KR101543617B1 - 양방향 동작 외골격형 글로브 - Google Patents

Abstract

본 발명은 몸체의 관절과 관절 사이에 형성되는 가이드와, 상기 가이드를 따라 연결되는 와이어와, 상기 와이어와 연결되고, 상기 와이어를 제어하여 상기 몸체의 일부분이 움직이도록 제어하는 모터로 이루어진 외골격형 글로브에 관한 것으로,
상기 와이어는,
상기 몸체의 내부 영역에 형성된 가이드를 따라 연결되는 제1 와이어와, 상기 몸체의 외부 영역에 형성된 가이드를 따라 연결되는 제2 와이어를 포함하며;
상기 풀리는,
상기 와이어와 상기 모터 사이에 배치되며, 일단이 상기 제1 와이어와 연결되고, 상기 일단에 대향하는 타단이 상기 제2 와이어와 연결되어, 상기 모터의 동작방향에 따라 상기 제1 와이어를 감고 상기 제2 와이어를 풀거나, 또는 상기 제1 와이어를 풀고 상기 제2 와이어를 감을 수 있도록 하여 상기 몸체의 일부분이 움직이도록 제어하는 모터를 포함하는 양방향 동작 외골격형 글로브를 제공한다.

Description

양방향 동작 외골격형 글로브{EXOSKELETON-TYPE GLOVE FOR DRIVING BIDIRECTIONAL}

본 발명은 가이드를 따라 와이어를 연결하여 효율적으로 몸체의 움직임을 보조하기 위한 방안에 관한 것이다.

신체의 일부분이 없거나, 신체의 일부를 움직이지 못하는 사람들을 돕기 위하여, 입거나 장착하는 형태의 보조 기구가 다수 개발되고 있다. 특히, 손가락을 움직이지 못하는 사람들을 돕기 위하여 장갑처럼 손에 끼워서 착용하는 형태의 장갑형 입는 로봇이 개발되고 있다.

종래의 장갑 형태의 입는 로봇은 외골격(exoskeleton) 구조를 이용하여 각 손가락의 각 관절마다 그 관절을 움직이는 구동부(actuator)를 구비하고 그 관절의 움직이는 변위 또는 각도를 감지하는 센서를 구비하는 것이 일반적이다.

이는, 손가락의 움직이는 부분에 구동부 또는 센서가 설치되면 장갑형 입는 로봇의 부피가 매우 커지고 무게도 무거워 진다. 이와 같은 복잡한 구조로 인해 제작 비용도 매우 높아지는 문제가 있다. 또한, 글로브를 끼고 벗는 방법을 복잡하게 하고, 사람마다 손의 크기가 상이한데도 불구하고 글로브의 크기는 정해져 있다는 문제점이 있다.

그런데, 외골격 구조는 신체의 특정 부위를 둘러싸도록 디자인된 장치로서, 현재의 모든 외골격형조 글로브의 가장 심각한 단점은 신체의 부위를 움직이는 구동부나 모터가 신체에 부착되었을 때, 상당히 큰 크기 때문에, 많은 외골격형 글로브들은 실제 생활에 적용되지 못하고 있다.

본 발명의 일실시예는 몸체의 관절 사이에 가이드를 형성하고, 가이드를 따라 와이어를 연결함으로써, 상기 와이어를 모터로 잡아당겨 상기 몸체의 일부분을 움직이도록 하는, 양방향 동작 외골격형 글로브를 제공한다.

본 발명의 일실시예는 몸체의 움직이고자 하는 부위별로 모터를 배치하고, 모터 옆에 풀리를 배치하여, 상기 풀리가 와이어를 회전시키도록 함으로써, 상기 모터의 동작방향에 따라 상기 풀리에 와이어를 감기거나 풀리도록 할 수 있는 양방향 동작 외골격형 글로브를 제공한다.

본 발명의 일실시예는 볼트와 너트를 배치하여, 볼트와 너트로 몸체의 크기에 따라 와이어의 길이를 조절하여 장력을 수동적으로 조절할 수 있는, 양방향 동작 외골격형 글로브를 제공한다.

본 발명의 일실시예는 모터를 글로브에 직접 배치하고, 상기 모터로 와이어를 잡아당겨, 작은 모터를 이용하여 큰 힘을 제공할 수 있는, 양방향 동작 외골격형 글로브를 제공한다.

본 발명의 일실시예는 모터가 손등이나 손목에 부착되고, 와이어만으로 가이드를 따라 연결되어 있으므로, 손바닥이 자유로워 물건 집기에 용이한 양방향 동작 외골격형 글로브를 제공한다.

본 발명의 일실시예에 따른 양방향 동작 외골격형 글로브는,
몸체의 관절과 관절 사이에 형성되는 가이드와, 상기 가이드를 따라 연결되는 와이어와, 상기 와이어와 연결되고, 상기 와이어를 제어하여 상기 몸체의 일부분이 움직이도록 제어하는 모터로 이루어진 외골격형 글로브에 관한 것으로,
상기 와이어는,
상기 몸체의 내부 영역에 형성된 가이드를 따라 연결되는 제1 와이어와, 상기 몸체의 외부 영역에 형성된 가이드를 따라 연결되는 제2 와이어를 포함하며;
상기 풀리는,
상기 와이어와 상기 모터 사이에 배치되며, 일단이 상기 제1 와이어와 연결되고, 상기 일단에 대향하는 타단이 상기 제2 와이어와 연결되어, 상기 모터의 동작방향에 따라 상기 제1 와이어를 감고 상기 제2 와이어를 풀거나, 또는 상기 제1 와이어를 풀고 상기 제2 와이어를 감을 수 있다.

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상기 양방향 동작 외골격형 글로브는 상기 모터와 상기 풀리를 상기 몸체에 고정 장착하는 지지대를 더 포함할 수 있다.

상기 모터는 상기 몸체의 움직이고자 하는 부위별로 각각 배치될 수 있다.

상기 모터는 상기 몸체의 움직이고자 하는 부위의 동작방향에 따라 복수의 부위들에 적어도 하나 이상 배치될 수 있다.

본 발명의 다른 일실시예에 따른 양방향 동작 외골격형 글로브는 몸체에 직접 접촉되는 제1 레이어, 상기 제1 레이어 상에 지지대 및 모터가 형성되는 제2 레이어, 및 상기 제2 레이어 상에 가이드 및 와이어가 형성되어, 상기 몸체의 움직임을 제어하는 제3 레이어를 포함한다.

상기 제2 레이어는 스웨이드, 벨벳, 실리콘, 우레탄, 가죽, 고무 및 면 중 어느 하나로 구성될 수 있다.

상기 제2 레이어는 상기 몸체의 내부 영역에 제1 모터를 배치하여, 상기 몸체의 제1 부위의 움직임을 제어하고, 상기 몸체의 외부 영역에 제2 모터를 배치하여, 상기 제1 부위와 모션방향이 상이한 상기 몸체의 제2 부위의 움직임을 제어할 수 있다.

본 발명의 또 다른 일실시예에 따른 양방향 동작 외골격형 글로브는 몸체의 관절과 관절 사이에 형성되는 가이드, 상기 가이드를 따라 연결되는 와이어, 지지대 상에 고정되어 상기 와이어와 연결되고, 상기 와이어를 제어하여 상기 몸체를 움직이도록 제어하는 모터, 및 상기 모터와 연결되어, 상기 몸체의 크기에 따라 상기 와이어의 길이를 조절하는 크기 조절부를 포함한다.

본 발명의 일실시예에 따르면, 몸체의 관절 사이에 가이드를 형성하고, 가이드를 따라 와이어를 연결함으로써, 상기 와이어를 모터로 잡아당겨 상기 몸체의 일부분을 움직이도록 한다.

본 발명의 일실시예에 따르면, 몸체의 움직이고자 하는 부위별로 모터를 배치하고, 모터 옆에 풀리를 배치하여, 상기 풀리가 와이어를 회전시키도록 함으로써, 상기 모터의 동작방향에 따라 상기 풀리에 와이어를 감기거나 풀리도록 할 수 있다.

본 발명의 일실시예에 따르면, 볼트와 너트를 배치하여, 볼트와 너트로 몸체의 크기에 따라 와이어의 길이를 조절하여 장력을 수동적으로 조절할 수 있다.

본 발명의 일실시예에 따르면, 모터를 글로브에 직접 배치하고, 상기 모터로 와이어를 잡아당겨, 작은 모터를 이용하여 큰 힘을 제공할 수 있다.

본 발명의 일실시예에 따르면, 모터가 손등이나 손목에 부착되고, 와이어만으로 가이드를 따라 연결되어 있으므로, 손바닥이 자유로워 물건 집기에 용이하다.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 양방향 동작 외골격형 글로브의 전면도를 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 양방향 동작 외골격형 글로브의 전면도를 도시한 도면이다.
도 3 및 도 4는 양방향 동작 외골격형 글로브에 포함된 풀리를 도시한 도면이다.
도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 양방향 동작 외골격형 글로브의 측면도를 도시한 도면이다.
도 6은 양방향 동작 외골격형 글로브의 앞면에 부착된 가이드의 일례를 도시한 도면이다.
도 7은 양방향 동작 외골격형 글로브의 뒷면에 부착된 가이드의 일례를 도시한 도면이다.

이하에서는 첨부한 도면을 참조하여 본 발명에 따른 구성 및 작용을 구체적으로 설명한다. 첨부 도면을 참조하여 설명함에 있어, 도면 부호에 관계없이 동일한 구성요소는 동일한 참조부여를 부여하고, 이에 대한 중복설명은 생략하기로 한다. 제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 양방향 동작 외골격형 글로브의 전면도를 도시한 도면이다.

도 1을 참고하면, 양방향 동작 외골격형 글로브(100)는 몸체(Body)의 관절과 관절 사이에 형성되는 가이드(10), 상기 가이드를 따라 연결되는 와이어(20a, 20b), 및 상기 와이어와 연결되고, 상기 와이어를 제어하여 상기 몸체의 일부분이 움직이도록 제어하는 제1 모터(30)를 포함한다.

몸체(Body)는 움직일 수 있는 부위를 갖고 있는 사람, 동물, 로봇 등을 포함하는 개념이다. 일반적으로 몸체를 움직이기 위해서는 관절을 중심으로 외골격으로 가지고 있어야 한다. 따라서, 가이드(10)는 몸체의 관절과 관절 사이에 형성될 수 있다. 본 발명에서는 몸체를 '사람의 손'으로 정의하고, 손의 마디와 마디 사이에 가이드(10)가 형성된 것으로 설명한다.

와이어(20a, 20b)는 가이드(10)를 따라 연결되는데, 실시예에 따라 두 개의 와이어가 이용될 수 있다. 실시예로, 상기 몸체의 내부 영역(손바닥)에 형성된 가이드를 따라 연결되는 와이어를 제1 와이어(20a)라 하고, 상기 몸체의 외부 영역(손등)에 형성된 가이드를 따라 연결되는 와이어를 제2 와이어(20b)라 한다.

와이어(20a, 20b)는 신축성 있는 재질이거나, 늘어나지 않는(inextensible) 재질로 형성될 수도 있다. 이때, 와이어(20a, 20b)는 꼬임방식이거나, 꼬이지 않는 방식일 수 있다.

제1 모터(30)는 와이어(20a, 20b)와 연결되고, 상기 와이어(20a, 20b)를 제어하여 상기 몸체의 일부분이 움직이도록 제어할 수 있다. 실시예로, 상기 모터는 상기 몸체의 움직이고자 하는 부위별로 각각 배치될 수 있다. 예컨대, 몸체가 손인 경우, 손가락 하나당 하나의 모터가 설치될 수 있다. 즉, 사람은 5개의 손가락을 가지고 있기 때문에, 5개의 모터가 사용될 수 있다.

다른 실시예로, 상기 모터는 상기 몸체의 움직이고자 하는 부위의 동작방향에 따라 복수의 부위들에 적어도 하나 이상 배치될 수도 있다. 예컨대, 벙어리 장갑이나 손가락이 5개가 되지 않는 사람들을 위하여, 엄지 손가락을 제어하는 모터를 하나 배치하고, 나머지 손가락에 하나의 모터를 배치할 수도 있다. 이를 위해서는, 두 개의 와이어를 두어, 모터의 동작방향에 따라 두 개의 와이어가 서로 상이한 방향으로 감기고 풀어지도록 할 수 있다.

따라서, 본 발명에 따르면, 모터를 글로브에 직접 배치하고, 상기 모터로 와이어를 잡아당겨, 작은 모터를 이용하여 큰 힘을 제공할 수 있는 효과가 있다.

도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 양방향 동작 외골격형 글로브의 전면도를 도시한 도면이다.

도 2를 참고하면, 양방향 동작 외골격형 글로브는 몸체의 관절과 관절 사이에 형성되는 가이드(10), 상기 몸체의 외부 영역(손등)에 형성된 가이드를 따라 연결되는 제2 와이어(20b), 및 상기 제2 와이어(20b)와 연결되고, 상기 제2 와이어(20b)를 제어하여 상기 몸체의 일부분이 움직이도록 제어하는 제2 모터(40)를 포함할 수 있다.

즉, 도 1과 같이 몸체의 내부 영역에 제1 와이어(20a)를 두고, 도 2와 같이 몸체의 외부 영역에 제2 와이어(20b)를 사용하는 경우, 모터의 동작방향에 따라 두 개의 와이어가 감기고 풀어지게 하도록 하기 위한 것이다. 이를 위해, 양방향 동작 외골격형 글로브는 와이어(20a, 20b)와 모터(30, 40) 사이에 풀리(60)를 배치할 수 있다.

풀리(Pulley, 60)는 모터(30, 40)에 의해 와이어(20a, 20b)를 회전시켜 와이어(20a, 20b)를 감거나 풀리게 하는 도르래 역할을 한다.

예컨대, 풀리(60)에는 제1 와이어(20a)가 감겨져 있다가, 제1 모터(30)가 제1 와이어(20a)를 잡아당기면, 풀리(60)가 회전되면서 풀리(60)에 감겨져 있던 제1 와이어(20a)가 풀리면서 손의 바깥쪽 방향으로 손가락(엄지 손가락)이 펴지게 된다. 이와 반대로, 제1 모터(30)가 잡아당겼던 제1 와이어(20a)를 놓으면, 풀리(60)가 회전되면서 풀리(60)에 제1 와이어(20a)가 감기면서 손의 안쪽 방향으로 손가락(엄지 손가락)이 오무려 지게 된다.

예컨대, 풀리(60)에는 제2 와이어(20b)가 감겨져 있다가, 제2 모터(40)가 제2 와이어(20b)를 잡아당기면, 풀리(60)가 회전되면서 풀리(60)에 감겨져 있던 제2 와이어(20b)가 풀리면서 손의 안쪽 방향으로 손가락(엄지 손가락을 제외한 손가락)이 오무려 지게 된다. 이와 반대로, 제2 모터(40)가 잡아당겼던 제2 와이어(20b)를 놓으면, 풀리(60)가 회전되면서 풀리(60)에 제2 와이어(20b)가 감기면서 손의 바깥쪽 방향으로 손가락(엄지 손가락을 제외한 손가락)이 펴지게 된다.

이때, 제2 모터(40) 왼쪽에 대체 모터(30a)가 하나 더 배치되어 있는데, 도 1과 같이 손바닥에 제1 모터(30)가 형성되어 있지 않은 경우, 엄지 손가락을 제어하는 대체 모터(30a)를 도 2와 같이 손등에 배치할 수도 있다. 즉, 대체 모터(30a)는 손바닥의 제1 모터(30)를 대신하여, 엄지 손가락의 움직임을 제어할 수 있다.

실시예로, 풀리(60)는 일단이 제1 와이어(20a)와 연결되고, 상기 일단에 대향하는 타단이 제2 와이어(20b)와 연결될 수 있다. 따라서, 풀리(60)는 상기 모터의 동작방향에 따라 제1 와이어(20a)를 감고 제2 와이어(20b)를 풀거나, 또는 제1 와이어(20a)를 풀고 제2 와이어(20b)를 감을 수 있다.

이 경우, 하나의 모터로 제1 와이어(20a)와 제2 와이어(20b)를 모두 동작시킬 수 있다. 예컨대, 모터가 정회전 방향으로 회전하면, 풀리(60)의 일단은 풀리고, 타단은 감기며, 모터가 역회전 방향으로 회전하면, 풀리(60)의 일단은 감기고 타단은 풀릴 수 있다.

또한, 양방향 동작 외골격형 글로브는 상기 모터(30, 40)와 풀리(60)를 상기 몸체에 고정 장착하는 지지대(50)를 포함할 수 있다. 지지대(50)는 딱딱한 소재의 실리콘, 플라스틱 등 몸체에 고정 부착 가능한 부재로 구성될 수 있다.

도 3 및 도 4는 양방향 동작 외골격형 글로브에 포함된 풀리를 도시한 도면이다.

도 3을 참고하면, 풀리(60)는 지름이 서로 다른 두 개의 회전부(60a, 60b)를 포함할 수 있다. 도 4를 참고하면, 제1 회전부(60a)는 제1 와이어(20a)를 회전시키고, 제2 회전부(60b)는 제2 와이어(20b)를 회전시킬 수 있다.

실시예로, 제1 회전부(60a)는 제1 와이어(20a)를 제어하는 제1 모터(30)의 제어에 의해 제1 와이어(20a)를 감거나, 풀 수 있다. 또한, 제2 회전부(60b)는 제2 와이어(20b)를 제어하는 제2 모터(40)의 제어에 의해 제2 와이어(20b)를 감거나, 풀 수 있다.

도 3에서는, 양방향 동작 외골격형 글로브가 상기 모터와 연결되어, 상기 몸체의 크기에 따라 상기 와이어의 길이를 조절하는 크기 조절부(70)를 더 포함할 수 있다. 크기 조절부(70)로서 볼트와 너트를 배치하여, 볼트와 너트로 몸체의 크기에 따라 와이어의 길이를 조절하는 역할을 한다. 몸체는 그 객체마다 크기가 매우 다양하며 각각 상이하다. 따라서, 양방향 동작 외골격형 글로브는 크기 조절부(70)를 두어, 몸체의 크기에 따라 와이어의 길이를 조절함으로써, 장력을 수동적으로 조절할 수 있다.

따라서, 본 발명에 따르면, 모터가 손등이나 손목에 부착되고, 와이어만으로 가이드를 따라 연결되어 있으므로, 손바닥이 자유로워 물건 집기에 용이하다.

도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 양방향 동작 외골격형 글로브의 측면도를 도시한 도면이다.

도 5를 참고하면, 양방향 동작 외골격형 글로브는 몸체에 직접 접촉되는 제1 레이어(110), 제1 레이어(110) 상에 지지대 및 모터가 형성되는 제2 레이어(120), 및 제2 레이어(120) 상에 가이드 및 와이어가 형성되어, 상기 몸체의 움직임을 제어하는 제3 레이어를 포함할 수 있다.

제1 레이어(110)는 몸체에 직접 접촉되므로 면, 스웨이드, 벨벳 등의 부드러운 소재가 이용될 수 있다.

제2 레이어(120)는 지지대와 모터를 장착하는 것이므로, 고무 소재의 다소 단단한 소재가 이용될 수 있다. 또는, 제2 레이어(120)는 스웨이드, 벨벳, 실리콘, 우레탄, 가죽, 고무 및 면 중 어느 하나로 구성될 수도 있다.

제3 레이어는 몸체의 내부 영역과 외부 영역에 형성되는 가이드(10)와, 가이드(10)를 따라 몸체의 내부 영역과 외부 영역에 형성되는 와이어가 포함될 수 있다. 예컨대, 몸체의 내부 영역에는 제1 와이어(20a)를 두고, 몸체의 외부 영역에는 제2 와이어(20b)를 사용할 수 있다. 제2 모터(40)는 제2 와이어(20b)를 제어하여 몸체의 일부분이 움직이도록 제어할 수 있다.

또한, 풀리는 제2 레이어(120) 상에 배치되어, 제2 모터(40)에 의해 상기 와이어(20a, 20b)를 회전시켜 상기 와이어(20a, 20b)를 감거나 풀리게 할 수 있다. 따라서, 풀리가 도드래로서 역할을 함으로써, 몸체에 직접 부착할 수 있는 작은 모터를 이용하여 큰 힘을 제공할 수 있다.

실시예로, 제2 레이어(120)는 상기 몸체의 내부 영역에 제1 모터(30)를 배치하여, 상기 몸체의 제1 부위의 움직임을 제어할 수 있다. 예컨대, 몸체가 '손'인 경우, 제1 모터(30)는 손의 제1 부위인 '엄지 손가락'의 움직임을 제어할 수 있다.

예컨대, 풀리(60)에는 제1 와이어(20a)가 감겨져 있다가, 제1 모터(30)가 제1 와이어(20a)를 잡아당기면, 풀리(60)가 회전되면서 풀리(60)에 감겨져 있던 제1 와이어(20a)가 풀리면서 손의 바깥쪽 방향으로 엄지 손가락이 펴지게 된다. 이와 반대로, 제1 모터(30)가 잡아당겼던 제1 와이어(20a)를 놓으면, 풀리(60)가 회전되면서 풀리(60)에 제1 와이어(20a)가 감기면서 손의 안쪽 방향으로 엄지 손가락이 오무려 지게 된다.

또는, 제2 레이어(120)는 상기 몸체의 외부 영역에 제2 모터(40)를 배치하여, 상기 제1 부위와 모션방향이 상이한 상기 몸체의 제2 부위의 움직임을 제어할 수 있다. 예컨대, 몸체가 '손'인 경우, 제2 모터(40)는 엄지 손가락의 모션방향과 상이한 손의 제2 부위인 '곤지 손가락'의 움직임을 제어할 수 있다.

예컨대, 풀리(60)에는 제2 와이어(20b)가 감겨져 있다가, 제2 모터(40)가 제2 와이어(20b)를 잡아당기면, 풀리(60)가 회전되면서 풀리(60)에 감겨져 있던 제2 와이어(20b)가 풀리면서 손의 안쪽 방향으로 곤지 손가락이 오무려 지게 된다. 이와 반대로, 제2 모터(40)가 잡아당겼던 제2 와이어(20b)를 놓으면, 풀리(60)가 회전되면서 풀리(60)에 제2 와이어(20b)가 감기면서 손의 바깥쪽 방향으로 곤지 손가락이 펴지게 된다.

예컨대, 상기 모터는 상기 몸체의 움직이고자 하는 부위별로 각각 배치될 수 있다. 즉, 몸체가 손인 경우, 손가락 하나당 하나의 모터가 설치될 수 있는데, 사람은 5개의 손가락을 가지고 있기 때문에, 5개의 모터가 사용될 수 있다.

또는, 상기 모터는 상기 몸체의 움직이고자 하는 부위의 동작방향에 따라 복수의 부위들에 적어도 하나 이상 배치될 수도 있다. 예컨대, 벙어리 장갑이나 손가락이 5개가 되지 않는 사람들을 위하여, 엄지 손가락을 제어하는 모터를 하나 배치하고, 나머지 손가락에 하나의 모터를 배치할 수도 있다. 이를 위해서는, 두 개의 와이어를 두어, 모터의 동작방향에 따라 두 개의 와이어가 서로 상이한 방향으로 감기고 풀어지도록 할 수 있다.

또한, 크기 조절부(70)는 제2 레이어(120) 상에서 제2 모터(40)와 연결되어, 상기 몸체의 크기에 따라 상기 와이어(20a, 20b)의 길이를 조절할 수 있다. 크기 조절부(70)를 두어, 몸체의 크기에 따라 와이어의 길이를 조절함으로써, 장력을 수동적으로 조절할 수 있다.

도 6은 양방향 동작 외골격형 글로브의 앞면에 부착된 가이드의 일례를 도시한 도면이다.

도 6을 참고하면, 가이드(10)는 몸체의 관절과 관절 사이에 형성될 수 있다. 본 발명과 같이, 몸체가 '사람의 손'인 경우, 손의 마디와 마디 사이에 가이드(10)가 형성될 수 있다. 가이드(10)가 형성되면, 가이드(10)를 따라 와이어가 연결될 수 있다. 도 6에서는 손바닥에 형성된 가이드(10)의 일례를 설명한 것이므로, 와이어는 제1 와이어(20a)가 형성될 수 있다.

도 7은 양방향 동작 외골격형 글로브의 뒷면에 부착된 가이드의 일례를 도시한 도면이다.

도 7을 참고하면, 가이드(10)는 몸체의 관절과 관절 사이에 형성되는데, 손 등의 손가락과 연결되는 외골격에 형성될 수 있다. 가이드(10)가 형성되면, 가이드(10)를 따라 제2 와이어(20b)가 연결되어, 손등에 부착된 제2 모터(40)로 제2 와이어(20b)를 회전시켜 손가락을 움직이도록 제어할 수 있다.

이상과 같이 본 발명은 비록 한정된 실시예와 도면에 의해 설명되었으나, 본 발명은 상기의 실시예에 한정되는 것은 아니며, 본 발명이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이러한 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다. 그러므로, 본 발명의 범위는 설명된 실시예에 국한되어 정해져서는 아니 되며, 후술하는 특허청구범위뿐 아니라 이 특허청구범위와 균등한 것들에 의해 정해져야 한다.

100: 양방향 동작 외골격형 글로브
10: 가이드
20a, 20b: 와이어
30: 제1 모터
40: 제2 모터
50: 지지대
60: 풀리
70: 크기 조절부

Claims (11)

1. 삭제
2. 삭제
3. 삭제
4. 몸체의 관절과 관절 사이에 형성되는 가이드와, 상기 가이드를 따라 연결되는 와이어와, 상기 와이어와 연결되고, 상기 와이어를 제어하여 상기 몸체의 일부분이 움직이도록 제어하는 모터로 이루어진 외골격형 글로브에 있어서,
   상기 와이어는,
   상기 몸체의 내부 영역에 형성된 가이드를 따라 연결되는 제1 와이어와, 상기 몸체의 외부 영역에 형성된 가이드를 따라 연결되는 제2 와이어를 포함하며;
   상기 풀리는,
   상기 와이어와 상기 모터 사이에 배치되며, 일단이 상기 제1 와이어와 연결되고, 상기 일단에 대향하는 타단이 상기 제2 와이어와 연결되어, 상기 모터의 동작방향에 따라 상기 제1 와이어를 감고 상기 제2 와이어를 풀거나, 또는 상기 제1 와이어를 풀고 상기 제2 와이어를 감는, 양방향 동작 외골격형 글로브.
   
5. 제4항에 있어서,
   상기 모터와 상기 풀리를 상기 몸체에 고정 장착하는 지지대
   를 더 포함하는, 양방향 동작 외골격형 글로브.
   
6. 제4항에 있어서,
   상기 모터는,
   상기 몸체의 움직이고자 하는 부위별로 각각 배치되는, 양방향 동작 외골격형 글로브.
   
7. 제4항에 있어서,
   상기 모터는,
   상기 몸체의 움직이고자 하는 부위의 동작방향에 따라 복수의 부위들에 적어도 하나 이상 배치되는, 양방향 동작 외골격형 글로브.
   
8. 제4항에 있어서,
   상기 몸체는,
   직접 접촉되는 제1 레이어;
   상기 제1 레이어 상에 지지대 및 모터가 형성되는 제2 레이어; 및
   상기 제2 레이어 상에 가이드 및 와이어가 형성되어, 상기 몸체의 움직임을 제어하는 제3 레이어
   를 더 포함하는, 양방향 동작 외골격형 글로브.
   
9. 제8항에 있어서,
   상기 제2 레이어는,
   스웨이드, 벨벳, 실리콘, 우레탄, 가죽, 고무 및 면 중 어느 하나로 구성되는, 양방향 동작 외골격형 글로브.
   
10. 제8항에 있어서,
    상기 제2 레이어는,
    상기 몸체의 내부 영역에 제1 모터를 배치하여, 상기 몸체의 제1 부위의 움직임을 제어하고,
    상기 몸체의 외부 영역에 제2 모터를 배치하여, 상기 제1 부위와 모션방향이 상이한 상기 몸체의 제2 부위의 움직임을 제어하는, 양방향 동작 외골격형 글로브.
    
11. 몸체의 관절과 관절 사이에 형성되는 가이드;
    상기 가이드를 따라 연결되는 와이어;
    지지대 상에 고정되어 상기 와이어와 연결되고, 상기 와이어를 제어하여 상기 몸체를 움직이도록 제어하는 모터; 및
    상기 모터와 연결되어, 상기 몸체의 크기에 따라 상기 와이어의 길이를 조절하는 크기 조절부
    를 포함하는 양방향 동작 외골격형 글로브.

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