KR101517150B1 - Apparatus, method and system for detecting objects using hand-over between antennas of radar device - Google Patents
Apparatus, method and system for detecting objects using hand-over between antennas of radar device Download PDFInfo
- Publication number
- KR101517150B1 KR101517150B1 KR1020140043132A KR20140043132A KR101517150B1 KR 101517150 B1 KR101517150 B1 KR 101517150B1 KR 1020140043132 A KR1020140043132 A KR 1020140043132A KR 20140043132 A KR20140043132 A KR 20140043132A KR 101517150 B1 KR101517150 B1 KR 101517150B1
- Authority
- KR
- South Korea
- Prior art keywords
- antenna
- target object
- antennas
- cover
- detected
- Prior art date
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 32
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 28
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 8
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 3
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 3
- 206010039203 Road traffic accident Diseases 0.000 description 2
- 238000010295 mobile communication Methods 0.000 description 2
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000008569 process Effects 0.000 description 1
- 230000011664 signaling Effects 0.000 description 1
- 230000007480 spreading Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
- H04W36/00—Hand-off or reselection arrangements
- H04W36/14—Reselecting a network or an air interface
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Signal Processing (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
Abstract
본 발명은 레이더 장치의 안테나들 사이의 핸드 오버를 이용한 물체 감지 장치, 방법 및 시스템에 관한 것이다. 본 발명에 따르면, 소정의 커버영역을 갖는 복수의 안테나를 포함하는 레이더 센서부, 및 상기 복수의 안테나들의 각 커버영역 내에 위치한 하나 이상의 물체로부터 반사되는 무선 신호들을 클러스터링하여 타겟 물체를 검출하고, 타겟 물체에 대한 감지정보를 생성하는 제어부를 포함하고, 상기 제어부는 상기 안테나들 사이에서의 타겟 물체의 식별 번호 및 감지정보를 핸드 오버(Hand-Over)하도록 제어하여, 상기 안테나들의 커버영역 사이에서 이동하는 상기 하나 이상의 물체를 연속적으로 추적(tracking)하는 물체 감지 장치를 제안한다.The present invention relates to an apparatus, a method and a system for detecting an object using a handover between antennas of a radar apparatus. According to the present invention, there is provided a radio communication system comprising: a radar sensor part including a plurality of antennas having a predetermined cover area; and a controller for detecting a target object by clustering radio signals reflected from at least one object located in each cover area of the plurality of antennas, Wherein the control unit controls the handover of the identification number and the sensing information of the target object between the antennas so as to move between the cover areas of the antennas And tracking the at least one object.
Description
본 발명은 레이더 장치의 안테나들 사이의 핸드 오버를 이용한 물체 감지 장치, 방법, 및 시스템에 관한 것으로, 복수의 안테나들 각각의 커버영역 사이를 이동하는 물체를 연속적으로 추적할 수 있는 물체 감지 장치, 방법, 및 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to an apparatus, method, and system for detecting an object using handover between antennas of a radar apparatus, and more particularly, to an object detecting apparatus, method, and system for continuously tracking an object moving between cover areas of a plurality of antennas, Methods, and systems.
차량 및 사람이 이용하는 도로 교통에서는 항상 사고 가능성이 잠재되어 있으며, 실제로 전국적으로 하루에도 수많은 교통 사고 및 위험 상황이 발생한다. 특히 고속도로와 같은 초고속 주행 환경 또는 야간에는 운전자의 주변 상황 인지능력이 현저히 저하될 가능성이 크고, 이는 곧 대형 교통 사고로 이어질 수 있다.There is always potential for accidents in the road traffic used by vehicles and people, and in fact, many traffic accidents and dangerous situations occur throughout the country day by day. Especially, in a high-speed driving environment such as a highway or at night, there is a great possibility that the ability of the driver to perceive the surrounding situation is significantly deteriorated, which may lead to a large traffic accident.
도로 상의 상황을 감지하기 위한 다양한 기술들이 제안되고 있지만, 종래에는 도로 또는 차량에 설치된 적외선 카메라를 이용하여 전방의 물체를 감지하고 이를 통보하는 기술에 국한되어 있고, 이러한 방식은 감지 효율이 떨어지는 단점이 있다. 실제로 도로 상에는 운행 차량과 보행자를 포함하여 예기치 못한 원인에 의한 낙하물, 고장 차량 등이 다양하게 존재할 수 있는데 이들 각각의 경우를 서로 구별하여 정확하게 감지할 필요성이 있다.Various technologies for detecting a situation on the road have been proposed. However, in the related art, it is limited to a technology for detecting an object ahead and using an infrared camera installed on a road or a vehicle, have. Actually, on the road, there may be various kinds of falling objects, such as a moving vehicle and a pedestrian, due to an unexpected cause, a broken vehicle, etc. It is necessary to distinguish each of these cases accurately.
본 발명의 목적은, 복수의 안테나 각각의 커버영역 사이에서 이동하는 물체를 끊김없이 연속적으로 추적할 수 있는 물체 감지 장치, 방법, 및 시스템을 제공하는 것을 목적으로 한다.It is an object of the present invention to provide an object detecting apparatus, method, and system capable of continuously tracking an object moving between cover areas of a plurality of antennas without interruption.
본 발명의 일측면에 따른 물체 감지 장치는, 소정의 커버 영역을 갖는 복수의 안테나를 포함하는 레이더 장치와 연동되는 레이더 센서부, 및 상기 복수의 안테나 중 적어도 하나의 커버 영역 내에 위치한 하나 이상의 물체로부터 반사되는 무선 신호를 이용하여 상기 하나 이상의 물체에 대한 감지 정보를 생성하는 제어부를 포함하고, 상기 복수의 안테나 중 일부 또는 전부는 안테나 그룹을 형성하고, 상기 제어부는 상기 안테나 또는 상기 안테나 그룹 사이에서의 핸드 오버(Hand-Over)를 제어하며, 상기 안테나 또는 상기 안테나 그룹의 커버 영역 사이에서 이동하는 상기 하나 이상의 물체를 연속적으로 추적(tracking)한다.An object detecting apparatus according to an aspect of the present invention includes: a radar sensor unit interlocked with a radar device including a plurality of antennas having a predetermined cover area; and a radar sensor unit interposed between at least one of the plurality of antennas And a control unit for generating sensing information on the at least one object using a reflected radio signal, wherein a part or the whole of the plurality of antennas forms an antenna group, and the control unit controls the antenna group Controls hand-over, and continuously tracks the at least one object moving between the antenna or the coverage area of the antenna group.
또한, 상기 레이더 센서부는, 서로 다른 방위각을 갖는 지향성 안테나를 하나 이상 포함하는 복수의 안테나 그룹과 연결되는 물체 감지 장치를 제안한다.Also, the radar sensor unit is connected to a plurality of antenna groups including at least one directional antenna having different azimuth angles.
또한, 상기 제어부는, 상기 감지정보에 기초하여 상기 하나 이상의 물체 각각의 이동 여부를 판단하고, 이동하는 것으로 판단된 상기 하나 이상의 물체 각각에 고유의 식별자(ID)를 부여하는 물체 감지 장치를 제안한다.In addition, the control unit may determine whether each of the at least one object is moved based on the sensing information, and assigns a unique identifier (ID) to each of the at least one object determined to be moved .
또한, 상기 제어부는, 상기 고유의 식별자를 이용하여 상기 안테나 또는 상기 안테나 그룹의 커버영역 사이에서 이동하는 상기 하나 이상의 물체 각각을 연속적으로 추적하는 물체 감지 장치를 제안한다.In addition, the control unit continuously tracks each of the at least one object moving between the cover areas of the antenna or the antenna group using the unique identifier.
또한, 상기 제어부는, 통신 가능하도록 연결되는 외부 단말기 또는 차량에 상기 감지정보를 전송하는 물체 감지 장치를 제안한다.Also, the control unit proposes an object sensing apparatus for transmitting the sensing information to an external terminal or a vehicle connected to be communicable.
또한, 상기 제어부는, 상기 감지정보에 기초하여 상기 하나 이상의 물체가 위치한 공간을 촬영할 수 있는 추적 카메라의 동작을 제어하는 물체 감지 장치를 제안한다.Also, the control unit may control an operation of a tracking camera capable of photographing a space in which the at least one object is located based on the sensing information.
또한, 상기 감지정보는, 상기 하나 이상의 물체 각각의 위치, 이동 속도, 이동 방향, 크기, 및 형상 정보 중 적어도 하나를 포함한다.The sensing information may include at least one of a position, a moving speed, a moving direction, a size, and a shape information of each of the at least one object.
한편, 본 발명의 다른 측면에 따른 물체 감지 방법은, 서로 다른 커버영역을 갖는 복수의 안테나를 포함하는 레이더 장치를 이용한 물체 감지 방법에 있어서, 하나 이상의 물체로부터 반사되는 무선 신호를 수신하는 단계, 상기 반사되는 무선 신호로부터 감지한 상기 하나 이상의 물체를 감지하는 단계, 및 상기 복수의 안테나 각각의 커버영역 사이에서 핸드 오버(Hand-Over)를 제어함으로써, 이동하는 상기 하나 이상의 물체를 연속적으로 추적(track)하는 단계를 포함하는 물체 감지 방법을 제안한다.According to another aspect of the present invention, there is provided an object detecting method using a radar device including a plurality of antennas having different cover areas, the object detecting method comprising: receiving a radio signal reflected from at least one object; Sensing one or more objects sensed from a reflected radio signal, and controlling hand-over between the coverage areas of each of the plurality of antennas to track the moving at least one object continuously The method of detecting an object includes the steps of:
또한, 복수의 안테나를 통해 상기 하나 이상의 물체에 상기 무선 신호를 송출하는 단계를 더 포함하는 물체 감지 방법을 제안한다.The method may further include sending the radio signal to the at least one object through a plurality of antennas.
또한, 상기 추적 단계는, 서로 다른 방위각을 갖는 복수의 지향성 안테나 각각의 커버영역 사이에서 핸드 오버를 제어하여 상기 하나 이상의 물체를 연속적으로 추적하는 물체 감지 방법을 제안한다.In addition, the tracking step controls the handover between the cover areas of each of the plurality of directional antennas having different azimuth angles to continuously track the at least one object.
또한, 상기 추적 단계는, 상기 하나 이상의 물체 각각에 부여한 고유의 식별자(ID)에 기초하여 상기 서로 다른 커버영역 사이에서 이동하는 상기 하나 이상의 물체를 연속적으로 추적하는 물체 감지 방법을 제안한다.In addition, the tracking step continuously tracks the at least one object moving between the different cover areas based on a unique identifier (ID) given to each of the at least one object.
또한, 상기 감지정보에 기초하여 상기 하나 이상의 물체가 위치한 공간을 촬영할 수 있는 추적 카메라의 동작을 제어하는 단계를 더 포함하는 물체 감지 방법을 제안한다.The method may further include controlling an operation of a tracking camera capable of capturing a space in which the at least one object is located based on the sensing information.
또한, 통신 가능하도록 연결되는 외부 단말기 또는 차량에 상기 감지정보를 전송하는 단계를 더 포함하는 물체 감지 방법을 제안한다.The method further includes transmitting the sensing information to an external terminal or a vehicle connected to be communicable.
또한, 소정의 공간에 무선 신호를 송출하고, 하나 이상의 물체에 의해 반사되는 상기 무선 신호를 수신하는 레이더 장치, 및 상기 레이더 장치와 통신 가능하도록 연결되며, 상기 레이더 장치의 커버영역 내에 위치하는 상기 하나 이상의 물체에 대한 감지정보를 생성하는 제어 장치를 포함하고, 상기 제어 장치는 상기 레이더 장치에 포함되는 복수의 안테나 각각의 커버영역 사이의 핸드 오버(Hand-Over)를 제어하여 상기 커버영역 사이에서 이동하는 상기 하나 이상의 물체를 연속적으로 추적하는 물체 감지 시스템을 제안한다.A radar device for transmitting a radio signal to a predetermined space and receiving the radio signal reflected by at least one object; and a control unit connected to the radar device for communicating with the radar device, Wherein the control unit controls hand-over between cover areas of each of a plurality of antennas included in the radar device to move between the cover areas, The object tracking system continuously tracking the at least one object.
또한, 상기 하나 이상의 물체를 촬영하는 추적 카메라를 더 포함하고, 상기 제어 장치는 상기 감지정보에 기초하여 상기 추적 카메라의 동작을 제어하는 물체 감지 시스템을 제안한다.Further, the apparatus further includes a tracking camera for photographing the at least one object, and the control device proposes an object sensing system for controlling the operation of the tracking camera based on the sensing information.
또한, 상기 레이더 장치는 서로 다른 방위각을 갖는 복수의 지향성 안테나 장치, 상기 복수의 지향성 안테나 장치 각각의 동작을 제어하는 복수의 고주파 스위치, 및 상기 반사되는 무선 신호를 수신하기 위한 수신 회로를 포함하고, 상기 제어 장치는 상기 복수의 고주파 스위치 각각의 온/오프를 결정하여 상기 복수의 지향성 안테나 장치 각각의 커버영역 사이의 핸드 오버를 제어하는 물체 감지 시스템을 제안한다.The radar device may further include a plurality of directional antenna devices having different azimuth angles, a plurality of high-frequency switches for controlling the operation of each of the plurality of directional antenna devices, and a receiving circuit for receiving the reflected wireless signal, The control device determines an ON / OFF state of each of the plurality of high-frequency switches and controls a handover between the cover areas of the plurality of directional antenna devices.
또한, 상기 제어 장치는, 상기 하나 이상의 물체 각각에 부여한 고유의 식별자(ID)에 기초하여 상기 복수의 지향성 안테나 각각의 커버영역 사이에서 이동하는 상기 하나 이상의 물체를 연속적으로 추적하는 물체 감지 시스템을 제안한다.In addition, the control apparatus may further include an object detection system for continuously tracking the at least one object moving between the cover areas of each of the plurality of directional antennas based on a unique identifier (ID) given to each of the at least one object do.
또한, 상기 제어 장치는, 통신 가능하도록 연결되는 외부 단말기 또는 차량에 상기 감지정보를 전송하는 물체 감지 시스템을 제안한다.Also, the control device proposes an object detection system for transmitting the sensing information to an external terminal or a vehicle connected to be communicable.
본 발명의 또 다른 측면에 따른 물체 감지 장치는, 소정의 커버영역을 갖는 복수의 안테나들을 포함하는 레이더 센서부와, 상기 복수의 안테나들 중 어느 하나의 커버영역에 진입한 하나 이상의 물체로부터 반사되는 무선 신호들을 클러스터링하여 타겟 물체를 검출하고, 상기 타겟 물체에 대한 감지정보를 생성하는 제어부와, 상기 제어부는, 상기 안테나들이 서로 핸드 오버하도록 제어하여, 상기 안테나들의 각 커버영역을 통과하며 이동하는 상기 타겟 물체를 연속적으로 추적(tracking)한다.According to another aspect of the present invention, there is provided an object detecting apparatus including: a radar sensor unit including a plurality of antennas having a predetermined cover area; a plurality of antennas that are reflected from at least one object entering a cover area of any one of the plurality of antennas And a control unit for controlling the antennas to hand over each other so as to transmit the detection signals to the mobile station through the coverage areas of the antennas, And continuously tracks the target object.
본 발명의 또다른 측면에 따른 물체 감지 방법은, 서로 다른 커버영역을 갖는 복수의 안테나들을 포함하는 레이더 장치를 이용한 물체 감지 방법에 있어서, 상기 각 커버영역 내에 위치한 하나 이상의 물체로부터 반사되는 무선 신호를 수신하는 단계와, 상기 무선 신호를 미리 설정된 클러스터링 기준에 따라 그룹으로 분류하고 동일 그룹을 하나의 타겟 물체로 검출하는 단계와, 상기 타겟 물체에 대한 감지정보를 생성하는 단계와, 상기 복수의 안테나들 사이에서 핸드 오버하도록 제어하여, 상기 서로 다른 커버영역들을 통과하며 이동하는 상기 타겟 물체를 연속적으로 추적하는 단계를 포함한다.According to another aspect of the present invention, there is provided an object detecting method using a radar device including a plurality of antennas having different cover areas, the object detecting method comprising: detecting a radio signal reflected from at least one object located in each cover area A step of classifying the radio signals into groups according to a preset clustering criterion and detecting the same group as one target object; generating sensing information for the target object; And successively tracking the moving target object through the different cover areas.
본 발명의 또다른 측면에 따른 물체 감지 시스템은, 소정의 공간에 무선 신호를 송출하고, 하나 이상의 물체에 의해 반사되는 상기 무선 신호를 수신하는 레이더 장치와, 상기 레이더 장치와 통신 가능하도록 연결되고, 상기 레이더 장치에 포함되는 복수의 안테나들의 각 커버영역 내에 위치하는 상기 하나 이상의 물체에 대한 무선 신호들을 미리 설정된 클러스터링 기준에 따라 그룹으로 분류하여 동일 그룹을 하나의 타겟 물체로 검출하고, 상기 타겟 물체마다 고유의 식별 번호를 부여하고, 상기 타겟 물체에 대한 위치, 속도, 길이 및 형상을 포함하는 감지정보를 생성하는 제어장치를 포함하고, 상기 제어 장치는, 상기 복수의 안테나들 중 제1안테나의 커버영역에 진입한 타겟 물체의 위치와 속도를 이용하여 상기 제1안테나에 인접한 제2안테나의 커버영역으로 상기 타겟 물체의 진입시 예상 위치를 계산하고, 상기 계산된 예상 위치와 상기 제2안테나에서 검출된 타겟 물체의 위치가 동일하고, 상기 제1안테나에서 검출된 타겟 물체의 길이와 상기 제2안테나에서 검출된 타겟 물체의 길이가 동일하면, 상기 제1안테나에서 검출된 타겟 물체의 식별번호를 상기 제2안테나로 핸드 오버하여, 상기 복수의 안테나들의 커버영역들 사이에서 이동하는 상기 타겟 물체를 연속적으로 추적한다.According to another aspect of the present invention, there is provided an object detection system including: a radar device that transmits a radio signal to a predetermined space and receives the radio signal reflected by at least one object; The wireless signals for the at least one object located in each cover area of the plurality of antennas included in the radar device are classified into groups according to a predetermined clustering criterion to detect the same group as one target object, And a control device for assigning a unique identification number and generating sensing information including a position, a velocity, a length and a shape of the target object, wherein the control device includes: The position and velocity of the target object entering the region of the second antenna, And calculating a predicted position at the time of entry of the target object into the first region and the second region, wherein the calculated expected position and the position of the target object detected by the second antenna are the same, The method comprising the steps of: if the length of the target object detected by the antenna is the same, handing over the identification number of the target object detected by the first antenna to the second antenna, Continuous tracking.
본 발명은, 복수의 안테나들을 이용하여 이동하는 물체를 연속적으로 추적할 수 있는 이점이 있다.The present invention has the advantage that a moving object can be continuously tracked using a plurality of antennas.
또한, 복수의 안테나들간에 타겟 물체에 대한 식별 번호와 감지정보를 핸드 오버함으로써, 복수의 안테나들의 각 커버영역들을 연속적으로 통과하며 이동하는 물체를 연속적으로 추적할 수 있는 이점이 있다. Also, there is an advantage in that an object and an identification information about a target object are handed over between a plurality of antennas, thereby continuously traversing an object moving continuously through each of the cover areas of the plurality of antennas.
또한, 복수의 물체들로부터 반사되는 복수의 무선 신호들을 클러스터링하여 타겟 물체를 검출함으로써, 복수의 물체들을 하나의 타겟 물체로 오검출하거나 하나의 물체를 복수의 타겟 물체로 오검출하는 것이 방지될 수 있는 이점이 있다.Further, by detecting a target object by clustering a plurality of radio signals reflected from a plurality of objects, it is possible to prevent a plurality of objects from being erroneously detected as one target object or erroneously detecting one object as a plurality of target objects There is an advantage.
또한, 안테나의 배치 형태에 따라 도로에서 운행중인 차량을 차선 변경 여부까지 정확하게 감지할 수 있다.In addition, depending on the arrangement of the antennas, the vehicle traveling on the road can be accurately detected whether or not the lane is changed.
도 1은 본 발명의 제1실시예에 따른 물체 감지 장치를 간단하게 나타낸 블록도이다.
도 2 내지 도 4는 본 발명의 제1실시예에 따른 물체 감지 시스템을 설명하기 위해 제공되는 도이다.
도 5는 본 발명의 제1실시예에 따른 물체 감지 방법을 설명하는 데에 제공되는 흐름도이다.
도 6은 본 발명의 제2실시예에 따른 물체 감지 시스템을 나타낸 도면이다.
도 7은 도 6에 도시된 물체 감지 시스템에서 클러스터링 방법을 개략적으로 나타낸 도면이다.
도 8은 본 발명의 제2실시예에 따른 물체 감지 방법을 나타낸 순서도이다.1 is a block diagram briefly showing an object sensing apparatus according to a first embodiment of the present invention.
2 to 4 are diagrams for explaining an object detection system according to a first embodiment of the present invention.
5 is a flowchart illustrating an object detection method according to a first embodiment of the present invention.
6 is a block diagram of an object detection system according to a second embodiment of the present invention.
FIG. 7 is a diagram schematically illustrating a clustering method in the object detection system shown in FIG.
8 is a flowchart illustrating an object detection method according to a second embodiment of the present invention.
후술하는 본 발명에 대한 상세한 설명은, 본 발명이 실시될 수 있는 특정 실시예를 예시로서 도시하는 첨부 도면을 참조한다. 이들 실시예는 당업자가 본 발명을 실시할 수 있기에 충분하도록 상세히 설명된다. 본 발명의 다양한 실시예는 서로 다르지만 상호 배타적일 필요는 없음이 이해되어야 한다. 예를 들어, 여기에 기재되어 있는 특정 형상, 구조 및 특성은 일 실시예에 관련하여 본 발명의 정신 및 범위를 벗어나지 않으면서 다른 실시예로 구현될 수 있다. 또한, 각각의 개시된 실시예 내의 개별 구성요소의 위치 또는 배치는 본 발명의 정신 및 범위를 벗어나지 않으면서 변경될 수 있음이 이해되어야 한다. 따라서, 후술하는 상세한 설명은 한정적인 의미로서 취하려는 것이 아니며, 본 발명의 범위는, 적절하게 설명된다면, 그 청구항들이 주장하는 것과 균등한 모든 범위와 더불어 첨부된 청구항에 의해서만 한정된다. 도면에서 유사한 참조부호는 여러 측면에 걸쳐서 동일하거나 유사한 기능을 지칭한다.The following detailed description of the invention refers to the accompanying drawings, which illustrate, by way of illustration, specific embodiments in which the invention may be practiced. These embodiments are described in sufficient detail to enable those skilled in the art to practice the invention. It should be understood that the various embodiments of the present invention are different, but need not be mutually exclusive. For example, certain features, structures, and characteristics described herein may be implemented in other embodiments without departing from the spirit and scope of the invention in connection with an embodiment. It is also to be understood that the position or arrangement of the individual components within each disclosed embodiment may be varied without departing from the spirit and scope of the invention. The following detailed description is, therefore, not to be taken in a limiting sense, and the scope of the present invention is to be limited only by the appended claims, along with the full scope of equivalents to which such claims are entitled, if properly explained. In the drawings, like reference numerals refer to the same or similar functions throughout the several views.
이하에서는, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명을 용이하게 실시할 수 있도록 하기 위하여, 본 발명의 실시예들에 관하여 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명하기로 한다.
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings, so that those skilled in the art can easily carry out the present invention.
도 1은 본 발명의 제1실시예에 따른 물체 감지 장치를 간단하게 나타낸 블록도이다.1 is a block diagram briefly showing an object sensing apparatus according to a first embodiment of the present invention.
도 1을 참조하면, 본 발명의 제1실시예에 따른 물체 감지 장치(100)는 레이더 센서부(110), 제어부(120), 및 카메라부(130) 등을 포함할 수 있다. 도 1에는 물체 감지 장치(100)가 3개의 모듈로 구성되는 것으로 도시하였으나, 반드시 이와 같은 형태로 한정되는 것은 아니며, 필요에 따라 추가적인 모듈이 포함되거나, 도 1에는 별개의 모듈로 도시된 기능부가 하나로 통합되어 구비될 수도 있다.Referring to FIG. 1, an
도 1에 도시한 물체 감지 장치(100)는 일종의 도로 감지 장치로서 동작할 수 있다. 이때, 레이더 센서부(110)는 특정 영역(예를 들어, 자동차가 운행하는 도로, 교차로 등)의 상황을 감지하기 위해 안테나를 포함할 수 있다. 레이더 센서부(110)에 포함되는 안테나는 특정한 커버 지역을 가질 수 있으며, 커버 지역에 포함되는 도로, 교차로 등에서 운행하는 차량과 보행자 등을 감지할 수 있다. 이하, 물체 감지 장치(100)의 자세한 구성 및 동작을 설명한다.The
레이더 센서부(110)는 외부로 송출되거나 외부로부터 수신되는 무선 신호를 처리하는 모듈로서, 신호 처리를 위한 고주파 스위치 회로, A/D 또는 D/A 컨버터 회로, 무선 신호 생성 회로 등을 포함할 수 있다. 레이더 센서부(110)는 안테나가 외부로 방사하는 무선 신호를 조절하거나, 물체에 반사되어 되돌아오는 무선 신호를 수신하여 디지털 형태의 데이터로 변환하고, 이를 제어부(120)에 전달할 수 있다.The
레이더 센서부(110)는 무선 신호를 방사하고, 반사되어 되돌아오는 무선 신호를 수신하기 위해 복수의 안테나를 포함할 수 있다. 일례로, 레이더 장치에 포함되는 복수의 안테나는, 다시 복수 개의 안테나 그룹으로 구분될 수 있으며, 동일한 안테나 그룹에 속하는 안테나는 서로 인접한 커버 영역을 가질 수 있다. 또한, 도로 상에서 운행하는 차량, 보행자 등을 넓은 범위에서 감지하기 위해, 복수의 안테나 그룹 각각은 서로 다른 지향성을 가질 수 있다. The
레이더 센서부(110)가 송수신되는 무선 신호는 제어부(120)로 전달되어 커버영역 내의 물체를 감지하는 데에 이용된다. 이때, 제어부(120)는 레이더 센서부(110)의 커버영역 내에서 끊김없이 물체를 감지하기 위해, 레이더 센서부(110)에 포함되는 다수의 안테나 장치를 제어함에 있어서 핸드 오버(Hand-Over) 기술을 적용할 수 있다. 레이더 센서부(110)가 수신한 무선 신호에 기초하여, 제어부(120)는 레이더 센서부(110)의 커버영역에 대한 차량 운행 정보, 보행자 유무, 돌발 상황의 발생 여부 등을 판단할 수 있다.The radio signal transmitted / received by the
레이더 센서부(110)의 커버영역 내에서 효율적으로 물체를 감지하기 위해, 제어부(120)는 무선 신호로부터 감지한 하나 이상의 물체 각각에 고유의 식별자(ID)를 부여하고, 부여한 식별자(ID)에 기초하여 물체를 추적(tracking)할 수 있다. 예를 들어, 레이더 센서부(110)에 포함된 복수의 안테나 중에서, 레이더 센서부(110)의 남쪽을 향해 무선 신호를 방사하는 안테나의 커버 지역에서 운행하던 차량이 레이더 센서부(110)의 북쪽을 향해 무선 신호를 방사하는 안테나의 커버 지역으로 이동한 경우를 가정하자. 이때 제어부(120)는, 해당 차량에 부여된 고유의 식별자(ID)를 이용하여 남쪽으로 향한 안테나의 커버 지역과 북쪽으로 향한 안테나의 커버 지역 사이에 핸드 오버 기술을 적용하고, 그로부터 끊김 없이 운행하는 차량을 추적할 수 있다. In order to efficiently detect an object in the coverage area of the
넓은 지역을 커버영역에 포함시키기 위해, 레이더 센서부(110)는 복수의 안테나를 포함할 수 있다. 각 안테나는 별도의 고주파 스위치와 믹서 등에 의해 동작할 수 있으며, 제어부(120)는 각 고주파 스위치와 믹서의 동작을 제어함으로써 복수의 안테나 각각이 형성하는 커버영역 사이의 핸드 오버(hand-over)를 조절한다. 따라서, 복수의 안테나에 의해 하나의 안테나를 사용할 때보다 넓은 공간을 커버영역으로 설정할 수 있을 뿐 아니라, 복수의 안테나 각각의 커버영역 사이에서도 끊김 없이 이동하는 물체를 감지할 수 있다.In order to include a large area in the coverage area, the
복수의 안테나가 레이더 센서부(110)에 포함되고, 핸드 오버 기술이 적용됨에 따라 레이더 센서부(110)에 포함되는 안테나는 특정한 방향성을 갖는 지향성 안테나일 수 있다. 특정 방향으로 무선 신호를 방사하고, 반사된 신호를 수신하는 지향성 안테나를 복수 개 구비하고, 각 지향성 안테나의 커버 지역에서 이동하는 물체에 핸드 오버 기술을 적용함으로써 끊김 없이 물체를 추적할 수 있다. 이때, 복수의 안테나를 효율적으로 관리하고, 커버 지역을 넓히기 위해 복수의 안테나 중 일부 또는 전부는 서로 그룹을 구성할 수 있다.A plurality of antennas are included in the
제어부(120)가 무선 신호에 기초하여 레이더 센서부(110)의 커버영역 내의 상황을 판단한 결과, 커버영역 내에서 돌발 상황이 발생한 경우로 판단되면 카메라부(130)를 이용하여 해당 돌발 상황을 촬영하고 이를 운전자 또는 보행자 등의 단말기나, 차량에 마련된 통신 가능한 전자 기기, 및 도로 상황을 관리하는 교통 상황 관제 센터 등에 전송할 수 있다. 제어부(120)가 돌발 상황이라고 판단하는 경우는 도로에 낙하물이 갑자기 떨어진 경우, 고장차량 등이 운행을 멈추고 갓길에 정차한 경우, 또는 횡단보도가 아닌 곳에서 보행자가 도로를 건너는 경우 등일 수 있다. 보행자는 이동 속도 및 영상 데이터에서 검출되는 객체의 크기 등으로부터 운행 중인 차량과 구분 가능하며, 고장차량은 주변에 운행중인 다른 차량과의 속도 비교 등으로부터 구분할 수 있다. When the
이때, 제어부(120)에 의해 돌발 상황을 촬영하는 카메라부(130)는 추적 카메라를 포함할 수 있다. 제어부(120)는 추적 카메라를 이용하여 해당 돌발 상황을 촬영하고, 물체 감지 장치(100)와 연결된 외부 이동통신망을 통해 운전자 또는 보행자의 단말기에 해당 상황을 알림으로써 사고를 미연에 방지할 수 있다.At this time, the
도 2 내지 도 4는 본 발명의 제1실시예에 따른 물체 감지 시스템을 설명하기 위해 제공되는 도이다.2 to 4 are diagrams for explaining an object detection system according to a first embodiment of the present invention.
도 2를 참조하면, 본 발명의 제1실시예에 따른 물체 감지 시스템(200)은 복수의 안테나를 포함하는 레이더 장치(210), 레이더 장치(210)의 커버영역에 대한 영상을 촬영하는 영상 촬영 장치(220), 추적 카메라(230), 및 제어 장치(240)를 포함할 수 있다. 레이더 장치(210)와 영상 촬영 장치(220), 및 추적 카메라(230)의 동작을 제어하여 관제 센터로 기능하는 제어 장치(240)가 도 2에는 레이더 장치(210) 등과 별도로 마련되는 것으로 도시되어 있으나, 반드시 이와 같은 형태로 한정되는 것은 아니다. 즉, 제어 장치(240)가 레이더 장치(210), 영상 촬영 장치(220), 추적 카메라(230) 등의 다른 모듈 등과 함께 하나의 장치로 구현되는 것도 가능하다.2, the
레이더 장치(210)가 무선 신호를 송출하고, 송출한 무선 신호가 운행 중인 차량(250) 등으로부터 반사되어 되돌아오면, 레이더 장치(210)가 수신한 반사 신호에 기초하여 제어 장치(240)는 운행 중인 차량(250)을 포함한 각 물체까지의 거리를 산출한다. 또한 제어 장치(240)는 반사된 신호의 패턴을 분석하여 무선 신호를 반사한 물체의 대략적인 특성을 분석하고, 그로부터 지도를 구성한다. 일례로, 제어 장치(240)는 레이더 장치(210)의 커버영역에 포함되는 복수의 물체의 대략적인 형상과 크기 및, 복수의 물체 각각과 레이더 장치(210) 사이의 거리 정보 등을 포함하는 3차원 또는 2차원 지도를 생성할 수 있다.When the
앞서 설명한 바와 같이 레이더 장치(210)는 무선 신호를 송출, 수신하는 복수의 안테나와, 각 안테나의 동작을 제어하는 고주파 스위치, 믹서 등을 포함할 수 있다. 복수의 안테나는 각각 무선 신호를 일정 공간으로 송출하고, 해당 공간에 포함되는 물체로부터 반사되는 무신 신호를 수신하여 일정한 커버 지역을 형성하게 된다. 안테나 각각이 무선 신호를 송출, 수신하는 커버 지역 사이의 핸드 오버를 통해 복수의 안테나 각각이 형성하는 영역 사이에서 이동하는 물체를 끊김 없이 검출할 수 있다. 이하 도 3 및 도 4를 참조하여 더욱 자세히 설명한다.As described above, the
도 3은 본 발명의 제1실시예에 따른 물체 감지 시스템(200)에 포함되는 레이더 장치(210)의 동작을 설명하기 위한 도이다. 도 3에 도시한 바와 같이, 레이더 장치(210)는 복수의 안테나 그룹(310, 330)을 포함할 수 있다. 각 안테나 그룹(310, 330)은 배열 형태로 마련되는 복수의 안테나를 포함할 수 있으며, 각 안테나가 특정한 방위각을 갖는 지향성 안테나인 경우, 각 안테나의 방위각이 연속적으로 배치되어 도 3과 같은 커버 지역(320, 340)이 형성된다. 물론, 안테나 그룹(310, 330)에 포함되는 안테나가 반드시 지향성 안테나로 한정되는 것은 아니다.FIG. 3 is a view for explaining the operation of the
이때, 보다 넓은 커버 지역을 형성하고 물체를 효율적으로 감지하기 위해, 각 안테나 그룹(310, 330)의 커버 지역(320, 340)은 서로 다른 방향을 향할 수 있다. 또한, 도 3에는 각 안테나 그룹(310, 330)이 복수의 안테나를 포함하는 것으로 가정하였으나, 각 안테나 그룹(310, 330)이 하나의 안테나를 포함하는 형태로 구현될 수도 있다. 또는, 안테나 그룹(310, 330) 중 어느 하나는 하나의 안테나만을 포함하고, 다른 안테나 그룹(310, 330)은 복수의 안테나를 포함할 수도 있다.At this time, the
하나의 안테나 그룹(310, 330)에 포함되는 각 안테나의 커버 지역 사이에서, 또는 각 안테나 그룹(310, 330)에서 형성되는 커버 지역(320, 340) 사이에서 이동하는 물체를 끊김 없이 감지하기 위해, 핸드 오버 기술이 적용될 수 있다. 특정 안테나의 커버 지역에서 감지된 물체가 이동하여 다른 안테나의 커버 지역에 진입하려고 하는 경우, 안테나 그룹(310, 330)과 연결된 물체 감지 장치(100)의 제어부(120)는 인접한 커버 지역의 경계에서 핸드 오버를 적용하여 끊김 없이 이동하는 물체를 추적할 수 있다.In order to seamlessly detect objects moving between cover areas of each antenna included in one
도 4는 도로 상에서 운행중인 차량(450)을 전제로, 본 발명의 실시예에 따른 물체 감지 시스템의 동작 방법을 설명하기 위한 도이다. 도 3에서 설명한 바와 유사하게, 복수의 안테나 그룹(410, 430)이 구비되고, 각 안테나 그룹(410, 430)은 서로 다른 방향으로 향하는 커버 지역(420, 440)을 갖는다. 4 is a view for explaining an operation method of the object detection system according to the embodiment of the present invention, assuming that the
도로에서 운행중인 차량은 안테나 그룹(410, 430)의 커버 지역 사이, 또는 안테나 그룹(410, 430)이 복수의 안테나를 포함하는 경우에는 각 안테나 그룹(410, 430)에 포함되는 개별 안테나의 커버 지역 사이에서 이동하게 된다. 이때, 특정 커버 지역에서 다른 커버 지역으로 이동하는 경우에도 끊김 없이 차량(450)을 추적하기 위해 커버 지역 간의 경계에 핸드 오버 기술을 적용한다. 핸드 오버를 적용하여 추적하기 위한 차량(450)을 다른 차량과 구분하기 위해, 물체 감지 장치(100)는 차량(450)에 고유의 식별자(ID)를 부여할 수 있다.The vehicle traveling on the road may be positioned between the cover areas of the
운행 중인 차량(450)이 다수인 경우, 각 차량에 고유의 식별자(ID)를 부여하고 해당 식별자(ID)에 기초하여 각 차량(450)을 추적한다. 대부분의 차량(450)이 비슷한 속도로 운행하는 경우에는 다수 차량(450)이 동시에 특정 커버 지역에서 다른 커버 지역으로 이동할 수 있으므로, 이때 각 차량(450)을 구분하기 위해 고유의 식별자(ID)를 부여하고 이를 모든 커버 지역에 걸쳐서 일괄적으로 적용함으로써 핸드 오버에 무관하게 이동하는 차량(450)을 연속적으로 추적할 수 있다.When there are a plurality of
실제 도로에서 운행 중인 차량 혹은 보행자를 더욱 넓은 범위에 걸쳐서 추적하기 위해, 안테나 그룹(410, 430) 각각은 서로 다른 방향으로 무선 신호를 방사하도록 배치될 수 있다. 도 4에서도, 제1 안테나 그룹(410)과 제2 안테나 그룹(430)은 서로 다른 방향을 향해 무선 신호를 방사하며, 이로부터 운행중인 차량(450)을 넓은 범위에 걸쳐 끊김 없이 추적할 수 있다. 각 안테나 그룹(410, 430)이 형성하는 커버 지역(420, 440) 내에서의 감지 효율성을 높이기 위해, 각 안테나 그룹(410, 430)은 복수의 안테나를 포함할 수 있다. 또한, 각 안테나 그룹(410, 430)에 포함되는 복수의 안테나는, 서로 배열(array)을 형성할 수 있다.To track a wider range of vehicles or pedestrians operating on an actual road, each of the
한편, 각 안테나 그룹(410, 430)에 포함되는 복수의 안테나 각각의 커버 지역을 수평 방향 (도로면과 평행한 방향)으로 스프레딩(spreading)함으로써, 운행 중인 차량(450)의 차선 변경 여부까지 자세하게 감지할 수 있다. 또한, 복수의 안테나의 커버 지역을 수평 방향으로 설정하는 경우, 서로 다른 지향성을 갖는 안테나 그룹(410, 430) 사이의 데드 존(Dead Zone)을 최소화할 수 있으므로, 각 커버 지역(420, 440) 내에서, 혹은 커버 지역(420, 440) 사이에서의 핸드 오버를 더욱 원활하게 제어할 수 있다. 도 5는 본 발명의 실시예에 따른 물체 감지 방법을 설명하는 데에 제공되는 흐름도이다.By spreading the cover areas of the plurality of antennas included in each of the
도 5를 참조하면, 본 발명의 제1실시예에 따른 물체 감지 방법은, 무선 신호를 송출하는 것으로 시작된다(S50). 무선 신호는 복수의 안테나를 포함하는 레이더 장치(210)로부터 송출될 수 있으며, 송출된 무선 신호는 차량, 보행자 등과 같은 물체에 의해 반사된다. 반사된 신호는 레이더 장치(210)에 의해 수신되고(S51), 레이더 장치(210)로부터 무선 신호 수신 데이터를 받으면, 제어 장치(240)는 검출된 각 물체에 고유의 식별자(ID)를 부여한다(S52).Referring to FIG. 5, the object detection method according to the first embodiment of the present invention starts with transmitting a wireless signal (S50). The radio signal can be transmitted from the
제어 장치(240)는 식별자(ID)가 부여된 물체 각각을 추적하여 복수의 안테나, 또는 안테나 그룹의 커버 지역 사이에서 물체가 이동하는지 여부를 판단한다(S53). S53 단계의 판단 결과, 특정 커버 지역에서 다른 커버 지역으로 물체가 이동하는 것으로 판단되면, 제어 장치(240)는 커버 지역 사이의 핸드 오버를 제어한다(S54). 핸드 오버 제어를 통해, 특정 커버 지역에서 다른 커버 지역으로 넘어가는 물체를 끊김 없이 감지할 수 있으며, 각 물체에 부여된 식별자(ID)를 이용하여 이동하는 물체를 연속적으로 추적할 수 있다(S55). The
S53 단계의 판단 결과 인접한 커버 지역 사이에서 이동하는 물체가 없거나, 핸드 오버 제어 및 추적 과정(S54~S55)을 통해 이동하는 물체를 연속적으로 감지하면, 제어 장치(240)는 해당 물체에 대한 감지정보를 생성한다(S56). 제어 장치(240)가 생성하는 감지정보는, 해당 물체의 이동 속도, 위치, 방향, 크기 등을 포함할 수 있다. As a result of the determination in step S53, if there is no moving object between adjacent cover areas, or if the moving object is continuously detected through the handover control and tracking processes (S54 to S55), the
또한, 도 5에는 도시하지 않았으나, 추가적으로 제어 장치(240)는 S56 단계에서 생성한 감지정보에 기초하여 돌발 상황이 발생하는지 여부를 판단할 수 있다. 만약 돌발 상황이 발생한 것으로 판단되면, 제어 장치(240)는 추적 카메라(230)를 이용하여 도로에 발생한 돌발 상황을 추적하고, 수집한 도로 상황을 운전자 또는 보행자의 단말기에 전송할 수 있다. 특히 돌발 상황이 발생한 경우에는 이를 음성 또는 영상에 의한 경고 메시지로 알림으로써 돌발 상황에 따른 사고를 미리 방지할 수 있다. 또한, 상기 제어 장치(240)는 상기 도로 상황 정보(예, 화상 정보)를 관제센터에 전송할 수도 있다.
In addition, although not shown in FIG. 5, the
도 6은 본 발명의 제2실시예에 따른 물체 감지 시스템을 나타낸 도면이다. 도 7은 도 6에 도시된 물체 감지 시스템에서 클러스터링 방법을 개략적으로 나타낸 도면이다. 도 8은 본 발명의 제2실시예에 따른 물체 감지 방법을 나타낸 순서도이다.6 is a block diagram of an object detection system according to a second embodiment of the present invention. FIG. 7 is a diagram schematically illustrating a clustering method in the object detection system shown in FIG. 8 is a flowchart illustrating an object detection method according to a second embodiment of the present invention.
도 6을 참조하면, 본 발명의 제2실시예에 따른 물체 감지 시스템은, 레이더 센서부(500), 제어부(미도시) 및 카메라(514)(524)를 포함하고, 물체 감지 장치라고도 한다. Referring to FIG. 6, the object detection system according to the second embodiment of the present invention includes a
상기 레이더 센서부(500)는, 자동차가 주행하는 도로(501)의 주변에 설치되어, 도로의 상황 등을 감지한다. 상기 레이더 센서부(500)는, 외부로 송출되거나 외부로부터 수신되는 무선 신호를 처리하는 모듈로서, 신호 처리를 위한 고주파 스위치 회로, A/D 또는 D/A 컨버터 회로, 무선 신호 생성 회로 등을 포함할 수 있다. 레이더 센서부(500)는 안테나가 외부로 방사하는 무선 신호를 조절하거나, 물체에 반사되어 되돌아오는 무선 신호를 수신하여 디지털 형태의 데이터로 변환하고, 이를 제어부(미도시)에 전달할 수 있다.The
상기 레이더 센서부(500)는 복수의 레이더 센서부들로 이루어질 수 있으며, 본 실시예에서는 2개의 제1,2레이더 센서부(510)(520)로 이루어진 것으로 예를 들어 설명한다. 상기 제1,2레이더 센서부(510)(520)는 각각 무선 신호를 송출하고, 반사되어 돌아오는 무선 신호를 수신하기 위한 복수의 안테나들을 포함한다. 본 실시예에서는, 상기 제1레이더 센서부(510)는 3개의 제1,2,3안테나들(511)(512)(513)을 포함하고, 상기 제2레이더 센서부(520)는 3개의 제4,5,6안테나들(514)(515)(516)을 포함하는 것으로 예를 들어 설명한다. 다만, 이에 한정되지 않고, 상기 제1,2레이더 센서부(510)(520)는 각각 서로 다른 개수의 안테나들을 포함하는 것도 물론 가능하다. 상기 제1,2,3,4,5,6안테나들(511)(512)(513)(514)(515)(516)은 각각 서로 다른 커버영역을 갖는다. 이 때, 상기 제1,2,3,4,5,6안테나들(511)(512)(513)(514)(515)(516)의 각 커버영역은 적어도 일부가 서로 오버랩된다. 상기 제1안테나(511)의 커버영역은 제1커버영역(511a)이고, 상기 제2안테나(512)의 커버영역은 제2커버영역(512a)이고, 상기 제3안테나(513)의 커버영역은 제3커버영역(513a)이다. 또한, 상기 제4안테나(514)의 커버영역은 제4커버영역(514a)이고, 상기 제5안테나(515)의 커버영역은 제5커버영역(515a)이고, 상기 제6안테나(516)의 커버영역은 제6커버영역(516a)이다. The
상기 제어부(미도시)는, 상기 레이더 센서부(500)와 통신 가능하도록 연결된다. 상기 제어부(미도시)는 상기 제1,2,3,4,5,6커버영역(511a~516a) 중 어느 하나에 진입한 하나 이상의 물체로부터 반사되는 무선 신호들을 클러스터링(Clustering)하여 타겟 물체를 검출하고, 상기 타겟 물체에 대한 감지정보를 생성한다. 상기 제어부(미도시)는, 상기 하나 이상의 물체로부터 반사되는 무선 신호들을 미리 설정된 클러스터링기준에 따라 그룹으로 분류하여, 동일 그룹을 하나의 타겟 물체로 검출한다. The controller (not shown) is communicably connected to the
도 7을 참조하면, 상기 클러스터링은 상기 제1안테나(511)가 복수의 제1,2차량들(A)(C)로부터 연속적으로 수신하는 무선신호들(S1~S9)을 미리 설정된 클러스터링 기준에 따라 그룹으로 분류하고, 동일 그룹을 하나의 타겟 물체로 검출하는 방법이다. 상기 제1안테나(511)에서 방사된 무선 신호들은 주행하는 상기 제1,2차량들(A)(C)에 의해 반사되어 차례로 되돌아온다. 상기 제1차량(A)의 주행시 순차적으로 반사되어 수신된 무선신호들을 4개의 제1,2,3,4신호(S1~S4)라 하고, 상기 제2차량(A2)의 주행시 순차적으로 반사되어 수신된 무선신호들을 5개의 제5,6,7,8,9신호(S5~S9)라고 예를 들어 설명한다. 즉, 상기 제1안테나(511)는 총 9개의 펄스 신호를 연속적으로 받게 된다. 상기 제어부(미도시)는 상기 제1안테나(511)에서 수신한 9개의 펄스 신호 중에서 미리 설정된 설정 간격(L) 이내로 수신된 펄스 신호들은 동일 그룹으로 분류한다. 여기서, 상기 설정 간격(L)은 안테나에 따라 미리 설정된 거리 해상도이다. 즉, 상기 제어부(미도시)는 4개의 제1,2,3,4신호(S1~S4)간의 간격(L1)이 상기 설정 간격(L)이내이면, 상기 제1,2,3,4신호를 제1그룹으로 묶고 제1타겟 물체로 검출한다. 또한, 상기 제어부(미도시)는 상기 제4신호와 상기 제5신호 사이의 간격(L2)이 상기 설정 간격(L)보다 크므로, 상기 제1,2,3,4신호를 반사한 물체와 상기 제5신호를 반사한 물체가 상이하다고 판단한다. 상기 제어부(미도시)는 상기 제1안테나(511)에서 수신한 5개의 제5,6,7,8,9신호(S5~S9)간의 간격(L1)이 상기 설정 간격(L)이내이므로, 제2그룹으로 묶고 제2타겟 물체로 검출한다. 또한, 상기 제어부(미도시)는, 상기 제1,2,3,4신호(S1~S2)의 간격(L1)과 개수로부터 상기 제1타겟 물체인 제1이동차량(A)의 길이와 속도를 알 수 있다. 또한, 상기 제어부(미도시)는 상기 제5,6,7,8,9신호(S5~S9)의 간격(L2)과 개수로부터 상기 제2타겟 물체인 제2이동차량(A)의 길이와 속도를 알 수 있다. 즉, 상기 신호 개수의 개수를 미리 설정된 기준과 비교하여 차종을 구분하는 것이 가능하다. 본 실시예에서는, 상기 제1이동차량(A)에서 반사된 신호의 개수는 4개이므로 소형차인 것으로 판단하고, 상기 제2이동차량(C)에서 반사된 신호의 개수가 5개일 경우, 중형차인 것으로 판단하는 것으로 예를 들어 설명한다. 상기와 같이 클러스터링함으로써, 상기 복수의 신호들을 각각 복수의 타겟 물체로 오검출하거나, 복수의 신호들을 모두 한 개의 타겟 물체로 오검출하는 것이 방지될 수 있다. 7, the clustering is performed based on a predetermined clustering criterion based on the radio signals S1 to S9 continuously received by the
상기에서는, 상기 제1안테나(511)에서 무선신호들을 수신하는 것을 예를 들어 설명하나, 나머지 안테나들에서도 같은 방법으로 무선신호들을 수신한다.In the above description, the reception of the radio signals by the
상기 제어부(미도시)는 상기와 같은 방법으로 클러스터링하여 검출된 타겟 물체에 고유의 식별번호(ID)를 부여하고, 상기 타겟 물체에 대한 감지정보를 생성한다. 상기 생성된 감지정보를 상기 제1,2,3,4,5,6안테나들(511~516)사이에서 서로 핸드 오버하도록 제어한다. 상기 제1,2,3,4,5,6안테나들(511~516)이 각 감지정보를 직접 서로 핸드 오버하는 것도 가능하고, 상기 제어부를 통해 핸드 오버하는 것도 가능하다. 일 예로, 상기 제어부(미도시)는 상기 복수의 안테나들 중에서 제1안테나(511)의 제1커버영역(511a)에서 수신된 신호로부터 생성된 상기 타겟 물체의 식별 번호와 감지정보를 인접하는 제2안테나(512)로 핸드 오버한다. The control unit (not shown) clusters in the same manner as described above, assigns a unique identification number (ID) to the detected target object, and generates sensing information for the target object. And controls the generated sensing information to hand over between the first, second, third, fourth, fifth, and
상기 카메라(514)(524)는 상기 제1,2레이더 센서부(510)(520)에 각각 설치된 것으로 예를 들어 설명한다. 상기 제어부(미도시)는 무선 신호에 기초하여 레이더 센서부(500)의 커버영역들 내의 상황을 판단한 결과, 상기 커버영역들 내에서 돌발 상황이 발생한 경우로 판단되면, 상기 카메라(512)(524)를 이용하여 해당 돌발 상황을 촬영하고 이를 운전자 또는 보행자 등의 단말기나, 차량에 마련된 통신 가능한 전자 기기, 및 도로 상황을 관리하는 교통 상황 관제 센터 등에 전송할 수 있다. 상기 제어부(미도시)가 돌발 상황이라고 판단하는 경우는 도로에 낙하물이 갑자기 떨어진 경우, 고장차량 등이 운행을 멈추고 갓길에 정차한 경우, 또는 횡단보도가 아닌 곳에서 보행자가 도로를 건너는 경우 등일 수 있다. 보행자는 이동 속도 및 영상 데이터에서 검출되는 객체의 크기 등으로부터 운행 중인 차량과 구분 가능하며, 고장차량은 주변에 운행중인 다른 차량과의 속도 비교 등으로부터 구분할 수 있다. 이때, 상기 제어부(미도시)에 의해 돌발 상황을 촬영하는 상기 카메라(512)(524)는 추적 카메라를 포함할 수 있다. 상기 제어부(미도시)는 추적 카메라를 이용하여 해당 돌발 상황을 촬영하고, 상기 물체 감지 시스템과 연결된 외부 이동통신망을 통해 운전자 또는 보행자의 단말기에 해당 상황을 알림으로써 사고를 미연에 방지할 수 있다.The
도 8을 참조하면, 본 발명의 제2실시예에 따른 물체 감지방법은 다음과 같다.Referring to FIG. 8, the object detection method according to the second embodiment of the present invention is as follows.
먼저, 상기 레이더 센서부(500)의 제1,2,3,4,5,6안테나들(511~516)은 각각 무선신호를 송출한다.(S61) 본 실시예에서는, 도 6에 도시된 바와 같이, 상기 도로(501)위에 제1차량(A)과 제2차량(C)이 주행하는 것으로 예를 들어 설명한다. 또한, 상기 제1차량(A)과 상기 제2차량(C)이 상기 제1안테나(511)의 제1커버영역(511a)로 차례로 진입하는 것으로 예를 들어 설명한다.First, the first, second, third, fourth, fifth, and
상기 제1안테나(511)에서 무선신호를 송출하면, 송출된 무선신호는 상기 제1커버영역(511a)에 연속하여 진입하는 상기 제1차량(A)과 상기 제2차량(C)에 의해 반사된다. (S61) When the radio signal is transmitted from the
이 때, 도 7을 참조하면, 상기 제1차량(A)과 상기 제2차량(C)의 주행시 순차적으로 반사되어 수신된 무선신호들은 총 9개의 제1,2,3,4,5,6,7,8,9신호(S1~S9)인 것으로 예를 들어 설명한다. 즉, 상기 제1안테나(511)는 연속적으로 총 9개의 무선신호들을 수신하게 된다. 따라서, 상기 제어부(미도시)는 상기 총 9개의 무선신호들을 클러스터링한다. 상기 클러스터링 방법은, 상기 제어부(미도시)가 상기 총 9개의 무선신호들을 미리 설정된 클러스터링 기준에 따라 그룹으로 분류하여 동일 그룹을 하나의 타겟 물체로 검출하는 것이다.(S63) 즉, 상기 제어부(미도시)는 상기 제1안테나(511)에서 수신한 9개의 펄스 신호 중에서 미리 설정된 설정 간격(L) 이내로 수신된 펄스 신호들끼리 동일 그룹으로 분류한다. 여기서, 상기 설정 간격(L)은 안테나에 따라 미리 설정된 거리 행상도이다. 상기 제어부(미도시)는 상기 4개의 제1,2,3,4신호(S1~S4)간의 간격(L1)이 상기 설정 간격(L)이내이면, 상기 4개의 제1,2,3,4신호(S1~S4)를 제1그룹으로 묶고, 상기 제1그룹의 신호에 해당되는 물체를 제1타겟 물체로 검출한다. 한편, 상기 제어부(미도시)는 상기 제4신호(S4)와 상기 제5신호(S5)간의 간격(L2)이 상기 설정 간격(L)보다 크므로, 상기 제1,2,3,4신호(S1~S4)와 상기 제5신호(S5)를 반사한 물체가 서로 상이하다고 판단한다. 또한, 상기 제어부(미도시)는 상기 제1안테나(511)에서 수신한 5개의 제5,6,7,8,9신호(S5~S9)간의 간격(L1)이 상기 설정 간격(L)이내이므로 상기 제5,6,7,8,9신호(S5~S9)를 제2그룹으로 묶고, 상기 제2그룹의 신호에 해당하는 물체를 제2타겟 물체로 검출한다. 따라서, 상기 제1차량(A)이 상기 제1타겟 물체로 검출되고, 상기 제2차량(C)이 상기 제2타겟 물체로 검출될 수 있다. 상기와 같이, 복수의 무선신호들을 클러스터링함으로써, 상기 복수의 무선신호들을 각각 복수의 타겟으로 오검출하거나, 복수의 신호들을 모두 한 개의 타겟으로 오검출하는 것이 방지될 수 있다. Referring to FIG. 7, when the first vehicle A and the second vehicle C are running, the radio signals sequentially reflected and received are transmitted to nine first, second, third, fourth, fifth, and sixth , 7, 8, and 9 signals (S1 to S9). That is, the
상기와 같은 방법으로 상기 제1,2타겟 물체(A)(C)가 검출되면, 상기 제1,2타겟 물체(A)(C)에 대해 각각 고유의 식별 번호를 부여한다.(S64)When the first and second target objects (A) and (C) are detected in the above-described manner, a unique identification number is assigned to each of the first and second target objects (A) and (C) (S64)
이후, 상기 제1,2타겟 물체(A)(C)에 대한 감지정보를 생성한다.(S65) 상기 감지정보는, 상기 제1,2타겟 물체(A)(C)의 위치, 속도, 길이 및 형상에 대한 정보를 포함한다. 상기 제어부(미도시)는, 상기 제1,2,3,4신호(S1~S2)의 간격(L1)과 개수로부터 상기 제1타겟 물체인 상기 제1차량(A)의 길이와 속도를 알 수 있다. 또한, 상기 제어부(미도시)는 상기 제5,6,7,8,9신호(S5~S9)의 간격(L2)과 개수로부터 상기 제2타겟 물체인 상기 제2차량(C)의 길이와 속도를 알 수 있다. 즉, 상기 신호 개수의 개수를 미리 설정된 기준과 비교하여 차종을 분류하는 것이 가능하다. 본 실시예에서는, 상기 제1차량(A)에서 반사된 신호의 개수는 4개이므로 소형차인 것으로 판단하고, 상기 제2차량(C)에서 반사된 신호의 개수가 5개일 경우, 중형차인 것으로 판단하는 것으로 예를 들어 설명한다.(S65). The sensing information includes at least one of a position, a velocity, a length, and a position of the first and second target objects (A) and (C) And shape information. The controller (not shown) determines the length and the speed of the first vehicle A, which is the first target object, from the interval L1 and the number of the first, second, third, and fourth signals S1 to S2 . Further, the controller (not shown) calculates the distance (L2) and the number of the 5th, 6th, 7th, 8th and 9th signals (S5 to S9) You can see the speed. That is, it is possible to classify the vehicle type by comparing the number of the signal numbers with a preset reference. In the present embodiment, it is determined that the number of signals reflected by the first vehicle A is four, and therefore, it is determined that the vehicle is a compact vehicle. If the number of signals reflected by the second vehicle C is five, For example.
상기 제어부(미도시)는 상기 감지정보에 따라 상기 제1커버영역(511a)에서 검출된 제1타겟 물체인 상기 제1차량(A)이 상기 제2커버영역(512a)으로 진입시 예상 위치를 계산한다 The controller (not shown) calculates the expected position when the first vehicle A, which is the first target object detected in the
상기 제1차량(A)이 상기 제1커버영역(511a)에서 상기 제2커버영역(512a)으로 이동하였는지를 판단한다.(S66) 이를 판단하기 위해서는, 상기 제1커버영역(511a)에서 검출된 제1차량(A)의 감지정보와 상기 계산된 예상 위치를 상기 제2안테나(512)의 제2커버영역(512a)에서 검출된 타겟 물체(B)의 위치와 감지정보와 비교한다. 이 때, 상기 제1커버영역(511a)에서 검출된 제1차량(A)의 위치와 속도를 이용하여 상기 제1차량(A)이 상기 제2커버영역(512A)으로 진입시 예상 위치를 계산한다.It is determined whether the first vehicle A has moved from the
상기 계산된 예상 위치가 상기 제2커버영역(512a)에서 검출된 타겟 물체(B)의 위치와 동일하고, 상기 제1커버영역(511a)에서 검출된 제1차량(A)의 길이와 상기 제2커버영역(512a)에서 검출된 타겟 물체(B)의 길이가 동일하면, 상기 제1안테나(511)에서 검출한 상기 제1차량(A)의 식별번호를 상기 제2안테나(512)로 핸드 오버한다.(S67)The calculated expected position is the same as the position of the target object B detected in the
따라서, 상기 제2커버영역(512a)내의 타겟 물체(B)가 상기 제1커버영역(511)을 통과하여 이동된 제1차량(A)이라고 판단하고, 상기 제2안테나(512)가 상기 제1차량(A)을 연속적으로 추적하게 된다.(S68)Therefore, it is determined that the target object B in the
상기에서는, 상기 제1안테나(511)와 상기 제2안테나(512)사이에서 핸드 오버하여 타겟 물체를 추적하는 것을 예를 들어 설명하였으나, 나머지 안테나들 간에도 동일한 방법으로 핸드 오버가 가능하여 타겟 물체의 추적이 계속해서 가능하다. 또한, 상기 제1레이더 센서부(510)의 제3안테나(513)와 상기 제2레이더 센서부(520)의 제4안테나(514)간의 핸드 오버도 물론 가능하다. In the above description, the target object is tracked by handover between the
상기와 같은 방법으로, 상기 복수의 안테나들이 고정 설치되더라도 동일한 타겟 물체에 대한 식별번호와 감지정보를 인접하는 안테나들끼리 핸드 오버하기 때문에, 상기 타겟 물체를 계속해서 추적이 가능하다. In this way, even if the plurality of antennas are fixedly installed, adjacent antennas are handed over the identification number and sensing information of the same target object, so that the target object can be continuously tracked.
또한, 상기 제어부(미도시)는 상기 감지 정보에 따라 돌발 상황 발생 여부를 판단할 수 있으며, 돌발 상황 발생이 판단되면, 상기 카메라(514)(524)를 이용하여 돌발 상황을 촬영하여 추적하고, 운전자 또는 보행자의 단말기에 전송할 수 있다. 특히 돌발 상황이 발생한 경우에는 이를 음성 또는 영상에 의한 경고 메시지로 알림으로써 돌발 상황에 따른 사고를 미리 방지할 수 있다. 또한, 상기 제어부는 상기 도로 상황 정보(예, 화상 정보)를 관제센터에 전송할 수도 있다.
In addition, the control unit (not shown) may determine whether an unexpected event has occurred according to the detection information. If it is determined that an unexpected event has occurred, the
본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 본 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 다른 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상에 의하여 정해져야 할 것이다.While the present invention has been described with reference to exemplary embodiments, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed exemplary embodiments, but, on the contrary, is intended to cover various modifications and equivalent arrangements included within the spirit and scope of the appended claims. Accordingly, the true scope of the present invention should be determined by the technical idea of the appended claims.
210 : 레이더 장치 220 : 영상 촬영 장치
230 : 추적 카메라 240 : 제어 장치
500: 레이더 센서부 511~516: 제1~6안테나
511a~516a: 제1~제6커버영역210: Radar device 220: Image capture device
230: tracking camera 240: control device
500:
511a to 516a: first to sixth cover areas
Claims (15)
상기 복수의 안테나들 중 어느 하나의 커버영역에 진입한 하나 이상의 물체로부터 반사되는 무선 신호들을 클러스터링하여 타겟 물체를 검출하고, 상기 타겟 물체에 대한 감지정보를 생성하는 제어부를 포함하고,
상기 제어부는, 상기 안테나들이 서로 핸드 오버하도록 제어하여, 상기 안테나들의 각 커버영역을 통과하며 이동하는 상기 타겟 물체를 연속적으로 추적(tracking)하고,
상기 제어부는, 상기 타겟 물체마다 고유의 식별번호(ID)를 부여하고, 상기 식별번호를 핸드 오버하도록 제어하며,
상기 감지정보는, 상기 타겟 물체의 위치, 속도 및 길이에 대한 정보를 포함하고,
상기 제어부는,
상기 복수의 안테나들 중 제1안테나의 커버영역에 진입한 타겟 물체의 감지정보에 따라 상기 제1안테나와 인접한 제2안테나의 커버영역으로 상기 타겟 물체가 진입시 예상 위치를 계산하고,
상기 제1안테나의 커버영역에서 검출된 타겟 물체의 예상 위치와 감지정보가 상기 제2안테나에서 검출된 타겟 물체의 위치 및 감지정보와 동일하면, 상기 제1안테나에서 검출한 타겟 물체의 식별번호를 상기 제2안테나로 핸드 오버하도록 제어하는 물체 감지 장치. A radar sensor part including a plurality of antennas having a predetermined cover area;
And a controller for detecting a target object by clustering radio signals reflected from at least one object entering one of the plurality of antennas and generating sensing information for the target object,
The control unit controls the antennas to hand over each other to continuously track the moving target object passing through each cover region of the antennas,
Wherein the control unit assigns a unique identification number (ID) to each of the target objects, controls the handover of the identification number,
Wherein the sensing information includes information on a position, a velocity, and a length of the target object,
Wherein,
Calculating a predicted position when the target object enters the cover region of the second antenna adjacent to the first antenna according to detection information of the target object entering the cover region of the first antenna among the plurality of antennas,
If the expected position and sensing information of the target object detected in the cover region of the first antenna are the same as the position and sensing information of the target object detected by the second antenna, the identification number of the target object detected by the first antenna And controls handover to the second antenna.
상기 제어부는, 상기 하나 이상의 물체로부터 반사되는 무선 신호들을 미리 설정된 클러스터링 기준에 따라 그룹으로 분류하여, 동일 그룹을 하나의 타겟 물체로 검출하는 물체 감지 장치. The method according to claim 1,
Wherein the control unit classifies the radio signals reflected from the at least one object into groups according to a preset clustering criterion and detects the same group as one target object.
상기 제어부는,
상기 제1안테나의 커버영역에 진입한 타겟 물체의 위치와 속도를 이용하여 상기 제2안테나의 커버영역으로 상기 타겟 물체의 진입시 예상 위치를 계산하고,
상기 계산된 예상 위치와 상기 제2안테나에서 검출된 타겟 물체의 위치가 동일하고, 상기 제1안테나에서 검출된 타겟 물체의 길이와 상기 제2안테나에서 검출된 타겟 물체의 길이가 동일하면, 상기 제1안테나에서 검출된 타겟 물체의 식별번호를 상기 제2안테나로 핸드 오버하는 물체 감지 장치. The method according to claim 1,
Wherein,
Calculating a predicted position at the time of entry of the target object into the cover region of the second antenna using the position and velocity of the target object entering the cover region of the first antenna,
If the calculated expected position and the position of the target object detected by the second antenna are the same and the length of the target object detected by the first antenna is equal to the length of the target object detected by the second antenna, 1 handles the identification number of the target object detected by the antenna to the second antenna.
상기 제어부에 의해 제어되어 상기 타겟 물체가 위치한 공간을 촬영하는 추적 카메라를 더 포함하는 물체 감지 장치. The method according to claim 1,
And a tracking camera controlled by the control unit to photograph a space in which the target object is located.
상기 각 커버영역 내에 위치한 하나 이상의 물체로부터 반사되는 무선 신호를 수신하는 단계와;
상기 무선 신호를 미리 설정된 클러스터링 기준에 따라 그룹으로 분류하고 동일 그룹을 하나의 타겟 물체로 검출하는 단계와;
상기 타겟 물체에 대한 감지정보를 생성하는 단계와;
상기 복수의 안테나들 사이에서 핸드 오버하도록 제어하여, 상기 서로 다른 커버영역들을 통과하며 이동하는 상기 타겟 물체를 연속적으로 추적하는 단계를 포함하고,
상기 추적하는 단계는,
상기 복수의 안테나들 중 제1안테나의 커버영역에서 검출된 타겟 물체의 감지정보에 따라 상기 제1안테나에 인접한 제2안테나의 커버영역으로 상기 타겟 물체의 진입시 예상 위치를 계산하고,
상기 제1안테나의 커버영역에서 검출된 타겟 물체의 예상 위치와 감지정보가 상기 제2안테나에서 검출된 타겟 물체의 위치 및 감지정보와 동일하면, 상기 제1안테나에서 검출한 타겟 물체의 식별번호를 상기 제2안테나로 핸드 오버하도록 제어하여, 상기 타겟 물체를 추적하는 물체 감지 방법. An object detecting method using a radar device including a plurality of antennas having different cover areas,
Receiving a wireless signal reflected from at least one object located within each of the coverage areas;
Classifying the radio signals into groups according to a preset clustering criterion and detecting the same group as one target object;
Generating sensing information for the target object;
Controlling the handover between the plurality of antennas so as to continuously track the moving target object passing through the different cover areas,
Wherein the tracing comprises:
Calculating a predicted position at the time of entry of the target object into the cover region of the second antenna adjacent to the first antenna according to the detection information of the target object detected in the cover region of the first antenna among the plurality of antennas,
If the expected position and sensing information of the target object detected in the cover region of the first antenna are the same as the position and sensing information of the target object detected by the second antenna, the identification number of the target object detected by the first antenna And controlling the handover to the second antenna to track the target object.
상기 감지정보가 생성되면, 추적 카메라가 상기 타겟 물체가 위치한 공간을 촬영하도록 제어하는 단계를 더 포함하는 물체 감지 방법.The method of claim 9,
And when the detection information is generated, controlling the tracking camera to capture a space in which the target object is located.
상기 감지정보가 생성되면, 외부 단말기 또는 차량에 상기 감지정보를 전송하는 단계를 더 포함하는 물체 감지 방법.The method of claim 9,
And transmitting the sensing information to an external terminal or vehicle when the sensing information is generated.
상기 추적하는 단계는,
상기 제1안테나의 커버영역에 진입한 타겟 물체의 위치와 속도를 이용하여 상기 제2안테나의 커버영역으로 상기 타겟 물체의 진입시 예상 위치를 계산하고,
상기 계산된 예상 위치와 상기 제2안테나에서 검출된 타겟 물체의 위치가 동일하고, 상기 제1안테나에서 검출된 타겟 물체의 길이와 상기 제2안테나에서 검출된 타겟 물체의 길이가 동일하면, 상기 제1안테나에서 검출된 타겟 물체의 식별번호를 상기 제2안테나로 핸드 오버하는 물체 감지 방법.The method of claim 9,
Wherein the tracing comprises:
Calculating a predicted position at the time of entry of the target object into the cover region of the second antenna using the position and velocity of the target object entering the cover region of the first antenna,
If the calculated expected position and the position of the target object detected by the second antenna are the same and the length of the target object detected by the first antenna is equal to the length of the target object detected by the second antenna, And an identification number of the target object detected by the first antenna is handed over to the second antenna.
상기 레이더 장치와 통신 가능하도록 연결되고, 상기 레이더 장치에 포함되는 복수의 안테나들의 각 커버영역 내에 위치하는 상기 하나 이상의 물체에 대한 무선 신호들을 미리 설정된 클러스터링 기준에 따라 그룹으로 분류하여 동일 그룹을 하나의 타겟 물체로 검출하고, 상기 타겟 물체마다 고유의 식별 번호를 부여하고, 상기 타겟 물체에 대한 위치, 속도, 길이를 포함하는 감지정보를 생성하는 제어장치를 포함하고,
상기 제어 장치는, 상기 복수의 안테나들 중 제1안테나의 커버영역에 진입한 타겟 물체의 위치와 속도를 이용하여 상기 제1안테나에 인접한 제2안테나의 커버영역으로 상기 타겟 물체의 진입시 예상 위치를 계산하고,
상기 계산된 예상 위치와 상기 제2안테나에서 검출된 타겟 물체의 위치가 동일하고, 상기 제1안테나에서 검출된 타겟 물체의 길이와 상기 제2안테나에서 검출된 타겟 물체의 길이가 동일하면, 상기 제1안테나에서 검출된 타겟 물체의 식별번호를 상기 제2안테나로 핸드 오버하여, 상기 복수의 안테나들의 커버영역들 사이에서 이동하는 상기 타겟 물체를 연속적으로 추적하는 물체 감지 시스템.A radar device for transmitting a radio signal to a predetermined space and receiving the radio signal reflected by at least one object;
Wherein the wireless signals for the at least one object located in each cover area of the plurality of antennas included in the radar device are classified into groups according to a preset clustering criterion, And a control device for detecting the target object, assigning a unique identification number to each of the target objects, and generating sensing information including a position, a velocity, and a length with respect to the target object,
The control device controls the position and velocity of the target object that has entered the cover region of the first antenna among the plurality of antennas so that the expected position of the target object in the cover region of the second antenna adjacent to the first antenna Calculating,
If the calculated expected position and the position of the target object detected by the second antenna are the same and the length of the target object detected by the first antenna is equal to the length of the target object detected by the second antenna, 1. An object detection system for continuously tracking a target object moving between cover areas of a plurality of antennas by handing over an identification number of a target object detected by one antenna to the second antenna.
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR20130040360 | 2013-04-12 | ||
| KR1020130040360 | 2013-04-12 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| KR20140123435A KR20140123435A (en) | 2014-10-22 |
| KR101517150B1 true KR101517150B1 (en) | 2015-05-04 |
Family
ID=51994140
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| KR1020140043132A KR101517150B1 (en) | 2013-04-12 | 2014-04-10 | Apparatus, method and system for detecting objects using hand-over between antennas of radar device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| KR (1) | KR101517150B1 (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20220028856A (en) * | 2020-08-31 | 2022-03-08 | 주식회사 라스윈 | System for detecting crosswalk pedestrian using beam steering radar and method thereof |
Families Citing this family (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101708378B1 (en) * | 2016-01-07 | 2017-02-21 | 메타빌드주식회사 | Unexpected incident detecting method using multi radar pulse |
| KR101752858B1 (en) * | 2016-12-09 | 2017-07-19 | 메타빌드주식회사 | Radar-based high-precision unexpected incident detecting system |
| KR101878427B1 (en) * | 2017-01-06 | 2018-07-16 | 주식회사 바이다 | Traffic radar device, traffic management server, traffic management system, and method of tracking object move traces |
| CN108281789B (en) * | 2018-01-12 | 2020-03-20 | 深圳市道通智能航空技术有限公司 | Blind area tracking method and device of directional antenna and mobile tracking system |
| KR20200040404A (en) | 2018-10-10 | 2020-04-20 | 주식회사 만도 | Radar apparatus for vehicle and method for controlling thereof |
| KR102658536B1 (en) * | 2020-02-28 | 2024-04-19 | 주식회사 에이치엘클레무브 | Apparatus and method for controlling radar |
| KR102581513B1 (en) * | 2020-11-30 | 2023-09-25 | 라이트비전 주식회사 | Handover system for tracking moving object and method of operating the same |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4901532B2 (en) * | 2007-03-01 | 2012-03-21 | 三菱電機株式会社 | Airport surface monitoring system and airport surface monitoring method |
-
2014
- 2014-04-10 KR KR1020140043132A patent/KR101517150B1/en active IP Right Grant
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4901532B2 (en) * | 2007-03-01 | 2012-03-21 | 三菱電機株式会社 | Airport surface monitoring system and airport surface monitoring method |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20220028856A (en) * | 2020-08-31 | 2022-03-08 | 주식회사 라스윈 | System for detecting crosswalk pedestrian using beam steering radar and method thereof |
| KR102394451B1 (en) * | 2020-08-31 | 2022-05-04 | 주식회사 라스윈 | System for detecting crosswalk pedestrian using beam steering radar and method thereof |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| KR20140123435A (en) | 2014-10-22 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| KR101517150B1 (en) | Apparatus, method and system for detecting objects using hand-over between antennas of radar device | |
| KR101480992B1 (en) | Apparatus, method and system for detecting objects using radar device and image mapping | |
| US11533454B2 (en) | Vehicular control system with forward viewing camera and forward sensing sensor | |
| JP6872959B2 (en) | Communication systems, vehicle mounts and programs | |
| US10775799B2 (en) | Autonomous cruise control apparatus and method | |
| US8248272B2 (en) | Detecting targets in roadway intersections | |
| KR101752858B1 (en) | Radar-based high-precision unexpected incident detecting system | |
| KR101807088B1 (en) | Vehicular forward object detection device and method therefor | |
| CN111016897A (en) | Apparatus, method and system for controlling vehicle driving | |
| EP2784536B1 (en) | Radar apparatus and computer-readable storage medium | |
| JP2019083027A (en) | Method and apparatus for determining detection range of traffic route | |
| US10930155B2 (en) | Infrastructure sensor detection and optimization method | |
| CN113012199B (en) | System and method for tracking moving target | |
| KR102284286B1 (en) | Integrated system and method for monitoring vehicles using radar sensor on spot and combine management traffic-signal | |
| KR102622937B1 (en) | Pedestrian Accident Prevention System and Method | |
| JP5002577B2 (en) | Wireless communication system | |
| MX2022014715A (en) | Automated vehicle control distributed network apparatuses and methods. | |
| US20190364219A1 (en) | Method, Device and System for Configuration of a Sensor on a Moving Object | |
| CN213877050U (en) | Vehicle identification and auxiliary positioning device and system for unmanned vehicle parking | |
| WO2023145494A1 (en) | Information processing device and information processing method | |
| US20230184891A1 (en) | Method of adjusting radio wave sensor, processing device, and computer program | |
| WO2021187455A1 (en) | Radar system | |
| KR101708378B1 (en) | Unexpected incident detecting method using multi radar pulse | |
| CN114973667A (en) | Communication perception calculation integrated road infrastructure system and processing method thereof | |
| Wengert | Short Range Safeguarding for Urban Driving |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A201 | Request for examination | ||
| E902 | Notification of reason for refusal | ||
| E701 | Decision to grant or registration of patent right | ||
| GRNT | Written decision to grant | ||
| FPAY | Annual fee payment |
Payment date: 20180406 Year of fee payment: 4 |
|
| FPAY | Annual fee payment |
Payment date: 20190402 Year of fee payment: 5 |