KR101544790B1 - Apparatus of detecting object of the vehicle and control method thereof - Google Patents

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반재원
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만도헬라일렉트로닉스(주)
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Abstract

차량의 물체 검출장치 및 그 검출방법이 개시된다. 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 물체 검출장치는 차량 후방의 물체를 검출하도록 마련된 복수의 초음파 센서와, 차량 후방의 영상을 촬영하는 영상촬영부와, 촬영된 차량 후방의 영상을 표시하는 디스플레이부와, 복수의 초음파 센서를 통해 차량 후방의 물체와의 거리를 각각 검출하고, 검출된 물체와의 거리들을 기준으로 선정된 두 개의 초음파 센서의 좌표와, 선정된 두 개의 초음파 센서와 검출된 물체의 거리를 근거로 하여 검출된 물체의 좌표를 판단하며, 판단된 물체의 좌표가 표시되도록 디스플레이부를 제어하는 전자제어유닛을 포함한다.An object detecting apparatus for a vehicle and a detecting method thereof are disclosed. An object detecting apparatus for a vehicle according to an embodiment of the present invention includes a plurality of ultrasonic sensors arranged to detect an object behind a vehicle, a video image capturing section for capturing an image of the rear of the vehicle, a display And a plurality of ultrasonic sensors for detecting distances to the object behind the vehicle and detecting coordinates of two ultrasonic sensors selected based on distances to the detected object, And an electronic control unit for controlling the display unit to display the coordinates of the determined object.

Description

차량의 물체 검출장치 및 그 검출방법{APPARATUS OF DETECTING OBJECT OF THE VEHICLE AND CONTROL METHOD THEREOF}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to an object detecting apparatus,

본 발명은 차량의 물체 검출장치 및 그 검출방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 초음파 센서를 이용하여 차량의 전후방에 위치한 물체의 거리를 검출하는 차량의 물체 검출장치 및 그 검출방법에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0002] The present invention relates to an apparatus and method for detecting an object in a vehicle, and more particularly, to an apparatus and method for detecting an object in a vehicle using an ultrasonic sensor to detect distances of objects located in front and rear of the vehicle.

일반적으로, 차량의 후진시 충돌 위험을 줄이기 위해서는 차량 후방에 위치한 장애물이나, 사람 혹은 다른 차량 등의 물체를 검출하여 운전자에게 알려줄 필요가 있다.Generally, in order to reduce the risk of collision when the vehicle is moving backward, it is necessary to detect an obstacle located at the rear of the vehicle, an object such as a person or another vehicle, and inform the driver.

기존에는 차량의 후방에 마련된 여러 개의 초음파 센서를 이용하여 차량 후방에 물체가 있는지를 검출하고, 물체와의 거리에 따라 경고 레벨을 다르게 하여 운전자에게 경고한다.Conventionally, a plurality of ultrasonic sensors provided at the rear of the vehicle are used to detect presence of objects on the rear of the vehicle, and alert the driver by changing the warning level according to the distance from the object.

하지만, 기존에는 단순히 차량과 물체와의 거리가 가까운지 먼지만을 알려줄 뿐, 물체의 정확한 위치를 알려주진 못한다. 즉, 물체가 위치한 구역적인 정보만 알려줄 뿐, 구체적인 물체의 좌표를 알려 주진 못한다.However, in the past, it simply tells the distance between the vehicle and the object, or the dust, but does not tell the exact location of the object. That is, it only informs the regional information about the object, and can not tell the coordinates of the specific object.

따라서, 기존에는 운전자가 물체의 정확한 좌표를 알 수 없어 보다 후방에 위치한 물체의 정확한 위치정보를 제공하지 못한다.Therefore, the driver can not know the exact coordinates of the object, so that it can not provide the accurate position information of the object positioned behind.

또한, 기존에는 경고 레벨이 계기판에 나타나기 때문에 후진 시 경고 레벨이 나타나는 계기판과 후방카메라의 화면을 운전자가 모두 확인해야 하는 불편함이 있다.In addition, since the warning level is displayed on the instrument panel in the past, it is inconvenient for the driver to check the screen of the instrument panel and the rear camera, in which the warning level is displayed in the backward direction.

본 발명의 실시예에 따르면, 운전자에게 차량 주변의 물체에 대한 보다 정확한 위치정보를 제공하는 차량의 물체 검출장치 및 그 검출방법을 제공하고자 한다.According to an embodiment of the present invention, there is provided an apparatus for detecting an object of a vehicle and a method of detecting the object, which provides a driver with more accurate positional information about an object around the vehicle.

본 발명의 다른 실시예에 따르면, 물체와의 거리를 시각적으로 경고할 수 있도록 차량 후방에 위치한 물체의 정확한 좌표를 구하여 차량의 후방을 촬영한 영상에 표시하는 차량의 물체 검출장치 및 그 검출방법을 제공하고자 한다.According to another embodiment of the present invention, there is provided an apparatus for detecting an object of a vehicle and a method of detecting the object, which displays the exact coordinates of an object located behind the vehicle so as to visually warn a distance to the object, .

본 발명의 일 측면에 따르면, 차량 주변의 물체를 검출하도록 마련된 복수의 초음파 센서; 상기 차량 후방의 영상을 촬영하는 영상촬영부; 상기 촬영된 차량 후방의 영상을 표시하는 디스플레이부; 및 상기 복수의 초음파 센서를 통해 상기 차량 후방의 물체와의 거리를 각각 검출하고, 상기 검출된 물체와의 거리값들을 기준으로 상기 물체와의 거리가 가까운 두 개의 초음파 센서를 선정하고, 상기 선정된 두 개의 초음파 센서의 좌표를 중심으로 하고 해당 초음파 센서와 상기 검출된 물체간의 거리를 반지름으로 하는 두 개의 원 방정식을 각각 산출하고, 상기 산출된 두 개의 원 방정식에 따른 두 개 원의 교점 좌표를 산출하며, 상기 산출된 두 개의 교점 좌표 중 유효한 좌표를 상기 검출된 물체의 좌표로 판단하며, 상기 영상촬영부를 통해 상기 차량 후방의 영상을 촬영하며, 상기 촬영된 차량 후방 영상의 좌표계에 상기 판단된 물체의 좌표정보와 거리정보가 포함된 차량 후방 영상을 생성하며, 상기 디스플레이부를 통해 상기 생성된 차량 후방 영상을 표시시키는 전자제어유닛;을 포함하는 차량의 물체 검출장치가 제공될 수 있다.According to an aspect of the present invention, there is provided an ultrasonic diagnostic apparatus comprising: a plurality of ultrasonic sensors arranged to detect an object around a vehicle; An image capturing unit for capturing an image of the rear of the vehicle; A display unit for displaying an image of the taken rear of the vehicle; And a plurality of ultrasonic sensors for detecting distances between the plurality of ultrasonic sensors and an object on the rear side of the vehicle and selecting two ultrasonic sensors having distances from the object on the basis of distance values with respect to the detected object, Calculating two circle equations having a radius as a distance between the ultrasonic sensor and the detected object centered on the coordinates of the two ultrasonic sensors and calculating the intersection coordinates of the two circles according to the calculated two circular equations And determining coordinates of valid two of the calculated two intersection coordinates as coordinates of the detected object, capturing an image of the rear of the vehicle through the image capturing unit, The vehicle rear image including the coordinate information and the distance information of the vehicle, And an electronic control unit for displaying an image.

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또한, 상기 전자제어유닛은 상기 산출된 두 개의 교점 좌표 중 상기 차량 외부에 위치한 좌표를 상기 검출된 물체의 좌표로 판단하는 것을 포함할 수 있다.Further, the electronic control unit may include determining coordinates, which are located outside the vehicle, among the calculated two intersection coordinates as coordinates of the detected object.

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또한, 상기 전자제어유닛은 상기 판단된 물체의 좌표에 따라 운전자가 경고수준을 서로 다르게 시각적으로 인식하도록 상기 판단된 물체의 좌표 변화에 따라 상기 디스플레이부의 화면 색상을 다르게 제어하는 것을 포함할 수 있다.In addition, the electronic control unit may include controlling the screen color of the display unit to be different according to the coordinate change of the determined object so that the driver visually recognizes the warning level differently according to the determined coordinates of the object.

본 발명의 다른 측면에 따르면, 차량 주변의 물체를 검출하도록 마련된 복수의 초음파 센서; 및 상기 복수의 초음파 센서를 통해 상기 차량 주변의 물체와의 거리를 각각 검출하고, 상기 검출된 물체와의 거리값들을 기준으로 상기 물체와의 거리가 가까운 두 개의 초음파 센서를 선정하고, 상기 선정된 두 개의 초음파 센서의 좌표를 중심으로 하고 해당 초음파 센서와 상기 검출된 물체간의 거리를 반지름으로 하는 두 개의 원 방정식을 각각 산출하고, 상기 산출된 두 개의 원 방정식에 따른 두 개 원의 교점 좌표를 산출하며, 상기 산출된 두 개의 교점 좌표 중 유효한 좌표를 상기 검출된 물체의 좌표로 판단하는 전자제어유닛;을 포함하는 차량의 물체 검출장치가 제공될 수 있다.According to another aspect of the present invention, there is provided an ultrasonic diagnostic apparatus comprising: a plurality of ultrasonic sensors arranged to detect an object around a vehicle; And a controller for detecting distances between the ultrasonic sensors and the object around the vehicle through the plurality of ultrasonic sensors and selecting two ultrasonic sensors having distances from the object on the basis of distances to the detected object, Calculating two circle equations having a radius as a distance between the ultrasonic sensor and the detected object centered on the coordinates of the two ultrasonic sensors and calculating the intersection coordinates of the two circles according to the calculated two circular equations And an electronic control unit that determines valid coordinates of the calculated two intersection coordinates as coordinates of the detected object.

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본 발명의 또 다른 측면에 따르면, 차량 후방의 물체를 검출하도록 마련된 복수의 초음파 센서를 통해 상기 차량 후방의 물체와의 거리를 각각 검출하고, 상기 검출된 물체와의 거리값들을 기준으로 상기 물체와의 거리가 가까운 두 개의 초음파 센서를 선정하며, 상기 선정된 두 개의 초음파 센서 중 제1 초음파 센서가 위치한 좌표를 중심으로 상기 제1 초음파 센서와 상기 검출된 물체간의 제1 거리를 반지름으로 하는 제1 원 방정식을 산출하고, 제2 초음파 센서가 위치한 좌표를 중심으로 상기 제2 초음파센서와 상기 검출된 물체간의 제2 거리를 반지름으로 하는 제2 원 방정식을 산출하며, 상기 산출된 제1 원 방정식과 제2 원 방정식에 의한 두 개의 원의 교점의 좌표를 산출하며, 상기 산출된 두 개의 교점 좌표 중 유효한 좌표를 판단하며, 상기 판단된 유효한 좌표를 상기 검출된 물체의 좌표로 판단하며, 상기 차량의 후방 영상을 촬영하며, 상기 촬영된 후방 영상의 좌표계상에 상기 판단된 물체의 좌표정보와 거리정보가 포함된 차량 후방 영상을 생성하며, 상기 생성된 차량 후방 영상을 표시시키는 것을 포함하는 차량의 물체 검출방법이 제공될 수 있다.According to another aspect of the present invention, there is provided an ultrasonic diagnostic apparatus that detects distances to an object behind the vehicle through a plurality of ultrasonic sensors provided to detect an object behind the vehicle, And a first distance between the first ultrasonic sensor and the detected object is set to be a radius around a coordinate of the first ultrasonic sensor among the two selected ultrasonic sensors, Calculating a second circular equation that is a radius of a second distance between the second ultrasonic sensor and the object based on a coordinate at which the second ultrasonic sensor is located, Calculates the coordinates of the intersection of the two circles by the second circle equation, determines valid coordinates of the calculated two intersection coordinates, The control unit determines the valid coordinates as the coordinates of the detected object, captures a rear image of the vehicle, generates a rear image of the vehicle including coordinate information of the determined object and distance information on a coordinate system of the captured rear image, , And displaying the generated rear vehicle image of the vehicle.

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또한, 상기 판단된 물체의 좌표에 따라 운전자가 경고수준을 서로 다르게 시각적으로 인식하도록, 상기 판단된 물체의 좌표 변화에 따라 상기 후방 영상이 표시되는 화면의 색상을 가변시키는 것을 더 포함할 수 있다.The method may further include varying a color of a screen on which the rear image is displayed according to a coordinate change of the determined object so that the driver visually recognizes the warning level differently according to the determined coordinates of the object.

본 발명의 실시예에 따르면, 차량 주변에 위치한 물체의 정확한 좌표를 구할 수 있고, 차량의 후방에 위치한 물체의 경우 이 물체의 좌표를 후방을 촬영한 영상에 함께 표시함으로써 운전자에게 차량 후방에 위치한 물체의 보다 정확한 위치정보를 제공할 수 있고 물체와의 거리 변화를 시각적으로 경고할 수 있다.According to the embodiment of the present invention, it is possible to obtain the exact coordinates of an object located in the vicinity of the vehicle, and in the case of an object located behind the vehicle, the coordinates of the object are displayed together with the image captured rearward, More precise positional information of the object can be provided and a change in the distance to the object can be visually warned.

도 1은 본 발명의 일 실시예가 따른 차량의 물체 검출장치가 장착된 차량에서 후방 물체를 검출하기 위한 초음파 센서의 배치를 설명하기 위한 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예가 따른 차량의 물체 검출장치가 장착된 차량에서 초음파 센서를 이용하여 차량 후방의 물체 검출 영역을 설명하기 위한 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 물체 검출장치의 제어블록도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 검출장치에서 4개의 초음파 센서를 이용하여 물체를 검출하는 것을 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 검출장치에서 좌표계 상의 4개의 초음파 센서와 물체의 좌표를 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 검출장치에서 물체와의 거리를 기준으로 선정된 두 개의 초음파 센서와 그 물체와의 거리를 이용하여 두 개의 교점을 갖는 원을 이용하여 물체의 좌표를 산출하는 것을 설명하기 위한 도면이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 검출장치에 장착된 차량의 후방에 있는 물체의 좌표와 거리가 후방 영상에 표시된 것을 설명하기 위한 도면이다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 검출방법에 대한 제어흐름도이다.1 is a view for explaining an arrangement of an ultrasonic sensor for detecting a rear object in a vehicle equipped with an object detection device for a vehicle according to an embodiment of the present invention.
2 is a view for explaining an object detection area behind the vehicle using an ultrasonic sensor in a vehicle equipped with an object detection device for a vehicle according to an embodiment of the present invention.
3 is a control block diagram of an object detecting apparatus for a vehicle according to an embodiment of the present invention.
4 is a diagram for explaining detection of an object using four ultrasonic sensors in a vehicle detection apparatus according to an embodiment of the present invention.
5 is a view for explaining coordinates of four ultrasonic sensors and objects on a coordinate system in a vehicle detection apparatus according to an embodiment of the present invention.
FIG. 6 is a graph showing the relationship between the coordinates of an object and the coordinates of an object using a circle having two intersecting points by using the distances between the two ultrasonic sensors selected based on the distance from the object in the vehicle detecting apparatus according to the embodiment of the present invention, Is calculated. FIG.
7 is a view for explaining the coordinates and the distance of an object behind a vehicle mounted on a vehicle detection device according to an embodiment of the present invention in a rear image.
8 is a control flowchart for a vehicle detection method according to an embodiment of the present invention.

이하에서는 본 발명의 실시예들을 첨부 도면을 참조하여 상세히 설명한다. 이하에 소개되는 실시 예들은 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 본 발명의 사상이 충분히 전달될 수 있도록 하기 위해 예로서 제공되는 것이다. 본 발명은 이하 설명되는 실시 예들에 한정되지 않고 다른 형태로 구체화될 수도 있다. 본 발명을 명확하게 설명하기 위하여 설명과 관계없는 부분은 도면에서 생략하였으며 도면들에 있어서, 구성요소의 폭, 길이, 두께 등은 편의를 위하여 과장되어 표현될 수 있다. 명세서 전체에 걸쳐서 동일한 참조번호들은 동일한 구성요소들을 나타낸다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. The embodiments described below are provided by way of example so that those skilled in the art will be able to fully understand the spirit of the present invention. The present invention is not limited to the embodiments described below, but may be embodied in other forms. In order to clearly explain the present invention, parts not related to the description are omitted from the drawings, and the width, length, thickness, etc. of the components may be exaggerated for convenience. Like reference numerals designate like elements throughout the specification.

본 명세서에서 “및/또는”이란 표현은 전후에 나열된 구성요소들 중 적어도 하나를 포함하는 의미로 사용된다. 또한, “연결되는/결합되는”이란 표현은 다른 구성요소와 직접적으로 연결되거나 다른 구성요소를 통해 간접적으로 연결되는 것을 포함하는 의미로 사용된다. 본 명세서에서 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 또한, 명세서에서 사용되는 “포함한다”또는 “포함하는”으로 언급된 구성요소, 단계, 동작 및 소자는 하나 이상의 다른 구성요소, 단계, 동작, 소자 및 장치의 존재 또는 추가를 의미한다.The expression " and / or " is used herein to mean including at least one of the elements listed before and after. Also, the expression " coupled / connected " is used to mean either directly connected to another component or indirectly connected through another component. The singular forms herein include plural forms unless the context clearly dictates otherwise. Also, components, steps, operations and elements referred to in the specification as " comprises " or " comprising " refer to the presence or addition of one or more other components, steps, operations, elements, and / or devices.

본 발명의 일 실시예에 따른 차량 물체 검출장치는 차량의 전방과 후방 중 적어도 하나에 위치한 물체를 검출할 수 있으며, 이하에서는 설명의 편의상 차량의 후방에 위치한 물체를 검출하는 것에 대해서 설명한다.The vehicle object detecting apparatus according to an embodiment of the present invention can detect an object located at least one of a front side and a rear side of a vehicle. Hereinafter, the detection of an object located behind the vehicle will be described for convenience of explanation.

도 1은 본 발명의 일 실시예가 따른 차량의 물체 검출장치가 장착된 차량에서 후방 물체를 검출하기 위한 초음파 센서의 배치를 설명하기 위한 도면이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예가 따른 차량의 물체 검출장치가 장착된 차량에서 초음파 센서를 이용하여 차량 후방의 물체 검출 영역을 설명하기 위한 도면이다.1 is a view for explaining an arrangement of an ultrasonic sensor for detecting a rear object in a vehicle equipped with an object detection device for a vehicle according to an embodiment of the present invention, Fig. 5 is a view for explaining an object detection area in the rear of the vehicle using an ultrasonic sensor in a vehicle equipped with the detection device. Fig.

도 1 및 도 2를 참조하면, 차량의 물체 검출장치는 차량의 후방에 마련된 적어도 4개의 초음파센서(10,11,12,13)를 포함한다.1 and 2, an object detecting device of a vehicle includes at least four ultrasonic sensors 10, 11, 12, and 13 provided at the rear of the vehicle.

이러한 초음파센서들은 차량의 정후방, 좌측 후방, 우측 후방 등 차량 후방의 전영역을 커버 가능하도록 차량의 후방 범퍼(B)에 미리 설정된 거리만큼 이격되게 배치되어 있다.These ultrasonic sensors are arranged to be spaced from the rear bumper (B) of the vehicle by a preset distance so as to cover the entire area of the rear of the vehicle such as the front and rear, left rear, and right rear of the vehicle.

이러한 초음파센서들은 차량의 후방 범퍼(B)에 동일한 높이로 미리 설정된 간격으로 설치되지만, 이들이 설치되는 위치는 이에 한정되지 않고 차량의 정후방, 좌측 후방, 우측 후방 등 차량 후방의 전영역을 커버 가능하다면 서로 다른 높이에 균일하지 않는 간격으로 설치되는 것도 가능하다.These ultrasonic sensors are installed at predetermined intervals at the same height on the rear bumper B of the vehicle but they are not limited thereto and can cover the entire area of the rear of the vehicle such as the forward and backward, It is also possible to install them at non-uniform intervals at different heights.

도 2에 도시된 바와 같이, 제1 초음파 센서(10) 내지 제4 초음파 센서(13)에 의해 차량의 정후방, 좌측 후방, 우측 후방 등 차량 후방의 전영역을 커버 가능하다.As shown in Fig. 2, the first to fourth ultrasonic sensors 10 to 13 can cover the entire area of the vehicle rearward, left rear, right rear, and the like, behind the vehicle.

예를 들면, 제1 초음파 센서(10) 내지 제4 초음파 센서(13)는 각각의 일정한 검출영역(RZ1,RZ2,RZ3,RZ4)을 형성한다. 제1 초음파 센서(10)는 차량 진행방향을 기준으로 차량 후방 영역 중 상대적으로 우측 후방 영역(RZ1)을 검출하도록 배치되고, 제2 초음파 센서(11) 및 제3 초음파 센서(12)는 차량 진행방향을 기준으로 차량 후방 영역 중 상대적으로 정후방 영역(RZ2,RZ3)을 검출하도록 배치되며, 제4 초음파 센서(13)은 차량 진행방향을 기준으로 차량 후방 영역 중 상대적으로 좌측 후방 영역(RZ4)을 검출하도록 배치된다.For example, the first to fourth ultrasonic sensors 10 to 13 form respective constant detection regions RZ1, RZ2, RZ3 and RZ4. The first ultrasonic sensor 10 is arranged to detect a relatively right rear region RZ1 of the vehicle rear region with respect to the vehicle traveling direction and the second ultrasonic sensor 11 and the third ultrasonic sensor 12 are arranged to detect the vehicle traveling And the fourth ultrasonic sensor 13 is arranged to relatively detect the right rear region RZ4 of the vehicle rear region with respect to the vehicle traveling direction, As shown in FIG.

제1 초음파 센서(10) 내지 제4 초음파 센서(13)는 비교적 넓은 검출영역을 가지도록 상대적으로 넓은 검출 각도를 가진다. 예를 들어, 이 검출 각도는 45도 일 수 있다. The first ultrasonic sensor 10 to the fourth ultrasonic sensor 13 have a relatively wide detection angle so as to have a relatively wide detection area. For example, this detection angle may be 45 degrees.

제1 초음파 센서(10) 내지 제4 초음파 센서(13)의 검출영역(RZ1,RZ2,RZ3,RZ4)는 서로 겹칠 수 있다.The detection areas RZ1, RZ2, RZ3, and RZ4 of the first to fourth ultrasonic sensors 10 to 13 may overlap each other.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 물체 검출장치의 제어블록도이다.3 is a control block diagram of an object detecting apparatus for a vehicle according to an embodiment of the present invention.

도 3을 참조하면, 차량의 물체 검출장치는 제1 초음파 센서(10) 내지 제4 초음파 센서(13), 전자제어유닛(20), 디스플레이부(30) 및 경고발생부(40)를 포함한다.3, the vehicle object detecting apparatus includes a first ultrasonic sensor 10 to a fourth ultrasonic sensor 13, an electronic control unit 20, a display unit 30, and a warning generating unit 40 .

전자제어유닛(20)의 입력측에는 제1 초음파 센서(10) 내지 제4 초음파 센서(13), 영상촬영부(14)가 전기적으로 연결된다. 따라서, 전자제어유닛(20)은 제1 초음파 센서(10) 내지 제4 초음파 센서(13), 영상촬영부(14)로부터 측정된 값을 각각 수신하고, 수신된 값을 처리할 수 있다. The first ultrasonic sensor 10 to the fourth ultrasonic sensor 13 and the image pickup unit 14 are electrically connected to the input side of the electronic control unit 20. [ Therefore, the electronic control unit 20 can receive the measured values from the first ultrasonic sensor 10 to the fourth ultrasonic sensor 13, and the image pickup unit 14, respectively, and process the received values.

또한, 전자제어유닛(20)의 출력측에는 디스플레이부(30)와 경고발생부(40)가 전기적으로 연결된다. 따라서, 전자제어유닛(20)은 디스플레이부(30)와 경고발생부(40)에 제어신호를 출력하여 디스플레이부(30)와 경고발생부(40)의 제어를 수행할 수 있다.The display unit 30 and the alarm generating unit 40 are electrically connected to the output side of the electronic control unit 20. [ Therefore, the electronic control unit 20 can output control signals to the display unit 30 and the alarm generating unit 40 to control the display unit 30 and the alarm generating unit 40. [

제1 초음파 센서(10) 내지 제4 초음파 센서(13)는 일정 대역의 주파수의 음파를 발신하고 나서, 그 음파가 차량 후방에 위치한 물체에 반사되어 반사파로서 돌아올 때까지의 시간을 측정함으로써 그 물체와의 거리를 검출한다.The first ultrasonic sensor 10 to the fourth ultrasonic sensor 13 measure the time until the sound wave is reflected by an object positioned behind the vehicle and return as a reflected wave, Is detected.

즉, 제1 초음파 센서(10) 내지 제4 초음파 센서(13)는 버스트파로 이루어진 초음파 신호를 송출하고, 물체에 의한 반사파를 수신함으로써 물체를 검출한다. 발신파와 수신파의 시간차를 T〔sec〕라고 하고, 차간거리 L〔m〕라 하며, 음속을 C〔m/sec〕라고 가정하면, 물체와의 거리(L)는 다음 식 [1]과 같이 나타낼 수 있다.That is, the first ultrasonic sensor 10 to the fourth ultrasonic sensor 13 transmit an ultrasonic signal composed of burst waves, and detect an object by receiving a reflected wave by the object. Assuming that the time difference between the calling wave and the receiving wave is T [sec], the inter-vehicle distance is L [m], and the sound velocity is C [m / sec], the distance L to the object is expressed by Equation [1] .

L=(T/2)×C 식 [1]L = (T / 2) xC Equation [1]

이와 같이, 초음파 센서에서 초음파 신호가 발신되고 나서 차량 후방에 위치한 물체에 도달한 후 반사되어 다시 초음파 센서로 돌아올 때까지의 시간을 측정함으로써 초음파 센서와 물체와의 거리를 검출할 수 있다. 예를 들어, 차량 후방에 물체가 가까이 있으면 초음파 신호가 반사파로 돌아오는 시간이 짧아지고, 차량 후방에 물체가 멀리 있으면 초음파 신호가 반사파로 돌아오는 시간이 길어지는 것을 이용하여 물체가 초음파 센서로부터 떨어진 거리를 검출할 수 있다.As described above, the distance between the ultrasonic sensor and the object can be detected by measuring the time from when the ultrasonic signal is transmitted to the object positioned behind the vehicle, and then reflected back to the ultrasonic sensor. For example, when the object is close to the rear of the vehicle, the time for the ultrasonic signal to return to the reflected wave is shortened, and when the object is far from the rear of the vehicle, the time for the ultrasonic signal to return to the reflected wave is prolonged. The distance can be detected.

제1 초음파 센서(10) 내지 제4 초음파 센서(13)는 물체와의 거리에 해당하는 검출신호를 전자제어유닛(20)에 각각 출력한다,.The first ultrasonic sensor 10 to the fourth ultrasonic sensor 13 respectively output detection signals corresponding to the distances to the object to the electronic control unit 20.

영상촬영부(14)는 차량 후방을 촬영하도록 마련된 카메라를 포함한다. 영상촬영부(14)는 차량 후방의 영상을 촬영한다. 영상촬영부(14)는 촬영된 영상 정보를 전자제어유닛(20)에 출력한다.The image photographing section 14 includes a camera arranged to photograph the rear of the vehicle. The image capturing unit 14 captures an image of the rear of the vehicle. The image capturing section 14 outputs the photographed image information to the electronic control unit 20.

디스플레이부(30)는 전자제어유닛(20)의 제어신호에 따라 화면 상의 좌표게에 물체의 좌표를 표시함과 함께 후방 범퍼의 중심을 기준으로 한 물체의 위치와 거리를 표시한다. 디스플레이부(20)는 통상의 액정디스플레이(Liquid Crystal Display ; LCD) 패널, 엘이디 디스플레이 패널(LED Display Panel) 또는 플라즈마 디스플레이 패널(Plasma Display Panel ; PDP)로 구현될 수 있다.The display unit 30 displays the coordinates of the object on the coordinate system of the screen according to the control signal of the electronic control unit 20 and displays the position and distance of the object based on the center of the rear bumper. The display unit 20 may be implemented as a conventional liquid crystal display (LCD) panel, an LED display panel, or a plasma display panel (PDP).

디스플레이부(30)는 일반적으로 차량에 장착된 내비게이션을 활용할 수 있으며, 추가로 구비되는 다양한 영상표시 장치를 이용할 수 있다.The display unit 30 may utilize a navigation system mounted on a vehicle, and may further include various additional image display devices.

경고발생부(40)는 차량의 내부 적소에 설치되는 경고램프와 같은 시각적인 구성 또는 부저와 같은 청각적인 구성으로 구현되어 전자제어유닛(20)의 제어신호에 따라 경고램프 또는 부저를 작동하여 차량의 후방에 장애물 등의 물체가 소정의 거리 내에 근접해 있음을 운전저에게 경고한다. 부저 및 경고램프는 차량과 물체와의 거리에 따라 경고음 및 램프의 색깔을 다르게 발생시켜 운전자에게 경고할 수 있다.The alarm generating unit 40 is implemented in a visual configuration such as a warning lamp installed in a proper place in the vehicle or an audible configuration such as a buzzer to operate a warning lamp or a buzzer in accordance with a control signal of the electronic control unit 20, The operator warns the driver that an object such as an obstacle is within a predetermined distance. The buzzer and the warning lamp can warn the driver by generating a warning sound and the color of the lamp differently depending on the distance between the vehicle and the object.

경고발생부(40)는 청각적인 구성으로 스피커가 이용될 수도 있으며, 이러한 스피커는 차량의 내부에 구비된 카 오디오 시스템의 스피커를 이용하거나 차내의 적소에 별도의 스피커를 마련하여 사용될 수도 있다. 참고로, 디스플레이부(30)과 경고발생부(40)는 통합하여 하나로 구성될 수 있다.The warning generating unit 40 may be a speaker in an audible configuration, and the speaker may be used by using a speaker of a car audio system provided inside the vehicle or by providing a separate speaker in a proper place in the car. For reference, the display unit 30 and the alarm generating unit 40 may be integrated into one unit.

전자제어유닛(20)은 제1 초음파 센서(10) 내지 제4 초음파 센서(13)를 통해 차량 후방의 물체와의 거리값을 각각 검출하고, 검출된 각 물체와의 거리값들을 기준으로 두 개의 초음파 센서를 선정하며, 선정된 두 개의 초음파 센서의 좌표를 중심으로 하고 물체와의 거리를 반지름으로 하는 두 개의 원 방정식을 산출하며, 산출된 두 개의 원 방정식에 따른 두 개 원의 교점 좌표를 산출하며, 산출된 두 개의 교점 좌표 중 유효한 좌표를 물체의 좌표로 판단하며, 판단된 물체의 좌표에 따라 후방 범퍼의 중심을 기준으로 한 물체의 거리를 판단하며, 영상촬영부(14)를 통해 후방 영상을 촬영하며, 촬영된 후방 영상에 물체의 좌표 정보와 거리 정보가 포함된 후방 영상을 생성하며, 디스플레이부(30)을 통해 물체의 좌표 정보와 거리 정보가 포함된 후방 영상을 표시시킨다.The electronic control unit 20 detects distances to objects on the rear side of the vehicle through the first to fourth ultrasonic sensors 10 to 13 and detects two distance values The two ultrasonic sensors are selected, and two circular equations with radius of the object are calculated based on the coordinates of the two selected ultrasonic sensors. The coordinates of the intersections of the two circles according to the two calculated circular equations are calculated And determines the distance between the center of the rear bumper and the rear of the rear bumper based on the coordinates of the determined object, A rear image including the coordinate information of the object and the distance information is generated in the captured rear image, and the rear image including the coordinate information of the object and the distance information is displayed through the display unit 30 Thereby.

상기한 구성을 갖춤으로써 본 발명의 일 실시예는 차량 주변에 위치한 물체의 정확한 좌표를 구하고 이 물체의 좌표를 물체가 있는 위치를 촬영한 영상에 함께 표시할 수 있어 운전자에게 차량 주변에 위치한 물체의 보다 정확한 위치정보를 제공할 수 있고 물체와의 거리 변화를 시각적으로 경고할 수 있다.According to one embodiment of the present invention having the above-described configuration, it is possible to obtain accurate coordinates of an object located in the vicinity of a vehicle, display the coordinates of the object on a captured image of the position of the object, More precise location information can be provided and a change in distance from the object can be visually warned.

이하에서는 전자제어유닛(20)의 작동을 보다 자세히 설명한다.Hereinafter, the operation of the electronic control unit 20 will be described in more detail.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 검출장치에서 4개의 초음파 센서를 이용하여 물체를 검출하는 것을 설명하기 위한 도면이다.4 is a diagram for explaining detection of an object using four ultrasonic sensors in a vehicle detection apparatus according to an embodiment of the present invention.

도 4를 참조하면, 전자제어유닛(20)은 제1 초음파 센서(10) 내지 제4 초음파 센서(13)를 통해 각 초음파 센서별로 차량 후방에 위치한 물체(OB)와의 거리값을 각각 검출한다. 이때, 제1 초음파 센서(10) 내지 제4 초음파 센서(13)는 전자제어유닛(20)의 제어신호에 따라 하나의 주기 동안 미리 설정된 시간간격에 따라 순차적으로 초음파를 각각 송신한다. 예를 들면, 제1 초음파센서(10)에서 먼저 초음파를 송신한 후 일정한 시간간격을 두고 제2 초음파센서(11)에서 초음파를 송신하고, 다시 일정한 시간간격을 두고 제3 초음파센서(12)에서, 이어 제4 초음파센서(13)에서 각각 초음파를 송신한다. 이어, 제1 초음파 센서(10) 내지 제4 초음파 센서(13)는 각각 송신되어 물체로부터 반사되어오는 초음파를 각각 수신하여 수신신호를 전자제어유닛(20)에 출력한다. 이와 같이, 각 초음파센서(10-13)에서 일정한 시간간격으로 초음파를 송신하지만 반사된 초음파의 수신시에는 각 초음파센서(10-13)와 물체(OB) 간의 거리가 다르므로 서로 다른 시간 간격으로 초음파를 수신하게 된다. 이에 따라, 전자제어유닛(20)은 각 초음파센서(10-13)의 초음파를 송신하는 송신시간 및 초음파를 수신하는 수신시간을 근거로 하여 해당 초음파 센서와 물체(OB)의 거리값(k1,k2,k3,k4)을 각각 산출한다.Referring to FIG. 4, the electronic control unit 20 detects distance values between the ultrasonic sensors 10 and the object OB located behind the vehicle through the first ultrasonic sensor 10 to the fourth ultrasonic sensor 13, respectively. At this time, the first to fourth ultrasonic sensors 10 to 13 sequentially transmit the ultrasonic waves in accordance with the control signal of the electronic control unit 20 according to a predetermined time interval for one period. For example, the first ultrasonic sensor 10 transmits the ultrasonic wave first, the second ultrasonic sensor 11 transmits the ultrasonic wave at a predetermined time interval, and then the third ultrasonic sensor 12 And then the ultrasonic wave is transmitted from the fourth ultrasonic sensor 13, respectively. Then, the first to fourth ultrasonic sensors 10 to 13 respectively receive the ultrasonic waves reflected from the object and transmit the received signals to the electronic control unit 20. Since the distance between the ultrasonic sensor 10-13 and the object OB is different at the time of receiving the reflected ultrasonic wave, the ultrasonic sensor 10-13 transmits the ultrasonic wave at a predetermined time interval, And receives ultrasonic waves. The electronic control unit 20 calculates the distance values k1 and k2 between the ultrasonic sensor and the object OB on the basis of the transmission time of transmitting the ultrasonic waves of the respective ultrasonic sensors 10-13 and the reception time of receiving the ultrasonic waves, k2, k3, k4, respectively.

도 4에 도시된 바와 같이, 물체(OB)가 제1 초음파 센서(10), 제2 초음파 센서(11) 및 제3 초음파 센서(12)의 검출 영역들 중 3개의 초음파 센서 모두에 중첩된 영역에 존재할 경우, 제1 초음파 센서(10)와 물체(OB)의 거리값은 k1, 제2 초음파 센서(11)와 물체(OB)의 거리값은 k2, 제3 초음파 센서(12)와 물체(OB)의 거리값은 k3로 검출될 것이고, 제4 초음파 센서(10)는 검출 영역에 물체(OB)가 존재하지 않으므로, 거리값 k4는 0의 값을 가진다.As shown in FIG. 4, when the object OB is overlapped with all three ultrasonic sensors among the detection areas of the first ultrasonic sensor 10, the second ultrasonic sensor 11 and the third ultrasonic sensor 12, The distance between the first ultrasonic sensor 10 and the object OB is k1, the distance between the second ultrasonic sensor 11 and the object OB is k2, the distance between the third ultrasonic sensor 10 and the object OB OB) will be detected as k3, and the fourth ultrasonic sensor 10 has no object OB in the detection area, so that the distance value k4 has a value of zero.

전자제어유닛(20)은 제1 초음파 센서(10) 내지 제4 초음파 센서(13)를 통해 해당 초음파 센서와 물체(OB)의 거리값을 각각 검출한 후 검출된 물체(OB)와의 거리값들을 기준으로 물체(OB)와의 거리가 가까운 두 개의 초음파 센서를 선정한다. 도 4의 경우, 전자제어유닛(20)은 물체(OB)와의 거리값이 가장 낮은 두 개의 초음파 센서인 제1 초음파 센서(10)과 제2 초음파 센서(11)를 선정한다.The electronic control unit 20 detects the distance values between the ultrasonic sensor and the object OB through the first ultrasonic sensor 10 to the fourth ultrasonic sensor 13 and then outputs the distance values to the detected object OB Select two ultrasonic sensors whose distance from the object (OB) is close to the reference. In the case of FIG. 4, the electronic control unit 20 selects the first ultrasonic sensor 10 and the second ultrasonic sensor 11, which are the two ultrasonic sensors having the lowest distance from the object OB.

전자제어유닛(20)은 두 개의 초음파 센서를 선정한 후 선정된 두 개의 초음파 센서 중 어느 하나의 초음파 센서가 위치한 좌표를 중심으로 물체(OB)와의 거리값(k)를 반지름으로 하는 원 방정식을 산출하고, 선정된 두 개의 초음파 센서 중 다른 초음파 센서가 위치한 좌표를 중심으로 물체(OB)와의 거리값(k)를 반지름으로 하는 원 방정식을 산출한다.The electronic control unit 20 calculates a circular equation in which the distance value k with respect to the object OB is a radius around the coordinate of the position of one of the two ultrasonic sensors selected after the two ultrasonic sensors are selected And calculates a circle equation in which the distance value (k) between the selected two ultrasonic sensors with respect to the object OB around the coordinates of the other ultrasonic sensor is a radius.

도 5에 도시된 바와 같이, 한 쌍의 제1 초음파 센서(10)(S1)와 제2 초음파 센서(11)(S2)가 다른 한 쌍의 제3 초음파 센서(12)(S3)와 제4 초음파 센서(13)(S4)가 후방 범퍼의 중심으로 기준으로 좌우 대칭이고, 예를 들면, 제1 초음파 센서(S1)의 좌표가 (-b,-c)이고, 제2 초음파 센서(S2)의 좌표가 (-a,0)이며, 제3 초음파 센서(S3)의 좌표가 (0,a)이며, 제1 초음파 센서(S1)의 좌표가 (b,c)이고, 후방에 위치한 물체(OB)의 좌표가 (x1,y1)이라고 가정할 때, xy 좌표계에서 제1 초음파 센서(S1)가 위치한 좌표(-b,-c)를 중심으로 물체(OB)와의 제1 거리값(k1)를 반지름으로 하는 제1 원 방정식은 다음의 식[2]와 같이 나타낼 수 있고, 제2 초음파 센서(S2)가 위치한 좌표(-a,0)를 중심으로 물체(OB)와의 거리값(k2)를 반지름으로 하는 제2 원 방정식은 다음의 식 [3]과 같이 나타낼 수 있다.5, the pair of first ultrasonic sensors 10 and S1 and the second ultrasonic sensors 11 and S2 are connected to the pair of third ultrasonic sensors 12 and S3, When the coordinates of the first ultrasonic sensor S1 and the second ultrasonic sensor S2 are symmetrical with respect to the center of the rear bumper with respect to the center of the rear bumper and the coordinates of the first ultrasonic sensor S1 are (-b, -c) The coordinates of the first ultrasonic sensor S1 are (b, c) and the coordinates of the third ultrasonic sensor S3 are (0, a) The first distance value k1 with respect to the object OB around the coordinates (-b, -c) at which the first ultrasonic sensor S1 is located in the xy coordinate system is assumed to be (x1, y1) And a distance value k2 with respect to the object OB around the coordinate (-a, 0) at which the second ultrasonic sensor S2 is located is represented by the following formula [2] Can be expressed as the following equation [3].

Figure 112013119543539-pat00001
식 [2]
Figure 112013119543539-pat00001
Equation [2]

Figure 112013119543539-pat00002
식 [3]
Figure 112013119543539-pat00002
Equation [3]

여기서, a,b,k1,k2는 상수이다.Here, a, b, k1 and k2 are constants.

전자제어유닛(20)은 두 개의 원 방정식을 산출한 후 산출된 두 개의 원 방정식에 의해 만들어지는 두 개 원의 교점 좌표를 산출한다.The electronic control unit 20 calculates the coordinates of two circles formed by the two original equations after calculating the two original equations.

도 6에 도시된 바와 같이, 두 개의 원 방정식에 의해 만들어지는 두 개 원의 교점은 차량 외부의 좌표값을 가지는 제1 교점(x1,y1)과, 차량 내부의 좌표값을 가지는 제2 교점(x2,y2)이 나타난다.As shown in Fig. 6, the intersections of the two circles formed by the two original equations include a first intersection (x1, y1) having a coordinate value outside the vehicle and a second intersection (x1, y1) x2, y2).

전자제어유닛(20)은 두 개 원의 교점 좌표(x1,y1)(x2,y2)를 산출한 후 산출된 두 개의 교점 좌표(x1,y1)(x2,y2)를 산출하고, 산출된 두 개의 교점 좌표(x1,y1)(x2,y2) 중 차량 내부인 좌표(x2,y2)는 무시하고 차량외부인 좌표(x1,y1)를 유효한 좌표로 판단한다.The electronic control unit 20 calculates the two intersection coordinates (x1, y1) (x2, y2) calculated after calculating the intersection coordinates (x1, y1) (x2, y2) of the two circles, (X2, y2) of the intersection coordinates (x1, y1) (x2, y2) in the vehicle are ignored and the coordinates (x1, y1) outside the vehicle are determined as valid coordinates.

전자제어유닛(20)은 유효한 좌표를 판단한 후 판단된 유효한 좌표(x1,y1)를 물체(OB)의 좌표(x1,y1)로 판단하고, 판단된 물체(OB)의 좌표에 따라 후방 범퍼의 중심을 기준으로 한 물체(OB)의 거리를 판단한다. 이때, 후방 범퍼의 중심은 후방 범퍼의 외측면 즉 차량 가장 바깥면의 중심일 수 있다. 물체의 좌표, 후방 범퍼의 두께 등을 고려하여 후방 범퍼의 중심을 기준으로 한 물체(OB)의 거리를 판단할 수 있다.The electronic control unit 20 determines the valid coordinates (x1, y1) after determining the valid coordinates as the coordinates (x1, y1) of the object OB and determines the coordinates The distance of the object OB based on the center is determined. At this time, the center of the rear bumper may be the outer side of the rear bumper, that is, the center of the outermost side of the vehicle. The distance of the object OB with respect to the center of the rear bumper can be determined in consideration of the coordinates of the object, the thickness of the rear bumper, and the like.

전자제어유닛(20)은 디스플레이부(30)의 영상의 좌표계에 물체(OB)의 좌표가 표시됨과 함께 후방 범퍼의 중심을 기준으로 한 물체(OB)의 거리가 표시하도록 디스플레이부(30)의 작동을 제어한다. 이때, 전자제어유닛(20)은 디스플레이부(30)의 화면 중 후방카메라에 의해 촬영된 후방 영상이 물체(OB)의 좌표 정보와 거리 정보를 포함하도록 후방 영상에 물체(OB)의 좌표와 거리를 표시한다(도 7 참조).The electronic control unit 20 displays the coordinates of the object OB in the coordinate system of the image of the display unit 30 and displays the coordinates of the object OB on the basis of the center of the rear bumper Control operation. At this time, the electronic control unit 20 determines that the rear image captured by the rear camera in the screen of the display unit 30 includes the coordinate information of the object OB and the distance information, (See Fig. 7).

전자제어유닛(20)은 물체(OB)의 좌표 변화를 근거로 하여 경고발생부(40)의 경고음의 발생주기를 가변시키거나, 후방 범퍼의 중심을 기준으로 한 물체(OB)와의 거리 변화에 따라 경고발생부의 경고음의 발생주기를 가변시킨다.The electronic control unit 20 changes the generation period of the alarm sound of the alarm generating unit 40 based on the change of the coordinates of the object OB or changes the distance between the object OB and the object OB based on the center of the rear bumper Thereby varying the period of occurrence of the warning sound of the warning section.

도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 검출방법에 대한 제어흐름도이다.8 is a control flowchart for a vehicle detection method according to an embodiment of the present invention.

도 8을 참조하면, 전자제어유닛(20)은 제1 초음파 센서(10) 내지 제4 초음파 센서(13)를 통해 검출된 물체(OB)와의 거리값을 각각 수신한다(100).8, the electronic control unit 20 receives a distance value between the object OB and the object OB detected through the first to fourth ultrasonic sensors 10 to 13, respectively (100).

작동모드 100에서 제1 초음파 센서(10) 내지 제4 초음파 센서(13)와 물체(OB)와의 거리값들을 각각 수신한 후 전자제어유닛(20)은 수신된 물체(OB)와의 거리값들을 기준으로 물체(OB)와의 거리가 가까운 두 개의 초음파 센서를 선정한다(102).After receiving the distance values between the first ultrasonic sensor 10 to the fourth ultrasonic sensor 13 and the object OB in the operation mode 100, the electronic control unit 20 calculates distance values with respect to the received object OB Two ultrasonic sensors nearest to the object OB are selected (102).

작동모드 102에서 두 개의 초음파 센서를 선정한 후 전자제어유닛(20)은 선정된 두 개의 초음파 센서 중 어느 하나의 초음파 센서가 위치한 좌표를 중심으로 물체(OB)와의 거리를 반지름으로 하는 원 방정식을 산출하고, 선정된 두 개의 초음파 센서 중 다른 초음파 센서가 위치한 좌표를 중심으로 물체(OB)와의 거리를 반지름으로 하는 원 방정식을 산출한다(104).After selecting the two ultrasonic sensors in the operation mode 102, the electronic control unit 20 calculates a circle equation in which the distance between the object OB and the object OB is the radius of the coordinates of the ultrasonic sensor of any one of the selected two ultrasonic sensors (104), and the distance between the selected two ultrasonic sensors and the object OB around the coordinates of the other ultrasonic sensors is calculated as a radius (104).

작동모드 104에서 두 개의 원 방정식을 산출한 후 전자제어유닛(20)은 산출된 두 개의 원 방정식에 의해 만들어지는 두 개 원의 교점 좌표를 산출한다(106).After calculating the two original equations in the operating mode 104, the electronic control unit 20 calculates 106 the intersection coordinates of the two circles produced by the two calculated circular equations.

작동모드 106에서 두 개 원의 교점 좌표를 산출한 후 전자제어유닛(20)은 산출된 두 개의 교점 좌표를 산출하고, 산출된 두 개의 교점 좌표 중 차량 내부인 좌표는 무시하고 차량외부인 좌표를 유효한 좌표로 판단한다(108).After calculating the intersection coordinates of the two circles in the operation mode 106, the electronic control unit 20 calculates the calculated two intersection coordinates, ignores coordinates of the inside intersection of the computed intersection coordinates, (108).

작동모드 108에서 유효한 좌표를 판단한 후 전자제어유닛(20)은 판단된 유효한 좌표를 물체(OB)의 좌표로 판단한다(110).After determining the valid coordinates in the operation mode 108, the electronic control unit 20 determines the valid coordinates determined as the coordinates of the object OB (110).

이와 함께 전자제어유닛(20)은 판단된 물체(OB)의 좌표에 따라 후방 범퍼의 중심을 기준으로 한 물체(OB)의 거리를 판단한다(112).At the same time, the electronic control unit 20 determines the distance of the object OB based on the center of the rear bumper according to the coordinates of the determined object OB (112).

작동모드 110 및 112에서 물체(OB)의 좌표 및 후방 범퍼의 중심을 기준으로 한 물체(OB)의 거리를 판단한 후 전자제어유닛(20)은 영상촬영부(14)를 통해 후방 영상을 촬영한다(114).After determining the distance of the object OB based on the coordinates of the object OB and the center of the rear bumper in the operation modes 110 and 112, the electronic control unit 20 shoots the backward image through the image capturing unit 14 (114).

작동모드 114에서 차량의 후방 영상을 촬영한 후 작동모드 110 및 112에서 판단된 물체(OB)의 좌표 및 후방 범퍼의 중심을 기준으로 한 물체(OB)의 거리가 후방 영상에 표시될 수 있도록 영상 처리를 이용하여 물체(OB)의 좌표 정보와 거리 정보가 포함된 후방 영상을 생성한다(116).In order to display the coordinates of the object OB determined in the operation modes 110 and 112 and the distance of the object OB based on the center of the rear bumper on the rear image after shooting the rear image of the vehicle in the operation mode 114, A rear image including the coordinate information of the object OB and the distance information is generated (116).

작동모드 116에서 물체(OB)의 좌표 정보와 거리 정보가 포함된 후방 영상을 생성한 후 전자제어유닛(20)은 디스플레이부(30)을 통해 물체(OB)의 좌표 정보와 거리 정보가 포함된 후방 영상을 표시시킨다. 이때, 물체(OB)의 좌표 정보 또는/및 거리 정보를 근거로 하여 후방 영상 화면의 색상을 변경시켜 운전자가 경고 수준을 시각적으로 다르게 인식하게 할 수 있다.After generating the rear image including the coordinate information and the distance information of the object OB in the operation mode 116, the electronic control unit 20 causes the display unit 30 to display the coordinate information of the object OB and the distance information And displays the rear image. At this time, the color of the rear image screen may be changed based on the coordinate information and / or the distance information of the object OB so that the driver can visually recognize the warning level differently.

이 후 전자제어유닛(20)은 미리 설정된 루틴으로 이동한다. 이때, 전자제어유닛(20)은 물체(OB)의 좌표 변화를 근거로 하여 경고발생부(40)의 경고음의 발생주기를 가변시키거나, 후방 범퍼의 중심을 기준으로 한 물체(OB)와의 거리 변화에 따라 경고발생부의 경고음의 발생주기를 가변시킬 수 있다.Thereafter, the electronic control unit 20 moves to a preset routine. At this time, the electronic control unit 20 changes the generation period of the warning sound of the alarm generating unit 40 based on the coordinate change of the object OB, or changes the distance between the object OB based on the center of the rear bumper The period of occurrence of the warning sound of the alarm generating unit can be varied according to the change.

10,11,12,13 : 초음파 센서 20 : 전자제어유닛
30 : 디스플레이부 40 : 경고발생부10, 11, 12, 13: Ultrasonic sensor 20: Electronic control unit
30: display unit 40: warning generating unit

Claims (11)

차량 주변의 물체를 검출하도록 마련된 복수의 초음파 센서;
상기 차량 후방의 영상을 촬영하는 영상촬영부;
상기 촬영된 차량 후방의 영상을 표시하는 디스플레이부; 및
상기 복수의 초음파 센서를 통해 상기 차량 후방의 물체와의 거리를 각각 검출하고, 상기 검출된 물체와의 거리값들을 기준으로 상기 물체와의 거리가 가까운 두 개의 초음파 센서를 선정하고, 상기 선정된 두 개의 초음파 센서의 좌표를 중심으로 하고 해당 초음파 센서와 상기 검출된 물체간의 거리를 반지름으로 하는 두 개의 원 방정식을 각각 산출하고, 상기 산출된 두 개의 원 방정식에 따른 두 개 원의 교점 좌표를 산출하며, 상기 산출된 두 개의 교점 좌표 중 유효한 좌표를 상기 검출된 물체의 좌표로 판단하며, 상기 영상촬영부를 통해 상기 차량 후방의 영상을 촬영하며, 상기 촬영된 차량 후방 영상의 좌표계에 상기 판단된 물체의 좌표정보와 거리정보가 포함된 차량 후방 영상을 생성하며, 상기 디스플레이부를 통해 상기 생성된 차량 후방 영상을 표시시키는 전자제어유닛;을 포함하는 차량의 물체 검출장치.A plurality of ultrasonic sensors arranged to detect an object around the vehicle;
An image capturing unit for capturing an image of the rear of the vehicle;
A display unit for displaying an image of the taken rear of the vehicle; And
Detecting a distance between the ultrasonic sensor and an object behind the vehicle through the plurality of ultrasonic sensors, selecting two ultrasonic sensors whose distances from the object are close to each other based on distance values of the object, Two circular equations with radiuses of the distance between the ultrasonic sensor and the detected object are respectively calculated based on the coordinates of the two ultrasonic sensors and the intersection coordinates of two circles according to the calculated two circular equations are calculated And determining coordinates of valid two of the calculated intersection coordinates as coordinates of the detected object, capturing an image of the rear of the vehicle through the image capturing unit, And generates a rear view image of the vehicle including the coordinate information and the distance information, And an electronic control unit for displaying an image. 삭제delete 제1항에 있어서,
상기 전자제어유닛은 상기 산출된 두 개의 교점 좌표 중 상기 차량 외부에 위치한 좌표를 상기 검출된 물체의 좌표로 판단하는 것을 포함하는 차량의 물체 검출장치.The method according to claim 1,
Wherein the electronic control unit includes a step of determining, as coordinates of the detected object, coordinates located outside the vehicle among the calculated two intersection coordinates. 삭제delete 삭제delete 제1항에 있어서,
상기 전자제어유닛은 상기 판단된 물체의 좌표에 따라 운전자가 경고수준을 서로 다르게 시각적으로 인식하도록 상기 판단된 물체의 좌표 변화에 따라 상기 디스플레이부의 화면 색상을 다르게 제어하는 것을 포함하는 차량의 물체 검출장치.The method according to claim 1,
Wherein the electronic control unit controls the display color of the display unit to be different according to the coordinate change of the determined object so that the driver visually recognizes the warning level differently according to the determined coordinates of the object, . 차량 주변의 물체를 검출하도록 마련된 복수의 초음파 센서; 및
상기 복수의 초음파 센서를 통해 상기 차량 주변의 물체와의 거리를 각각 검출하고, 상기 검출된 물체와의 거리값들을 기준으로 상기 물체와의 거리가 가까운 두 개의 초음파 센서를 선정하고, 상기 선정된 두 개의 초음파 센서의 좌표를 중심으로 하고 해당 초음파 센서와 상기 검출된 물체간의 거리를 반지름으로 하는 두 개의 원 방정식을 각각 산출하고, 상기 산출된 두 개의 원 방정식에 따른 두 개 원의 교점 좌표를 산출하며, 상기 산출된 두 개의 교점 좌표 중 유효한 좌표를 상기 검출된 물체의 좌표로 판단하는 전자제어유닛;을 포함하는 차량의 물체 검출장치.A plurality of ultrasonic sensors arranged to detect an object around the vehicle; And
Detecting a distance between the ultrasonic sensor and an object near the vehicle through the plurality of ultrasonic sensors, selecting two ultrasonic sensors whose distances from the object are close to each other based on distance values of the object, Two circular equations with radiuses of the distance between the ultrasonic sensor and the detected object are respectively calculated based on the coordinates of the two ultrasonic sensors and the intersection coordinates of two circles according to the calculated two circular equations are calculated And an electronic control unit that determines valid coordinates of the calculated two intersection coordinates as coordinates of the detected object. 삭제delete 차량 후방의 물체를 검출하도록 마련된 복수의 초음파 센서를 통해 상기 차량 후방의 물체와의 거리를 각각 검출하고,
상기 검출된 물체와의 거리값들을 기준으로 상기 물체와의 거리가 가까운 두 개의 초음파 센서를 선정하며,
상기 선정된 두 개의 초음파 센서 중 제1 초음파 센서가 위치한 좌표를 중심으로 상기 제1 초음파 센서와 상기 검출된 물체간의 제1 거리를 반지름으로 하는 제1 원 방정식을 산출하고, 제2 초음파 센서가 위치한 좌표를 중심으로 상기 제2 초음파센서와 상기 검출된 물체간의 제2 거리를 반지름으로 하는 제2 원 방정식을 산출하며,
상기 산출된 제1 원 방정식과 제2 원 방정식에 의한 두 개의 원의 교점의 좌표를 산출하며,
상기 산출된 두 개의 교점 좌표 중 유효한 좌표를 판단하며,
상기 판단된 유효한 좌표를 상기 검출된 물체의 좌표로 판단하며,
상기 차량의 후방 영상을 촬영하며,
상기 촬영된 후방 영상의 좌표계상에 상기 판단된 물체의 좌표정보와 거리정보가 포함된 차량 후방 영상을 생성하며,
상기 생성된 차량 후방 영상을 표시시키는 것을 포함하는 차량의 물체 검출방법.A distance from an object behind the vehicle is detected through a plurality of ultrasonic sensors provided to detect an object behind the vehicle,
Selecting two ultrasonic sensors whose distances from the object are close to each other based on distance values of the object,
Calculating a first circular equation having a first distance between the first ultrasonic sensor and the detected object as a radius about the coordinates of the first ultrasonic sensor among the selected two ultrasonic sensors, Calculating a second circular equation having a radius as a second distance between the second ultrasonic sensor and the detected object around a coordinate,
Calculates the coordinates of the intersection of the two circles by the first and second equations,
Determining valid coordinates of the calculated two intersection coordinates,
Determines the valid coordinates as the coordinates of the detected object,
Capturing a backward image of the vehicle,
A vehicle rear image including coordinate information of the determined object and distance information on a coordinate system of the captured rear image,
And displaying the generated rearward image of the vehicle. 삭제delete 제9항에 있어서,
상기 판단된 물체의 좌표에 따라 운전자가 경고수준을 서로 다르게 시각적으로 인식하도록, 상기 판단된 물체의 좌표 변화에 따라 상기 후방 영상이 표시되는 화면의 색상을 가변시키는 것을 더 포함하는 차량의 물체 검출방법.10. The method of claim 9,
Further comprising changing the color of the screen on which the rear image is displayed according to the coordinate change of the determined object so that the driver visually recognizes the warning level differently according to the determined coordinates of the object .
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