KR101524343B1 - Play-reducing control apparatus for electrically driven vehicle - Google Patents

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닛산 지도우샤 가부시키가이샤
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Abstract

크리프 컷 중(t1∼t4)의 t2에 비주행 레인지로부터 주행 레인지로의 전환이 행해지면, 플래그(FLAG)가 1로 되고, 타이머(T)가 리셋 후, 보진되어 t2로부터의 경과 시간을 계측한다. 타이머(T)가 설정 시간 T1 미만인 t2∼t3의 사이, 전진 주행 레인지이면, 이것과, FLAG＝1로, 전동 모터가 실선으로 나타내는 전진 회전 방향의 백래시 조정 토크를 출력하고, 후퇴 주행 레인지이면, 이것과, FLAG＝1로, 전동 모터가 파선으로 나타내는 후퇴 회전 방향의 백래시 조정 토크를 출력한다. 타이머(T)가 설정 시간 T1로 되는 t3에서, 다음 회의 백래시 조정 제어에 대비하여 FLAG＝0으로 하고, T＝설정 시간 T1로 한다. 따라서, t3 이후에는, 백래시 조정 토크를 출력하지 않지만, t2로부터 설정 시간 T1 중의 백래시 조정 토크에 의해 전동계의 백래시 조정이 완료되어 있어, t4 이후의 크리프 주행 재개시나, 통상의 발진 가속시에 이음을 발생시키지 않는다.When the switching from the non-driving range to the driving range is performed at the time t2 of the creep cut (t1 to t4), the flag FLAG is set to 1 and the timer T is held after reset to measure the elapsed time from t2 do. If the timer T is within the range of t2 to t3, which is shorter than the set time T1, the backlash adjustment torque in the forward rotation direction indicated by the solid line of the electric motor is output with this and FLAG = 1. If the timer T is in the forward travel range, With this and FLAG = 1, the electric motor outputs the backlash adjustment torque in the backward rotation direction indicated by the broken line. At time t3 when the timer T reaches the set time T1, FLAG = 0 is set for the next backlash adjustment control, and T = set time T1. Therefore, backlash adjustment torque is not output after t3, but backlash adjustment of the electric vehicle is completed by the backlash adjustment torque during the set time T1 from t2. Thus, when creep running restarts after t4, .

Description

전동 차량의 백래시 조정 제어 장치 {PLAY-REDUCING CONTROL APPARATUS FOR ELECTRICALLY DRIVEN VEHICLE}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a backlash control device for an electric vehicle,

본 발명은, 전동 모터만을 동력원으로 하는 전기 자동차나, 엔진 및 전동 모터로부터의 에너지를 이용하여 주행하는 하이브리드 차량 등의 전동 차량의 백래시 조정 제어 장치에 관한 것으로, 특히 전동 모터의 크리프 토크를 0으로 하는 크리프 컷 중에 미리, 전동 모터로부터 구동 차륜까지의 모터 전동계에 있어서의 백래시를 조정해 두는 기술에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a backlash adjustment control device for an electric vehicle such as an electric vehicle using only an electric motor as a power source or a hybrid vehicle that uses energy from an engine and an electric motor. The present invention relates to a technique for adjusting backlash in a motor drive system from an electric motor to a drive wheel in advance during a creep cut.

전동 차량은, 운전자가 차량의 주행 형태를 지령하기 위해 행하는 시프트 조작에 의해 선택된 레인지에 따라서 전동 모터를 구동시켜, 그때부터의 동력을 차륜에 전달하여 전기 주행을 행할 수 있다.The electric vehicle can drive the electric motor in accordance with the range selected by the shift operation performed by the driver in order to instruct the running form of the vehicle and to transmit the power from that time to the wheel to carry out the electric running.

그리고 자동 변속기 탑재 차량과 같이, 전동 차량을 주행 레인지가 선택된 상태에서 크리프 토크에 의해 미속 주행(크리프 주행)시킬 때에는, 전동 모터를, 그때부터 미소한 크리프 토크가 출력되도록 구동 제어하고, 이 크리프 토크를 차륜에 전달하여 전동 차량의 크리프 주행을 가능하게 한다.When the electric motor is driven at a low speed (creep driving) by a creep torque in a state in which the driving range is selected, such as an automatic transmission equipped vehicle, the electric motor is driven and controlled to output a minute creep torque from then on, To the wheels so as to enable creep traveling of the electric vehicle.

전동 차량의 크리프 주행 제어 기술로서는 종래, 예를 들어 특허문헌 1에 기재된 바와 같이, 전동 차량을 상기한 바와 같이 크리프 주행 가능하게 하는 것 이외에, 발진 의도가 없는 정차중 등, 소정의 크리프 컷 허가 조건이 성립되는 동안은 크리프 주행을 아직 행할 일이 없으므로, 또한 전력 소비를 억제하기 위해서라도, 전동 모터의 크리프 토크를 0으로 하는 크리프 컷을 행하도록 한 기술이 제안되어 있다.2. Description of the Related Art [0002] As a creep running control technique for an electric vehicle, there has been known a creep running control technique of, for example, as described in Patent Document 1, in addition to making an electric vehicle capable of creep traveling as described above, A creep cut is performed in which the creep torque of the electric motor is set to zero even in order to suppress power consumption.

그러나 특허문헌 1에 기재된 같이 크리프 컷을 행하는 경우, 그 전에 선택하고 있었던 주행 레인지와 역방향의 주행 레인지로 전환하여 크리프 주행을 재개하거나, 통상의 발진 가속을 행할 때, 이하와 같은 문제를 발생한다.However, in the case of creep-cut as described in Patent Document 1, the following problems arise when the creep travel is resumed or the normal acceleration is performed by switching to the travel range opposite to the travel range previously selected.

즉, 전동 모터로부터 구동 차륜까지의 모터 전동계에는, 기어의 백래시 등에 기인하여 회전 방향의 백래시가 존재하여, 크리프 컷 직전에 선택하고 있었던 주행 레인지와, 그 후의 크리프 주행 재개시나 통상의 발진 가속시에 있어서의 주행 레인지가 역방향인 경우, 전동 모터의 토크는 크리프 주행 재개시나 통상의 발진 가속시에, 모터 전동계의 백래시를 조정한 후에 토크 전달을 개시하게 된다.That is, in the motor drive system from the electric motor to the drive wheels, backlash in the rotational direction is present due to backlash of the gear, etc., and there is a possibility that the drive range selected immediately before creep- The torque of the electric motor starts torque transmission after adjusting the backlash of the motor drive system in creep running restart or normal acceleration acceleration.

이 경우, 모터 전동계의 백래시의 조정을 마쳤을 때에, 기어 타음(打音) 등의 이음이 발생하거나, 쇼크가 발생한다고 하는 문제를 발생한다.In this case, when the adjustment of the backlash of the motor drive system is completed, there arises a problem such as occurrence of gear tingling or shock and shock.

일본 특허 출원 공개 제2007-236168호 공보Japanese Patent Application Laid-Open No. 2007-236168

본 발명은, 상기한 실정에 비추어, 크리프 컷 직전의 주행 레인지와, 크리프 주행 재개시나 통상의 발진 가속시에 있어서의 주행 레인지가 역방향인 경우라도, 상기한 이음이나 쇼크의 문제를 발생하는 일이 없도록 크리프 주행 재개시나 통상의 발진 가속시까지 모터 전동계의 백래시를 조정해 둘 수 있는 전동 차량의 백래시 조정 제어 장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.In view of the above-described circumstances, it is an object of the present invention to solve the above-described problems of jointing and shock even when the driving range immediately before creep-cut and the driving range in creep running restart or normal acceleration acceleration are reversed And to provide a backlash adjustment control device for an electric vehicle capable of adjusting the backlash of the motor drive system until creep running restart or normal acceleration of acceleration.

이 목적을 위해, 본 발명에 의한 전동 차량의 백래시 조정 제어 장치는, 이하와 같이 이것을 구성한다.For this purpose, the backlash adjustment control device for an electric vehicle according to the present invention constitutes this as follows.

우선, 본 발명의 요지 구성의 기초 전제가 되는 전동 차량을 설명하면, 이것은, 운전자가 차량의 주행 형태를 지령하기 위해 행하는 시프트 조작에 의해 선택된 레인지에 따라서 전동 모터로부터의 동력을 차륜에 전달하여 주행할 수 있고, 또한 상기 전동 모터로부터의 크리프 토크에 의해 미속에서의 크리프 주행이 가능한 동시에, 소정의 크리프 컷 허가 조건이 성립되는 동안은 상기 전동 모터의 크리프 토크를 0으로 하는 크리프 컷을 실행 가능한 것이다.First, a description will be given of an electric vehicle serving as a basic premise of the present invention. This means that the electric power from the electric motor is transmitted to the wheels in accordance with the range selected by the shift operation performed by the driver in order to instruct the running form of the vehicle, Creep travel can be carried out at a low speed by creep torque from the electric motor and creep cut can be performed in which the creep torque of the electric motor is set to 0 while a predetermined creep cut permit condition is satisfied .

본 발명의 백래시 조정 제어 장치는, 이러한 전동 차량에 대해,In the backlash adjustment control device of the present invention, for such an electric vehicle,

상기 크리프 컷 허가 조건이 성립되어 있고, 또한 상기 선택 레인지가 주행 레인지로 되어 있는 것을 검지하는 크리프 컷 시 주행 레인지 선택 검지 수단과,A creep cut time range selection and detection means for detecting that the creep cut allowance condition is established and that the selected range is a drive range,

상기 수단에 의해 크리프 컷 허가 조건 성립중에 주행 레인지가 선택되어 있는 것을 검지하였을 때로부터 제한 시간중, 상기 주행 레인지에서의 구동 방향과 동일 방향의 토크이며, 상기 크리프 토크보다도 작은 토크를 전동 모터가 출력하도록 상기 전동 모터를 제어하는 전동 모터 제어 수단을 설치한 구성으로 특징된다.Wherein when the creep cut allowance condition is established by the above means, a torque smaller than the creep torque, which is the torque in the same direction as the drive direction in the drive range during the time limit from the detection of the selection of the drive range during the establishment of the creep cut permit condition, An electric motor control means for controlling the electric motor is provided.

이러한 본 발명에 의한 전동 차량의 백래시 조정 제어 장치에 따르면, 크리프 컷 허가 조건 성립중과, 주행 레인지가 선택되어 있는 것의 2 요건이 정렬되었을 때로부터 제한 시간중, 상기 주행 레인지에서의 구동 방향과 동일 방향의 토크이며, 크리프 토크보다도 작은 토크를 전동 모터가 출력하도록 당해 전동 모터를 제어하게 된다.According to the backlash adjustment control device for an electric vehicle according to the present invention, during the time limit from when the creep cut permit condition is established to when the two requirements of the drive range are selected, the drive direction in the drive range is the same And the electric motor is controlled so that the electric motor outputs a torque smaller than the creep torque.

전동 모터로부터의 당해 방향 및 크기의 토크는, 모터 전동계에 백래시가 있었던 경우에 있어서도, 이 백래시를 크리프 컷 중에 조정해 두도록 기능한다.The torque in the direction and magnitude from the electric motor functions to adjust this backlash during creep-cut even when there is a backlash in the motor drive system.

이로 인해, 크리프 컷 후의 크리프 주행 재개나 통상의 발진 가속이 백래시가 없는 상태로부터 개시되게 되어, 기어 타음 등의 이음이 발생하거나, 쇼크가 발생한다고 하는 문제를 해소할 수 있다.As a result, the creep running restart after the creep cut and the normal acceleration of the oscillation are started from the state without backlash, and it is possible to solve the problem that the occurrence of a joint such as a gear tipping or a shock occurs.

도 1은 본 발명의 일 실시예로 이루어지는 백래시 조정 제어 장치를 구비한 차량의 구동계 및 그 제어계를 도시하는 개략 계통도이다.
도 2는 도 1에 있어서의 모터 컨트롤러가 실행하는 백래시 조정 제어 프로그램을 나타내는 흐름도이다.
도 3은 크리프 컷 중에 비주행 레인지로부터 주행 레인지로의 레인지 전환이 행해지고, 크리프 컷 종료 후에 주행 레인지로부터 비주행 레인지로 복귀되는 레인지 전환이 행해진 경우에 있어서, 도 2의 백래시 조정 제어 프로그램이 실행되었을 때의 동작 타임차트이다.
도 4는 크리프 컷 개시 전에 비주행 레인지로부터 주행 레인지로의 레인지 전환이 행해지고, 크리프 컷 종료 후에 주행 레인지로부터 비주행 레인지로 복귀되는 레인지 전환이 행해진 경우에 있어서, 도 2의 백래시 조정 제어 프로그램이 실행되었을 때의 동작 타임차트이다.
도 5는 크리프 컷 중에 1회째의 비주행 레인지로부터 주행 레인지로의 레인지 전환 및 주행 레인지로부터 비주행 레인지로 복귀되는 레인지 전환이 행해지는 동시에, 2회째의 비주행 레인지로부터 주행 레인지로의 레인지 전환이 행해지고, 크리프 컷 종료 후에 주행 레인지로부터 비주행 레인지로 복귀되는 레인지 전환이 행해진 경우에 있어서, 도 2의 백래시 조정 제어 프로그램이 실행되었을 때의 동작 타임차트이다.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS Fig. 1 is a schematic diagram showing a drive system of a vehicle equipped with a backlash adjustment control device according to an embodiment of the present invention and its control system. Fig.
2 is a flowchart showing a backlash adjustment control program executed by the motor controller in Fig.
Fig. 3 shows a case where the range is switched from the non-driving range to the driving range during creep cutting and the range switching to return from the driving range to the non-driving range is performed after the creep cut is completed, Time chart of operation time.
4 is a diagram showing a case where the range is switched from the non-driving range to the driving range before the creep cut is started, and when the range is switched from the driving range to the non-driving range after the creep cut is completed, The operation time chart of FIG.
5 is a view showing a state in which the range is switched from the first non-travel range to the travel range and the range is switched back from the travel range to the non-travel range during the creep cut and the range is switched from the second non-travel range to the travel range And when the range is switched from the driving range to the non-driving range after creep-cut is performed, the backlash adjustment control program shown in Fig. 2 is executed.

이하, 본 발명의 실시 형태를, 도면에 도시하는 실시예에 기초하여 상세하게 설명한다.Best Mode for Carrying Out the Invention Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail based on embodiments shown in the drawings.

<구성><Configuration>

도 1은 본 발명의 일 실시예로 되는 백래시 조정 제어 장치를 구비한 차량의 구동계 및 그 제어계를 도시하고,1 shows a vehicle driveline including a backlash adjustment control device according to an embodiment of the present invention and its control system,

본 실시예에 있어서 도 1에 있어서의 차량은, 좌우 전륜(또는 좌우 후륜)(1L, 1R)을 구동시켜 주행 가능한 전기 자동차로 한다.In the present embodiment, the vehicle shown in Fig. 1 is an electric vehicle capable of running by driving left and right front wheels (or right and left rear wheels) 1L and 1R.

이들 좌우륜(1L, 1R)의 구동시에는, 전동 모터(주행 동력원)(2)에 의해, 디퍼렌셜 기어 장치를 포함하는 감속기(3)를 통해, 당해 좌우륜(1L, 1R)의 구동을 행하는 것으로 한다.The driving of these left and right wheels 1L and 1R is performed by driving the left and right wheels 1L and 1R via an electric motor (driving power source) 2 through a speed reducer 3 including a differential gear device .

전동 모터(2)의 구동력 제어시에는, 모터 컨트롤러(4)가, 전원인 배터리(5)의 전력을 인버터(6)에 의해 직류-교류 변환하고, 또한 이 교류 전력을 인버터(6)에 의한 제어하에서 전동 모터(2)에 공급함으로써, 전동 모터(2)의 토크를 모터 컨트롤러(4)에서의 연산 결과(목표 모터 토크)에 일치시키도록, 당해 전동 모터(2)의 제어를 행하는 것으로 한다.The motor controller 4 performs DC-AC conversion of the electric power of the battery 5 which is the power source by the inverter 6 and also controls the AC power by the inverter 6 The control of the electric motor 2 is performed so that the torque of the electric motor 2 is matched to the calculation result (target motor torque) in the motor controller 4 by supplying the electric motor 2 under control .

또한, 모터 컨트롤러(4)에서의 연산 결과(목표 모터 토크)가, 차량의 크리프 주행 요구에 호응한 크리프 토크인 경우, 모터 컨트롤러(4)는 인버터(6)를 통해 전동 모터(2)에 크리프 토크 발생 전류를 공급한다.When the calculation result (target motor torque) in the motor controller 4 is the creep torque corresponding to the creep running request of the vehicle, the motor controller 4 causes the electric motor 2 to creep Thereby generating a torque generating current.

이때 전동 모터(2)는 크리프 토크를 발생시키고, 이것이 감속기(3)를 통해 좌우륜(1L, 1R)으로 전달되어, 차량을 크리프 주행시킬 수 있다.At this time, the electric motor 2 generates a creep torque, which is transmitted to the left and right wheels 1L and 1R via the reduction gear 3, thereby allowing the vehicle to creep.

또한, 모터 컨트롤러(4)에서의 연산 결과(목표 모터 토크)가, 전동 모터(2)에 회생 제동 작용을 요구하는 부극성의 것인 경우, 모터 컨트롤러(4)는 인버터(6)를 통해 전동 모터(2)에 발전 부하를 부여한다.When the calculation result (target motor torque) in the motor controller 4 is of a negative polarity that requires a regenerative braking action for the electric motor 2, the motor controller 4 drives the electric motor 2 via the inverter 6 Thereby giving a power generation load to the motor 2.

이때 전동 모터(2)가 회생 제동 작용에 의해 발전시킨 전력은, 인버터(6)에 의해 교류-직류 변환하여 배터리(5)에 충전하는 것으로 한다.At this time, the electric power generated by the electric motor 2 by the regenerative braking action is to be AC-DC converted by the inverter 6 to charge the battery 5.

모터 컨트롤러(4)에는, 상기한 목표 모터 토크를 연산하기 위한 정보로서,In the motor controller 4, as information for calculating the above-mentioned target motor torque,

전기 자동차의 대지 속도인 차속 VSP를 검출하는 차속 센서(7)로부터의 신호와,A signal from the vehicle speed sensor 7 for detecting the vehicle speed VSP, which is the ground speed of the electric vehicle,

운전자에 의한 액셀러레이터 페달 스텝핑량인 액셀러레이터 개방도 APO(전동 모터 요구 부하)를 검출하는 액셀러레이터 개방도 센서(8)로부터의 신호와,A signal from an accelerator opening degree sensor 8 for detecting an accelerator opening degree APO (electric motor required load) which is an accelerator pedal stepping amount by the driver,

전동 모터(2)의 전류(도 1에서는 U상, V상, W상으로 이루어지는 3상 교류이므로 전류 iu, iv, iw)를 검출하는 전류 센서(9)로부터의 신호와, 운전자가 차량의 주행 형태를 지령하기 위해 행하는 시프트 조작에 의해 선택된 레인지가 전진 주행(D) 레인지, 모터 속도 제한(B) 레인지(자동 변속기 탑재 차량에 있어서의 엔진 브레이크 레인지에 상당함), 후퇴 주행(R) 레인지, 정차(N) 레인지, 주차(P) 레인지 중 어느 것인지를 검출하는 레인지 센서(11)로부터의 신호와,A signal from the current sensor 9 that detects the current (iu, iv, iw) of the electric motor 2 (three-phase alternating current consisting of U phase, V phase and W phase in FIG. 1) (D) range, the motor speed limit (B) range (corresponding to the engine brake range in the automatic transmission mounted vehicle), the backward running (R) range, A signal from the range sensor 11 for detecting either the stationary (N) range or the parking (P) range,

브레이크 페달을 스텝핑하여 제동시에 ON하는 브레이크 스위치(12)로부터의 신호를 입력한다.And inputs a signal from a brake switch 12 that steps the brake pedal and turns on at the same time.

모터 컨트롤러(4)는, 이들 입력 정보에 따라서 전동 모터(2)를 제어하는 PWM 신호를 생성하고, 이 PWM 신호에 따라서 드라이브 회로를 통해 인버터(6)의 구동 신호를 생성한다.The motor controller 4 generates a PWM signal for controlling the electric motor 2 in accordance with these input information, and generates a drive signal for the inverter 6 through the drive circuit in accordance with the PWM signal.

인버터(6)는, 예를 들어 각 상마다 2개의 스위칭 소자(예를 들어, IGBT 등의 파워 반도체 소자)로 이루어지고, 구동 신호에 따라서 스위칭 소자를 ON/OFF함으로써, 배터리(5)로부터 공급되는 직류의 전류를 교류로 변환·역변환하여, 전동 모터(2)에 목표 모터 토크 대응의 전류를 공급한다.The inverter 6 is composed of, for example, two switching elements (for example, power semiconductor elements such as IGBTs) for each phase, and turns on / off the switching elements in accordance with the driving signals to supply And supplies the current corresponding to the target motor torque to the electric motor 2.

전동 모터(2)는, 인버터(6)로부터 공급되는 교류 전류에 의해, 이것에 따른 구동력을 발생시키고, 감속기(3)를 통과시켜 좌우륜(1L, 1R)에 구동력을 전달한다.The electric motor 2 generates a driving force corresponding to the alternating current supplied from the inverter 6 and transmits the driving force to the right and left wheels 1L and 1R through the reduction gear 3.

또한 차량 주행중, 전동 모터(2)가 좌우륜(1L, 1R)에 따라 회전되는, 소위 역구동시에는, 전동 모터(2)에 발전 부하를 부여하여 전동 모터(2)에 회생 제동 작용을 행하게 함으로써, 차량의 운동 에너지를 회생하여 배터리(5)에 축전한다.At the time of so-called reverse rotation in which the electric motor 2 is rotated along the left and right wheels 1L and 1R while the vehicle is running, a power generation load is applied to the electric motor 2 to cause the electric motor 2 to perform a regenerative braking action , The kinetic energy of the vehicle is regenerated and stored in the battery (5).

<백래시 조정 제어><Backlash Adjustment Control>

모터 컨트롤러(4)는, 도 2의 제어 프로그램을 실행하여 백래시 조정 제어를 수행함으로써 상기한 목표 모터 토크를 구하고, 이것을 인버터(6)에 지령하여 전동 모터(2)의 구동 제어에 이바지한다.The motor controller 4 performs the backlash adjustment control by executing the control program of Fig. 2 to obtain the above-mentioned target motor torque, and instructs the inverter 6 to drive control of the electric motor 2.

도 2의 스텝 S11에 있어서는, 크리프 컷 허가 조건이 성립되고, 상기한 크리프 토크를 0으로 하는 크리프 컷이 실행되어 있는지 여부를 체크한다.In step S11 of Fig. 2, it is checked whether or not a creep cut allowance condition is satisfied and a creep cut with a creep torque of 0 is executed.

크리프 컷 허가 조건은, 브레이크 스위치(12)가 ON으로 되어 있는 제동 상태인 것과, 또한 차속 VSP가 정차 상태를 나타내고 있는 것의 2 요건으로, 이들 요건이 충족되어 있을 때, 즉, 발진 의도가 없는 정차 상태일 때, 크리프 컷 허가 조건이 성립되어 있어 크리프 컷을 실행해야 하는 것으로 하는 것이다.The creep cut allowance condition is a condition in which the brake switch 12 is in a braking state in which the brake switch 12 is in the ON state and the vehicle speed VSP is in a stopped state and when these requirements are satisfied, , The creep cut allowance condition is established and the creep cut must be executed.

또한 크리프 컷 허가 조건의 불성립(크리프 컷 금지)은, 운전자가 브레이크 페달 답력을 약화시켜 브레이크 스위치(12)가 OFF로 되었을 때, 즉, 운전자의 발진 의지가 확인된 발진 의지 판정시를, 크리프 컷 허가 조건이 불성립(크리프 컷 금지)이라 한다.Further, the creep-cut permission condition is not established (creep-cut prohibition) when the driver weakens the brake pedal depression force and the brake switch 12 is turned off, that is, Permission condition is called incomplete (creep cut prohibition).

스텝 S11에 있어서 크리프 컷 실행 중이 아니라고 판정하는 경우, 도시하지 않은 크리프 주행 제어나, 통상 주행 제어를 행하면서, 제어를 스텝 S12로 진행하여, 후술하는 백래시 조정 제어에서 이용할 수 있도록 시프트 셀렉트 플래그(FLAG)를 0으로 리셋하는 동시에, 시프트 셀렉트 플래그 계속 타이머(T)를 설정 시간 T1로 세트하고, 제어를 그대로 종료한다.When it is determined in step S11 that the creep cut is not being executed, control is passed to step S12 while performing creep running control and normal travel control (not shown), and a shift select flag FLAG Is reset to 0, the shift select flag continuation timer T is set to the set time T1, and the control is ended as it is.

스텝 S11에서 크리프 컷 실행 중이 아니라고 판정하였을 때에 실행되는 도시하지 않은 크리프 주행 제어 및 통상 주행 제어 중, 본 발명에 관한 크리프 주행 제어의 개략을 설명한다.Outline control of the creep running control according to the present invention during not-shown creep running control and normal running control executed when it is determined that the creep cut is not being executed in step S11 will be described.

상기한 크리프 컷 허가 조건의 불성립(크리프 컷 금지) 중, 차속 VSP가 극히 낮고, 또한 액셀러레이터 개방도 APO가 지극히 작은 크리프 주행 영역인 동안, 모터 컨트롤러(4)는 크리프 주행이 요구되고 있다고 판정하고, 목표 모터 토크에 크리프 토크를 설정하여, 인버터(6)를 통해 전동 모터(2)에 크리프 토크 발생 전류를 공급한다.The motor controller 4 determines that the creep travel is required while the vehicle speed VSP is extremely low and the accelerator opening APO is extremely small in the creep cut allowance condition (creep cut prohibition) The creep torque is set to the target motor torque and the creep torque generating current is supplied to the electric motor 2 through the inverter 6. [

이때 전동 모터(2)는 크리프 토크를 발생시키고, 이것이 감속기(3)를 통해 좌우륜(1L, 1R)으로 전달되어, 차량을 크리프 주행시킬 수 있다.At this time, the electric motor 2 generates a creep torque, which is transmitted to the left and right wheels 1L and 1R via the reduction gear 3, thereby allowing the vehicle to creep.

스텝 S11에서, 크리프 컷 허가 조건의 성립에 의해 크리프 토크를 0으로 하는 크리프 컷이 실행되어 있다고 판정하는 동안, 제어를 스텝 S13으로 진행하여, 선택 중인 레인지가 주행(D, B, R) 레인지나, 비주행(N, P) 레인지 중 어느 것인지를 체크한다.In step S11, control is passed to step S13 to determine whether or not the selected range is the running (D, B, R) range or not , And non-driving (N, P) ranges.

따라서 스텝 S11 및 스텝 S13은, 본 발명에 있어서의 크리프 컷 시 주행 레인지 선택 검지 수단에 상당한다.Therefore, the steps S11 and S13 correspond to the creep cut time traveling range selection detecting means of the present invention.

스텝 S13에서 비주행(N, P) 레인지가 선택되어 있다고 판정하는 경우, 백래시 조정 제어가 불필요하므로, 스텝 S12를 실행하여 제어를 그대로 종료한다.When it is determined in step S13 that the non-driving (N, P) range has been selected, backlash adjustment control is not necessary, so that step S12 is executed and control is terminated as is.

스텝 S13에서 주행(D, B, R) 레인지가 선택되어 있다고 판정하는 경우는, 제어를 스텝 S14 이후로 진행하여 이하와 같이 백래시 조정 제어를 수행한다.If it is determined in step S13 that the running (D, B, R) range has been selected, control proceeds to step S14 and subsequent steps to perform backlash adjustment control as follows.

스텝 S14에 있어서는, 스텝 S13에서 주행(D, B, R) 레인지가 선택되어 있다고 판정하고 나서 1회째인지 여부를 체크하고, 첫 회에 한 번만 실행되는 스텝 S15에 있어서, 상기한 시프트 셀렉트 플래그 계속 타이머(T)를 0으로 리셋한 후, 제어를 스텝 S16으로 진행한다.In step S14, it is checked whether or not the running (D, B, R) range is selected after the range is selected in step S13. In step S15 executed only once in the first time, After resetting the timer T to 0, control proceeds to step S16.

여기서, 스텝 S13에서 주행(D, B, R) 레인지가 선택되어 있다고 판정하고 나서 1회째인지 여부의 체크에 대해, 1회째라고 판정하는 경우는, 비주행(N, P) 레인지로부터 주행(D, B, R) 레인지가 선택되었을 때뿐만 아니라, 당연히 D→R, R→D와 같이 현재의 레인지와 다른 주행 레인지로의 선택이 있었던 때도 포함된다.If it is determined that the first time is the first time after determining that the running (D, B, R) range has been selected in step S13, , B, and R) ranges are selected, as well as when there is a selection of a driving range that is different from the current range, such as D → R and R → D.

그러나 이후에는, 스텝 S14가 스텝 S15를 바이패스하여 제어를 스텝 S16으로 진행하므로, 상기한 시프트 셀렉트 플래그 계속 타이머(T)는, 스텝 S11에서 크리프 컷 허가 조건의 성립에 의해 크리프 컷이 실행되어 있다고 판정하고, 또한 스텝 S13에서 주행(D, B, R) 레인지가 선택되어 있다고 판정한 순간으로부터의 경과 시간을 계측 가능해진다.After that, step S14 bypasses step S15 and proceeds to step S16, so that the above-described shift select flag continuation timer T is set such that the creep cut is executed by establishing the creep cut permission condition in step S11 And the elapsed time from the moment when it is determined that the running (D, B, R) range has been selected in step S13 can be measured.

스텝 S16에 있어서는, 상기한 시프트 셀렉트 플래그(FLAG)를 1로 세트하고, 다음 스텝 S17에 있어서는, 시프트 셀렉트 플래그 계속 타이머(T)를 보진(인크리먼트)시켜, 상기 경과 시간의 계측을 행한다.The shift select flag FLAG is set to 1 in step S16 and the elapsed time is measured by incrementing the shift select flag continuation timer T in step S17.

스텝 S18에 있어서는, 시프트 셀렉트 플래그 계속 타이머(T)가 상기한 설정 시간 T1 미만인지 여부를 체크한다.In step S18, it is checked whether the shift select flag continuation timer T is less than the set time T1.

즉, 스텝 S11에서 크리프 컷 허가 조건의 성립에 의해 크리프 컷이 실행되어 있다고 판정하고, 또한 스텝 S13에서 주행(D, B, R) 레인지가 선택되어 있다고 판정한 순간으로부터의 경과 시간이 설정 시간 T1 내인지 여부를 체크한다.That is, the elapsed time from the instant when it is judged that the creep cut is executed by the establishment of the creep cut allowance condition in step S11 and that the range of travel (D, B, R) is selected in step S13 is shorter than the set time T1 Check whether it is within me.

당초는 T＜T1이므로, 스텝 S19에 있어서, 시프트 셀렉트 플래그(FLAG)가 1이고, 또한 선택 레인지가 전진 주행(D,B) 레인지인지 여부를, 또한 스텝 S20에 있어서, 시프트 셀렉트 플래그(FLAG)가 1이고, 또한 선택 레인지가 후퇴 주행(R) 레인지인지 여부를 체크한다.It is determined at step S19 whether or not the shift select flag FLAG is 1 and whether or not the selected range is the forward travel D or B range and at the same time the shift select flag FLAG is set at step S20, Is 1, and whether or not the selected range is the retreat traveling (R) range is checked.

스텝 S19에서 시프트 셀렉트 플래그(FLAG)＝1, 또한 선택 레인지＝전진 주행(D,B) 레인지라고 판정할 때에는, 스텝 S21에 있어서, 당해 전진 주행 레인지에서의 구동 방향과 동일 방향의 전진 방향의 백래시 조정 토크를, 인버터(6)에의 목표 모터 토크로서 출력한다.When it is determined in step S19 that the shift select flag FLAG is 1 and the selected range is the forward driving (D, B) range, in step S21, the backlash in the forward direction in the same direction as the driving direction in the forward driving range And outputs the adjustment torque as the target motor torque to the inverter 6. [

스텝 S20에서 시프트 셀렉트 플래그(FLAG)＝1, 또한 선택 레인지＝후퇴 주행(R) 레인지라고 판정할 때에는, 스텝 S22에 있어서, 당해 후퇴 주행 레인지에서의 구동 방향과 동일 방향의 후퇴 방향의 백래시 조정 토크를, 인버터(6)에의 목표 모터 토크로서 출력한다.When it is determined in step S20 that the shift select flag FLAG is 1 and the selected range is the retraction traveling R range, in step S22, the backlash adjustment torque in the retracting direction in the same direction as the driving direction in the retraction traveling range To the inverter 6 as the target motor torque.

따라서, 스텝 S21 및 스텝 S22는 각각, 본 발명에 있어서의 전동 모터 제어 수단에 상당한다.Therefore, steps S21 and S22 correspond to the electric motor control means in the present invention.

스텝 S19 및 스텝 S20 모두 「아니오」의 판정인 경우는, 스텝 S21 및 스텝 S22를 실행하는 일 없이, 즉, 백래시 조정 토크를 출력하는 일 없이 목표 모터 토크를, 스텝 S11에서의 「크리프 컷 실행 중」에 호응한 0으로 유지한다.If both of the steps S19 and S20 are NO, the target motor torque is set to zero without executing the steps S21 and S22, that is, without outputting the backlash adjustment torque, 0 &quot;

스텝 S18에서 시프트 셀렉트 플래그 계속 타이머(T)가 상기한 설정 시간 T1 이상으로 되었다고 판정할 때, 즉, 스텝 S11에서 크리프 컷 허가 조건의 성립에 의해 크리프 컷이 실행되어 있다고 판정하고, 또한 스텝 S13에서 주행(D, B, R) 레인지가 선택되어 있다고 판정한 순간으로부터 설정 시간 T1이 경과하였을 때, 스텝 S12에 있어서, 시프트 셀렉트 플래그(FLAG)를 0으로 리셋하는 동시에, 시프트 셀렉트 플래그 계속 타이머(T)를 설정 시간 T1로 세트한다.When it is determined in step S18 that the shift select flag continuation timer T has reached the set time T1 or more, that is, it is determined in step S11 that the creep cut has been executed by establishing the creep cut permission condition, When the set time T1 has elapsed from the moment when it is determined that the running (D, B, R) range has been selected, the shift select flag FLAG is reset to 0 and the shift select flag continuation timer T ) Is set to the set time T1.

<작용 효과>&Lt; Action >

본 실시예의 도 2에 의한 백래시 조정 제어에 따르면, 도 3 내지 도 5의 타임차트에 나타내는 바와 같은 크리프 컷 및 레인지 전환이 행해진 경우에 대해 대표적으로 설명하면, 이하와 같은 작용 효과를 발휘할 수 있다.According to the backlash adjustment control of Fig. 2 of the present embodiment, when the creep cut and range switching as shown in the time charts of Figs. 3 to 5 are performed, the following actions and effects can be exemplarily described.

(1) 도 3은 순시 t1∼t4의 크리프 컷 실행 중의 순시 t2에 비주행 레인지로부터 주행 레인지로의 레인지 전환이 행해지고, 크리프 컷을 실행하지 않게 된 순시 t4보다도 이후의 순시 t5에 주행 레인지로부터 비주행 레인지로의 레인지 전환이 행해진 경우의 동작 타임차트이다.(1) In Fig. 3, the range is switched from the non-driving range to the driving range at instant t2 during execution of the creep cut at instantaneous times t1 to t4, and at time t5 later than the instant t4 when the creep- In which the range is switched to the driving range.

순시 t1에 크리프 컷이 실행되게 되어도, 아직 비주행 레인지이므로, 도 2의 제어 프로그램은 스텝 S11, 스텝 S13, 스텝 S12를 포함하는 루프를 선택한다.Even if the creep cut is executed at the instant t1, since it is still the non-driving range, the control program of Fig. 2 selects the loop including steps S11, S13, and S12.

이로 인해, 시프트 셀렉트 플래그(FLAG)가 0, 시프트 셀렉트 플래그 계속 타이머(T)가 설정 시간 T1 그대로이다.As a result, the shift select flag FLAG is 0 and the shift select flag continuation timer T remains at the set time T1.

따라서, 스텝 S21 및 스텝 S22가 실행되는 일이 없어, 전동 모터(2)는 백래시 조정 토크를 출력하지 않지만, 아직 비주행 레인지이므로 모터 전동계의 백래시 조정은 불필요하다.Therefore, the steps S21 and S22 are not executed, so that the electric motor 2 does not output the backlash adjustment torque, but since it is still in the non-driving range, backlash adjustment of the motor driving system is unnecessary.

순시 t1∼t4의 크리프 컷 실행 중의 순시 t2에 비주행 레인지로부터 주행 레인지로의 레인지 전환이 행해지면,When the range is switched from the non-driving range to the driving range at instant t2 during the execution of the creep cut from instant t1 to t4,

도 2의 제어 프로그램은, 첫 회는 스텝 S11, 스텝 S13, 스텝 S14, 스텝 S15, 스텝 S16, 스텝 S17, 스텝 S18, 스텝 S19(또는 스텝 S20), 스텝 S21(또는 스텝 S22)을 포함하는 루프를 선택하고,The control program shown in Fig. 2 is a loop that includes steps S11, S13, S14, step S15, step S16, step S17, step S18, step S19 (or step S20) and step S21 (or step S22) &Lt; / RTI &gt;

이후에는, 스텝 S11, 스텝 S13, 스텝 S16, 스텝 S17, 스텝 S18, 스텝 S19(또는 스텝 S20), 스텝 S21(또는 스텝 S22)을 포함하는 루프를 선택한다.Thereafter, a loop including steps S11, S13, S16, S17, S18, S19 (or S20) and S21 (or S22) is selected.

이로 인해, 시프트 셀렉트 플래그(FLAG)가 1로 되고(스텝 S16), 시프트 셀렉트 플래그 계속 타이머(T)가 리셋 후(스텝 S15), 보진되어(스텝 S17), 당해 순시 t4로부터의 경과 시간을 계측한다.As a result, the shift select flag FLAG is set to 1 (step S16). After the shift select flag continuation timer T is reset (step S15), the elapsed time from the moment t4 is measured (step S17) do.

이 시프트 셀렉트 플래그 계속 타이머(T)가 설정 시간 T1 미만인 t2∼t3의 동안, 선택 레인지가 전진 주행 레인지이면, 이것과, 시프트 셀렉트 플래그(FLAG)＝1에 의해, 스텝 S21이 실행되는 결과, 전동 모터(2)가 도 3의 최하단에 실선으로 나타내는 전진 회전 방향의 백래시 조정 토크를 출력하여, 모터 전동계의 백래시 조정을 행할 수 있다.If the selected range is the forward travel range during the period from t2 to t3 where the shift select flag continuation timer T is less than the set time T1 and this and the shift select flag FLAG = 1, step S21 is executed. The motor 2 outputs the backlash adjustment torque in the forward rotation direction indicated by the solid line at the lowermost end in Fig. 3, and backlash adjustment of the motor drive system can be performed.

또한 시프트 셀렉트 플래그 계속 타이머(T)가 설정 시간 T1 미만인 t2∼t3의 동안, 선택 레인지가 후퇴 주행 레인지이면, 이것과, 시프트 셀렉트 플래그(FLAG)＝1에 의해, 스텝 S22가 실행되는 결과, 전동 모터(2)가 도 3의 최하단에 파선으로 나타내는 후퇴 회전 방향의 백래시 조정 토크를 출력하여, 모터 전동계의 백래시 조정을 행할 수 있다.If the selected range is the backward travel range during the period from t2 to t3 where the shift select flag continuation timer T is less than the set time T1 and this and the shift select flag FLAG = 1, step S22 is executed. The motor 2 outputs the backlash adjustment torque in the backward rotation direction indicated by the broken line at the lowermost end in Fig. 3, and backlash adjustment of the motor drive system can be performed.

시프트 셀렉트 플래그 계속 타이머(T)가 설정 시간 T1로 되는 순시 t3에서는, 스텝 S18이 스텝 S12를 선택하게 되고, 다음 회의 백래시 조정 제어에 대비하여 시프트 셀렉트 플래그(FLAG)를 0으로 리셋하는 동시에, 시프트 셀렉트 플래그 계속 타이머(T)에 설정 시간 T1을 세트한다.At the instant t3 when the shift select flag continuation timer T becomes the set time T1, the step S18 selects the step S12 and the shift select flag FLAG is reset to 0 in preparation for the next backlash adjustment control, The set time T1 is set in the select flag continuation timer T. [

그리고 이와 같이 스텝 S18이 스텝 S12를 선택하게 됨으로써 순시 t3 이후에는, 스텝 S21 및 스텝 S22가 실행되지 않게 되는 결과, 전동 모터(2)는 백래시 조정 토크를 출력하지 않게 되지만,In this way, the step S18 selects the step S12, so that the steps S21 and S22 are not executed after the instant t3. As a result, the electric motor 2 does not output the backlash adjustment torque,

순시 t2로부터 설정 시간 T1 중에 전동 모터(2)로부터 출력된 백래시 조정 토크에 의해 이미 모터 전동계의 백래시 조정이 완료되어 있어, 순시 t4 이후에 있어서의 크리프 주행 재개시나, 통상의 발진 가속시에 이음이나 쇼크를 발생시키는 일이 없다.Backlash adjustment of the motor drive system has already been completed by the backlash adjustment torque output from the electric motor 2 during the set time T1 from the instant t2, And no shock is generated.

이상의 작용 효과에 비추어, 도 2의 스텝 S21 및 스텝 S22에 있어서의 백래시 조정 토크는, 크리프 토크보다도 작고, 바람직하게는 모터 전동계의 백래시를 없애는 데 필요한 최소한의 토크값으로 하는 것이, 전동 모터(2)의 소비 전력을 절약하는 의미에서 좋다.In view of the above operation effects, the backlash adjustment torque in steps S21 and S22 in Fig. 2 is set to be smaller than the creep torque, and preferably set to the minimum torque value necessary for eliminating the backlash of the motor drive system, 2) in terms of power consumption.

또한 설정 시간 T1도, 상기한 백래시 조정 토크가 모터 전동계의 백래시를 없애는 데 필요한 최소한의 시간으로 하는 것이, 전동 모터(2)의 소비 전력을 절약하는 의미에서 바람직하다.It is also preferable that the set time T1 is set to the minimum time required for eliminating the backlash of the motor drive system, in order to save power consumption of the electric motor 2.

(2) 도 4는, 순시 t1에 비주행 레인지로부터 주행 레인지로의 레인지 전환이 행해지고, 순시 t4에 주행 레인지로부터 비주행 레인지로의 레인지 전환이 행해지고, 이 사이에 있어서의 순시 t2∼t3 중에 크리프 컷이 실행된 경우의 동작 타임차트이다.(2) In Fig. 4, the range is switched from the non-driving range to the driving range at instant t1, and the range is switched from the driving range to the non-driving range at instant t4. During the instant t2 to t3, Is an operation time chart when the cut is performed.

순시 t2의 크리프 컷 개시시까지는, 도 2의 제어 프로그램이 스텝 S11, 스텝 S12를 포함하는 루프를 선택하므로, 시프트 셀렉트 플래그(FLAG)가 0, 시프트 셀렉트 플래그 계속 타이머(T)가 설정 시간 T1 그대로이다.Since the control program of Fig. 2 selects the loop including steps S11 and S12 until the start of creep cutting at instant t2, the shift select flag FLAG is set to 0 and the shift select flag continuation timer T is set to the set time T1 to be.

크리프 컷이 개시되는 순시 t2에 이르면, 이미 주행 레인지가 선택되어 있으므로, 도 2의 제어 프로그램은, 첫 회는 스텝 S11, 스텝 S13, 스텝 S14, 스텝 S15, 스텝 S16, 스텝 S17, 스텝 S18, 스텝 S19(또는 스텝 S20), 스텝 S21(또는 스텝 S22)을 포함하는 루프를 선택하고,When the creep cut is started at the instant t2, the control range of the control program of Fig. 2 is set to the step S11, the step S13, the step S14, the step S15, the step S16, the step S17, the step S18, A loop including S19 (or step S20) and step S21 (or step S22) is selected,

이후에는, 스텝 S11, 스텝 S13, 스텝 S16, 스텝 S17, 스텝 S18, 스텝 S19(또는 스텝 S20), 스텝 S21(또는 스텝 S22)을 포함하는 루프를 선택한다.Thereafter, a loop including steps S11, S13, S16, S17, S18, S19 (or S20) and S21 (or S22) is selected.

이로 인해, 시프트 셀렉트 플래그(FLAG)가 1로 되고(스텝 S16), 시프트 셀렉트 플래그 계속 타이머(T)가 리셋 후(스텝 S15), 보진되어(스텝 S17), 당해 순시 t2로부터의 경과 시간을 계측한다.As a result, the shift select flag FLAG is set to 1 (step S16), the shift select flag continuation timer T is reset (step S15), and the elapsed time from the instant t2 is held (step S17) do.

이 시프트 셀렉트 플래그 계속 타이머(T)가 설정 시간 T1 미만인 t2∼t3의 동안, 선택 레인지가 전진 주행 레인지이면, 이것과, 시프트 셀렉트 플래그(FLAG)＝1에 의해, 스텝 S21이 실행되는 결과, 전동 모터(2)가 도 4의 최하단에 실선으로 나타내는 전진 회전 방향의 백래시 조정 토크를 출력하여, 모터 전동계의 백래시 조정을 행할 수 있다.If the selected range is the forward travel range during the period from t2 to t3 where the shift select flag continuation timer T is less than the set time T1 and this and the shift select flag FLAG = 1, step S21 is executed. The motor 2 outputs the backlash adjustment torque in the forward rotation direction indicated by the solid line at the lowermost end in Fig. 4, and backlash adjustment of the motor drive system can be performed.

또한 시프트 셀렉트 플래그 계속 타이머(T)가 설정 시간 T1 미만인 t2∼t3의 동안, 선택 레인지가 후퇴 주행 레인지이면, 이것과, 시프트 셀렉트 플래그(FLAG)＝1에 의해, 스텝 S22가 실행되는 결과, 전동 모터(2)가 도 4의 최하단에 파선으로 나타내는 후퇴 회전 방향의 백래시 조정 토크를 출력하여, 모터 전동계의 백래시 조정을 행할 수 있다.If the selected range is the backward travel range during the period from t2 to t3 where the shift select flag continuation timer T is less than the set time T1 and this and the shift select flag FLAG = 1, step S22 is executed. The motor 2 outputs the backlash adjusting torque in the reverse rotation direction indicated by the broken line at the lowermost end in Fig. 4, and the backlash adjustment of the motor driving system can be performed.

시프트 셀렉트 플래그 계속 타이머(T)가 설정 시간 T1로 되기 전의 순시 t3에 크리프 컷 허가 조건이 성립되지 않게 되어 크리프 컷이 실행되지 않게 되면, 스텝 S11이 스텝 S12를 선택하게 되어, 다음 회의 백래시 조정 제어에 대비하여 시프트 셀렉트 플래그(FLAG)를 0으로 리셋하는 동시에, 시프트 셀렉트 플래그 계속 타이머(T)에 설정 시간 T1을 세트한다.The creep cut permission condition is not satisfied at the instant t3 before the shift select flag continuation timer T is set to the set time T1 and the creep cut is not executed. Then, the step S11 selects the step S12 to select the next backlash adjustment control , The shift select flag FLAG is reset to 0 and the set time T1 is set in the shift select flag continuation timer T. [

그리고 이와 같이 스텝 S11이 스텝 S12를 선택하게 됨으로써 순시 t3 이후에는, 스텝 S21 및 스텝 S22가 실행되지 않게 되는 결과, 전동 모터(2)는 백래시 조정 토크를 출력하지 않게 되지만,As a result of the step S11 selecting the step S12 in this way, after the instant t3, the steps S21 and S22 are not executed. As a result, the electric motor 2 does not output the backlash adjustment torque,

순시 t2로부터 크리프 컷 중지 순시 t3까지의 사이에 전동 모터(2)로부터 출력된 백래시 조정 토크에 의해 모터 전동계의 백래시가 작게 되어 있어, 순시 t3 이후에 있어서의 크리프 주행 재개시나, 통상의 발진 가속시에 이음이나 쇼크를 발생시키는 일이 없다.The backlash of the motor drive system is reduced by the backlash adjustment torque output from the electric motor 2 during the period from the instant t2 to the creep cut stop instant t3 so that creep running restarts after instant t3, No joints or shocks are generated at the time.

또한 크리프 컷 중지 순시 t3에 즉시, 전동 모터(2)를 백래시 조정 토크 제어로부터, 크리프 컷 제어 종료(크리프 주행 재개 제어나, 통상의 발진 가속 제어)로 이행시키므로, 이들 크리프 주행의 재개나, 통상의 발진 가속이 지연되는 것을 방지할 수 있다.In addition, since the electric motor 2 is immediately shifted from the backlash adjustment torque control to the creep-cut control end (creep running restart control or normal oscillation acceleration control) immediately after the creep-cut stop time t3, Can be prevented from being delayed.

(3) 도 5는 순시 t1∼t5의 크리프 컷 실행 중의 순시 t2에 비주행 레인지로부터 주행 레인지로의 레인지 전환이 행해지고, 순시 t3에 주행 레인지로부터 비주행 레인지로 복귀하는 레인지 전환이 행해지고, 순시 t4에 다시 비주행 레인지로부터 주행 레인지로의 레인지 전환이 행해지고, 크리프 컷을 실행하지 않게 된 순시 t5보다도 이후의 순시 t6에 주행 레인지로부터 비주행 레인지로 복귀하는 레인지 전환이 행해진 경우의 동작 타임차트이다.(3) In FIG. 5, the range is switched from the non-driving range to the driving range at instant t2 during execution of the creep cut at instant t1 to t5, and the range is switched back from the driving range to the non-driving range at instant t3, The range is switched again from the non-driving range to the driving range and the range switching is performed to return from the driving range to the non-driving range at an instant t6 later than the instant t5 when the creep cut is not performed.

순시 t1에 크리프 컷이 실행되게 되어도, 아직 비주행 레인지이므로, 도 2의 제어 프로그램은 스텝 S11, 스텝 S13, 스텝 S12를 포함하는 루프를 선택한다.Even if the creep cut is executed at the instant t1, since it is still the non-driving range, the control program of Fig. 2 selects the loop including steps S11, S13, and S12.

이로 인해, 시프트 셀렉트 플래그(FLAG)가 0, 시프트 셀렉트 플래그 계속 타이머(T)가 설정 시간 T1 그대로이다.As a result, the shift select flag FLAG is 0 and the shift select flag continuation timer T remains at the set time T1.

따라서, 스텝 S21 및 스텝 S22가 실행되는 일이 없어, 전동 모터(2)는 백래시 조정 토크를 출력하지 않지만, 아직 비주행 레인지이므로 모터 전동계의 백래시 조정은 불필요하다.Therefore, the steps S21 and S22 are not executed, so that the electric motor 2 does not output the backlash adjustment torque, but since it is still in the non-driving range, backlash adjustment of the motor driving system is unnecessary.

순시 t1∼t5의 크리프 컷 실행 중의 순시 t2에 비주행 레인지로부터 주행 레인지로의 레인지 전환이 행해지면,When the range is switched from the non-driving range to the driving range at instant t2 during creep-cut execution during instant t1 to t5,

도 2의 제어 프로그램은, 첫 회는 스텝 S11, 스텝 S13, 스텝 S14, 스텝 S15, 스텝 S16, 스텝 S17, 스텝 S18, 스텝 S19(또는 스텝 S20), 스텝 S21(또는 스텝 S22)을 포함하는 루프를 선택하고,The control program shown in Fig. 2 is a loop that includes steps S11, S13, S14, step S15, step S16, step S17, step S18, step S19 (or step S20) and step S21 (or step S22) &Lt; / RTI &gt;

이후에는, 스텝 S11, 스텝 S13, 스텝 S16, 스텝 S17, 스텝 S18, 스텝 S19(또는 스텝 S20), 스텝 S21(또는 스텝 S22)을 포함하는 루프를 선택한다.Thereafter, a loop including steps S11, S13, S16, S17, S18, S19 (or S20) and S21 (or S22) is selected.

이로 인해, 시프트 셀렉트 플래그(FLAG)가 1로 되고(스텝 S16), 시프트 셀렉트 플래그 계속 타이머(T)가 리셋 후(스텝 S15), 보진되어(스텝 S17), 당해 순시 t2로부터의 경과 시간을 계측한다.As a result, the shift select flag FLAG is set to 1 (step S16), the shift select flag continuation timer T is reset (step S15), and the elapsed time from the instant t2 is held (step S17) do.

이 시프트 셀렉트 플래그 계속 타이머(T)가 설정 시간 T1 미만인 t2∼t3의 동안, 선택 레인지가 전진 주행 레인지이면, 이것과, 시프트 셀렉트 플래그(FLAG)＝1에 의해, 스텝 S21이 실행되는 결과, 전동 모터(2)가 도 5의 최하단에 실선으로 나타내는 전진 회전 방향의 백래시 조정 토크를 출력하여, 모터 전동계의 백래시 조정을 행할 수 있다.If the selected range is the forward travel range during the period from t2 to t3 where the shift select flag continuation timer T is less than the set time T1 and this and the shift select flag FLAG = 1, step S21 is executed. The motor 2 outputs the backlash adjustment torque in the forward rotation direction indicated by the solid line at the lowermost end in Fig. 5, and backlash adjustment of the motor drive system can be performed.

또한 시프트 셀렉트 플래그 계속 타이머(T)가 설정 시간 T1 미만인 t2∼t3의 동안, 선택 레인지가 후퇴 주행 레인지이면, 이것과, 시프트 셀렉트 플래그(FLAG)＝1에 의해, 스텝 S22가 실행되는 결과, 전동 모터(2)가 도 5의 최하단에 파선으로 나타내는 후퇴 회전 방향의 백래시 조정 토크를 출력하여, 모터 전동계의 백래시 조정을 행할 수 있다.If the selected range is the backward travel range during the period from t2 to t3 where the shift select flag continuation timer T is less than the set time T1 and this and the shift select flag FLAG = 1, step S22 is executed. The motor 2 outputs the backlash adjustment torque in the reverse rotation direction indicated by the broken line at the lowermost end in Fig. 5, and backlash adjustment of the motor drive system can be performed.

시프트 셀렉트 플래그 계속 타이머(T)가 설정 시간 T1 미만이라도, 순시 t3에 주행 레인지로부터 비주행 레인지로 복귀하는 레인지 전환이 행해지면, 스텝 S13이 스텝 S12를 선택하게 되어, 다음 회의 백래시 조정 제어에 대비하여 시프트 셀렉트 플래그(FLAG)를 0으로 리셋하는 동시에, 시프트 셀렉트 플래그 계속 타이머(T)에 설정 시간 T1을 세트한다.Even if the shift select flag continuation timer T is less than the set time T1, when the range switching to return from the driving range to the non-driving range is performed at the instant t3, the step S13 selects the step S12 to prepare for the next backlash adjustment control , The shift select flag FLAG is reset to 0 and the set time T1 is set in the shift select flag continuation timer T. [

그리고, 이와 같이 스텝 S13이 스텝 S12를 선택하게 됨으로써 순시 t3 이후에는, 스텝 S21 및 스텝 S22가 실행되지 않게 되는 결과, 전동 모터(2)는 백래시 조정 토크를 출력하지 않게 되지만,In this way, the step S13 selects the step S12 so that the steps S21 and S22 are not executed after the instant t3. As a result, the electric motor 2 does not output the backlash adjustment torque,

순시 t2로부터 레인지 전환 순시 t3까지의 동안에 전동 모터(2)로부터 출력된 백래시 조정 토크에 의해 모터 전동계의 백래시가 작게 되어 있어, 순시 t3 이후에 있어서의 크리프 주행 재개시나, 통상의 발진 가속시에 이음이나 쇼크를 발생시키는 일이 없다.The backlash of the motor drive system is reduced by the backlash adjustment torque output from the electric motor 2 during the period from the instant t2 to the range switching instant t3 and the backlash of the motor drive system is reduced during the creep running restart after instant t3, No joints or shocks are generated.

또한 레인지 전환 순시 t3에 즉시, 전동 모터(2)를 백래시 조정 토크 제어로부터, 크리프 컷 제어로 복귀시키므로, 전동 모터(2)가 불필요하게 백래시 조정 토크를 출력하여 전력을 소비하는 것을 회피할 수 있다.In addition, since the electric motor 2 is returned from the backlash adjustment torque control to the creep-cut control immediately at the time of the range change t3, it is possible to avoid the electric motor 2 from unnecessarily outputting the backlash adjustment torque and consuming electric power .

그 후, 크리프 컷 중의 순시 t4에 다시 비주행 레인지로부터 주행 레인지로의 레인지 전환이 행해지면, 도 2의 제어 프로그램은, 첫 회는 스텝 S11, 스텝 S13, 스텝 S14, 스텝 S15, 스텝 S16, 스텝 S17, 스텝 S18, 스텝 S19(또는 스텝 S20), 스텝 S21(또는 스텝 S22)을 포함하는 루프를 선택하고,Thereafter, when the range is switched again from the non-driving range to the driving range at instant t4 during the creep cut, the control program of Fig. 2 performs the steps S11, S13, S14, S15, S16, S17, step S18, step S19 (or step S20), step S21 (or step S22)

이후에는, 스텝 S11, 스텝 S13, 스텝 S16, 스텝 S17, 스텝 S18, 스텝 S19(또는 스텝 S20), 스텝 S21(또는 스텝 S22)을 포함하는 루프를 선택한다.Thereafter, a loop including steps S11, S13, S16, S17, S18, S19 (or S20) and S21 (or S22) is selected.

이로 인해, 시프트 셀렉트 플래그(FLAG)가 1로 되고(스텝 S16), 시프트 셀렉트 플래그 계속 타이머(T)가 리셋 후(스텝 S15), 보진되어(스텝 S17), 당해 순시 t2로부터의 경과 시간을 계측한다.As a result, the shift select flag FLAG is set to 1 (step S16), the shift select flag continuation timer T is reset (step S15), and the elapsed time from the instant t2 is held (step S17) do.

이 시프트 셀렉트 플래그 계속 타이머(T)가 설정 시간 T1 미만인 t4∼t5의 동안, 선택 레인지가 전진 주행 레인지이면, 이것과, 시프트 셀렉트 플래그(FLAG)＝1에 의해, 스텝 S21이 실행되는 결과, 전동 모터(2)가 도 5의 최하단에 실선으로 나타내는 전진 회전 방향의 백래시 조정 토크를 출력하여, 모터 전동계의 백래시 조정을 행할 수 있다.If the selected range is the forward driving range during the period from t4 to t5 where the shift select flag continuation timer T is less than the set time T1 and this and the shift select flag FLAG = 1, step S21 is executed. The motor 2 outputs the backlash adjustment torque in the forward rotation direction indicated by the solid line at the lowermost end in Fig. 5, and backlash adjustment of the motor drive system can be performed.

또한 시프트 셀렉트 플래그 계속 타이머(T)가 설정 시간 T1 미만인 t4∼t5의 동안, 선택 레인지가 후퇴 주행 레인지이면, 이것과, 시프트 셀렉트 플래그(FLAG)＝1에 의해, 스텝 S22가 실행되는 결과, 전동 모터(2)가 도 5의 최하단에 파선으로 나타내는 후퇴 회전 방향의 백래시 조정 토크를 출력하여, 모터 전동계의 백래시 조정을 행할 수 있다.If the selected range is the backward travel range during the period from t4 to t5 where the shift select flag continuation timer T is less than the set time T1 and this and the shift select flag FLAG = 1, step S22 is executed. The motor 2 outputs the backlash adjustment torque in the reverse rotation direction indicated by the broken line at the lowermost end in Fig. 5, and backlash adjustment of the motor drive system can be performed.

시프트 셀렉트 플래그 계속 타이머(T)가 설정 시간 T1 미만이라도, 순시 t5에 크리프 컷 허가 조건의 불성립에 의해 크리프 컷이 실행되지 않게 되면, 스텝 S11이 스텝 S12를 선택하게 되어, 다음 회의 백래시 조정 제어에 대비하여 시프트 셀렉트 플래그(FLAG)를 0으로 리셋하는 동시에, 시프트 셀렉트 플래그 계속 타이머(T)에 설정 시간 T1을 세트한다.Even if the shift select flag continuation timer T is less than the set time T1, if the creep cut is not performed due to the creep cut permission condition being not satisfied at the instant t5, the step S11 selects the step S12, The shift select flag FLAG is reset to 0 and the set time T1 is set in the shift select flag continuation timer T in contrast to this.

그리고, 이와 같이 스텝 S11이 스텝 S12를 선택하게 됨으로써 순시 t5 이후에는, 스텝 S21 및 스텝 S22이 실행되지 않게 되는 결과, 전동 모터(2)는 백래시 조정 토크를 출력하지 않게 되지만,As the step S11 selects the step S12 in this way, the steps S21 and S22 are not executed after the instant t5. As a result, the electric motor 2 does not output the backlash adjustment torque,

순시 t4로부터 크리프 컷 허가 조건 불성립 순시 t5까지의 동안에 전동 모터(2)로부터 출력된 백래시 조정 토크에 의해 모터 전동계의 백래시가 작게 되어 있어, 순시 t5 이후에 있어서의 크리프 주행 재개시나, 통상의 발진 가속시에 이음이나 쇼크를 발생시키는 일이 없다.The backlash of the motor drive system is reduced by the backlash adjustment torque output from the electric motor 2 during the period from the instant t4 to the creep cut permitting condition non-establishment t5, and the creep running restart after the instant t5, No joints or shocks are generated at the time of acceleration.

또한 크리프 컷 허가 조건 불성립 순시 t5에 즉시, 전동 모터(2)를 백래시 조정 토크 제어로부터, 크리프 컷 제어 종료(크리프 주행 재개 제어나, 통상의 발진 가속 제어)로 이행시키므로, 이들 크리프 주행의 재개나, 통상의 발진 가속이 지연되는 것을 방지할 수 있다.In addition, since the electric motor 2 is immediately shifted from the backlash adjustment torque control to the creep-cut control end (creep running restart control or normal oscillation acceleration control) immediately after the creep-cut permitting condition is not satisfied t5, , It is possible to prevent the delay of the normal oscillation from being delayed.

<그 밖의 실시예><Other Embodiments>

또한 상기한 실시예에서는, 크리프 컷 허가 조건의 성립에 의해 크리프 컷이 행해지고 있는 것과, 주행 레인지가 선택되어 있는 조건이 충족되면, 모터 전동계에 백래시가 존재하고 있는지 여부에 관계없이, 무조건 현재의 주행 레인지에서의 구동 방향과 동일 방향의 백래시 조정 토크를 발생시키는 것으로 하였지만,Further, in the above-described embodiment, when creep-cut is performed by establishing the creep cut allowance condition and when the condition that the running range is selected is satisfied, regardless of whether backlash exists in the motor drive system, Backlash adjustment torque in the same direction as the driving direction in the driving range is generated. However,

전회에 있어서의 레인지 전환의 종류를 기억해 두고, 금회에 있어서의 레인지 전환의 종류와의 대비에 의해, 현재의 주행 레인지에서의 구동 방향과 동일 방향의 백래시가 모터 전동계에 존재하고 있는지 여부를 판정하여, 존재하고 있는 경우만 현재의 주행 레인지에서의 구동 방향과 동일 방향의 백래시 조정 토크를 발생시키도록 해도 된다.It is determined whether or not the backlash in the same direction as the driving direction in the current driving range exists in the motor driving system by comparing the type of the range switching in the last time with the type of range switching in this time And only when it is present, backlash adjustment torque in the same direction as the driving direction in the current driving range may be generated.

이 경우, 현재의 주행 레인지에서의 구동 방향과 동일 방향의 백래시가 모터 전동계에 존재하고 있지 않을 때, 불필요하게 백래시 조정 토크를 발생시킬 일이 없어, 그만큼 더 소비 전력을 절약할 수 있어 유리하다.
In this case, when the backlash in the same direction as the driving direction in the current driving range is not present in the motor driving system, there is no need to generate the backlash adjusting torque unnecessarily, which is advantageous because the power consumption can be further reduced .

Claims (4)

운전자가 차량의 주행 형태를 지령하기 위해 행하는 시프트 조작에 의해 선택된 레인지에 따라서 전동 모터로부터의 동력을 차륜에 전달하여 주행할 수 있고, 상기 전동 모터로부터의 크리프 토크에 의해 미속에서의 크리프 주행이 가능한 동시에, 소정의 크리프 컷 허가 조건이 성립되는 동안은 상기 전동 모터의 크리프 토크를 0으로 하는 크리프 컷을 실행 가능한 전동 차량에 있어서,
상기 크리프 컷 허가 조건이 성립되어 있고 크리프 컷이 실행되어 있는지 여부를 판정하는 판정 수단과,
상기 크리프 컷이 실행되어 있고, 또한 상기 선택 레인지가 주행 레인지로 되어 있는 것을 검지하는 크리프 컷 시 주행 레인지 선택 검지 수단과,
상기 수단에 의해 크리프 컷이 실행되어 있고, 또한 주행 레인지가 선택되어 있는 것을 검지하였을 때부터 제한 시간 중, 상기 주행 레인지에서의 구동 방향과 동일 방향의 토크이며, 상기 크리프 토크보다도 작은 토크를 전동 모터가 출력하도록 상기 전동 모터를 제어하는 전동 모터 제어 수단을 구비하고,
상기 제한 시간은, 상기 크리프 컷 허가 조건의 성립 및 주행 레인지의 선택이 함께 이루어져 있는 시간과, 설정 시간 중 짧은 쪽으로 정해지고,
상기 설정 시간은, 상기 주행 레인지에서의 구동 방향과 동일 방향의 토크가 상기 전동 모터로부터 차륜까지의 모터 전동계에 있어서의 백래시를 없애는 데 필요한 최소한의 시간인, 전동 차량의 백래시 조정 제어 장치.The power from the electric motor can be transmitted to the wheel and traveled in accordance with the range selected by the shift operation performed by the driver in order to instruct the running form of the vehicle and the creep torque in the electric motor enables creep traveling At the same time, in an electric vehicle in which a creep cut can be performed in which the creep torque of the electric motor is set to 0 while a predetermined creep cut permit condition is established,
Judging means for judging whether or not the creep-cut permitting condition is established and creep-cut is performed;
A creep cut time range selection and detection means for detecting that the creep cut is executed and that the selected range is a drive range,
The torque that is smaller than the creep torque is the torque in the same direction as the driving direction in the driving range during the time limit from when the creep cut is performed by the means and the selection of the driving range is detected, And an electric motor control means for controlling the electric motor so as to output the electric motor,
Wherein the time limit is set to a shorter one of a time during which the creep cut permission condition is established and a selection of a driving range are made together and a set time,
Wherein the set time is a minimum time necessary for eliminating backlash in the motor driving system from the electric motor to the wheel in the same direction as the driving direction in the driving range. 제1항에 있어서, 상기 주행 레인지에서의 구동 방향과 동일 방향의 토크는, 상기 전동 모터로부터 차륜까지의 모터 전동계에 있어서의 백래시를 없애는 데 필요한 최소한의 백래시 조정 토크인, 전동 차량의 백래시 조정 제어 장치.The electric vehicle according to claim 1, wherein the torque in the same direction as the driving direction in the driving range is a backlash adjustment torque required for eliminating backlash in the motor driving system from the electric motor to the wheel, controller. 삭제delete 삭제delete
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