KR101537183B1

KR101537183B1 - electronic stability program system in a vehicle and method for correcting error thereof

Info

Publication number: KR101537183B1
Application number: KR1020140002831A
Authority: KR
Inventors: 남철; 원용배
Original assignee: 대성전기공업 주식회사
Priority date: 2014-01-09
Filing date: 2014-01-09
Publication date: 2015-07-15

Abstract

The present invention relates to an electronic stability control system for a vehicle and a method for calibrating errors thereof. The system is configured to verify and control various sensors of a driver oriented electronic stability control system. The present invention comprises steps of: confirming whether there is a request of storing position from each module of a vehicle; measuring XY coordinate values of each module of a vehicle and values of surrounding environment where each module locates; defining the reference module among modules and calibrating and storing XY coordinate values of other modules except the reference module to correspond to the surrounding environment values of the reference value; calculating and storing the coordinate values of the center of gravity of XY coordinate values of modules; confirming whether there is a request of position regeneration of each module of a vehicle; regenerating position of each module using the stored XY coordinate value of each module if there is a request of position regeneration of each module of a vehicle; detecting whether there is an error by comparing XY coordinate values of each module regenerated and coordinate value of the center of gravity or comparing XY coordinate values of each module stored and coordinate value of the center of gravity; and calibrating the XY coordinate values of each module regenerated and coordinate value of the center of gravity when an error is detected.

Description

차량용 자동자세제어 시스템 및 그의 에러 보정 방법{electronic stability program system in a vehicle and method for correcting error thereof}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to an electronic stability control system,

본 발명은 차량용 자동자세제어 시스템에 관한 것으로, 보다 상세하게는 운전자를 중심으로 한 자동자세제어 시스템의 각종 센서를 시스템 레벨에서 검증하고 제어하는 차량용 자동자세제어 시스템 및 그의 에러 보정 방법에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0002] The present invention relates to an automatic attitude control system for a vehicle, and more particularly, to an automatic attitude control system for a vehicle and an error correction method thereof for verifying and controlling various sensors of an automatic attitude control system centering on a driver at a system level.

일반적으로, 차량에는 많은 종류의 자동자세제어 시스템이 장착되어 있다.Generally, a vehicle is equipped with many kinds of automatic attitude control systems.

여기서, 자동자세제어 시스템이란, 운전자에 따라서 별도의 포지션을 기억하는 여러 장치들, 즉, 아웃사이드 미러, 메모리 시트, 스트어링 휠, 인사이드 미러 등이 있다.Here, the automatic attitude control system includes various devices that store different positions according to the driver, that is, an outside mirror, a memory sheet, a steering wheel, and an inside mirror.

이러한 자동자세제어 시스템은, 다양한 운전자가 각각의 신체 조건에 최적화된 모듈들을, 특정 위치에 기억시키고, 사용시, 저장된 위치로 모듈을 위치시킴으로써, 여러 운전자가 편리하게 한 대의 자동차를 사용할 수 있도록 한다.Such an automatic attitude control system allows various drivers to conveniently use one vehicle by storing modules optimized for respective physical conditions in a specific position and positioning the module in a stored position in use by various drivers.

하지만, 이러한 모듈들은, 각각 그 위치를 기억하고 그 위치에 맞도록 움직이는 과정 중에서, 여러 가지 이유로 인해서, 정상적인 제 위치를 찾지 못하거나, 또는 원하는 위치로 이동하지 못하는 경우가 있다.However, these modules may not be able to find a normal position or move to a desired position due to various reasons in the course of memorizing the position and moving it to the position, respectively.

이것은, 근본적으로 센서를 구성하는 인자들이 갖는 오차와, 환경적인 이유가 복합적으로 결합되어 발생하게 된다.This is basically caused by a combination of the error of the factors constituting the sensor and the environmental reasons.

특히, 자동차처럼, 위치(전후, 좌우, 실내, 실외)에 따라서, 온도차가 큰 환경에서는, 더더욱 자체적인 자세제어에 어려움이 있다.Especially, in an environment where the temperature difference is large, such as an automobile, depending on the position (front and rear, left and right, indoor and outdoor), it is difficult to control its own attitude.

그리고, 자동자세제어에 적용되는 제어 대상물에는, 위치 정보를 알기 위한 센서가 달려 있는데, 이러한 센서는, 기구적으로, 그리고 센서의 물성적으로, 관점에서 움직이는 범위가 정해진다.A control object to be subjected to the automatic attitude control is equipped with a sensor for acquiring position information. Such a sensor has a range of movement in terms of mechanical properties and physical properties of the sensor.

자동차는, 자동차의 특성상 제어 대상의 위치에 따라, 온도가 크게 다를 수 있다.In automobiles, depending on the nature of the vehicle, the temperature may vary greatly depending on the location of the control object.

예를 들어, 겨울의 경우, 실내는 20 - 30도이지만, 실외는 영하 20도일 수도 있고, 여름에도, 역시 센서의 위치(실내, 실외, 앞, 뒤)에 따라서, 온도가 다르다.For example, in the case of winter, the indoor temperature is 20 to 30 degrees, but the outdoor temperature may be minus 20 degrees. In summer, the temperature also varies depending on the position of the sensor (indoor, outdoor, front and rear).

이러한 온도 특성은, 자동차에서 일반적으로 사용되고 있는 아날로그 센서에 직접적인 영향을 끼칠 수 있다.This temperature characteristic can have a direct effect on analog sensors commonly used in automobiles.

또한, 하드웨어를 구성하는 모든 소자들은, 그 자체적으로 일정한 오차를 포함하고 있다.In addition, all the components constituting the hardware include a certain error in itself.

따라서, 정확한 센서를 구현하기 위해서는, 단품에서 또는 실차(차량에 장착한 상태)에서 조정이 필요하다.Therefore, in order to implement a precise sensor, it is necessary to adjust it in a single product or in a real vehicle (mounted on a vehicle).

종래 기술에서는, 이러한 센서에 대한 검증을, 하나의 모듈단위로 구현하는 것이 일반적이다.In the prior art, verification of such sensors is generally implemented in units of modules.

즉, 자체적인 검증을 통해서, 현재의 위치 값에 대한 오류를 찾고 보정하는 것이 보통이다.That is, through its own verification, it is common to find and correct errors for the current position value.

하지만, 이러한 단품 레벨의 검증은 한계가 있었다.However, verification of such a single product level was limited.

본 발명의 일실시예가 이루고자 하는 기술적 과제는, 온도와 같은 주변 환경값을 고려하여, 각 개별 모듈의 위치에 대한 1차 에러 검출과 그들 간의 무게 중심 위치에 대한 시스템적인 2차 에러 검출을 수행함으로써, 각 모듈의 위치 재생시, 위치 보정에 대한 정확성이 우수하여 전체 시스템을 안정시킬 수 있는 차량용 자동자세제어 시스템 및 그의 에러 보정 방법을 제공하고자 한다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the above problems, and it is an object of the present invention to provide a method and apparatus for performing a first order error detection on a position of each individual module and a systematic second order error detection on a center- An automatic posture control system for an automobile which is excellent in accuracy of positional correction and can stabilize the entire system when regenerating the position of each module, and an error correction method thereof.

또한, 본 발명의 일실시예가 이루고자 하는 기술적 과제는, 오차가 발생된 모듈을 자동으로 보정함으로써, 운전자에게 편의성을 제공할 수 있는 차량용 자동자세제어 시스템 및 그의 에러 보정 방법을 제공하고자 한다.It is another object of the present invention to provide an automatic posture control system for a vehicle and an error correction method thereof, which can provide convenience to a driver by automatically correcting an error-generated module.

본 발명의 일실시예에 의한 차량용 자동자세제어 시스템의 에러 보정 방법은, 차량의 각 모듈에 대한 위치 저장 요청이 있는지 확인하는 단계와, 차량의 각 모듈에 대한 위치 저장 요청이 있으면, 차량의 각 모듈에 대한 XY 좌표값과 각 모듈이 위치한 주변 환경값을 측정하는 단계와, 모듈들 중, 기준 모듈을 정의하고, 기준 모듈의 주변 환경값에 상응하도록 기준 모듈을 제외한 다른 모듈들의 XY 좌표값을 보정하여 저장하는 단계와, 모듈들의 XY 좌표값에 대한 무게 중심 좌표값을 구하여 저장하는 단계와, 차량의 각 모듈에 대한 위치 재생 요청이 있는지 확인하는 단계와, 차량의 각 모듈에 대한 위치 재생 요청이 있다면, 저장된 각 모듈의 XY 좌표값으로 각 모듈의 위치를 재생하는 단계와, 재생된 각 모듈의 XY 좌표값 및 무게 중심 좌표값과, 저장된 각 모듈의 XY 좌표값과 무게 중심 좌표값을 비교하여, 에러 여부를 검출하는 단계와, 에러가 검출되면, 재생된 각 모듈의 XY 좌표값 및 무게 중심 좌표값을 보정하는 단계를 포함하여 이루어질 수 있다.A method for correcting an error in an automatic posture control system for a vehicle according to an embodiment of the present invention includes the steps of: confirming whether there is a position storing request for each module of the vehicle; and if there is a position storing request for each module of the vehicle, Measuring the XY coordinate value of the module and the surrounding environment value in which each module is located; defining a reference module among the modules and setting XY coordinate values of other modules except the reference module to correspond to the surrounding environment value of the reference module A step of obtaining and storing a center-of-gravity coordinate value with respect to an XY coordinate value of modules, a step of confirming whether there is a position reproduction request for each module of the vehicle, Reproducing the position of each module with the XY coordinate value of each stored module, comparing the XY coordinate value and the center-of-gravity coordinate value of each module reproduced with the stored angle Comparing the XY coordinates of the module with the coordinates of the center of gravity to detect whether there is an error, and correcting the XY coordinate value and the center of gravity coordinate value of each reproduced module when an error is detected .

본 발명의 일실시예에 의한 차량용 자동자세제어 시스템은, 차량의 각 모듈에 대한 XY 좌표값과 각 모듈이 위치한 주변 환경값을 측정하는 측정부와, 측정부로부터 측정된 차량의 각 모듈에 대한 XY 좌표값과 각 모듈이 위치한 주변 환경값을 저장하고, 모듈들 중, 기준 모듈의 주변 환경값에 상응하도록 기준 모듈을 제외한 다른 모듈들의 XY 좌표값을 보정하는 보정값과 무게 중심 좌표값을 저장하는 저장부와, 저장된 각 모듈의 XY 좌표값으로 각 모듈의 위치를 재생하고, 에러가 검출된 에러 모듈의 위치를 보정하는 재생부와, 차량의 각 모듈에 대한 위치 저장 요청이 있으면, 측정부를 제어하여, 차량의 각 모듈에 대한 XY 좌표값과 각 모듈이 위치한 주변 환경값을 측정하고, 모듈들 중, 기준 모듈을 정의하고, 기준 모듈의 주변 환경값에 상응하도록 기준 모듈을 제외한 다른 모듈들의 XY 좌표값을 보정하여 저장부에 저장하며, 모듈들의 XY 좌표값에 대한 무게 중심 좌표값을 구하여 저장부에 저장하고, 차량의 각 모듈에 대한 위치 재생 요청이 있다면, 재생부를 제어하여, 저장된 각 모듈의 XY 좌표값으로 각 모듈의 위치를 재생하고, 재생된 각 모듈의 XY 좌표값 및 무게 중심 좌표값과, 저장된 각 모듈의 XY 좌표값과 무게 중심 좌표값을 비교하여, 에러 여부를 검출하며, 에러가 검출되면, 재생된 각 모듈의 XY 좌표값 및 무게 중심 좌표값을 보정하도록 재생부를 제어하는 제어부를 포함하여 이루어질 수 있다.The automatic posture control system for a vehicle according to an embodiment of the present invention includes a measurement unit for measuring XY coordinate values of respective modules of a vehicle and surrounding environment values in which each module is located, XY coordinate value and surrounding environment value where each module is located and stores the correction value and the center of gravity coordinate value for correcting the XY coordinate values of other modules except the reference module so as to correspond to the peripheral environment value of the reference module A reproducing unit for reproducing the position of each module with XY coordinate values of each of the stored modules and correcting the position of the error module in which an error is detected; The XY coordinate value of each module of the vehicle and the surrounding environment value in which each module is located are measured to define a reference module among the modules, The XY coordinate values of the modules other than the module are corrected and stored in the storage unit. The coordinates of the center of gravity of the XY coordinate values of the modules are obtained and stored in the storage unit. If there is a position reproduction request for each module of the vehicle, The position of each module is reproduced with the XY coordinate value of each stored module and the XY coordinate value and the center of gravity coordinate value of each module reproduced are compared with the XY coordinate value and the center of gravity coordinate value of each stored module And a controller for controlling the reproducing unit to correct an XY coordinate value and a gravity center coordinate value of each reproduced module when an error is detected.

본 발명의 일실시예에 의하면, 온도와 같은 주변 환경값을 고려하여, 각 개별 모듈의 위치에 대한 1차 에러 검출과 그들 간의 무게 중심 위치에 대한 시스템적인 2차 에러 검출을 수행함으로써, 각 모듈의 위치 재생시, 위치 보정에 대한 정확성이 우수하여 전체 시스템을 안정시킬 수 있다.According to an embodiment of the present invention, by performing the first-order error detection on the position of each individual module and the systematic second-order error detection on the center-of-gravity position between the respective modules taking into consideration the values of the surrounding environment such as temperature, It is possible to stabilize the whole system because the accuracy of the position correction is excellent.

또한, 본 발명은, 오차가 발생된 모듈을 자동으로 보정함으로써, 사용자에게 편의성을 제공할 수 있다.Further, the present invention can provide convenience to the user by automatically correcting the error-generated module.

즉, 본 발명은, 모듈 개별 제어방식의 1차 오차 및 오류 검출 방식에 더불어 시스템 측면에서 운전자가 메모리 한 모듈 전체의 자세제어에 대해 2차 오차 및 오류 검출 방식을 추가함으로써, 고객에게 개별과 시스템 측면의 2단계 검출 방식을 제공하여 편의성을 도모할 수 있다.That is, in addition to the first-order error and the error detection method of the module individual control system, the present invention adds a second error and an error detection method to the posture control of the module entirely memorized by the driver, It is possible to provide convenience by providing a two-step detection method on the side.

이는 환경 및 기타 외부 요인에 의해 1차 검출에서 누락할 수 있는 오차를 시스템 측면에서 재검출함으로써, 전체 시스템의 안정성 및 품질 안정화에 기여할 수 있다.This can contribute to stabilization of the overall system stability and quality by redetecting errors that may be missed in the primary detection due to environment and other external factors in terms of the system.

또한, 본 발명은, 오차 및 오류 검출을 통한 고장 진단 혹은 지시에 머물지 않고, 오차가 발생한 모듈을 검출하여 자동 보정하는 능동 보정기능이 추가될 수 있다.In addition, the present invention can be supplemented with an active correction function for detecting and automatically correcting a module in which an error has occurred without remaining in a fault diagnosis or instruction through error and error detection.

이는 자동자세제어 시스템을 사용하는 고객에게 궁극적인 편의성을 제공하며, 기존 시스템을 최대한 활용하여 구성이 가능함으로 빠른 상용화가 가능하다.This provides the ultimate convenience to customers using automatic attitude control systems, and it can be quickly commercialized as it can be configured with maximum use of existing systems.

도 1은 본 발명에 따른 차량용 자동자세제어 시스템을 보여주는 블럭 구성도
도 2는 도 1의 차량용 자동자세제어 시스템에 의해 제어되는 차량의 모듈을 보여주는 도면
도 3은 본 발명에 따른 차량용 자동자세제어 시스템의 에러 보정 방법을 설명하기 위한 흐름도
도 4a 및 도 4b는 제 1 모듈의 위치를 측정하는 방법을 설명하기 위한 그래프
도 5a 및 도 5b는 제 2 모듈의 위치를 측정하는 방법을 설명하기 위한 그래프
도 6a 및 도 6b는 제 3 모듈의 위치를 측정하는 방법을 설명하기 위한 그래프
도 7a 및 도 7b는 각 모듈의 무게 중심을 산출하는 방법을 설명하기 위한 그래프
도 8은 각 모듈의 위치를 재생하는 방법을 설명하기 위한 그래프
도 9a 및 도 9b는 본 발명 제 1 실시예에 따른 에러 검출 방법을 설명하기 위한 그래프
도 10a 및 도 10b는 본 발명 제 2 실시예에 따른 에러 검출 방법을 설명하기 위한 그래프
도 11a 및 도 11b는 본 발명 제 3 실시예에 따른 에러 검출 방법을 설명하기 위한 그래프1 is a block diagram showing an automatic posture control system for a vehicle according to the present invention;
2 is a view showing a module of a vehicle controlled by the automatic posture control system for a vehicle shown in Fig. 1
3 is a flowchart for explaining an error correction method of the automatic posture control system for a vehicle according to the present invention.
4A and 4B are graphs for explaining a method of measuring the position of the first module
5A and 5B are graphs for explaining a method of measuring the position of the second module
6A and 6B are graphs for explaining a method of measuring the position of the third module
7A and 7B are graphs for explaining a method of calculating the center of gravity of each module
8 is a graph for explaining a method of reproducing the position of each module
9A and 9B are graphs for explaining an error detection method according to the first embodiment of the present invention
10A and 10B are graphs for explaining an error detection method according to the second embodiment of the present invention
11A and 11B are graphs for explaining an error detection method according to the third embodiment of the present invention

이하에서는 도면을 참조하여 본 발명을 더욱 상세하게 설명한다. Hereinafter, the present invention will be described in more detail with reference to the drawings.

이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 단순히 본 명세서 작성의 용이함을 고려하여 부여되는 것으로서, 상기 "모듈" 및 "부"는 서로 혼용되어 사용될 수도 있다.The suffix "module" and " part "for components used in the following description are given merely for ease of description, and the" module "and" part "

나아가, 이하 첨부 도면들 및 첨부 도면들에 기재된 내용들을 참조하여 본 발명의 실시예를 상세하게 설명하지만, 본 발명이 실시예들에 의해 제한되거나 한정되는 것은 아니다.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The above and other features and advantages of the present invention will be more apparent from the following detailed description taken in conjunction with the accompanying drawings, in which: FIG.

본 명세서에서 사용되는 용어는 본 발명에서의 기능을 고려하면서 가능한 현재 널리 사용되는 일반적인 용어를 선택하였으나, 이는 당 분야에 종사하는 기술자의 의도 또는 관례 또는 새로운 기술의 출현 등에 따라 달라질 수 있다. 또한, 특정한 경우는 출원인이 임의로 선정한 용어도 있으며, 이 경우 해당되는 발명의 설명 부분에서 그 의미를 기재할 것이다. 따라서 본 명세서에서 사용되는 용어는, 단순한 용어의 명칭이 아닌 그 용어가 가지는 실질적인 의미와 본 명세서의 전반에 걸친 내용을 토대로 해석되어야 함을 밝혀두고자 한다.As used herein, terms used in the present invention are selected from general terms that are widely used in the present invention while taking into account the functions of the present invention, but these may vary depending on the intention or custom of a person skilled in the art or the emergence of new technologies. In addition, in certain cases, there may be a term arbitrarily selected by the applicant, in which case the meaning thereof will be described in the description of the corresponding invention. Therefore, it is intended that the terminology used herein should be interpreted based on the meaning of the term rather than on the name of the term, and on the entire contents of the specification.

도 1은 본 발명에 따른 차량용 자동자세제어 시스템을 보여주는 블럭 구성도이고, 도 2는 도 1의 차량용 자동자세제어 시스템에 의해 제어되는 차량의 모듈을 보여주는 도면이다.FIG. 1 is a block diagram showing an automatic posture control system for a vehicle according to the present invention, and FIG. 2 is a diagram showing a module of a vehicle controlled by the automatic posture control system for a vehicle of FIG.

도 1에 도시된 바와 같이, 차량용 자동자세제어 시스템은, 측정부(100), 저장부(200), 재생부(300) 및 제어부(400)를 포함할 수 있다.1, the vehicle automatic attitude control system may include a measurement unit 100, a storage unit 200, a playback unit 300, and a control unit 400. As shown in FIG.

여기서, 측정부(100)는, 차량의 각 모듈에 대한 XY 좌표값과 각 모듈이 위치한 주변 환경값을 측정할 수 있다.Here, the measuring unit 100 may measure the XY coordinate values of the modules of the vehicle and the values of the surrounding environment in which the respective modules are located.

그리고, 도 2에 도시된 바와 같이, 각 모듈(10)은, 바디 제어 모듈(body control module)(11), 드라이버 도어 제어 모듈(driver door control module)(12), 페신저 도어 모듈(passenger door module)(13), 드라이버 시트 모듈(driver seat module)(14), 스티어링 앵글 센서(steering angle sensor)(15)를 포함할 수 있는데, 이에 제한되지는 않는다.2, each module 10 includes a body control module 11, a driver door control module 12, a passenger door module 12, module 13, a driver seat module 14, and a steering angle sensor 15, but is not limited thereto.

이어, 각 모듈(10)이 위치한 주변 환경값은, 온도값 및 습도값 중 적어도 어느 하나일 수 있는데, 이에 제한되지는 않는다.The ambient environment value in which each module 10 is located may be at least one of a temperature value and a humidity value, but is not limited thereto.

그리고, 저장부(200)는, 측정부(100)로부터 측정된 차량의 각 모듈에 대한 XY 좌표값과 각 모듈이 위치한 주변 환경값을 저장하고, 모듈들 중, 기준 모듈의 주변 환경값에 상응하도록 기준 모듈을 제외한 다른 모듈들의 XY 좌표값을 보정하는 보정값과 무게 중심 좌표값을 저장할 수 있다.The storage unit 200 stores the XY coordinate values of the respective modules of the vehicle measured by the measurement unit 100 and the values of the surrounding environment in which the respective modules are located and corresponds to the surrounding environment values of the reference module A correction value and a center-of-gravity coordinate value for correcting the XY coordinate values of other modules other than the reference module can be stored.

다음, 재생부(300)는, 저장된 각 모듈의 XY 좌표값으로 각 모듈의 위치를 재생하고, 에러가 검출된 에러 모듈의 위치를 보정할 수 있다.Next, the reproducing unit 300 can reproduce the position of each module with the XY coordinate value of each stored module, and correct the position of the error module in which an error is detected.

이어, 제어부(400)는, 차량의 각 모듈에 대한 위치 저장 요청이 있으면, 측정부(100)를 제어하여, 차량의 각 모듈에 대한 XY 좌표값과 각 모듈이 위치한 주변 환경값을 측정하고, 모듈들 중, 기준 모듈을 정의하고, 기준 모듈의 주변 환경값에 상응하도록 기준 모듈을 제외한 다른 모듈들의 XY 좌표값을 보정하여 저장부(200)에 저장하며, 모듈들의 XY 좌표값에 대한 무게 중심 좌표값을 구하여 저장부(200)에 저장하고, 차량의 각 모듈에 대한 위치 재생 요청이 있다면, 재생부(300)를 제어하여, 저장된 각 모듈의 XY 좌표값으로 각 모듈의 위치를 재생하고, 재생된 각 모듈의 XY 좌표값 및 무게 중심 좌표값과, 저장된 각 모듈의 XY 좌표값과 무게 중심 좌표값을 비교하여, 에러 여부를 검출하며, 에러가 검출되면, 재생된 각 모듈의 XY 좌표값 및 무게 중심 좌표값을 보정하도록 재생부(300)를 제어할 수 있다.The control unit 400 controls the measuring unit 100 to measure the XY coordinate values of the respective modules of the vehicle and the values of the surrounding environment in which each module is located, The XY coordinate values of the modules other than the reference module are corrected so as to correspond to the peripheral environment values of the reference module and stored in the storage unit 200. The center of gravity of the XY coordinate values of the modules And stores the coordinates in the storage unit 200. If there is a request to reproduce the position of each module of the vehicle, the controller 300 controls the reproducing unit 300 to reproduce the position of each module with the XY coordinates of each stored module, The XY coordinate value and the center-of-gravity coordinate value of each module reproduced are compared with the XY coordinate value and the center-of-gravity coordinate value of each stored module to detect an error. If an error is detected, the XY coordinate value And the center-of-gravity coordinate value is corrected The reproduction unit 300 can be controlled.

여기서, 제어부(400)는, 모듈들 중, 제 1, 제 2, 제 3 모듈의 XY 좌표값로부터, 세 점에 대한 무게 중심 좌표값을 산출하고, 무게 중심 좌표값에 대한 임계값을 설정할 수 있다.Here, the controller 400 calculates the center-of-gravity coordinate value for three points from the XY coordinate values of the first, second, and third modules among the modules, and sets a threshold value for the center-of-gravity coordinate value have.

그리고, 제어부(400)는, 재생된 각 모듈의 XY 좌표값과, 저장된 각 모듈의 XY 좌표값을 비교하여, 1차 에러 여부를 검출하고, 재생된 모듈들의 무게 중심 좌표값과, 저장된 모듈들의 무게 중심 좌표값을 비교하여, 2차 에러 여부를 검출할 수 있다.The control unit 400 compares the XY coordinate values of the respective modules reproduced with the XY coordinate values of the stored modules to detect whether there is a primary error and to determine whether the center coordinates of the reproduced modules and the coordinates It is possible to detect the secondary error by comparing the coordinates of the center of gravity.

이어, 제어부(400)는, 에러가 검출되면, 재생된 각 모듈의 XY 좌표값을 산출하고, 산출된 모듈의 현재 XY 좌표값과, 저장된 각 모듈의 XY 좌표값을 일대일 대응으로 비교하여, 에러 모듈을 검출할 수 있다.When an error is detected, the control unit 400 calculates the XY coordinate values of the reproduced modules, compares the calculated current XY coordinate values of the module with the XY coordinate values of the stored modules in a one-to-one correspondence, The module can be detected.

경우에 따라, 제어부(400)는, 에러가 검출되면, 재생된 각 모듈의 XY 좌표값을 산출하고, 어느 한 모듈에 대한 상대 모듈들의 현재 XY 좌표값과 미리 저장된 상대 모듈의 원 XY 좌표값을 비교하여, 에러 모듈을 검출할 수 있다.If an error is detected, the control unit 400 calculates the XY coordinate value of each reproduced module, and determines whether the current XY coordinate value of the relative module for one module and the original XY coordinate value of the previously stored relative module By comparison, an error module can be detected.

다른 경우로서, 제어부(400)는, 에러가 검출되면, 재생된 모듈들의 무게 중심 좌표값과 다른 새로운 무게 중심 좌표값을 산출하고, 새로운 무게 중심 좌표값의 에러 여부에 따라, 에러 모듈을 검출할 수 있다.In another case, when an error is detected, the control unit 400 calculates a new center of gravity coordinate value different from the center-of-gravity coordinates of the reproduced modules, and detects an error module according to whether the new center-of- .

이와 같이, 본 발명은, 온도와 같은 주변 환경값을 고려하여, 각 개별 모듈의 위치에 대한 1차 에러 검출과 그들 간의 무게 중심 위치에 대한 시스템적인 2차 에러 검출을 수행함으로써, 각 모듈의 위치 재생시, 위치 보정에 대한 정확성이 우수하여 전체 시스템을 안정시킬 수 있다.As described above, according to the present invention, the first-order error detection on the position of each individual module and the systematic second-order error detection on the center-of-gravity position between them are performed in consideration of the ambient environment value such as temperature, The accuracy of the position correction is excellent at the time of reproduction, and the entire system can be stabilized.

일반적인 차량의 자동자세제어 모듈은, 다양한 운전자가 각각의 신체 조건에 최적화된 모듈들을 특정 위치에 기억시켜 놓고, 사용시 저장된 위치로 모듈을 위치시킴으로써, 여러 운전자가 편리하게 한 대의 차량을 사용할 수 있도록 한다.A typical vehicle's automatic posture control module allows various drivers to conveniently use a single vehicle by storing modules optimized for each physical condition at a specific location and positioning the module at a location stored at the time of use .

하지만, 이러한 모듈들은 각각 그 위치를 기억하고, 그 위치에 맞도록 움직이는 과정 중에서, 여러 가지 이유로 인해서 정상정인 제 위치를 찾지 못하거나, 원하는 위치로 이동하지 못하는 경우가 있다.However, each of these modules memorizes its position and, in the process of moving to the position, there are cases where it can not find the normal position or move to a desired position due to various reasons.

이것은, 근본적으로 센서를 구성하는 인자들이 갖는 오차와 환경적인 이유가 복합적으로 결합되어 발생하게 된다.This is caused by a combination of the inherent errors of the factors constituting the sensor and the environmental reasons.

따라서, 모듈단위로 위치를 보정하는 것은 한계가 있다.Therefore, there is a limitation in correcting the position on a module basis.

특히, 자동차처럼 위치(전후 좌우, 실내, 실외)에 따라서, 온도차가 큰 환경에서는 더 더욱 자체적인 자세 제어에 어려움이 있다.Particularly, depending on the position (front / rear, left / right, indoor, outdoor) like a car, it is difficult to control its own attitude even in an environment with a large temperature difference.

본 발명은, 시스템 레벨에서, 특정 모듈의 위치에 문제가 있는지를 확인하고, 원하는 위치로 보정하는 방법에 대한 것으로, 시스템 레벨에서 각 센서의 위치를 보정하기 위해서 다음의 단계를 거칠 수 있다.The present invention relates to a method for confirming whether there is a problem in the position of a specific module at a system level and correcting the position to a desired position, and the following steps can be taken to correct the position of each sensor at the system level.

먼저, 각 센서의 온도 특성을 고려하여 각 모듈의 위치를 특정 온도에 대한 위치로 설정한다.First, considering the temperature characteristics of each sensor, the position of each module is set as a position with respect to a specific temperature.

예를 들면, 제 1 모듈(T, X1+xi, Y1+yi), 제 2 모듈(T, X2+xj, Y2+yj), 제 3 모듈(T, X3+xk, Y3+Yk)로 정의할 수 있다.For example, it is defined as a first module (T, X1 + xi, Y1 + yi), a second module (T, X2 + xj, Y2 + can do.

여기서, T는 동일한 온도 조건이고, 제 1, 제 2, 제 3 모듈은, 동일한 온도에서의 각 좌표값을 의미한다.Here, T denotes the same temperature condition, and the first, second, and third modules denote respective coordinate values at the same temperature.

그리고, 동일한 온도인 점을 고려하여, 온도 특성을 제외한 2차원 데이터 간의 연결을 통해, 각 데이터의 위치를 바탕으로 무게 중심을 구하고, 무게 중심을 기반으로 한 오차 범위 설정할 수 있다.Considering the same temperature, the center of gravity can be determined based on the position of each data and the error range based on the center of gravity can be set through connection between two-dimensional data excluding the temperature characteristic.

이어, 오차 범위를 벗어난 위치를 갖는 모듈은, 오차 범위 안으로 자동 보정할 수 있다.A module with a position outside the error range can then be automatically corrected into the error range.

이와 같이, 구동되는 본 발명의 차량용 자동자세제어 시스템의 에러 보정 방법을 좀 더 상세히 설명하면 다음과 같다.The error correction method of the automatic posture control system for a vehicle, which is driven as described above, will now be described in more detail.

도 3은 본 발명에 따른 차량용 자동자세제어 시스템의 에러 보정 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.3 is a flowchart for explaining an error correction method of the automatic posture control system for a vehicle according to the present invention.

도 3에 도시된 바와 같이, 제어부는, 차량의 각 모듈에 대한 위치 저장 요청이 있는지 확인한다.(S10)As shown in Fig. 3, the control unit confirms whether there is a location storing request for each module of the vehicle (S10)

이어, 제어부는, 차량의 각 모듈에 대한 위치 저장 요청이 있으면, 차량의 각 모듈에 대한 XY 좌표값과 각 모듈이 위치한 주변 환경값을 측정할 수 있다.(S20)Then, the control unit can measure the XY coordinates of each module of the vehicle and the surrounding environment value in which each module is located, if there is a request to store the location of each module of the vehicle (S20).

여기서, 각 모듈은, 바디 제어 모듈(body control module), 드라이버 도어 제어 모듈(driver door control module), 페신저 도어 모듈(passenger door module), 드라이버 시트 모듈(driver seat module), 스티어링 앵글 센서(steering angle sensor)를 포함할 수 있다.Each module includes a body control module, a driver door control module, a passenger door module, a driver seat module, a steering angle sensor angle sensor.

그리고, 각 모듈이 위치한 주변 환경값은, 온도값 및 습도값 중 적어도 어느 하나일 수 있는데, 이에 제한되지는 않는다.The ambient environment value in which each module is located may be at least one of a temperature value and a humidity value, but is not limited thereto.

다음, 제어부는, 모듈들 중, 기준 모듈을 정의하고, 기준 모듈의 주변 환경값에 상응하도록 기준 모듈을 제외한 다른 모듈들의 XY 좌표값을 보정하여 저장할 수 있다.(S30)Next, the control unit defines a reference module among the modules, and may correct and store the XY coordinate values of other modules except for the reference module so as to correspond to the peripheral environment value of the reference module (S30).

일 예로, 제어부는, 먼저, 모듈들 중, 제 1 모듈을 기준 모듈로 정의한다.In one example, the control unit first defines a first module among the modules as a reference module.

그리고, 제 1 모듈의 제 1 주변 환경값에 대한 제 1 XY 좌표값을 추출한다,The first XY coordinate value for the first peripheral environment value of the first module is extracted,

이어, 모듈들 중, 제 2 모듈의 제 2 주변 환경값에 대한 제 2 XY 좌표값을 추출한다.Next, a second XY coordinate value of the second module of the second module among the modules is extracted.

다음, 모듈들 중, 제 3 모듈의 제 3 주변 환경값에 대한 제 3 XY 좌표값을 추출한다.Next, among the modules, a third XY coordinate value for the third peripheral environment value of the third module is extracted.

그리고, 제 2 모듈의 제 2 주변 환경값을, 제 1 모듈의 제 1 주변 환경값으로 변환하고, 변환된 제 1 주변 환경값에 따라, 제 2 모듈의 제 2 XY 좌표값을 보정한다.The second ambient environment value of the second module is converted into the first ambient environment value of the first module and the second XY coordinate value of the second module is corrected according to the converted first ambient environment value.

이어, 제 3 모듈의 제 3 주변 환경값을, 제 1 모듈의 제 1 주변 환경값으로 변환하고, 변환된 제 1 주변 환경값에 따라, 제 3 모듈의 제 3 XY 좌표값을 보정한다.Next, the third peripheral environment value of the third module is converted to the first peripheral environment value of the first module, and the third XY coordinate value of the third module is corrected according to the converted first peripheral environment value.

다음, 보정된 제 2 모듈의 제 2 XY 좌표값과, 보정된 제 3 모듈의 제 3 XY 좌표값을 저장한다.Next, the second XY coordinate value of the corrected second module and the corrected third XY coordinate value of the third module are stored.

도 4a 및 도 4b는 제 1 모듈의 위치를 측정하는 방법을 설명하기 위한 그래프이다.4A and 4B are graphs for explaining a method of measuring the position of the first module.

도 4a와 같이, 제 1 모듈이 가지고 있는 위치 정보는, 기구적, 물성적으로 제어가능 범위로 한정될 수 있다.As shown in FIG. 4A, the position information held by the first module may be limited to a controllable range in terms of mechanical property and physical property.

일반적으로 운전자에 적합하게 맞춰진 각 모듈은, 현재의 팬/틸트(Pan/Tilt)값을 저장한다.In general, each module fitted to the driver stores the current Pan / Tilt value.

여기서, 센서는, 외부 환경중에서 온도에 가장 큰 영향을 받는다.Here, the sensor is most affected by temperature in the external environment.

따라서, 본 발명은, 온도에 특정하여 알고리즘을 설명하였지만, 습도와 같은 다른 환경 요인 등에 적용할 수도 있다.Thus, while the present invention has been described in terms of algorithms specific to temperature, it may also be applied to other environmental factors such as humidity.

즉, 메모리에 저장될 시점에, 온도 정보를 제공받을 경우, 자동차의 각 모듈 부분은 각기 다른 온도를 가질 수 있다.That is, when temperature information is provided at the time of being stored in the memory, each module portion of the automobile can have different temperatures.

따라서, 각 모듈의 위치 정보는, 특정 온도에 해당하는 값으로 변경하여 저장할 필요가 있다.Therefore, the position information of each module needs to be changed to a value corresponding to a specific temperature and stored.

또한, 에러 보정을 위해서 현재의 온도도 같이 저장할 필요가 있다.It is also necessary to store the current temperature for error correction as well.

그러므로, 도 4b와 같이, 제 1 모듈은, 기준 모듈로 정의되고, 현재 주변 온도인 특정 온도에 대한 제 1 XY 좌표값을 추출하여 저장할 수 있다,Therefore, as shown in FIG. 4B, the first module may extract and store a first XY coordinate value for a specific temperature, which is defined as a reference module and is a current ambient temperature.

특정 온도을 Tb에 특정하여 보정된 모듈의 위치는, (Tb, X1+Xi, Y1+Yi) = (Ti, X1, Y1)으로 정의할 수 있다.The position of the corrected module by specifying a specific temperature to Tb can be defined as (Tb, X1 + Xi, Y1 + Yi) = (Ti, X1, Y1).

여기서, Tb는, 특정 온도이고, X1+Xi는, 특정 온도 보정 후의 X1값(Xi=0)이며, Y1+Yi는, 특정 온도 보정 후의 Y1값(Yi=0)이다.Here, Tb is a specific temperature, X1 + Xi is the X1 value (Xi = 0) after the specific temperature correction, and Y1 + Yi is the Y1 value (Yi = 0) after the specific temperature correction.

도 5a 및 도 5b는 제 2 모듈의 위치를 측정하는 방법을 설명하기 위한 그래프이다.5A and 5B are graphs for explaining a method of measuring the position of the second module.

도 5a와 같이, 제 2 모듈이 가지고 있는 위치 정보는, 기구적, 물성적으로 제어가능 범위로 한정될 수 있다.As shown in FIG. 5A, the position information held by the second module can be limited to a controllable range in terms of mechanical property and physical property.

그리고, 도 5b와 같이, 제 2 모듈은, 제 2 모듈의 현재 주변 온도값에 대한 제 2 XY 좌표값을 추출하고, 제 2 모듈의 주변 온도값을, 제 1 모듈의 특정 온도값으로 변환하고, 변환된 특정 온도값에 따라, 제 2 모듈의 제 2 XY 좌표값을 보정한다.5B, the second module extracts a second XY coordinate value for the current ambient temperature value of the second module, converts the ambient temperature value of the second module to a specific temperature value of the first module , And corrects the second XY coordinate value of the second module according to the converted specific temperature value.

예를 들면, 제 2 모듈은, 현재 주변 온도와, 현재 좌표값을, (Tj, X2, Y2)로 정의할 수 있다.For example, the second module can define the current ambient temperature and the current coordinate value as (Tj, X2, Y2).

여기서, Tj는, 위치 메모리 저장시의 센서 주변 온도이고, X2는, 위치 메모리 저장시의 X값이며, Y2는, 위치 메모리 저장시의 Y값이다.Here, Tj is the sensor ambient temperature at the time of storing the position memory, X2 is the X value at the position memory storage, and Y2 is the Y value at the position memory storage.

그리고, 제 2 모듈은, 특정 온도에 따라, 제 2 모듈의 좌표값을 (Tb, X2+Xj, Y2+Yj)로 보정할 수 있다.Then, the second module can correct the coordinate value of the second module to (Tb, X2 + Xj, Y2 + Yj) according to the specific temperature.

여기서, Tb는, 특정 온도로 변환이고, X2+Xj는, 온도 보정 후 X의 값이며, Y2+Yj는, 온도 보정 후 Y의 값이다.Here, Tb is a conversion to a specific temperature, X2 + Xj is a value of X after temperature correction, and Y2 + Yj is a value of Y after temperature correction.

도 6a 및 도 6b는 제 3 모듈의 위치를 측정하는 방법을 설명하기 위한 그래프이다.6A and 6B are graphs for explaining a method of measuring the position of the third module.

도 6a와 같이, 제 3 모듈이 가지고 있는 위치 정보는, 기구적, 물성적으로 제어가능 범위로 한정될 수 있다.As shown in FIG. 6A, the position information held by the third module can be limited to a controllable range in terms of mechanical property and physical property.

그리고, 도 6b와 같이, 제 3 모듈은, 제 3 모듈의 현재 주변 온도값에 대한 제 3 XY 좌표값을 추출하고, 제 3 모듈의 주변 온도값을, 제 1 모듈의 특정 온도값으로 변환하고, 변환된 특정 온도값에 따라, 제 3 모듈의 제 3 XY 좌표값을 보정한다.6B, the third module extracts a third XY coordinate value for the current ambient temperature value of the third module, converts the ambient temperature value of the third module to a specific temperature value of the first module , And corrects the third XY coordinate value of the third module according to the converted specific temperature value.

예를 들면, 제 3 모듈은, 현재 주변 온도와, 현재 좌표값을, (Tk, X3, Y3)로 정의할 수 있다.For example, the third module can define the current ambient temperature and the current coordinate value as (Tk, X3, Y3).

여기서, Tk는, 위치 메모리 저장시의 센서 주변 온도이고, X3는, 위치 메모리 저장시의 X값이며, Y3는, 위치 메모리 저장시의 Y값이다.Here, Tk is the sensor ambient temperature at the time of storing the position memory, X3 is the X value at the position memory storage, and Y3 is the Y value at the position memory storage.

그리고, 제 3 모듈은, 특정 온도에 따라, 제 3 모듈의 좌표값을 (Tb, X3+Xk, Y3+Yk)로 보정할 수 있다.Then, the third module can correct the coordinate value of the third module to (Tb, X3 + Xk, Y3 + Yk) according to the specific temperature.

여기서, Tb는, 특정 온도로 변환이고, X3+Xk는, 온도 보정 후 X의 값이며, Y3+Yk는, 온도 보정 후 Y의 값이다.Here, Tb is a conversion to a specific temperature, X3 + Xk is a value of X after temperature correction, and Y3 + Yk is a value of Y after temperature correction.

다음, 제어부는, 모듈들의 XY 좌표값에 대한 무게 중심 좌표값을 구하여 저장한다.(S40)Next, the control unit obtains and stores the center-of-gravity coordinates of the XY coordinate values of the modules (S40)

일 예로, 제어부는, 모듈들 중, 제 1, 제 2, 제 3 모듈의 XY 좌표값로부터, 세 점에 대한 무게 중심 좌표값을 산출하고, 무게 중심 좌표값에 대한 임계값을 설정하여 저장할 수 있다.For example, the control unit may calculate the center-of-gravity coordinate value for three points from the XY coordinate values of the first, second, and third modules among the modules, and set and store a threshold value for the center- have.

여기서, 무게 중심 좌표값에 대한 임계값은, 임계값을 초과하는 좌표값을 에러로 검출하는 에러 여부 검출시에 이용될 수 있다.Here, the threshold value for the center-of-gravity coordinate value can be used at the time of detecting whether or not an error is detected as a coordinate value exceeding the threshold value.

도 7a 및 도 7b는 각 모듈의 무게 중심을 산출하는 방법을 설명하기 위한 그래프이다.7A and 7B are graphs for explaining a method of calculating the center of gravity of each module.

도 7a 및 도 7b와 같이, 같은 온도(Tb)임을 고려했을 때, 각 센서는 X,Y 좌표로 표현할 수 있다.As shown in FIGS. 7A and 7B, considering the same temperature (Tb), each sensor can be represented by X, Y coordinates.

제 1 모듈은, (X1+Xi, Y1+Yi)이고, 제 2 모듈은, (X2+Xj, Y2+Yj)이며, 제 3 모듈은, (X3+Xk, Y3+Yk)이다.The first module is (X1 + Xi, Y1 + Yi), the second module is (X2 + Xj, Y2 + Yj), and the third module is (X3 + Xk, Y3 + Yk).

여기서, 이 세 점의 무게 중심을 구하면, 이 점은 여러 개의 모듈을 대표하는 하나의 값으로 볼 수 있다.Here, when the center of gravity of these three points is obtained, this point can be regarded as one value representing several modules.

본 발명은, 시스템 레벨에서 무게 중심을 다음과 같이 관리할 수 있다.The present invention can manage the center of gravity at the system level as follows.

즉, 세 점의 무게 중심을, (Xz, Yz)라 하고, 임계값을 절대값 |z| 라 하면, 각 모듈의 X,Y 좌표는, (Xz, Yz)는 오차 범위(|z|)안에 있어야 한다.That is, the center of gravity of the three points is defined as (Xz, Yz), and the threshold value is set as an absolute value | z | (Xz, Yz) must be within the error range (| z |).

다음, 제어부는, 차량의 각 모듈에 대한 위치 재생 요청이 있는지 확인한다.(S50)Next, the control unit checks whether there is a position reproduction request for each module of the vehicle (S50)

그리고, 제어부는, 차량의 각 모듈에 대한 위치 재생 요청이 있다면, 저장된 각 모듈의 XY 좌표값으로 각 모듈의 위치를 재생할 수 있다.(S60)If there is a position reproduction request for each module of the vehicle, the control unit can reproduce the position of each module with the XY coordinate value of each stored module (S60). [

도 8은 각 모듈의 위치를 재생하는 방법을 설명하기 위한 그래프이다.8 is a graph for explaining a method of reproducing the position of each module.

도 8에 도시된 바와 같이, 각 모듈은, 메모리에 기록된 위치로 이동시, 그 값은 현재 온도를 고려하여 이동해야 한다.As shown in Fig. 8, when each module moves to the position recorded in the memory, its value must be moved in consideration of the current temperature.

즉, 재생되는 모듈의 좌표는, (Tj’, X2’, Y2’)로 정의할 수 있다.That is, the coordinates of the module to be reproduced can be defined as (Tj ', X2', Y2 ').

여기서, Tj는, 현재 온도 (메모리에 저장된 위치로 이동시의 온도)이고, X2는, 현재 X값이며, Y2는, 현재 Y값이다.Here, Tj is the current temperature (temperature at the time of movement to the position stored in the memory), X2 is the current X value, and Y2 is the current Y value.

하지만 차량에서는, 다양한 이유로(환경, 온도등) 원하는 위치로 각 모듈은 이동하지 않는다.However, in a vehicle, each module does not move to a desired location for various reasons (environment, temperature, etc.).

즉, 각 모듈이 이동한 현재 좌표값인 (Tj’, X2’, Y2’)은, 올바른 값이 아닐 수 있다.That is, the current coordinate values (Tj ', X2', Y2 ') of each module moved may not be correct values.

(Tj’, X2’, Y2’)를 다시 특정온도 Tb에 해당하는 값으로 변형할 때, 그 값은, (Tb, (X2+Xj)’, (Y2+Yj)’) ≠ (Tb, X2+Xj, Y2+Yj)일 수 있다.(Tb, (X2 + Xj) ', (Y2 + Yj)') ≠ (Tb, X2 ', Y2') again to a value corresponding to the specific temperature Tb, + Xj, Y2 + Yj).

따라서, 기존의 단위 모듈 단위의 시스템에서는, 그 값이 잘못되었다고 판단하지 않을 수 있고, 그렇기 때문에 원하는 위치로 이동되지 않을 수 있다.Therefore, in a conventional unit module unit system, it may not be judged that the value is wrong, and therefore, it may not be moved to a desired position.

본 발명은, 이러한 경우에 대해서, 시스템 레벨에서, 단위 모듈의 위치 정보를 이용하여, 잘못된 모듈과 그 설정값을 찾아내고 보정할 수 있다.According to the present invention, in such a case, the wrong module and its set value can be found and corrected using the position information of the unit module at the system level.

그러므로, 제어부는, 재생된 각 모듈의 XY 좌표값 및 무게 중심 좌표값과, 저장된 각 모듈의 XY 좌표값과 무게 중심 좌표값을 비교하여, 에러 여부를 검출할 수 있다.(S70)Therefore, the control unit can detect whether an error has occurred by comparing the XY coordinate value and the center-of-gravity coordinate value of each regenerated module with the XY coordinate value and the center-of-gravity coordinate value of each stored module (S70).

그리고, 제어부는, 에러가 검출되면, 재생된 각 모듈의 XY 좌표값 및 무게 중심 좌표값을 보정할 수 있다.(S80)When an error is detected, the control unit can correct the XY coordinate value and the gravity center coordinate value of each reproduced module (S80)

즉, 제어부는, 에러 여부를 검출시, 재생된 각 모듈의 XY 좌표값과, 저장된 각 모듈의 XY 좌표값을 비교하여, 1차 에러 여부를 검출한다.That is, when the error is detected, the control unit compares the XY coordinate value of each module reproduced with the XY coordinate value of each stored module to detect whether or not the error is a primary error.

이어, 제어부는, 재생된 모듈들의 무게 중심 좌표값과, 저장된 모듈들의 무게 중심 좌표값을 비교하여, 2차 에러 여부를 검출할 수 있다.Then, the control unit can detect the secondary error by comparing the coordinate value of the center of gravity of the reproduced modules with the coordinate value of the center of gravity of the stored modules.

여기서, 제어부는, 1차 에러가 검출되지 않으면, 2차 에러 여부를 검출하는 단계를 수행할 수 있다.Here, if the primary error is not detected, the control unit may perform the step of detecting the secondary error.

그리고, 제어부는, 1차 에러가 검출되면, 1차 에러가 검출된 모듈의 XY 좌표값을, 저장된 모듈의 XY 좌표값으로 보정할 수 있다.Then, when the primary error is detected, the control unit can correct the XY coordinate value of the module in which the primary error is detected to the XY coordinate value of the stored module.

다음, 제어부는, 2차 에러 여부를 검출하는 단계에서, 재생된 모듈들의 무게 중심 좌표값과, 저장된 모듈들의 무게 중심 좌표값을 비교한다,Next, the control unit compares the center-of-gravity coordinate value of the reproduced modules with the center-of-gravity coordinate value of the stored modules in the step of detecting the secondary error.

이어, 비교 결과, 재생된 모듈들의 무게 중심 좌표값과, 저장된 모듈들의 무게 중심 좌표값이 다르면, 재생된 모듈들의 무게 중심 좌표값이, 기설정된 임계값 초과인지를 확인한다.If the center-of-gravity coordinate values of the reproduced modules are different from the center-of-gravity coordinate values of the stored modules as a result of the comparison, it is determined whether the gravity center coordinate value of the reproduced modules is greater than a preset threshold value.

그리고, 재생된 모듈들의 무게 중심 좌표값이 기설정된 임계값을 초과하면, 재생된 모듈들의 무게 중심 좌표값을 에러로 검출할 수 있다.If the center-of-gravity coordinates of the reproduced modules exceed a predetermined threshold value, the center-of-gravity coordinates of the reproduced modules can be detected as an error.

도 9a 및 도 9b는 본 발명 제 1 실시예에 따른 에러 검출 방법을 설명하기 위한 그래프이다.9A and 9B are graphs for explaining an error detection method according to the first embodiment of the present invention.

도 9a 및 도 9b와 같이, 1차적으로 각 단위 모듈의 각 센서에서 출력되는 값을 이용하여, 특정온도 Tb에 매칭된 값과, 현재 이동된 위치를 기준으로 Tb에 매칭된 값과 비교하여, 고장이 있는지를 확인할 수 있다.As shown in FIGS. 9A and 9B, by comparing the values matched to the specific temperature Tb and the values matched to Tb based on the currently moved position, using the values output from the respective sensors of the respective unit modules, You can check if there is a fault.

여기서, 고장이 발견되면, 각 모듈은 에러가 보정된 값으로 이동할 수 있다.Here, if a failure is found, each module can move to the error corrected value.

그리고, 2차적으로는 시스템 레벨로 검증하여, 무게 중심이 오차 범위에 있는지를 확인하고, 전체적인 센서 위치 관점에서 오류가 있는지 확인할 수 있다.Secondly, it can be verified at the system level to check whether the center of gravity is in the error range, and whether there is an error in terms of the overall sensor position.

만일, 오류가 있다면, 어떤 모듈이 오류를 가지고 있는지를 확인할 수 있다.If there is an error, you can check which module has an error.

제 1 실시예에서는, 특정 시스템 레벨에서, 각각의 단위 모듈이 가지고 있는 모든 정보를 바탕으로 각 모듈의 위치정보를 단위 모듈에서 수행한 것과 동일하게 반복 확인할 수 있다.In the first embodiment, the position information of each module can be repeatedly confirmed in the same manner as that performed in the unit module based on all the information held by each unit module at a specific system level.

예를 들면, 제어부는, 2차 에러가 검출되면, 재생된 각 모듈의 XY 좌표값을 산출하고, 산출된 모듈의 현재 XY 좌표값과, 저장된 각 모듈의 XY 좌표값을 일대일 대응으로 비교하여, 에러 모듈을 검출할 수 있다.For example, when a secondary error is detected, the control unit calculates an XY coordinate value of each regenerated module, compares the calculated current XY coordinate value of the module with the XY coordinate value of each stored module in a one-to-one correspondence, An error module can be detected.

도 10a 및 도 10b는 본 발명 제 2 실시예에 따른 에러 검출 방법을 설명하기 위한 그래프이다.10A and 10B are graphs for explaining an error detection method according to the second embodiment of the present invention.

도 10a 및 도 10b와 같이, 3개 모듈의 위치 정보를 기준으로 해서 만든 무게중심 (Xz , Yz)과, 제 3 모듈의 위치정보 오류로 인한 변경된 무게중심으로 인해 오차범위|z| 를 벗어났을 때, 다음 과정을 통해서 모듈의 위치를 보정할 수 있다.As shown in FIGS. 10A and 10B, due to the center of gravity (Xz, Yz) based on the position information of the three modules and the changed center of gravity due to the position information error of the third module, the error range | z | The module position can be corrected by the following procedure.

먼저, 각 모듈별 위치 정보를 다시 계산하여 오류가 있었는지를 확인한다.First, the location information of each module is recalculated to check if there is an error.

그리고, 각 모듈이 상대방의 정보를 이용해서, 상대방의 위치 정보를 계산하여 현재 위치가 맞는지 확인한다.Then, each module calculates the position information of the other party using the information of the other party, and confirms whether the current position is correct.

예를 들면, 제 1 모듈은, 제 2, 제 3 모듈의 위치 정보를 이용해서, 상대방의 위치가 맞는지 확인한다.For example, the first module uses the position information of the second and third modules to confirm whether the position of the other party is correct.

또한, 제 2 모듈은, 제 1, 제 3 모듈의 정보를 이용해서, 그들 위치가 맞는지 확인하며, 동일한 방법으로, 제 3 모듈은, 제 1, 제 2 모듈의 정보를 이용하여, 그들의 위치가 맞는지 확인할 수 있다.The second module uses the information of the first module and the third module to check whether their positions are correct. In the same way, the third module uses the information of the first module and the second module, You can check if it is correct.

이러한 반복적인 확인을 통해, 잘못된 위치정보를 갖는 모듈을 찾아내어 보정할 수 있다.Through this iterative verification, a module with incorrect location information can be found and corrected.

예를 들면, 제어부는, 2차 에러가 검출되면, 재생된 각 모듈의 XY 좌표값을 산출하고, 어느 한 모듈에 대한 상대 모듈들의 현재 XY 좌표값과 미리 저장된 상대 모듈의 원 XY 좌표값을 비교하여, 에러 모듈을 검출할 수 있다.For example, when a secondary error is detected, the controller calculates an XY coordinate value of each regenerated module, and compares the current XY coordinate value of the relative module with respect to a certain module to the original XY coordinate value of the previously stored relative module So that an error module can be detected.

도 11a 및 도 11b는 본 발명 제 3 실시예에 따른 에러 검출 방법을 설명하기 위한 그래프이다.11A and 11B are graphs for explaining an error detection method according to the third embodiment of the present invention.

도 11a 및 도 11b와 같이, 4개 모듈를 통해서, 시스템 레벨로 특정 모듈의 오류를 확인할 수 있다.As shown in FIGS. 11A and 11B, errors of the specific module can be confirmed at the system level through the four modules.

예를 들어, 제 4 모듈이 있고, 그 위치를 Tb에서 (X4+Xw, Y4+Yw)로 특정할 수 있으면, 제 3 모듈을 제외한, 제 1, 제 2, 제 4 모듈을 통해서, 새로운 무게 중심을 구할 수 있다.For example, if there is a fourth module and its position can be specified as (X4 + Xw, Y4 + Yw) at Tb, through the first, second and fourth modules, The center can be obtained.

이때, 새로운 무게중심의 값이 오차 범위에 있다면, 이는 제 3 모듈에 오류가 있다고 가정할 수 있다.At this time, if the value of the new center of gravity is within the error range, it can be assumed that the third module has an error.

만일, 제 5, 제 6 모듈이 있다면, 그 정보를 이용하여, 또 다른 무게 중심을 구할 수 있고, 이를 이용해서 특정 모듈에 대한 오류 여부를 확인할 수 있다.If there is a fifth module or a sixth module, another center of gravity can be obtained by using the information, and it is possible to confirm whether or not an error has occurred with respect to a specific module.

예를 들면, 제어부는, 2차 에러가 검출되면, 재생된 모듈들의 무게 중심 좌표값과 다른 새로운 무게 중심 좌표값을 산출하고, 새로운 무게 중심 좌표값의 에러 여부에 따라, 에러 모듈을 검출할 수 있다.For example, when a secondary error is detected, the control unit may calculate a new center-of-gravity coordinate value different from the center-of-gravity coordinate value of the reproduced modules, and detect an error module according to whether the new center-of- have.

여기서, 새로운 무게 중심 좌표값은, 현재의 무게 중심 좌표값을 이루는 모듈들 중, 하나의 모듈만을 제외하고, 나머지 모듈들과 새로운 모듈의 XY 좌표값에 의해 산출될 수 있다.Here, the new center-of-gravity coordinate value can be calculated by XY coordinate values of the remaining modules and the new module, except for one module among the modules constituting the current center-of-gravity coordinate value.

만일, 새로운 무게 중심 좌표값을 이루는 모듈들로부터 제외된 모듈은, 새로운 무게 중심 좌표값이 에러이면, 에러 모듈로 검출될 수 있다.If a new center-of-gravity coordinate value is an error, the module that is excluded from the modules constituting the new center-of-gravity coordinate value can be detected as an error module.

이상에서는 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 도시하고 설명하였지만, 본 발명은 상술한 특정의 실시예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진자에 의해 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 이러한 변형실시들은 본 발명의 기술적 사상이나 전망으로부터 개별적으로 이해돼서는 안 될 것이다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is clearly understood that the same is by way of illustration and example only and is not to be construed as limiting the scope of the invention as defined by the appended claims. It will be understood by those skilled in the art that various changes in form and details may be made therein without departing from the spirit and scope of the present invention.

100: 측정부 200: 저장부
300: 재생부 400: 제어부100: measuring unit 200:
300: reproducing section 400:

Claims

차량의 각 모듈에 대한 위치 저장 요청이 있는지 확인하는 단계;
상기 차량의 각 모듈에 대한 위치 저장 요청이 있으면, 상기 차량의 각 모듈에 대한 XY 좌표값과 상기 각 모듈이 위치한 주변 환경값을 측정하는 단계;
상기 모듈들 중, 기준 모듈을 정의하고, 상기 기준 모듈의 주변 환경값에 상응하도록 상기 기준 모듈을 제외한 다른 모듈들의 XY 좌표값을 보정하여 저장하는 단계;
상기 모듈들의 XY 좌표값에 대한 무게 중심 좌표값을 구하여 저장하는 단계;
상기 차량의 각 모듈에 대한 위치 재생 요청이 있는지 확인하는 단계;
상기 차량의 각 모듈에 대한 위치 재생 요청이 있다면, 상기 저장된 각 모듈의 XY 좌표값으로 상기 각 모듈의 위치를 재생하는 단계;
상기 재생된 각 모듈의 XY 좌표값 및 무게 중심 좌표값과, 상기 저장된 각 모듈의 XY 좌표값과 무게 중심 좌표값을 비교하여, 에러 여부를 검출하는 단계; 그리고,
상기 에러가 검출되면, 상기 재생된 각 모듈의 XY 좌표값 및 무게 중심 좌표값을 보정하는 단계를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 차량용 자동자세제어 시스템의 에러 보정 방법.Determining whether there is a location store request for each module of the vehicle;
Measuring an XY coordinate value for each module of the vehicle and a surrounding environment value in which each module is located if there is a request to store a location for each module of the vehicle;
Defining a reference module among the modules and correcting and storing XY coordinate values of other modules except for the reference module so as to correspond to the surrounding value of the reference module;
Obtaining and storing a center-of-gravity coordinate value for the XY coordinate values of the modules;
Determining whether there is a position regeneration request for each module of the vehicle;
Reproducing the location of each module with XY coordinate values of the stored modules if there is a location reproduction request for each module of the vehicle;
Comparing the XY coordinate value and the gravity center coordinate value of each of the reproduced modules with the XY coordinate value and the gravity center coordinate value of each of the stored modules to detect an error; And,
And correcting an XY coordinate value and a center-of-gravity coordinate value of each regenerated module when the error is detected.

제 1 항에 있어서, 상기 각 모듈은, 바디 제어 모듈(body control module), 드라이버 도어 제어 모듈(driver door control module), 페신저 도어 모듈(passenger door module), 드라이버 시트 모듈(driver seat module), 스티어링 앵글 센서(steering angle sensor)를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 자동자세제어 시스템의 에러 보정 방법.The system of claim 1, wherein each module comprises a body control module, a driver door control module, a passenger door module, a driver seat module, And a steering angle sensor for detecting a steering angle of the vehicle.

제 1 항에 있어서, 상기 각 모듈이 위치한 주변 환경값은, 온도값 및 습도값 중 적어도 어느 하나인 것을 특징으로 하는 차량용 자동자세제어 시스템의 에러 보정 방법.The method according to claim 1, wherein the value of the surrounding environment in which each module is located is at least one of a temperature value and a humidity value.

제 1 항에 있어서, 상기 모듈들 중, 기준 모듈을 정의하고, 상기 기준 모듈의 주변 환경값에 상응하도록 상기 기준 모듈을 제외한 다른 모듈들의 XY 좌표값을 보정하여 저장하는 단계는,
상기 모듈들 중, 제 1 모듈을 기준 모듈로 정의하는 단계;
상기 제 1 모듈의 제 1 주변 환경값에 대한 제 1 XY 좌표값을 추출하는 단계;
상기 모듈들 중, 제 2 모듈의 제 2 주변 환경값에 대한 제 2 XY 좌표값을 추출하는 단계;
상기 모듈들 중, 제 3 모듈의 제 3 주변 환경값에 대한 제 3 XY 좌표값을 추출하는 단계;
상기 제 2 모듈의 제 2 주변 환경값을, 상기 제 1 모듈의 제 1 주변 환경값으로 변환하고, 상기 변환된 제 1 주변 환경값에 따라, 상기 제 2 모듈의 제 2 XY 좌표값을 보정하는 단계;
상기 제 3 모듈의 제 3 주변 환경값을, 상기 제 1 모듈의 제 1 주변 환경값으로 변환하고, 상기 변환된 제 1 주변 환경값에 따라, 상기 제 3 모듈의 제 3 XY 좌표값을 보정하는 단계; 그리고,
상기 보정된 상기 제 2 모듈의 제 2 XY 좌표값과, 상기 보정된 제 3 모듈의 제 3 XY 좌표값을 저장하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 자동자세제어 시스템의 에러 보정 방법.The method as claimed in claim 1, wherein the step of defining a reference module and correcting and storing the XY coordinate values of the modules other than the reference module corresponding to the peripheral environment value of the reference module,
Defining a first module of the modules as a reference module;
Extracting a first XY coordinate value for a first ambient environment value of the first module;
Extracting, from the modules, a second XY coordinate value for a second ambient environment value of the second module;
Extracting a third XY coordinate value of a third peripheral environment value among the modules;
Converting a second ambient environment value of the second module into a first ambient environment value of the first module and correcting a second XY coordinate value of the second module according to the converted first ambient environment value step;
Converts the third peripheral environment value of the third module to the first peripheral environmental value of the first module and corrects the third XY coordinate value of the third module according to the converted first peripheral environment value step; And,
And storing the corrected second XY coordinate value of the second module and the corrected third XY coordinate value of the third module.

제 1 항에 있어서, 상기 모듈들의 XY 좌표값에 대한 무게 중심 좌표값을 구하여 저장하는 단계는,
상기 모듈들 중, 제 1, 제 2, 제 3 모듈의 XY 좌표값로부터, 상기 세 점에 대한 무게 중심 좌표값을 산출하는 단계; 그리고,
상기 무게 중심 좌표값에 대한 임계값을 설정하여 저장하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 자동자세제어 시스템의 에러 보정 방법.The method of claim 1, wherein the step of obtaining and storing the center-of-gravity coordinates of the XY coordinate values of the modules comprises:
Calculating center-of-gravity coordinate values for the three points from the XY coordinate values of the first, second, and third modules among the modules; And,
And setting and storing a threshold value for the center-of-gravity coordinate value.

제 5 항에 있어서, 상기 무게 중심 좌표값에 대한 임계값은, 상기 임계값을 초과하는 좌표값을 에러로 검출하는 상기 에러 여부 검출시에 이용되는 것을 특징으로 하는 차량용 자동자세제어 시스템의 에러 보정 방법.6. The automatic attitude control system for a vehicle according to claim 5, wherein the threshold value for the center-of-gravity coordinate value is used at the time of detecting whether or not an error is detected as a coordinate value exceeding the threshold value Way.

제 1 항에 있어서, 상기 에러 여부를 검출하는 단계는,
상기 재생된 각 모듈의 XY 좌표값과, 상기 저장된 각 모듈의 XY 좌표값을 비교하여, 1차 에러 여부를 검출하는 단계; 그리고,
상기 재생된 모듈들의 무게 중심 좌표값과, 상기 저장된 모듈들의 무게 중심 좌표값을 비교하여, 2차 에러 여부를 검출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 자동자세제어 시스템의 에러 보정 방법.2. The method of claim 1,
Comparing an XY coordinate value of each of the reproduced modules with an XY coordinate value of each of the stored modules to detect a first order error; And,
And comparing the center-of-gravity coordinates of the reproduced modules with the center-of-gravity coordinates of the stored modules to detect a second-order error.

제 7 항에 있어서, 상기 1차 에러 여부를 검출하는 단계에서,
상기 에러가 검출되지 않으면, 상기 2차 에러 여부를 검출하는 단계를 수행하는 것을 특징으로 하는 차량용 자동자세제어 시스템의 에러 보정 방법.8. The method of claim 7, wherein in the detecting of the first order error,
And if the error is not detected, detecting the second order error is performed.

제 7 항에 있어서, 상기 1차 에러 여부를 검출하는 단계에서,
상기 에러가 검출되면, 상기 에러가 검출된 모듈의 XY 좌표값을, 상기 저장된 모듈의 XY 좌표값으로 보정하는 것을 특징으로 하는 차량용 자동자세제어 시스템의 에러 보정 방법.8. The method of claim 7, wherein in the detecting of the first order error,
And correcting the XY coordinate value of the module in which the error is detected to the XY coordinate value of the stored module when the error is detected.

제 7 항에 있어서, 상기 2차 에러 여부를 검출하는 단계에서,
상기 재생된 모듈들의 무게 중심 좌표값과, 상기 저장된 모듈들의 무게 중심 좌표값을 비교하는 단계;
상기 비교 결과, 상기 재생된 모듈들의 무게 중심 좌표값과, 상기 저장된 모듈들의 무게 중심 좌표값이 다르면, 상기 재생된 모듈들의 무게 중심 좌표값이, 기설정된 임계값 초과인지를 확인하는 단계;
상기 재생된 모듈들의 무게 중심 좌표값이 상기 기설정된 임계값을 초과하면, 상기 재생된 모듈들의 무게 중심 좌표값을 에러로 검출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 자동자세제어 시스템의 에러 보정 방법.8. The method as claimed in claim 7,
Comparing the gravity center coordinate value of the reproduced modules with the gravity center coordinate value of the stored modules;
Determining whether the gravity center coordinate value of the regenerated modules is greater than a preset threshold value if the gravity center coordinate value of the regenerated modules is different from the gravity center coordinate value of the stored modules;
And detecting the center of gravity coordinate value of the reproduced modules as an error when the center-of-gravity coordinate value of the reproduced modules exceeds the predetermined threshold value. .

제 7 항에 있어서, 상기 2차 에러 여부를 검출하는 단계에서,
상기 에러가 검출되면, 상기 재생된 각 모듈의 XY 좌표값을 산출하고, 상기 산출된 모듈의 현재 XY 좌표값과, 상기 저장된 각 모듈의 XY 좌표값을 일대일 대응으로 비교하여, 에러 모듈을 검출하는 것을 특징으로 하는 차량용 자동자세제어 시스템의 에러 보정 방법.8. The method as claimed in claim 7,
When the error is detected, an XY coordinate value of each reproduced module is calculated, and the current XY coordinate value of the calculated module is compared with the XY coordinate value of each of the stored modules in a one-to-one correspondence to detect an error module Wherein said error correction method comprises:

제 7 항에 있어서, 상기 2차 에러 여부를 검출하는 단계에서,
상기 에러가 검출되면, 상기 재생된 각 모듈의 XY 좌표값을 산출하고, 어느 한 모듈에 대한 상대 모듈들의 현재 XY 좌표값과 상기 미리 저장된 상대 모듈의 원 XY 좌표값을 비교하여, 에러 모듈을 검출하는 것을 특징으로 하는 차량용 자동자세제어 시스템의 에러 보정 방법.8. The method as claimed in claim 7,
If the error is detected, the XY coordinate value of each reproduced module is calculated, and the current XY coordinate value of the partner module for one module is compared with the original XY coordinate value of the previously stored relative module, Wherein said error correcting means corrects the error of said automatic attitude control system.

제 7 항에 있어서, 상기 2차 에러 여부를 검출하는 단계에서,
상기 에러가 검출되면, 상기 재생된 모듈들의 무게 중심 좌표값과 다른 새로운 무게 중심 좌표값을 산출하고, 상기 새로운 무게 중심 좌표값의 에러 여부에 따라, 에러 모듈을 검출하는 것을 특징으로 하는 차량용 자동자세제어 시스템의 에러 보정 방법.8. The method as claimed in claim 7,
Wherein when the error is detected, a new center-of-gravity coordinate value different from the center-of-gravity coordinate value of the reproduced modules is calculated, and an error module is detected according to whether or not the new center- An error correction method of a control system.

제 13 항에 있어서, 상기 새로운 무게 중심 좌표값은,
상기 현재의 무게 중심 좌표값을 이루는 모듈들 중, 하나의 모듈만을 제외하고, 나머지 모듈들과 새로운 모듈의 XY 좌표값에 의해 산출되는 것을 특징으로 하는 차량용 자동자세제어 시스템의 에러 보정 방법.14. The method of claim 13, wherein the new center-
Wherein the calculation is performed based on the XY coordinate values of the remaining modules and the new module except for one module among the modules constituting the current center of gravity coordinate value.

제 14 항에 있어서, 상기 새로운 무게 중심 좌표값을 이루는 모듈들로부터 제외된 모듈은, 상기 새로운 무게 중심 좌표값이 에러이면, 에러 모듈로 검출되는 것을 특징으로 하는 차량용 자동자세제어 시스템의 에러 보정 방법.15. The method according to claim 14, wherein the module removed from modules constituting the new center-of-gravity coordinate value is detected as an error module if the new center-of-gravity coordinate value is an error .

차량의 각 모듈에 대한 XY 좌표값과 상기 각 모듈이 위치한 주변 환경값을 측정하는 측정부;
상기 측정부로부터 측정된 상기 차량의 각 모듈에 대한 XY 좌표값과 상기 각 모듈이 위치한 주변 환경값을 저장하고, 상기 모듈들 중, 기준 모듈의 주변 환경값에 상응하도록 상기 기준 모듈을 제외한 다른 모듈들의 XY 좌표값을 보정하는 보정값과 무게 중심 좌표값을 저장하는 저장부;
상기 저장된 각 모듈의 XY 좌표값으로 상기 각 모듈의 위치를 재생하고, 에러가 검출된 에러 모듈의 위치를 보정하는 재생부; 그리고,
상기 차량의 각 모듈에 대한 위치 저장 요청이 있으면, 상기 측정부를 제어하여, 상기 차량의 각 모듈에 대한 XY 좌표값과 상기 각 모듈이 위치한 주변 환경값을 측정하고, 상기 모듈들 중, 기준 모듈을 정의하고, 상기 기준 모듈의 주변 환경값에 상응하도록 상기 기준 모듈을 제외한 다른 모듈들의 XY 좌표값을 보정하여 상기 저장부에 저장하며, 상기 모듈들의 XY 좌표값에 대한 무게 중심 좌표값을 구하여 상기 저장부에 저장하고, 상기 차량의 각 모듈에 대한 위치 재생 요청이 있다면, 상기 재생부를 제어하여, 상기 저장된 각 모듈의 XY 좌표값으로 상기 각 모듈의 위치를 재생하고, 상기 재생된 각 모듈의 XY 좌표값 및 무게 중심 좌표값과, 상기 저장된 각 모듈의 XY 좌표값과 무게 중심 좌표값을 비교하여, 에러 여부를 검출하며, 상기 에러가 검출되면, 상기 재생된 각 모듈의 XY 좌표값 및 무게 중심 좌표값을 보정하도록 상기 재생부를 제어하는 제어부를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 차량용 자동자세제어 시스템.A measurement unit for measuring an XY coordinate value of each module of the vehicle and a value of a surrounding environment in which each module is located;
Wherein the module stores XY coordinate values of each module of the vehicle measured from the measurement unit and a surrounding environment value in which each module is located, A storage unit for storing a correction value and a center-of-gravity coordinate value for correcting the XY coordinate values of the center coordinates;
A reproducing unit for reproducing the position of each module with XY coordinate values of each of the stored modules and correcting the position of the error module in which an error is detected; And,
And controlling the measurement unit to measure XY coordinate values of the respective modules of the vehicle and surrounding environment values where the respective modules are located if there is a request to store a position for each module of the vehicle, And corrects the XY coordinate values of the modules other than the reference module so as to correspond to the peripheral environment value of the reference module and stores the corrected XY coordinate values in the storage unit, obtains the coordinates of the center of gravity of the XY coordinate values of the modules, And if there is a position reproduction request for each module of the vehicle, the control unit controls the reproducing unit to reproduce the position of each module with the XY coordinate value of each of the stored modules, Value and a center-of-gravity coordinate value of each of the modules, and an XY coordinate value and a center-of-gravity coordinate value of each stored module to detect an error, and when the error is detected, The vehicle automatic attitude control system comprising the control unit for controlling the reproducing unit to correct the XY coordinate values and the center of gravity coordinate value of each module the reproduced group.

제 16 항에 있어서, 상기 제어부는,
상기 모듈들 중, 제 1, 제 2, 제 3 모듈의 XY 좌표값로부터, 상기 세 점에 대한 무게 중심 좌표값을 산출하고, 상기 무게 중심 좌표값에 대한 임계값을 설정하는 것을 특징으로 하는 차량용 자동자세제어 시스템.17. The apparatus of claim 16,
Calculating center-of-gravity coordinate values for the three points from XY coordinate values of the first, second, and third modules among the modules, and setting a threshold value for the center-of-gravity coordinate value Automatic posture control system.

제 16 항에 있어서, 상기 제어부는,
상기 재생된 각 모듈의 XY 좌표값과, 상기 저장된 각 모듈의 XY 좌표값을 비교하여, 1차 에러 여부를 검출하고, 상기 재생된 모듈들의 무게 중심 좌표값과, 상기 저장된 모듈들의 무게 중심 좌표값을 비교하여, 2차 에러 여부를 검출하는 것을 특징으로 하는 차량용 자동자세제어 시스템.17. The apparatus of claim 16,
The XY coordinate value of each of the modules thus reproduced is compared with the XY coordinate value of each of the stored modules to detect a first order error, and the coordinates of the center of gravity of the reproduced modules and the coordinates of the center of gravity , And detects whether or not a second order error has occurred.

제 16 항에 있어서, 상기 제어부는,
상기 에러가 검출되면, 상기 재생된 각 모듈의 XY 좌표값을 산출하고, 상기 산출된 모듈의 현재 XY 좌표값과, 상기 저장된 각 모듈의 XY 좌표값을 일대일 대응으로 비교하여, 에러 모듈을 검출하는 것을 특징으로 하는 차량용 자동자세제어 시스템.17. The apparatus of claim 16,
When the error is detected, an XY coordinate value of each reproduced module is calculated, and the current XY coordinate value of the calculated module is compared with the XY coordinate value of each of the stored modules in a one-to-one correspondence to detect an error module Wherein the control unit is configured to control the automatic attitude control system.

제 16 항에 있어서, 상기 제어부는,
상기 에러가 검출되면, 상기 재생된 각 모듈의 XY 좌표값을 산출하고, 어느 한 모듈에 대한 상대 모듈들의 현재 XY 좌표값과 상기 미리 저장된 상대 모듈의 원 XY 좌표값을 비교하여, 에러 모듈을 검출하는 것을 특징으로 하는 차량용 자동자세제어 시스템.17. The apparatus of claim 16,
If the error is detected, the XY coordinate value of each reproduced module is calculated, and the current XY coordinate value of the partner module for one module is compared with the original XY coordinate value of the previously stored relative module, Wherein the automatic posture control system comprises:

제 16 항에 있어서, 상기 제어부는,
상기 에러가 검출되면, 상기 재생된 모듈들의 무게 중심 좌표값과 다른 새로운 무게 중심 좌표값을 산출하고, 상기 새로운 무게 중심 좌표값의 에러 여부에 따라, 에러 모듈을 검출하는 것을 특징으로 하는 차량용 자동자세제어 시스템.17. The apparatus of claim 16,
Wherein when the error is detected, a new center-of-gravity coordinate value different from the center-of-gravity coordinate value of the reproduced modules is calculated, and an error module is detected according to whether or not the new center- Control system.