KR101551246B1 - Apparatus for assisting parking in parking lot and method for assisting parking thereof - Google Patents

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KR101551246B1 KR1020120092113A KR20120092113A KR101551246B1 KR 101551246 B1 KR101551246 B1 KR 101551246B1 KR 1020120092113 A KR1020120092113 A KR 1020120092113A KR 20120092113 A KR20120092113 A KR 20120092113A KR 101551246 B1 KR101551246 B1 KR 101551246B1
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Abstract

본 발명은 주차장 진입 전에 주차장에 대한 현재의 주차장 정보를 감지하는 동작과, 주차장 진입 후에 주차장의 내부에 존재하는 현재의 주차 가능 공간 정보를 감지하는 동작중 적어도 하나의 동작을 수행하는 감지부와; 감지부에서 감지한 현재의 주차장 정보와 현재의 주차 가능 공간 정보중 적어도 하나의 현재 정보를 공급받고, 이미 설정된 기준 주차장 정보와 기준 주차 가능 공간 정보를 포함하는 제어부와; 감지부에서 감지한 현재의 주차장 정보가 기준 주차장 정보이고, 현재의 주차 가능 공간 정보가 기준 주차 가능 공간 정보인지를 제어부의 제어에 따라 판단하는 판단부; 및 판단부에서 판단한 현재의 주차장 정보가 기준 주차장 정보이고, 현재의 주차 가능 공간 정보가 기준 주차 가능 공간 정보일 경우, 제어부의 제어에 따라 조향 동작 장치를 구동시켜 현재의 주차 가능 공간 정보에 해당하는 현재의 주차 가능 공간으로 주차시키는 조향 구동부를 포함하는 주차장 주차 보조 장치 및 그 주차 보조 방법을 제공한다.The present invention relates to an information processing apparatus, comprising: a sensing unit that performs at least one of an operation of sensing current parking information for a parking lot before entering a parking lot, and an operation of sensing current parking availability information existing inside a parking lot after entering the parking lot; A controller receiving at least one current information of at least one of current parking space information and current parking space information detected by the sensing unit and including preset reference parking space information and reference parking space information; A determination unit for determining whether the current parking information detected by the sensing unit is reference parking information and whether the current parking space information is reference parking space information under the control of the control unit; And when the current parking lot information determined by the determination unit is the reference parking space information and the current parking space information is the reference parking space information, the steering operation device is driven under the control of the control unit, And a steering driver for parking the vehicle in a current parking space.

Description

주차장 주차 보조 장치 및 그 주차 보조 방법{Apparatus for assisting parking in parking lot and method for assisting parking thereof}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a parking assist device,

본 발명은 주차장 주차 보조 장치 및 그 주차 보조 방법에 관한 것이다.
The present invention relates to a parking assist device and its parking assist method.

일반적으로, 종래 차량에 탑승한 운전자는 주차장에 주차시에, 현재의 주차 가능 공간을 육안으로 손쉽게 파악하는데에 한계가 있었다.2. Description of the Related Art Generally, a driver aboard a conventional vehicle has a limitation in easily grasping the present parking space when the vehicle is parked.

따라서, 종래 차량에 탑승한 운전자는 주차장에 주차시에 편리한 주차를 수행하는데에 한계가 있었고, 현재의 주차 가능 공간을 찾기 위해 주차장의 내부를 순환할 때에 타 차량과의 접촉 사고를 방지하는데에 한계가 있었다.Therefore, a driver who rides in a conventional car has a limitation in performing convenient parking at the time of parking in a parking lot, and has a limitation in preventing an accidental contact with another vehicle when circulating the inside of the parking lot in order to find the current available parking space .

최근에는, 주차장에 편리한 주차를 유도하면서 주차시에 발생할 수 있는 타 차량과의 접촉 사고를 미연에 방지하고, 주차장 중 운전자의 편리한 위치에 주차를 할 수 있도록 개선된 주차장 주차 보조 장치 및 그 주차 보조 방법의 연구가 지속적으로 행해져 오고 있다.
In recent years, an improved parking garage parking assist device and its parking assistance device have been developed to prevent accidental contact with other vehicles that may occur during parking while inducing convenient parking of the parking lot, Methods have been continuously studied.

본 발명의 목적은, 주차장에 편리한 주차를 유도하면서 주차시에 발생할 수 있는 타 차량과의 접촉 사고를 미연에 방지할 수가 있게 된다.SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to prevent accidental contact with other vehicles that may occur during parking while inducing convenient parking in a parking lot.

본 발명의 다른 목적은, 현재의 주차 가능 공간의 위치를 미리 인지할 수가 있으므로, 주차장 중 운전자의 편리한 위치에 주차를 할 수가 있어 주차의 효율성을 향상시킬 수가 있는 주차장 주차 보조 장치 및 그 주차 보조 방법을 제공하는데에 있다.It is another object of the present invention to provide a parking assist device and a parking assist device in which the position of a current parking space can be recognized in advance so that parking can be performed at a convenient position of a driver in a car park, .

본 발명의 또 다른 목적은, 주차장 인근 주변에 주차하려고 할 때에 감지부의 감지 동작을 차단시켜 주차장 진입을 방지할 수가 있는 주차장 주차 보조 장치 및 그 주차 보조 방법을 제공하는데에 있다.
It is still another object of the present invention to provide a parking assist device and a parking assist method that can prevent a parking lot from entering the parking space by blocking sensing operation of the sensing portion when parking the vicinity of the parking space.

이러한 목적을 달성하기 위하여 본 발명은 주차장 진입 전에 주차장에 대한 현재의 주차장 정보를 감지하는 동작과, 주차장 진입 후에 주차장의 내부에 존재하는 현재의 주차 가능 공간 정보를 감지하는 동작중 적어도 하나의 동작을 수행하는 감지부와; 감지부에서 감지한 현재의 주차장 정보와 현재의 주차 가능 공간 정보중 적어도 하나의 현재 정보를 공급받고, 이미 설정된 기준 주차장 정보와 기준 주차 가능 공간 정보를 포함하는 제어부와; 감지부에서 감지한 현재의 주차장 정보가 기준 주차장 정보이고, 현재의 주차 가능 공간 정보가 기준 주차 가능 공간 정보인지를 제어부의 제어에 따라 판단하는 판단부; 및 판단부에서 판단한 현재의 주차장 정보가 기준 주차장 정보이고, 현재의 주차 가능 공간 정보가 기준 주차 가능 공간 정보일 경우, 제어부의 제어에 따라 조향 동작 장치를 구동시켜 현재의 주차 가능 공간 정보에 해당하는 현재의 주차 가능 공간으로 주차시키는 조향 구동부를 포함한다.In order to achieve the above object, the present invention provides a method of detecting at least one of an operation of detecting current parking information of a parking lot before entering a parking lot, and an operation of detecting current parking space information existing inside a parking lot after entering a parking lot A sensing unit performing the sensing operation; A controller receiving at least one current information of at least one of current parking space information and current parking space information detected by the sensing unit and including preset reference parking space information and reference parking space information; A determination unit for determining whether the current parking information detected by the sensing unit is reference parking information and whether the current parking space information is reference parking space information under the control of the control unit; And when the current parking lot information determined by the determination unit is the reference parking space information and the current parking space information is the reference parking space information, the steering operation device is driven under the control of the control unit, And a steering driver for parking the current parking space.

본 발명의 다른 특징에 따르면, 감지부는 현재의 주차장 정보에 해당하는 현재의 주차장 이미지 데이터를 감지하고; 제어부는 기준 주차장 정보에 해당하는 기준 주차장 이미지 데이터를 포함한다.According to another aspect of the present invention, the sensing unit senses the current parking lot image data corresponding to the current parking lot information; The control unit includes reference parking image data corresponding to reference parking information.

본 발명의 또 다른 특징에 따르면, 감지부는 현재의 주차장 정보에 해당하는 현재의 주차장 이미지 데이터중 현재의 주차장 표시용 이미지 데이터를 감지하고, 현재의 주차장 진입로용 이미지 데이터를 순차적으로 감지하며; 제어부는 기준 주차장 정보에 해당하는 기준 주차장 이미지 데이터중 기준 주차장 표시용 이미지 데이터와 기준 주차장 진입로용 이미지 데이터를 포함한다.According to another aspect of the present invention, the sensing unit senses the current parking lot display image data among the current parking lot image data corresponding to the current parking lot information, and sequentially senses the current parking lot access image data; The control unit includes the reference parking lot display image data and the reference parking lot access image data among the reference parking lot image data corresponding to the reference parking lot information.

본 발명의 또 다른 특징에 따르면, 감지부는 현재의 주차 가능 공간 정보에 해당하는 현재의 좌측 주차 공간 이미지 데이터와 현재의 우측 주차 공간 이미지 데이터 및 현재의 전방 주차 공간 이미지 데이터와 현재의 후방 주차 공간 이미지 데이터중 적어도 하나의 현재 주차 공간 이미지 데이터를 감지하고; 제어부는 기준 주차 가능 공간 정보에 해당하는 기준 좌측 주차 공간 이미지 데이터와 기준 우측 주차 공간 이미지 데이터 및 기준 전방 주차 공간 이미지 데이터와 기준 후방 주차 공간 이미지 데이터중 적어도 하나의 기준 주차 공간 이미지 데이터를 포함한다.According to still another aspect of the present invention, the sensing unit displays the current left parking space image data corresponding to the current parking space information, the current right parking space image data, and the current front parking space image data and the current rear parking space image Sensing at least one current parking space image data of the data; The control unit includes at least one reference parking space image data among reference left parking space image data corresponding to reference parking space information, reference right parking space image data, reference front parking space image data, and reference rear parking space image data.

본 발명의 또 다른 특징에 따르면, 판단부에서 판단한 현재의 주차장 정보가 기준 주차장 정보이고, 현재의 주차 가능 공간 정보가 기준 주차 가능 공간 정보일 경우, 현재의 주차 가능 공간 정보에 해당하는 현재의 주차 가능 공간을 식별시키는 식별부를 더 포함한다.According to another aspect of the present invention, when the current parking lot information determined by the determination unit is the reference parking space information and the current parking space information is the reference parking space information, the current parking space information corresponding to the current parking space information And an identification unit for identifying the available space.

본 발명의 또 다른 특징에 따르면, 제어부는 운전자 스위치 입력에 따른 주차 모드를 선택적으로 동작시키는 주차 모드 동작 장치와 더 연결되는 것을 특징으로 한다.According to another aspect of the present invention, the control unit is further connected to a parking mode operating device for selectively operating a parking mode corresponding to an input of a driver switch.

또한, 본 발명은 주차장 진입 전에 주차장에 대한 현재의 주차장 정보를 감지하는 동작과, 주차장 진입 후에 주차장의 내부에 존재하는 현재의 주차 가능 공간 정보를 감지하는 동작중 적어도 하나의 동작을 감지부에서 수행하는 감지 단계와; 감지부에서 감지한 현재의 주차장 정보가 제어부에 설정된 기준 주차장 정보이고, 현재의 주차 가능 공간 정보가 제어부에 설정된 기준 주차 가능 공간 정보인지를 제어부의 제어에 따라 판단부에서 판단하는 판단 단계; 및 판단부에서 판단한 현재의 주차장 정보가 기준 주차장 정보이고, 현재의 주차 가능 공간 정보가 기준 주차 가능 공간 정보일 경우, 제어부의 제어에 따라 조향 구동부에서 조향 동작 장치를 구동시켜 현재의 주차 가능 공간 정보에 해당하는 현재의 주차 가능 공간으로 주차시키는 주차 단계를 포함한다.In addition, the present invention is characterized in that at least one of an operation of detecting the current parking lot information on the parking lot before the entry of the parking lot and an operation of detecting the current parking space information existing inside the parking lot after the entry of the parking lot ; Determining whether the current parking information detected by the sensing unit is the reference parking information set in the control unit and whether the current parking space information is the reference parking space information set in the control unit according to the control of the control unit; And when the current parking lot information determined by the determination unit is the reference parking space information and the current parking space information is the reference parking space information, the steering operation unit drives the steering operation unit according to the control of the control unit, To the current parking space corresponding to the parking space.

본 발명의 다른 특징에 따르면, 감지 단계는 감지부에서 현재의 주차장 정보에 해당하는 현재의 주차장 이미지 데이터를 감지하는 단계를 수행하고; 판단 단계는 제어부에 기준 주차장 정보에 해당하는 기준 주차장 이미지 데이터를 포함시켜 제공하는 단계를 수행한다.According to another aspect of the present invention, the sensing step may include detecting the current parking lot image data corresponding to the current parking lot information in the sensing unit; The determining step includes the step of providing the controller with the reference parking lot image data corresponding to the reference parking lot information.

본 발명의 또 다른 특징에 따르면, 감지 단계는 감지부에서 현재의 주차장 정보에 해당하는 현재의 주차장 이미지 데이터중 현재의 주차장 표시용 이미지 데이터를 감지하고, 현재의 주차장 진입로용 이미지 데이터를 순차적으로 감지하는 단계를 수행하고; 판단 단계는 제어부에 기준 주차장 정보에 해당하는 기준 주차장 이미지 데이터중 기준 주차장 표시용 이미지 데이터와 기준 주차장 진입로용 이미지 데이터를 포함시켜 제공하는 단계를 수행한다.According to another aspect of the present invention, in the sensing step, the sensing unit senses the current parking lot display image data among the current parking lot image data corresponding to the current parking lot information, sequentially senses the current parking lot entrance image data Performing the steps of; The determining step includes providing the controller with the reference parking image data and the reference parking ramp image data among the reference parking image data corresponding to the reference parking information.

본 발명의 또 다른 특징에 따르면, 감지 단계는 감지부에서 현재의 주차 가능 공간 정보에 해당하는 현재의 좌측 주차 공간 이미지 데이터와 현재의 우측 주차 공간 이미지 데이터 및 현재의 전방 주차 공간 이미지 데이터와 현재의 후방 주차 공간 이미지 데이터중 적어도 하나의 현재 주차 공간 이미지 데이터를 감지하는 단계를 수행하고; 판단 단계는 제어부에 기준 주차 가능 공간 정보에 해당하는 기준 좌측 주차 공간 이미지 데이터와 기준 우측 주차 공간 이미지 데이터 및 기준 전방 주차 공간 이미지 데이터와 기준 후방 주차 공간 이미지 데이터중 적어도 하나의 기준 주차 공간 이미지 데이터를 포함시켜 제공하는 단계를 수행한다.According to still another aspect of the present invention, the sensing step includes sensing the current left parking space image data corresponding to the current parking space information, the current right parking space image data, the current front parking space image data, Detecting at least one current parking space image data of the rear parking space image data; The determining step may include determining at least one reference parking space image data among reference left parking space image data corresponding to reference parking space information, reference right parking space image data, reference front parking space image data, and reference rear parking space image data, And performs the providing step.

본 발명의 또 다른 특징에 따르면, 판단 단계 이후에 판단부에서 판단한 현재의 주차장 정보가 기준 주차장 정보이고, 현재의 주차 가능 공간 정보가 기준 주차 가능 공간 정보일 경우, 현재의 주차 가능 공간 정보에 해당하는 현재의 주차 가능 공간을 식별부에서 식별시키는 식별 단계를 더 수행한다.According to another aspect of the present invention, if the current parking lot information determined by the determination unit after the determination step is the reference parking space information and the current parking space information is the reference parking space information, The current parking space is identified by the identification unit.

본 발명의 또 다른 특징에 따르면, 감지 단계 이전 또는 감지 단계 이후 또는 감지 단계와 동기화될 때에, 제어부와 더 연결된 주차 모드 동작 장치에서 운전자 스위치 입력에 따른 주차 모드를 제어부의 제어에 따라 선택적으로 동작시키는 주차 모드 동작 단계를 더 수행한다.
According to another aspect of the present invention, there is provided a parking mode operation apparatus further connected to a control unit, wherein the parking mode according to an input of an operator switch is selectively operated according to control of a control unit, The parking mode operation step is further performed.

상기한 바와 같이 이루어진 본 발명의 주차장 주차 보조 장치 및 그 주차 보조 방법에 따르면, 다음과 같은 효과를 얻을 수 있다.According to the parking assistant apparatus and the parking assistant method of the present invention as described above, the following effects can be obtained.

첫째, 주차장에 편리한 주차를 유도하면서 주차시에 발생할 수 있는 타 차량과의 접촉 사고를 미연에 방지할 수 있는 효과가 있다.First, there is an effect that it is possible to prevent accidental contact with other vehicles which may occur at the time of parking while inducing convenient parking in the parking lot.

둘째, 현재의 주차 가능 공간의 위치를 미리 인지할 수가 있으므로, 주차장 중 운전자의 편리한 위치에 주차를 할 수가 있어 주차의 효율성을 향상시킬 수 있는 다른 효과가 있다.Secondly, since the position of the current parking space can be recognized in advance, parking can be performed at a convenient position of the driver in the parking lot, thereby improving the efficiency of parking.

셋째, 주차장 인근 주변에 주차하려고 할 때에 감지부의 감지 동작을 차단시켜 주차장 진입을 방지할 수 있는 또 다른 효과가 있다.
Third, there is another effect of preventing the entrance of the parking lot by intercepting the detection operation of the sensing unit when trying to park around the parking lot.

도 1은 본 발명의 제 1 실시예에 따른 주차장 주차 보조 장치에 조향 동작 장치가 연결된 상태를 나타낸 블럭 구성도이다.
도 2는 도 1에 도시한 주차장 주차 보조 장치를 일예로 나타낸 블럭 구성도이다.
도 3은 도 2에 도시한 감지부에서 현재의 주차장 표시용 이미지 데이터와 현재의 주차장 진입로용 이미지 데이터를 감지하는 상태를 보여주기 위한 정면도이다.
도 4는 도 2에 도시한 감지부에서 주차장 진입 후에 따른 현재 주차 공간 이미지 데이터를 감지하는 상태를 보여주기 위한 평면도이다.
도 5는 도 2에 도시한 조향 동작 장치의 주차 모드 동작중 직각 주차를 자동 선택할 시에 탐색 거리에 따른 속도를 나타낸 그래프이다.
도 6은 도 2에 도시한 조향 동작 장치의 주차 모드 작동중 평행 주차를 자동 선택할 시에 탐색 거리에 따른 속도를 나타낸 그래프이다.
도 7은 본 발명의 제 1 실시예에 따른 주차장 주차 보조 방법을 나타낸 순서도이다.
도 8은 본 발명의 제 1 실시예에 따른 주차장 주차 보조 방법을 일예로 나타낸 순서도이다.
도 9는 본 발명의 제 1 실시예에 따른 주차장 주차 보조 방법을 다른 일예로 나타낸 순서도이다.
도 10은 본 발명의 제 2 실시예에 따른 주차장 주차 보조 장치를 일예로 나타낸 블럭 구성도이다.
도 11은 본 발명의 제 2 실시예에 따른 주차장 주차 보조 방법을 나타낸 순서도이다.
도 12는 본 발명의 제 2 실시예에 따른 주차장 주차 보조 방법을 일예로 나타낸 순서도이다.
도 13은 본 발명의 제 2 실시예에 따른 주차장 주차 보조 방법을 다른 일예로 나타낸 순서도이다.
도 14는 본 발명의 제 3 실시예에 따른 주차장 주차 보조 장치에 조향 동작 장치와 주차 모드 동작 장치가 연결된 상태를 나타낸 블럭 구성도이다.
도 15는 도 14에 도시한 주차장 주차 보조 장치를 일예로 나타낸 블럭 구성도이다.
도 16은 본 발명의 제 3 실시예에 따른 주차장 주차 보조 방법을 나타낸 순서도이다.
도 17은 본 발명의 제 3 실시예에 따른 주차장 주차 보조 방법을 일예로 나타낸 순서도이다.
도 18은 본 발명의 제 3 실시예에 따른 주차장 주차 보조 방법을 다른 일예로 나타낸 순서도이다.1 is a block diagram showing a steering operation device connected to a parking assist device according to a first embodiment of the present invention.
Fig. 2 is a block diagram showing an example of the parking assist system shown in Fig.
FIG. 3 is a front view showing a state in which the sensing unit shown in FIG. 2 senses current parking lot display image data and current parking lot access road image data.
FIG. 4 is a plan view showing a state of sensing the current parking space image data after the parking lot has entered the sensing unit shown in FIG. 2. FIG.
FIG. 5 is a graph showing the speed according to the search distance when the right-angle parking is automatically selected during the parking mode operation of the steering operation device shown in FIG.
FIG. 6 is a graph showing the speed according to the search distance when the parallel parking is automatically selected during the parking mode operation of the steering operation device shown in FIG.
7 is a flowchart illustrating a parking assistant method according to the first embodiment of the present invention.
8 is a flowchart illustrating an example of a parking assistant method according to the first embodiment of the present invention.
FIG. 9 is a flowchart showing another example of the parking assistant method according to the first embodiment of the present invention.
10 is a block diagram showing an example of a parking assist system according to a second embodiment of the present invention.
11 is a flowchart showing a parking assistant method according to a second embodiment of the present invention.
12 is a flowchart illustrating an example of a parking assist method according to a second embodiment of the present invention.
FIG. 13 is a flowchart showing another example of the parking assistant method according to the second embodiment of the present invention.
FIG. 14 is a block diagram illustrating a state in which a steering operation device and a parking mode operation device are connected to a parking assist device according to a third embodiment of the present invention.
Fig. 15 is a block diagram showing an example of the parking assist system shown in Fig.
16 is a flowchart showing a parking assistant method according to the third embodiment of the present invention.
17 is a flowchart illustrating an example of a parking assist method according to the third embodiment of the present invention.
18 is a flowchart showing another example of a parking assistant method according to the third embodiment of the present invention.

이하에서는 첨부된 도면을 참고로 하여 본 발명의 바람직한 실시예를 보다 상세히 설명하기로 한다.
Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

<제 1 실시예>&Lt; Embodiment 1 >

도 1은 본 발명의 제 1 실시예에 따른 주차장 주차 보조 장치에 조향 동작 장치가 연결된 상태를 나타낸 블럭 구성도이고, 도 2는 도 1에 도시한 주차장 주차 보조 장치를 일예로 나타낸 블럭 구성도이다.FIG. 1 is a block diagram showing a state in which a steering operation device is connected to a parking assist device according to a first embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a block diagram showing an example of a parking assist device shown in FIG. 1 .

도 3은 도 2에 도시한 감지부에서 현재의 주차장 표시용 이미지 데이터와 현재의 주차장 진입로용 이미지 데이터를 감지하는 상태를 보여주기 위한 정면도이고, 도 4는 도 2에 도시한 감지부에서 주차장 진입 후에 따른 현재 주차 공간 이미지 데이터를 감지하는 상태를 보여주기 위한 평면도이다.FIG. 3 is a front view for showing the current parking lot display image data and current parking lot access road image data in the sensing unit shown in FIG. 2. FIG. 4 is a front view of the sensing unit shown in FIG. FIG. 5 is a plan view showing a state of sensing the current parking space image data according to the present invention. FIG.

도 5는 도 2에 도시한 조향 동작 장치의 주차 모드 동작중 직각 주차를 자동 선택할 시에 탐색 거리에 따른 속도를 나타낸 그래프이고, 도 6은 도 2에 도시한 조향 동작 장치의 주차 모드 작동중 평행 주차를 자동 선택할 시에 탐색 거리에 따른 속도를 나타낸 그래프이다.FIG. 5 is a graph showing the speed according to the search distance when the right-angle parking is automatically selected during the parking mode operation of the steering operation device shown in FIG. 2, and FIG. This graph shows the speed according to the search distance when the parking is automatically selected.

도 1 내지 도 6을 참조하면, 본 발명의 제 1 실시예에 따른 주차장 주차 보조 장치(100)는 감지부(102), 제어부(104), 판단부(106), 조향 구동부(108)를 포함한다.1 to 6, a parking assist device 100 according to a first embodiment of the present invention includes a sensing unit 102, a control unit 104, a determination unit 106, and a steering driving unit 108 do.

감지부(102)는 주차장(A) 진입 전에 주차장(A)에 대한 현재의 주차장 정보를 감지하는 동작과, 주차장(A) 진입 후에 주차장(A)의 내부에 존재하는 현재의 주차 가능 공간 정보를 감지하는 동작중 적어도 하나의 동작을 수행하도록 제공된다.The sensing unit 102 senses the current parking lot information about the parking lot A before entering the parking lot A and the current parking space information existing inside the parking lot A after entering the parking lot A And at least one of the sensing operations.

제어부(104)는 감지부(102)에서 감지한 현재의 주차장 정보와 현재의 주차 가능 공간 정보중 적어도 하나의 현재 정보를 공급받고, 이미 설정된 기준 주차장 정보와 기준 주차 가능 공간 정보를 포함하도록 제공된다.The control unit 104 receives at least one current information of the current parking lot information and the current parking space information sensed by the sensing unit 102 and is provided to include the already set reference parking lot information and the reference parking space information .

이때, 감지부(102)는 도시하지는 않았지만, CMOS 이미지 센서(미도시)와 CCD 이미지 센서(미도시) 및 초음파 센서(미도시)와 레이더 센서(미도시) 및 적외선 센서(미도시)중 적어도 하나를 포함하여 제공될 수가 있다.At this time, the sensing unit 102 may include at least one of a CMOS image sensor (not shown), a CCD image sensor (not shown), an ultrasonic sensor (not shown), a radar sensor (not shown) and an infrared sensor May be provided including one.

일예로, 감지부(102)는 현재의 주차장 정보에 해당하는 현재의 주차장 이미지 데이터를 감지하도록 제공될 수가 있다.For example, the sensing unit 102 may be provided to sense current parking lot image data corresponding to current parking lot information.

이때, 제어부(104)는 기준 주차장 정보에 해당하는 기준 주차장 이미지 데이터를 포함하도록 제공될 수가 있다.At this time, the control unit 104 may be provided to include the reference parking lot image data corresponding to the reference parking lot information.

다른 일예로, 도 2 및 도 3에 도시된 바와 같이 감지부(102)는 현재의 주차장 정보에 해당하는 현재의 주차장 이미지 데이터중 현재의 주차장 표시용 이미지 데이터(D1, D2, D3)를 감지하고, 현재의 주차장 진입로용 이미지 데이터(D4)를 순차적으로 감지하도록 제공될 수가 있다.2 and 3, the sensing unit 102 senses the current parking lot display image data D1, D2, and D3 among the current parking lot image data corresponding to the current parking lot information , And the current parking lot access road image data D4.

이때, 제어부(104)는 기준 주차장 정보에 해당하는 기준 주차장 이미지 데이터중 기준 주차장 표시용 이미지 데이터와 기준 주차장 진입로용 이미지 데이터를 포함하도록 제공될 수가 있다.At this time, the control unit 104 may be provided to include the reference parking lot display image data and the reference parking lot access image data among the reference parking lot image data corresponding to the reference parking lot information.

또한, 도 2 및 도 4에 도시된 바와 같이 감지부(102)는 현재의 주차 가능 공간 정보에 해당하는 현재의 좌측 주차 공간 이미지 데이터와 현재의 우측 주차 공간 이미지 데이터 및 현재의 전방 주차 공간 이미지 데이터와 현재의 후방 주차 공간 이미지 데이터중 적어도 하나의 현재 주차 공간 이미지 데이터(D5, D6, D7)를 감지하도록 제공될 수가 있다.2 and 4, the sensing unit 102 senses the current left parking space image data corresponding to the current parking space information, the current right parking space image data, and the current front parking space image data And current parking space image data D5, D6, D7 of at least one of the current rear parking space image data.

이때, 제어부(104)는 기준 주차 가능 공간 정보에 해당하는 기준 좌측 주차 공간 이미지 데이터와 기준 우측 주차 공간 이미지 데이터 및 기준 전방 주차 공간 이미지 데이터와 기준 후방 주차 공간 이미지 데이터중 적어도 하나의 기준 주차 공간 이미지 데이터를 포함하도록 제공될 수가 있다.At this time, the control unit 104 displays the reference left parking space image data corresponding to the reference parking space information, the reference right parking space image data, the reference front parking space image data, and the reference rear parking space image data, May be provided to include data.

판단부(106)는 감지부(102)에서 감지한 현재의 주차장 정보가 기준 주차장 정보이고, 현재의 주차 가능 공간 정보가 기준 주차 가능 공간 정보인지를 제어부(104)의 제어에 따라 판단하도록 제공된다.The determination unit 106 is provided to determine whether the current parking information detected by the sensing unit 102 is reference parking information and whether the current parking space information is reference parking space information under the control of the control unit 104 .

도 2 및 도 4에 도시된 바와 같이, 조향 구동부(108)는 판단부(106)에서 판단한 현재의 주차장 정보가 기준 주차장 정보이고, 현재의 주차 가능 공간 정보가 기준 주차 가능 공간 정보일 경우, 제어부(104)의 제어에 따라 조향 동작 장치(20)를 구동시켜 현재의 주차 가능 공간 정보에 해당하는 현재의 주차 가능 공간(S1, S2, S3)으로 주차시키도록 제공된다.2 and 4, when the current parking lot information determined by the determination unit 106 is the reference parking space information and the current parking space information is the reference parking space information, S2, and S3 corresponding to the current available parking space information by driving the steering operation device 20 under the control of the control unit 104. [

이때, 도 2와 도 5 및 도 6에 도시된 바와 같이 조향 구동부(108)는 조향 동작 장치(20)를 구동시켜 주차 모드 대기상태에 있다가, 주차 모드 작동시에 직각 주차 또는 평행 주차를 자동 선택하여 현재의 주차 가능 공간 정보에 해당하는 현재의 주차 가능 공간(S1, S2, S3)으로 주차시킬 수가 있다.2, 5 and 6, the steering driving unit 108 drives the steering operation device 20 to be in the parking mode standby state. In the parking mode operation, right-angle parking or parallel parking is automatically performed And can park the current parking space S1, S2, S3 corresponding to the current parking space information.

이러한, 본 발명의 제 1 실시예에 따른 주차장 주차 보조 장치(100)를 이용하여 주차장에서 주차를 보조하기 위한 방법을 살펴보면 다음 도 7 내지 도 9와 같다.
A method for assisting parking in a parking lot using the parking assist device 100 according to the first embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 7 to 9. FIG.

도 7은 본 발명의 제 1 실시예에 따른 주차장 주차 보조 방법을 나타낸 순서도이고, 도 8은 본 발명의 제 1 실시예에 따른 주차장 주차 보조 방법을 일예로 나타낸 순서도이다.FIG. 7 is a flowchart showing a parking assistant method according to the first embodiment of the present invention, and FIG. 8 is a flowchart showing an example of a parking assistant method according to the first embodiment of the present invention.

도 9는 본 발명의 제 1 실시예에 따른 주차장 주차 보조 방법을 다른 일예로 나타낸 순서도이다.FIG. 9 is a flowchart showing another example of the parking assistant method according to the first embodiment of the present invention.

도 7 내지 도 9를 참조하면, 본 발명의 제 1 실시예에 따른 주차장 주차 보조 방법(700, 800, 900)은 감지 단계(S702), 판단 단계(S704, S804, S904), 주차 단계(S706)를 수행한다.7 to 9, the parking assist method 700, 800, 900 according to the first embodiment of the present invention includes a sensing step S702, a determination step S704, S804, S904, a parking step S706, ).

감지 단계(S702)는 주차장(도3 및 도4의 A) 진입 전에 주차장(도3 및 도4의 A)에 대한 현재의 주차장 정보를 감지하는 동작과, 주차장(도3 및 도4의 A) 진입 후에 주차장(도3 및 도4의 A)의 내부에 존재하는 현재의 주차 가능 공간 정보를 감지하는 동작중 적어도 하나의 동작을 감지부(도2의 102)에서 수행한다.The sensing step S702 includes sensing the current parking information for the parking lot (FIG. 3 and FIG. 4A) before entering the parking lot (FIGS. 3 and 4A) (At 102 of FIG. 2) at least one of the operations of detecting the present parking space information present inside the parking lot (FIGS. 3 and 4A) after entry.

이 후, 판단 단계(S704)는 감지부(도2의 102)에서 감지한 현재의 주차장 정보가 제어부(도2의 104)에 설정된 기준 주차장 정보이고, 현재의 주차 가능 공간 정보가 제어부(도2의 104)에 설정된 기준 주차 가능 공간 정보인지를 제어부(도2의 104)의 제어에 따라 판단부(도2의 106)에서 판단하는 단계를 수행한다.2) is judged to be the reference parking information set in the control unit (104 in Fig. 2), and the current parking space information is stored in the control unit (Fig. 2 (106 in FIG. 2) according to the control of the control unit (104 in FIG. 2).

이때, 감지 단계(S702)는 감지부(도2의 102)에 도시하지는 않았지만, CMOS 이미지 센서(미도시)와 CCD 이미지 센서(미도시) 및 초음파 센서(미도시)와 레이더 센서(미도시) 및 적외선 센서(미도시)중 적어도 하나를 포함시켜 제공하는 단계일 수가 있다.2, the sensing step S702 may include a CMOS image sensor (not shown), a CCD image sensor (not shown), an ultrasonic sensor (not shown) and a radar sensor (not shown) And an infrared sensor (not shown).

일예로, 도 8에 도시된 바와 같이 감지 단계(S702)는 주차장(도3 및 도4의 A) 진입 전에 주차장(도3 및 도4의 A)에 대한 현재의 주차장 정보에 해당하는 현재의 주차장 이미지 데이터를 감지하고, 주차장(도3 및 도4의 A) 진입 후에 주차장(도3 및 도4의 A)의 내부에 존재하는 현재의 주차 가능 공간 정보에 해당하는 현재의 주차 가능 공간 이미지 데이터를 감지부(도2의 102)에서 감지하는 단계를 수행할 수가 있다.For example, as shown in FIG. 8, the sensing step S702 may be performed prior to entry of the parking lot (FIG. 3 and FIG. 4A). The current parking lot corresponding to the current parking lot information for the parking lot Image data and detects the current parking space image data corresponding to the current parking space information present inside the parking lot (Figs. 3 and 4A) after entering the parking lot (Figs. 3 and 4A) The detection unit (102 in FIG. 2) can perform the sensing step.

이 후, 판단 단계(S804)는 감지부(도2의 102)에서 감지한 현재의 주차장 정보에 해당하는 현재의 주차장 이미지 데이터가 제어부(도2의 104)에 설정된 기준 주차장 정보에 해당하는 기준 주차장 이미지 데이터이고, 현재의 주차 가능 공간 정보에 해당하는 현재의 주차 공간 이미지 데이터가 제어부(도2의 104)에 설정된 기준 주차 가능 공간 정보에 해당하는 기준 주차 공간 이미지 데이터인지를 제어부(도2의 104)의 제어에 따라 판단부(도2의 106)에서 판단하는 단계를 수행할 수가 있다.Then, in the determination step S804, the current parking lot image data corresponding to the current parking lot information sensed by the sensing unit 102 in FIG. 2 is stored in the reference parking lot information corresponding to the reference parking lot information set in the control unit 104 2) of the current parking space image data corresponding to the current parking space information and the reference parking space image data corresponding to the reference parking space information set in the control unit (104 of FIG. 2) (106 in FIG. 2) in accordance with the control of the controller (FIG. 2).

다른 일예로, 도 9에 도시된 바와 같이 감지 단계(S702)는 감지부(도2의 102)에서 현재의 주차장 정보에 해당하는 현재의 주차장 이미지 데이터중 현재의 주차장 표시용 이미지 데이터(도3의 D1, D2, D3)를 감지하고, 현재의 주차장 진입로용 이미지 데이터(도3의 D4)를 순차적으로 감지하는 단계를 수행할 수가 있다.9, the sensing step (S702) may detect the current parking lot display image data among the current parking lot image data corresponding to the current parking lot information in the sensing unit (102 in FIG. 2) D1, D2, and D3, and sequentially detecting the current image data for the parking lot access road (D4 in FIG. 3).

또한, 도 9에 도시된 바와 같이 감지 단계(S702)는 감지부(도2의 102)에서 현재의 주차 가능 공간 정보에 해당하는 현재의 좌측 주차 공간 이미지 데이터와 현재의 우측 주차 공간 이미지 데이터 및 현재의 전방 주차 공간 이미지 데이터와 현재의 후방 주차 공간 이미지 데이터중 적어도 하나의 현재 주차 공간 이미지 데이터(도4의 D5, D6, D7)를 감지하는 단계를 수행할 수가 있다.9, in the sensing step S702, the current left parking space image data corresponding to the current parking space information and the current right parking space image data corresponding to the current parking space information, (D5, D6, D7 in Fig. 4) of at least one of the front parking space image data and the current rear parking space image data of the current parking space.

이 후, 판단 단계(S904)는 감지부(도2의 102)에서 순차적으로 감지한 현재의 주차장 이미지 데이터중 현재의 주차장 표시용 이미지 데이터(도3의 D1, D2, D3)와 현재의 주차장 진입로용 이미지 데이터(도3의 D4)가 제어부(도2의 104)에 설정된 기준 주차장 이미지 데이터중 기준 주차장 표시용 이미지 데이터와 기준 주차장 진입로용 이미지 데이터이고, 적어도 하나의 현재 주차 공간 이미지 데이터(도4의 D5, D6, D7)가 제어부(도2의 104)에 설정된 적어도 하나의 기준 주차 공간 이미지 데이터인지를 제어부(도2의 104)의 제어에 따라 판단부(도2의 106)에서 판단하는 단계를 수행할 수가 있다.Then, in the determination step S904, the current parking lot display image data (D1, D2, and D3 in FIG. 3) and the current parking lot entrance image data among the current parking lot image data sensed by the sensing unit (D4 in Fig. 3) is image data for reference parking lot display and image data for reference parking lot entry in the reference parking lot image data set in the control section (104 in Fig. 2), and at least one current parking space image data (106 in Fig. 2) in accordance with the control of the control section (104 in Fig. 2) to determine whether at least one reference parking space image data D5, D6, D7 of the parking space is at least one reference parking space image data set in the control section Can be performed.

마지막으로, 주차 단계(S706)는 판단부(도2의 106)에서 판단한 현재의 주차장 정보가 기준 주차장 정보이고 현재의 주차 가능 공간 정보가 기준 주차 가능 공간 정보일 경우, 제어부(도2의 104)의 제어에 따라 조향 구동부(도2의 108)에서 조향 동작 장치(도2의 20)를 구동시켜 현재의 주차 가능 공간 정보에 해당하는 현재의 주차 가능 공간(도4의 S1, S2, S3)으로 주차시키는 단계를 수행한다.
Lastly, in the parking step S706, if the current parking lot information determined by the determination unit 106 in Fig. 2 is the reference parking space information and the current parking space information is the reference parking space information, 2) of the steering operation unit (108 in FIG. 2) in accordance with the control of the control unit 110 (S1, S2, S3 in FIG. 2) Carry out the parking step.

이와 같은, 본 발명의 제 1 실시예에 따른 주차장 주차 보조 장치(100) 및 그 주차 보조 방법(700, 800, 900)은 감지부(102), 제어부(104), 판단부(106), 조향 구동부(108)를 포함한다.The parking assist device 100 and the parking assist methods 700, 800, and 900 according to the first embodiment of the present invention may include a sensing unit 102, a control unit 104, a determination unit 106, And a driving unit 108.

따라서, 본 발명의 제 1 실시예에 따른 주차장 주차 보조 장치(100) 및 그 주차 보조 방법(700, 800, 900)은 주차장(A) 진입 전에 주차장(A)에 대한 현재의 주차장 정보를 자동으로 감지하고, 주차장(A) 진입 후에 주차장(A)의 내부에 존재하는 현재의 주차 가능 공간 정보를 자동으로 감지하여 현재의 주차 가능 공간(S1, S2, S3)으로 주차를 시킬 수가 있게 된다.Accordingly, the parking assist device 100 and the parking assist methods 700, 800, and 900 according to the first embodiment of the present invention can automatically and accurately calculate the current parking information for the car park A before entering the car park A And automatically detects the current available parking space information existing in the inside of the parking lot A after entering the parking lot A so as to park the current parking available space S1, S2, S3.

이에 따라, 본 발명의 제 1 실시예에 따른 주차장 주차 보조 장치(100) 및 그 주차 보조 방법(700, 800, 900)은 주차장(A)에 편리한 주차를 유도하면서 주차시에 발생할 수 있는 타 차량과의 접촉 사고를 미연에 방지할 수가 있게 된다.
Accordingly, the parking assist device 100 and the parking assist methods 700, 800, and 900 according to the first embodiment of the present invention can guide convenient parking to the car park A, It is possible to prevent a contact accident with the vehicle.

<제 2 실시예>&Lt; Embodiment 2 >

도 10은 본 발명의 제 2 실시예에 따른 주차장 주차 보조 장치를 일예로 나타낸 블럭 구성도이다.10 is a block diagram showing an example of a parking assist system according to a second embodiment of the present invention.

도 10을 참조하면, 본 발명의 제 2 실시예에 따른 주차장 주차 보조 장치(1000)는 제 1 실시예에 따른 주차장 주차 보조 장치(100)와 동일하게 감지부(102), 제어부(104), 판단부(106), 조향 구동부(108)를 포함한다.10, a parking assist device 1000 according to a second embodiment of the present invention includes a sensing part 102, a control part 104, A determination unit 106, and a steering driver 108. [

이러한, 본 발명의 제 2 실시예에 따른 주차장 주차 보조 장치(1000)에 해당하는 각각의 구성요소들에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결관계는 제 1 실시예에 따른 주차장 주차 보조 장치(100)에 해당하는 각각의 구성요소들에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결관계와 동일하므로, 이것에 대한 각각의 부연설명들은 이하 생략하기로 한다.The function of each component corresponding to the parking assist device 1000 according to the second embodiment of the present invention and the organic connection relation between them are identical to those of the parking assist device 100 according to the first embodiment, The functions of the respective components corresponding to the components and their organic connection relations are the same as each other, and therefore, the detailed description thereof will be omitted below.

여기에, 본 발명의 제 2 실시예에 따른 주차장 주차 보조 장치(1000)는 식별부(1010)를 더 포함한다.Here, the parking assist device 1000 according to the second embodiment of the present invention further includes an identification part 1010. [

즉, 식별부(1010)는 판단부(106)에서 판단한 현재의 주차장 정보가 기준 주차장 정보이고 현재의 주차 가능 공간 정보가 기준 주차 가능 공간 정보일 경우, 현재의 주차 가능 공간 정보에 해당하는 현재의 주차 가능 공간(도4의 S1, S2, S3)을 식별시키도록 제공된다.That is, when the current parking lot information determined by the determination unit 106 is the reference parking space information and the current parking space information is the reference parking space information, the identifying unit 1010 determines whether the current parking space information And is provided to identify a parking space (S1, S2, S3 in Fig. 4).

이때, 식별부(1010)는 도시하지는 않았지만, 차량용 스피커(미도시)에 포함되도록 제공되어 차량용 스피커(미도시)의 음성 동작으로 현재의 주차 가능 공간(도4의 S1, S2, S3)의 위치를 식별시킬 수가 있다.At this time, although not shown, the identification unit 1010 is provided to be included in a vehicle speaker (not shown), so that the position of the current parking space (S1, S2, S3 in FIG. 4) Can be identified.

이러한, 본 발명의 제 1 실시예에 따른 주차장 주차 보조 장치(1000)를 이용하여 주차장에서 주차를 보조하기 위한 방법을 살펴보면 다음 도 11 내지 도 13과 같다.
A method for assisting parking in a parking lot using the parking assist device 1000 according to the first embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 11 to 13. FIG.

도 11은 본 발명의 제 2 실시예에 따른 주차장 주차 보조 방법을 나타낸 순서도이고, 도 12는 본 발명의 제 2 실시예에 따른 주차장 주차 보조 방법을 일예로 나타낸 순서도이다.FIG. 11 is a flowchart showing a parking assistant method according to a second embodiment of the present invention, and FIG. 12 is a flowchart illustrating an example of a parking assistant method according to the second embodiment of the present invention.

도 13은 본 발명의 제 2 실시예에 따른 주차장 주차 보조 방법을 다른 일예로 나타낸 순서도이다.FIG. 13 is a flowchart showing another example of the parking assistant method according to the second embodiment of the present invention.

도 11 내지 도 13을 참조하면, 본 발명의 제 2 실시예에 따른 주차장 주차 보조 방법(1100, 1200, 1300)은 감지 단계(S702), 판단 단계(S704, S804, S904), 식별 단계(S1105, S1205, S1305), 주차 단계(S706)를 수행한다.11 to 13, the parking assistant method 1100, 1200, 1300 according to the second embodiment of the present invention includes a sensing step S702, a determination step S704, S804, S904, an identification step S1105 , S1205, S1305), and a parking step (S706).

감지 단계(S702)는 주차장(도3 및 도4의 A) 진입 전에 주차장(도3 및 도4의 A)에 대한 현재의 주차장 정보를 감지하는 동작과, 주차장(도3 및 도4의 A) 진입 후에 주차장(도3 및 도4의 A)의 내부에 존재하는 현재의 주차 가능 공간 정보를 감지하는 동작중 적어도 하나의 동작을 감지부(도10의 102)에서 수행한다.The sensing step S702 includes sensing the current parking information for the parking lot (FIG. 3 and FIG. 4A) before entering the parking lot (FIGS. 3 and 4A) (At 102 in Fig. 10) at least one of the operations of detecting the present parking space information existing inside the parking lot (Fig. 3 and Fig. 4A) after entry.

이 후, 판단 단계(S704)는 감지부(도10의 102)에서 감지한 현재의 주차장 정보가 제어부(도10의 104)에 설정된 기준 주차장 정보이고, 현재의 주차 가능 공간 정보가 제어부(도10의 104)에 설정된 기준 주차 가능 공간 정보인지를 제어부(도10의 104)의 제어에 따라 판단부(도10의 106)에서 판단하는 단계를 수행한다.10), the current parking position information detected by the sensing unit 102 (see FIG. 10) is the reference parking information set in the control unit 104 (FIG. 10) 10) based on the control of the control unit (104 of FIG. 10).

이때, 감지 단계(S702)는 감지부(도10의 102)에 도시하지는 않았지만, CMOS 이미지 센서(미도시)와 CCD 이미지 센서(미도시) 및 초음파 센서(미도시)와 레이더 센서(미도시) 및 적외선 센서(미도시)중 적어도 하나를 포함시켜 제공하는 단계일 수가 있다.In this case, the sensing step S702 may include a CMOS image sensor (not shown), a CCD image sensor (not shown), an ultrasonic sensor (not shown), and a radar sensor (not shown) And an infrared sensor (not shown).

일예로, 도 12에 도시된 바와 같이 감지 단계(S702)는 주차장(도3 및 도4의 A) 진입 전에 주차장(도3 및 도4의 A)에 대한 현재의 주차장 정보에 해당하는 현재의 주차장 이미지 데이터를 감지하고, 주차장(도3 및 도4의 A) 진입 후에 주차장(도3 및 도4의 A)의 내부에 존재하는 현재의 주차 가능 공간 정보에 해당하는 현재의 주차 가능 공간 이미지 데이터를 감지부(도10의 102)에서 감지하는 단계를 수행할 수가 있다.For example, as shown in FIG. 12, the sensing step S702 may be performed before the entrance of the parking lot (FIGS. 3 and 4A) by moving the current parking lot corresponding to the current parking lot information for the parking lot Image data and detects the current parking space image data corresponding to the current parking space information present inside the parking lot (Figs. 3 and 4A) after entering the parking lot (Figs. 3 and 4A) It is possible to perform the step of sensing in the sensing unit (102 in FIG. 10).

이 후, 판단 단계(S804)는 감지부(도10의 102)에서 감지한 현재의 주차장 정보에 해당하는 현재의 주차장 이미지 데이터가 제어부(도10의 104)에 설정된 기준 주차장 정보에 해당하는 기준 주차장 이미지 데이터이고, 현재의 주차 가능 공간 정보에 해당하는 현재의 주차 공간 이미지 데이터가 제어부(도10의 104)에 설정된 기준 주차 가능 공간 정보에 해당하는 기준 주차 공간 이미지 데이터인지를 제어부(도10의 104)의 제어에 따라 판단부(도10의 106)에서 판단하는 단계를 수행할 수가 있다.10), the current parking lot image data corresponding to the current parking lot information sensed by the sensing unit 102 (see FIG. 10) is compared with the reference parking lot information corresponding to the reference parking lot information set in the control unit (104 in FIG. 10) 10), and determines whether the current parking space image data corresponding to the current parking space information is the reference parking space image data corresponding to the reference parking space information set in the control unit (104 in FIG. 10) (Step 106 of FIG. 10) according to the control of the control unit 106. [0053] FIG.

다른 일예로, 도 13에 도시된 바와 같이 감지 단계(S702)는 감지부(도10의 102)에서 현재의 주차장 정보에 해당하는 현재의 주차장 이미지 데이터중 현재의 주차장 표시용 이미지 데이터(도3의 D1, D2, D3)를 감지하고, 현재의 주차장 진입로용 이미지 데이터(도3의 D4)를 순차적으로 감지하는 단계를 수행할 수가 있다.13, the sensing step (S702) may detect the current parking lot display image data among the current parking lot image data corresponding to the current parking lot information in the sensing unit (102 in FIG. 10) D1, D2, and D3, and sequentially detecting the current image data for the parking lot access road (D4 in FIG. 3).

또한, 도 13에 도시된 바와 같이 감지 단계(S702)는 감지부(도10의 102)에서 현재의 주차 가능 공간 정보에 해당하는 현재의 좌측 주차 공간 이미지 데이터와 현재의 우측 주차 공간 이미지 데이터 및 현재의 전방 주차 공간 이미지 데이터와 현재의 후방 주차 공간 이미지 데이터중 적어도 하나의 현재 주차 공간 이미지 데이터(도4의 D5, D6, D7)를 감지하는 단계를 수행할 수가 있다.13, in the sensing step S702, the current left parking space image data corresponding to the current parking space information, the current right parking space image data corresponding to the current parking space information, (D5, D6, D7 in Fig. 4) of at least one of the front parking space image data and the current rear parking space image data of the current parking space.

이 후, 판단 단계(S904)는 감지부(도10의 102)에서 순차적으로 감지한 현재의 주차장 이미지 데이터중 현재의 주차장 표시용 이미지 데이터(도3의 D1, D2, D3)와 현재의 주차장 진입로용 이미지 데이터(도3의 D4)가 제어부(도10의 104)에 설정된 기준 주차장 이미지 데이터중 기준 주차장 표시용 이미지 데이터와 기준 주차장 진입로용 이미지 데이터이고, 적어도 하나의 현재 주차 공간 이미지 데이터(도4의 D5, D6, D7)가 제어부(도10의 104)에 설정된 적어도 하나의 기준 주차 공간 이미지 데이터인지를 제어부(도10의 104)의 제어에 따라 판단부(도10의 106)에서 판단하는 단계를 수행할 수가 있다.Then, in the determination step S904, the current parking lot display image data (D1, D2, and D3 in FIG. 3) and the current parking lot entrance display data among the current parking lot image data sensed by the sensing unit (D4 in Fig. 3) is image data for reference parking lot display image data and reference parking lot entrance image data among the reference parking lot image data set in the control section (104 in Fig. 10), and at least one current parking space image data 10) in accordance with the control of the control unit (104 in FIG. 10) to determine whether at least one reference parking space image data D5, D6, D7 of the control unit (104 in FIG. 10) Can be performed.

이 후, 식별 단계(S1105, S1205, S1305)는 판단부(도10의 106)에서 판단한 현재의 주차장 정보가 기준 주차장 정보이고, 현재의 주차 가능 공간 정보가 기준 주차 가능 공간 정보일 경우, 현재의 주차 가능 공간 정보에 해당하는 현재의 주차 가능 공간(도4의 S1, S2, S3)을 식별부(도10의 1010)에서 식별시키는 단계를 수행한다.Subsequently, in the identifying steps S1105, S1205, and S1305, when the current parking lot information determined by the determination unit (106 in Fig. 10) is the reference parking space information and the current parking space information is the reference parking space information, (S1, S2, S3 in Fig. 4) corresponding to the parking available space information is identified in the identification portion (1010 in Fig. 10).

이때, 식별 단계(S1105, S1205, S1305)는 도시하지는 않았지만, 식별부(도10의 1010)에 차량용 스피커(미도시)를 포함시켜 제공하고, 차량용 스피커(미도시)의 음성 동작으로 현재의 주차 가능 공간(도4의 S1, S2, S3)의 위치를 식별시키는 단계일 수가 있다.At this time, although not shown, the identification steps S1105, S1205, and S1305 include providing a vehicle speaker (not shown) in the identification unit (1010 in Fig. 10) (Step S1, S2, S3 in Fig. 4).

마지막으로, 주차 단계(S706)는 판단부(도10의 106)에서 판단한 현재의 주차장 정보가 기준 주차장 정보이고 현재의 주차 가능 공간 정보가 기준 주차 가능 공간 정보일 경우, 제어부(도10의 104)의 제어에 따라 조향 구동부(도10의 108)에서 조향 동작 장치(도10의 20)를 구동시켜 현재의 주차 가능 공간 정보에 해당하는 현재의 주차 가능 공간(도4의 S1, S2, S3)으로 주차시키는 단계를 수행한다.
10). When the current parking lot information is determined to be the reference parking lot information and the current parking available space information is the reference parking available space information, the controller (104 in Fig. 10) 10) of the steering operation device (108 in Fig. 10) in accordance with the control of the control unit 110 (S1, S2, S3 in Fig. 4) Carry out the parking step.

이와 같은, 본 발명의 제 2 실시예에 따른 주차장 주차 보조 장치(1000) 및 그 주차 보조 방법(1100, 1200, 1300)은 감지부(102), 제어부(104), 판단부(106), 조향 구동부(108), 식별부(1010)를 포함한다.The parking assist device 1000 and the parking assist methods 1100, 1200, and 1300 according to the second embodiment of the present invention may include a sensing unit 102, a control unit 104, a determination unit 106, A driving unit 108, and an identification unit 1010.

따라서, 본 발명의 제 2 실시예에 따른 주차장 주차 보조 장치(1000) 및 그 주차 보조 방법(1100, 1200, 1300)은 주차장(A) 진입 전에 주차장(A)에 대한 현재의 주차장 정보를 자동으로 감지하고, 주차장(A) 진입 후에 주차장(A)의 내부에 존재하는 현재의 주차 가능 공간 정보를 자동으로 감지하여 현재의 주차 가능 공간(S1, S2, S3)으로 주차를 시킬 수가 있게 된다.Accordingly, the parking assist device 1000 and the parking assist methods 1100, 1200, and 1300 according to the second embodiment of the present invention automatically calculate current parking information for the car park A before entering the car park A And automatically detects the current available parking space information existing in the inside of the parking lot A after entering the parking lot A so as to park the current parking available space S1, S2, S3.

이에 따라, 본 발명의 제 2 실시예에 따른 주차장 주차 보조 장치(1000) 및 그 주차 보조 방법(1100, 1200, 1300)은 주차장(A)에 편리한 주차를 유도하면서 주차시에 발생할 수 있는 타 차량과의 접촉 사고를 미연에 방지할 수가 있게 된다.Accordingly, the parking assist device 1000 and the parking assist methods 1100, 1200, and 1300 according to the second embodiment of the present invention can guide the parking of the vehicle A to the other vehicle It is possible to prevent a contact accident with the vehicle.

또한, 본 발명의 제 2 실시예에 따른 주차장 주차 보조 장치(1000) 및 그 주차 보조 방법(1100, 1200, 1300)은 식별부(1010)에서 현재의 주차 가능 공간 정보에 해당하는 현재의 주차 가능 공간(S1, S2, S3)의 위치를 식별시킬 수가 있게 된다.The parking assist device 1000 and the assistant parking methods 1100, 1200, and 1300 according to the second embodiment of the present invention are capable of performing the current parking operation corresponding to the current available parking space information in the identification part 1010 The positions of the spaces S1, S2, and S3 can be identified.

이에 따라, 본 발명의 제 2 실시예에 따른 주차장 주차 보조 장치(1000) 및 그 주차 보조 방법(1100, 1200, 1300)은 현재의 주차 가능 공간(S1, S2, S3)의 위치를 미리 인지할 수가 있으므로, 주차장(A)중 운전자의 편리한 위치에 주차를 할 수가 있어 주차의 효율성을 향상시킬 수가 있게 된다.
Accordingly, the parking assist device 1000 and the parking assist methods 1100, 1200, and 1300 according to the second embodiment of the present invention recognize the positions of the current parking space S1, S2, and S3 in advance The parking space can be parked at a convenient position of the driver in the parking space A, and the efficiency of parking can be improved.

<제 3 실시예>&Lt; Third Embodiment >

도 14는 본 발명의 제 3 실시예에 따른 주차장 주차 보조 장치에 조향 동작 장치와 주차 모드 동작 장치가 연결된 상태를 나타낸 블럭 구성도이고, 도 15는 도 14에 도시한 주차장 주차 보조 장치를 일예로 나타낸 블럭 구성도이다.FIG. 14 is a block diagram showing a state in which a steering operation device and a parking mode operating device are connected to a parking assist device according to a third embodiment of the present invention. FIG. 15 is a block diagram showing a parking assist device shown in FIG. Fig.

도 14를 참조하면, 본 발명의 제 3 실시예에 따른 주차장 주차 보조 장치(1400)는 제 1 실시예에 따른 주차장 주차 보조 장치(100)와 동일하게 감지부(102), 제어부(1404), 판단부(106), 조향 구동부(108)를 포함한다.14, a parking assist device 1400 according to a third embodiment of the present invention includes a sensing part 102, a control part 1404, A determination unit 106, and a steering driver 108. [

이러한, 본 발명의 제 3 실시예에 따른 주차장 주차 보조 장치(1400)에 해당하는 각각의 구성요소들에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결관계는 제 1 실시예에 따른 주차장 주차 보조 장치(100)에 해당하는 각각의 구성요소들에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결관계와 동일하므로, 이것에 대한 각각의 부연설명들은 이하 생략하기로 한다.The function of each component corresponding to the parking assist device 1400 according to the third embodiment of the present invention and the organic connection between them are identical to those of the parking assist device 100 according to the first embodiment, The functions of the respective components corresponding to the components and their organic connection relations are the same as each other, and therefore, the detailed description thereof will be omitted below.

여기에, 본 발명의 제 3 실시예에 따른 주차장 주차 보조 장치(1400)의 제어부(1404)는 주차 모드 동작 장치(40)와 더 연결되도록 제공된다.Here, the control unit 1404 of the parking assist device 1400 according to the third embodiment of the present invention is provided so as to be further connected to the parking mode operating device 40. [

즉, 제어부(1404)는 도시하지는 않았지만, 운전자 스위치(미도시) 입력에 따른 주차 모드를 선택적으로 동작시키는 주차 모드 동작 장치(40)와 더 연결된다.That is, the control unit 1404 is connected to a parking mode operation device 40 that selectively operates a parking mode according to an input of a driver switch (not shown), although not shown.

이러한, 본 발명의 제 3 실시예에 따른 주차장 주차 보조 장치(1400)를 이용하여 주차장에서 주차를 보조하기 위한 방법을 살펴보면 다음 도 16 내지 도 18과 같다.
A method for assisting parking in a parking lot using the parking assist device 1400 according to the third embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 16 to 18. FIG.

도 16은 본 발명의 제 3 실시예에 따른 주차장 주차 보조 방법을 나타낸 순서도이고, 도 17은 본 발명의 제 3 실시예에 따른 주차장 주차 보조 방법을 일예로 나타낸 순서도이다.FIG. 16 is a flowchart showing a parking assistant method according to a third embodiment of the present invention, and FIG. 17 is a flowchart illustrating an example of a parking assistant method according to the third embodiment of the present invention.

도 18은 본 발명의 제 3 실시예에 따른 주차장 주차 보조 방법을 다른 일예로 나타낸 순서도이다.18 is a flowchart showing another example of a parking assistant method according to the third embodiment of the present invention.

도 16 내지 도 18를 참조하면, 본 발명의 제 3 실시예에 따른 주차장 주차 보조 방법(1600, 1700, 1800)은 주차 모드 동작 단계(S1602, S1702, S1802), 감지 단계(S702), 판단 단계(S704, S804, S904), 주차 단계(S706)를 수행한다.16 to 18, a parking assistant method 1600, 1700, 1800 according to a third embodiment of the present invention includes a parking mode operation step S1602, S1702, S1802, a sensing step S702, (S704, S804, S904), and carries out the parking step (S706).

먼저, 주차 모드 동작 단계(S1602, S1702, S1802)는 제어부(도15의 1404)와 더 연결된 주차 모드 동작 장치(도14 및 도15의 40)에서 도시하지는 않았지만, 운전자 스위치(미도시) 입력에 따른 주차 모드를 제어부(도15의 1404)의 제어에 따라 선택적으로 동작시키는 단계를 수행한다.First, the parking mode operation steps S1602, S1702, and S1802 are performed in the parking mode operation device (40 in FIG. 14 and FIG. 15) connected to the control unit (1404 in FIG. 15) And selectively operates the parking mode according to the control of the control unit (1404 in FIG. 15).

그러나, 본 발명은 이에 한정하지 않고, 설명의 편의상 도시하지는 않았지만, 주차 모드 동작 단계(S1602, S1702, S1802)는 이후에 진술할 감지 단계(S702) 이후 또는 감지 단계(S702)와 동기화될 때에 수행할 수가 있다.However, the present invention is not limited to this, and the parking mode operation steps (S1602, S1702, S1802) may be performed after the sensing step S702 to be described later or in synchronization with the sensing step S702 I can do it.

이 후, 감지 단계(S702)는 주차장(도3 및 도4의 A) 진입 전에 주차장(도3 및 도4의 A)에 대한 현재의 주차장 정보를 감지하는 동작과, 주차장(도3 및 도4의 A) 진입 후에 주차장(도3 및 도4의 A)의 내부에 존재하는 현재의 주차 가능 공간 정보를 감지하는 동작중 적어도 하나의 동작을 감지부(도15의 102)에서 수행한다.Thereafter, the sensing step S702 is performed to detect the current parking information for the parking lot (Figs. 3 and 4A) before entering the parking lot (Figs. 3 and 4A) (A) of Fig. 15), and an operation of detecting the current parking available space information present inside the parking lot (Fig. 3 and Fig. 4A) after the entry.

이 후, 판단 단계(S704)는 감지부(도15의 102)에서 감지한 현재의 주차장 정보가 제어부(도15의 1404)에 설정된 기준 주차장 정보이고, 현재의 주차 가능 공간 정보가 제어부(도15의 1404)에 설정된 기준 주차 가능 공간 정보인지를 제어부(도15의 1404)의 제어에 따라 판단부(도15의 106)에서 판단하는 단계를 수행한다.15). Next, in the determination step S704, the current parking information detected by the sensing unit 102 (see FIG. 15) is the reference parking information set in the control unit 1404 in FIG. 15, (1404 of FIG. 15), the control unit (1404 of FIG. 15) determines whether it is the reference parking space information set in the determination unit (106 of FIG. 15).

이때, 감지 단계(S702)는 감지부(도15의 102)에 도시하지는 않았지만, CMOS 이미지 센서(미도시)와 CCD 이미지 센서(미도시) 및 초음파 센서(미도시)와 레이더 센서(미도시) 및 적외선 센서(미도시)중 적어도 하나를 포함시켜 제공하는 단계일 수가 있다.The sensing step S702 may include a CMOS image sensor (not shown), a CCD image sensor (not shown), an ultrasonic sensor (not shown) and a radar sensor (not shown) And an infrared sensor (not shown).

일예로, 도 17에 도시된 바와 같이 감지 단계(S702)는 주차장(도3 및 도4의 A) 진입 전에 주차장(도3 및 도4의 A)에 대한 현재의 주차장 정보에 해당하는 현재의 주차장 이미지 데이터를 감지하고, 주차장(도3 및 도4의 A) 진입 후에 주차장(도3 및 도4의 A)의 내부에 존재하는 현재의 주차 가능 공간 정보에 해당하는 현재의 주차 가능 공간 이미지 데이터를 감지부(도15의 102)에서 감지하는 단계를 수행할 수가 있다.For example, as shown in Fig. 17, the sensing step S702 is performed to determine whether the current parking lot corresponding to the current parking lot information for the parking lot (Fig. 3 and Fig. 4A) Image data and detects the current parking space image data corresponding to the current parking space information present inside the parking lot (Figs. 3 and 4A) after entering the parking lot (Figs. 3 and 4A) It is possible to perform the step of sensing in the sensing unit (102 in Fig. 15).

이 후, 판단 단계(S804)는 감지부(도15의 102)에서 감지한 현재의 주차장 정보에 해당하는 현재의 주차장 이미지 데이터가 제어부(도15의 1404)에 설정된 기준 주차장 정보에 해당하는 기준 주차장 이미지 데이터이고, 현재의 주차 가능 공간 정보에 해당하는 현재의 주차 공간 이미지 데이터가 제어부(도15의 1404)에 설정된 기준 주차 가능 공간 정보에 해당하는 기준 주차 공간 이미지 데이터인지를 제어부(도15의 1404)의 제어에 따라 판단부(도15의 106)에서 판단하는 단계를 수행할 수가 있다.Thereafter, in the determination step S804, the current parking lot image data corresponding to the current parking lot information sensed by the sensing unit 102 (Fig. 15) is stored in the reference parking lot corresponding to the reference parking lot information set in the control unit (1404 in Fig. 15) The control unit 1404 determines whether the current parking space image data corresponding to the current parking space information is the reference parking space image data corresponding to the reference parking space information set in the control unit (1404 in FIG. 15) (Step 106 of FIG. 15) according to the control of the controller (FIG. 15).

다른 일예로, 도 18에 도시된 바와 같이 감지 단계(S702)는 감지부(도15의 102)에서 현재의 주차장 정보에 해당하는 현재의 주차장 이미지 데이터중 현재의 주차장 표시용 이미지 데이터(도3의 D1, D2, D3)를 감지하고, 현재의 주차장 진입로용 이미지 데이터(도3의 D4)를 순차적으로 감지하는 단계를 수행할 수가 있다.18, the sensing step (S702) may detect the current parking lot display image data among the current parking lot image data corresponding to the current parking lot information in the sensing unit (102 in FIG. 15) D1, D2, and D3, and sequentially detecting the current image data for the parking lot access road (D4 in FIG. 3).

또한, 도 18에 도시된 바와 같이 감지 단계(S702)는 감지부(도15의 102)에서 현재의 주차 가능 공간 정보에 해당하는 현재의 좌측 주차 공간 이미지 데이터와 현재의 우측 주차 공간 이미지 데이터 및 현재의 전방 주차 공간 이미지 데이터와 현재의 후방 주차 공간 이미지 데이터중 적어도 하나의 현재 주차 공간 이미지 데이터(도4의 D5, D6, D7)를 감지하는 단계를 수행할 수가 있다.18, the sensing step S702 is a step in which the current left parking space image data corresponding to the current parking space information, the current right parking space image data, and the current (D5, D6, D7 in Fig. 4) of at least one of the front parking space image data and the current rear parking space image data of the current parking space.

이 후, 판단 단계(S904)는 감지부(도15의 102)에서 순차적으로 감지한 현재의 주차장 이미지 데이터중 현재의 주차장 표시용 이미지 데이터(도3의 D1, D2, D3)와 현재의 주차장 진입로용 이미지 데이터(도3의 D4)가 제어부(도15의 1404)에 설정된 기준 주차장 이미지 데이터중 기준 주차장 표시용 이미지 데이터와 기준 주차장 진입로용 이미지 데이터이고, 적어도 하나의 현재 주차 공간 이미지 데이터(도4의 D5, D6, D7)가 제어부(도15의 1404)에 설정된 적어도 하나의 기준 주차 공간 이미지 데이터인지를 제어부(도15의 1404)의 제어에 따라 판단부(도15의 106)에서 판단하는 단계를 수행할 수가 있다.Subsequently, the judgment step S904 judges whether or not the current parking lot display image data (D1, D2, D3 in Fig. 3) and the current parking lot entrance image data of the current parking lot image data sensed by the sensing unit (D4 in Fig. 3) is image data for reference parking lot display image data and reference parking lot entrance image data among the reference parking lot image data set in the control section (1404 in Fig. 15), and at least one current parking space image data (Step 106 in FIG. 15) according to the control of the control unit (1404 in FIG. 15) to determine whether at least one reference parking space image data D5, D6, D7 of the reference parking space is the at least one reference parking space image data set in the control unit Can be performed.

마지막으로, 주차 단계(S706)는 판단부(도15의 106)에서 판단한 현재의 주차장 정보가 기준 주차장 정보이고 현재의 주차 가능 공간 정보가 기준 주차 가능 공간 정보일 경우, 제어부(도15의 1404)의 제어에 따라 조향 구동부(도15의 108)에서 조향 동작 장치(도15의 20)를 구동시켜 현재의 주차 가능 공간 정보에 해당하는 현재의 주차 가능 공간(도4의 S1, S2, S3)으로 주차시키는 단계를 수행한다.
15). When the current parking lot information determined by the determination unit 106 in FIG. 15 is the reference parking space information and the current parking space information is the reference parking space information, the parking step (S706) 15) of the steering operation unit (108 in Fig. 15) in accordance with the control of the control unit 110 (S1, S2, S3 in Fig. 4) Carry out the parking step.

이와 같은, 본 발명의 제 3 실시예에 따른 주차장 주차 보조 장치(1400) 및 그 주차 보조 방법(1600, 1700, 1800)은 감지부(102), 제어부(1404), 판단부(106), 조향 구동부(108)를 포함한다.The parking assist device 1400 and the parking assist methods 1600, 1700, and 1800 according to the third embodiment of the present invention may include a sensing part 102, a control part 1404, a determination part 106, And a driving unit 108.

따라서, 본 발명의 제 3 실시예에 따른 주차장 주차 보조 장치(1400) 및 그 주차 보조 방법(1600, 1700, 1800)은 주차 모드 동작 장치(40)의 주차 모드 동작을 통해 주차장(A) 진입 전에 주차장(A)에 대한 현재의 주차장 정보를 자동으로 감지하고, 주차장(A) 진입 후에 주차장(A)의 내부에 존재하는 현재의 주차 가능 공간 정보를 자동으로 감지하여 현재의 주차 가능 공간(S1, S2, S3)으로 주차를 시킬 수가 있게 된다.Accordingly, the parking assist device 1400 and the assistant parking methods 1600, 1700, and 1800 according to the third embodiment of the present invention are operated by the parking mode operation device 40 Automatically detects the current parking lot information on the parking lot A and automatically detects the current parking space information existing in the inside of the parking lot A after entering the parking lot A, S2, and S3, respectively.

이에 따라, 본 발명의 제 2 실시예에 따른 주차장 주차 보조 장치(1000) 및 그 주차 보조 방법(1100, 1200, 1300)은 주차장(A) 인근 주변에 주차하려고 할 때에 감지부(102)의 감지 동작을 차단시켜 주차장(A) 진입을 방지하고, 주차장(A)에 편리한 주차를 유도하면서 주차시에 발생할 수 있는 타 차량과의 접촉 사고를 미연에 방지할 수가 있게 된다.
Accordingly, the parking assist device 1000 and the parking assist methods 1100, 1200, and 1300 according to the second embodiment of the present invention detect the detection of the sensing part 102 when it tries to park around the parking area A, It is possible to prevent the entrance of the parking lot A by blocking the operation and to prevent the accidental contact with the other vehicle which may occur at the time of parking while guiding convenient parking to the parking lot A. [

본 발명이 속하는 기술분야의 당업자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예는 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적인 것이 아닌 것으로서 이해되어야 하고, 본 발명의 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 등가개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.It will be understood by those skilled in the art that the present invention may be embodied in other specific forms without departing from the spirit or essential characteristics thereof. Therefore, it should be understood that the above-described embodiments are to be considered in all respects as illustrative and not restrictive, the scope of the invention being indicated by the appended claims rather than the foregoing description, It is intended that all changes and modifications derived from the equivalent concept be included within the scope of the present invention.

Claims (12)

주차장 진입 전에 상기 주차장에 대한 현재의 주차장 정보를 감지하는 동작과, 상기 주차장 진입 후에 상기 주차장의 내부에 존재하는 현재의 주차 가능 공간 정보를 감지하는 동작중 적어도 하나의 동작을 수행하는 감지부와;
상기 감지부에서 감지한 현재의 주차장 정보와 현재의 주차 가능 공간 정보중 적어도 하나의 현재 정보를 공급받고, 이미 설정된 기준 주차장 정보와 기준 주차 가능 공간 정보를 포함하는 제어부와;
상기 감지부에서 감지한 현재의 주차장 정보가 상기 기준 주차장 정보이고, 상기 현재의 주차 가능 공간 정보가 상기 기준 주차 가능 공간 정보인지를 상기 제어부의 제어에 따라 판단하는 판단부; 및
상기 판단부에서 판단한 현재의 주차장 정보가 상기 기준 주차장 정보이고, 상기 현재의 주차 가능 공간 정보가 상기 기준 주차 가능 공간 정보일 경우, 상기 제어부의 제어에 따라 조향 동작 장치를 구동시켜 상기 현재의 주차 가능 공간 정보에 해당하는 현재의 주차 가능 공간으로 주차시키는 조향 구동부를 포함하는 주차장 주차 보조 장치.
A sensing unit for performing at least one of an operation of sensing current parking information for the parking lot before entering the parking lot and an operation for detecting current parking space information existing inside the parking lot after entering the parking lot;
A controller receiving at least one current information of at least one of current parking space information and current parking space information detected by the sensing unit and including preset reference parking space information and reference parking space information;
A determining unit for determining whether the current parking lot information detected by the sensing unit is the reference parking lot information and whether the current parking space information is the reference parking space information under the control of the controller; And
When the current parking lot information determined by the determination unit is the reference parking lot information and the current parking space information is the reference parking space information, the steering operation device is driven under the control of the control unit, And a steering driver for parking in a current parking space corresponding to the space information.
제 1항에 있어서,
상기 감지부는,
상기 현재의 주차장 정보에 해당하는 현재의 주차장 이미지 데이터를 감지하고;
상기 제어부는,
상기 기준 주차장 정보에 해당하는 기준 주차장 이미지 데이터를 포함하는 주차장 주차 보조 장치.
The method according to claim 1,
The sensing unit includes:
Detecting current parking lot image data corresponding to the current parking lot information;
Wherein,
And the reference parking lot image data corresponding to the reference parking lot information.
제 1항에 있어서,
상기 감지부는,
상기 현재의 주차장 정보에 해당하는 현재의 주차장 이미지 데이터중 현재의 주차장 표시용 이미지 데이터를 감지하고, 현재의 주차장 진입로용 이미지 데이터를 순차적으로 감지하며;
상기 제어부는,
상기 기준 주차장 정보에 해당하는 기준 주차장 이미지 데이터중 기준 주차장 표시용 이미지 데이터와 기준 주차장 진입로용 이미지 데이터를 포함하는 주차장 주차 보조 장치.
The method according to claim 1,
The sensing unit includes:
Detecting the current parking lot display image data among the current parking lot image data corresponding to the current parking lot information and sequentially detecting the current parking lot access image data;
Wherein,
Wherein the reference parking lot image data includes reference parking lot display image data and reference parking lot access image data among reference parking lot image data corresponding to the reference parking lot information.
제 1항에 있어서,
상기 감지부는,
상기 현재의 주차 가능 공간 정보에 해당하는 현재의 좌측 주차 공간 이미지 데이터와 현재의 우측 주차 공간 이미지 데이터 및 현재의 전방 주차 공간 이미지 데이터와 현재의 후방 주차 공간 이미지 데이터중 적어도 하나의 현재 주차 공간 이미지 데이터를 감지하고;
상기 제어부는,
상기 기준 주차 가능 공간 정보에 해당하는 기준 좌측 주차 공간 이미지 데이터와 기준 우측 주차 공간 이미지 데이터 및 기준 전방 주차 공간 이미지 데이터와 기준 후방 주차 공간 이미지 데이터중 적어도 하나의 기준 주차 공간 이미지 데이터를 포함하는 주차장 주차 보조 장치.
The method according to claim 1,
The sensing unit includes:
The current left parking space image data corresponding to the current parking space information and the current right parking space image data and at least one current parking space image data among the current front parking space image data and the current rear parking space image data ;
Wherein,
A reference parking space image data, reference left parking space image data corresponding to the reference parking space information, reference right parking space image data, reference front parking space image data, and reference rear parking space image data, Auxiliary device.
제 1항에 있어서,
상기 판단부에서 판단한 현재의 주차장 정보가 상기 기준 주차장 정보이고, 상기 현재의 주차 가능 공간 정보가 상기 기준 주차 가능 공간 정보일 경우, 상기 현재의 주차 가능 공간 정보에 해당하는 현재의 주차 가능 공간을 식별시키는 식별부를 더 포함하는 주차장 주차 보조 장치.
The method according to claim 1,
If the current parking lot information determined by the determination unit is the reference parking space information and the current parking space information is the reference parking space information, a current parking space corresponding to the current parking space information is identified And an identification part for enabling the parking assist device to be operated.
제 1항에 있어서,
상기 제어부는,
운전자 스위치 입력에 따른 주차 모드를 선택적으로 동작시키는 주차 모드 동작 장치와 더 연결되는 것을 특징으로 하는 주차장 주차 보조 장치.
The method according to claim 1,
Wherein,
And a parking mode operation device for selectively operating a parking mode according to an input of a driver switch.
주차장 진입 전에 상기 주차장에 대한 현재의 주차장 정보를 감지하는 동작과, 상기 주차장 진입 후에 상기 주차장의 내부에 존재하는 현재의 주차 가능 공간 정보를 감지하는 동작중 적어도 하나의 동작을 감지부에서 수행하는 감지 단계와;
상기 감지부에서 감지한 현재의 주차장 정보가 제어부에 설정된 기준 주차장 정보이고, 상기 현재의 주차 가능 공간 정보가 상기 제어부에 설정된 기준 주차 가능 공간 정보인지를 상기 제어부의 제어에 따라 판단부에서 판단하는 판단 단계; 및
상기 판단부에서 판단한 현재의 주차장 정보가 상기 기준 주차장 정보이고, 상기 현재의 주차 가능 공간 정보가 상기 기준 주차 가능 공간 정보일 경우, 상기 제어부의 제어에 따라 조향 구동부에서 조향 동작 장치를 구동시켜 상기 현재의 주차 가능 공간 정보에 해당하는 현재의 주차 가능 공간으로 주차시키는 주차 단계를 포함하는 주차장 주차 보조 방법.
Detecting at least one of an operation for detecting current parking information for the parking lot before entering the parking lot and an operation for detecting current parking space information existing in the parking lot after entering the parking lot, ;
Wherein the current parking information detected by the sensing unit is reference parking information set in the control unit and the determination unit determines whether the current parking space information is the reference parking space information set in the control unit under the control of the control unit step; And
When the current parking lot information determined by the determination unit is the reference parking lot information and the current parking space information is the reference parking space information, the steering driver drives the steering operation device under the control of the controller, And a parking step for parking in a current parking space corresponding to the parking space information of the parking space.
제 7항에 있어서,
상기 감지 단계는,
상기 감지부에서 상기 현재의 주차장 정보에 해당하는 현재의 주차장 이미지 데이터를 감지하는 단계를 수행하고;
상기 판단 단계는,
상기 제어부에 상기 기준 주차장 정보에 해당하는 기준 주차장 이미지 데이터를 포함시켜 제공하는 단계를 수행하는 주차장 주차 보조 방법.
8. The method of claim 7,
In the sensing step,
Detecting the current parking lot image data corresponding to the current parking lot information by the sensing unit;
Wherein,
And providing the controller with the reference parking image data corresponding to the reference parking information.
제 7항에 있어서,
상기 감지 단계는,
상기 감지부에서 상기 현재의 주차장 정보에 해당하는 현재의 주차장 이미지 데이터중 현재의 주차장 표시용 이미지 데이터를 감지하고, 현재의 주차장 진입로용 이미지 데이터를 순차적으로 감지하는 단계를 수행하고;
상기 판단 단계는,
상기 제어부에 상기 기준 주차장 정보에 해당하는 기준 주차장 이미지 데이터중 기준 주차장 표시용 이미지 데이터와 기준 주차장 진입로용 이미지 데이터를 포함시켜 제공하는 단계를 수행하는 주차장 주차 보조 방법.
8. The method of claim 7,
In the sensing step,
Detecting the current parking lot display image data among the current parking lot image data corresponding to the current parking lot information and sequentially sensing the current parking lot access image data by the sensing unit;
Wherein,
Wherein the reference parking lot image data and the reference parking lot access image data are included in the reference parking lot image data corresponding to the reference parking lot information.
제 7항에 있어서,
상기 감지 단계는,
상기 감지부에서 상기 현재의 주차 가능 공간 정보에 해당하는 현재의 좌측 주차 공간 이미지 데이터와 현재의 우측 주차 공간 이미지 데이터 및 현재의 전방 주차 공간 이미지 데이터와 현재의 후방 주차 공간 이미지 데이터중 적어도 하나의 현재 주차 공간 이미지 데이터를 감지하는 단계를 수행하고;
상기 판단 단계는,
상기 제어부에 상기 기준 주차 가능 공간 정보에 해당하는 기준 좌측 주차 공간 이미지 데이터와 기준 우측 주차 공간 이미지 데이터 및 기준 전방 주차 공간 이미지 데이터와 기준 후방 주차 공간 이미지 데이터중 적어도 하나의 기준 주차 공간 이미지 데이터를 포함시켜 제공하는 단계를 수행하는 주차장 주차 보조 방법.
8. The method of claim 7,
In the sensing step,
The current parking space image data and the current front parking space image data and the current back parking space image data corresponding to the current parking space information, Performing parking space image data sensing;
Wherein,
The control unit includes at least one reference parking space image data among reference left parking space image data, reference right parking space image data, reference front parking space image data, and reference rear parking space image data corresponding to the reference parking space information Provide a parking assistant to carry out the parking steps.
제 7항에 있어서,
상기 판단 단계 이후에,
상기 판단부에서 판단한 현재의 주차장 정보가 상기 기준 주차장 정보이고, 상기 현재의 주차 가능 공간 정보가 상기 기준 주차 가능 공간 정보일 경우, 상기 현재의 주차 가능 공간 정보에 해당하는 현재의 주차 가능 공간을 식별부에서 식별시키는 식별 단계를 더 수행하는 주차장 주차 보조 방법.
8. The method of claim 7,
After the determining step,
If the current parking lot information determined by the determination unit is the reference parking space information and the current parking space information is the reference parking space information, a current parking space corresponding to the current parking space information is identified Wherein the parking step further performs an identifying step to identify the vehicle.
제 7항에 있어서,
상기 감지 단계 이전 또는 상기 감지 단계 이후 또는 상기 감지 단계와 동기화될 때에,
상기 제어부와 더 연결된 주차 모드 동작 장치에서 운전자 스위치 입력에 따른 주차 모드를 상기 제어부의 제어에 따라 선택적으로 동작시키는 주차 모드 동작 단계를 더 수행하는 주차장 주차 보조 방법.8. The method of claim 7,
Wherein when the detection step is performed before or after the detection step or when the detection step is synchronized with the detection step,
Further comprising a parking mode operation step of selectively operating a parking mode corresponding to an input of a driver switch in accordance with the control of the control unit in a parking mode operation device further connected to the control unit.
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