KR101537096B1 - Multi Function Automatic Coupling Device - Google Patents

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KR101537096B1
KR101537096B1 KR1020140157992A KR20140157992A KR101537096B1 KR 101537096 B1 KR101537096 B1 KR 101537096B1 KR 1020140157992 A KR1020140157992 A KR 1020140157992A KR 20140157992 A KR20140157992 A KR 20140157992A KR 101537096 B1 KR101537096 B1 KR 101537096B1
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고광희
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대산기계 주식회사
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    • B23P19/04—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes for assembling or disassembling parts
    • B23P19/06—Screw or nut setting or loosening machines
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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Abstract

The present invention relates to a multi-function automatic coupling device which selectively installs various types of work tools to couple mounting means such as a bolt and a nut. More specifically, the multi-function automatic coupling device comprises: an electric motor installed on a bracket connecting a plurality of multi-joint robot arms to tilt a prescribed angle relative to a horizontal surface according to operation of the multi-joint robot arms; a decelerator connected to a rotational shaft of the electric motor; a gear assembly connected to a rotational shaft of the decelerator to receive a rotational force of the rotational shaft of the decelerator; a first operation arm connected to one side of the gear assembly to rotate; a second operation arm connected to the other side of the gear assembly to rotate; and a first and a second work tool installed on the first and the second operation arm, respectively. Accordingly, the two work tools can be precisely controlled by a single electric motor to improve a work speed.

Description

다기능 자동체결장치{Multi Function Automatic Coupling Device}TECHNICAL FIELD [0001] The present invention relates to a multi-function automatic coupling device,

본 발명은 자동체결장치에 관한 것으로서, 특히 다양한 기능을 갖는 공구툴을 선택적으로 설치하여 볼트, 너트와 같은 결합수단을 체결할 수 있을 뿐만 아니라 다양한 형태의 작업을 수행할 수 있는 다기능 자동체결장치에 관한 것이다.
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an automatic fastening apparatus and, more particularly, to a multi-function automatic fastening apparatus capable of selectively engaging tool tools having various functions to fasten coupling means such as bolts and nuts, .

일반적으로 대상물에 볼트를 체결하기 위해서는 드라이버를 이용하여 직접 조이는 방식이 보편적으로 사용되었으나, 이러한 방식의 조립 방법은 자동차 조립 라인과 같은 대량 생산 라인에는 적합하지 않으므로 자동으로 볼트를 체결하여 조립하는 장치가 개발되어져 사용되고 있다.In general, a bolt fastening method using a screwdriver is commonly used to fasten a bolt to an object. However, since this type of assembling method is not suitable for a mass production line such as an automobile assembly line, a device for automatically assembling a bolt Has been developed and used.

그러나, 이렇게 종래에 사용되는 자동체결장치는 수동으로 하는 것보다는 그 체결속도가 빠르지만 기대했던 것보다는 그 속도가 빠르지 않아서 생산성이 저하되고, 작업시간이 생각보다 많이 소요되는 문제점이 있었다.
However, the conventional automatic fastening device has a problem that the fastening speed is faster than that of manual fastening, but the productivity is lowered because the speed is not faster than expected, and the working time is much longer than expected.

출원번호:10-2010-0072915 (등록번호:10-0993327, 발명의 명칭:볼트 자동 체결장치)Application No.: 10-2010-0072915 (Registration No.: 10-0993327, entitled: Bolt automatic fastening device)

본 발명은 상기한 종래기술의 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 다수의 공구툴을 하나의 전동모터로 정밀하게 제어하여 작업속도를 향상시킬 수 있도록 하는 다기능 자동체결장치를 제공하는데 그 목적이 있다.
SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide a multi-function automatic fastening apparatus which can precisely control a plurality of tool tools with one electric motor to improve a work speed .

상기한 과제를 해결하기 위한 본 발명에 의한 다기능 자동체결장치는 다양한 종류의 공구툴을 선택적으로 설치하여 볼트, 너트와 같은 결합수단을 체결하는 것으로서; 상판과 하판 사이에 구비되어 각기 다른 독립적인 움직임을 통해 하판을 틸팅 시키는 복수개의 다관절 로봇팔과; 상기 하판의 중앙에 수직 자세로 고정 설치되는 전동모터와; 상기 전동모터의 회전축에 연결된 구동기어와 상기 구동기어의 양측에 각각 치합된 제1종동기어 및 제2종동기어를 포함하는 기어조립체와; 상기 기어조립체의 제1종동기어에 암 형태로 길게 연장되게 연결되고, 암을 이루는 끝부분에 제1공구툴이 설치되어, 상기 전동모터의 작동에 의해 평면상으로 회전하여 제1공구툴의 작업위치를 변화시켜주는 제1작동암; 및 상기 기어조립체의 제2종동기어에 암 형태로 길게 연장되게 연결되고, 암의 끝부분에 제2공구툴이 설치되어, 상기 전동모터의 작동에 의해 평면상으로 회전하여 제2공구툴의 작업위치를 변화시켜주는 제2작동암;을 포함하여 구성된다.In order to solve the above-mentioned problems, a multifunctional automatic fastening apparatus according to the present invention is to selectively fasten various types of tool tools to fasten coupling means such as bolts and nuts; A plurality of articulated robot arms provided between the upper plate and the lower plate for tilting the lower plate through different independent movements; An electric motor fixedly installed at a center of the lower plate in a vertical posture; A gear assembly including a driving gear connected to the rotation shaft of the electric motor and a first driven gear and a second driven gear meshed with both sides of the driving gear; A first tool tool is provided at an end portion of the arm so as to be rotated in a planar state by the operation of the electric motor so that the operation of the first tool tool A first operating arm for changing the position; And a second tool to be connected to the second driven gear of the gear assembly so as to extend in the form of an arm, the second tool being provided at an end portion of the arm and rotated in a plane by the operation of the electric motor, And a second operating arm for changing the position of the second operating arm.

여기서, 상기 전동모터의 회전축에 연결되는 감속기와 상기 감속기의 하단에 설치되어 감속기의 회전축이 관통되게 설치되고, 내부에는 상기 기어조립체가 설치되는 하우징을 더 포함하되, 상기 하우징의 내부에 설치되는 구동기어는 상기 감속기의 회전축에 설치되도록 구성된다.Here, it is preferable to further include a housing that is installed at a lower end of the reduction gear and is connected to a rotary shaft of the electric motor and has a rotation shaft of a reduction gear inserted therein, and the gear assembly is installed in the housing. The gear is configured to be installed on the rotary shaft of the speed reducer.

그리고, 상기 구동기어는 상기 감속기의 회전축에 설치되고, 상기 제1종동기어에 치결합되는 제1기어와; 상기 제1기어의 하측에 설치되되 기어치가 상기 제1기어의 기어치와 어긋나게 설치되어 상기 제1종동기어에 치결합되는 제2기어;로 구성된다.The driving gear includes a first gear installed on a rotary shaft of the speed reducer and to be meshed with the first driven gear; And a second gear provided below the first gear and having a gear value shifted from the gear teeth of the first gear and meshed with the first driven gear.

또한, 상기 제2종동기어는 상기 제2작동암에 연결되는 제1기어와; 상기 제1기어의 하측에 설치되되 기어치가 상기 제1기어의 기어치와 어긋나게 설치되어 상기 제1종동기어에 치결합되는 제2기어;로 구성된다.
Also, the second driven gear may include a first gear connected to the second operation arm; And a second gear provided below the first gear and having a gear value shifted from the gear teeth of the first gear and meshed with the first driven gear.

상기와 같이 구성되는 본 발명의 다기능 자동체결장치는 하나의 전동모터로 2개의 공구툴을 정밀하게 제어할 수 있어서 작업속도를 향상시킬 수 있는 이점이 있다.The multi-function automatic fastening apparatus of the present invention configured as described above has an advantage that it is possible to precisely control two tool tools with one electric motor, thereby improving a working speed.

또한, 공구툴의 회전동작과 틸팅동작 등이 가능하여 다양한 형태의 광범위한 작업수행이 가능한 이점이 있다.Further, since the tool tool can be rotated and tilted, various types of work can be performed.

또한, 볼트 체결기능이 아닌 다른 기능을 갖는 공구툴을 작동암에 설치하면 다른 형태의 작업도 수행할 수 있는 이점이 있다.
In addition, if a tool tool having a function other than the bolt fastening function is installed on the operation arm, there is an advantage that another type of work can be performed.

도 1 및 도 2는 본 발명에 의한 다기능 자동체결장치를 보인 도.
도 3 및 도 4는 본 발명에 의한 다기능 자동체결장치의 구동기어와 제1,2종동기어의 관계를 보인 도.1 and 2 are views showing a multi-function automatic fastening apparatus according to the present invention.
FIG. 3 and FIG. 4 are diagrams showing the relationship between the driving gear and the first and second driven gears of the multi-function automatic fastening apparatus according to the present invention.

이하, 본 발명에 의한 다기능 자동체결장치의 실시 예를 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명한다.DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, embodiments of a multi-function automatic fastening apparatus according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1 및 도 2는 본 발명에 의한 다기능 자동체결장치를 보인 도이고, 도 3 및 도 4는 본 발명에 의한 다기능 자동체결장치의 구동기어와 제1,2종동기어의 관계를 보인 도이다.
FIGS. 1 and 2 are views showing a multifunction automatic fastening apparatus according to the present invention, and FIGS. 3 and 4 are views showing the relationship between a driving gear and first and second driven gears of a multifunctional automatic fastening apparatus according to the present invention.

본 발명에 의한 다기능 자동체결장치는 다양한 종류의 공구툴을 선택적으로 선택하여 볼트, 너트와 같은 결합수단을 체결하기 위하여 사용한다. 즉, 너트 런너(Nut Runner)와 같은 공구툴을 설치하여 볼트, 너트와 같은 결합수단을 체결하거나 그립퍼(Gripper) 또는 이와 다른 기능을 하는 다른 종류의 공구툴을 설치하여 필요한 작업을 하고자 하는 것이 본 발명에 의한 자동체결장치이다.The multi-function automatic fastening apparatus according to the present invention is used to selectively fasten various kinds of tool tools and fasten coupling means such as bolts and nuts. That is, a tool tool such as a nut runner may be installed to fasten a coupling means such as a bolt or a nut, or to install a gripper or other type of tool tool having a different function, And is an automatic fastening apparatus according to the invention.

이러한 다기능 자동체결장치는 전동모터(10)와, 상기 전동모터(10)에 연결되는 감속기(20)와, 상기 감속기(20)에 연결되는 기어조립체(30)와, 상기 기어조립체(30)에 연결되는 제1,2작동암(40,50)과, 상기 제1,2작동암(40,50)에 각각 설치되는 제1,2공구툴(60,70)로 구성된다.
The multifunction automatic fastening apparatus includes an electric motor 10, a speed reducer 20 connected to the electric motor 10, a gear assembly 30 connected to the speed reducer 20, And first and second tool tools 60 and 70 installed in the first and second actuating arms 40 and 50, respectively.

상기 전동모터(10)는 다수의 다관절 로봇팔(R) 사이를 연결하는 하판(B)에 설치되어, 상기 다관절 로봇팔(R)의 작동에 따라 수평면에 대하여 일정각도로 틸팅(Tilting)된다.The electric motor 10 is installed on a lower plate B connecting between a plurality of articulated robot arms R and tilts at an angle with respect to a horizontal plane according to the operation of the articulated robot arm R. [ do.

즉, 각 관절이 독립적으로 움직이는 다수의 다관절 로봇팔(R)이 하측을 향하여 설치된 상태에서 그 다관절 로봇팔(R)의 상단에 상판(A)이 설치되며, 다관절 로봇팔(R)의 하단에 하판(B)이 설치되고, 이 하판(B)에 회전축이 하측을 향하도록 전동모터(10)가 설치된다. 이렇게 전동모터(10)가 설치된 다관절 로봇팔(R)의 관절이 자유롭게 움직이기 때문에 전동모터(10)는 수평면(지면 또는 바닥면)에 대하여 일정한 각도 범위 내에서 틸팅될 수 있다.
In other words, an upper plate A is installed on the upper end of the articulated robot arm R while a plurality of articulated robot arms R in which the respective joints move independently are installed downward, A lower plate B is provided at the lower end of the lower plate B and an electric motor 10 is installed in the lower plate B such that the rotary shaft is directed downward. Since the joint of the articulated robot arm R equipped with the electric motor 10 moves freely, the electric motor 10 can be tilted within a certain angle range with respect to a horizontal plane (ground or bottom plane).

상기 감속기(20)는 상기 전동모터(10)의 회전축에 연결되는 것으로서, 전동모터(10)의 회전축 속도를 감속시킨다.
The speed reducer 20 is connected to the rotation shaft of the electric motor 10 and decelerates the rotation shaft speed of the electric motor 10.

상기 기어조립체(30)는 상기 감속기(20)의 회전축에 연결되어 감속기(20) 회전축의 회전력을 전달받는다. 이러한 기어조립체(30)는 하우징(31)과, 상기 하우징(31) 내부에 설치되는 구동기어(32)와, 상기 구동기어(32)에 치결합되는 제1종동기어(33)와, 상기 제1종동기어(33)에 치결합되는 제2종동기어(34)로 구성된다.The gear assembly 30 is connected to the rotary shaft of the speed reducer 20 and receives the rotational force of the rotary shaft of the speed reducer 20. The gear assembly 30 includes a housing 31, a drive gear 32 installed in the housing 31, a first driven gear 33 meshed with the drive gear 32, And a second driven gear 34 to be meshed with the first driven gear 33.

상기 하우징(31)은 상기 감속기(20)의 외측면 하단에 고정 설치되는 것으로서, 하우징(31)의 상면을 통하여 감속기(20)의 회전축에 하우징(31) 내부로 관통된다.The housing 31 is fixed to the lower end of the outer surface of the speed reducer 20 and penetrates into the housing 31 through the rotation shaft of the reducer 20 through the upper surface of the housing 31.

상기 구동기어(32)는 상기 감속기(20)의 회전축이 중앙에 설치되어 감속기(20)의 회전축과 함께 회전한다. 이러한 구동기어(32)는 제1기어(32a)와, 상기 제1기어(32a)에 면접(面接)되게 설치되는 제2기어(32b)로 구성된다.The driving gear 32 is installed at the center of the rotary shaft of the speed reducer 20 and rotates together with the rotary shaft of the speed reducer 20. The driving gear 32 is composed of a first gear 32a and a second gear 32b which is placed in surface contact with the first gear 32a.

상기 제1기어(32a)는 상기 감속기(20)의 회전축에 설치되고, 상기 제1종동기어(33)에 치결합된다. 이러한 제1기어(32a)는 상기 제1종동기어(33) 두께의 1/2 정도로 제작한다.The first gear 32a is installed on the rotary shaft of the speed reducer 20 and is coupled to the first driven gear 33 by teeth. The first gear 32a is about half the thickness of the first driven gear 33.

상기 제2기어(32b)는 상기 제1기어(32a)의 하측에 설치되되 기어치가 상기 제1기어(32a)의 기어치에 어긋나게 설치된다. 즉, 제1기어(32a)와 제2기어(32b)를 설치하였을 때 제1기어(32a)의 기어치 끝부분은 제2기어(32b)의 기어치 끝부분과 일직선이 아니고 제2기어(32b)의 기어치의 바닥쪽에 위치하는 것이다. 이렇게 하는 이유는 구동기어(32)가 회전할 때 구동기어(32)와 제1종동기어(33) 사이의 백래쉬(BackLash)를 최소화하여 기어간 원활한 구동을 가능하게 하기 위해서이다.The second gear 32b is installed on the lower side of the first gear 32a so that the gear teeth are shifted from the gear teeth of the first gear 32a. That is, when the first gear 32a and the second gear 32b are provided, the gear tooth end portion of the first gear 32a is not in line with the gear tooth end portion of the second gear 32b, 32b. The reason for this is to minimize backlash between the drive gear 32 and the first driven gear 33 when the drive gear 32 rotates to enable smooth gear-to-gear drive.

그리고, 상기 제2기어(32b)는 상기 제1종동기어(33)에 치결합되고, 그 두께가 상기 제1종동기어(33) 두께의 1/2 정도로 제작된다. 이로써, 제1기어(32a)와 제2기어(32b)를 합했을 때 상기 제1종동기어(33)의 두께와 동일하거나 거의 유사해진다.The second gear 32b is meshed with the first driven gear 33 and has a thickness of about 1/2 of the thickness of the first driven gear 33. [ Thus, when the first gear 32a and the second gear 32b are combined, the thickness of the first driven gear 33 becomes equal to or substantially similar to the thickness of the first driven gear 33. [

상기 제1종동기어(33)는 상기 구동기어(32)와 치결합되어 회전하는 것으로서, 여기에는 상기 제1작동암(40)이 연결된다.The first driven gear 33 is rotatably engaged with the driving gear 32, and the first working arm 40 is connected thereto.

상기 제2종동기어(34)는 상기 제1종동기어(33)와 치결합되어 회전하는 것으로서, 여기에는 상기 제2작동암(50)이 연결된다. 이러한 제2종동기어(34)는 제1기어(34a)와, 상기 제1기어(34a)에 면접되게 설치되는 제2기어(34b)로 구성된다.The second driven gear 34 is rotatably engaged with the first driven gear 33, and the second working arm 50 is connected thereto. The second driven gear 34 is constituted by a first gear 34a and a second gear 34b which is installed so as to face the first gear 34a.

상기 제1기어(34a)는 상기 제2작동암(50)에 연결되고, 상기 제1종동기어(33)에 치결합되며, 상기 제1종동기어(33) 두께의 1/2 정도로 제작한다.The first gear 34a is connected to the second actuating arm 50 and is coupled to the first driven gear 33 and is about half the thickness of the first driven gear 33. [

상기 제2기어(34b)는 상기 제1기어(34a)의 하측에 설치되되 상기 구동기어(32)와 마찬가지로 기어치가 상기 제1기어(34a)의 기어치에 어긋나게 설치된다. 이렇게 하는 이유는 제2종동기어(34)와 제1종동기어(33) 사이의 백래쉬를 최소화하여 기어간 원활한 구동을 가능하게 하기 위해서이다.The second gear 34b is provided below the first gear 34a and is disposed to be shifted from the gear teeth of the first gear 34a in the same manner as the drive gear 32. [ The reason for this is to minimize backlash between the second driven gear 34 and the first driven gear 33 so as to enable smooth gear-to-gear driving.

그리고, 상기 제2기어(34b)는 상기 제1종동기어(33)에 치결합되고, 그 두께가 상기 제1종동기어(33) 두께의 1/2 정도로 제작된다. 이로써, 제1기어(34a)와 제2기어(34b)를 합했을 때 상기 제1종동기어(33)의 두께와 동일하거나 거의 유사해진다.The second gear 34b is meshed with the first driven gear 33 and has a thickness of about 1/2 of the thickness of the first driven gear 33. [ Thus, when the first gear 34a and the second gear 34b are combined, the thickness of the first driven gear 33 becomes equal to or substantially similar to the thickness of the first driven gear 33. [

상기와 같이 구성되므로, 상기 전동모터(10)에 전원이 공급되어 전동모터(10)의 모터축이 회전하면 일정비로 감속하여 감속기(20)의 회전축이 회전하게 되고, 이 감속기(20)의 회전축에 중앙 부분이 연결된 구동기어(32)가 회전하게 된다. 구동기어(32)가 회전하면 이에 맞물려 있는 제1종동기어(33)가 회전하게 되고, 제1종동기어(33) 맞물려 있는 제2종동기어(34)가 회전하게 된다.
When the electric motor 10 is supplied with power and the motor shaft of the electric motor 10 is rotated, the rotation shaft of the speed reducer 20 is rotated by a predetermined ratio to rotate the rotary shaft 20, The driving gear 32 connected to the center portion is rotated. When the drive gear 32 rotates, the first driven gear 33 engaged therewith rotates, and the second driven gear 34 engaged with the first driven gear 33 rotates.

상기 제1작동암(40)은 상기 기어조립체(30)의 일측에 연결되어 회전한다. 좀 더 자세히는, 상기 제1종동기어(33)에 연결되어 일정각도로 회전한다. The first actuating arm 40 is connected to one side of the gear assembly 30 and rotates. More specifically, it is connected to the first driven gear 33 and rotates at a predetermined angle.

상기 제2작동암(50)은 상기 기어조립체(30)의 타측에 연결되어 회전한다. 좀 더 자세히는, 상기 제2종동기어(34)에 연결되어 일정각도로 회전한다.The second actuating arm 50 is connected to the other side of the gear assembly 30 and rotates. More specifically, it is connected to the second driven gear 34 and rotates at a certain angle.

상기와 같은 제1작동암(40)과 제2작동암(50)은 다양한 길이를 갖는 것을 여러 개 준비한 후 작업 상황에 맞춰 이 다양한 길이의 제1작동암(40)과 제2작동암(50)을 제1종동기어(33)와 제2종동기어(34)에 설치하면 다양한 작업반경을 확보할 수 있게 된다.
The first operation arm 40 and the second operation arm 50 may be provided with various lengths, and then the first operation arm 40 and the second operation arm 50 Can be provided to the first driven gear 33 and the second driven gear 34, various working radii can be ensured.

상기 제1공구툴(60)은 상기 제1작동암(40)의 끝단에 설치되고, 상기 제2공구툴(70)은 상기 제2작동암(50)의 끝단에 설치된다.The first tool tool 60 is installed at the end of the first actuating arm 40 and the second tool tool 70 is installed at the end of the second actuating arm 50.

상기와 같은 제1공구툴(60)과 제2공구툴(70)은 앞서 기재한 것처럼 너트 런너(Nut Runner)와 같이 볼트, 너트를 체결하기 위한 기능을 갖는 것일 수도 있지만, 그립퍼(Gripper) 등과 같이 체결용도가 아닌 다른 기능을 갖는 것일 수도 있다. 따라서, 그때그때 작업에 필요한 기능을 갖는 공구툴을 제1작동암(40)과 제2작동암(50)에 설치함으로써 원하는 작업을 수행할 수 있다.
The first tool tool 60 and the second tool tool 70 may have a function of fastening bolts and nuts as in the case of a nut runner as described above, It may also have a function other than the fastening purpose. Therefore, the desired operation can be performed by installing the tool tool having the functions necessary for the work at that time in the first operation arm 40 and the second operation arm 50. [

10: 전동모터 20: 감속기
30: 기어조립체 31: 하우징
32: 구동기어 32a: 제1기어
32b: 제2기어 33: 제1종동기어
34: 제2종동기어 40: 제1작동암
50: 제2작동암 60: 제1공구툴
70: 제2공구툴
B: 브라켓 R: 로봇팔10: Electric motor 20: Reducer
30: gear assembly 31: housing
32: drive gear 32a: first gear
32b: second gear 33: first driven gear
34: second driven gear 40: first working arm
50: second operating arm 60: first tool tool
70: 2nd tool tool
B: Bracket R: Robotic arm

Claims (4)

상판(A)과 하판(B) 사이에 구비되어 각기 다른 독립적인 움직임을 통해 하판을 틸팅 시키는 복수개의 다관절 로봇팔(R);
상기 하판(B)의 중앙에 수직 자세로 고정 설치되는 전동모터(10);
상기 전동모터(10)의 회전축에 연결된 구동기어(32)와 상기 구동기어(32)의 양측에 각각 치합된 제1종동기어(33) 및 제2종동기어(34)를 포함하는 기어조립체(30);
상기 기어조립체(30)의 제1종동기어(33)에 암 형태로 길게 연장되게 연결되고, 암을 이루는 끝부분에 제1공구툴(60)이 설치되어, 상기 전동모터(10)의 작동에 의해 평면상으로 회전하여 제1공구툴(60)의 작업위치를 변화시켜주는 제1작동암(40); 및
상기 기어조립체(30)의 제2종동기어(34)에 암 형태로 길게 연장되게 연결되고, 암의 끝부분에 제2공구툴(70)이 설치되어, 상기 전동모터(10)의 작동에 의해 평면상으로 회전하여 제2공구툴(70)의 작업위치를 변화시켜주는 제2작동암(50);을 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 다기능 자동체결장치.
A plurality of articulated robot arms (R) provided between an upper plate (A) and a lower plate (B) for tilting the lower plate through different independent movements;
An electric motor 10 fixedly installed at a center of the lower plate B in a vertical posture;
A gear assembly 30 including a first driven gear 33 and a second driven gear 34 meshed with both sides of the drive gear 32 and a drive gear 32 connected to the rotation shaft of the electric motor 10, );
And a first tool tool 60 is installed at an end portion of the arm so as to be connected to the first driven gear 33 of the gear assembly 30 so that the electric motor 10 is operated A first actuating arm (40) that rotates in a plane and changes the working position of the first tool tool (60); And
And a second tool tool 70 is provided at an end portion of the arm so as to be rotatably supported by the operation of the electric motor 10 And a second operating arm (50) rotating in a plane to change a working position of the second tool tool (70).
청구항 1에 있어서,
상기 전동모터(10)의 회전축에 연결되는 감속기(20)와 상기 감속기의 하단에 설치되어 감속기(20)의 회전축이 관통되게 설치되고, 내부에는 상기 기어조립체(30)가 설치되는 하우징(31)을 더 포함하되, 상기 하우징(31)의 내부에 설치되는 구동기어(32)는 상기 감속기(20)의 회전축에 설치되는 것을 특징으로 하는 다기능 자동체결장치.
The method according to claim 1,
A reduction gear 20 connected to the rotary shaft of the electric motor 10 and a housing 31 provided at the lower end of the reduction gear so as to penetrate the rotary shaft of the reduction gear 20 and having the gear assembly 30 installed therein, Wherein the drive gear (32) installed inside the housing (31) is installed on a rotary shaft of the speed reducer (20).
청구항 2에 있어서,
상기 구동기어(32)는 상기 감속기(20)의 회전축에 설치되고, 상기 제1종동기어(33)에 치결합되는 제1기어(32a)와;
상기 제1기어(32a)의 하측에 설치되되 기어치가 상기 제1기어(32a)의 기어치와 어긋나게 설치되어 상기 제1종동기어(33)에 치결합되는 제2기어(32b);로 구성된 것을 특징으로 하는 다기능 자동체결장치.
The method of claim 2,
The driving gear 32 includes a first gear 32a mounted on a rotary shaft of the speed reducer 20 and coupled to the first driven gear 33 in a tooth-like manner;
And a second gear 32b which is provided below the first gear 32a and whose gear teeth are shifted from the gear teeth of the first gear 32a and are meshed with the first driven gear 33 Features multi-function automatic fastening device.
청구항 2에 있어서,
상기 제2종동기어(34)는 상기 제2작동암(50)에 연결되는 제1기어(34a)와;
상기 제1기어(34a)의 하측에 설치되되 기어치가 상기 제1기어(34a)의 기어치와 어긋나게 설치되어 상기 제1종동기어(33)에 치결합되는 제2기어(34b);로 구성된 것을 특징으로 하는 다기능 자동체결장치.The method of claim 2,
The second driven gear 34 includes a first gear 34a connected to the second actuating arm 50;
And a second gear (34b) provided below the first gear (34a) and having a gear tooth arranged to be shifted from the gear teeth of the first gear (34a) and to be meshed with the first driven gear (33) Features multi-function automatic fastening device.
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