KR101550980B1 - 전동구동장치 통합형 전동식 파워스티어링 시스템 및 그 제어방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은, 회전동력을 제공하는 통합모터; 상기 통합모터의 일단에 연결되며, 상기 통합모터의 회전동력이 제공되어 조향력 제공을 위한 작동유를 펌핑하는 유압펌프; 상기 통합모터의 타단에 동력단속수단을 매개로 연결되며, 상기 통합모터의 회전동력이 동력단속수단의 작동 여부에 따라 선택적으로 전달 또는 차단됨으로써, 상기 회전동력을 전달받아 작동되는 전동구동장치; 상기 유압펌프와 스티어링 기어박스 사이에 연결되어 작동유가 순환 공급되는 고압호스 및 저압호스; 상기 작동유가 유압펌프로부터 스티어링 기어박스로 공급되는 고압호스를 포함하는 경로 상에 마련되어, 작동유의 유동량을 조절하는 조절밸브; 및 상기 모터 및 조절밸브와 전기적으로 연결되며, 상기 전동구동장치의 구동을 위한 조작신호를 제공받고, 상기 전동구동장치의 구동 여부에 따라 동력단속수단을 작동 또는 미작동시키면서 모터 및 조절밸브의 동작을 가변 제어하는 제어기;를 포함하는 전동구동장치 통합형 전동식 파워스티어링 시스템 및 그 제어방법이 소개된다.

Description

전동구동장치 통합형 전동식 파워스티어링 시스템 및 그 제어방법{CONTROLLING METHOD AND ELECTRIC POVER STEERING SYSTEM INTEGRATED ELECTRIC ACTUATOR UNIT}

본 발명은 전동구동장치 통합형 전동식 파워 스티어링 시스템에 관한 것으로, 전동 유압식 파워스티어링과 전동식 컴프레서의 동력원 및 제어기를 통합하여 원가 및 중량을 절감하도록 한 전동구동장치 통합형 전동식 파워 스티어링 시스템 및 그 제어방법에 관한 것이다.

일반적으로, 차량에서 에어컨 기능을 구현하기 위해서는 엔진의 구동력으로 컴프레서를 구동하게 된다.

그런데, 환경차량(EV, HEV, FCEV)의 경우, EV(Electric Vehicle)나 FCEV(Fuel cell vehicle) 차량은 엔진이 없고, HEV(Hybrid Electric Vehicle) 차량은 엔진을 정지시킨 채, 모터의 구동력만으로 주행하는 경우가 있어, 에어컨 기능을 구현하기 위해서는 엔진의 구동력을 이용한 기계식 컴프레서가 아닌 전기모터를 이용한 전동식 컴프레서가 필요하다.

한편, 파워스티어링 시스템 역시, 앞서 언급한 환경차량 및 환경규제(연비, CO2 등) 등에 대응하기 위해, 엔진의 동력을 이용하지 않고 전기모터를 이용한 전동식 파워스티어링 시스템이 확대 적용중에 있다.

특히, EHPS(Electionic Hydraulic Power Steering)의 경우 전기모터를 이용하여 펌프를 구동하기 때문에, 유압식 파워스티어링과 동일한 스티어링필을 구현하면서도 큰 출력을 확보할 수 있는 장점이 있어, 현재 양산 차량에 적용 중에 있다.

그런데, 전동식 컴프레서와 전동식 파워스티어링 시스템이 함께 설치되는 경우, 각 시스템 별로 모터와, 제어기 등이 별도로 장착되어야 함으로써, 부품수의 추가로 인해 원가 및 중량 측면에서 상당히 불리한 문제가 있었다.

한편, 종래에 한국 공개특허공보 공개번호 10-2013-0013282호의 "전동식 파워스티어링 및 컴프레서 일체화 장치"가 소개된바 있다.

그러나, 이같은 방식에 의해서도 2개의 클러치를 사용하게 되는바, 부품수의 절감이 충분하지 못한 문제가 있었다.

상기의 배경기술로서 설명된 사항들은 본 발명의 배경에 대한 이해 증진을 위한 것일 뿐, 이 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 이미 알려진 종래기술에 해당함을 인정하는 것으로 받아들여져서는 안 될 것이다.

KR 10-2013-0013282 A

본 발명은 전술한 바와 같은 종래의 문제점을 해결하기 위하여 안출한 것으로, 전동 유압식 파워스티어링과 전동식 컴프레서의 동력원 및 제어기를 통합하여 원가 및 중량을 절감하도록 한 전동구동장치 통합형 전동식 파워 스티어링 시스템 및 그 제어방법을 제공하는 데 있다.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 구성은, 회전동력을 제공하는 통합모터; 상기 통합모터의 일단에 연결되며, 상기 통합모터의 회전동력이 제공되어 조향력 제공을 위한 작동유를 펌핑하는 유압펌프; 상기 통합모터의 타단에 동력단속수단을 매개로 연결되며, 상기 통합모터의 회전동력이 동력단속수단의 작동 여부에 따라 선택적으로 전달 또는 차단됨으로써, 상기 회전동력을 전달받아 작동되는 전동구동장치; 상기 유압펌프와 스티어링 기어박스 사이에 연결되어 작동유가 순환 공급되는 고압호스 및 저압호스; 상기 작동유가 유압펌프로부터 스티어링 기어박스로 공급되는 고압호스를 포함하는 경로 상에 마련되어, 작동유의 유동량을 조절하는 조절밸브; 및 상기 모터 및 조절밸브와 전기적으로 연결되며, 상기 전동구동장치의 구동을 위한 조작신호를 제공받고, 상기 전동구동장치의 구동 여부에 따라 동력단속수단을 작동 또는 미작동시키면서 모터 및 조절밸브의 동작을 가변 제어하는 제어기;를 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.

상기 유압펌프는 통합모터의 회전동력이 항시 제공되는 상태로 연결될 수 있다.

상기 동력단속수단은, 전류의 인가 여부에 따라 온 또는 오프되는 전자석 클러치일 수 있다.

상기 전동구동장치는 에어컨디셔너의 구동을 위한 전동식 컴프레서일 수 있다.

상기 제어기는, 상기 동력단속수단의 작동시, 상기 전동구동장치의 구동 부하에 따라 모터의 회전수를 결정하되, 조절밸브를 통해 작동유의 유동량을 조절하여 조향력을 제어할 수 있다.

상기 제어기는, 상기 동력단속수단의 미작동시, 모터의 회전수 제어를 통해 작동유의 유동량을 조절하여 조향력을 제어할 수 있다.

본 발명의 구성은, 회전동력을 제공하는 통합모터; 상기 통합모터의 일단에 연결되며, 상기 통합모터의 회전동력이 제공되어 조향력 제공을 위한 작동유를 펌핑하는 유압펌프; 상기 통합모터의 타단에 동력단속수단을 매개로 연결되며, 상기 통합모터의 회전동력이 동력단속수단의 작동 여부에 따라 선택적으로 전달 또는 차단됨으로써, 상기 회전동력을 전달받아 작동되는 컴프레서; 상기 유압펌프와 스티어링 기어박스 사이에 연결되어 작동유가 순환 공급되는 고압호스 및 저압호스; 상기 작동유가 유압펌프로부터 스티어링 기어박스로 공급되는 고압호스를 포함하는 경로 상에 마련되어, 작동유의 유동량을 조절하는 조절밸브; 및 상기 모터 및 조절밸브와 전기적으로 연결되며, 상기 컴프레서의 구동을 위한 조작신호를 제공받고, 상기 컴프레서의 구동 여부에 따라 동력단속수단을 작동 또는 미작동시키면서 모터 및 조절밸브의 동작을 가변 제어하는 제어기;를 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.

본 발명은, 전동구동장치 통합형 파워스티어링 시스템을 제어하는 방법으로서, 에어컨의 구동을 위한 조작 여부를 감지하는 감지단계; 상기 에어컨의 구동시, 동력단속수단이 작동되면서 통합모터의 회전동력으로 유압펌프 및 컴프레서가 통합 구동되도록 하는 통합구동단계; 및 상기 에어컨의 미구동시, 동력단속수단이 미작동되면서 통합모터의 회전동력으로 유압펌프가 단독 구동되도록 하는 단독구동단계;를 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.

상기 통합구동단계에서는, 상기 컴프레서의 구동 부하에 따라 모터의 회전수를 결정하되, 조절밸브를 통해 작동유의 유동량을 조절하여 조향력을 제어할 수 있다.

상기 단독구동단계에서는, 상기 모터의 회전수 제어를 통해 작동유의 유동량을 조절하여 조향력을 제어할 수 있다.

상기한 과제 해결수단을 통해 본 발명은, 한 개의 통합모터에서 제공되는 회전동력에 의해 파워스티어링 시스템용 유압펌프와 에어컨 동작을 위한 컴프레서를 통합하여 구동하고, 한 개의 제어기를 통해 이들을 통합하여 제어함으로써, 전동식 유압 파워스티어링 시스템 및 전동식 컴프레서의 통합 구동에 필요한 부품수를 절감하여 차량의 원가 및 중량을 절감하는 효과가 있다.

도 1은 본 발명에 의한 전동구동장치 통합형 전동식 파워 스티어링 시스템의 전체 구성도.
도 2는 본 발명에 의해 전동식 파워 스티어링 시스템과 전동구동장치의 통합 구동시의 동력전달수단에 의한 동력 전달 흐름을 설명하기 위한 도면.
도 3은 본 발명에 의한 전동식 파워 스티어링 시스템의 단독 구동시의 동력전달수단에 의한 동력 전달 흐름을 설명하기 위한 도면.
도 4는 본 발명에 의한 전동구동장치 통합형 전동식 파워 스티어링 시스템의 제어 흐름을 설명하기 위한 도면.

본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면에 의하여 상세히 설명하면 다음과 같다.

도 1은 본 발명에 의한 전동구동장치 통합형 전동식 파워 스티어링 시스템의 전체 구성도이며, 도 2는 본 발명에 의해 전동식 파워 스티어링 시스템과 전동구동장치(40)의 통합 구동시의 동력전달수단에 의한 동력 전달 흐름을 설명하기 위한 도면이고, 도 3은 본 발명에 의한 전동식 파워 스티어링 시스템의 단독 구동시의 동력전달수단에 의한 동력 전달 흐름을 설명하기 위한 도면이다.

본 발명의 전동구동장치 통합형 전동식 파워 스티어링 시스템은 크게, 통합모터(10)와, 유암펌프(20)와, 전동구동장치(40)와, 고압호스(24) 및 저압호스(26)와, 조절밸브(22) 및 제어기(50)를 포함하여 구성된다.

도 1 내지 도 3을 참조하여, 본 발명을 구체적으로 살펴보면, 회전동력을 제공하는 통합모터(10); 상기 통합모터(10)의 일단에 연결되며, 상기 통합모터(10)의 회전동력이 제공되어 조향력 제공을 위한 작동유를 펌핑하는 유압펌프(20); 상기 통합모터(10)의 타단에 동력단속수단을 매개로 연결되며, 상기 통합모터(10)의 회전동력이 동력단속수단의 작동 여부에 따라 선택적으로 전달 또는 차단됨으로써, 상기 회전동력을 전달받아 작동되는 전동구동장치(40); 상기 유압펌프(20)와 스티어링 기어박스(28) 사이에 연결되어 작동유가 순환 공급되는 고압호스(24) 및 저압호스(26); 상기 작동유가 유압펌프(20)로부터 스티어링 기어박스(28)로 공급되는 고압호스(24)를 포함하는 경로 상에 마련되어, 작동유의 유동량을 조절하는 조절밸브(22); 및 상기 모터 및 조절밸브(22)와 전기적으로 연결되며, 상기 전동구동장치(40)의 구동을 위한 조작신호를 제공받고, 상기 전동구동장치(40)의 구동 여부에 따라 동력단속수단을 작동 또는 미작동시키면서 모터 및 조절밸브(22)의 동작을 가변 제어하는 제어기(50);를 포함하여 구성된다.

즉, 통합모터(10)의 일단에 조향력 제공을 위한 유암펌프(20)가 설치되며, 상기 통합모터(10)의 타단에 전동으로 구동되는 전동구동장치(40)가 동력단속수단을 사이에 두고 설치된다.

따라서, 통합모터(10)에서 제공되는 회전동력에 의해 유암펌프(20)가 작동되어 조향력이 제공되는 한편, 동력단속수단의 작동시에는 통합모터(10)의 회전동력이 동력단속수단을 통해 전동구동장치(40)에 전달되어 전동구동장치(40)를 구동시키게 되는바, 하나의 통합모터(10)로 파워스티어링 시스템과 전동구동장치(40)를 함께 구동하여 차량의 원가 및 중량을 저감시키게 된다.

더불어, 하나의 제어기(50)에서 통합모터(10)와 조절밸브(22)의 동작을 가변 제어하여 전동식 유압 파워스티어링 시스템 및 전동식 컴프레서의 동작을 제어하게 됨으로써, 제어기(50)의 통합에 따라 시스템의 중량 및 원가를 절감하게 되는 것이다.

다만, 상기 제어기(50)는 도 1에 도시된 바와 같이 하나의 제어기를 통해 통합 제어하도록 구성할 수도 있지만, 조절밸브와 연결되어 유량을 조절하는 유량제어기와, 통합모터, 동력단속장치, 에어컨디셔너와 연결되어 해당 장치의 동작 수신 및 동작 신호의 제공 역할을 하는 제어기로 구분하여 구성될 수도 있을 것이다.

여기서, 상기 조절밸브(22)는 전류의 출력에 따라 동작 제어가 가능한 솔레노이드밸브일 수 있는 것으로, 유암펌프(20)에서 펌핑되어 스티어링 기어박스(28)로 유입되는 작동유의 유동량을 제어할 수 있게 된다.

바람직하게는, 상기 조절밸브(22)가 유압펌프(20)의 토출구(도시 생략)와 스티어링 기어박스(28)의 유입구(도시 생략) 사이에 마련된 고압호스(24)의 경로 상에 설치될 수 있으며, 상기 고압호스(24)를 통해 스티어링 기어박스(28)에 공급된 작동유는 저압호스(26)를 통해 유압펌프(20) 측으로 순환될 수 있을 것이다.

아울러, 본 발명에서, 상기 유암펌프(20)는 통합모터(10)의 회전동력이 항시 제공되는 상태로 연결될 수 있다. 즉, 상기 유암펌프(20)는 통합모터(10)의 회전동력으로 펌핑 동작되어 스티어링휠의 조향력을 보조하는 파워스티어링용 유암펌프(20)로서, 차량의 주행 중 항상 동작이 가능한 상태로 설치되는 것이 적절하다.

그리고, 상기 동력단속수단은, 전류의 인가 여부에 따라 온 또는 오프되는 전자석 클러치(30)일 수 있다.

즉, 전자석 클러치(30)를 구성하는 코일에 전류가 인가되면, 통합모터(10)와 함께 회전하는 디스크가 코일 측에 마련된 플레이트에 면 접촉되어 온 동작되면서, 플레이트와 연결된 전동구동장치(40)를 회전 구동시키게 되는 것이다.

반면, 상기 코일에 전류가 미인가되면, 디스크와 플레이트가 스프링의 탄성력으로 떨어져 오프 동작되면서, 플레이트와 연결된 전동구동장치(40)가 구동되지 않게 된다.

이같은, 전자석 클러치(30)는 통상적으로 사용되는 것으로서, 상세한 구조 및 구성의 설명은 생략하기로 한다.

그리고, 상기 전동구동장치(40)는 에어컨디셔너의 구동을 위한 전동식 컴프레서일 수 있다. 즉, 상기 전동구동장치(40)는 에어컨디셔너의 냉매 압축을 위한 전동식 컴프레서로서, 엔진이 미장착되어 있거나 엔진의 구동력이 아닌 모터의 구동력으로 차량의 주행이 가능한 환경차량에서 적용이 가능할 수 있다.

또한, 상기 조절밸브(22)는 유압펌프(20)에 설치될 수 있다. 바람직하게는, 상기 유압펌프(20)에 내장된 상태로 상기 유압펌프(20)의 토출구에 설치될 수 있을 것이다.

아울러, 상기 제어기(50)는, 상기 동력단속수단의 작동시, 상기 전동구동장치(40)의 구동 부하에 따라 모터의 회전수를 결정하되, 조절밸브(22)를 통해 작동유의 유동량을 조절하여 조향력을 제어할 수 있다.

즉, 탑승자가 에어컨을 동작시키면, 전동식 컴프레서의 구동을 위한 신호가 제어기(50)에 전달되면서, 제어기(50)에서는 탑승자가 요구하는 에어컨의 구동 부하를 충족하도록 통합모터(10)의 회전수를 결정하여 통합모터(10)를 회전시키게 된다.

그런데, 차량의 고속 주행시, 에어컨의 구동 부하가 높게 입력되면, 통합모터(10)는 에어컨의 구동 부하를 충족시키기 위해 고속으로 회전됨으로써, 유암펌프(20)에서 펌핑되는 작동유의 펌핑량 역시 함께 증대되어 고속에서 스티어링휠이 조향 움직임이 가벼워지게 되는 문제가 발생된다.

따라서, 이같은 문제를 해결하기 위해 위와 같은 조건에서 조절밸브(22)를 제어하여 스티어링 기어박스(28)에 공급되는 작동유의 공급량을 적절하게 제어하게 되는바, 컴프레서를 구동하는 부하 및 모터의 회전수에 관계없이 운전자에게 최적의 조타력을 제공할 수 있게 된다.

한편, 상기 제어기(50)는, 상기 동력단속수단의 미작동시, 모터의 회전수 제어를 통해 작동유의 유동량을 조절하여 조향력을 제어할 수 있다.

즉, 에어컨을 작동시키지 않게 되면, 통합모터(10)에 의한 회전동력이 온전하게 유암펌프(20)의 구동을 위해 사용되는바, 제어기(50)에서는 통합모터(10)의 회전수 조절을 통해 스티어링의 조향력을 최적의 상태로 제공할 수 있게 된다.

한편, 도 4는 본 발명에 의한 전동구동장치(40) 통합형 전동식 파워 스티어링 시스템의 제어 흐름을 설명하기 위한 도면이다

도 4를 참조하면, 본 발명은 전동구동장치 통합형 파워스티어링 시스템을 제어하는 방법으로서, 에어컨의 구동을 위한 조작 여부를 감지하는 감지단계(S10); 상기 에어컨의 구동시, 동력단속수단이 작동되면서 통합모터(10)의 회전동력으로 유암펌프(20) 및 전동구동장치(40)가 통합 구동되도록 하는 통합구동단계(S20); 및 상기 에어컨의 미구동시, 동력단속수단이 미작동되면서 통합모터(10)의 회전동력으로 유암펌프(20)가 단독 구동되도록 하는 단독구동단계(S30);를 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.

여기서, 상기 통합구동단계(S20)에서는, 상기 컴프레서의 구동 부하에 따라 모터의 회전수를 결정하되, 조절밸브(22)를 통해 작동유의 유동량을 조절하여 조향력을 제어할 수 있다.

그리고, 상기 단독구동단계(S30)에서는, 상기 모터의 회전수 제어를 통해 작동유의 유동량을 조절하여 조향력을 제어할 수 있다.

도 4를 통해 상기한 제어흐름을 살펴보면, 차량의 시동이 걸려지는 경우, 통합모터(10)가 구동 가능하게 되고, 제어기(50)에서는 에어컨의 구동 여부를 감지한다.

먼저, 에어컨이 미구동된 상태에서 스티어링휠의 조타 움직임이 감지되면, 전자석 클러치(30)가 오프된 상태인바, 통합모터(10)가 회전 구동되어 유암펌프(20)만을 작동시키고, 이로 인해 스티어링휠에 최적의 조향력이 제공될 수 있게 된다.

반면, 에어컨이 구동되면, 전자석 클러치(30)가 온 동작되면서 통합모터(10)의 회전동력으로 컴프레서가 작동되고, 이로 인해 냉매를 압축하여 차가운 바람을 실내에 공급하게 된다.

또한, 컴프레서가 구동되는 상태에서 스티어링휠의 조타 움직임이 감지되면, 통합모터(10)의 회전동력으로 유암펌프(20)가 함께 작동된다. 이때, 상기 유암펌프(20)에서 펌핑되는 작동유의 유동량은 조절밸브(22)를 통해 적절하게 제어되어 최적의 조향력이 제공될 수 있게 된다.

한편, 본 발명은 상기한 구체적인 예에 대해서만 상세히 설명되었지만 본 발명의 기술사상 범위 내에서 다양한 변형 및 수정이 가능함은 당업자에게 있어서 명백한 것이며, 이러한 변형 및 수정이 첨부된 특허청구범위에 속함은 당연한 것이다.

10 : 통합모터 20 : 유압펌프
22 : 조절밸브 30 : 전자석 클러치
40 : 전동구동장치 50 : 제어기
S10 : 감지단계 S20 : 통합구동단계
S30 : 단독구동단계

Claims (11)

1. 회전동력을 제공하는 통합모터;
   상기 통합모터의 일단에 연결되며, 상기 통합모터의 회전동력이 제공되어 조향력 제공을 위한 작동유를 펌핑하는 유압펌프;
   상기 통합모터의 타단에 동력단속수단을 매개로 연결되며, 상기 통합모터의 회전동력이 동력단속수단의 작동 여부에 따라 선택적으로 전달 또는 차단됨으로써, 상기 회전동력을 전달받아 작동되는 전동구동장치;
   상기 유압펌프와 스티어링 기어박스 사이에 연결되어 작동유가 순환 공급되는 고압호스 및 저압호스;
   상기 작동유가 유압펌프로부터 스티어링 기어박스로 공급되는 고압호스를 포함하는 경로 상에 마련되어, 작동유의 유동량을 조절하는 조절밸브; 및
   상기 모터 및 조절밸브와 전기적으로 연결되며, 상기 전동구동장치의 구동을 위한 조작신호를 제공받고, 상기 전동구동장치의 구동 여부에 따라 동력단속수단을 작동 또는 미작동시키면서 모터 및 조절밸브의 동작을 가변 제어하는 제어기;를 포함하고,
   상기 제어기는,
   상기 동력단속수단의 작동시, 상기 전동구동장치의 구동 부하에 따라 모터의 회전수를 결정하되, 조절밸브를 통해 작동유의 유동량을 조절하여 조향력을 제어하며,
   상기 제어기는,
   상기 동력단속수단의 미작동시, 모터의 회전수 제어를 통해 작동유의 유동량을 조절하여 조향력을 제어하는 것을 특징으로 하는 전동구동장치 통합형 전동식 파워스티어링 시스템.
2. 청구항 1에 있어서,
   상기 유압펌프는 통합모터의 회전동력이 항시 제공되는 상태로 연결된 것을 특징으로 하는 전동구동장치 통합형 전동식 파워스티어링 시스템.
3. 청구항 1에 있어서,
   상기 동력단속수단은, 전류의 인가 여부에 따라 온 또는 오프되는 전자석 클러치인 것을 특징으로 하는 전동구동장치 통합형 전동식 파워스티어링 시스템.
4. 청구항 1에 있어서,
   상기 전동구동장치는 에어컨디셔너의 구동을 위한 전동식 컴프레서인 것을 특징으로 하는 전동구동장치 통합형 전동식 파워스티어링 시스템.
5. 청구항 1에 있어서,
   상기 조절밸브는 유압펌프에 설치된 것을 특징으로 하는 전동구동장치 통합형 전동식 파워스티어링 시스템.
6. 삭제
7. 삭제
8. 삭제
9. 청구항 1항의 전동구동장치 통합형 파워스티어링 시스템을 제어하는 방법으로서,
   에어컨의 구동을 위한 조작 여부를 감지하는 감지단계;
   상기 에어컨의 구동시, 동력단속수단이 작동되면서 통합모터의 회전동력으로 유압펌프 및 컴프레서가 통합 구동되도록 하는 통합구동단계; 및
   상기 에어컨의 미구동시, 동력단속수단이 미작동되면서 통합모터의 회전동력으로 유압펌프가 단독 구동되도록 하는 단독구동단계;
   를 포함하고,
   상기 통합구동단계에서는,
   상기 컴프레서의 구동 부하에 따라 모터의 회전수를 결정하되, 조절밸브를 통해 작동유의 유동량을 조절하여 조향력을 제어하는 것을 특징으로 하는 전동구동장치 통합형 전동식 파워스티어링 시스템의 제어방법.
   상기 단독구동단계에서는,
   상기 모터의 회전수 제어를 통해 작동유의 유동량을 조절하여 조향력을 제어하는 것을 특징으로 하는 전동구동장치 통합형 전동식 파워스티어링 시스템의 제어방법.
10. 삭제
11. 삭제

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