KR101551108B1 - Apparatus and Method for Controlling of Vehicle - Google Patents

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KR101551108B1 KR1020140090556A KR20140090556A KR101551108B1 KR 101551108 B1 KR101551108 B1 KR 101551108B1 KR 1020140090556 A KR1020140090556 A KR 1020140090556A KR 20140090556 A KR20140090556 A KR 20140090556A KR 101551108 B1 KR101551108 B1 KR 101551108B1
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김동균
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현대자동차주식회사
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Abstract

The present invention relates to an apparatus for controlling a vehicle and a method therefor. The apparatus comprises: a transmission realizing a speed change gear; and a control unit confirming at least one among a steering angle value and a transverse acceleration value when a request for changing speeds occurs in the transmission and controlling conversion of a driving mode in accordance with a confirmation result to change speeds. Other embodiments can be applied to the present invention.

Description

차량 제어 장치 및 방법{Apparatus and Method for Controlling of Vehicle}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001]

본 발명의 다양한 실시 예는 업 시프트 변속 시에 발생되는 변속충격으로 인한 휠 스핀을 방지하기 위한 차량 제어 장치 및 방법에 관한 것이다. Various embodiments of the present invention relate to a vehicle control apparatus and method for preventing wheel spin due to a shift shock generated during an upshift.

일반적으로 차량 주행 시 발생되는 업 시프트 변속 시 차량의 응답속도는 빠를수록 좋지만, 변속 시에 변속충격이 발생한다. 변속충격은 차량의 구동계를 통해 타이어로 전달되면서 일시적인 휠 스핀을 유발할 수 있다. 이에 따라, 차량이 선회 중일 경우에는 휠 스핀의 발생에 따라 차량의 스핀이 유발될 수 있어, 자칫 큰 사고로 이어질 수 있는 문제점이 있다.  Generally, the faster the response speed of the vehicle when the upshift occurs in the running of the vehicle, the better, but the shifting shock occurs at the time of shifting. The shifting shock may be transmitted to the tire through the drive system of the vehicle, causing temporary wheel spin. Accordingly, when the vehicle is turning, the spin of the vehicle may be caused by the generation of the wheel spin, which may lead to a serious accident.

이러한 종래의 문제점을 해결하기 위한 본 발명의 다양한 실시 예들은 차량의 주행 상태를 확인하고 변속 발생 시에 운전자의 운전 의지에 대응되도록 차량의 변속 제어를 수행할 수 있는 차량 제어 장치 및 방법을 제공하는 것이다. In order to solve such conventional problems, various embodiments of the present invention provide a vehicle control apparatus and method capable of confirming a running state of a vehicle and performing a shift control of the vehicle so as to correspond to a driver's will at the time of occurrence of a shift will be.

본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치는 변속 기어단을 구현하는 변속기, 상기 변속기에서 변속 요청이 발생되면 스티어링 앵글 값 및 횡 가속도 값 중 적어도 하나를 확인하고, 상기 확인 결과에 따라 주행모드 변환을 제어하여 변속을 수행하는 제어유닛을 포함할 수 있다. A vehicle control apparatus according to an embodiment of the present invention includes a transmission that implements a shift gear stage, at least one of a steering angle value and a lateral acceleration value when a shift request is generated in the transmission, So as to perform the shifting.

또한, 상기 제어유닛은 상기 주행모드가 매뉴얼 모드인 상태에서 업 시프트 변속 요청이 발생됨을 확인할 수 있다. Further, the control unit can confirm that an upshift transmission request is generated in the state that the driving mode is the manual mode.

또한, 상기 제어유닛은 상기 확인된 스티어링 앵글 값에 따라 상기 차량이 선회 중임이 확인되면, 상기 횡 가속도 값에 관계 없이 주행모드를 자동 모드로 변경하고, 상기 자동 모드에서 상기 업 시프트 변속을 수행할 수 있다. The control unit may change the running mode to the automatic mode regardless of the value of the lateral acceleration and perform the upshift in the automatic mode when it is confirmed that the vehicle is turning in accordance with the determined steering angle value .

또한, 상기 제어유닛은 상기 확인된 스티어링 앵글 값에 따라 상기 차량이 선회 중이 아님이 확인되면, 상기 확인된 횡 가속도 값을 확인할 수 있다. In addition, if it is confirmed that the vehicle is not turning according to the confirmed steering angle value, the control unit can confirm the verified lateral acceleration value.

또한, 상기 제어유닛은 상기 확인된 횡 가속도 값이 기 설정된 최대 값을 초과하면, 상기 주행모드를 자동 모드로 변경하고, 상기 자동 모드에서 상기 업 시프트 변속을 수행할 수 있다. Further, the control unit may change the driving mode to the automatic mode and perform the upshift in the automatic mode when the verified lateral acceleration value exceeds a predetermined maximum value.

또한, 상기 제어유닛은 상기 확인된 횡 가속도 값이 기 설정된 최대 값 이하이면, 상기 주행모드를 매뉴얼 모드로 유지한 상태에서 상기 업 시프트 변속을 수행할 수 있다. The control unit may perform the upshift in a state in which the running mode is maintained in the manual mode when the verified lateral acceleration value is less than a preset maximum value.

아울러, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 방법은 변속 요청이 발생됨을 확인하는 단계, 상기 변속 요청이 발생되면, 스티어링 앵글 값과 횡 가속도 값 중 적어도 하나를 확인하는 단계, 상기 확인 결과에 따라 주행모드 변환을 제어하고, 상기 변속 요청에 따른 변속을 수행하는 단계를 포함할 수 있다. According to another aspect of the present invention, there is provided a method of controlling a vehicle, comprising: confirming that a shift request is generated; checking at least one of a steering angle value and a lateral acceleration value when the shift request is generated; And controlling shifting of the traveling mode and performing shifting in response to the shifting request.

또한, 상기 변속 요청이 발생됨을 확인하는 단계는 상기 주행모드가 매뉴얼 모드인 상태에서 업 시프트 변속 요청이 발생됨을 확인하는 단계일 수 있다. Also, the step of confirming that the shift request is generated may be a step of confirming that an upshift request is generated in a state that the driving mode is the manual mode.

또한, 상기 변속 요청에 따른 변속을 수행하는 단계는 상기 확인된 스티어링 앵글 값에 따라 상기 차량이 선회 중임이 확인되면, 상기 횡 가속도 값에 관계 없이 상기 주행모드를 자동 모드로 변경하는 단계를 더 포함하고, 상기 자동 모드에서 상기 업 시프트 변속을 수행하는 단계일 수 있따. The shifting according to the shift request may further include changing the driving mode to the automatic mode regardless of the lateral acceleration value when it is determined that the vehicle is turning according to the determined steering angle value And performing the upshift in the automatic mode.

또한, 상기 변속 요청에 따른 변속을 수행하는 단계는 상기 확인된 스티어링 앵글 값에 따라 상기 차량이 선회 중이 아님이 확인되면, 상기 확인된 횡 가속도 값을 확인하는 단계, 상기 확인된 횡 가속도 값이 기 설정된 최대 값을 초과하면, 상기 주행모드를 자동 모드로 변경하는 단계를 더 포함하고, 상기 자동 모드에서 상기 업 시프트 변속을 수행하는 단계일 수 있다. The step of performing the shifting according to the shift request may further include confirming the verified lateral acceleration value when it is confirmed that the vehicle is not turning according to the confirmed steering angle value, Shifting the traveling mode to the automatic mode when the predetermined maximum value is exceeded, and performing the upshift in the automatic mode.

또한, 상기 변속 요청에 따른 변속을 수행하는 단계는 상기 확인된 횡 가속도 값이 기 설정된 최대 값 이하이면, 상기 주행모드를 상기 매뉴얼 모드로 유지한 상태에서 상기 업 시프트 변속을 수행하는 단계일 수 있다. The shifting according to the shift request may include performing the upshift in a state in which the driving mode is maintained in the manual mode when the verified lateral acceleration value is less than a predetermined maximum value .

상술한 바와 같이 본 발명은 차량의 주행 상태를 확인하고 변속 발생 시에 운전자의 운전 의지에 대응되도록 차량의 변속 제어를 수행함으로써 운전 조건에 따라 요구되는 차량의 변속 응답성, 차량 안정화 등을 향상시킬 수 있다.As described above, according to the present invention, the shift state of the vehicle is checked and the shifting control of the vehicle is performed so as to correspond to the driver's will when the shift occurs, thereby improving the shift response of the vehicle, .

도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 주요 구성을 나타내는 블록도이다.
도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 차량 제어 방법을 설명하기 위한 순서도이다.1 is a block diagram showing a main configuration of a vehicle control apparatus according to an embodiment of the present invention.
2 is a flowchart for explaining a vehicle control method according to an embodiment of the present invention.

이하, 본 발명의 다양한 실시 예가 첨부된 도면과 연관되어 기재된다. 본 발명의 다양한 실시 예는 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시 예를 가질 수 있는 바, 특정 실시 예들이 도면에 예시되고 관련된 상세한 설명이 기재되어 있다. 그러나, 이는 본 발명의 다양한 실시 예를 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 다양한 실시 예의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경 및/또는 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 도면의 설명과 관련하여, 유사한 구성요소에 대해서는 유사한 참조 부호가 사용되었다.
Best Mode for Carrying Out the Invention Various embodiments of the present invention will be described below with reference to the accompanying drawings. The various embodiments of the present invention are capable of various changes and may have various embodiments, and specific embodiments are illustrated in the drawings and the detailed description is described with reference to the drawings. It should be understood, however, that it is not intended to limit the various embodiments of the invention to the specific embodiments, but includes all changes and / or equivalents and alternatives falling within the spirit and scope of the various embodiments of the invention. In connection with the description of the drawings, like reference numerals have been used for like elements.

도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 주요 구성을 나타내는 블록도이다. 1 is a block diagram showing a main configuration of a vehicle control apparatus according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면, 본 발명에 따른 차량 제어 장치(100)는 운전자로부터 변속 요청이 발생되면 스티어링 앵글 값 및 횡 가속도 값 중 적어도 하나를 확인할 수 있다. 차량 제어 장치(100)는 확인된 스티어링 앵글 값 및 횡 가속도 값 중 적어도 하나에 기반하여 주행모드 변환을 제어하고, 주행모드에 따른 변속을 수행할 수 있다. 이를 위해, 차량 제어 장치(100)는 자동 변속기 차량의 엔진(110)과 모터(120) 및 엔진(110)과 모터(120)의 구동력을 변속하여 구동계(미도시)를 통해 휠(WH)에 전달 또는 차단하는 변속기(130), 엔진(110)과 모터(120) 사이에 위치하여 엔진(110)과 모터(120)를 접합(결합) 또는 해지하는 클러치(140), 엔진(110)을 기동시키거나 발전하는 일체형 시동 발전기(Integrated Starter & Generator; ISG(150)) 및 엔진(110), 모터(120), 변속기(130), 클러치(140) 및 ISG(150)를 조건이 맞는 상황에서 적절히 구동 제어하면서 이들의 상태를 체크하는 것을 통해 클러치(140)의 입력토크 인터벤션 실행 시점을 제어하는 제어유닛(170)을 포함할 수 있다. 차량 제어 장치(100)는 차량의 스티어링 앵글 값, 횡 가속도 값을 센싱할 수 있는 센서부(160)를 포함할 수 있다. Referring to FIG. 1, a vehicle control apparatus 100 according to the present invention can confirm at least one of a steering angle value and a lateral acceleration value when a shift request is generated from a driver. The vehicle control apparatus 100 can control the traveling mode conversion based on at least one of the identified steering angle value and the lateral acceleration value and perform the shifting according to the traveling mode. The vehicle control apparatus 100 shifts the driving force of the engine 110 of the automatic transmission vehicle and the motor 120 and the engine 110 and the motor 120 to drive the wheels WH through a driving system A clutch 140 which is located between the engine 110 and the motor 120 and joins or disconnects the engine 110 and the motor 120; (ISG 150) and the engine 110, the motor 120, the transmission 130, the clutch 140, and the ISG 150, which are connected to each other, And a control unit 170 for controlling an input torque intervention execution time point of the clutch 140 by checking these states while controlling the drive. The vehicle control apparatus 100 may include a sensor unit 160 that can sense a steering angle value and a lateral acceleration value of the vehicle.

엔진(110), 모터(120), 변속기(130), 클러치(140) 및 ISG(150)는 자동 변속기 차량에 일반적으로 구비되는 부품들이므로 상세한 설명을 생략한다. The engine 110, the motor 120, the transmission 130, the clutch 140, and the ISG 150 are components generally included in the automatic transmission vehicle, and thus detailed description thereof will be omitted.

센서부(160)는 차량의 스티어링 앵글 값과 횡 가속도 값을 센싱할 수 있도록 조향센서 및 가속도센서 등을 구비할 수 있다. 센서부(160)는 센싱된 스티어링 앵글 값과 횡 가속도 값을 제어유닛(170)으로 제공할 수 있다. The sensor unit 160 may include a steering sensor and an acceleration sensor so as to sense the steering angle value and the lateral acceleration value of the vehicle. The sensor unit 160 may provide the sensed steering angle value and the lateral acceleration value to the control unit 170.

제어유닛(170)은 설정된 프로그램에 의하여 동작하는 하나 이상의 마이크로 프로세서로서, 설정된 프로그램은 후술하는 본 발명의 실시 예에 따른 클러치(140)의 입력토크 인터벤션 실행 시점을 제어하기 위한 일련의 명령으로 형성될 수 있다.The control unit 170 is formed of one or more microprocessors operated by the set program, and the set program is formed of a series of commands for controlling the input torque intervention execution timing of the clutch 140 according to the embodiment of the present invention to be described later .

제어유닛(170)은 변속기(130)에서 변속 요청이 발생되면 스티어링 앵글 값 및 횡 가속도 값 중 적어도 하나를 확인하고, 확인결과에 따라 주행모드의 변환을 제어하여 변속을 수행할 수 있다. 이때, 변속 요청은 업 시프트(up shift) 변속을 의미할 수 있고, 본 발명의 실시 예에서는 주행모드가 매뉴얼 모드인 상태에서 1단에서 2단으로 변속하는 것을 예로 설명한다. 그러나, 이는 실시 예일 뿐이며 모든 Power/On 업 시프트 변속에 동일하게 적용될 수 있다. The control unit 170 can confirm at least one of the steering angle value and the lateral acceleration value when a gear shift request is made in the transmission 130, and perform the shift by controlling the change of the travel mode according to the confirmation result. In this case, the shift request may mean an upshift, and in the embodiment of the present invention, the shift from the first stage to the second stage in the manual mode is described as an example. However, this is only an embodiment and can be equally applied to all Power / On upshifts.

제어유닛(170)은 매뉴얼 모드로 주행 중에 변속기(130)에서 1단에서 2단으로의 변속 요청이 발생되면, 예컨대, 제어유닛(170)은 업 쉬프트 변속 요청이 발생됨을 확인할 수 있다. 제어유닛(170)은 변속 요청 시에 센서부(160)로부터 제공된 스티어링 앵글 값을 확인할 수 있다. 제어유닛(170)은 스티어링 앵글 값이 기 설정된 최대 값을 초과하거나, 스티어링 앵글 값이 기 설정된 최소 값 미만이면 차량이 선회하고 있는 것으로 인지할 수 있다. 제어유닛(170)은 차량이 선회 중이면 차량의 횡 가속도 값에 관계 없이 주행모드를 자동 모드로 변경할 수 있다. 제어유닛(170)은 주행모드를 자동 모드로 변경한 상태에서 변속 요청에 대응되도록 1단에서 2단으로의 업 시프트 변속을 수행할 수 있다. 이와 같이, 매뉴얼 모드로 주행 중에 차량에 선회가 발생되면, 변속에 의해 구동륜에 큰 토크변화가 발생되지 않도록 자동 모드로 변경하여 업 시프트 변속을 수행할 수 있다. 이로 인해, 변속 시에 발생될 수 있는 휠(WH) 스핀을 방지할 수 있다. When the control unit 170 generates a shift request from the first stage to the second stage in the transmission 130 while the vehicle is traveling in the manual mode, for example, the control unit 170 can confirm that an upshift transmission request is generated. The control unit 170 can confirm the steering angle value provided from the sensor unit 160 at the time of the shift request. The control unit 170 can recognize that the vehicle is turning when the steering angle value exceeds the predetermined maximum value or the steering angle value is less than the preset minimum value. The control unit 170 can change the running mode to the automatic mode regardless of the lateral acceleration value of the vehicle if the vehicle is turning. The control unit 170 can perform the upshift from the first stage to the second stage so as to correspond to the shift request in the state in which the running mode is changed to the automatic mode. In this manner, when the vehicle is turned while the vehicle is running in the manual mode, the automatic shift mode can be changed so that a large torque change does not occur in the drive wheels due to the shift, thereby performing the upshift. As a result, it is possible to prevent the wheel WH, which may occur during shifting, from spinning.

제어유닛(170)은 센서부(160)로부터 제공된 스티어링 앵글 값이 기 설정된 최대 값과 기 설정된 최소 값 사이의 범위에서 확인되면, 차량이 직진하고 있는 것으로 인지할 수 있다. 제어유닛(170)은 차량이 직진 중에 업 시프트 변속 요청이 발생되면, 센서부(160)에서 횡 가속도 값을 제공받을 수 있다. 제어유닛(170)은 센서부(160)에서 제공된 횡 가속도 값이 기 저장된 최대 값을 초과하면 주행모드를 자동 모드로 변경할 수 있다. 직진 중에 횡 가속도 값이 기 저장된 최대 값을 초과하는 것은 차량이 빙판을 주행하는 등 주행 상황이 위험한 상태일 때 나타나는 현상일 수 있다. 제어유닛(170)은 자동 모드로 변경된 상태에서 변속 요청에 따라 1단에서 2단으로의 업 시프트 변속을 수행하여 변속 시에 발생될 수 있는 휠(WH) 스핀을 방지할 수 있다.The control unit 170 can recognize that the vehicle is straight ahead if the steering angle value provided from the sensor unit 160 is confirmed within a range between a predetermined maximum value and a preset minimum value. The control unit 170 can be provided with the lateral acceleration value at the sensor unit 160 when an upshift request is issued while the vehicle is running straight. The control unit 170 may change the running mode to the automatic mode if the lateral acceleration value provided by the sensor unit 160 exceeds the pre-stored maximum value. The fact that the lateral acceleration value exceeds the pre-stored maximum value during the straight ahead may be a phenomenon that occurs when the driving situation is dangerous, such as when the vehicle is running on the ice sheet. The control unit 170 may perform the upshift from the first stage to the second stage in response to the shift request in the state of being changed to the automatic mode to prevent the wheel WH spin which may occur during shifting.

제어유닛(170)은 차량이 직진 중에 업 시프트 변속 요청이 발생되면, 센서부(160)에서 횡 가속도 값을 제공받을 수 있다. 제어유닛(170)은 센서부(160)에서 제공된 횡 가속도 값이 기 저장된 최대 값 이하이면, 주행모드를 매뉴얼 모드로 유지할 수 있다. 제어유닛(170)은 매뉴얼 모드인 상태에서 변속 요청에 따른 업 시프트 변속을 수행할 수 있다. 이와 같이, 매뉴얼 모드로 주행 중이고, 직진 중의 횡 가속도 값이 임계치 이하일 때 업 시프트 변속이 발생되면, 제어유닛(170)은 매뉴얼 모드를 유지하면서 1단에서 2단으로 업 시프트 변속을 수행할 수 있다. 제어유닛(170)은 매뉴얼 모드에서 업 시프트 변속을 수행함으로써, 운전자의 가속 요구에 대응되도록 차량의 주행을 제어할 수 있다.
The control unit 170 can be provided with the lateral acceleration value at the sensor unit 160 when an upshift request is issued while the vehicle is running straight. The control unit 170 can maintain the running mode in the manual mode if the lateral acceleration value provided by the sensor unit 160 is less than the pre-stored maximum value. The control unit 170 can perform the upshift according to the shift request in the manual mode. Thus, when an upshift occurs while the vehicle is traveling in the manual mode and the value of the lateral acceleration during straight running is below the threshold value, the control unit 170 can perform the upshift from the first stage to the second stage while maintaining the manual mode . The control unit 170 can control the running of the vehicle to correspond to the driver's acceleration demand by performing the upshift in the manual mode.

도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 차량 제어 방법을 설명하기 위한 순서도이다.2 is a flowchart for explaining a vehicle control method according to an embodiment of the present invention.

도 1 내지 도 2를 참조하면, 11단계에서 제어유닛(170)은 매뉴얼 모드로 주행 중인 상태에서 변속기(130)를 통해 업 시프트 변속 요청 예컨대, 1단에서 2단으로의 변속 요청이 발생되면 13단계를 수행할 수 있다. 제어유닛(170)은 업 시프트 변속 요청이 발생하지 않으면 상기 프로세스를 종료할 수 있다. 그러나, 반드시 이에 한정되는 것은 아니며, 제어유닛(170)은 업 시프트 변속 요청을 대기할 수 있다. 1 and 2, if the upshift request is made through the transmission 130 in the traveling state in the manual mode, for example, the shift request from the first stage to the second stage is generated in step 11, Step can be performed. The control unit 170 may terminate the process if an upshift request does not occur. However, the present invention is not necessarily limited to this, and the control unit 170 may wait for an upshift request.

13단계에서 제어유닛(170)은 센서부(160)에서 센싱된 차량의 스티어링 앵글 값을 확인할 수 있다. 15단계에서 제어유닛(170)은 센서부(160)에서 센싱된 차량의 횡 가속도 값을 확인할 수 있다. 17단계에서 제어유닛(170)은 확인된 스티어링 앵글 값과 횡 가속도 값을 기반으로 차량의 주행모드를 매뉴얼 모드로의 유지 또는 자동 모드로의 변환을 수행할 수 있다. 제어유닛(170)은 차량의 주행모드의 변환을 제어하고, 변환된 주행모드를 기반으로 변속 요청에 따른 업 시프트 변속을 수행할 수 있다. In step 13, the control unit 170 can confirm the steering angle value of the vehicle sensed by the sensor unit 160. [ In step 15, the control unit 170 can check the lateral acceleration value of the vehicle sensed by the sensor unit 160. In step 17, the control unit 170 can maintain the driving mode of the vehicle in the manual mode or convert the driving mode into the automatic mode based on the determined steering angle value and the lateral acceleration value. The control unit 170 may control the conversion of the traveling mode of the vehicle and perform the upshift according to the transmission request based on the converted traveling mode.

일 실시 예에 따르면, 제어유닛(170)은 확인된 스티어링 앵글 값이 기 설정된 최대 값을 초과하거나, 기 설정된 최소 값 미만이면, 차량이 선회 중인 것으로 인지할 수 있다. 차량이 선회 중인 것으로 확인되면, 제어유닛(170)은 횡 가속도 값의 크기에 관계 없이 매뉴얼 모드로 동작 중인 주행모드를 자동 모드로 변경할 수 있다. 제어유닛(170)은 주행모드를 자동 모드로 변경한 이후에 변속 요청에 따른 업 시프트 변속을 수행하여, 변속 시에 발생될 수 있는 휠(WH) 스핀을 방지할 수 있다. 이와 같이, 매뉴얼 모드로 주행 중에 차량에 선회가 발생되면, 변속에 의해 구동륜에 큰 토크변화가 발생되지 않도록 자동 모드로 변경하여 업 시프트 변속을 수행할 수 있다. 이로 인해, 변속 시에 발생될 수 있는 휠(WH) 스핀을 방지할 수 있다.According to one embodiment, the control unit 170 may recognize that the vehicle is turning if the identified steering angle value exceeds a preset maximum value or is less than a preset minimum value. If it is confirmed that the vehicle is turning, the control unit 170 can change the running mode operating in the manual mode to the automatic mode regardless of the magnitude of the lateral acceleration value. The control unit 170 may perform the upshift according to the shift request after changing the running mode to the automatic mode so as to prevent the wheel WH spin which may be generated at the time of shifting. In this manner, when the vehicle is turned while the vehicle is running in the manual mode, the automatic shift mode can be changed so that a large torque change does not occur in the drive wheels due to the shift, thereby performing the upshift. As a result, it is possible to prevent the wheel WH, which may occur during shifting, from spinning.

일 실시 예에 따르면, 제어유닛(170)은 확인된 스티어링 앵글 값이 기 설정된 최대 값과 최소 값 사이면, 차량이 직진 중인 것으로 인지할 수 있다. 차량이 직진 중인 것으로 확인되면 제어유닛(170)은 횡 가속도 값을 확인할 수 있다. 제어유닛(170)은 확인된 횡 가속도 값이 기 설정된 최대 값을 초과하면 매뉴얼 모드로 동작 중인 주행모드를 자동 모드로 변경할 수 있다. 제어유닛(170)은 주행모드를 자동 모드로 변경한 이후에 변속 요청에 따른 업 시프트 변속을 수행하여 변속 시에 발생될 수 있는 휠(WH) 스핀을 방지할 수 있다. According to one embodiment, the control unit 170 may recognize that the vehicle is straight ahead if the identified steering angle value is between a predetermined maximum value and a minimum value. If it is confirmed that the vehicle is going straight, the control unit 170 can check the lateral acceleration value. The control unit 170 can change the running mode in the manual mode to the automatic mode when the verified lateral acceleration value exceeds a predetermined maximum value. The control unit 170 can perform the upshift according to the shift request after changing the running mode to the automatic mode, thereby preventing the wheel WH spin which may occur at the time of shifting.

일 실시 예에 따르면, 제어유닛(170)은 확인된 스티어링 앵글 값이 기 설정된 최대 값과 최소 값 사이면, 차량이 직진 중인 것으로 인지할 수 있다. 차량이 직진 중인 것으로 확인되면 제어유닛(170)은 횡 가속도 값을 확인할 수 있다. 제어유닛(170)은 확인된 횡 가속도 값이 기 설정된 최대 값을 이하이면, 매뉴얼 모드로 동작 중인 주행모드를 유지할 수 있다. 제어유닛(170)은 매뉴얼 모드로 유지하면서 변속 요청에 따른 업 시프트 변속을 수행할 수 있다. According to one embodiment, the control unit 170 may recognize that the vehicle is straight ahead if the identified steering angle value is between a predetermined maximum value and a minimum value. If it is confirmed that the vehicle is going straight, the control unit 170 can check the lateral acceleration value. The control unit 170 can maintain the running mode in operation in the manual mode if the verified lateral acceleration value is less than the preset maximum value. The control unit 170 can perform the upshift according to the shift request while maintaining the manual mode.

이와 같이, 본 발명은 차량이 선회 중이거나, 직진으로 주행 중이더라도, 횡 가속도가 임계 값을 초과하면 변속에 의해 구동륜에 큰 토크변화가 발생되지 않도록 매뉴얼 모드로 주행 중인 주행모드를 자동 모드로 변경하여 업 시프트 변속을 수행할 수 있다. 이로 인해, 본 발명은 선회 시에 발생될 수 있는 스핀을 최소화할 수 있어 차량 안정화를 향상시킬 수 있다. As described above, according to the present invention, even when the vehicle is turning or running straight, the running mode in the manual mode is changed to the automatic mode so that a large torque change is not generated in the drive wheels due to the shift when the lateral acceleration exceeds the threshold value Shift upshift can be performed. Thus, the present invention can minimize the spin that can be generated at the time of turning, thereby improving the vehicle stabilization.

또한, 본 발명은 차량이 직진으로 주행 중이고, 횡 가속도 값이 임계 값 이하이면 주행모드를 매뉴얼 모드로 유지하면서 업 시프트 변속을 수행할 수 있다. 이로 인해, 본 발명은 직진 시에 발생되는 변속에 따른 차량의 에너지 낭비의 최소화 및 동력성능 최대화를 가능하게 하여 직진 시 가속을 원하는 운전자의 요청에 대한 만족감을 향상시킬 수 있다.
Further, the present invention can perform the upshift while maintaining the driving mode in the manual mode when the vehicle is running straight ahead and the lateral acceleration value is below the threshold value. Accordingly, it is possible to minimize the energy waste of the vehicle and to maximize the power performance according to the shift occurring during straight driving, thereby improving the satisfaction with the request of the driver who desires to accelerate the vehicle in the straight ahead.

그리고 본 명세서와 도면에 발명된 본 발명의 실시 예들은 본 발명의 기술 내용을 쉽게 설명하고 본 발명의 이해를 돕기 위해 특정 예를 제시한 것일 뿐이며, 본 발명의 범위를 한정하고자 하는 것은 아니다. 따라서 본 발명의 범위는 여기에 발명된 실시 예들 이외에도 본 발명의 기술적 사상을 바탕으로 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.It is to be understood that both the foregoing general description and the following detailed description of the present invention are exemplary and explanatory and are intended to provide further explanation of the invention as claimed. Therefore, the scope of the present invention should be construed as being included in the scope of the present invention without departing from the scope of the present invention.

100: 차량 제어 장치 110: 엔진
120: 모터 130: 변속기
140: 클러치 150: ISG
160: 센서부 170: 제어유닛100: vehicle control device 110: engine
120: motor 130: transmission
140: clutch 150: ISG
160: sensor unit 170: control unit

Claims (11)

변속 기어단을 구현하는 변속기;
스티어링 앵글 값을 센싱하는 센서부;
주행 모드가 매뉴얼 모드인 상태에서 상기 변속기에 업 시프트 변속 요청이 발생되면 상기 스티어링 앵글 값을 이용하여 차량이 선회 중인지 확인하고, 상기 차량이 선회 중임이 확인되면, 횡 가속도 값에 관계없이 주행 모드를 자동 모드로 변경하고, 상기 자동 모드에서 업 시프트 변속을 수행하는 제어유닛;
을 포함하는 차량 제어 장치. A transmission that implements a shift position;
A sensor unit for sensing a steering angle value;
When the upshift shift request is issued to the transmission in a state where the drive mode is in the manual mode, it is determined whether the vehicle is turning by using the steering angle value. If it is confirmed that the vehicle is turning, A control unit for changing to an automatic mode and performing an upshift in the automatic mode;
And the vehicle control device. 삭제delete 삭제delete 제1항에 있어서,
상기 센서부는
횡 가속도 값을 센싱하며,
상기 제어유닛은
상기 차량이 선회 중이 아님이 확인되면, 상기 횡 가속도 값을 확인하는 차량 제어 장치. The method according to claim 1,
The sensor unit
Sensing the lateral acceleration value,
The control unit
And confirms the lateral acceleration value when it is confirmed that the vehicle is not turning. 제4항에 있어서,
상기 제어유닛은
상기 횡 가속도 값이 기 설정된 최대 값을 초과하면, 상기 주행모드를 자동 모드로 변경하고, 상기 자동 모드에서 상기 업 시프트 변속을 수행하는 차량 제어 장치. 5. The method of claim 4,
The control unit
Shifts the traveling mode to the automatic mode and performs the upshift in the automatic mode when the lateral acceleration value exceeds a preset maximum value. 제4항에 있어서,
상기 제어유닛은
상기 횡 가속도 값이 기 설정된 최대 값 이하이면, 상기 주행모드를 매뉴얼 모드로 유지한 상태에서 상기 업 시프트 변속을 수행하는 차량 제어 장치.5. The method of claim 4,
The control unit
And performs the upshift in a state in which the running mode is maintained in the manual mode when the lateral acceleration value is equal to or less than a preset maximum value. 주행모드가 매뉴얼 모드인 상태에서 업 시프트 변속 요청이 발생됨을 확인하는 단계;
상기 변속 요청이 발생되면, 스티어링 앵글 값을 확인하는 단계;
상기 스티어링 앵글 값을 이용하여 차량이 선회 중인지 확인하는 단계;
상기 차량이 선회 중임이 확인되면, 횡 가속도 값에 관계없이 주행모드를 자동 모드로 변경하는 단계; 및
상기 자동 모드에서 업 시프트 변속을 수행하는 단계;
를 포함하는 차량 제어 방법. Confirming that an upshift request is generated while the drive mode is in the manual mode;
Confirming a steering angle value when the shift request is generated;
Confirming whether the vehicle is turning using the steering angle value;
Changing the driving mode to the automatic mode regardless of the lateral acceleration value when it is confirmed that the vehicle is turning; And
Performing an upshift in the automatic mode;
The vehicle control method comprising: 삭제delete 삭제delete 제7항에 있어서,
상기 차량이 선회 중이 아님이 확인되면, 횡 가속도 값을 확인하는 단계;
상기 횡 가속도 값이 기 설정된 최대 값을 초과하면, 상기 주행모드를 자동 모드로 변경하는 단계; 및
상기 자동 모드에서 상기 업 시프트 변속을 수행하는 단계;를 더 포함하는 차량 제어 방법. 8. The method of claim 7,
Confirming the lateral acceleration value if it is confirmed that the vehicle is not turning;
Changing the driving mode to the automatic mode if the lateral acceleration value exceeds a predetermined maximum value; And
And performing the upshift in the automatic mode. 제10항에 있어서,
상기 변속 요청에 따른 변속을 수행하는 단계는
상기 횡 가속도 값이 기 설정된 최대 값 이하이면, 상기 주행모드를 상기 매뉴얼 모드로 유지한 상태에서 상기 업 시프트 변속을 수행하는 단계인 차량 제어 방법.11. The method of claim 10,
The step of performing the shift according to the shift request
And performing the upshift in a state in which the running mode is maintained in the manual mode if the lateral acceleration value is equal to or less than a preset maximum value.
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