KR101542500B1 - 로봇 청소기의 예약 청소 제어 장치 및 그 방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 예약청소 명령시 충전대로 복귀하여 충전상태를 유지하면서 청소 예약시간 경과시 청소를 개시하는 로봇 청소기의 예약청소 제어 장치 및 방법에 관한 것이다. 본 발명의 일실시예에 따른 로봇 청소기의 예약청소 제어 방법은 청소 예약 신호의 입력시 충전대로 복귀하는 단계와; 기설정된 시간 간격으로 청소 예약시간의 경과를 감지하는 단계와; 상기 예약시간의 경과시에는 예약된 청소를 개시하고, 상기 예약시간의 미경과시에는 기설정된 시간동안 슬립(sleep) 모드로 진입하는 단계를 포함한다.
예약 청소, 충전대 복귀, 슬립모드

Description

로봇 청소기의 예약 청소 제어 장치 및 그 방법{Apparatus and Method for controlling reservation cleaning of robot cleaner}
본 발명은 로봇 청소기에 관한 것으로서, 더욱 상세히는 로봇 청소기의 예약청소 제어 장치 및 그 제어 방법에 관한 것이다.
로봇청소기는 충전된 배터리를 동력원으로, 입력된 프로그램에 따라 바닥면을 이동하면서 스스로 청소를 수행하는 자동청소기이다.
이러한 로봇청소기에 의하면, 사용자가 직접 청소기를 끌고 다니면서 청소를 수행하는 기존의 청소 방법과는 달리, 리모콘의 조작 또는 간단한 운전 버튼의 조작에 의하여 자동으로 청소를 수행시킬 수 있어서 청소 수행에 따른 수고를 덜어주며, 청소 시간을 절약할 수 있게 된다.
로봇 청소기에는 그 진행 경로인 전방에 위치한 장애물을 감지하는 장애물 감지 센서가 설치된다. 이러한 장애물 감지 센서를 통해 전방의 장애물이 감지되면, 로봇 청소기는 그 장애물을 회피하는 주행을 한다.
특히, 예약 청소 기능을 갖는 로봇 청소기는 예약 청소 명령 입력시 예약 청소기간까지 동작전원을 최소화하여 정지 상태를 유지하거나 메인 전원을 차단하고 시간 측정 장치를 이용하여 예약 시간이 되었을 때 메인 전원을 로봇 청소기에 공급하여 예약 청소를 시작한다.
그러나, 종래 기술에 따른 로봇 청소기는 예약 청소 시간까지 로봇 청소기에 장착된 배터리를 이용하게 되므로, 예약 시간이 길거나 배터리의 잔류 전원이 작은 경우에는 배터리를 재 충전해야하는 번거러움이 있고, 이로 인하여 청소시간이 길어지게 되었다.
본 발명의 목적은, 사용자에 의한 예약청소 명령시 충전대로 복귀하여 입력된 예약 청소 시간까지 슬립모드에서 배터리를 충전함으로써, 예약 청소 시간까지 배터리를 충전하는 것 뿐만아니라 소비전력을 최소화하는 로봇 청소기의 예약 청소 제어 장치 및 그 방법을 제공하는 것이다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일실시예에 따른 로봇 청소기의 예약청소 제어 방법은 청소 예약 신호의 입력시 충전대로 복귀하는 단계와; 기설정된 시간 간격으로 청소 예약시간의 경과를 감지하는 단계와; 상기 예약시간의 미경과시 배터리의 충전요부를 감지하는 단계와; 상기 충전의 필요시 상기 배터리를 충전한 후 기설정시간 동안 슬립(sleep) 모드로 진입하는 단계를 포함한다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일실시예에 따른 로봇 청소기의 예약청소 제어 장치는 로봇 청소기를 구동하는 구동부와; 시간을 측정하는 시간 측정부와; 배터리의 충전 상태를 감지하는 전원 감지부와; 청소 예약신호 입력시 상기 로봇 청소기가 충전대로 복귀하도록 상기 구동부를 제어하고, 현재 시간과 청소 예약시간을 비교하여 상기 청소 예약시간이 경과하지 않은 경우에 상기 로봇 청소기를 기설정된 슬립 시간동안 슬립모드로 진입시키는 제어부를 포함한다.
본 발명의 실시예들에 따른 로봇 청소기의 예약 청소 제어 장치 및 그 방법 은 사용자에 의한 예약청소 명령시 충전대로 복귀하여 입력된 예약 청소 시간까지 슬립모드에서 배터리를 충전함으로써, 예약 청소 시간까지 배터리를 충전하는 것 뿐만아니라 소비전력을 최소할 수 있는 효과가 있다.
또한, 본 발명의 실시예들에 따른 로봇 청소기의 예약 청소 제어 장치 및 그 방법은 예약청소 명령시 충전대로 복귀하여 입력된 예약 청소 시간까지 슬립모드에서 배터리를 충전함으로써, 충분하게 충전된 배터리를 이용하여 청소를 하게 되므로 장시간 충전없이 청소를 할 수 있는 효과가 있다.
이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명한다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 로봇 청소기의 예약청소 제어 장치가 적용된 로봇 청소기의 사시도이고, 도 2는 도 1에 도시된 로봇 청소기의 수직 단면도이다.
도 1 내지 도 2에 도시된 바와 같이, 로봇 청소기(100)는 외관을 형성하는 케이스(110)와, 케이스(110)의 외측면에 대응되도록 배치되어, 각각 적어도 두개 이상의 발신부(121)와 수신부(125)를 구비하는 센서유닛을 포함한다. 이때, 케이스(110)는 소정 높이를 갖는 원형의 디스크 형상으로 형성된다. 상기 센서유닛은 실내의 벽이나 장애물과 상기 이동로봇과의 거리를 감지하는 센서로서, 본 발명의 실시예에서는 초음파 센서로 구성된 초음파 제1센서유닛(120)인 것으로 한다.
또한, 케이스(110)에는 충돌 시 충격을 완충하는 범퍼(112)가 구비된다.
보다 상세하게, 로봇 청소기(100)는 케이스(110)와, 에지테이터(180)와, 보조 바퀴(130)와, 구동 바퀴(140)와, 흡입 모듈(150)과, 조작부(160)와, 배터리(170)와, 제1센서유닛(120)과, 제어부(210)와, 구동부(230)를 포함한다.
상기 케이스(110)의 전측 하단에는 에지테이터 수용부(111)와, 보조 바퀴 수용부(112)가 형성된다. 상기 에지테이터(180)는 상기 에지테이터 수용부(112)에 회전 가능하게 설치된다. 이러한 에지테이터(180)는 바닥의 먼지, 오물 등의 이물질이 상기 흡입 모듈(150)에 원활하게 흡입될 수 있도록 상기 이물질을 쓸어낸다.
상기 에지테이터(180)는 상기 구동부(230)와 별도의 구동부(미도시)에 의해 구동될 수 있다. 상기 에지테이터(180)는 상기 구동 바퀴(140) 전측의 상기 케이스(110) 상에 배치된다.
상기 구동 바퀴(140)는 상기 구동부(230)에서 구동력을 전달받아 구동된다. 이러한 구동 바퀴(140)의 구동에 따라, 상기 로봇 청소기(100)가 전방으로 주행할 수 있다.
상기 보조 바퀴(130)는 상기 보조 바퀴 수용부(112)에 회전 가능하게 설치된다. 이러한 보조 바퀴(130)는 상기 구동 바퀴(140)의 구동에 의해 상기 이동로봇(100)이 주행될 때, 회전되면서 상기 로봇 청소기(100)를 지지한다.
상기 구동부(230)는 내부에 상기 구동 바퀴(140)와 연결된 구동 모터 등이 포함된다. 이러한 구동부(230)는 상기 제어부(210)에서 전달되는 신호에 따라 상기 구동 바퀴(140)에 구동력을 전달한다.
상기 흡입 모듈(150)은 먼지통(151)과, 흡입 덕트(152)와, 필터부(153)와, 흡입팬(154)과, 흡입구(155)로 구성되어, 바닥의 이물질을 흡입, 수용한다.
이를 더욱 상세히 설명하면, 상기 흡입팬(154)이 구동되면, 흡입력이 발생된다. 이러한 흡입력에 의해 상기 흡입구(155) 부근에 부압이 형성되고, 이러한 부압 형성에 의해 바닥의 이물질이 상기 흡입구(155)로 흡입된다. 상기 흡입된 이물질은 상기 흡입 덕트(152)를 따라 흡입되어, 상기 필터부(153)를 경유한다. 상기 필터부(153)에서 상기 이물질 중 소정의 물질 등이 걸러질 수 있다.
상기 필터부(153)를 거친 이물질은 상기 먼지통(151)에 수용된다. 상기 먼지통(151)은 상기 케이스(110)의 대략 중앙부에 배치될 수 있다. 상기 흡입 모듈(150)은 상기 케이스(110)의 대략 후단부에 배치된다.
상기 조작부(160)는 상기 로봇 청소기(100)를 제어하기 위해 명령을 입력할 수 있는 키 부분 등을 포함할 수 있다. 이러한 조작부(160)에는 상기 로봇 청소기(100)의 각종 정보를 디스플레이할 수 있는 디스플레이부(161)가 설치될 수 있다.
상기 배터리(170)는 상기 구동부(230) 등에 동력을 공급한다. 이러한 배터리(170)는 이하에서 상술하는 충전대 등에서 충전될 수 있다. 상기 제1센서유닛(120)는 상기 로봇 청소기(100)의 주행 경로의 전방에 배치된 장애물을 감지할 수 있다.
이러한 제1센서유닛(120)은 장애물 감지를 위한 신호를 발신하는 발신부(121b, 121a)와, 상기 발신부(121b, 121a)에서 발신되어 상기 장애물에서 반사된 신호를 수신하는 수신부(125c, 125a, 125b)로 구성될 수 있다. 여기서, 상기 수신 부(125c)는 도 1의 발신부(121a)의 좌측에 형성되어 있으나, 도1에서는 도시되지 않았다.
상기 제1센서유닛(120)의 예시로, 초음파 센서 등이 이용될 수 있다. 상기 수신부(125c, 125a, 125b)의 개수는 상기 발신부(121b, 121a)의 개수보다 적어도 하나 더 많게 배치되어, 상기 신호의 수신 영역을 형성할 수 있다.
상세히, 상기 수신부(125c, 125a, 125b)는 상기 발신부(121b, 121a)의 각 양 측에 배치되어, 상기 발신부(121b, 121a)에서 발신되어 상기 장애물에서 반사된 신호의 수신 영역을 형성한다. 상기와 같이 형성되면, 상기 제1센서유닛(120)에 이용되는 센서 개수를 감소시키면서도, 그 감지 영역을 확장할 수 있다.
상기 제어부(210)는 상기 제1센서유닛(120)를 통해 상기 장애물 중 벽면과 상기 이동로봇(100) 사이의 거리를 인식할 수 있다.
이를 더욱 상세히 설명하면, 상기 제어부(210)는 상기 제1센서유닛(120)에 의해 감지된 값을 이용하여 상기 벽면과 상기 로봇 청소기(100) 사이의 거리를 산출하고, 그 산출된 거리에 따라 상기 벽면과 상기 로봇 청소기(100) 사이의 거리를 일정하게 유지시키면서 상기 로봇 청소기(100)을 주행시킬 수 있다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 로봇 청소기의 예약청소 제어 장치의 블록도이고, 도 4는 도 3의 로봇 청소기가 충전 필요시 배터리를 충전하는 충전대를 블록도이다. .
도 3 및 도 4를 참조하면, 본 발명의 일실시예에 따른 로봇 청소기의 예약청소 제어 장치(200)는 로봇 청소기를 구동하는 구동부(230)와; 시간을 측정하는 시 간 측정부(220)와; 배터리(170)의 충전 상태를 감지하는 전원 감지부(250)와; 청소 예약신호 입력시 상기 로봇 청소기가 충전대로 복귀하도록 상기 구동부를 제어하고, 현재 시간과 청소 예약시간을 비교하여 상기 청소 예약시간이 경과하지 않은 경우에 상기 로봇 청소기를 기설정된 슬립 시간동안 슬립모드로 진입시키는 제어부(210)를 포함한다.
상기 제어부(210)는 상기 청소 예약 시간의 경과시에는 상기 로봇 청소기가 충전중인 경우에는 충전을 중단하고 청소를 개시하도록 제어신호를 출력하고, 상기 청소 예약 시간의 미경과시에는 상기 슬립모드 진입전에 상기 배터리의 충전여부를 판단한다. 또한, 상기 제어부(210)는 상기 로봇 청소기가 슬립 모드로 진입하기전 현재 시간에 상기 슬립 시간을 더함으로써, 슬립모드 동안의 시간 경과에 따른 시간 지연을 방지한다. 즉, 상기 슬립모드로 진입하는 경우 전력 소비를 최소화하기 위하여 시간 측정 장치의 전원공급이 차단되어 시간이 계산되지 않는 경우에 상기 슬립시간만큼의 시간지연이 일어나는 것을 방지할 수 있다.
상기 예약청소 제어 장치(200)는 상기 로봇 청소기(100)의 주행경로 상이나주변의 물체를 감지하는 감지유닛(240)과, 청소구역 내의 먼지 또는 이물질을 감지하는 먼지 감지센서를 포함하고, 먼지 감지센서에 의해 감지된 먼지 또는 이물질을 흡입하는 흡입수단(154)과 흡입수단(154)에 의해 집진 된 먼지 및 이물질을 수납하는 먼지수납수단(151)을 구비한 흡입모듈(150)과, 로봇 청소기(100)의 구동 프로그램이 저장되는 저장부(260)를 더 포함하는 것이 가능하다.
상기 전원 감지부(250)는 흡입수단(154) 및 구동부(230)에 구동 전원을 공급 하는 배터리(170)의 전원 잔량을 소정 주기마다 감지하여 그 값이 기준값 이하일 경우 배터리 충전 요청 신호를 출력한다.
상기 저장부(260)는 예를 들면, EEPROM 또는 플래시 메모리와 같은 비휘발성 메모리 소자로 구성되며, 로봇 청소기(100)의 구동을 위한 운영 프로그램이 저장되어 있다. 또한, 충전대(300)가 로봇 청소기의 충전대()로의 복귀를 안내하기 위하여 발신하는 적외선 신호의 주파수 정보가 저장부(260)에 저장된다.
이는 로봇 청소기(100)의 충전대(300) 복귀 중 충전대(300)로부터 출력되는 적외선 신호에 의해 생성되는 안내 영역을 확인하기위함이다. 이렇게 저장부(260)에 저장된 운영 프로그램과 적외선 신호의 주파수 정보는 제어부(210)에 의해 엑세스 제어된다.
상기 감지유닛(240)은 예를 들면, 충전대(300)의 안내신호 출력부(310)로부터 발신되는 적외선 신호와 같은 안내 신호를 수신하는 적외선 수광부로 구현될 수 있으며, 수신된 안내 신호를 제어부(210)로 출력한다. 상기 감지부(240)는 로봇 청소기(100)의 전면에 구비되는 하나 이상의 제1센서유닛(120)와, 측면에 구비되는 하나 이상의 제2센서유닛(241)를 포함하여 구성된다.
상기 제1센서유닛(120)은 로봇 청소기(100)의 전면에 구비된 하나 이상의 센서일 수 있고, 제2센서유닛(241)은 소정 간격으로 이격되게 로봇 청소기(100)의 외측면에 다수개 구비되는 것이 바람직하다. 이러한 제1센서유닛(120)과 제2센서유닛(241)의 구분은 센서 각각에 식별정보를 부여함으로써, 구현 가능하다.
상기 구동부(230)는 제어부(210)으로부터 출력되는 제어신호에 따라 제1,2모 터(231, 232)를 구동시켜 로봇 청소기(100)을 주행시킨다. 구동부(230)의 제1,2모터(231, 232)는 로봇 청소기(100)를 주행시키는 좌/우바퀴와 연결되어 있다. 따라서, 제1,2모터(231, 232)의 회전속도와 회전 방향에 따라 로봇 청소기(100)는 전후좌우로 주행한다.
상기 제어부(210)는 로봇 청소기(100)의 장치 전반을 제어하며, 구동부(230)의 동작을 제어하는 주행 제어부(211)와, 전원 감지부(250)로부터 출력되는 배터리 충전 신호에 따라 충전대(300)로 복귀하도록 주행 제어부(211)로 제어신호를 출력하고, 제1,2센서유닛(120,241)을 통해 감지되는 안내 신호에 따라 충전대(300)로부터 출력되는 감지 신호의 영역을 판단하고, 감지 신호의 영역이 직진 주행 영역일 경우 제1센서유닛(120)으로부터 감지되는 신호에 따라 직진 주행하도록 주행 제어부(211)로 제어신호를 출력하는 충전대 복귀 처리부(212)를 포함한다.
주행 제어부(211)는 로봇 청소기(100)의 운영 프로그램으로부터 출력되는 제어명령에 따라 로봇 청소기(100)을 주행시키는 구동부(230)를 제어한다.
충전대 복귀 처리부(212)는 전원 감지부(250)로부터 출력되는 배터리 충전 요청에 따라 감지유닛(240)을 통해출력되는 안내 신호를 수신하여 충전대(300)로 복귀 하도록 주행 제어부(211)로 제어신호를 출력한다.
제어부(210)는 전원 감지부(250)가 배터리 충전 신호를 출력하거나 사용자에 의한 예약 청소신호가 입력면 충전대 복귀를 위한 제어신호를 출력하고, 충전대 복귀 처리부(212)는 상기 제어신호에 따라 제1,2센서유닛이 충전대(300)로부터 출력되는 안내 신호를 감지할 때까지 자동 주행하도록 주행 제어부(211)로 제어신호를 출력한다.
충전대 복귀 처리부(212)는 로봇 청소기(100)가 제1,2센서유닛(120,241)로부터 출력되는 안내 신호를 지속적으로 감지하여 주행 제어부(211)로 제어신호를 출력한다. 충전대 복귀 처리부(282)는 구동부(230)을 통해 직진 주행중에 충전대(300)와의 전기적 또는 기구적인 접촉이 일어나면, 로봇 청소기(100)는 충전대 도킹 알고리즘을 이용하여 충전대(100)에 도킹하여 배터리(240)를 충전하게된다.
도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 로봇 청소기의 예약청소 제어 방법의 순서도이다.
도 5를 참조하면, 본 발명의 일실시예에 따른 로봇 청소기의 예약청소 제어 방법은 청소 예약 신호의 입력시 충전대로 복귀하는 단계(S20)와; 기설정된 시간 간격으로 청소 예약시간의 경과를 감지하는 단계(S40)와; 상기 예약시간의 미경과시 배터리의 충전요부를 감지하는 단계(S50)와; 상기 충전의 필요시 상기 배터리를 충전한 후 기설정시간 동안 슬립(sleep) 모드로 진입하는 단계(S70)를 포함한다.
이하에서는 보다 상세하게, 도 1 내지 도 5를 참조하여 상기 로봇 청소기의 예약청소 제어방법을 설명하겠다.
사용자가 로봇 청소기(100)에 예약청소 명령을 입력하면(S10), 로봇 청소기는 충전대 복귀 처리부(212) 및 주행 제어부(211)에서 출력한 신호에 따라 충전대(300)로 복귀한다.(S20) 충전대로 복귀한 로봇 청소기(100)는 충전이 완료되거나 예약 청소시간이 될때 까지 배터리(170)를 충전한다.(S80) 상기 예약청소 명령에는 반드시 예약청소를 개시하는 예약 청소시간이 포함된다.
상기 예약시간의 경과를 감지하는 단계(S40)에서는 제어부(210)가 시간 측정부(220)로부터 시간정보를 입력받아 상기 설정된 예약 청소시간이 되었는 지를 판단하고(S40), 상기 예약시간이 경과된 경우에는 로봇 청소기가 충전을 중단하고 청소를 개시하도록 제어한다.(S80)
상기 예약 청소시간이 경과하지 않은 경우에는, 제어부(210)는 로봇 청소기가 슬립모드로 진입하기 전에 전원 감지부(250)의 출력 신호에 기초하여 배터리를 충전하여 할지를 판단하게 된다.(S50)
상기 로봇 청소기는 상기 판단결과에 따라 배터리의 충전이 필요한 경우에는 충전 상태를 유지하면서 슬립모드로 진입하지만(S52), 충전이 불필요한 경우에는 충전을 중단하고 슬립모드로 진입한다.(S51)
상기 슬립모드로 진입하는 단계(S70)는, 상기 로봇 청소기가 슬립 모드로 진입하기전 현재 시간에 상기 슬립 시간을 더한다.(S60) 이로써, 상기 슬립모드에서 청소 모드로 변경되는 경우에 슬립모드 상태에서 시간의 카운터가 중단되는 경우에도 현재 시간에 지연 오류가 발생하는 것을 방지할 수 있다.
상기 슬립시간 경과하면, 상기 제어부(210)는 청소 예약시간이 경과되었는 지르 다시 판단하게 되고, 청소 예약시각에 도달한 경우에는 로봇 청소기가 청소를 시작하도록 제어한다.(S80)
상기에서 본 발명은 특정한 실시예에 관하여 도시되고 설명되었지만, 당업계에서 통상의 지식을 가진 자라면 이하의 특허청구범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역을 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음 을 알 수 있을 것이다. 그렇지만 이러한 수정 및 변형 구조들은 모두 본 발명의 권리범위 내에 포함되는 것임을 분명하게 밝혀두고자 한다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 로봇 청소기의 예약청소 제어 장치가 적용된 로봇 청소기의 사시도이다.
도 2는 도 1에 도시된 로봇 청소기의 수직 단면도이다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 로봇 청소기의 예약청소 제어 장치의 블록도이다.
도 4는 도 3의 로봇 청소기가 충전 필요시 배터리를 충전하는 충전대를 블록도이다.
도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 로봇 청소기의 예약청소 제어 방법의 순서도이다.

Claims (11)

  1. 청소 예약 신호의 입력시 충전대로 복귀하는 단계와;
    기설정된 시간 간격으로 청소 예약시간의 경과를 감지하는 단계와;
    상기 예약시간의 경과시에는 예약된 청소를 개시하는 단계;
    상기 예약시간의 미경과시에는 상기 기설정된 시간동안 슬립(sleep) 모드로 진입하는 단계를 포함하고,
    상기 슬립 모드가 종료되면, 상기 예약시간의 경과를 감지하는 단계가 다시 수행되는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 예약청소 제어 방법.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 충전대 복귀단계는 상기 로봇청소기가 충전대로 복귀한 경우에 충전을 개시하는 것을 특징으로 로봇 청소기의 예약청소 제어 방법.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 예약시간의 경과를 감지하는 단계는 상기 예약시간의 경과시, 로봇 청소기가 충전을 중단하고 청소를 개시하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 예약청소 제어 방법.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 예약시간의 경과를 감지하는 단계는 상기 예약시간의 미경과시, 배터리의 충전이 필요한지 여부를 감지하여 상기 충전의 필요시에는 상기 배터리의 충전상태를 계속 유지하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 예약청소 제어 방법.
  5. 제 4 항에 있어서,
    상기 예약시간의 경과를 감지하는 단계는, 상기 충전의 불요시 상기 배터리의 충전을 중단하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 예약청소 제어 방법.
  6. 삭제
  7. 제 1 항에 있어서,
    상기 슬립모드로 진입하는 단계는, 상기 로봇 청소기가 슬립 모드로 진입하기전 현재 시간에 상기 슬립 시간을 더하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 예약청소 제어 방법
  8. 로봇 청소기를 구동하는 구동부와;
    시간을 측정하는 시간 측정부와;
    배터리의 충전 상태를 감지하는 전원 감지부와;
    청소 예약신호 입력시 상기 로봇 청소기가 충전대로 복귀하도록 상기 구동부를 제어하고,
    상기 측정된 시간을 이용하여, 기 설정된 시간 간격으로 청소 예약시간의 경과를 감지하고,
    상기 예약시간의 경과 시에는 예약된 청소를 개시하고,
    상기 예약시간의 미경과 시에는 상기 기 설정된 시간 동안 슬립 모드로 진입시키고,
    상기 슬립 모드가 종료되면, 상기 예약시간의 경과를 다시 감지하는 제어부를 포함하는 로봇 청소기의 예약청소 제어 장치.
  9. 제 8 항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 청소 예약 시간의 경과시 상기 로봇 청소기가 충전중인 경우에는 충전을 중단하고 청소를 개시하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 예약청소 제어 장치.
  10. 제 8 항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 청소 예약 시간의 미경과시 슬립모드 진입전에 상기 배터리의 충전여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 예약청소 제어 장치.
  11. 제 10 항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 로봇 청소기가 슬립 모드로 진입하기전 현재 시간에 상기 슬립 시간을 더하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 예약청소 제어 장치.
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