KR101547331B1 - Exercising Apparatus for Joint - Google Patents

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Abstract

본 발명은 관절 운동 장치에 관한 것으로, 관절에 의해 운동되는 신체부분이 거치되고, 상기 신체부분의 관절을 운동시키는 액추에이터부가 구비된 거치 몸체부재의 위치를 대칭되게 전환하여 좌우 대칭되는 신체부분에 선택해서 사용이 가능한 것이며, 팔과 다리와 같이 관절을 가지고, 좌, 우 대칭인 한 쌍의 신체부분을 선택적으로 운동시킬 수 있어 상품성이 증대되고, 좌, 우 측 별도의 관절 운동 장치의 구매에 따른 치료 비용의 상승을 방지하고, 특히, 최소한의 공간에서 상기 거치 몸체부재의 위치 전환이 가능하다. The present invention relates to an articulating apparatus, and more particularly, to a joint exercise apparatus in which a body part to be moved by a joint is mounted and a position of a cradle body member provided with an actuator for moving a joint of the body part is symmetrically changed, And it is possible to selectively move a pair of body parts symmetrically to the left and right with joints such as arms and legs to increase the commerciality and to purchase the left and right separate joint motion devices It is possible to prevent the rise of the treatment cost, and in particular, to switch the position of the cage body member in a minimum space.

Description

관절 운동 장치{Exercising Apparatus for Joint}Exercising Apparatus for Joint

본 발명은 관절 운동 장치에 관한 것으로, 더 상세하게는 좌, 우 방향을 자유롭게 전환하여 관절 운동시킬 수 있는 관절 운동 장치에 대한 발명이다. BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an articulation apparatus, and more particularly, to an articulation apparatus capable of freely changing a left and right direction to perform joint motion.

일반적으로, 뼈와 뼈 사이의 연결부분에는 연결되는 뼈 중 하나를 운동 가능하도록 하는 관절이 구비된다. 상기 관절은 두 개의 뼈간에 직선 운동, 각운동, 염전운동을 가능하도록 한다. Generally, the joint between the bone and the bone is provided with a joint capable of moving one of the connected bones. The joint enables linear motion, angular motion, and torsion motion between the two bones.

그리고, 관절 부분을 수술한 환자의 경우에는 스스로 운동이 불가능하므로, 근육이 약해지고 원활한 영양 공급이 이루어지지 않아서 관절부위가 뻣뻣해지면서 굳어질 우려가 있다. 따라서, 관절의 변형을 방지하고 정상적인 활동에 복귀하기 위해서는 장시간 통증을 동반한 재활 운동을 하여야 한다.In addition, the patient who has undergone joint surgery can not exercise by himself, and the muscles are weakened and the nutrition supply is not made smoothly, so that the joints may become stiff and become hardened. Therefore, in order to prevent deformation of the joint and return to normal activity, rehabilitation should be performed with pain for a long time.

근래에 들어, 과다한 운동으로 인한 퇴행성 관절염과 같은 관절 질환, 운동 부족과 자세 불량으로 인해 오십견 등과 같은 관절 질환이 많이 발생되고 있다.In recent years, joint diseases such as degenerative arthritis due to excessive exercise, lack of exercise and poor posture have caused many joint diseases such as osteoporosis.

이러한 관절 질환을 치료 및 예방하기 위해서도 관절 운동은 필요하다.Joint exercises are also needed to treat and prevent these joint diseases.

상기한 바와 같이 관절의 재활, 치료, 및 예방을 위해 관절에 의해 운동되는 신체 부분을 액츄에이터의 작동에 의해 자동으로 운동시키는 다양한 재활 운동 장치가 제안되고 있다. As described above, various rehabilitation exercise devices for automatically moving the body part, which is moved by the joints, by the operation of the actuator are proposed for rehabilitation, treatment, and prevention of the joints.

어깨관절과, 엉덩관절(고관절)은 각운동, 염전운동이 가능한 복합 관절이다. 상기 복합 관절을 운동시키기 위한 관절 운동 장치는 상, 하 방향으로의 회전운동과, 좌, 우 방향으로의 회전운동이 관절부분에서 가능하도록 이루어진다.The shoulder joint and the hip joint (hip joint) are complex joints that can perform each movement and torsion movement. The joint exercise device for exercising the complex joint is configured such that rotational motion in the up and down directions and rotational motion in the left and right directions are made possible at the joint part.

도 1은 팔을 재활하기 위한 관절 운동 장치이며, 사용자의 팔이 거치되는 팔 거치대(110), 상기 팔 거치대(110)의 일 측이 상, 하 방향으로 회전 가능하게 연결되는 어깨 거치대(120)를 포함하고, 상기 어깨 거치대(120)는 좌, 우 방향으로 회전 가능하게 지지대(130)에 연결된다. 상기 어께 거치대(120)는 상기 팔 거치대(110)를 상, 하 방향으로 회전시키는 액추에이터(121)가 구비되고, 상기 지지대(130)에는 상기 어깨 거치대(120)를 좌, 우 방향으로 회전시키는 액추에이터(131)가 구비된다. 또한, 상기 팔 거치대(110)는 팔꿈치 관절을 운동할 수 있도록 액추에이터가 구비된다. FIG. 1 is a joint exercise device for rehabilitating an arm, and includes an arm rest 110 on which a user's arm is rested, a shoulder rest 120 on which one side of the arm rest 110 is rotatably connected in an upward and downward direction, And the shoulder rest 120 is connected to the support 130 so as to be rotatable in left and right directions. The shoulder rest 120 includes an actuator 121 for rotating the arm rest 110 in the upward and downward directions and an actuator 121 for rotating the shoulder rest 120 in the left and right directions, (Not shown). Further, the arm rest 110 is provided with an actuator for moving the elbow joint.

상기 관절 운동 장치는 사용자가 사용 가능한 높이로 지지되도록 지지대의 일 측에 설치되고 있다. 상기 관절 운동 장치는 주로 팔을 재활하기 위해 사용되거나, 다리를 재활하기 위해 사용된다.The articulating apparatus is installed on one side of the support so that the user can use the supportable height. The articulation apparatus is mainly used to rehabilitate the arm or to rehabilitate the leg.

팔과, 다리는 신체의 좌, 우측에 대칭되게 한쌍으로 구비되는데, 상기 관절 운동 장치는 관절의 운동 방향 및 관절을 운동시키는 액추에이터의 위치로 인해 좌, 우 전환이 용이하지 않아 좌측 운동 관절 장치, 우측 운동 관절 장치를 별도로 사용하는 번거로움이 있었던 것이다. 또한, 좌, 우측 관절 운동 장치를 별도로 구매해야 하므로, 상품성이 저하되는 문제점 있었던 것이다. The arm and legs are provided symmetrically on the left and right sides of the body. Since the articulation apparatus is not easy to switch left and right due to the motion direction of the joint and the position of the actuator for moving the joint, There was a problem of using the right exercise joint device separately. Further, since the left and right joint exercising apparatuses must be purchased separately, there is a problem that the merchantability is lowered.

국내공개특허공보 제 2 013-0025311호(어깨 관절용 재활장치 및 이의 구동방법, 2013.03.11. 공개)Korean Patent Publication No. 2 013-0025311 (rehabilitation device for shoulder joint and driving method thereof, published on March 3, 2013)

본 발명의 과제는, 좁은 공간에서도 좌, 우 전환이 가능하여 서로 대칭되는 관절을 선택적으로 운동시킬 수 있는 관절 운동 장치를 제공하는 데 있다. SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide an articulating apparatus capable of selectively moving a joint symmetrically symmetrical with respect to a left and right direction even in a narrow space.

이러한 본 발명의 과제는, 세워져 위치되는 베이스 지지체;SUMMARY OF THE INVENTION [0005] The present invention provides a method of manufacturing a semiconductor device,

상기 베이스 지지체의 전면 또는 후면에 구비되며, 전, 후 방향으로 축방향이 배치된 위치 변환 축부;A position change shaft portion provided on a front surface or a rear surface of the base support and axially disposed in the forward and backward directions;

상기 위치 변환 축부에 연결되어 상기 베이스 지지체의 상, 하 방향으로 회전 가능한 회전 몸체부재; 및 A rotating body member connected to the position changing shaft portion and rotatable in an up and down direction of the base support; And

상기 회전 몸체부재의 일 측에 연결되어 상기 베이스 지지체의 일 측에 배치되며 관절에 의해 운동되는 신체부분이 거치되고, 상기 신체부분의 관절을 운동시키는 액추에이터부가 구비된 거치 몸체부재를 포함한 관절 운동 장치를 제공함으로써 해결된다. A joint body member including a body member that is connected to one side of the rotary body member and is disposed on one side of the base support body and is moved by a joint and has an actuator unit for moving a joint of the body part; Lt; / RTI >

본 발명은 팔과 다리와 같이 관절을 가지고, 좌, 우 대칭인 한 쌍의 신체부분을 선택적으로 운동시킬 수 있어 상품성이 증대되고, 좌, 우 측 별도의 관절 운동 장치의 구매에 따른 치료 비용의 상승을 방지하는 효과가 있다.The present invention is capable of selectively moving a pair of body parts symmetrically to the left and right with joints such as arms and legs, thereby improving the merchantability and reducing the cost of treatment due to the purchase of separate articulating apparatuses on the left and right sides There is an effect of preventing rise.

본 발명은 최소한의 공간을 활용하여 좌, 우 전환이 가능하므로 좁은 공간에서도 설치가 가능하고, 설치 후 공간을 최대한 활용할 수 있는 효과가 있다. The present invention can be installed in a narrow space because it can be shifted to the left and right by utilizing a minimum space, and it is possible to utilize the space after installation as much as possible.

도 1은 종래 관절 운동 장치를 도시한 사시도
도 2는 본 발명에 따른 관절 운동 장치를 도시한 사시도
도 3은 본 발명에 따른 관절 운동 장치의 일 예를 도시한 측면도
도 4는 본 발명에 따른 관절 운동 장치의 배면도
도 5 내지 도 7은 좌, 우 전환된 거치 몸체부재의 작동 상태를 나타낸 사시도
도 8은 본 발명에 따른 관절 운동 장치의 다른 실시 예를 도시한 평면도
도 9는 본 발명에 따른 관절 운종 장치의 비교 예를 도시한 평면도
도 10 및 도 11은 본 발명에 따른 관절 운동 장치의 다른 실시 예가 작동되는 상태를 도시한 평면도1 is a perspective view showing a conventional articulating apparatus
2 is a perspective view showing an articulating apparatus according to the present invention.
3 is a side view showing an example of an articulating apparatus according to the present invention.
4 is a rear view of the articulating apparatus according to the present invention;
5 to 7 are perspective views showing the operating states of the left and right diaphragm body members,
8 is a plan view showing another embodiment of the joint exercise device according to the present invention.
9 is a plan view showing a comparative example of the articulating apparatus according to the present invention
10 and 11 are a plan view showing a state in which another embodiment of the articulating apparatus according to the present invention is operated

본 발명에 따른 바람직한 실시 예를 첨부된 도면에 의하여 상세히 설명하면 다음과 같다. DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1을 참고하면, 본 발명에 따른 관절 운동 장치는 세워져 위치되는 베이스 지지체(10)를 포함한다. 상기 베이스 지지체(10)는 관절에 의해 운동되는 신체부분이 거치되는 거치 몸체부재(40)가 연결되어 상기 거치 몸체부재(40)를 상기 해당 신체부분을 용이하게 거치할 수 있는 높이로 지지하는 역할을 한다.Referring to FIG. 1, an articulating apparatus according to the present invention includes a base support 10 standing upright. The base supporting body 10 is connected to a cradling body member 40 to which a body part to be moved by the joint is attached to support the cradling body member 40 at a height at which the corresponding body part can be easily mounted .

상기 베이스 지지체(10)는 세로로 세워지는 제 1 지지부(11) 및 상기 제 1 지지부(11)에서 가로로 배치되는 제 2 지지부(12)를 포함하는 것을 일 예로 한다.The base support 10 includes a first support portion 11 vertically installed and a second support portion 12 disposed laterally in the first support portion 11. [

상기 제 1 지지부(11)는 세로로 세워져 사용자의 등을 받치는 부분으로 사용될 수 있고, 상기 제 2 지지부(12)는 사용자가 앉을 수 있는 부분으로 사용될 수 있다. The first support portion 11 may be vertically erected and used as a portion supporting the user's back, and the second support portion 12 may be used as a portion where the user can sit.

상기 거치 몸체부재(40)는 상기 베이스 지지체(10)의 일 측에 배치되며 관절에 의해 운동 되는 신체부분이 거치되며, 상기 신체부분은 좌, 우 대칭으로 한쌍인 팔 또는 다리인 것을 일 예로 한다. The body member 40 is disposed on one side of the base support 10 and is moved by a joint, and the body part is a pair of legs or legs symmetrically left and right .

상기 거치 몸체부재(40)는, 거치되는 신체부분의 관절을 중심으로 상부 신체부분이 거치되는 상부 거치부(41); 및 상기 상부 거치부(41)에 회전 가능하게 연결되고, 제 1 액추에이터(40a)에 의해 상, 하 방향으로 회전하는 하부 거치부(42)를 포함한다.The cradle body member (40) includes: an upper mounting portion (41) on which the upper body portion is mounted, with the center of the joint of the body portion to be mounted; And a lower mounting portion (42) rotatably connected to the upper mounting portion (41) and rotating up and down by a first actuator (40a).

상기 제 1 액추에이터(40a)는 상기 상부 거치부(41)와 상기 하부 거치부(42)의 연결부분에 장착되고, 상기 상부 거치부(41)와 상기 하부 거치부(42)에서 신체부분이 거치되는 면과 반대면에 장착되어 돌출된다. The first actuator 40a is mounted on the connecting portion between the upper mounting portion 41 and the lower mounting portion 42 and the body portion of the upper mounting portion 41 and the lower mounting portion 42 is fixed And is protruded.

상기 상부 거치부(41) 및 상기 하부 거치부(42)는 위팔과 아래팔이 거치되고, 상기 제 1 액추에이터(40a)의 작동으로 팔꿈치관절을 운동시키는 것을 일 예로 하며, 허벅지와 종아리가 가치되고, 상기 제 1 액추에이터(40a)의 작동으로 무릎관절을 운동시킬 수도 있다.The upper mounting portion 41 and the lower mounting portion 42 are examples in which the upper arm and the lower arm are mounted and the elbow joint is moved by the operation of the first actuator 40a. The thighs and the calf are valuable , And the knee joint may be moved by the operation of the first actuator 40a.

또한, 상기 거치 몸체부재(40)는 상기 상부 거치부(41)가 상, 하 방향으로 회전 가능하게 연결되는 작동 몸체부(43)를 더 포함할 수도 있다. 상기 상부 거치부(41)와 상기 작동 몸체부(43)의 연결부분에는 제 2 액추에이터(40b)가 장착되어 상기 상부 거치부(41)를 상, 하 방향을 회전 작동시킨다. 상기 작동 몸체부(43)는 상기 거치 몸체부재(40)에 팔이 거치되는 경우 상기 상부 거치부(41)와 상기 하부 거치부(42)를 상, 하 방향으로 회전시켜 어깨 관절을 운동시킨다. 또한, 상기 작동 몸체부(43)는 상기 거치 몸체부재(40)에 다리가 거치되는 경우 상기 상부 거치부(41)와 상기 하부 거치부(42)를 상, 하 방향으로 회전시켜 엉덩이 관절을 운동시킨다.In addition, the cradle body member 40 may further include an operating body portion 43 to which the upper mounting portion 41 is rotatably connected in the upward and downward directions. A second actuator 40b is mounted on the connecting portion between the upper mounting portion 41 and the operating body 43 to rotate the upper mounting portion 41 upward and downward. When the arm is mounted on the cradle body member 40, the operation body 43 rotates the upper cradle unit 41 and the lower cradle unit 42 upward and downward to move the shoulder joint. When the legs are mounted on the body member 40, the operation body 43 rotates the upper and lower mounting portions 41 and 42 in the upward and downward directions to move the hip joints .

상기 거치 몸체부재(40)는, 상기 작동 몸체부(43)가 좌, 우 방향으로 회전 가능하게 연결되는 이동 몸체부(44); 상기 작동 몸체부(43)를 좌, 우 방향으로 회전 작동시키는 좌우 회전 액추에이터(40c); 및 상기 이동 몸체부(44)를 좌, 우 방향으로 직선 이동시키는 이동 기기(47)를 더 포함한다. The cradle body member (40) includes a movable body portion (44) rotatably connected to the operation body portion (43) in left and right directions; A left and right rotating actuator 40c for rotating the operating body 43 in left and right directions; And a mobile device 47 for linearly moving the moving body 44 in left and right directions.

상기 거치 몸체부재(40)는 회전 몸체부재(30)에 장착되고, 상기 회전 몸체부재(30)는 상기 베이스 지지체(10)의 전면 또는 후면에 구비되는 위치 변환 축부(20)에 연결되어 상, 하 방향으로 회전된다. 상기 위치 변환 축부(20)는 상기 베이스 지지체(10)의 전면 또는 후면에 구비되고, 전, 후 방향으로 축방향이 배치된다. 그리고, 상기 회전 몸체부재(30)는 상기 위치 변환 축부(20)에 연결되어 상기 베이스 지지체(10)의 상, 하 방향으로 회전한다.The rotatable body member 30 is connected to the position change shaft portion 20 provided on the front surface or the rear surface of the base support 10, Down direction. The position-changing shaft portion 20 is provided on the front surface or the rear surface of the base support 10, and is disposed axially in the forward and backward directions. The rotary body member 30 is connected to the position-changing shaft portion 20 and rotates in the upward and downward directions of the base support body 10.

상기 거치 몸체부재(40)는, 상기 하부 거치부(42)가 좌, 우 방향 중 적어도 어느 한측으로 회전되게 연결되고, 상기 상부 거치부(41)에 상, 하 방향으로 회전 가능하게 연결되는 연결 브라켓트부(45)를 더 포함하는 것이 바람직하다. 상기 연결 브라켓트부(45)는 'L'자 형상으로 형성되어 세워진 수직 패널이 상기 상부 거치부(41)에 상, 하 방향으로 회전 가능하게 연결되고, 상기 수직 패널의 하부에 수평으로 연결된 수평 패널에 상기 하부 거치부(42)가 좌, 우 방향 중 적어도 어느 한 측으로 회전 가능하게 연결되는 것을 일 예로 한다. 그리고, 상기 하부 거치부(42)는 단부를 서로 대향되는 위치로 위치시킬 수 있도록 상기 연결 브라켓트부(45)에 회전 가능하게 연결된다. 즉, 상기 하부 거치부(42)는 좌, 우 방향 중 적어도 어느 한측으로 180도 이상 회전되도록 상기 연결 브라켓트부(45)에 연결된다. 상기 거치 몸체부재(40)는 상기 하부 거치부(42)를 좌, 우 방향 중 어느 한측으로 회전시키는 위치 변경 액추에이터(40d)를 더 포함할 수도 있다. 상기 하부 거치부(42)는 상기 위치 변경 액추에이터(40d)의 작동에 의해 회전되어 위치가 변경된다. The lower body portion 42 is connected to the upper body portion 41 so as to be rotatable in at least one of the left and right directions and is connected to the upper body portion 41 so as to be rotatable in the upward and downward directions. It is preferable to further include a bracket portion 45. [ The connecting brackets 45 are connected to the upper mounting portion 41 so as to be rotatable in an upward and downward direction. The vertical connecting panels are horizontally connected to the lower portion of the vertical panel. The lower mounting portion 42 is rotatably connected to at least one of the left and right directions. The lower mounting part 42 is rotatably connected to the connection bracket part 45 so that the end parts can be positioned opposite to each other. That is, the lower mounting portion 42 is connected to the connection bracket portion 45 so as to be rotated 180 degrees or more toward at least one of the left and right directions. The cradle body member 40 may further include a position change actuator 40d that rotates the lower cradle unit 42 to either the left or right side. The lower mounting portion 42 is rotated and changed in position by the operation of the position change actuator 40d.

도 3을 참고하면, 상기 상부 거치부(41)와, 상기 하부 거치부(42)는 길이 조절 가능하게 구비되어 거치되는 신체부분의 길이에 따라 길이 조절 가능하게 구비되는 것이 바람직하다. 일 예로, 상기 상부 거치부(41)는 상기 작동 몸체부(43)에 연결되는 제 1 상부 거치 링크(41a), 일 측이 상기 제 1 상부 거치 링크(41a)에 이동 가능하게 결합하고, 타측에 상기 하부 거치부(42)가 회전 가능하게 연결되는 제 2 상부 거치 링크(41b)를 포함한다. 그리고, 상기 제 1 상부 거치 링크(41a)와 상기 제 2 상부 거치 링크(41b) 중 어느 한측에는 길이 방향으로 장홀(41c)을 형성하고, 다른 한측에는 상기 장홀(41c)에 연통되는 고정구멍을 형성하여 상기 고정구멍과 장홀(41c)로 고정볼트(41d)를 관통하고, 상기 고정볼트(41d)에 고정너트(41e)를 체결함으로써 상기 상부 거치부(41)의 길이를 조절하고, 조절된 길이로 고정할 수 있도록 한다. 상기 제 2 상부 거치 링크(41b)는 상기 고정너트(41e)를 풀면 상기 장홀(41c)의 길이 내에서 이동가능하고, 이동된 후 상기 고정너트(41e)를 조이면 조정된 위치가 고정된다.  Referring to FIG. 3, it is preferable that the upper and lower mounting portions 41 and 42 are adjustably adjustable in length according to the length of the body portion. For example, the upper mounting portion 41 may include a first upper mounting link 41a connected to the operating body 43, a first movable link 41a movably coupled to the first upper mounting link 41a, And a second upper mounting link 41b to which the lower mounting portion 42 is rotatably connected. An elongated hole 41c is formed in one of the first upper mounting link 41a and the second upper mounting link 41b in the longitudinal direction and a fixing hole communicating with the elongated hole 41c is formed on the other side And the length of the upper mounting portion 41 is adjusted by fixing the fixing nut 41e to the fixing bolt 41d through the fixing hole 41c and the fixing bolt 41d, So that it can be fixed in length. The second upper mounting link 41b is movable within the length of the elongated hole 41c when the fixing nut 41e is loosened and the adjusted position is fixed when the fixing nut 41e is tightened after it is moved.

일 예로, 상기 하부 거치부(42)는 상기 상부 거치부(41)에 연결되는 제 1 하부 거치 링크(42a), 및 상기 제 1 하부 거치 링크(42a)에 이동 가능하게 결합되는 제 2 하부 거치 링크(42b)를 포함한다. 상기 제 2 하부 거치 링크(42b)의 단부 측에는 손잡이부(46a)가 구비될 수 있고, 도시되지는 않았지만, 발의 위치를 고정하거나, 고정된 상태를 해제할 수 있는 발 착용부가 구비될 수도 있다. 즉, 상기 하부 거치부(42)의 단부 측에는 손 또는 발이 거치되어 위치가 고정될 수 있는 거치 고정부(46)를 구비하는 것이 바람직하다. For example, the lower mounting portion 42 includes a first lower mounting link 42a connected to the upper mounting portion 41, and a second lower mounting link 42a movably coupled to the first lower mounting link 42a. And a link 42b. The handle portion 46a may be provided on the end side of the second lower mounting link 42b. Although not shown, a foot portion for fixing the position of the foot or releasing the fixed state may be provided. That is, it is preferable that the lower fixing portion 42 is provided at the end side thereof with a fixing portion 46 to which the position of the hand or foot can be fixed.

상기 상부 거치부(41)에 위팔이 거치되고, 상기 하부 거치대에 아래팔이 거치될 때 위팔의 길이에 따라 상기 상부 거치부(41)의 길이를 조절할 수 있고, 아래팔의 길이에 따라 상기 하부 거치부(42)의 길이를 조절할 수 있다. 상기 하부 거치부(42)를 상기 제 1 액추에이터(40a)의 작동에 의해 상, 하 회전시킴으로써 팔꿈치관절에 대한 운동이 가능한 것이다. 사용 시 사용자가 상기 손잡이부(46a)를 잡고 사용할 수 있어 더 안정적으로 재활 및 치료 운동이 가능하다. The length of the upper mounting part 41 can be adjusted according to the length of the upper arm when the upper arm is mounted on the upper mounting part 41 and the lower arm is mounted on the lower mounting part, The length of the mounting portion 42 can be adjusted. The lower mount portion 42 is rotated up and down by the operation of the first actuator 40a, so that the elbow joint can be moved. In use, the user can hold the handle 46a and use the handle 46a for more stable rehabilitation and treatment.

상기 상부 거치부(41)에 대퇴부가 거치되고, 상기 하부 거치대에 종아리가 거치될 때 대퇴부의 길이에 따라 상기 상부 거치부(41)의 길이를 조절할 수 있고, 종아리의 길이에 따라 상기 하부 거치부(42)의 길이를 조절할 수 있다. 상기 하부 거치부(42)를 상기 제 1 액추에이터(40a)의 작동에 의해 상, 하 회전시킴으로써 무릎관절에 대한 운동이 가능한 것이다. The length of the upper mounting part 41 can be adjusted in accordance with the length of the thigh when the thigh is mounted on the upper mounting part 41 and the calf is mounted on the lower mounting part, It is possible to adjust the length of the guide member 42. The lower mount portion 42 is rotated up and down by the operation of the first actuator 40a, so that the knee joint can be moved.

도 4를 참고하면, 상기 거치 몸체부재(40)는 상기 회전 몸체부재(30)가 상기 위치 변환 축부(20)에 연결되어 상, 하 방향으로 회전됨으로써, 좌, 우 위치 변환이 가능하며, 작은 공간에서도 위치 변경이 가능하다.4, the rotating body member 30 is connected to the position-changing shaft portion 20 and is rotated in the upward and downward directions, thereby enabling the left and right positional conversion, It is also possible to change the position in space.

비교 예로, 상기 회전 몸체부재(30)가 상기 상, 하 방향으로 배치된 축을 중심으로 좌, 우로 회전하는 경우 상기 베이스 지지체(10)의 뒷면 또는 전면으로 상기 거치 몸체부재(40)가 회전하기 위한 공간이 필요하여 상기 거치 몸체부재(40)의 좌, 우 위치 변환하기 위해 설치 시 여유 공간을 많이 확보해야 하는 문제점이 있는 것이다.As a comparative example, when the rotating body member 30 rotates left and right around an axis disposed in the up-down direction, the rear surface or front surface of the base supporting body 10 rotates A space needs to be secured in order to change the position of the cradle body member 40 to the left and right.

상기 이동 기기(47)는 상기 회전 몸체부재(30)에 장착되고, 상기 이동 몸체부(44), 작동 몸체부(43), 상기 상부 거치부(41), 상기 하부 거치부(42)는 직, 간접적으로 상기 이동 기기(47)에 연결된 상태이므로, 상기 회전 몸체부재(30)를 상부 측으로 회전시키면 상기 베이스 지지체(10)의 우측에 배치된 상기 거치 몸체부재(40)가 상기 베이스 지지체(10)의 좌측으로 배치된다. 또, 상기 베이스 지지체(10)의 좌측에 배치된 상기 거치 몸체부재(40)는 상기 회전 몸체부재(30)를 상부 측으로 회전시켜 상기 베이스 지지체(10)의 우측으로 배치될 수 있다.The moving device 47 is mounted on the rotating body member 30 and the moving body 44, the operating body 43, the upper mounting part 41, When the rotary body member 30 is rotated to the upper side, the cradle body member 40 disposed on the right side of the base support body 10 is moved to the base support body 10 As shown in Fig. The mounting body member 40 disposed on the left side of the base support body 10 may be disposed on the right side of the base support body 10 by rotating the rotary body member 30 upward.

상기 위치 변환 축부(20)는 상기 거치 몸체부재(40)가 좌, 우 측에 각각 대칭되는 위치에서 고정될 수 있도록 상기 회전 몸체부재(30)의 회전범위를 제한하는 위치 스토퍼(미도시)를 구비하며, 상기 위치 스토퍼에 의해 제한되는 회전 범위는 180도인 것을 일 예로 하여 상기 베이스 지지체(10)의 좌측에 배치된 상기 거치 몸체부재(40)를 상기 베이스 지지체(10)의 우측에 대칭되는 위치로 위치시켜 고정할 수 있도록 한다. The position changing shaft portion 20 includes a position stopper (not shown) for restricting the rotation range of the rotating body member 30 so that the position changing body 20 can be fixed at positions symmetrical to the left and right sides of the body member 40 And a rotational range limited by the position stopper is 180 degrees. The rotational position of the fixing body member 40 disposed on the left side of the base support body 10 is set to a position symmetrical to the right side of the base support body 10 So that it can be fixed.

본 발명에 따른 관절 운동 장치는 상기 회전 몸체부재(30)를 상, 하 이동시키는 승하강 기기(50)를 더 포함하는 것이 바람직하다. 상기 승하강 기기(50)는 치료하고자 하는 관절의 높이에 따라 상기 이동 기기(47)를 승하강시켜 상기 거치 몸체부재(40)의 높이를 조절한다. 상기 베이스 지지체(10)는 상기 위치 변환 축부(20)가 장착되고, 상기 승하강 기기(50)에 연결되어 상, 하 이동하는 승하강 몸체부(13)를 포함한다. Preferably, the articulating apparatus according to the present invention further includes an up-down device 50 for moving the rotary body member 30 up and down. The elevating and lowering device 50 adjusts the height of the cradle body member 40 by moving the mobile device 47 up and down according to the height of the joint to be treated. The base support 10 includes an ascending and descending body portion 13 to which the position changing shaft portion 20 is attached and which is connected to the up and down apparatus 50 and moves up and down.

상기 회전 몸체부재(30), 상기 위치 변환 축부(20)는 상기 승하강 몸체부(13)의 상, 하 이동과 함께 상, 하 이동하며, 상기 거치 몸체부재(40)는 상기 회전 몸체부재(30)에 장착되므로 상기 승하강 몸체부(13)와 함께 상, 하 이동되어 높이가 조절된다.The rotary body member 30 and the position change shaft portion 20 move up and down together with the upward and downward movement of the ascending and descending body portion 13, 30 so that it is moved upward and downward together with the lifting and lowering body 13 to adjust its height.

도 5는 도 2에서 상기 베이스 지지체(10)의 우측에 배치된 상기 거치 몸체부재(40)를 상기 베이스 지지체(10)의 좌측으로 배치시킨 것을 나타낸다. Fig. 5 shows that the cradle body member 40 disposed on the right side of the base support 10 in Fig. 2 is disposed on the left side of the base support 10. Fig.

본 발명에 따른 관절 운동 장치는, 상기 제 1 액추에이터(40a)와, 상기 위치 변환 액추에이터와 연결되어 상기 제 1 액추에이터(40a)와, 상기 위치 변환 액추에이터의 작동을 제어하는 제어부(60)를 더 포함한다. 상기 제어부(60)는 상기 제 2 액추에이터(40b)와 상기 좌우 회전 액추에이터(40c), 상기 이동 기기(47), 상기 승하강 기기(50)에 연결되어 각각의 작동을 개별적으로 제어할 수 있다.The joint exercise device according to the present invention further includes the first actuator 40a and the control unit 60 connected to the position change actuator to control the operation of the first actuator 40a and the position change actuator do. The controller 60 is connected to the second actuator 40b, the left and right rotary actuator 40c, the mobile device 47 and the up / down device 50, and can individually control the respective operations.

도 5를 참고하면, 상기 회전 몸체부재(30)를 회전시켜 상기 베이스 지지체(10)의 우측에 배치된 상기 거치 몸체부재(40)를 상기 베이스 지지체(10)의 좌측에 배치하면 상기 손잡이부(46a)는 반전되어 아래로 배치되고, 'L'자 형상의 연결 브라켓트부(45)도 반전되어 'ㄱ'자 형상으로 배치된다. 상기 손잡이부(46a)가 아래로 배치되면 상기 손잡이부(46a)를 다시 반전시켜 상부로 위치시켜야 사용자가 손으로 잡을 수 있게 된다. 또한, 상기 연결 브라켓트부(45)가 'ㄱ'자 형상으로 배치되면 상기 하부 거치부(42)가 상기 연결 브라켓트부(45)에 걸려 상, 하 회전이 제한된다.5, when the rotary body member 30 is rotated to place the cradle body member 40 disposed on the right side of the base support 10 on the left side of the base support 10, 46a are inverted and arranged downward, and the 'L' -shaped connection bracket part 45 is also inverted and arranged in a letter shape. When the knob portion 46a is disposed downward, the knob portion 46a should be inverted again to be positioned at the upper portion so that the user can hold the knob portion 46a by hand. In addition, when the connection bracket 45 is arranged in a '' 'shape, the lower mounting portion 42 is caught by the connection bracket 45 and rotation of the lower bracket 42 is restricted.

도 6을 참고하면, 상기 거치 몸체부재(40)가 우측에서 좌측으로 배치되면서 반전된 상태에서 일단 상기 상부 거치부(41)에 연결된 상기 연결 브라켓트부(45)를 아래 방향으로 180도 회전시켜 상기 하부 거치부(42)의 상, 하면을 반전하고, 상기 손잡이부(46a)를 상부 측으로 위치시킨다. 상기 연결 브라켓트부(45)는 상기 제어부(60)에 의해 작동되는 상기 제 1 액추에이터(40a)의 작동으로 회전된다. 6, the connecting bracket part 45 connected to the upper mounting part 41 is rotated 180 degrees in the downward direction while the mounting body member 40 is arranged from right to left, The upper and lower surfaces of the lower mounting portion 42 are reversed and the knob portion 46a is positioned on the upper side. The connecting bracket 45 is rotated by the operation of the first actuator 40a operated by the controller 60. [

그리고, 도 7을 참고하면, 상기 하부 거치부(42)의 상, 하면이 반전된 상태에서 상기 하부 거치부(42)를 수평 방향으로 180도 회전시키면 상기 거치 몸체부재(40)가 우측에 있었던 상태와 대칭되게 변경되는 것이다. 또, 상기 하부 거치부(42)는 상기 제어부(60)에 의해 작동되는 상기 위치 변경 액추에이터(40d)의 작동으로 회전된다.7, when the lower mounting portion 42 is rotated 180 degrees in the horizontal direction with the upper and lower surfaces of the lower mounting portion 42 inverted, the mounting body member 40 is located on the right side State to be symmetrical. The lower mounting portion 42 is rotated by the operation of the position change actuator 40d operated by the control portion 60. [

상기 베이스 지지체(10)의 좌측에 배치된 상기 거치 몸체부재(40)를 상기 베이스 지지체(10)의 우측에 배치할 경우에는 상기한 원리와 동일하게 상기 거치부재를 변형할 수 있다. When the cradle body member 40 disposed on the left side of the base support 10 is disposed on the right side of the base support 10, the cradle member can be deformed in the same manner as described above.

상기 거치 몸체부재(40)는 상기 베이스 지지체(10)의 좌측에 배치된 상태와 상기 베이스 지지체(10)의 우측에 배치된 상태가 각각 대칭되도록 하여 양팔 또는 양다리와 같이 대칭되는 한 쌍의 신체부위에 각각 선택적으로 거치하여 원활하게 작동될 수 있게 한다. The main body member 40 is symmetrically disposed on the left side of the base supporter 10 and on the right side of the base supporter 10 so that the pair of body parts symmetrically symmetrical, Respectively, to be smoothly operated.

본 발명은 상기 거치 몸체부재(40)를 사용자의 좌, 우 측에 대칭되게 배치하여 양팔 또는 양다리와 같이 대칭되는 한 쌍의 신체부위에서 양쪽 모두를 선택적으로 재활 또는 치료할 수 있도록 한다.The present invention places the cradle body member (40) symmetrically on the left and right sides of the user so that both of them can be selectively rehabilitated or treated in a pair of symmetrical body parts such as both arms or legs.

한편, 도 8을 참고하면, 상기 작동 몸체부(43)는 타 측에 상기 이동 몸체부(44)가 연결되고, 상기 이동 몸체부(44)에 좌, 우 방향으로 회전 가능하게 연결된다. 즉, 상기 작동 몸체부(43)의 일 측에는 상기 상부 거치부(41)가 상, 하 방향으로 회전 가능하게 연결되고, 상기 작동 몸체부(43)의 타 측은 상기 이동 몸체부(44)에 좌, 우 방향으로 회전 가능하게 연결된다. 상기 작동 몸체부(43)는 좌우 회전 액추에이터(40c)의 작동에 의해 좌, 우 방향으로 회전하며, 상기 좌우 회전 액추에이터(40c)는 전기 전원을 공급받아 작동되며, 양방향 회전이 가능한 모터인 것을 일 예로 하고, 상기 모터의 회전력을 회전축으로 전달하는 복수의 기어(40e)를 포함한다. 상기 상부 거치부(41)는 상, 하 방향으로 회전될 뿐만 아니라, 상기 작동 몸체부(43)에 연결되어 상기 작동 몸체부(43)가 좌, 우 방향으로 회전될 때 일체로 함께 좌, 우 방향으로 회전한다. 상기 상부 거치부(41)는 상기 작동 몸체부(43)의 일 측에서 일부분 겹쳐지도록 배치된다. 상기 상부 거치부(41)와 상기 작동 몸체부(43)의 겹쳐진 부분으로 수평 회전축이 가로 방향으로 관통되어 상기 수평 회전축을 중심으로 상기 상부 몸체부가 회전되어 상, 하 방향으로 회전한다. 또한, 상기 작동 몸체부(43)는 일 측과 이격된 타측 부분이 상기 이동 몸체부(44)와 겹쳐지게 배치된다. 상기 작동 몸체부(43)와 상기 이동 몸체부(44)의 겹쳐진 부분으로 수직 회전축이 세로 방향으로 관통되어 상기 수직 회전축을 중심으로 상기 작동 몸체부(43)가 회전되어 좌, 우 방향으로 회전한다. 상기 상부 거치부(41)와 상기 작동 몸체부(43)는 프레임 또는 링크 형상을 가지는 것을 일 예로 한다.8, the operation body portion 43 is connected to the other side of the movable body portion 44 and is rotatably connected to the movable body portion 44 in left and right directions. That is, the upper mounting portion 41 is rotatably connected to one side of the operating body portion 43 in such a manner that the upper mounting portion 41 is rotatable in the upward and downward directions, and the other side of the operating body portion 43 is connected to the moving body portion 44 , And is rotatably connected to the right direction. The operation body 43 rotates in the left and right direction by the operation of the left and right rotation actuator 40c. The left and right rotation actuator 40c is a motor that is operated by receiving electric power and is capable of bi- And includes a plurality of gears 40e for transmitting the rotational force of the motor to the rotating shaft. The upper mounting portion 41 is not only rotated in the upward and downward directions but also connected to the operating body portion 43 so that when the operating body portion 43 is rotated in the left and right directions, Direction. The upper mounting portion 41 is arranged to partially overlap at one side of the operating body portion 43. The horizontal rotating shaft passes through the upper mounting part 41 and the operating body part 43 in the horizontal direction, and the upper body rotates about the horizontal rotating shaft to rotate in the upward and downward directions. In addition, the operation body portion 43 is disposed so that the other side portion, which is spaced apart from the one side, overlaps with the moving body portion 44. The vertical rotation shaft is vertically penetrated by the overlapped portion of the operation body portion 43 and the movable body portion 44 and the operation body portion 43 is rotated about the vertical rotation axis to rotate in the left and right direction . The upper mounting portion 41 and the operating body portion 43 have a frame or a link shape.

상기 이동 기기(47)는 유압 실린더 및 모터 등과 같이 직선 이동의 작동력을 발생시키는 액추에이터부를 포함한다. 일 예로, 상기 유압 실린더는 실린더 몸체가 상기 베이스 지지체(10)에 장착되어 고정된 상태에서 상기 실린더 몸체의 일 측에 좌, 우 방향으로 이동하는 피스톤 로드가 돌출되고, 상기 피스톤 로드에 상기 이동 몸체부(44)가 연결되어 상기 이동 몸체부(44)를 상기 피스톤 로드의 작동으로 좌, 우 직선 이동시킨다. 또한, 상기 직선 운동 변환부는 모터의 회전력을 직선 운동으로 변환하는 것으로, 랙과 피니언을 포함하여 상기 랙에 상기 이동 몸체부(44)가 연결되어 좌, 우 이동되는 랙에 의해 상기 이동 몸체부(44)를 좌, 우 직선 이동시킨다. 또한, 상기 직선 운동 변환부는 모터의 회전력을 전달받아 회전되는 스크류와 상기 스크류에 나사 결합되어 상기 스크류의 회전 방향에 따라 직선 이동하는 이동 나사부를 포함하여 상기 이동 나사에 상기 이동 몸체부(44)가 연결되어 상기 이동 몸체부(44)를 좌, 우 직선 이동시킨다. 상기 이동 기기(47)는 상기한 예 이외에도 상기 이동 몸체부(44)를 좌, 우로 직선 왕복 이동시키는 어떠한 구조로 변형 실시 가능함을 밝혀둔다.The mobile device 47 includes an actuator portion that generates an operating force for linear movement such as a hydraulic cylinder and a motor. For example, the hydraulic cylinder may include a piston rod that protrudes in the left and right direction on one side of the cylinder body in a state where the cylinder body is mounted on the base support body 10 and is fixed, And the movable body 44 is linearly moved left and right by the operation of the piston rod. The linear motion converting unit converts the rotational force of the motor into linear motion. The linear motion converting unit converts the rotational force of the motor into linear motion by a rack, which includes a rack and a pinion and is moved to the left and right by connecting the moving body 44 to the rack. 44 in the left and right directions. The linear motion converting unit includes a screw that is rotated by receiving the rotational force of the motor, and a moving screw portion that is screwed to the screw and linearly moves along the rotating direction of the screw. The moving body portion 44 So that the moving body 44 is linearly moved left and right. It is noted that the mobile device 47 can be modified to have any structure that reciprocates the mobile body 44 left and right in addition to the above example.

또한, 상기 거치 몸체부재(40)는, 상기 이동 기기(47)의 작동에 의한 직선 이동을 안내하는 직선 이동 가이드부(48)를 더 포함하는 것이 바람직하다. 상기 직선 이동 가이드부(48)는 상기 이동 몸체부(44)의 이동 방향으로 배치되며, 상기 이동 몸체부(44)를 관통하여 이동 가능하게 결합하는 가이드 봉(48a)을 포함한다. 상기 이동 몸체부(44)는 상기 가이드 봉(48a)에 이동 가능하게 결합되어 상기 가이드 봉(48a)을 따라 원활하게 직선이동한다. Further, it is preferable that the cradling body member (40) further includes a linear movement guide portion (48) for guiding a linear movement by the operation of the mobile device (47). The linear movement guide unit 48 includes a guide rod 48a disposed in the moving direction of the moving body 44 and movably coupled through the moving body 44. [ The moving body 44 is movably coupled to the guide rod 48a and smoothly moves along the guide rod 48a.

상기 제어부(60)는 상기 좌우 회전 액추에이터(40c)와 상기 이동 기기(47)에 연결되어 상기 이동 기기(47)의 작동을 제어할 수 있다. 상기 제어부(60)는 상기 거치 몸체부재(40)가 상기 좌우 회전 액추에이터(40c)의 작동으로 좌, 우 방향으로 회전될 때, 회전되는 방향과 반대 방향으로 상기 이동 몸체부(44)가 직선 이동되도록 상기 이동 기기(47)를 제어한다. The controller 60 may be connected to the left and right rotary actuator 40c and the mobile device 47 to control the operation of the mobile device 47. [ The controller 60 controls the moving body 44 to move linearly in a direction opposite to the rotating direction when the cradle body member 40 is rotated in the left and right directions by the operation of the left and right rotary actuator 40c, So as to control the mobile device (47).

도 9를 참고하면, 본 발명에 따른 관절 운동 장치에서, 상기 상부 거치부(41)를 상, 하로 회전시키는 수평 회전축(H1)과 상기 상부 거치부(41)를 좌, 우로 회전시키는 수직 회전축(H2)은 상기 작동 몸체부(43)의 일측과 타측에 각각 이격되게 구비되므로, 상기 수평 회전축(H1)의 축방향과, 상기 수직 회전축(H2)의 축방향은 서로 교차되지 않고 이격된 상태이다. 상기 수평 회전축(H1)의 축방향과, 상기 수직 회전축(H2)의 축방향이 서로 교차되기 위해서는 수직축이 관통되는 상부 부분과, 상기 상부 거치부(41)가 연결되는 수평축이 관통되는 측면 부분이 연결 부분에 의해 일체로 연결된 구조를 가져야 한다. 그리고, 상기 상부 거치부(41)는 상, 하 방향으로 회전될 때 상기 연결부분에 걸리게 되어 회전 작동 범위가 지면과 수직인 방향을 기준으로 180도 이상을 가지기 불가능하다. 본 발명에 따른 관절 운동 장치는 상기한 바와 같이 상기 수평 회전축(H1)과 상기 수직 회전축(H2)이 상기 작동 몸체부(43)의 일측과 타측에 각각 이격되게 배치되어 각각의 축방향이 서로 교차되지 않고 이격되므로 상기 상부 거치부(41)를 상, 하 방향으로 회전할 때 걸리게 되는 부분이 없어 상기 상부 거치부(41)가 지면과 수직인 방향을 기준으로 180도 이상으로 회전 작동이 가능하다. 그러나, 상기한 바와 같이 수평 회전축(H1)과 상기 수직 회전축(H2)의 교차되지 않고 이격되므로, 상기 상부 거치부(41)를 좌, 우 방향으로 회전할 때 상기 수평 회전축(H1)의 회전 중심이 이동되고, 이 회전 중심의 이동에 맞게 사용자가 이동해야하는 번거로움이 있는 것이다. 9, in the joint exercise machine according to the present invention, a horizontal rotation axis H1 for rotating the upper mounting portion 41 upward and downward, and a vertical rotation axis H1 for rotating the upper mounting portion 41 leftward and rightward H2 are spaced from each other on one side and the other side of the operating body 43 so that the axial direction of the horizontal rotary shaft H1 and the axial direction of the vertical rotary shaft H2 are spaced apart from each other . In order for the axial direction of the horizontal rotation axis H1 and the axial direction of the vertical rotation axis H2 to intersect with each other, an upper portion through which the vertical axis passes and a side portion through which the horizontal axis through which the upper mounting portion 41 is connected It shall have a structure that is integrally connected by a connecting part. The upper mounting portion 41 is caught by the connecting portion when the upper mounting portion 41 is rotated in the upward and downward directions, making it impossible to have a rotational operation range of 180 degrees or more based on a direction perpendicular to the ground. As described above, the articulating apparatus according to the present invention is configured such that the horizontal rotation axis H1 and the vertical rotation axis H2 are spaced apart from each other on one side and the other side of the operation body 43, So there is no part to be caught when the upper mounting part 41 is rotated in the upward and downward directions, so that the upper mounting part 41 can be rotated at 180 degrees or more with respect to the direction perpendicular to the ground . However, as described above, since the horizontal rotation axis H1 and the vertical rotation axis H2 do not intersect with each other, when the upper mounting portion 41 is rotated in left and right directions, And the user has to move in accordance with the movement of the rotation center.

즉, 팔을 상기 상부 거치부(41)에 거치한 상태에서 전방으로 뻗은 후 바깥 측으로 회전시키면, 어깨관절의 회전 중심이 바깥측으로 이동되므로, 사용자도 바깥측으로 상기 회전 중심의 이동에 맞게 이동해야 상기 어깨관절이 바깥측으로 원활한 회전이 가능하게 되는 것이다.That is, when the arm is forwardly extended in the state where the arm is mounted on the upper mounting portion 41 and then rotated to the outside, the rotation center of the shoulder joint is moved to the outside, so that the user must also move to the outside in accordance with the movement of the rotation center. The shoulder joint can be smoothly rotated to the outside.

도 10 및 도 11을 참고하면, 상기 상부 거치부(41)에 팔을 거치하고, 거치된 팔을 전방으로 뻗은 상태를 기준(0도)로 하여 상기 상부 거치부(41)를 바깥측 즉, 우측으로 회전시키면, 상기 이동 기기(47)는 상기 이동 몸체부(44)를 좌측으로 이동시킨다. 도 10은 팔이 거치된 상기 상부 거치부(41)를 전방으로 뻗은 상태를 기준(0도)으로 하고, 상기 상부 거치부(41)를 우측으로 45도 회전시킨 상태를 나타내고, 도 6은 상기 상부 거치부(41)를 우측으로 90도 회전시킨 상태를 나타낸다. 10 and 11, the arm is mounted on the upper mounting part 41, and the upper mounting part 41 is provided on the outer side, that is, When rotated to the right, the mobile device 47 moves the moving body 44 to the left. 10 shows a state in which the upper mounting portion 41 with the arm mounted thereon is forwardly extended (0 degrees) and the upper mounting portion 41 is rotated 45 degrees to the right. Fig. 6 And the upper mounting portion 41 is rotated 90 degrees to the right.

그리고, 상기 상부 거치부(41)가 전방으로 뻗은 상태에서 우측으로 회전될 때 상기 제어부(60)는 상기 작동 몸체부(43)가 좌측으로 점차 이동하도록 상기 이동 기기(47)의 작동을 제어한다. The control unit 60 controls the operation of the mobile device 47 such that the operation body 43 gradually moves to the left when the upper mounting unit 41 is rotated forward to the right .

또한, 상기 상부 거치부(41)가 우측으로 90도로 회전된 상태에서 다시 좌측으로 회전시키면 상기 제어부(60)는 상기 작동 몸체부(43)를 우측으로 점차 이동하도록 상기 이동 기기(47)의 작동을 제어한다. When the upper mounting portion 41 is rotated 90 degrees to the right by 90 degrees, the controller 60 controls the operation of the mobile device 47 so as to move the operation body portion 43 to the right side gradually .

상기 작동 몸체부(43)는 상기 상부 거치부(41)가 좌, 우 방향으로 회전할 때 회전 방향과 반대 방향으로 직선 이동되어 사용자가 상기 상부 거치부(41)의 좌, 우 방향으로 회전하는 회전 중심을 수평 이동시킴으로써 상기 상부 거치부(41)가 좌, 우 방향으로 원활하게 회전될 수 있도록 한다. The operation body 43 is linearly moved in a direction opposite to the rotation direction when the upper mounting portion 41 rotates in the left and right directions so that the user rotates in the left and right directions of the upper mounting portion 41 So that the upper mounting portion 41 can be smoothly rotated in the left and right directions by horizontally moving the center of rotation.

본 발명에 따른 관절 운동 장치는 상, 하 방향과 좌, 우 방향으로 회전되어 관절 운동시키는 경우 상, 하 방향으로의 회전 각도 범위를 최대한 확보할 수 있어 해당 관절의 재활 또는 치료 효과를 향상시킨다.The joint motion device according to the present invention can maximize the range of rotation angles in the upward and downward directions when the joint motion is performed in the upward, downward, leftward, and rightward directions, thereby improving the rehabilitation or therapeutic effect of the joint.

또한, 관절 근육의 대부분을 운동시킬 수 있어 관절의 재활 및 치료 범위를 넓힌다. In addition, most of the joint muscles can be exercised to expand the range of rehabilitation and treatment of joints.

본 발명은 상기한 실시 예에 한정되는 것이 아니라, 본 발명의 요지에 벗어나지 않는 범위에서 다양하게 변경하여 실시할 수 있으며 이는 본 발명의 구성에 포함됨을 밝혀둔다.It will be understood by those skilled in the art that various changes and modifications may be made without departing from the scope of the present invention.

10 : 베이스 지지체 20 : 위치 변환 축부
30 : 회전 몸체부재 40 : 거치 몸체부재
41 : 상부 거치부 42 : 하부 거치부
43 : 작동 몸체부 44 : 이동 몸체부
45 : 연결 브라켓트부 46 : 거치 고정구
47 : 이동 기기 50 : 승하강 기기
60 : 제어부10: base support 20: position change shaft portion
30: rotating body member 40: mounting body member
41: upper mounting portion 42: lower mounting portion
43: operation body part 44: movable body part
45: connecting bracket part 46: mounting fixture
47: mobile device 50: ascending / descending device
60:

Claims (13)

세워져 위치되는 베이스 지지체;
상기 베이스 지지체의 전면 또는 후면에 구비되며, 전, 후 방향으로 축방향이 배치된 위치 변환 축부;
상기 위치 변환 축부에 연결되어 상기 베이스 지지체의 상, 하 방향으로 회전 가능한 회전 몸체부재; 및
상기 회전 몸체부재의 일 측에 연결되어 상기 베이스 지지체의 일 측에 배치되며 관절에 의해 운동되는 신체부분이 거치되고, 상기 신체부분의 관절을 운동시키는 액추에이터부가 구비된 거치 몸체부재를 포함하며,
상기 거치 몸체부재는,
거치되는 신체부분의 관절을 중심으로 상부 신체부분이 거치되는 상부 거치부;
상기 상부 거치부에 회전 가능하게 연결되고, 제 1 액추에이터에 의해 상, 하 방향으로 회전하는 하부 거치부;
상기 하부 거치부가 좌, 우 방향 중 적어도 어느 한측으로 회전되게 연결되고, 상기 상부 거치부에 상, 하 방향으로 회전 가능하게 연결되는 연결 브라켓트부;
상기 하부 거치부의 단부 측에 상부로 돌출되게 구비되며 손 또는 발이 거치되어 위치가 고정될 수 있는 거치 고정부;
상기 하부 거치부를 좌, 우 방향 중 어느 한측으로 회전시키는 위치 변경 액추에이터; 및
상기 제 1 액추에이터와, 상기 위치 변환 액추에이터와 연결되어 상기 제 1 액추에이터와, 상기 위치 변환 액추에이터의 작동을 제어하는 제어부를 포함하며,
상기 연결 브라켓트부는 'L'자 형상으로 형성되어 세워진 수직 패널이 상기 상부 거치부에 상, 하 방향으로 회전 가능하게 연결되고, 상기 수직 패널의 하부에 수평으로 연결된 수평 패널에 상기 하부 거치부가 좌, 우 방향 중 적어도 어느 한 측으로 회전 가능하게 연결되고,
상기 제어부는,
상기 회전 몸체부재가 회전되어 상기 거치 몸체부재를 상기 베이스 지지체의 반대편으로 배치시킨 상태에서 상기 제 1 액추에이터를 작동시켜 상기 상부 거치부에 연결된 상기 연결 브라켓트부를 아래 방향으로 회전시켜 상기 하부 거치부의 상, 하면을 반전하고,
상기 하부 거치부의 상, 하면이 반전된 상태에서 상기 하부 거치부를 회전시켜 상기 거치 몸체부재를 원래 있던 위치와 대칭되게 변경하는 것을 특징으로 하는 관절 운동 장치.A base support positioned upright;
A position change shaft portion provided on a front surface or a rear surface of the base support and axially disposed in the forward and backward directions;
A rotating body member connected to the position changing shaft portion and rotatable in an up and down direction of the base support; And
A body member that is connected to one side of the rotating body member and is disposed at one side of the base support body and is moved by the joints and has an actuator unit for moving joints of the body part,
The cradle body member includes:
An upper mounting part on which the upper body part is mounted with a center of the joint of the body part to be mounted;
A lower mounting portion rotatably connected to the upper mounting portion and rotated up and down by a first actuator;
A lower bracket rotatably connected to at least one of left and right sides of the lower bracket and connected to the upper bracket rotatably in an upward and downward direction;
A stationary fixing part protruding upwardly from an end of the lower mounting part, wherein the stationary fixing part can be fixed in position with a hand or a foot fixed thereto;
A position changing actuator for rotating the lower mounting portion to either the left or right direction; And
And a control unit connected to the position change actuator to control the operation of the first actuator and the position change actuator,
The connecting brackets are connected to a horizontal panel horizontally connected to a lower portion of the vertical panel so that the vertical panel formed in an L shape is rotatably connected to the upper mounting portion in an upward and downward direction, Right direction, at least one of the right and left directions,
Wherein,
The first actuator is operated to rotate the connecting bracket part connected to the upper mounting part in a downward direction in a state where the rotating body member is rotated to dispose the mounting body member on the opposite side of the base support, Inversely,
Wherein the lower mounting portion is rotated while the upper and lower surfaces of the lower mounting portion are inverted to change the mounting body member to be symmetrical with the original position. 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 청구항 1에 있어서,
상기 회전 몸체부재를 상, 하 이동시키는 승하강 기기를 더 포함한 것을 특징으로 하는 관절 운동 장치.The method according to claim 1,
Further comprising an ascending / descending device for moving the rotating body member upward and downward. 청구항 9에 있어서,
상기 베이스 지지체는 상기 위치 변환 축부가 장착되고, 상기 승하강 기기에 연결되어 상, 하 이동하는 승하강 몸체부를 포함한 것을 특징으로 하는 관절 운동 장치.The method of claim 9,
Wherein the base support includes a lifting / lowering body portion mounted with the position changing shaft portion and connected to the lifting / lowering device to move up and down. 청구항 1에 있어서,
상기 거치 몸체부재는,
상기 상부 거치부가 상, 하 방향으로 회전 가능하게 연결되는 작동 몸체부를 더 포함하고,
상기 상부 거치부와 상기 작동 몸체부의 연결부분에는 제 2 액추에이터가 장착되어 상기 상부 거치부를 상, 하 방향을 회전 작동시키는 것을 특징으로 하는 관절 운동 장치.The method according to claim 1,
The cradle body member includes:
Further comprising an operating body portion rotatably connected to the upper mounting portion in an upward and downward direction,
And a second actuator is mounted on a connecting portion between the upper mounting portion and the operating body portion to rotate the upper mounting portion upward and downward. 청구항 11에 있어서,
상기 거치 몸체부재는,
상기 작동 몸체부가 좌, 우 방향으로 회전 가능하게 연결되는 이동 몸체부;
상기 작동 몸체부를 좌, 우 방향으로 회전 작동시키는 좌우 회전 액추에이터; 및
상기 이동 몸체부를 좌, 우 방향으로 직선 이동시키는 이동 기기를 더 포함한 것을 특징으로 하는 관절 운동 장치.The method of claim 11,
The cradle body member includes:
A moving body portion rotatably connected to the operating body portion in the left and right directions;
A left and right rotating actuator for rotating the operating body in left and right directions; And
Further comprising a mobile device for linearly moving the mobile body part in the left and right directions. 청구항 12에 있어서,
상기 좌우 회전 액추에이터와 상기 이동 기기에 연결되어 상기 이동 기기의 작동을 제어하는 제어부를 더 포함하며,
상기 제어부는 상기 상부 거치부가 상기 좌우 회전 액추에이터의 작동으로 좌, 우 방향으로 회전될 때, 회전되는 방향과 반대 방향으로 상기 이동 몸체부가 직선 이동되도록 상기 이동 기기를 제어하는 것을 특징으로 하는 관절 운동 장치.The method of claim 12,
Further comprising a control unit connected to the left and right rotary actuators and the mobile device to control operation of the mobile device,
Wherein the controller controls the mobile device such that the moving body linearly moves in a direction opposite to the rotating direction when the upper mounting portion is rotated in the left and right directions by the operation of the left and right rotary actuators, .
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