KR101516945B1 - 다자유도 운동기구 구동장치 오류대응방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 복합운동을 하는 구동장치를 이용하여 탑승부의 탑승자에게 입체적인 운동을 체험할 수 있도록 구동하는 운동기구에 구동장치 오류가 발생한 상황에서의 오류대응 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게 둘 이상의 복합운동을 하는 구동장치를 구비하며, 단말기에서 입력되는 운동을 모션 컨트롤러의 제어를 통해 구동장치로 표현하여 운동기구의 탑승자에게 입체적인 운동을 체험할 수 있게 해주는 운동기구의 구동장치에 오류가 발생하였을 때의 오류가 발생한 구동장치를 파악하고 정상적으로 동작하는 구동장치로 보조하여 탑승자가 불안감을 느끼지 않고 안전하게 내릴 수 있는 방법에 관한 것이다.

Description

다자유도 운동기구 구동장치 오류대응방법{Response Method to Errors of an Actuator for Multi Degree of Freedom Machine}
본 발명은 복합운동을 하는 구동장치를 이용하여 탑승부의 탑승자에게 입체적인 운동을 체험할 수 있도록 구동하는 운동기구에 구동장치 오류가 발생한 상황에서의 오류대응 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게 둘 이상의 복합운동을 하는 구동장치를 구비하며, 단말기에서 입력되는 운동을 모션 컨트롤러의 제어를 통해 구동장치로 표현하여 운동기구의 탑승자에게 입체적인 운동을 체험할 수 있게 해주는 운동기구의 구동장치에 오류가 발생하였을 때의 오류가 발생한 구동장치를 파악하고 정상적으로 동작하는 구동장치가 제한된 속도로 오류가 발생한 구동장치를 보조하여 탑승자가 불안감을 느끼지 않고 안전하게 내릴 수 있게 하는 방법에 관한 것이다.
다자유도 운동기구는 다수의 구동장치를 이용하여 탑승부를 움직여 탑승자가 자동차, 비행기 등을 탑승하였을 때 느끼는 운동감과 유사한 운동감을 체험할 수 있도록 해주는 장치이다. 이와 같이 유사한 운동감을 체험할 수 있어 최근 들어 각종 게임 및 영화 등의 엔터테인먼트에서부터 군사적 목적의 탱크 또는 항공기 등의 조종 교육 등의 광범위한 용도로 사용되고 있다. 이러한 운동기구가 표현하는 다양하고 급격한 운동을 표현하기 때문에 구동장치에 다양한 문제가 발생할 수 있다. 구동장치의 구동오류로 제어 위치가 아닌 다른 위치에 위치되는 경우, 구동장치의 구동오류로 제어 속도가 아닌 속도로 구동되는 경우, 및 구동장치가 작동 불능상태가 되어 멈추어 버리는 경우 등 그 문제 증상은 다양한 양상을 띠고 있다.
이러한 문제에 대응하기 위하여 운동기구의 시스템에서는 모션 컨트롤러에서 확인되는 구동장치의 신호를 실시간으로 감시하며, 문제가 발생하였을 때에 일정 위치로 탑승부를 이동시키는 오류대응방법이 미국 등록특허 제5931739호(1999년 8월 3l일 등록)로 개시된 바 있다.
그러나 이러한 구동장치의 오류대응방법은 위치에 대한 조절만이 가능하게 되어 가장 중요하게 다루어져야 할 탑승부의 균형에 대하여는 제어하지 않고 있었다. 또한 소정의 위치 즉 탑승부에 승차하는 초기 위치로의 이동만을 고려하고 있기 때문에 탑승부의 불균형에서 오는 탑승자의 안전 위험 및 불안감은 고려되지 않았다. 게다가 구동장치의 오동작은 수리를 통하여 고쳐져야 하는 것이기에 오작동된 구동장치에 대한 대응방법이 고려되지 않았다는 단점이 있었다. 이 때문에 전원이 계속 공급되고 있는 한 지속적인 오동작으로 인해 운동기구의 제어가 더욱 어려워지는 단점을 가지고 있었다.
미국 등록특허 제5931739호
본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 본 발명의 목적은 복합운동을 하고 식별코드를 가지는 적어도 둘 이상의 구동장치, 상기 구동장치에 의해 지지되는 탑승부, 운동 궤적이 입력되는 단말기, 및 상기 단말기에 입력된 운동궤적에 따라 상기 구동장치의 동작을 제어 및 감시하는 모션컨트롤러를 포함하는 운동기구의 상기 구동장치에 오류가 발생했을 때 대응 방법에 있어서,
오류가 검출된 구동기의 전원을 차단하여 자중에 의한 초기위치로의 이동이 이루어지고, 정상적으로 작동하는 구동장치를 제한된 속도로 이동시켜 탑승부가 평행을 유지하며, 제한된 속도로 탑승부에 탑승하기 위한 탑승위치로 이동하여 안전한 하차를 유도하여 안전사고와 탑승자의 불안감을 최소화 할 수 있는 다자유도 운동기구의 구동장치 오류대응방법에 관한 것이다.
상기한 바와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 다자유도 운동기구(100)의 구동장치 오류대응방법은, 복합운동을 하고 식별코드를 가지는 적어도 둘 이상의 구동장치(110), 상기 구동장치(110)에 의해 지지되는 탑승부(120), 운동 궤적이 입력되는 단말기(130), 상기 단말기(130)에 입력된 운동궤적에 따라 상기 구동장치(110)의 동작을 제어 및 감시하는 모션컨트롤러(140)를 포함하는 운동기구(100)의 상기 구동장치(110)에 오류가 발생했을 때 대응 방법에 있어서, 상기 모션 컨트롤러(140)가 상기 구동장치(110)중 적어도 어느 하나의 상기 구동장치(110)의 오류를 검출하는 오류검출단계(S10), 상기 모션 컨트롤러(140)가 오류가 확인된 상기 구동장치(110)의 수직위치를 확인하고, 다른 정상적인 상기 구동장치(110)의 수직위치를 오류가 확인된 상기 구동장치(110)의 수직위치와 일치시키고, 하방으로 이동시키는 오류대응단계(S20)를 포함한다.
상기 구동장치(110)는, 전원을 차단했을 경우, 제어력을 상실한 상태에서 자중에 의하여 하방으로 이동하도록 형성된다.
상기 구동장치(110) 오류검출단계(S10)는, 상기 모션 컨트롤러(140)가 운동기구(100) 구동 전에 각각의 상기 구동장치(110)의 전원 인가 후, 상기 구동장치(110)의 제어를 위한 구동 원점을 설정하는 초기화단계(S11)와 상기 모션 컨트롤러(140)가 각각의 상기 구동장치(110)에서 수신된 신호를 분석하고, 상기 단말기(130)에 입력된 궤적과 비교하여 각각의 상기 구동장치(110)의 오류 여부를 검출하는 오류감시단계(S12), 그리고 상기 모션 컨트롤러(140)에 의해 오류가 검출되면, 상기 모션 컨트롤러(140)가 상기 오류감시단계(S12)에서 오류가 확인된 상기 구동장치(110)의 식별코드를 확인하는 오류구동장치 확인 단계(S13)를 포함한다.
상기 오류대응단계(S20)는, 상기 모션 컨트롤러(140)가 오류가 확인된 상기 구동장치(110)의 전원을 차단하는 전원차단단계(S21)와 상기 모션 컨트롤러(140)가 오류가 확인된 상기 구동장치(110)의 위치를 확인하는 최종위치확인단계(S22), 상기 모션 컨트롤러(140)가 정상적인 상기 구동장치(110)를 상기 탑승부(120)가 평행인 위치로 이동시키는 위치안정화단계(S23), 그리고 상기 모션 컨트롤러(140)가 상기 탑승부(120)를 하방의 탑승위치로 이동시키는 탑승위치복귀단계(S24)를 포함한다.
상기 초기화단계(S11)는, TLS(Top Limit Sensor) 또는 BLS(Bottom Limit Sensor)를 이용하여, 상기 구동장치(110)가 각각의 상기 구동장치(110)와 대응되는 상기 TLS 또는 BLS에 접촉이 이루어질 때까지 일정한 속도로 구동하여 상기 TLS 또는 BLS에 접촉이 일어나는 점을 기준으로 구동 원점이 설정되도록 이루어진다.
정상적인 상기 구동장치(110)는, 오류가 발생된 상기 구동장치(110)와 함께 상기 탑승위치로 이동한 뒤 작동을 멈추고 명령 대기 상태로 들어가도록 이루어져 있다.
또한, 상기 위치안정화단계(S23) 및 상기 탑승위치복귀단계(S24)는, 정상적인 상기 구동장치(110)가 오류가 발생된 상기 구동장치(110)의 위치로 동기화 될 때와 상기 탑승부(120)를 탑승위치로 이동 시킬 때에 제한된 속도 내에서 이동하는 특징을 갖는다.
구동장치의 오류가 검출되었을 때 오류가 발생한 상기 구동장치의 전원을 차단하기 때문에 오류가 검출된 상기 구동장치의 오작동이 즉시 멈춰 더 이상의 오작동을 하지 않게 되어 탑승자의 불쾌함을 줄일 수 있으며, 기기의 손상을 최소화 할 수 있다.
또한 오류가 검출된 상기 구동장치의 위치를 파악하고, 정상적인 상기 구동장치를 제한된 속도로 이동시켜, 상기 구동장치의 급격한 움직임을 방지하며, 탑승부가 평행을 유지할 수 있도록 하며, 상기 탑승부가 평행에서 벗어난 위치에 있을 때의 탑승자의 안전문제를 해결하고, 탑승자가 느낄 수 있는 불쾌감을 최소화 할 수 있다. 또한 운동기구가 제어력을 잃지 않았다는 느낌을 주어 안전에 문제가 되는 탑승자의 돌발행동을 사전에 차단할 수 있다.
그리고 상기 탑승부의 평행을 유지하며, 탑승위치로 이동하여 탑승자가 안전한 위치에서 상기 운동기구에서 안전하게 내릴 수 있게 되며, 상기 운동기구의 다른 장치에도 손상 없이 구동을 중지시킬 수 있다.
도 1은 본 발명의 운동기구의 구조도.
도 2는 본 발명의 대응방법 흐름도.
도 3은 본 발명의 대응방법 실시예.
도 4는 본 발명의 운동기구의 실시예.
도 5는 본 발명의 대응방법 실시예의 흐름도.
도 6은 본 발명의 구동장치의 대응 실시예.
이하, 상술한 바와 같은 본 발명의 다자유도 운동기구 구동장치 오류대응방법을 첨부된 도면을 참조로 상세히 설명한다. 다음에 소개되는 도면들은 당업자에게 본 발명의 사상이 충분히 전달될 수 있도록 하기 위해 예로서 제공되는 것이다. 따라서, 본 발명은 아래 제시되는 도면들에 한정되지 않고 다른 형태로 구체화 될 수도 있다. 또한 명세서 전체에 걸쳐서 동일한 참조번호들은 동일한 구성요소들을 나타낸다.
도 1은 본 발명의 운동기구의 구조도이며, 도 2는 본 발명의 대응방법 흐름도이고, 도3은 본 발명의 대응방법의 실시예, 도 4는 본 발명의 운동기구의 실시예, 도 5는 본 발명의 대응방법 실시예의 흐름도, 그리고 도 6은 본 발명의 구동장치의 대응 실시예이다.
도 1에서 도시된 바와 같이, 다자유도 운동기구(100)는 단말기(130)에 입력된 운동 궤적을 상기 탑승부(120)에 재현하여 탑승자에게 체험시켜주기 위한 기구이다. 따라서 그 운동 궤적을 충실하게 재현하기 위하여 상기 모션 컨트롤러(140)가 실시간으로 수직으로 운동을 하고 각각의 고유 식별코드를 갖는 적어도 둘 이상의 구동장치(110)와 통신을 하여 정밀 제어를 한다. 이때에, 상기 구동장치(110)는 상기 모션 컨트롤러에서 이동값을 수신하여 구동한 후에, 이동된 위치를 상기 모션 컨트롤러로 송신한다. 이를 통하여 상기 모션 컨트롤러(140)는 상기 구동장치(110)의 위치를 파악하고 제어 할 수 있게 되며, 명령된 이동값과 실제 이동된 값을 비교하여 상기 구동장치(110)를 감시한다.
이러한 상기 운동기구(100)의 상기 구동장치(110)에 오류가 발생할 때의 대응 방법으로 도 2에서 도시된 바와 같이, 상기 모션 컨트롤러(140)가 상기 구동장치(110)중 적어도 어느 하나의 상기 구동장치(110)의 오류를 검출하는 오류검출단계(S10), 상기 모션 컨트롤러(140)가 오류가 확인된 구동장치(110)의 수직위치를 확인하고, 다른 정상적인 구동장치(110)의 수직위치를 상기 오류가 확인된 구동장치(110)의 수직위치와 일치시키고, 하방으로 이동시키는 오류대응단계(S20)를 포함한다.
이때에 상기 구동장치(110)는, 전원을 차단했을 경우, 제어력을 상실한 상태에서 자중에 의하여 하방으로 이동하도록 형성된다.
이는 상기 구동장치(110)의 제어력이 전원이 공급될 때의 구동력에서 오기 때문이다. 또한 전원이 차단된 상기 구동장치(110)는 제어력을 상실하였기 때문에 하방으로 이동할 때 그 움직임이 일정치 않다. 즉 뒤틀림, 기울어짐 등의 비정상적인 움직임을 보이게 된다. 종래 기술은 상기 구동장치(110)의 오류가 확인되면 정상적인 상기 구동장치(110)까지 전원을 차단하여, 상기 운동기구(100)가 비정상적인 형태로 이동되어, 상기 탑승부(120)의 탑승자에게 안전사고가 일어나거나, 불안감을 가중 시키는 요인이 되었다.
도 2에서 도시된 바와 같이, 상기 구동장치(110) 오류검출단계(S10)는, 상기 모션 컨트롤러(140)가 운동기구(100) 구동 전에 각각의 상기 구동장치(110)의 전원 인가 후, 상기 구동장치(110)의 제어를 위한 구동 원점을 설정하는 초기화단계(S11)와 상기 모션 컨트롤러(140)가 각각의 상기 구동장치(110)에서 수신된 신호를 분석하고, 상기 단말기(130)에 입력된 궤적과 비교하여 각각의 상기 구동장치(110)의 오류 여부를 검출하는 오류감시단계(S12), 그리고 상기 모션 컨트롤러(140)에 의해 오류가 검출되면, 상기 모션 컨트롤러(140)가 상기 오류감시단계(S12)에서 오류가 확인된 상기 구동장치(110)의 식별코드를 확인하는 오류구동장치 확인단계(S13)를 포함한다.
따라서 상기 초기화단계(S11)를 거치면서 각각의 상기 구동장치(110)는 제어를 위한 원점을 갖게 되어 정밀한 위치 제어가 가능하게 된다. 이후 상기 모션 컨트롤러(140)는 상기 단말기(130)에 입력된 운동 궤적을 재현하기 위한 위치값을 전송하여 상기 구동장치(110)를 구동시키며, 상기 구동장치(110)는 구동되어 이동한 위치값을 상기 모션 컨트롤러(140)로 전송하게 된다. 따라서 상기 오류감시단계(S12)에서는 상기 모션 컨트롤러에서 상기 구동장치(110)로 입력된 위치값과 상기 구동장치(110)에서 상기 모션 컨트롤러(140)로 반환된 위치값의 오차가 발생하는지 상기 모션 컨트롤러에서 감시하여 오류의 여부를 판단하게 된다. 상기 오류감시단계(S12)에서 상기 모션 컨트롤러(140)를 통해 검출되면 각각의 상기 구동장치(110)에 부여된 식별코드를 상기 모션 컨트롤러(140)가 확인하여 오류가 확인된 상기 구동장치(110)를 특징할 수 있다.
도 2에서 도시된 바와 같이, 상기 오류대응단계(S20)는, 상기 모션 컨트롤러(140)가 오류가 확인된 상기 구동장치(110)의 전원을 차단하는 전원차단단계(S21)와 상기 모션 컨트롤러(140)가 오류가 확인된 상기 구동장치(110)의 위치를 확인하는 최종위치확인단계(S22), 상기 모션 컨트롤러(140)가 오류가 확인된 상기 구동장치(110)의 위치를 실시간으로 확인하고, 정상적인 상기 구동장치(110)의 위치를 제한된 속도로 동기화 시켜 상기 탑승부(120)가 평행인 위치로 이동시키는 위치안정화단계(S23), 그리고 상기 모션 컨트롤러(140)가 상기 탑승부(120)를 하방의 탑승위치로 이동시키는 탑승위치복귀단계(S24)를 포함한다.
이는 오류가 확인된 상기 구동장치(110)의 전원을 차단하여 더 이상의 오동작을 방지하여 상기 운동기구(100)의 불안정한 움직임을 중단 시킨다. 다음으로 상기 모션 컨트롤러(140)에 수신된 오류가 확인된 상기 구동장치(110)의 위치값을 확인하는 상기 최종위치확인단계(S22)를 거친 뒤, 상기 모션 컨트롤러(140)가 오류가 확인된 상기 구동장치(110)의 위치를 실시간으로 확인하고, 정상적인 상기 구동장치(110)의 위치를 제한된 속도로 동기화 시켜 상기 탑승부(120)가 평행을 이룰 수 있도록 하는 상기 위치안정화단계(S23)를 수행하게 된다.
도6에서 도시된 바와 같이 상기 위치안정화단계(S23)에서 정상적인 상기 구동장치(110)의 속도를 제한하여, 오류가 확인된 상기 구동장치(110)와의 동기화를 위하여 추종할 때에 발생 될 수 있는 갑작스러운 움직임을 방지하며, 상기 모션 컨트롤러(140)가 실시간으로 오류가 확인된 상기 구동장치(110)의 위치를 확인하여 정상적인 상기 구동장치(110)를 제어함으로 보다 효율적인 움직임을 가능하게 한다. 이를 통해서 오작동으로 인해 탑승자가 느낄 수 있는 위협이나 안전사고의 위험을 최소화 시킬 수 있다.
다음으로, 상기 모션 컨트롤러(140)가 상기 탑승부(120)를 상기 탑승부(120)에 탑승하기 위한 위치인 상기 탑승위치로 이동시켜 탑승자가 내릴 수 있게 한다. 이를 통하여 상기 탑승자는 안전한 위치에서 내릴 수 있게 되어 안전사고의 위험을 최소화 시킬 수 있으며, 또한 탑승자가 느낄 수 있는 안전에 대한 위협을 최소한으로 느껴 그 불쾌감을 최소화 할 수 있다.
상기 초기화단계(S11)는, TLS(Top Limit Sensor) 또는 BLS(Bottom Limit Sensor)를 이용하여, 상기 구동장치(110)가 각각의 상기 구동장치(110)와 대응되는 상기 TLS 또는 BLS에 접촉이 이루어질 때까지 일정한 속도로 구동하여 상기 TLS 또는 BLS에 접촉이 일어나는 점을 기준으로 구동 원점이 설정되도록 이루어진다.
상기 TLS 또는 BLS를 사용하게 됨으로써 더욱 정확한 구동 원점 설정이 가능하게 되어 상기 모션 컨트롤러(140)의 제어가 더욱 정밀해 진다. 따라서 상기 운동기구(100)의 섬세한 움직임이 가능하게 되어 탑승자가 더욱 실감나는 운동 궤적의 체험을 할 수 있도록 한다.
정상적인 상기 구동장치(110)는, 오류가 발생된 상기 구동장치(110)와 함께 상기 탑승위치로 이동한 뒤 작동을 멈추고 명령 대기 상태로 들어가도록 이루어져 있다.
이를 통하여 상기 구동장치(110)는 상기 탑승부(120)에서 탑승자가 내릴 때까지 최대한의 제어력을 가질 수 있다. 따라서 상기 운동기구(100)의 안전성을 극대화 시킬 수 있게 되며, 탑승자가 느낄 수 있는 불안감 및 불쾌감을 최소화 시킬 수 있다.
또한 상기 위치안정화단계(S23) 및 상기 탑승위치복귀단계(S24)에서 정상적인 상기 구동장치(110)가 오류가 발생된 상기 구동장치(110)의 위치로 동기화 될 때와 상기 탑승부(120)를 탑승위치로 이동 시킬 때에 제한된 속도 내에서 이동하는 특징 갖는다. 여기서 제한된 속도란, 상기 탑승부(120)의 안정적인 움직임을 위하여 정상적인 상기 구동장치(110)의 급격한 운동을 제약하는 한계속도 이하의 속도를 이야기 한다.
이를 통하여 정상적인 상기 구동장치(110)가 오류가 발생된 상기 구동장치(110)와 동기화를 위해 이동할 때에 스텝운동과 같은 급격한 이동을 하게되어 발생 될 수 있는 탑승자의 안전문제를 미연에 방지할 수 있게 된다.
도 3과 같은 3자유도 운동기구에 본 발명의 대응방법 실시예가 도 4 및 도 5에 도시되어있다. 이는 Operating System으로 명명된 상기 모션 컨트롤러(140)에서 Actuator 1 내지 3으로 명명되어 있는 상기 구동장치 1 내지 3의 오류를 실시간으로 감시된다.
이때 구동장치 1에 오류가 발생했을 경우 구동장치 2 내지 3이 구동장치 1의 최종위치로 이동하여 평행을 맞추고, 구동장치 1의 속도에 맞추어 제한된 속도로 초기 위치로 돌아가게 된다.
다음으로, 구동장치 2에 오류가 발생했을 경우 구동장치 1 과 3이 구동장치 2의 최종위치로 이동하여 평행을 맞추고, 구동장치 2의 속도에 맞추어 제한된 속도로 초기 위치로 돌아가게 된다.
마찬가지 방식으로, 구동장치 3에 오류가 발생했을 경우 구동장치 1 내지 2가 구동장치 3의 최종위치로 이동하여 평행을 맞추고, 구동장치 3의 속도에 맞추어 제한된 속도로 초기 위치로 돌아가게 된다.
구동장치 1 내지 2에 오류가 발생했을 경우에는 구동장치 3이 구동장치 1의 최종위치로 이동하여 구동장치 1과 평행을 맞추고, 구동장치 1의 속도에 맞추어 제한된 속도로 초기 위치로 돌아가게 된다.
다음으로, 구동장치 1 과 3에 오류가 발생했을 경우에는 구동장치 2가 구동장치 1의 최종위치로 이동하여 구동장치 1과 평행을 맞추고, 구동장치 1의 속도에 맞추어 제한된 속도로 초기 위치로 돌아가게 된다.
또한, 구동장치 2 와 3에 오류가 발생했을 경우 구동장치 1을 제한된 속도로 초기 위치로 이동시켜 수직 위치를 안정시킨다.
구동장치 1 내지 3 모두에 오류가 없는 경우에는 정상인 상태인 것이고, 모두 오류가 검출되었다면 자중에 의하여 초기 위치로 이동되게 되므로 도 4에 별도로 예시되지 않았다.
이상과 같이 본 발명에서는 구체적인 구성 요소 등과 같은 특정 사항들과 한정된 실시예 도면에 의해 설명되었으나 이는 본 발명의 보다 전반적인 이해를 돕기 위해서 제공된 것 일뿐, 본 발명은 상기의 실시예에 한정되는 것은 아니며, 본 발명이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이러한 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다.
따라서, 본 발명의 사상은 설명된 실시예에 국한되어 정해져서는 아니 되며, 후술하는 특허 청구 범위뿐 아니라 이 특허 청구 범위와 균등하거나 등가적 변형이 있는 모든 것들은 본 발명 사상의 범주에 속한다고 할 것이다.
100: 운동기구
110: 구동장치 120: 탑승부
130: 단말기 140: 모션 컨트롤러
S10: 오류검출단계
S11: 초기화단계 S12: 오류감시단계
S13: 오류구동장치 확인단계
S20: 오류대응단계
S21: 전원차단단계 S22: 최종위치확인단계
S23: 위치안정화단계 S24: 탑승위치복귀단계

Claims (7)

  1. 복합운동을 하고 식별코드를 가지는 적어도 둘 이상의 구동장치(110), 상기 구동장치(110)에 의해 지지되는 탑승부(120), 운동 궤적이 입력되는 단말기(130), 상기 단말기(130)에 입력된 운동궤적에 따라 상기 구동장치(110)의 동작을 제어 및 감시하는 모션컨트롤러(140)를 포함하는 운동기구(100)의 상기 구동장치(110)에 오류가 발생했을 때의 대응 방법에 있어서,
    상기 모션 컨트롤러(140)가 상기 구동장치(110)중 적어도 어느 하나의 상기 구동장치(110)의 오류를 검출하는 오류검출단계(S10); 및
    상기 모션 컨트롤러(140)가 오류가 확인된 상기 구동장치(110)의 수직위치를 확인하고, 다른 정상적인 상기 구동장치(110)의 수직위치를 오류가 확인된 상기 구동장치(110)의 수직위치와 일치시키고, 하방으로 이동시키는 오류대응단계(S20);
    를 포함하는 다자유도 운동기구 구동장치 오류대응방법.
  2. 청구항 1항에 있어서, 오류가 확인된 상기 구동장치(110)는,
    전원을 차단했을 경우, 제어력을 상실한 상태에서 자중에 의하여 하방으로 이동하도록 형성되는 다자유도 운동기구의 구동장치 오류대응방법.
  3. 청구항 1항에 있어서, 상기 오류검출단계(S10)는,
    상기 모션 컨트롤러(140)가 운동기구(100) 구동 전에 각각의 상기 구동장치(110)의 전원 인가 후, 상기 구동장치(110)의 제어를 위한 구동 원점을 설정하는 초기화단계(S11);
    상기 모션 컨트롤러(140)가 각각의 상기 구동장치(110)에서 수신된 신호를 분석하고, 상기 단말기(130)에 입력된 궤적과 비교하여 각각의 상기 구동장치(110)의 오류 여부를 검출하는 오류감시단계(S12); 및
    상기 모션 컨트롤러(140)에 의해 오류가 검출되면, 상기 모션 컨트롤러(140)가 상기 오류감시단계(S12)에서 오류가 확인된 상기 구동장치(110)의 식별코드를 확인하는 오류구동장치 확인단계(S13);
    를 포함하는 다자유도 운동기구의 구동장치 오류대응방법.
  4. 청구항 1항에 있어서, 상기 오류대응단계(S20)는,
    상기 모션 컨트롤러(140)가 오류가 확인된 상기 구동장치(110)의 전원을 차단하는 전원차단단계(S21);
    상기 모션 컨트롤러(140)가 오류가 확인된 상기 구동장치(110)의 위치를 확인하는 최종위치확인단계(S22);
    상기 모션 컨트롤러(140)가 오류가 확인된 상기 구동장치(110)의 위치를 실시간으로 확인하고, 정상적인 상기 구동장치(110)의 위치를 동기화 시켜 상기 탑승부(120)가 평행인 위치로 이동시키는 위치안정화단계(S23); 및
    상기 모션 컨트롤러(140)가 상기 탑승부(120)를 하방의 탑승위치로 이동시키는 탑승위치복귀단계(S24);
    를 포함하는 다자유도 운동기구의 구동장치 오류대응방법.
  5. 청구항 3항에 있어서, 상기 초기화단계(S11)는,
    TLS(Top Limit Sensor) 또는 BLS(Bottom Limit Sensor)를 이용하여, 상기 구동장치(110)가 각각의 상기 구동장치(110)와 대응되는 상기 TLS 또는 BLS에 접촉이 이루어질 때까지 일정한 속도로 구동하여 상기 TLS 또는 BLS에 접촉이 일어나는 점을 기준으로 구동 원점이 설정되도록 이루어지는 다자유도 운동기구의 구동장치 오류대응방법.
  6. 청구항 4항에 있어서, 정상적인 상기 구동장치(110)는,
    오류가 발생된 상기 구동장치(110)와 함께 상기 탑승위치로 이동한 뒤 작동을 멈추고 명령 대기 상태로 들어가도록 이루어지는 다자유도 운동기구의 구동장치 오류대응방법.
  7. 청구항 4항에 있어서, 상기 위치안정화단계(S23) 및 상기 탑승위치복귀단계(S24)는,
    정상적인 상기 구동장치(110)가 오류가 발생된 상기 구동장치(110)의 위치로 동기화 될 때와 상기 탑승부(120)를 탑승위치로 이동 시킬 때에 제한된 속도 내에서 이동하는 특징을 포함하는 다자유도 운동기구의 구동장치 오류대응방법.
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