속품이 공급될 수 있다. 또한 제1 매거진(13)의 앞쪽에 위치하는 케이스 지그(23)에 제1 부품(E1)이 연속적으로 공급될 수 있다. 각각의 피더에 배치된 로봇 암에 의하여 픽업 앤 플레이스의 방식으로 예를 들어 기어 또는 핀과 같은 부속품이 제1 부품(E1)에 배치될 수 있다. 이와 같은 과정에서 만약 부속품이 정확하게 배치되지 않는 상태에서 고정을 위하여 압력이 가해지는 경우 제1 부품(E1) 또는 부속품이 손상될 수 있다. 이와 같은 제1 부품(E1) 또는 부속품의 손상을 방지하기 위하여 적어도 하나의 부속품을 고정하는 과정에서 부속품을 제1 부품(E1)에 배치하고 그리고 탐지 센서에 의하여 부속품이 정해진 위치에 배치되었는지 여부가 탐지될 수 있다. 그리고 만약 부속품이 정해진 위치에 배치되었다면 부속품에 압력을 가하여 고정시킬 수 있다.

각각의 부속품을 픽업 및 고정하기 위한 로봇 암이 배치될 수 있고, 로봇 암은 공기 흡입 방식의 그립(gripping) 구조를 가질 수 있다. 부속품의 구조에 따라 부속품 공급을 위한 별도의 피더가 설치될 수 있다. 예를 들어 구동 모터와 같은 모터(M)의 경우 모터(M)의 배치에 적합한 피더에 배치되어 적절한 공급 경로 또는 로봇 암을 이용하여 제1 부품(E1)에 배치될 수 있다. 부속품의 배치 공정은 예를 들어 아이들 공정, 베이스 케이스의 공급 및 베이스 지그 고정 공정, 핀 공급 및 고정 공정, 피니언 기어 공급 및 고정 공정, 아이들 공정, 헬리컬 기어 공급 및 고정 공정, 웜 기어 공급 및 고정 공정, 모터에 대한 웜 기어 결합 공정, 부품 누락 검사 공정 및 그리스(grease) 도포 공정을 포함할 수 있다.

제1 부품(E1)에 대한 부속품의 공급 및 공정이 완료되면 부속품 누락 검사가 행해지고, 그리고 누락된 부속품이 없다면 그리스 도포 공정이 진행될 수 있다. 만약 누락된 부속품이 있는 경우 제1 부품(E1)의 고유 식별 번호가 제어 유닛에 저장되고 색인 테이블(22)의 회전에 따라 제1 부품(E1)은 누락된 부속품의 공급 및 고정 위치로 이동될 수 있다. 그리고 누락된 부속품이 제1 부품(E1)에 공급 및 고정될 수 있다.

누락된 부속품이 없다면 그리스 도포 공정이 진행될 수 있고 제2 부품 공급 모듈(10a)로 색인 테이블(22)의 회전에 의하여 케이스 지그(23)가 이동될 수 있다. 그리고 제1 부품(E1)과 동일 또는 유사한 방법으로 제2 부품(E2)이 로봇 암(27)에 의하여 케이스 지그(23)로 이동되어 부속품이 배치된 제1 부품(E1)의 위쪽에 결합될 수 있다.

본 발명에 따른 부품 공급 모듈(10, 10a)은 다양한 모터 액추에이터 조립 장치(20)에 적용될 수 있고 본 발명은 제시된 실시 예에 제한되지 않는다.

색인 테이블(22)에 배치된 케이스 지그(23)로 부품을 이동 및 배치하기 위한 다양한 구조를 가진 로봇 암이 본 발명에 따른 부품 공급 모듈에 적용될 수 있고 본 발명은 제시된 실시 예에 제한되지 않는다.

도 3a 및 도 3b는 본 발명에 부품 공급 모듈에서 적용되는 공급 부품의 고정 구조의 실시 예를 도시한 것이다.

도 3a를 참조하면, 로봇 암(26)은 그립 유닛(262)의 수평 이동을 유도하기 위한 작동 실린더(261) 및 부품(E1)을 파지하기 위한 클램프 유닛(31)으로 이루어질 수 있다. 작동 실린더(261)는 그립 유닛(262)을 제1 방향으로 이동시키고 그리고 그립 유닛(262)은 상하로 이동하여 클램프 유닛(31)을 작동시켜 부품(E1)을 파지할 수 있다. 그립 유닛(262)은 클램프 유닛(31)을 작동시켜 매거진(13)으로부터 부품(E1)을 고정 축(161)에 배치된 대기 유닛(25)으로 이동시킬 수 있다. 그리고 그립 유닛(262)과 유사한 구조를 가지는 배치 그립 유닛(263)에 의하여 제1 부품(E1)은 다시 케이스 지그(23)로 이동되어 고정될 수 있다. 케이스 지그(23)는 탄성 받침 수단(231)에 의하여 색인 테이블(22)에 고정될 수 있고 그에 의하여 제1 부품(E1) 또는 다른 부속품의 고정에 따른 충격이 흡수될 수 있다. 케이스 지그(23)에 부품(E1) 또는 부속품의 배치가 배치 센서(32)에 의하여 탐지될 수 있고 제어 유닛에 의하여 확인될 수 있다.

도 3b를 참조하면, 클램프 유닛(31)은 부품(E1)을 잡기 위한 한 쌍의 클립 암(311), 클립 암(311)의 이동을 위한 이동 클립(312), 이동 클립(312)이 고정되는 이동 부재(313), 이동부재(313)의 작동을 유도하기 위한 클립 가이드(316) 및 이동 부재(313)를 이동시키기 작동 유닛(314)을 포함할 수 있다.

클램프 유닛(31)은 픽서(315)에 의하여 그립 유닛에 고정될 수 있고 부품(E1)은 클립 암(311)에 형성된 고정 홈(311a)에 의하여 안정적으로 파지될 수 있다. 이동 부재(313)은 클립 가이드(316)에 형성된 가이드 홈(313a)을 따라 이동될 수 있고 작동 유닛(314)은 예를 들어 공기 유입 구조로 작동될 수 있다. 예를 들어 공기의 유입 및 배출에 따라 이동 부재(313)가 가이드 홈(313)을 따라 이동될 수 있다. 대안으로 작동 유닛(313)은 솔레노이드 밸브 구조로 이동 부재(313)를 작동시킬 수 있다. 필요에 따라 케이스 지그에 부품(E1)이 안정적으로 고정되도록 하는 고정 홀(E11)이 부품(E1)에 형성될 수 있다.

다양한 클램프 유닛(31)이 본 발명에 따른 부품 공급 모듈에 적용될 수 있고 본 발명은 제시된 실시 예에 제한되지 않는다.

위에서 본 발명은 제시된 실시 예를 참조하여 상세하게 설명이 되었지만 이 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 제시된 실시 예를 참조하여 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위에서 다양한 변형 및 수정 발명을 만들 수 있을 것이다. 본 발명은 이와 같은 변형 및 수정 발명에 의하여 제한되지 않으며 다만 아래에 첨부된 청구범위에 의하여 제한된다.

10, 10a: 부품 연속 공급 모듈 13: 매거진
16: 승가 유닛 17: 부품 센서
20: 조립 장치 22: 색인 테이블
23: 케이스 지그 25: 대기 유닛
26: 로봇 암 31: 클램프 유닛
111: 베이스 유닛 112: 기판
113: 구동 장치 114: 회전 작동 유닛
131: 수직 부재 133: 이동 블록
161: 고정 축 162: 가이드 유닛
163: 구동 장치 164: 이동 브래킷
165: 작동 유닛 166: 위치 센서
161: 고정 축 171: 고정 축
173: 센서 221: 회전 유닛
261: 작동 실린더 262, 262a, 262b: 그립 유닛
311: 클립 암 312: 이동 클립
313: 이동 부재 316: 클립 가이드

Claims

색인 테이블(22)에 배치되는 다수 개의 케이스 지그(23)에 모터 액추에이터의 장치의 조립을 위한 다수 개의 부품(E1)을 연속적으로 공급하는 부품 연속 공급 모듈에 있어서,
구동 장치(113)에 의하여 회전 가능한 기판(112);
기판(112)에 고정되는 다수 개의 부품(E1)이 차례대로 적층될 수 있는 적어도 하나의 수직 부재(131);
미리 결정된 위치의 부품을 탐지하는 부품 센서(17);
수직 부재(131)에 적재된 부품을 정해진 방향으로 이동시키는 승강 유닛(16);
승강 유닛(16)의 이동을 유도하는 가이드 유닛(162);
상기 다수 개의 부품(E1)의 하나를 대기 유닛(25)으로 이동시키는 1 그립 유닛(262a)과 대기 유닛(25)의 부품(E1)을 하나의 케이스 지그(23)로 이동시키는 2 그립 유닛(262b)으로 이루어진 로봇 암(26); 및
부품(E1)의 고정에 따른 충격을 방지하지 위하여 케이스 지그(23)에 고정되는 탄성 받침 수단(231);을 포함하고,
상기 다수 개의 부품(E1)은 수직 부재(131)를 따라 이동 가능한 이동 블록(133)에 적재되고, 승강 유닛(16)은 가이드 유닛(162)을 따라 이동되는 이동 브래킷(164), 이동 브래킷(164)을 전방 또는 후방으로 이동시키는 작동 유닛(165) 및 이동 블록(133)의 방향으로 돌출되는 결합 부재(164a)로 이루어지고,
상기 승강 유닛(16)이 가이드 유닛(162)을 따라 이동되면서 수직 부재(131)에 적재된 부품(E1)의 하나가 정해진 위치에서 부품 센서(17)에 의하여 탐지되는 것을 특징으로 모터 액추에이터 장치를 위한 부품 연속 공급 모듈.
청구항 1에 있어서, 로봇 암(26)은 그립 유닛(262a) 또는 2 그립 유닛(262b)의 수평 이동을 유도하기 위한 작동 실린더(261) 및 클램프 유닛(31)으로 이루어지고, 클램프 유닛(31)은 부품(E1)을 잡기 위한 한 쌍의 클립 암(311), 클립 암(311)의 이동을 위한 이동 클립(312), 이동 클립(312)이 고정되는 이동 부재(313), 이동 부재(313)의 작동을 유도하는 클립 가이드(316) 및 이동 부재(313)를 이동시키는 작동 유닛(314)을 포함하고, 상기 클립 암(311)에 고정 홈(311a)이 형성된 것을 특징으로 하는 모터 액추에이터 장치를 위한 부품 연속 공급 모듈.
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