KR101579695B1 - Cleaning robot for solar panel - Google Patents

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KR101579695B1
KR101579695B1 KR1020140188585A KR20140188585A KR101579695B1 KR 101579695 B1 KR101579695 B1 KR 101579695B1 KR 1020140188585 A KR1020140188585 A KR 1020140188585A KR 20140188585 A KR20140188585 A KR 20140188585A KR 101579695 B1 KR101579695 B1 KR 101579695B1
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KR1020140188585A
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황헌
김은국
김태정
김태훈
신우현
이정호
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성균관대학교산학협력단
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    • F24S40/00—Safety or protection arrangements of solar heat collectors; Preventing malfunction of solar heat collectors
    • F24S40/20—Cleaning; Removing snow
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Abstract

The present invention relates to a cleaning robot for a solar cell panel. According to the present invention, the cleaning robot for a solar cell panel has four cleaning rollers having a cleaning member and formed in a robot body in a shape wherein a length is longer than the diameter. As such, the cleaning robot cleans a surface of the solar cell panel while horizontally driving a slope of the solar cell panel, descending, driving on a back board, and driving in place. The cleaning robot for the solar cell panel does not drop along the slope, and maximizes cleaning efficiency.

Description

태양전지 패널용 세척 로봇{CLEANING ROBOT FOR SOLAR PANEL}{CLEANING ROBOT FOR SOLAR PANEL}

본 발명은 태양전지 패널용 세척 로봇에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 직경보다 길이가 긴 4개의 세척롤러와 각 세척롤러의 외측면에 설치되는 세척부재를 포함한 세척 로봇을 이용하여, 큰 경사각을 갖는 태양전지 패널의 경사진 표면을 따라 낙하하지 않으면서도 태양전지 패널의 표면에서 어느 방향이든 주행함과 동시에 세척이 가능한 태양전지 패널용 세척 로봇에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a cleaning robot for a solar cell panel, and more particularly, to a cleaning robot for a solar cell panel using four cleaning rollers longer in diameter and a cleaning robot including a cleaning member installed on the outer surface of each cleaning roller, And more particularly, to a cleaning robot for a solar panel capable of traveling along the surface of the solar cell panel in the same direction without dropping along the inclined surface of the solar cell panel.

일반적으로, 에너지 공급원의 다각화를 위해 신재생에너지에 대한 연구 개발과 적용이 활발하게 진행되고 있다.Generally, research and development and application of new and renewable energy are actively carried out to diversify energy supply sources.

신재생에너지 중 태양광 에너지는 환경 오염에 무관하게 생산할 수 있어 가장 빠르게 발전되고 있으며 고효율의 태양전지 개발, 전력변환 장치, 축전 장치, 패널 자세 제어, 솔라패널 유지보수 기술 등 다양한 관련분야가 함께 발전하고 있다.Among renewable energy, solar energy can be produced irrespective of environmental pollution, and it is the fastest developing. Various related fields such as high efficiency solar cell development, power conversion device, power storage device, panel attitude control, .

여기서, 상기 태양전지 패널의 발전효율은 다양한 요인으로 인해 손실이 발생한다. 대표적으로 패널을 구성하는 프레임과 태양전지 모듈 사이의 누설 전류에 의한 누전 현상으로 인한 손실, 패널 고온 현상에 따른 손실 및 패널 표면 상의 오염원, 방해물 및 가려짐 현상으로 인해 손실 등이 있다.Here, power generation efficiency of the solar cell panel is affected by various factors. Typically, there is a loss due to a leakage current caused by a leakage current between a frame constituting a panel and a solar cell module, a loss due to a high-temperature phenomenon of the panel, a pollution source on the surface of the panel, an obstacle and a loss due to occlusion.

상기 누설전류 및 상기 고온 현상 등은 태양전지 패널 자체적인 문제이고, 태양전지 패널 자체적인 문제 이외에 가장 접근이 용이한 요인은 태양전지 패널의 오염방지라고 할 수 있다.The leakage current and the high-temperature phenomenon are a problem of the solar cell panel itself, and the most easily accessible factor besides the problem of the solar cell panel itself is pollution prevention of the solar cell panel.

태양전지 패널의 오염문제에 대해서 심각하게 대두되고 있지 않지만 발전량을 유지시키기 위해서는 주기적인 패널관리를 통하여 패널의 표면을 청결하게 유지 관리하는 것이 매우 중요하다.Although it is not serious about the pollution problem of the solar panel, it is very important to maintain the surface of the panel cleanly by periodic panel management in order to maintain the power generation.

태양전지 패널의 세척을 위해 대한민국 등록특허 1010341920000에 개시된 바와 같은 태양전지 패널의 표면을 세척하는 로봇시스템이 제안되었다.A robot system for cleaning the surface of a solar cell panel as disclosed in Korean Patent No. 1010341920000 for cleaning of the solar cell panel has been proposed.

그러나, 상기와 같은 자체적으로 세척하는 시스템은 최초 태양전지 패널 제작시에 제작해야 하고 설치비용이 급격히 증가하는 문제점이 있었다. 또한, 기존에 설치되어 있는 태양전지 패널에는 적용하지 못하는 문제점이 있었다.However, the above-mentioned self-cleaning system has to be manufactured at the time of manufacturing the first solar cell panel, and the installation cost is rapidly increased. Further, there is a problem in that it can not be applied to existing solar cell panels.

이에, 태양전지 패널의 표면을 이동하면서 패널의 오염을 세정하는 모바일 로봇이 제안되었다.Accordingly, a mobile robot for cleaning the contamination of the panel while moving the surface of the solar cell panel has been proposed.

대한민국 등록특허 제1272474호 및 대한민국 등록특허 제0878880호에는 흡착방식을 이용한 다리를 구성하여 표면에서의 이동이 가능하도록 하고, 세척롤러 등의 세척수단을 이용하여 표면을 세척하도록 구성되었다.Korean Patent Registration No. 1272474 and Korean Patent Registration No. 0878880 are configured to make a leg using an adsorption method so as to be able to move on the surface and to clean the surface using a cleaning means such as a cleaning roller.

그런데, 상기와 같은 흡착방식을 이용하여 이동하도록 구성하는 경우에는 주행속도가 매우 느리고 흡착을 위한 동력이 별도로 요구되어 시스템이 복잡해지고 중량이 증가하는 문제점이 있었다.However, in the case of moving by using the above-described adsorption method, there is a problem that the traveling speed is very slow and the power for adsorption is separately required, which complicates the system and increases the weight.

또한, 오염물질의 양이 적정량일 경우에는 패널 표면에 흡착 이동이 가능하나, 패널 표면에 오염물질이 많은 경우에는 흡착력이 상대적으로 낮아져 패널로부터 로봇이 낙하하게 되는 문제점이 있었다.In addition, when the amount of pollutants is proper, adsorption movement is possible on the surface of the panel, but when there is a large amount of pollutants on the surface of the panel, the adsorption force is relatively low, which causes the robot to fall down from the panel.

또한, 이동하는 표면이 태양전지 패널의 표면이므로, 태양전지 패널의 표면에는 코팅층이 형성되어 있는데, 흡착방식의 이동에 따른 코팅층의 오염 등의 문제점이 있었다.In addition, since the moving surface is the surface of the solar cell panel, a coating layer is formed on the surface of the solar cell panel, and there is a problem such as contamination of the coating layer due to the movement of the adsorption method.

아울러, 태양전지 표면을 이동하는 경우에는 패널 표면이 과도하게 눌리면 패널의 전기회로에 손상을 주게 되므로 태양전지 표면을 이동하는 로봇의 경량화가 필요하게 되었다.In addition, when the surface of the solar cell is moved, if the surface of the panel is excessively pressed, the electric circuit of the panel is damaged, so that it is necessary to reduce the weight of the robot moving on the surface of the solar cell.

본 발명의 과제는 상술한 바와 같은 종래의 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 직경보다 길이가 길게 형성되고 세척부재가 설치된 세척롤러를 교차하는 두 방향으로 각각 한 쌍씩 설치하여 경사면으로 형성된 태양전지 패널 표면에서 어느 한 방향으로 주행함과 동시에 표면세척이 가능한 태양전지 패널용 세척 로봇을 제공함에 있다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in order to solve the conventional problems as described above, and it is an object of the present invention to provide a cleaning method for a solar cell, which comprises a pair of cleaning rollers each having a length longer than a diameter, A cleaning robot for a solar panel capable of running in one direction and cleaning the surface.

또한, 상기 세척부재가 설치된 세척롤러를 통해 주행이 가능하여 태양전지 패널과 같은 코팅 표면의 훼손을 방지할 수 있는 태양전지 패널용 세척 로봇을 제공함에 있다.Another object of the present invention is to provide a cleaning robot for a solar panel capable of traveling through a cleaning roller provided with the cleaning member to prevent damage to a coating surface such as a solar panel.

또한, 종래 흡착식과 비교하여 주행속도가 개선되어 세척속도를 현저하게 향상시킬 수 있는 태양전지 패널용 세척 로봇을 제공함에 있다.Another object of the present invention is to provide a cleaning robot for a solar panel which can improve the cleaning speed by improving the running speed as compared with the conventional adsorption type.

또한, 종래 흡착식에서와 같은 흡착을 위한 동력이 별도로 필요하지 않게 되어 경량화가 가능하며, 간단한 시스템 구성을 가지는 태양전지 패널용 세척 로봇을 제공함에 있다.Another object of the present invention is to provide a cleaning robot for a solar panel having a simple system configuration that can be lightened since power for adsorption as in the conventional adsorption type is not required separately.

또한, 기울기 센서를 이용하여 태양전지 패널과 같은 경사면에서도 세척 로봇의 자세유지가 가능한 태양전지 패널용 세척 로봇을 제공함에 있다.The present invention also provides a cleaning robot for a solar panel capable of maintaining the posture of a cleaning robot on an inclined surface such as a solar panel using a tilt sensor.

또한, 세척 대상물의 훼손부분에 대한 정보를 획득가능한 태양전지 패널용 세척 로봇을 제공함에 있다.In addition, the present invention provides a cleaning robot for a solar panel capable of acquiring information about a damaged portion of a cleaning object.

또한, 초음파 센서를 이용한 장애물에 대한 정보를 획득하여 장애물에 의한 세척 로봇의 파손 또는 추락을 방지할 수 있는 태양전지 패널용 세척 로봇을 제공함에 있다.In addition, the present invention provides a cleaning robot for a solar panel that can acquire information about an obstacle using an ultrasonic sensor and prevent damage or fall of the cleaning robot by an obstacle.

또한, 부분적 훼손된 곳을 세척 로봇의 주행에 따라 발견하기가 쉬워져 발전효율 증대를 도모할 수 있는 태양전지 패널용 세척 로봇을 제공함에 있다.It is another object of the present invention to provide a cleaning robot for a solar panel which can easily detect a partially damaged portion according to the running of a washing robot, thereby improving power generation efficiency.

또한, 작업위험성이 높은 고소작업 또는 광활한 지역에 펼쳐져 있는 대규모 태양광 발전소에서 태양전지 패널을 세척 및 유지 관리가 용이한 태양전지 패널용 세척 로봇을 제공함에 있다.Another object of the present invention is to provide a cleaning robot for a solar panel that can easily clean and maintain a solar panel in a large scale photovoltaic power plant deployed in a high-altitude dangerous work area or in a vast area.

상기 과제는, 본 발명의 일 실시예에 따라, 태양전지 패널용 세척 로봇에 있어서, 로봇몸체; 직경보다 길이가 긴 형상으로 마련되어 상기 로봇몸체에 독립적으로 구동하도록 설치되는 4개의 세척롤러와, 각각의 세척롤러의 외측면에 설치되는 세척부재를 포함하는 세척주행모듈; 및, 상기 로봇몸체가 어느 한 방향으로 주행하면서 태양전지 패널을 세척하도록 각 세척롤러의 회전속도와 회전수 및 회전방향을 제어하는 제어부;를 포함하며, 상기 4개의 세척롤러는, 롤러축이 동일선 상에 위치하며 사이 공간을 사이에 두고 이격배치되는 제1세척롤러 및 제2세척롤러와, 롤러축이 동일선 상에 위치하되 상기 제1세척롤러와 상기 제2세척롤러의 축방향과 교차하는 방향으로 위치하며, 상기 사이 공간을 사이에 두고 이격배치되는 제3세척롤러 및 제4세척롤러인 태양전지 패널용 세척 로봇에 의해 달성될 수 있다.According to an embodiment of the present invention, there is provided a cleaning robot for a solar panel, comprising: a robot body; A cleaning driving module including four cleaning rollers provided in a shape longer than the diameter and installed so as to independently drive the robot body, and a cleaning member provided on an outer surface of each cleaning roller; And a control unit for controlling the rotation speed, the rotation number and the rotation direction of each cleaning roller so as to clean the solar panel while the robot body travels in one direction, A first cleaning roller and a second cleaning roller which are located on the first cleaning roller and are spaced apart from each other with a space therebetween, And a cleaning brush for a solar panel, which is a third cleaning roller and a fourth cleaning roller spaced apart from each other with the space therebetween.

상기 과제는 본 발명의 다른 실시예에 따라, 태양전지 패널용 세척 로봇에 있어서, 로봇몸체; 직경보다 길이가 긴 형상으로 마련되어 상기 로봇몸체에 독립적으로 구동하도록 설치되는 4개의 세척롤러와, 각각의 세척롤러의 외측면에 설치되는 세척부재를 포함하는 세척주행모듈; 및, 상기 로봇몸체가 어느 한 방향으로 주행하면서 태양전지 패널을 세척하도록 각 세척롤러의 회전속도와 회전수 및 회전방향을 제어하는 제어부;를 포함하며, 상기 4개의 세척롤러는, 롤러축이 상호 이격되어 평행하게 배치되는 제1세척롤러 및 제2세척롤러와, 롤러축이 상기 제1세척롤러 및 상기 제2세척롤러의 축방향과 교차하는 방향으로 위치하며, 상호 이격되어 평행하게 배치되는 제3세척롤러 및 제4세척롤러인 태양전지 패널용 세척 로봇에 의해 달성될 수 있다..According to another aspect of the present invention, there is provided a cleaning robot for a solar panel, comprising: a robot body; A cleaning driving module including four cleaning rollers provided in a shape longer than the diameter and installed so as to independently drive the robot body, and a cleaning member provided on an outer surface of each cleaning roller; And a control unit for controlling the rotation speed, the rotation speed and the rotation direction of each cleaning roller so that the robot body moves in one direction to clean the solar panel, A first cleaning roller and a second cleaning roller spaced apart from each other and arranged in parallel to each other and arranged in a direction in which the roller axis intersects the axial direction of the first cleaning roller and the second cleaning roller, 3 < / RTI > cleaning roller and a fourth cleaning roller. ≪ RTI ID = 0.0 >

여기서, 상기 제1세척롤러 및 상기 제2세척롤러의 축방향과, 상기 제3세척롤러 및 상기 제4세척롤러의 축방향은 서로 수직일 수 있다.Here, the axial directions of the first cleaning roller and the second cleaning roller, and the axial directions of the third cleaning roller and the fourth cleaning roller may be perpendicular to each other.

또한, 직경보다 길이가 긴 형상으로 마련되어 상기 로봇몸체에 독립적으로 구동하도록 설치되는 4개의 세척롤러와, 각각의 세척롤러의 외측면에 설치되는 세척부재를 포함하는 서브 세척주행모듈을 더 포함하고, 상기 서브 세척주행모듈의 4개의 세척롤러는, 롤러축이 상호 이격되어 평행하게 배치되는 제5세척롤러 및 제6세척롤러와, 롤러축이 상기 제5세척롤러 및 상기 제6세척롤러의 축방향과 교차하는 방향으로 위치하며, 상호 이격되어 평행하게 배치되는 제7세척롤러 및 제8세척롤러이며, 상기 제어부는 상기 서브 세척주행모듈의 각 세척롤러의 회전속도와 회전수 및 회전방향을 제어할 수 있다.The washing machine may further include a sub-cleaning traveling module including four cleaning rollers provided in a shape longer than the diameter and installed so as to independently drive the robot body, and a cleaning member provided on an outer surface of each cleaning roller, The four cleaning rollers of the sub-cleaning traveling module include a fifth cleaning roller and a sixth cleaning roller in which roller shafts are spaced apart from each other and arranged parallel to each other, and a roller shaft extending in the axial direction of the fifth cleaning roller and the sixth cleaning roller The seventh cleaning roller and the eighth cleaning roller are disposed in a direction intersecting the first cleaning roller and the second cleaning roller, and are arranged in parallel to each other. The controller controls the rotation speed, the rotation speed and the rotation direction of each cleaning roller of the sub- .

또한, 직경보다 길이가 긴 형상으로 마련되어 상기 로봇몸체에 독립적으로 구동하도록 설치되는 4개의 세척롤러와, 각각의 세척롤러의 외측면에 설치되는 세척부재를 포함하는 서브 세척주행모듈을 더 포함하고, 상기 서브 세척주행모듈의 4개의 세척롤러는, 롤러축이 동일선 상에 위치하며 사이 공간을 사이에 두고 이격배치되는 제5세척롤러 및 제6세척롤러와, 롤러축이 동일선 상에 위치하되 상기 제5세척롤러와 상기 제6세척롤러의 축방향과 교차하는 방향으로 위치하며, 상기 사이 공간을 사이에 두고 이격배치되는 제7세척롤러 및 제8세척롤러이며, 상기 제어부는 상기 서브 세척주행모듈의 각 세척롤러의 회전속도와 회전수 및 회전방향을 제어할 수 있다.The washing machine may further include a sub-cleaning traveling module including four cleaning rollers provided in a shape longer than the diameter and installed so as to independently drive the robot body, and a cleaning member provided on an outer surface of each cleaning roller, The four cleaning rollers of the sub-cleaning traveling module include a fifth cleaning roller and a sixth cleaning roller which are located on the same line and are spaced apart from each other with a space therebetween, and the roller shaft is located on the same line, A fifth cleaning roller and an eighth cleaning roller disposed in a direction intersecting the axial direction of the fifth cleaning roller and the sixth cleaning roller and spaced apart from each other with the space therebetween, It is possible to control the rotational speed, the number of rotations, and the rotational direction of each cleaning roller.

또한, 상기 제5세척롤러 및 상기 제6세척롤러의 축방향과, 상기 제7세척롤러 및 상기 제8세척롤러의 축방향은 서로 수직일 수 있다.The axial direction of the fifth cleaning roller and the sixth cleaning roller and the axial direction of the seventh cleaning roller and the eighth cleaning roller may be perpendicular to each other.

또한, 상기 제5세척롤러 및 상기 제6세척롤러의 축방향은 상기 제1세척롤러 및 상기 제2세척롤러의 축방향과 45°의 각도를 형성하고, 상기 제7세척롤러 및 상기 제8세척롤러의 축방향은 상기 제3세척롤러 및 상기 제4세척롤러의 축방향과 45°의 각도를 형성할 수 있다.Further, the axial direction of the fifth cleaning roller and the sixth cleaning roller forms an angle of 45 degrees with the axial direction of the first cleaning roller and the second cleaning roller, and the seventh cleaning roller and the sixth cleaning roller The axial direction of the roller may form an angle of 45 ° with the axial direction of the third cleaning roller and the fourth cleaning roller.

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본 발명에 따르면, 교차되는 두 방향으로 각각 한 쌍씩 배치되는 세척롤러를 이용하여 태양전지 패널 표면에서 어느 한 방향으로 주행함과 동시에 표면세척이 가능한 태양전지 패널용 세척 로봇이 제공된다.According to the present invention, there is provided a cleaning robot for a solar panel, which is capable of traveling in any one direction from the surface of the solar cell panel and simultaneously cleaning the surface by using a pair of cleaning rollers arranged in pairs in two intersecting directions.

또한, 상기 세척부재가 외측면에 설치된 세척롤러를 통해 주행이 가능하여 태양전지 패널과 같은 코팅 표면의 훼손을 방지할 수 있는 태양전지 패널용 세척 로봇이 제공된다.Also, a cleaning robot for a solar panel is provided which is capable of traveling through a cleaning roller provided on an outer surface of the cleaning member to prevent damage to a coating surface such as a solar panel.

또한, 종래 흡착식과 비교하여 주행속도가 개선되어 세척속도를 현저하게 향상시킬 수 있는 태양전지 패널용 세척 로봇이 제공된다.Also, a cleaning robot for a solar cell panel is provided which is capable of significantly improving the cleaning speed by improving the traveling speed as compared with the conventional adsorption type.

또한, 종래 흡착식에서와 같은 흡착을 위한 동력이 별도로 필요하지 않게 되어 경량화가 가능하며, 간단한 시스템 구성을 가지는 태양전지 패널용 세척 로봇이 제공된다.Further, a cleaning robot for a solar panel having a simple system configuration, which can be lightened because power for suction as in the conventional adsorption type is not required separately, is provided.

또한, 기울기 센서를 이용하여 태양전지 패널과 같은 경사면에서도 세척 로봇의 자세유지가 가능한 태양전지 패널용 세척 로봇이 제공된다.Also, a cleaning robot for a solar panel capable of maintaining the posture of the cleaning robot on an inclined surface such as a solar panel using a tilt sensor is provided.

또한, 세척 대상물의 훼손부분에 대한 정보를 획득가능한 태양전지 패널용 세척 로봇이 제공된다.Also provided is a cleaning robot for a solar panel capable of obtaining information about a damaged portion of a cleaning object.

또한, 초음파 센서를 이용한 장애물에 대한 정보를 획득하여 장애물에 의한 세척 로봇의 파손 또는 추락을 방지할 수 있는 태양전지 패널용 세척 로봇이 제공된다.There is also provided a cleaning robot for a solar panel that can acquire information about an obstacle using an ultrasonic sensor to prevent damage or fall of the cleaning robot by an obstacle.

또한, 부분적 훼손된 곳을 세척 로봇의 주행에 따라 발견하기가 쉬워져 발전효율 증대를 도모할 수 있는 태양전지 패널용 세척 로봇이 제공된다.In addition, a cleaning robot for a solar panel is provided which can easily detect a partially damaged portion according to the running of the cleaning robot, thereby enhancing power generation efficiency.

또한, 작업위험성이 높은 고소작업 또는 광활한 지역에 펼쳐져 있는 대규모 태양광 발전소에서 태양전지 패널을 세척 및 유지 관리가 용이한 태양전지 패널용 세척 로봇이 제공된다.In addition, cleaning robots for solar panels are provided that are easy to clean and maintain solar panels in large-scale photovoltaic plants that are exposed to high-risk work or in vast areas.

도 1은 본 발명의 제1실시예에 따른 태양전지 패널용 세척 로봇의 사시도,
도 2는 도 1의 저면사시도이고,
도 3은 도 1의 평면도,
도 4 내지 도 16은 본 발명의 제1실시예에 따른 태양전지 패널용 세척 로봇의 주행방향별 각 세척롤러의 제어도,
도 17은 본 발명의 제2실시예에 따른 태양전지 패널용 세척 로봇의 평면도,
도 18 내지 도 27은 본 발명의 제1실시예에 따른 태양전지 패널용 세척 로봇의 주행방향별 각 세척롤러의 제어도,
도 28은 본 발명의 제3실시예에 따른 태양전지 패널용 세척 로봇의 평면도이다.1 is a perspective view of a cleaning robot for a solar cell panel according to a first embodiment of the present invention,
Fig. 2 is a bottom perspective view of Fig. 1,
Fig. 3 is a plan view of Fig. 1,
FIGS. 4 to 16 are control charts of cleaning rollers according to the running direction of the cleaning robot for a solar cell panel according to the first embodiment of the present invention,
17 is a plan view of a cleaning robot for a solar cell panel according to a second embodiment of the present invention,
18 to 27 are control charts of cleaning rollers of the cleaning robot for a solar cell panel according to the first embodiment of the present invention,
28 is a plan view of a cleaning robot for a solar cell panel according to a third embodiment of the present invention.

설명에 앞서, 여러 실시예에 있어서, 동일한 구성을 가지는 구성요소에 대해서는 동일한 부호를 사용하여 대표적으로 제1실시예에서 설명하고, 그 외의 실시예에서는 제1실시예와 다른 구성에 대해서 설명하기로 한다.Prior to the description, components having the same configuration are denoted by the same reference numerals as those in the first embodiment. In other embodiments, configurations different from those of the first embodiment will be described do.

이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 제1실시예에 따른 태양전지 패널용 세척 로봇에 대하여 상세하게 설명한다.Hereinafter, a cleaning robot for a solar cell panel according to a first embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 제1실시예에 따른 태양전지 패널용 세척 로봇의 사시도이고, 도 2는 도 1의 저면사시도이고, 도 3은 도 1의 평면도이다.FIG. 1 is a perspective view of a cleaning robot for a solar cell panel according to a first embodiment of the present invention, FIG. 2 is a bottom perspective view of FIG. 1, and FIG. 3 is a plan view of FIG.

도 1 내지 도 3을 참조하면, 본 발명의 제1실시예에 따른 태양전지 패널용 세척 로봇은 로봇몸체(10)와 세척주행모듈(20)을 포함하여 구성된다.1 to 3, the cleaning robot for a solar cell panel according to the first embodiment of the present invention includes a robot body 10 and a cleaning / traveling module 20. As shown in FIG.

상기 로봇몸체(10)는 로봇의 몸체를 이루는 부분으로서, 축전지, GPS, 초음파 센서, 카메라 등이 설치된다. 또한, 로봇몸체(10)에는 태양전지 패널용 세척 로봇의 제어기능을 수행하는 제어부(1)가 위치한다.The robot body 10 includes a battery, a GPS, an ultrasonic sensor, a camera, and the like. In addition, the robot body 10 is provided with a control unit 1 that performs a control function of the cleaning robot for the solar panel.

상기 제어부(미도시)는 상기 GPS, 초음파 센서 및 카메라로부터 각각 획득되는 정보를 수신하여 이를 토대로 후술하는 세척주행모듈(20)을 제어한다.The control unit (not shown) receives information obtained from the GPS, the ultrasonic sensor, and the camera, respectively, and controls the washing / driving module 20 based on the information.

상기 카메라와 상기 초음파 센서는 주행방향의 전방에 대한 영상정보 획득이 가능하도록 설치되는 것이 바람직하다.Preferably, the camera and the ultrasonic sensor are provided so as to be able to acquire image information in front of the traveling direction.

여기서, 상기 GPS로부터 수신되는 정보는 태양전지 패널용 세척 로봇이 현재 위치하는 위치정보이고, 상기 초음파 센서로부터 수신되는 정보는 태양전지 패널용 세척 로봇의 전후방 또는 측방에 위치하는 장애물 등에 정보이며, 상기 카메라로부터 획득되는 정보는 태양전지 패널용 세척 로봇의 외부 영상정보이다.Herein, the information received from the GPS is positional information on which the cleaning robot for the solar panel is currently positioned, and the information received from the ultrasonic sensor is information on an obstacle located on the front, rear, or side of the cleaning robot for the solar panel, The information obtained from the camera is external image information of the cleaning robot for the solar panel.

상기 세척주행모듈(20)은 4개의 세척롤러와 각 세척롤러의 외측면에 설치되는 세척부재(미도시)를 포함하여 구성된다.
상기 세척부재는 각 세척롤러의 외측면에 설치되어, 각 세척롤러의 회전에 의해 태양전지 패널용 세척 로봇이 이동시 태양전지 패널의 표면을 세척한다.
상기 4개의 세척롤러는 직경보다 길이가 더 길게 형성되어, 태양전지 패널과 같은 경사면에서의 접촉면적을 크게 할 수 있다.
이를 통해, 각 세척롤러를 구동하여 경사진 태양전지 패널에서 주행시, 횡방향 주행, 등판 및 하강 주행 및 제자리에서 미끄러지지 않고 주행이 가능할 수 있다.
또한, 상기 4개의 세척롤러는 로봇몸체(10)에 고정부재(2)에 결합되어 각각 독립적으로 구동하도록 설치된다.
이때, 한 쌍의 세척롤러와 다른 한 쌍의 세척롤러는 각각 동일선 상에 위치하며, 그 롤러축이 상호 교차하도록 배치된다.
상기 한 쌍의 세척롤러의 축방향을 제1방향이라고 하고, 상기 다른 한 쌍의 세척롤러의 축방향을 제2방향이라고 한다.The washing and running module 20 includes four washing rollers and a cleaning member (not shown) installed on the outer surface of each cleaning roller.
The cleaning member is installed on the outer surface of each cleaning roller, and the cleaning robot for the solar panel cleans the surface of the solar panel when the cleaning robot moves by rotation of the cleaning roller.
The four cleaning rollers are formed to have a length longer than the diameter, so that the contact area on the inclined surface such as the solar cell panel can be increased.
As a result, it is possible to drive the cleaning rollers to run in a sloping solar cell panel when traveling, in a lateral direction, in a back plate, in a downward travel, and in a non-slip position.
In addition, the four cleaning rollers are mounted on the robot body 10 so as to be independently driven by being coupled to the fixing member 2.
At this time, the pair of cleaning rollers and the pair of cleaning rollers are located on the same line, and their roller axes are arranged so as to cross each other.
The axial direction of the pair of cleaning rollers is referred to as a first direction and the axial direction of the other pair of cleaning rollers is referred to as a second direction.

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또한, 상기 한 쌍의 세척롤러는 제1세척롤러(21)와 제2세척롤러(22)이고, 상기 다른 한 쌍의 세척롤러는 제3세척롤러(23)와 제4세척롤러(24)라고 한다.The pair of cleaning rollers are a first cleaning roller 21 and a second cleaning roller 22 and the other pair of cleaning rollers are a third cleaning roller 23 and a fourth cleaning roller 24 do.

즉, 제1세척롤러(21)와 제2세척롤러(22)는 롤러축의 축방향이 동일선 상에 위치하도록 설치되고, 제3세척롤러(23)와 제4세척롤러(24)는 롤러축의 축방향이 제1세척롤러(21)와 제2세척롤러(22)의 축방향과 교차하도록 설치된다.That is, the first cleaning roller 21 and the second cleaning roller 22 are installed such that the axial direction of the roller shaft is located on the same line, and the third cleaning roller 23 and the fourth cleaning roller 24 are disposed on the axis of the roller shaft Direction is set to intersect the axial direction of the first cleaning roller (21) and the second cleaning roller (22).

여기서, 제1세척롤러(21)와 제2세척롤러(22)의 축방향인 제1방향과 제3세척롤러(23)와 제4세척롤러(24)의 축방향인 제2방향은 상호 교차하도록 형성되며, 가장 바람직한 형태는 서로 수직인 것이다.The first direction in the axial direction of the first cleaning roller 21 and the second cleaning roller 22 and the second direction in the axial direction of the third cleaning roller 23 and the fourth cleaning roller 24 are mutually intersecting And the most preferable form is perpendicular to each other.

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또한, 제1세척롤러(21)와 제2세척롤러(22)는 사이 공간을 사이에 두고 이격되며, 상기 사이 공간을 사이에 두고 제3세척롤러(23)와 제4세척롤러(24)도 서로 이격되도록 배치된다.The first cleaning roller 21 and the second cleaning roller 22 are spaced apart from each other with a space therebetween and the third cleaning roller 23 and the fourth cleaning roller 24 And are arranged to be spaced apart from each other.

즉, 4개의 세척롤러는 중앙부는 비어있는 "X"자 형태로 배치된다.That is, the four cleaning rollers are arranged in an empty "X"

제어부는 세척주행모듈(20)의 각 세척롤러의 회전속도 또는 회전수와, 각 세척롤러의 회전방향을 각각 독립적으로 제어한다.The control unit independently controls the rotation speed or rotation number of each cleaning roller of the cleaning / driving module 20 and the rotation direction of each cleaning roller.

상기와 같이 설치되는 각 세척롤러에서, 제1방향으로 배치되는 제1세척롤러(21)와 제2세척롤러(22)는 제2방향의 정방향과 역방향으로 로봇몸체(10)를 이동시키도록 회전되며, 제2방향으로 배치되는 제3세척롤러(23)와 제4세척롤러(24)는 제1방향의 정방향과 역방향으로 로봇몸체(10)를 이동시키도록 회전된다.In each of the cleaning rollers installed as described above, the first cleaning roller 21 and the second cleaning roller 22, which are arranged in the first direction, are rotated (rotated) so as to move the robot body 10 in the direction opposite to the forward direction in the second direction. And the third cleaning roller 23 and the fourth cleaning roller 24 disposed in the second direction are rotated to move the robot body 10 in the direction opposite to the normal direction in the first direction.

상기 4개의 세척롤러를 이용하면, 로봇몸체(10)를 어느 한 방향으로 이동하도록 할 수 있다. 아울러, 각 세척롤러의 회전방향 제어시에 회전수 또는 회전속도를 다르게 함으로써 로봇의 우상향 선회, 좌상향 선회, 우하향 선회, 좌하향 선회 등의 주행도 가능하다.Using the four cleaning rollers, the robot body 10 can be moved in either direction. In addition, by varying the number of revolutions or the rotational speed at the time of controlling the rotational direction of each cleaning roller, it is also possible to run the robot in the upward direction, leftward upward direction, rightward downward direction, and leftward downward direction.

지금부터는 상술한 본 발명의 제1실시예에 따른 태양전지 패널용 세척 로봇의 주행방법에 대해 설명한다.Hereinafter, a driving method of the cleaning robot for a solar panel according to the first embodiment of the present invention will be described.

먼저 상술한 본 발명의 제1실시예에 따른 태양전지 패널용 세척 로봇을 준비하고, 각 세척롤러의 롤러축의 회전방향 및 회전속도를 제어하여 어느 한 방향으로 주행하면서 상기 세척부재에 의해 태양전지 패널의 표면을 세척한다.First, the cleaning robot for a solar cell panel according to the first embodiment of the present invention is prepared, the rotation direction and the rotation speed of the roller shaft of each cleaning roller are controlled to travel in any one direction, Lt; / RTI >

도 4 내지 도 16은 본 발명의 제1실시예에 따른 태양전지 패널용 세척 로봇의 주행방향별 각 세척롤러의 제어도이다.FIGS. 4 to 16 are control charts of cleaning rollers of the cleaning robot for a solar cell panel according to the first embodiment of the present invention, in each traveling direction.

제1방향의 정방향 주행Forward running in the first direction

먼저, 도 4를 참조하면, 태양전지 패널용 세척 로봇의 제1방향의 정방향으로의 주행은, 제1방향으로 배치되는 제1세척롤러(21)와 제2세척롤러(22)는 회전되지 않도록 하고(정지), 제2방향으로 배치되는 제3세척롤러(23)와 제4세척롤러(24)는 로봇몸체(10)가 제1방향의 정방향으로 이동하도록 회전시킨다.First, referring to FIG. 4, traveling of the cleaning robot for the solar panel in the forward direction in the first direction is performed such that the first cleaning roller 21 and the second cleaning roller 22 arranged in the first direction are not rotated And the third cleaning roller 23 and the fourth cleaning roller 24 disposed in the second direction rotate so that the robot body 10 moves in the forward direction in the first direction.

즉, 제3세척롤러(23)와 제4세척롤러(24)의 제1방향의 정방향으로 회전력에 의해서 제1방향의 정방향으로 주행할 수 있다.That is, the third cleaning roller 23 and the fourth cleaning roller 24 can be driven in the forward direction in the first direction by the rotational force in the forward direction in the first direction.

제1방향의 역방향 주행Reverse travel in the first direction

태양전지 패널용 세척 로봇의 제1방향의 역방향으로의 주행은, 도 5를 참조하면, 제1방향으로 배치되는 제1세척롤러(21)와 제2세척롤러(22)는 회전되지 않도록 하고(정지), 제2방향으로 배치되는 제3세척롤러(23)와 제4세척롤러(24)는 로봇몸체(10)가 제1방향의 정방향으로 이동하도록 회전시킨다.5, the first cleaning roller 21 and the second cleaning roller 22, which are arranged in the first direction, are not rotated (refer to FIG. 5) The third cleaning roller 23 and the fourth cleaning roller 24 arranged in the second direction rotate so that the robot body 10 moves in the forward direction in the first direction.

즉, 제3세척롤러(23)와 제4세척롤러(24)의 제1방향의 역방향으로 회전력에 의해서 제1방향의 정방향으로 주행할 수 있다.That is, the third cleaning roller 23 and the fourth cleaning roller 24 can be driven in the forward direction in the first direction by the rotational force in the direction opposite to the first direction.

제2방향의 정방향 주행Forward running in the second direction

태양전지 패널용 세척 로봇의 제2방향의 정방향으로의 주행은, 도 6을 참조하면, 제2방향으로 배치되는 제3세척롤러(23)와 제4세척롤러(24)는 회전되지 않도록 하고(정지), 제1방향으로 배치되는 제1세척롤러(21)와 제2세척롤러(22)는 로봇몸체(10)가 제2방향의 정방향으로 이동하도록 회전시킨다.6, the third cleaning roller 23 and the fourth cleaning roller 24, which are disposed in the second direction, are not rotated (refer to FIG. 6) The first cleaning roller 21 and the second cleaning roller 22 arranged in the first direction rotate so that the robot body 10 moves in the forward direction in the second direction.

즉, 제1세척롤러(21)와 제2세척롤러(22)의 제2방향의 정방향으로 회전력에 의해서 제2방향의 정방향으로 주행할 수 있다.That is, the first cleaning roller 21 and the second cleaning roller 22 can be driven in the forward direction in the second direction by the rotational force in the forward direction in the second direction.

제2방향의 역방향 주행Reverse travel in the second direction

태양전지 패널용 세척 로봇의 제2방향의 정방향으로의 주행은, 도 7을 참조하면, 제2방향으로 배치되는 제3세척롤러(23)와 제4세척롤러(24)는 회전되지 않도록 하고(정지), 제1방향으로 배치되는 제1세척롤러(21)와 제2세척롤러(22)는 로봇몸체(10)가 제2방향의 역방향으로 이동하도록 회전시킨다.7, the third cleaning roller 23 and the fourth cleaning roller 24, which are disposed in the second direction, are not rotated (refer to FIG. 7) The first cleaning roller 21 and the second cleaning roller 22 arranged in the first direction rotate so that the robot body 10 moves in a direction opposite to the second direction.

즉, 제1세척롤러(21)와 제2세척롤러(22)의 제2방향의 역방향으로 회전력에 의해서 제2방향의 역방향으로 주행할 수 있다.That is, the first cleaning roller 21 and the second cleaning roller 22 can be driven in a direction opposite to the second direction by a rotational force in a direction opposite to the second direction.

제1방향의 정방향과 제2방향의 정방향의 사이 방향으로의 주행Traveling in the direction between the forward direction of the first direction and the forward direction of the second direction

태양전지 패널용 세척 로봇의 제1방향의 정방향과 제2방향의 정방향의 사이 방향으로의 주행으로의 주행은, 도 8을 참조하면, 제1방향으로 배치되는 제1세척롤러(21)와 제2세척롤러(22)는 로봇몸체(10)가 제2방향의 정방향으로 이동하도록 회전시키고, 제2방향으로 배치되는 제3세척롤러(23)와 제4세척롤러(24)는 로봇몸체(10)가 제1방향의 정방향으로 이동하도록 회전시킨다.8, the traveling of the cleaning robot for the solar panel to the traveling in the direction between the forward direction in the first direction and the forward direction in the second direction is performed by the first cleaning roller 21 arranged in the first direction, The second cleaning roller 22 rotates the robot body 10 to move in the forward direction in the second direction and the third cleaning roller 23 and the fourth cleaning roller 24 disposed in the second direction rotate the robot body 10 To move in the forward direction in the first direction.

제1세척롤러(21)와 제2세척롤러(22)의 이동방향은 제2방향의 정방향으로 형성되고, 제3세척롤러(23)와 제4세척롤러(24)의 이동방향은 제1방향의 정방향으로 형성된다. 따라서, 제1방향의 정방향과 제2방향의 정방향의 합벡터에 따라 제1방향의 정방향과 제2방향의 정방향의 사이 방향으로 로봇이 주행할 수 있다.The moving directions of the first cleaning roller 21 and the second cleaning roller 22 are formed in the forward direction in the second direction and the moving directions of the third cleaning roller 23 and the fourth cleaning roller 24 are in the first direction . Therefore, the robot can travel in the direction between the forward direction of the first direction and the forward direction of the second direction according to the sum vector of the forward direction of the first direction and the forward direction of the second direction.

제1방향의 역방향과 제2방향의 정방향의 사이 방향으로의 주행Running in the direction between the reverse direction of the first direction and the forward direction of the second direction

태양전지 패널용 세척 로봇의 제1방향의 역방향과 제2방향의 정방향의 사이 방향으로의 주행으로의 주행은, 도 9를 참조하면, 제1방향으로 배치되는 제1세척롤러(21)와 제2세척롤러(22)는 로봇몸체(10)가 제2방향의 정방향으로 이동하도록 회전시키고, 제2방향으로 배치되는 제3세척롤러(23)와 제4세척롤러(24)는 로봇몸체(10)가 제1방향의 역방향으로 이동하도록 회전시킨다.Referring to Fig. 9, the traveling of the cleaning robot for the solar panel to the traveling in the direction between the reverse direction of the first direction and the forward direction of the second direction is performed by the first cleaning roller 21 and the second cleaning roller 21, The second cleaning roller 22 rotates the robot body 10 to move in the forward direction in the second direction and the third cleaning roller 23 and the fourth cleaning roller 24 disposed in the second direction rotate the robot body 10 Is moved in a direction opposite to the first direction.

제1세척롤러(21)와 제2세척롤러(22)의 이동방향은 제2방향의 정방향으로 형성되고, 제3세척롤러(23)와 제4세척롤러(24)의 이동방향은 제1방향의 역방향으로 형성된다. 따라서, 제1방향의 역방향과 제2방향의 정방향의 합벡터에 따라 제1방향의 역방향과 제2방향의 정방향의 사이 방향으로 로봇이 주행할 수 있다.The moving directions of the first cleaning roller 21 and the second cleaning roller 22 are formed in the forward direction in the second direction and the moving directions of the third cleaning roller 23 and the fourth cleaning roller 24 are in the first direction As shown in FIG. Therefore, the robot can travel in the direction between the reverse direction of the first direction and the forward direction of the second direction according to the sum vector of the reverse direction of the first direction and the forward direction of the second direction.

제1방향의 역방향과 제2방향의 역방향의 사이 방향으로의 주행Traveling in the direction between the reverse direction of the first direction and the reverse direction of the second direction

태양전지 패널용 세척 로봇의 제1방향의 역방향과 제2방향의 역방향의 사이 방향으로의 주행은, 도 10을 참조하면, 제1방향으로 배치되는 제1세척롤러(21)와 제2세척롤러(22)는 로봇몸체(10)가 제2방향의 역방향으로 이동하도록 회전시키고, 제2방향으로 배치되는 제3세척롤러(23)와 제4세척롤러(24)는 로봇몸체(10)가 제1방향의 역방향으로 이동하도록 회전시킨다.Referring to FIG. 10, the traveling of the cleaning robot for the solar panel in the direction between the reverse direction of the first direction and the reverse direction of the second direction is performed by the first cleaning roller 21 and the second cleaning roller 21, The third cleaning roller 23 and the fourth cleaning roller 24 arranged in the second direction rotate the robot body 10 to move in the direction opposite to the second direction, And is rotated so as to move in the reverse direction of one direction.

제1세척롤러(21)와 제2세척롤러(22)의 이동방향은 제2방향의 역방향으로 형성되고, 제3세척롤러(23)와 제4세척롤러(24)의 이동방향은 제1방향의 역방향으로 형성된다. 따라서, 제1방향의 역방향과 제2방향의 역방향의 합벡터에 따라 제1방향의 역방향과 제2방향의 역방향의 사이 방향으로 로봇이 주행할 수 있다.The moving directions of the first cleaning roller 21 and the second cleaning roller 22 are opposite to each other in the second direction and the moving directions of the third cleaning roller 23 and the fourth cleaning roller 24 are in the first direction As shown in FIG. Therefore, the robot can travel in the direction between the reverse direction of the first direction and the reverse direction of the second direction according to the sum vector of the reverse direction of the first direction and the reverse direction of the second direction.

제1방향의 정방향과 제2방향의 역방향의 사이 방향으로의 주행Running in the direction between the forward direction of the first direction and the reverse direction of the second direction

태양전지 패널용 세척 로봇의 제2방향의 정방향으로의 주행은, 도 11을 참조하면, 제1방향으로 배치되는 제1세척롤러(21)와 제2세척롤러(22)는 로봇몸체(10)가 제2방향의 역방향으로 이동하도록 회전시키고, 제2방향으로 배치되는 제3세척롤러(23)와 제4세척롤러(24)는 로봇몸체(10)가 제1방향의 정방향으로 이동하도록 회전시킨다.11, the first cleaning roller 21 and the second cleaning roller 22, which are arranged in the first direction, are moved in the forward direction in the second direction of the cleaning robot for the solar panel by the robot body 10, And the third cleaning roller 23 and the fourth cleaning roller 24 disposed in the second direction rotate so that the robot body 10 moves in the forward direction in the first direction .

제1세척롤러(21)와 제2세척롤러(22)의 이동방향은 제2방향의 역방향으로 형성되고, 제3세척롤러(23)와 제4세척롤러(24)의 이동방향은 제1방향의 정방향으로 형성된다. 따라서, 제1방향의 정방향과 제2방향의 역방향의 합벡터에 따라 제1방향의 정방향과 제2방향의 역방향의 사이 방향으로 로봇이 주행할 수 있다.The moving directions of the first cleaning roller 21 and the second cleaning roller 22 are opposite to each other in the second direction and the moving directions of the third cleaning roller 23 and the fourth cleaning roller 24 are in the first direction . Therefore, the robot can travel in the direction between the forward direction of the first direction and the reverse direction of the second direction according to the sum vector of the forward direction of the first direction and the reverse direction of the second direction.

제자리 주행On-the-go

태양전지 패널용 세척 로봇의 제자리에서 정지된 상태로 유지는, 도 12 및 도 13을 참조하면, 제1방향으로 배치되는 제1세척롤러(21)와 제2세척롤러(22)는 서로 다른 방향으로 회전시키고, 상기 제2방향으로 배치되는 제3세척롤러(23)와 제4세척롤러(24)도 서로 다른 방향으로 회전시킨다.12 and 13, the first cleaning roller 21 and the second cleaning roller 22, which are arranged in the first direction, are held in a different direction And the third cleaning roller 23 and the fourth cleaning roller 24 arranged in the second direction are also rotated in different directions.

이때, 제1세척롤러(21)와 제4세척롤러(24)의 회전방향은 상호 교차하는 방향으로 회전시키고, 제2세척롤러(22)와 제3세척롤러(23)의 회전방향은 상호 교차하는 방향으로 회전시킨다.At this time, the rotation directions of the first cleaning roller 21 and the fourth cleaning roller 24 are rotated in mutually intersecting directions, and the rotational directions of the second cleaning roller 22 and the third cleaning roller 23 are mutually crossing .

이를 통해, 제1세척롤러(21)와 제2세척롤러(22)의 회전력은 서로 상쇄되고, 제3세척롤러(23)와 제4세척롤러(24)의 회전력도 서로 상쇄된다. 따라서, 로봇은 제자리에서 정지된 것과 같은 상태로 유지될 수 있다.As a result, the rotational forces of the first cleaning roller 21 and the second cleaning roller 22 cancel each other, and the rotational forces of the third cleaning roller 23 and the fourth cleaning roller 24 cancel each other. Thus, the robot can be maintained in the same state as when it is stopped in place.

상기 제자리 주행은 태양전지 패널의 표면이 경사면으로 형성된 경우에 적용될 수 있다.The in-situ running can be applied when the surface of the solar cell panel is formed as an inclined surface.

상기와 같은 방법 외에, 제2세척롤러(22)와 제4세척롤러(24)를 상호 교차하는 방향으로 회전시키고, 제1세척롤러(21)와 제3세척롤러(23)를 상호 교차하는 방향으로 회전시킬 수도 있다.The second cleaning roller 22 and the fourth cleaning roller 24 are rotated in a direction intersecting with each other so that the first cleaning roller 21 and the third cleaning roller 23 cross each other .

즉, 제1세척롤러(21)와 제2세척롤러(22) 각각의 회전방향은 제3세척롤러(23)와 제4세척롤러(24) 중 어느 하나의 회전이동 방향과 상호 교차되는 방향으로 회전되도록 하면 로봇은 제자리에서 주행가능하다.That is, the rotational direction of each of the first cleaning roller 21 and the second cleaning roller 22 is set to a direction intersecting the rotational direction of rotation of either the third cleaning roller 23 or the fourth cleaning roller 24 When the robot is rotated, the robot can travel in place.

제자리 회전 주행Drive in situ

태양전지 패널용 세척 로봇의 제자리에서의 회전 주행은, 도 14를 참조하면, 제1세척롤러(21)는 로봇몸체(10)가 제2방향의 정방향으로 이동하도록 회전시키고, 제2세척롤러(22)는 로봇몸체(10)가 제2방향의 역방향으로 이동하도록 회전시키며, 제3세척롤러(23)는 로봇몸체(10)가 제1방향의 역방향으로 이동하도록 회전시키고, 제4세척롤러(24)는 로봇몸체(10)가 제1방향의 정방향으로 이동하도록 회전시킨다. 이에 따라, 로봇은 제자리에서 시계방향으로 회전할 수 있다.14, the first cleaning roller 21 rotates the robot body 10 to move in the forward direction in the second direction, and the second cleaning roller (not shown) 22 rotates the robot body 10 to move in a direction opposite to the second direction and the third cleaning roller 23 rotates the robot body 10 to move in a direction opposite to the first direction, 24 rotate the robot body 10 so as to move in the forward direction in the first direction. Accordingly, the robot can rotate clockwise in place.

로봇의 반시계방향으로의 제자리 회전 주행은, 도 15를 참조하면, 제1세척롤러(21)는 로봇몸체(10)가 제2방향의 역방향으로 이동하도록 회전시키고, 제2세척롤러(22)는 로봇몸체(10)가 상기 제2방향의 정방향으로 이동하도록 회전시키며, 제3세척롤러(23)는 로봇몸체(10)가 제1방향의 정방향으로 이동하도록 회전시키고, 제4세척롤러(24)는 로봇몸체(10)가 상기 제1방향의 역방향으로 이동하도록 회전시킨다.15, the first cleaning roller 21 rotates the robot body 10 so as to move in a direction opposite to the second direction, and the second cleaning roller 22 rotates in a counterclockwise direction, The third cleaning roller 23 rotates the robot body 10 to move in the forward direction in the first direction and the fourth cleaning roller 24 rotates so that the robot body 10 moves in the forward direction in the second direction, Rotates the robot body 10 so as to move in a direction opposite to the first direction.

상술한 바와 같은 4개의 세척롤러를 이용하여 다양한 방향으로의 주행이 가능하며, 각 방향으로 주행시에 적어도 어느 하나의 세척롤러의 회전수를 다르게 함으로써 원하는 방향으로 선회하면서 주행가능하게 할 수 있다.It is possible to travel in various directions by using the four cleaning rollers as described above and to make it possible to travel while turning in a desired direction by making at least one of the rotation speeds of the cleaning rollers different at the time of traveling in each direction.

예를 들어, 도 16에서와 같이, 제1방향의 정방향으로 주행 중에 제4세척롤러(24)의 회전수를 증가시키면 로봇은 제1방향의 정방향으로부터 제2방향의 역방향으로 선회하게 된다. 같은 방법으로 제3세척롤러(23)의 회전수를 증가시키면 제2방향의 정방향으로 선회하면서 주행할 수 있다.
For example, as shown in FIG. 16, when the number of revolutions of the fourth cleaning roller 24 is increased during running in the forward direction in the first direction, the robot turns from the forward direction in the first direction to the reverse direction in the second direction. If the number of revolutions of the third cleaning roller 23 is increased in the same manner, the vehicle can be driven to travel in the forward direction in the second direction.

다음으로, 본 발명의 제2실시예에 따른 태양전지 패널용 세척 로봇에 대해 설명한다. 제2실시예에 따른 태양전지 패널용 세척 로봇은 로봇몸체(10)에 설치되는 세척주행모듈(20)의 배치관계가 변화된다.Next, a cleaning robot for a solar cell panel according to a second embodiment of the present invention will be described. The arrangement relation of the washing and driving module 20 installed in the robot body 10 is changed in the washing robot for the solar cell panel according to the second embodiment.

도 17은 본 발명의 제2실시예에 따른 태양전지 패널용 세척 로봇의 평면도이다. 도 17을 참조하면, 본 발명의 제2실시예에 따른 태양전지 패널용 세척 로봇의 세척주행모듈(20)은 제1세척롤러(21)와 제2세척롤러(22)의 각 롤러축은 상호 이격되어 평행하게 위치하도록 배치되고, 제3세척롤러(23)와 제4세척롤러(24)의 롤러축도 상호 이격되어 평행하게 위치하도록 배치된다.
이때, 제1세척롤러(21)와 제2세척롤러(22)의 축방향은 제1방향이고, 제3세척롤러(23)와 제4세척롤러의 축방향은 제2방향이며, 제1방향과 제2방향은 서로 교차하도록 형성된다.17 is a plan view of a cleaning robot for a solar cell panel according to a second embodiment of the present invention. 17, the washing and running module 20 of the cleaning robot for a solar cell panel according to the second embodiment of the present invention has the roller shafts of the first cleaning roller 21 and the second cleaning roller 22 spaced apart from each other And the roller shafts of the third cleaning roller 23 and the fourth cleaning roller 24 are disposed so as to be spaced apart from and parallel to each other.
At this time, the axial directions of the first cleaning roller 21 and the second cleaning roller 22 are the first direction, the axial directions of the third cleaning roller 23 and the fourth cleaning roller are the second direction, And the second direction intersect with each other.

또한, 각 세척롤러는 로봇몸체(10)의 가장자리 영역에 마름모 또는 사각형 등의 형상으로 배치되어 설치되는 것이 로봇의 주행 안정성 확보를 담보할 수 있다.In addition, the cleaning rollers are disposed in the shape of a rhombus or a quadrangle in the edge area of the robot body 10, thereby ensuring the stability of the running of the robot.

제1방향으로 배치되는 제1세척롤러(21)와 제2세척롤러(22)는, 회전시 제2방향의 정방향과 역방향으로 로봇몸체(10)를 이동시키도록 회전된다.The first cleaning roller 21 and the second cleaning roller 22 arranged in the first direction are rotated to move the robot body 10 in the direction opposite to the normal direction in the second direction upon rotation.

또한, 제2방향으로 배치되는 제3세척롤러(23)와 제4세척롤러(24)는, 회전시 제1방향의 정방향과 역방향으로 로봇몸체(10)를 이동시키도록 회전된다.The third cleaning roller 23 and the fourth cleaning roller 24 arranged in the second direction are rotated to move the robot body 10 in the direction opposite to the normal direction in the first direction when rotating.

상기 4개의 세척롤러를 이용하여 어느 한 방향으로 이동이 가능하게 된다. 아울러, 각 세척롤러의 회전방향 제어시에 회전속도를 다르게 함으로써 로봇의 우상향 선회, 좌상향 선회, 우하향 선회, 좌하향 선회 등의 주행도 가능하다.It is possible to move in any one direction by using the four cleaning rollers. In addition, by varying the rotation speed at the time of controlling the rotation direction of each cleaning roller, it is possible to run the robot upwards, leftwards, rightwards, leftwards, and downwards.

지금부터는 상술한 본 발명의 제1실시예에 따른 태양전지 패널용 세척 로봇의 주행방법에 대해 설명한다.Hereinafter, a driving method of the cleaning robot for a solar panel according to the first embodiment of the present invention will be described.

먼저 상술한 본 발명의 제2실시예에 따른 태양전지 패널용 세척 로봇을 준비하고, 각 세척롤러의 롤러축의 회전방향 및 회전속도를 제어하여 어느 한 방향으로 주행하면서 상기 세척부재에 의해 태양전지 패널의 표면을 세척한다.The cleaning robot for a solar cell panel according to the second embodiment of the present invention is prepared and the rotation direction and rotation speed of the roller shaft of each cleaning roller are controlled to travel in any one direction, Lt; / RTI >

도 18 내지 도 27은 본 발명의 제2실시예에 따른 태양전지 패널용 세척 로봇의 주행방향별 각 세척롤러의 제어도이다.FIGS. 18 to 27 are control charts of cleaning rollers of the cleaning robot for a solar cell panel according to the second embodiment of the present invention, respectively. FIG.

제1방향의 정방향 및 역방향 주행(도 18 및 도 19), 제2방향의 정방향 및 역방향 주행(도 20 및 도 21), 제1방향의 정방향과 제2방향의 정방향의 사이 방향으로의 주행(도 22), 제1방향의 역방향과 제2방향의 정방향의 사이 방향으로의 주행(도 23), 제1방향의 역방향과 제2방향의 역방향의 사이 방향으로의 주행(도 24) 및 제1방향의 정방향과 제2방향의 역방향의 사이 방향으로의 주행(도 25), 제자리 주행(도 26 및 도 27)은 각각의 도면에 나타난 바와 같이 주행할 수 있다.(Fig. 18 and Fig. 19) in the first direction, forward and reverse travel in the second direction (Figs. 20 and 21), traveling in the direction between the forward direction in the first direction and the forward direction in the second direction (Fig. 22), traveling in the direction between the reverse direction of the first direction and the forward direction of the second direction (Fig. 23), traveling in the direction between the reverse direction of the first direction and the reverse direction of the second direction (Fig. 25) and in-situ running (Figs. 26 and 27) running in the direction between the normal direction and the reverse direction of the second direction can run as shown in the respective figures.

즉, 주행방법은 상술한 제1실시예와 동일한 방법으로 제어하면 어느 한 방향으로 주행하도록 할 수 있고, 제1실시예에서와 같이 주행 중 어느 한 방향으로 선회하도록 할 수도 있다.That is, the traveling method can be controlled in the same manner as in the above-described first embodiment to travel in any one direction, and it can be turned in any direction during traveling as in the first embodiment.

한편, 제1방향의 정방향 및 역방향 주행과 제2방향의 정방향 및 역방향 주행시에는 제1실시예에서는 주행방향으로 회전하는 세척롤러 이외의 세척롤러는 회전하지 않고 정지되어 있도록 제어하였으나, 제2실시예에서는 회전하지 않는 세척롤러가 서로 회전력을 감쇠하는 방향으로 회전하도록 제어될 수도 있다. 즉, 서로 마주보는 방향인 내측방향으로 동시에 회전하도록 제어되면 서로의 힘이 상쇄되어 주행방향에 영향을 미치지 않을 수 있다.On the other hand, during forward and reverse travel in the first direction and forward and reverse travel in the second direction, the cleaning roller other than the cleaning roller rotating in the traveling direction in the first embodiment is controlled to be stopped without rotating, The non-rotating cleaning rollers may be controlled to rotate in a direction in which the rotational force is damped with respect to each other. That is, if they are controlled to rotate simultaneously in the inward direction, which is the direction facing each other, the forces of each other may cancel each other and not affect the running direction.

또한, 상술한 제2실시예에 따른 태양전지 패널용 세척 로봇은 제1실시예와는 달리 로봇이 정지상태인 제자리 주행은 가능하나 제자리에서 회전하는 주행은 불가능하다.
In addition, unlike the first embodiment, the washing robot for the solar cell panel according to the second embodiment described above can perform the in-situ running while the robot is stationary, but can not run in the in-situ rotated state.

다음으로, 본 발명의 제3실시예에 따른 태양전지 패널용 세척 로봇에 대해 설명한다. 제3실시예에 따른 태양전지 패널용 세척 로봇은 제1세척주행모듈과 서브 세척주행모듈인 제2세척주행모듈(30)을 포함하여 구성된다.Next, a cleaning robot for a solar cell panel according to a third embodiment of the present invention will be described. The cleaning robot for a solar cell panel according to the third embodiment includes a first cleaning traveling module and a second cleaning traveling module 30 as a sub cleaning traveling module.

도 28은 본 발명의 제3실시예에 따른 태양전지 패널용 세척 로봇의 평면도이다. 도 28을 참조하면, 본 발명의 제3실시예에 따른 태양전지 패널용 세척 로봇은 제1세척주행모듈과 제2세척주행모듈(30)이 설치된다.28 is a plan view of a cleaning robot for a solar cell panel according to a third embodiment of the present invention. Referring to FIG. 28, the cleaning robot for a solar cell panel according to the third embodiment of the present invention is provided with a first cleaning traveling module and a second cleaning traveling module 30.

상기 제1세척주행모듈은 상술한 제1실시예에 따른 세척주행모듈의 각 세척롤러와 같은 배치관계를 가지도록 설치된다. 상기 제1세척주행모듈은 제1실시예의 세척주행모듈과 동일하므로 각 세척롤러와 동일한 도면부호를 사용하여 설명한다.The first cleaning travel module is installed so as to have the same arrangement relationship as the cleaning rollers of the cleaning travel module according to the first embodiment. Since the first washing and washing traveling module is the same as the washing and washing module of the first embodiment, the same reference numerals are used for the washing washing rollers.

즉, 제1방향으로 배치되는 제1세척롤러(21)와 제2세척롤러(22)의 각 롤러축은 동일선 상에서 상호 이격되어 위치하도록 설치되고, 제1방향과 교차하는 제2방향으로 배치되는 제3세척롤러(23)와 제4세척롤러(24)의 각 롤러축도 동일선 상에 상호 이격되어 위치하도록 설치된다.That is, the roller shafts of the first cleaning roller 21 and the second cleaning roller 22 arranged in the first direction are provided so as to be spaced apart from each other on the same line, and arranged in the second direction crossing the first direction 3 rollers of the cleaning roller 23 and the fourth cleaning roller 24 are disposed so as to be spaced apart from each other on the same line.

이때, 제1세척롤러(21)와 제2세척롤러(22)의 사이 공간을 사이에 두고 제3세척롤러(23)와 제4세척롤러(24)가 이격된다.At this time, the third cleaning roller 23 and the fourth cleaning roller 24 are spaced apart with a space between the first cleaning roller 21 and the second cleaning roller 22 therebetween.

상기 제2세척주행모듈(30)은 각 세척롤러가 상술한 제2실시예에 따른 세척주행모듈과 같은 배치관계를 가지도록 설치되며, 제어부에서 선택적으로 구동가능하도록 제어된다.The second cleaning travel module 30 is installed such that each cleaning roller has the same arrangement relationship as the cleaning travel module according to the second embodiment described above, and is controlled to be selectively driveable by the control section.

즉, 제5세척롤러(31)와 제6세척롤러(32)의 롤러축은 서로 평행하게 위치하도록 배치되고, 제7세척롤러(33)와 제8세척롤러(34)의 롤러축도 서로 평행하게 배치된다.
여기서, 제5세척롤러(31)와 제6세척롤러(32)의 축방향은 제3방향이고, 제7세척롤러(33)와 제8세척롤러(34)의 축방향은 제4방향이다.That is, the roller shafts of the fifth cleaning roller 31 and the sixth cleaning roller 32 are disposed to be parallel to each other, and the roller shafts of the seventh cleaning roller 33 and the eighth cleaning roller 34 are arranged parallel to each other do.
Here, the axial direction of the fifth cleaning roller 31 and the sixth cleaning roller 32 is the third direction, and the axial direction of the seventh cleaning roller 33 and the eighth cleaning roller 34 is the fourth direction.

또한, 제5세척롤러(31)와 제6세척롤러(32)의 축방향과 제1세척롤러(21)와 제2세척롤러(22)의 축방향은 45°의 각도를 형성하고, 제7세척롤러(33)와 제8세척롤러(34)의 축방향과 제3세척롤러(23)와 제4세척롤러(24)의 축방향은 제7세척롤러(33)와 제8세척롤러(34)은 45°의 각도를 형성한다.The axial direction of the fifth cleaning roller 31 and the sixth cleaning roller 32 and the axial direction of the first cleaning roller 21 and the second cleaning roller 22 form an angle of 45 °, The axial directions of the cleaning roller 33 and the eighth cleaning roller 34 and the axial directions of the third cleaning roller 23 and the fourth cleaning roller 24 are the same as those of the seventh cleaning roller 33 and the eighth cleaning roller 34 ) Forms an angle of 45 [deg.].

상기된 바와 같이 각 롤러축이 형성하는 각도가 각각 45°로 형성되어, 로봇의 주행 안정성이 담보될 수 있다.As described above, the angles formed by the roller shafts are each 45 degrees, so that the running stability of the robot can be secured.

한편, 제1세척롤러(21)와 제2세척롤러(22)의 사이 공간을 제5세척롤러(31), 제6세척롤러(32), 제7세척롤러(33) 및 제8세척롤러(34)에 의해 커버하면서 위치하도록 배치된다.On the other hand, the space between the first cleaning roller 21 and the second cleaning roller 22 is divided into the fifth cleaning roller 31, the sixth cleaning roller 32, the seventh cleaning roller 33, 34, respectively.

이를 통해, 제1세척주행모듈을 통해 세척이 되지 않을 수 있는 중앙부의 사이 공간을 제2세척주행모듈(30)을 통해 커버할 수 있다.Thus, the intermediate space in the center portion, which may not be cleaned through the first cleaning travel module, can be covered through the second cleaning travel module 30.

각 세척주행모듈의 주행방법은 상술한 제1실시예와 제2실시예에서 설명한 바와 동일하므로 상세한 설명은 생략한다.The running method of each washing / traveling module is the same as that described in the first embodiment and the second embodiment, and thus a detailed description thereof will be omitted.

본 발명의 권리범위는 상술한 실시예에 한정되는 것이 아니라 첨부된 특허청구범위 내에서 다양한 형태의 실시예로 구현될 수 있다. 특허청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 변형 가능한 다양한 범위까지 본 발명의 청구범위 기재의 범위 내에 있는 것으로 본다.The scope of the present invention is not limited to the above-described embodiments, but may be embodied in various forms of embodiments within the scope of the appended claims. It will be understood by those skilled in the art that various changes in form and details may be made therein without departing from the spirit and scope of the present invention as defined by the appended claims.

※도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명※
10 : 로봇몸체 20 : 세척주행모듈
21 : 제1세척롤러 22 : 제2세척롤러
23 : 제3세척롤러 24 : 제4세척롤러
30 : 제1세척주행모듈
31 : 제5세척롤러 32 : 제6세척롤러
33 : 제7세척롤러 34 : 제8세척롤러 [Description of Reference Numerals]
10: robot body 20: washing / driving module
21: first cleaning roller 22: second cleaning roller
23: third cleaning roller 24: fourth cleaning roller
30: First washing travel module
31: fifth cleaning roller 32: sixth cleaning roller
33: seventh cleaning roller 34: eighth cleaning roller

Claims (31)

태양전지 패널용 세척 로봇에 있어서,
로봇몸체;
직경보다 길이가 긴 형상으로 마련되어 상기 로봇몸체에 독립적으로 구동하도록 설치되는 4개의 세척롤러와, 각각의 세척롤러의 외측면에 설치되는 세척부재를 포함하는 세척주행모듈; 및,
상기 로봇몸체가 어느 한 방향으로 주행하면서 태양전지 패널을 세척하도록 각 세척롤러의 회전속도와 회전수 및 회전방향을 제어하는 제어부;를 포함하며,
상기 4개의 세척롤러는,
롤러축이 동일선 상에 위치하며 사이 공간을 사이에 두고 이격배치되는 제1세척롤러 및 제2세척롤러와, 롤러축이 동일선 상에 위치하되 상기 제1세척롤러와 상기 제2세척롤러의 축방향과 교차하는 방향으로 위치하며, 상기 사이 공간을 사이에 두고 이격배치되는 제3세척롤러 및 제4세척롤러인 태양전지 패널용 세척 로봇.In a cleaning robot for a solar panel,
Robot body;
A cleaning driving module including four cleaning rollers provided in a shape longer than the diameter and installed so as to independently drive the robot body, and a cleaning member provided on an outer surface of each cleaning roller; And
And a controller for controlling the rotational speed, the rotational speed and the rotational direction of each cleaning roller so as to clean the solar panel while the robot body travels in one direction,
Wherein the four cleaning rollers comprise:
A first cleaning roller and a second cleaning roller which are located on the same line and are spaced apart from each other with a space therebetween, and a second cleaning roller which is located on the same line as the first cleaning roller and the second cleaning roller, And a third cleaning roller and a fourth cleaning roller spaced apart from each other with the space therebetween, the washing robot for the solar panel. 태양전지 패널용 세척 로봇에 있어서,
로봇몸체;
직경보다 길이가 긴 형상으로 마련되어 상기 로봇몸체에 독립적으로 구동하도록 설치되는 4개의 세척롤러와, 각각의 세척롤러의 외측면에 설치되는 세척부재를 포함하는 세척주행모듈; 및,
상기 로봇몸체가 어느 한 방향으로 주행하면서 태양전지 패널을 세척하도록 각 세척롤러의 회전속도와 회전수 및 회전방향을 제어하는 제어부;를 포함하며,
상기 4개의 세척롤러는,
롤러축이 상호 이격되어 평행하게 배치되는 제1세척롤러 및 제2세척롤러와, 롤러축이 상기 제1세척롤러 및 상기 제2세척롤러의 축방향과 교차하는 방향으로 위치하며, 상호 이격되어 평행하게 배치되는 제3세척롤러 및 제4세척롤러인 태양전지 패널용 세척 로봇.In a cleaning robot for a solar panel,
Robot body;
A cleaning driving module including four cleaning rollers provided in a shape longer than the diameter and installed so as to independently drive the robot body, and a cleaning member provided on an outer surface of each cleaning roller; And
And a controller for controlling the rotational speed, the rotational speed and the rotational direction of each cleaning roller so as to clean the solar panel while the robot body travels in one direction,
Wherein the four cleaning rollers comprise:
A first cleaning roller and a second cleaning roller in which roller shafts are spaced apart from each other and arranged in parallel to each other and a second cleaning roller which is located in a direction in which the roller shaft intersects the axial direction of the first cleaning roller and the second cleaning roller, And a third cleaning roller disposed in the second cleaning roller. 제1항 또는 제2항에 있어서,
상기 제1세척롤러 및 상기 제2세척롤러의 축방향과, 상기 제3세척롤러 및 상기 제4세척롤러의 축방향은 서로 수직인 태양전지 패널용 세척 로봇.3. The method according to claim 1 or 2,
The axial direction of the first cleaning roller and the second cleaning roller and the axial direction of the third cleaning roller and the fourth cleaning roller are perpendicular to each other. 제 1항에 있어서,
직경보다 길이가 긴 형상으로 마련되어 상기 로봇몸체에 독립적으로 구동하도록 설치되는 4개의 세척롤러와, 각각의 세척롤러의 외측면에 설치되는 세척부재를 포함하는 서브 세척주행모듈을 더 포함하고,
상기 서브 세척주행모듈의 4개의 세척롤러는,
롤러축이 상호 이격되어 평행하게 배치되는 제5세척롤러 및 제6세척롤러와, 롤러축이 상기 제5세척롤러 및 상기 제6세척롤러의 축방향과 교차하는 방향으로 위치하며, 상호 이격되어 평행하게 배치되는 제7세척롤러 및 제8세척롤러이며,
상기 제어부는 상기 서브 세척주행모듈의 각 세척롤러의 회전속도와 회전수 및 회전방향을 제어하는 태양전지 패널용 세척 로봇.The method according to claim 1,
Further comprising: a sub-cleaning traveling module including four cleaning rollers provided in a shape longer than the diameter and installed to independently drive the robot body, and a cleaning member provided on an outer surface of each cleaning roller,
The four cleaning rollers of the sub-
A fifth cleaning roller and a sixth cleaning roller in which the roller shafts are spaced apart from each other and arranged in parallel to each other and a second cleaning roller which is located in a direction in which the roller shaft intersects the axial direction of the fifth cleaning roller and the sixth cleaning roller, A seventh cleaning roller and an eighth cleaning roller arranged to be arranged,
And the control unit controls the rotation speed, the rotation number, and the rotation direction of each cleaning roller of the sub-cleaning traveling module. 제 2항에 있어서,
직경보다 길이가 긴 형상으로 마련되어 상기 로봇몸체에 독립적으로 구동하도록 설치되는 4개의 세척롤러와, 각각의 세척롤러의 외측면에 설치되는 세척부재를 포함하는 서브 세척주행모듈을 더 포함하고,
상기 서브 세척주행모듈의 4개의 세척롤러는,
롤러축이 동일선 상에 위치하며 사이 공간을 사이에 두고 이격배치되는 제5세척롤러 및 제6세척롤러와, 롤러축이 동일선 상에 위치하되 상기 제5세척롤러와 상기 제6세척롤러의 축방향과 교차하는 방향으로 위치하며, 상기 사이 공간을 사이에 두고 이격배치되는 제7세척롤러 및 제8세척롤러이며,
상기 제어부는 상기 서브 세척주행모듈의 각 세척롤러의 회전속도와 회전수 및 회전방향을 제어하는 태양전지 패널용 세척 로봇.3. The method of claim 2,
Further comprising: a sub-cleaning traveling module including four cleaning rollers provided in a shape longer than the diameter and installed to independently drive the robot body, and a cleaning member provided on an outer surface of each cleaning roller,
The four cleaning rollers of the sub-
A fifth cleaning roller and a sixth cleaning roller spaced apart from each other with a roller shaft positioned on the same line and spaced apart from each other with a space therebetween; And a seventh cleaning roller and an eighth cleaning roller which are located apart from each other with the interspace therebetween,
And the control unit controls the rotation speed, the rotation number, and the rotation direction of each cleaning roller of the sub-cleaning traveling module. 제 4항 또는 제5항에 있어서,
상기 제5세척롤러 및 상기 제6세척롤러의 축방향과, 상기 제7세척롤러 및 상기 제8세척롤러의 축방향은 서로 수직인 태양전지 패널용 세척 로봇.The method according to claim 4 or 5,
Wherein the axial directions of the fifth cleaning roller and the sixth cleaning roller and the axial direction of the seventh cleaning roller and the eighth cleaning roller are perpendicular to each other. 제 6항에 있어서,
상기 제5세척롤러 및 상기 제6세척롤러의 축방향은 상기 제1세척롤러 및 상기 제2세척롤러의 축방향과 45°의 각도를 형성하고, 상기 제7세척롤러 및 상기 제8세척롤러의 축방향은 상기 제3세척롤러 및 상기 제4세척롤러의 축방향과 45°의 각도를 형성하는 태양전지 패널용 세척 로봇.The method according to claim 6,
The axial direction of the fifth cleaning roller and the sixth cleaning roller forms an angle of 45 ° with the axial direction of the first cleaning roller and the second cleaning roller, And the axial direction forms an angle of 45 DEG with the axial direction of the third cleaning roller and the fourth cleaning roller. 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete
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