KR101507187B1 - The joystick lever of excavator attachment feature - Google Patents

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김범수
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현대중공업 주식회사
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    • E02F9/20—Drives; Control devices
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Abstract

본 발명은 굴삭기 작업장치 모양의 조작 레버에 관한 것으로 특히, 상면에 힌지 결합편을 구비하고 굴삭기의 운전석 일측 바닥에 회동 가능하게 설치되는 굴삭기 본체 조작용 회전판과; 상단부에 힌지 결합편을 구비하고 하단부는 상기 굴삭기 본체 조작용 회전판의 힌지 결합편에 축지되는 붐 조작용 제 1 링크와; 상,하단부가 힌지를 통해 버켓 조작용 제 3 링크와 붐 조작용 제 1 링크 사이에 축지되는 암 조작용 제 2 링크와; 하단부에 구비된 힌지 결합편이 상기 암 조작용 제 2 링크에 축지되는 버켓 조작용 제 3 링크와; 상기 굴삭기 본체 조작용 회전판의 저면과, 굴삭기 본체 조작용 회전판의 힌지 결합편 내측, 붐 조작용 제 1 링크의 힌지 결합편 내측 및 버켓 조작용 제 3 링크의 힌지 결합편 내측에 각각 설치되어 운전자에 의해 작동되는 굴삭기 본체 조작용 회전판의 회전방향 및 그 정도를 포함하여 붐 조작용 제 1 링크와 암 조작용 제 2 링크 및 버켓 조작용 제 3 링크의 위치변화를 전기적인 신호로 감지하여 제어부에 실시간으로 전달하는 제 1 내지 제 4 포지션 감지센서와; 굴삭기 본체의 회전방향 및 각도를 포함하여 붐과 암 및 버켓을 작동시키는 실린더들의 스트로크 변화를 통한 각각의 변위 각을 전기적인 신호로 검출하여 실시간으로 제어부에 전달하는 제 1 내지 제 4 변위 실린더 변위 각 검출센서와; 상기 제 1 내지 제 4 포지션 감지센서로부터 실시간으로 입력되는 굴삭기 본체 조작용 회전판과 붐 조작용 제 1 링크, 암 조작용 제 2 링크 및 버켓 조작용 제 3 링크의 포지션 데이터들과 제 1 내지 제 4 실린더 변위 각 검출센서을 통해 검출되는 굴삭기 본체와 붐, 암 및 버켓의 변위 각을 상호 비교하여 각각의 차에 대응하는 구동신호를 메인 컨트롤 밸브 구동부로 출력하는 제어부와; 상기 제어부에서 출력되는 구동신호에 부응하여 굴삭기 본체 작동용 모터의 구동방향 및 회전량 제어신호를 출력함은 물론 붐과 암 및 버켓 작동용 실린더들에 공급되는 유량을 분배시켜 주는 작업장치 구동용 메인 컨트롤 밸브 구동부;로 구성한 것을 특징으로 한다.
따라서, 작업장치의 포지션을 육안뿐만 아니라, 손에 의한 감각으로도 식별이 가능하여 초보자도 쉽고 정확하게 조작할 수 있고, 별도의 도구 사용시 정교한 작업도 가능하며, 손가락과 손목만을 이용하여 가볍게 조작하면 되므로 운전자의 피로를 줄일 수 있고, 생산성을 대폭 향상시킬 수 있으며, 한 손 조작방식으로 작업장치 외의 주행관련장치의 조작을 다른 한 손으로 병행할 수 있어 주행과 작업장치의 복합 조작도 쉽게 가능해져 작업의 효율을 극대화시킬 수 있는 것이다.The present invention relates to an operating lever in the form of an excavator working apparatus, and more particularly, to an excavator main body operating rotary plate provided with a hinge engaging piece on an upper surface thereof and rotatably installed on the bottom of a driver's seat of an excavator; A boom operation first link having a hinge engaging piece at an upper end and a lower end being pivoted to a hinge engaging piece of the rotary plate for operating the excavator main body; And a lower link is pivoted between the bucket actuating third link and the boom actuating first link via a hinge; A third link having a hinge joint provided at a lower end thereof and being pivoted to the arm linking second link; The bottom surface of the excavator main body working rotary plate, the inside of the hinge engagement piece of the excavator main body operation rotary plate, the inside of the hinge engagement piece of the boom operation first link and the inside of the hinge engagement piece of the bucket operation third link, And the degree of rotation of the excavator main body operation rotary plate operated by the buckle actuating second link and the bucket actuating third link is detected as an electrical signal, To the first to fourth position sensors; The first to fourth displacement cylinder displacement angles, which detect the respective displacement angles of the cylinders for operating the boom, the arm and the bucket, including the rotational direction and angle of the excavator body, A detection sensor; The position data of the excavator main body operation rotary plate input from the first to fourth position sensors in real time, the position data of the boom operation first link, the arm operation second link and the bucket operation third link, A controller for comparing the displacement angles of the excavator main body detected by the cylinder displacement angle detection sensor with the displacement angles of the boom, the arm and the bucket to output drive signals corresponding to the respective cars to the main control valve drive; A main unit for driving a work device for outputting a driving direction and a rotation amount control signal of a motor for operating an excavator main body in response to a driving signal outputted from the control unit and distributing a flow rate to be supplied to the boom, And a control valve driving unit.
Therefore, it is possible to identify the position of the working device not only by the naked eye but also by the sense of the hand, so it is possible to easily and precisely operate even for the beginner, and it is possible to perform a sophisticated work by using a separate tool. It is possible to reduce the fatigue of the driver and to greatly improve the productivity and the operation of the traveling related device other than the working device can be performed in the other hand by the one hand operation method, Thereby maximizing the efficiency of the apparatus.

Description

굴삭기 작업장치 모양의 조작 레버{The joystick lever of excavator attachment feature}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to an excavator,

본 발명은 굴삭기 작업장치의 붐과, 압 및 버켓의 포지션을 반영하여 한 손으로 조작할 수 있도록 발명한 굴삭기 작업장치 모양의 조작 레버에 관한 것으로 더욱 상세하게는 굴삭기에 설치되는 조작 레버의 형상 자체를 일정 비율을 갖는 붐과, 압 및 버켓의 작업장치 모양과 똑 같은 형상으로 제작하여 운전자가 조작시 현재 작업장치의 자세를 쉽게 식별할 수 있도록 함과 동시에 원하는 작업장치의 자세를 쉽고 빠르게 조작할 수 있도록 발명한 것이다.
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an operating lever in the form of an excavator working device which can be operated with one hand by reflecting the boom of the excavator working apparatus, the position of the pressure and the bucket, The boom having a certain ratio and the shape of the working device of the pressure and the bucket are formed so that the operator can easily identify the posture of the current working device during operation and the posture of the desired working device can be easily and quickly operated .

일반적으로 굴삭기(Excavator)는 토목, 건축, 건설 현장에서 땅을 파는 굴삭작업, 토사를 운반하는 적재작업, 건물을 해체하는 파쇄작업, 지면을 정리하는 정지작업 등의 작업을 행하는 건설기계로서 장비의 이동 역할을 하는 주행체와 주행체에 탑재되어 360도 회전하는 상부 선회체 및 작업장치로 구성되어 있다. In general, Excavator is a construction machine that carries out works such as excavation work for digging the ground in civil engineering, construction, construction site, loading work for carrying earthworks, crushing work for dismantling the building, suspension work for arranging the ground, A traveling body serving as a moving body, and an upper revolving body and a working device mounted on the traveling body and rotating 360 degrees.

이와 같은 굴삭기는 주행체의 주행방식에 따라 무한궤도식 크롤라 굴삭기와 타이어식 휠 굴삭기로 구분되는데, 이때 크롤라 굴삭기는 휠 굴삭기에 비해 작업이 안정적이며 작업 생산성이 높기 때문에 장비 중량 1톤부터 100톤 이상의 초대형에 이르기까지 각 작업 현장에 폭 넓게 사용되며, 휠 굴삭기는 크롤라 굴삭기에 비해 타이어 지지 방식으로 인해 작업시 안정성은 떨어지나, 도로 주행이 가능하여 운반 트레일러 없이 작업장 이동이 가능하고 작업과 이동을 빈번하게 요구하는 작업 현장에 주로 사용된다.Such an excavator is classified into an infinite crawler excavator and a tire-type wheel excavator according to the running method of the traveling body. In this case, since the crawler excavator is more stable and productivity than the wheel excavator, And the wheel excavator is more stable than the crawler excavator due to the tire supporting method. However, since it is possible to travel on the road, it is possible to move the workshop without the trailer, It is mainly used in job sites that are frequently requested.

또한 굴삭기는 토사와 암석의 상태, 작업의 종류 및 용도에 따라 적절한 작업장치를 장착하여 사용할 수 있으며, 일반 굴삭 및 토사 운반을 위한 버켓(Bucket)과, 단단한 지면, 암석 등의 파쇄를 위한 브레이커, 건물의 해체 및 파쇄에 사용하는 크라샤 등이 굴삭기에 주로 사용되는 작업장치이다.In addition, excavators can be equipped with suitable working equipment according to the state of soil and rock, type of work and usage, and can be used as a bucket for general digging and earth moving, a breaker for crushing hard ground, A crusher used for dismantling and crushing of buildings is a working device mainly used in excavators.

한편, 종래 굴삭기에 설치되어 있는 작업장치 조작 레버의 경우 도 1과 같이 양송으로 조작하는 스틱형으로, 어느 정도 숙련이 되지 않는다면 원하는 작업을 하기 쉽지 않고, 또 장비마다 조작에 대한 작업장치 반응이 조금씩 다르며, 작업장치 포지션에 대한 이해가 육안으로 판단할 수밖에 없다.On the other hand, in the case of a work device operating lever provided in an excavator according to the related art, as shown in Fig. 1, a stick type operated by a mobile carrier is not easy to perform a desired operation unless it is somewhat skilled, And it is inevitable that the understanding of the position of the work device is visually judged.

또한, 평탄화 작업처럼 대부분의 작업이 운전자의 숙련도 혹은 감각에 의존하고, 그에 따라 작업의 질이 매우 달라지게 되며, 또 작업장치의 조작에 양손을 모두 사용해야 하므로 비효율적이고, 운전자의 손목 및 팔꿈치 관절 부위 등에 근골격계 질환을 유발하게 되는 등의 문제점이 있다.
In addition, most of the work, such as planarization, depends on the skill or sense of the driver, resulting in a very different quality of work and inefficient use of both hands in the operation of the work device, And musculoskeletal diseases are caused in the back.

본 발명은 이와 같은 종래의 제반 문제점을 해소하기 위하여 안출한 것으로, 작업장치의 포지션을 육안뿐만 아니라, 손에 의한 감각으로도 식별이 가능하도록 하여 초보자도 쉽고 정확하게 조작할 수 있고, 별도의 도구 사용시 정교한 작업도 가능하며, 손가락과 손목만을 이용하여 가볍게 조작할 수 있도록 함으로써 피로를 줄일 수 있고, 생산성을 대폭 향상시킬 수 있는 굴삭기 작업장치 모양의 조작 레버를 제공하는데 그 목적이 있다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in order to solve the problems of the related art, and it is an object of the present invention to enable easy identification of a position of a working device not only by the naked eye but also by the sense of the hand, And it is an object of the present invention to provide an operation lever in the form of an excavator working device capable of reducing the fatigue and greatly improving the productivity by making it possible to perform a sophisticated operation and lightly manipulating using only fingers and wrists.

본 발명의 다른 목적은 한 손 조작방식으로 작업장치 외의 주행관련장치의 조작을 다른 한 손으로 병행할 수 있어 주행과 작업장치의 복합 조작도 쉽게 가능해져 작업의 효율을 극대화시킬 수 있는 굴삭기 작업장치 모양의 조작 레버를 제공하는데 있다.
Another object of the present invention is to provide an excavator working device capable of maximizing the efficiency of the operation because it is possible to simultaneously perform the operation of the traveling related device other than the working device with one hand, Shaped operating lever.

상기한 문제점을 해결하기 위한 본 발명은, 상면에 힌지 결합편을 구비하고 굴삭기의 운전석 일측 바닥에 회동 가능하게 설치되는 굴삭기 본체 조작용 회전판과; 상단부에 힌지 결합편을 구비하고 하단부는 상기 굴삭기 본체 조작용 회전판의 힌지 결합편에 축지되는 붐 조작용 제 1 링크와; 상,하단부가 힌지를 통해 버켓 조작용 제 3 링크와 붐 조작용 제 1 링크 사이에 축지되는 암 조작용 제 2 링크와; 하단부에 구비된 힌지 결합편이 상기 암 조작용 제 2 링크에 축지되는 버켓 조작용 제 3 링크와; 상기 굴삭기 본체 조작용 회전판의 저면과, 굴삭기 본체 조작용 회전판의 힌지 결합편 내측, 붐 조작용 제 1 링크의 힌지 결합편 내측 및 버켓 조작용 제 3 링크의 힌지 결합편 내측에 각각 설치되어 운전자에 의해 작동되는 굴삭기 본체 조작용 회전판의 회전방향 및 그 정도를 포함하여 붐 조작용 제 1 링크와 암 조작용 제 2 링크 및 버켓 조작용 제 3 링크의 위치변화를 전기적인 신호로 감지하여 제어부에 실시간으로 전달하는 제 1 내지 제 4 포지션 감지센서와; 굴삭기 본체의 저부와, 붐과 암 및 버켓의 힌지부에 각각 설치되어 굴삭기 본체의 회전방향 및 각도를 포함하여 붐과 암 및 버켓을 작동시키는 실린더들의 스트로크 변화를 통한 본체의 변위 각과, 붐의 변위 각, 암의 변위 각 및 버켓의 변위 각을 각각 전기적인 신호로 검출하여 실시간으로 제어부에 전달하는 제 1 내지 제 4 변위 실린더 변위 각 검출센서와; 상기 제 1 내지 제 4 포지션 감지센서로부터 실시간으로 입력되는 굴삭기 본체 조작용 회전판과 붐 조작용 제 1 링크, 암 조작용 제 2 링크 및 버켓 조작용 제 3 링크의 포지션 데이터들과 제 1 내지 제 4 실린더 변위 각 검출센서을 통해 검출되는 굴삭기 본체와 붐, 암 및 버켓의 변위 각을 상호 비교하여 각각의 차에 대응하는 구동신호를 메인 컨트롤 밸브 구동부로 출력하는 제어부와; 상기 제어부에서 출력되는 구동신호에 부응하여 굴삭기 본체 작동용 모터의 구동방향 및 회전량 제어신호를 출력함은 물론 붐과 암 및 버켓 작동용 실린더들에 공급되는 유량을 분배시켜 주는 작업장치 구동용 메인 컨트롤 밸브 구동부;로 구성한 것을 특징으로 한다.According to an aspect of the present invention, there is provided an excavator main body operation rotary plate including a hinge coupling piece on an upper surface thereof and rotatably mounted on a bottom of a driver's seat of an excavator; A boom operation first link having a hinge engaging piece at an upper end and a lower end being pivoted to a hinge engaging piece of the rotary plate for operating the excavator main body; And a lower link is pivoted between the bucket actuating third link and the boom actuating first link via a hinge; A third link having a hinge joint provided at a lower end thereof and being pivoted to the arm linking second link; The bottom surface of the excavator main body operation rotary plate, the inside of the hinge engagement piece of the excavator main body operation rotary plate, the inside of the hinge engagement piece of the boom operation first link and the inside of the hinge engagement piece of the bucket operation third link, And the degree of rotation of the excavator main body operation rotary plate operated by the buckle actuating second link and the bucket actuating third link is detected as an electrical signal, To the first to fourth position sensors; The displacement angle of the main body through the stroke change of the cylinders which are installed respectively at the bottom of the excavator main body and the hinge portions of the boom and the arm and the bucket so as to operate the boom and the arm and the bucket including the rotational direction and angle of the main body of the excavator, First to fourth displacement cylinder displacement angle detecting sensors for detecting an angle of displacement of each arm, a displacement angle of the arm and a displacement angle of the bucket, respectively, and transmitting the electric signals to the control unit in real time; The position data of the excavator main body operation rotary plate input from the first to fourth position sensors in real time, the position data of the boom operation first link, the arm operation second link and the bucket operation third link, A controller for comparing the displacement angles of the excavator main body detected by the cylinder displacement angle detection sensor with the displacement angles of the boom, the arm and the bucket to output drive signals corresponding to the respective cars to the main control valve drive; A main unit for driving a work device for outputting a driving direction and a rotation amount control signal of a motor for operating an excavator main body in response to a driving signal outputted from the control unit and distributing a flow rate to be supplied to the boom, And a control valve driving unit.

이때, 상기 암 조작용 제 2 링크의 저면 중앙부에는 안전 버튼을 더 설치한 것을 특징으로 한다.At this time, a safety button is further provided at the center of the bottom of the arm manipulation second link.

또, 상기 버켓 조작용 제 3 링크의 상면에는 손가락 걸림홈을 더 형성한 것을 특징으로 한다.Further, the buckle-operating third link is further provided with a finger catching groove on the upper surface thereof.

또한, 상기 굴삭기의 운전석 일측 바닥에 받침판을 회동 가능하게 설치하고, 상기 굴삭기 본체 조작용 회전판은 상기 받침판의 일측에 회동 가능하게 축지한 것을 포함하는 것을 특징으로 한다.
Further, the support plate is rotatably installed on the bottom of the driver's seat of the excavator, and the rotary plate for operating the excavator main body is rotatably supported on one side of the support plate.

이상에서 설명한 바와 같이 본 발명의 굴삭기 작업장치 모양의 조작 레버에 의하면, 굴삭기의 운전석 일측 바닥에 굴삭기 본체 조작용 회전판을 회동이 가능하게 설치하되, 상기 굴삭기 본체 조작용 회전판의 상부로 붐 조작용 제 1 링크와 암 조작용 제 2 링크 및 버켓 조작용 제 3 링크를 실 작업장치(붐, 암, 버켓)의 형상에 대응하는 형상으로 축지시켜 주되, 상기 굴삭기 본체 조작용 회전판의 저면과, 굴삭기 본체 조작용 회전판, 붐 조작용 제 1 링크 및 버켓 조작용 제 3 링크의 회전부에는 각각 제 1 내지 제 4 포지션 감지센서를 설치하고, 굴삭기 본체의 회전부와 붐, 암 및 버켓 작동용 실린더들에는 제 1 내지 제 4 변위 실린더 변위 각 검출센서를 각각 설치하여 제어부로 하여금 제 1 내지 제 4 포지션 감지센서로부터 실시간으로 입력되는 굴삭기 본체 조작용 회전판과 붐 조작용 제 1 링크, 암 조작용 제 2 링크 및 버켓 조작용 제 3 링크의 포지션 데이터들과 제 1 내지 제 4 실린더 변위 각 검출센서을 통해 검출되는 굴삭기 본체와 붐, 암 및 버켓의 변위 각을 상호 비교하여 각각의 차에 대응하는 구동신호를 메인 컨트롤 밸브 구동부로 출력하도록 함으로써, 작업장치의 포지션을 육안뿐만 아니라, 손에 의한 감각으로도 식별이 가능하여 초보자도 쉽고 정확하게 조작할 수 있고, 별도의 도구 사용시 정교한 작업도 가능하며, 손가락과 손목만을 이용하여 가볍게 조작하면 되므로 운전자의 피로를 줄일 수 있고, 생산성을 대폭 향상시킬 수 있으며, 한 손 조작방식으로 작업장치 외의 주행관련장치의 조작을 다른 한 손으로 병행할 수 있어 주행과 작업장치의 복합 조작도 쉽게 가능해져 작업의 효율을 극대화시킬 수 있는 등 매우 유용한 발명인 것이다.
As described above, according to the operation lever of the excavator working device of the present invention, the rotary plate for operating the excavator main body is rotatably installed on the bottom of the driver's seat of the excavator, 1 link, the arm-actuating second link and the bucket actuating third link are pivoted in a shape corresponding to the shape of a working machine (boom, arm, bucket), the bottom surface of the excavator main body working rotary plate, The first to fourth position sensors are respectively installed on the rotary part of the operation rotating plate, the boom operation first link and the bucket operation third link, and the rotating parts of the excavator main body and the boom, To 4th displacement cylinder displacement angle detecting sensors, respectively, to cause the control unit to detect the displacement of the excavator, which is input from the first to fourth position sensors in real time, The excavator body and the boom, the arm and the bucket, detected through the position data of the operation rotating plate and the boom operation first link, the arm operation second link and the bucket operation third link, and the first to fourth cylinder displacement angle detecting sensors, So that the position of the working device can be identified not only by the naked eye but also by the sense by the hand, so that even the beginner can easily and accurately operate And it is possible to perform a sophisticated work by using a separate tool, and it is possible to reduce the fatigue of the driver by greatly reducing the fatigue of the driver by using only the fingers and the wrist and to improve the productivity significantly. In addition, Can be operated with one hand, so that the combined operation of the traveling and the working device can be easily performed, It is a very useful invention that can communicate.

도 1은 종래 굴삭기에 설치되어 있는 작업장치 조작 레버의 사시도.
도 2는 본 발명의 조작 레버가 적용된 굴삭기의 측면도.
도 3은 본 발명 조작 레버의 측면도.
도 4는 본 발명 조작 레버의 평면도.
도 5는 본 발명 중 받침판을 180도 회전시킨 상태의 평면도.
도 6은 본 발명의 조작 레버가 적용된 굴삭기 제어장치의 블록 구성도.1 is a perspective view of a working device operation lever installed in a conventional excavator.
2 is a side view of an excavator to which an operating lever of the present invention is applied;
3 is a side view of the operation lever of the present invention.
4 is a plan view of the operation lever of the present invention.
FIG. 5 is a plan view of the present invention with the support plate rotated by 180 degrees. FIG.
6 is a block diagram of an excavator control apparatus to which an operating lever of the present invention is applied;

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 바람직한 실시 예를 상세히 설명하면 다음과 같다. Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 2는 본 발명의 조작 레버가 적용된 굴삭기의 측면도를 나타낸 것이고, 도 3은 본 발명 조작 레버의 측면도를 나타낸 것이며, 도 4는 본 발명 조작 레버의 평면도를 나타낸 것이고, 도 5는 본 발명 중 받침판을 180도 회전시킨 상태의 평면도를 나타낸 것이며, 도 6은 본 발명의 조작 레버가 적용된 굴삭기 제어장치의 블록 구성도를 나타낸 것이다.FIG. 2 is a side view of an excavator to which an operating lever of the present invention is applied, FIG. 3 is a side view of the operating lever of the present invention, FIG. 4 is a plan view of the operating lever of the present invention, FIG. 6 is a block diagram of an excavator control apparatus to which an operating lever of the present invention is applied.

이에 따르면 본 발명은,According to the present invention,

상면에 힌지 결합편(4a)을 구비하고 굴삭기의 운전석 일측 바닥에 회동 가능하게 설치되는 굴삭기 본체 조작용 회전판(4)과;An excavator main body operation rotary plate (4) having a hinge engaging piece (4a) on an upper surface thereof and rotatably installed on a bottom of a driver 's seat of the excavator;

상단부에 힌지 결합편(1a)을 구비하고 하단부는 상기 굴삭기 본체 조작용 회전판(4)의 힌지 결합편(4a)에 축지된 붐 조작용 제 1 링크(1)와;A boom operation first link 1 having a hinge engagement piece 1a at its upper end and a lower end pivoted to a hinge engagement piece 4a of an excavator body operation rotary plate 4;

상,하단부가 힌지를 통해 버켓 조작용 제 3 링크(3)와 붐 조작용 제 1 링크(1) 사이에 축지된 암 조작용 제 2 링크(2)와;(2) whose upper and lower ends are pivoted through the hinge between the bucket actuating third link (3) and the boom actuating first link (1);

하단부에 구비된 힌지 결합편(3a)이 상기 암 조작용 제 2 링크(2)에 축지된 버켓 조작용 제 3 링크(3)와;A buckle-operating third link (3) having a hinge engaging piece (3a) provided at a lower end thereof pivoted to the arm-actuating second link (2);

상기 굴삭기 본체 조작용 회전판(4)의 저면과, 굴삭기 본체 조작용 회전판(4)의 힌지 결합편(4a) 내측, 붐 조작용 제 1 링크(1)의 힌지 결합편(1a) 내측 및 버켓 조작용 제 3 링크(3)의 힌지 결합편(3a) 내측에 각각 설치되어 운전자에 의해 작동되는 굴삭기 본체 조작용 회전판(4)의 회전방향 및 그 정도를 포함하여 붐 조작용 제 1 링크(1)와 암 조작용 제 2 링크(2) 및 버켓 조작용 제 3 링크(3)의 위치변화를 전기적인 신호로 감지하여 제어부(13)에 실시간으로 전달하는 제 1 내지 제 4 포지션 감지센서(5)-(8)와;The bottom surface of the excavator main body operation rotary plate 4 and the inner side of the hinge engagement piece 4a of the excavator main body operation rotary plate 4, the inside of the hinge engagement piece 1a of the boom operation first link 1, The boom operation first link (1) including the rotating direction of the excavator main body operation rotating plate (4), which is provided inside the hinge engagement piece (3a) of the third link (3) First to fourth position sensors 5 for sensing the change in the position of the second arm link 2 and the third link 3 of the bucketing operation to an electric signal and delivering it to the controller 13 in real time, - (8);

굴삭기 본체(15)의 저부와, 붐(16)과 암(17) 및 버켓(18)의 힌지부에 각각 설치되어 굴삭기 본체(15)의 회전방향 및 각도를 포함하여 붐(16)과 암(17) 및 버켓(18)을 작동시키는 실린더들의 스트로크 변화를 통한 각각의 변위 각(즉, 본체의 변위 각과, 붐의 변위 각, 암의 변위 각 및 버켓의 변위 각)을 전기적인 신호로 검출하여 실시간으로 제어부(13)에 전달하는 제 1 내지 제 4 변위 실린더 변위 각 검출센서(9)-(12)와;  The boom 16 and the arm 17 and the hinge portion of the bucket 18 are provided on the bottom of the excavator main body 15 and the horn portions of the boom 16, (I.e., the displacement angle of the main body, the displacement angle of the boom, the displacement angle of the arm, and the displacement angle of the bucket) through the stroke change of the cylinders for operating the buckets 17 and 17 First to fourth displacement cylinder displacement angle detecting sensors (9) - (12) for transmitting the signals to the control unit (13) in real time;

상기 제 1 내지 제 4 포지션 감지센서(5)-(8)로부터 실시간으로 입력되는 굴삭기 본체 조작용 회전판(4)과 붐 조작용 제 1 링크(1), 암 조작용 제 2 링크(2) 및 버켓 조작용 제 3 링크(3)의 포지션 데이터들과 제 1 내지 제 4 실린더 변위 각 검출센서(9)-(12)을 통해 검출되는 굴삭기 본체(15)와 붐(16), 암(17) 및 버켓(18)의 변위 각을 상호 비교하여 각각의 차에 대응하는 구동신호를 메인 컨트롤 밸브 구동부(14)로 출력하는 제어부(13)와;The excavator main body operation rotary plate 4, the boom operation first link 1, the arm operation second link 2, and the first and second boom operation link members 3 and 4, which are inputted in real time from the first to fourth position sensors 5 to 8, The excavator body 15 and the boom 16, which are detected through the first to fourth cylinder displacement angle detecting sensors 9 to 12, and the arm 17, which are detected by the position data of the bucket operating third link 3, A controller 13 for comparing the displacement angles of the bucket 18 and the bucket 18 and outputting drive signals corresponding to the respective differences to the main control valve drive unit 14;

상기 제어부(13)에서 출력되는 구동신호에 부응하여 굴삭기 본체 작동용 모터의 구동방향 및 회전량 제어신호를 출력함은 물론 붐(16)과 암(17) 및 버켓(18) 작동용 실린더(19)-(21)들에 공급되는 유량을 분배시켜 주는 작업장치 구동용 메인 컨트롤 밸브 구동부(14);로 구성한 것을 특징으로 한다.The control unit 13 outputs the drive direction and the rotation amount control signal of the motor for operating the excavator main body in response to the drive signal outputted from the control unit 13 and outputs the control signal to the boom 16, And a main control valve drive unit 14 for distributing a flow rate to be supplied to the main control valve drive unit 14 - (21).

이때, 상기 암 조작용 제 2 링크(2)의 저면 중앙부에는 안전 버튼(2b)을 더 설치한 것을 특징으로 한다.At this time, a safety button (2b) is further provided at the center of the bottom of the arm-actuating second link (2).

또, 상기 버켓 조작용 제 3 링크(3)의 상면에는 손가락 걸림홈(3b)을 더 형성한 것을 특징으로 한다.Further, the buckle-operating third link (3) is further provided with a finger catching groove (3b) on the upper surface thereof.

또한, 상기 굴삭기 본체 조작용 회전판(4)은 굴삭기의 운전석 일측 바닥에 회동 가능하게 설치하지 않고, 상기 굴삭기의 운전석 일측 바닥에 받침판(22)을 회동 가능하게 설치하고, 상기 굴삭기 본체 조작용 회전판(4)은 상기 받침판(22)의 일측에 회동 가능하게 축지한 것을 포함하는 것을 특징으로 한다.
In addition, the excavator main body operation rotary plate 4 is not rotatably installed on the floor of the driver's seat of the excavator, but the support plate 22 is rotatably installed on the bottom of the driver's seat of the excavator, 4) is rotatably supported on one side of the support plate (22).

이와 같이 구성된 본 발명의 작용효과를 설명하면 다음과 같다.The function and effect of the present invention will be described below.

먼저, 본 발명은 굴삭기 본체 조작용 회전판(4)과 붐 조작용 제 1 링크(1)와 암 조작용 제 2 링크(2), 버켓 조작용 제 3 링크(3), 제 1 내지 제 4 포지션 감지센서(5)-(8), 제 1 내지 제 4 변위 실린더 변위 각 검출센서(9)-(12), 제어부(13) 및 작업장치 구동용 메인 컨트롤 밸브 구동부(14)로 이루어진 것을 주요기술 구성요소로 한다.First, the present invention is characterized in that the excavator main body operation rotary plate 4, the boom operation first link 1, the arm second operation link 2, the bucket operation third link 3, The first to fourth displacement cylinder displacement detection sensors 9 to 12, the control unit 13 and the main control valve driving unit 14 for driving the working device, As a component.

또한, 본 발명은 필요에 따라 상기 굴삭기 본체 조작용 회전판(4)을 굴삭기의 운전석 일측 바닥에 회동 가능하게 설치하지 않고, 별도로 성형한 받침판(22)을 상기 굴삭기의 운전석 일측 바닥에 회동 가능하게 설치하고, 상기 굴삭기 본체 조작용 회전판(4)은 상기 받침판(22)의 일측에 회동 가능하게 축지한 것을 또 다른 기술 구성요지로 한다.Further, according to the present invention, it is also possible to install the rotary plate 4 of the excavator main body operation adjusting rotatably on the floor of the driver's seat of the excavator, if necessary, And the excavator main body rotating plate 4 is rotatably supported on one side of the base plate 22 as another technical constituent element.

이때, 상기 굴삭기 본체 조작용 회전판(4)은 상면에 한 쌍의 판체 형상을 갖는 힌지 결합편(4a)을 구비하고 굴삭기의 운전석 일측 바닥에 회동 가능하게 설치되고, 상기 붐 조작용 제 1 링크(1)는 상단부에 "ㄷ"자형 힌지 결합편(1a)을 일체로 구비하고 하단부는 상기 굴삭기 본체 조작용 회전판(4)의 힌지 결합편(4a)에 축지된 형태를 갖는다.At this time, the excavator main body rotating plate 4 is provided with a hinge engaging piece 4a having a pair of plate-like shapes on the upper surface thereof and is rotatably installed on the bottom of the driver's seat of the excavator, 1 has a "h" -shaped hinge coupling piece 1a integrally formed at an upper end thereof and a lower end portion of which is pivoted to a hinge coupling piece 4a of the rotary plate 4 for operating the excavator main body.

또, 상기 암 조작용 제 2 링크(2)는 상,하단부가 힌지를 통해 버켓 조작용 제 3 링크(3)와 붐 조작용 제 1 링크(1) 사이에 축지된 형태를 갖고, 상기 버켓 조작용 제 3 링크(3)는 하단부에 "ㄷ"자 형상을 갖도록 구비된 힌지 결합편(3a)이 상기 암 조작용 제 2 링크(2)에 축지된 형태를 갖는다.In addition, the arm-actuating second link 2 has a shape in which the upper and lower ends are pivoted between the bucket actuating third link 3 and the boom actuating first link 1 through a hinge, The acting third link 3 has a shape in which a hinge engaging piece 3a provided to have a "C" shape at its lower end is pivoted to the arm-actuating second link 2.

즉, 상기 굴삭기 본체 조작용 회전판(4)은 굴삭기 본체(15)와 같은 형태를 갖고, 상기 붐 조작용 제 1 링크(1)는 굴삭기의 실제 붐(16)과 같은 형태를 가지며, 상기 암 조작용 제 2 링크(2)는 굴삭기의 실제 암(17) 형태를 갖고, 상기 버켓 조작용 제 3 링크(3)는 굴삭기의 실제 버켓(18) 형상을 갖게 되어 조작 레버 자체가 굴삭기 작업장치 모양과 유사한 형상을 가짐은 물론 실제 조작시 그들의 작동 역시 실제 굴삭기 작업장치의 작동 형태와 같은 형태로 작동하게 된다.That is, the excavator main body operation rotary plate 4 has the same shape as the excavator main body 15, and the boom operation first link 1 has the same shape as the actual boom 16 of the excavator, The working second link 2 has the form of an actual arm 17 of an excavator and the bucket actuating third link 3 has the shape of an actual bucket 18 of an excavator so that the operating lever itself is in the shape of an excavator working device In addition to having a similar shape, their operation during actual operation also operates in the same manner as the actual mode of operation of the excavator work unit.

이때, 상기 암 조작용 제 2 링크(2)의 저면 중앙부에는 안전 버튼(2b)을 더 설치하고, 상기 버켓 조작용 제 3 링크(3)의 상면에는 손가락 걸림홈(3b)을 더 형성하여 줌으로써, 조작 레버 동작시 암(Arm) 부위에 해당하는 상기 암 조작용 제 2 링크(2)를 검지를 제외하고 손바닥과 엄지, 중지 및 약지 등으로 감싸쥐고, 버켓 부위에 해당하는 상기 버켓 조작용 제 3 링크(3)의 손가락 걸림홈(3b)에만 검지를 걸어 작동시킬 수 있다.At this time, a safety button 2b is further provided at the center of the bottom of the arm manipulating second link 2, and a finger catching groove 3b is further formed on the upper surface of the bucket manipulating third link 3 , The arm-operated second link (2) corresponding to the arm portion when the operation lever is operated is surrounded by the palm, the thumb, the stop and the ring finger except the index finger, and the bucket manipulator 3 finger 3 in the finger 3 can be operated.

즉, 운전자가 굴삭기 작업장치 모양을 갖는 본 발명의 조작 레버를 한 손으로 잡고, 버켓(18)을 작동시키고자 할 때에는 상기 암 조작용 제 2 링크(2)에 설치되어 있는 안전 버튼(2b)을 작동시킨 상태에서 손가락 걸림홈(3b)에 걸려진 검지를 통해 상기 버켓 조작용 제 3 링크(3)를 원하는 각도만큼 잡아당겨 회전시키면 되고, 암(17)을 작동시키고자 할 때에는 전술한 봐와 같이 안전 버튼(2b)을 작동시킨 상태에서 상기 암 조작용 제 2 링크(2)를 원하는 각도만큼 잡아당겨 회전시키면 되며, 또 붐(16)을 작동시키고자 할에도 안전 버튼(2b)을 작동시킨 상태에서 암 조작용 제 2 링크(2)와 함께 상기 붐 조작용 제 1 링크(1)를 앞/뒤 방향으로 원하는 각도만큼 잡아당겨 회전시키면 되고, 또한 굴삭기의 본체를 원하는 방향으로 회전시키고자 할 때는 조작 레버 자체를 원하는 회전방향으로 원하는 각도만큼 회전시켜 상기 굴삭기 본체 조작용 회전판(4)가 원하는 방향으로 원하는 각도만큼 회전되게 하면 된다.That is, when the driver grasps the operation lever of the present invention having the shape of an excavator working device with one hand and operates the bucket 18, the safety button 2b provided on the arm second operation link 2 is operated, The third link 3 can be pulled by a desired angle and rotated through the index finger held in the finger engagement groove 3b while the arm 17 is operated. The safety button 2b is operated even if the boom 16 is to be operated by pulling the arm link second link 2 by a desired angle while rotating the safety button 2b, The boom actuating first link 1 can be pulled by a desired angle in the front / rear direction together with the arm manipulating second link 2 in a state of being rotated, and the main body of the excavator can be rotated in a desired direction The operation lever itself If is rotated by a desired angle in a rotational direction so that the excavator main body manipulating spindle (4) rotated by a desired angle in a desired direction.

이때, 본 발명이 적용된 조작 레버는 상기 암 조작용 제 2 링크(2)에 설치되어 있는 안전 버튼(2b)을 눌렀을 때에 한하여 작업장치가 조작 레버에 따라 포지션 변경이 일어나게 된다.At this time, the operation lever to which the present invention is applied changes position only when the safety button 2b provided on the arm link second link 2 is pressed.

즉, 사용자가 조작 레버를 쥐고 상기 암 조작용 제 2 링크(2)에 설치되어 있는 안전 버튼(2b)을 눌렀을 때에 각 링크들이 회전 작동할 수 있는 형태를 갖게 되고, 상기 암 조작용 제 2 링크(2)에 설치되어 있는 안전 버튼(2b)을 누르지 않으면 작업장치는 현재 상태를 그대로 유지하게 되므로 작업장치를 고정자세로 두어야 할 경우 상기 안전 버튼(2b)을 누르지 않으면(즉, 릴리즈 하면) 작업장치는 그 자세를 유지하게 됩니다.That is, when the user holds the operation lever and presses the safety button 2b provided on the arm-actuating second link 2, each of the links has a form capable of rotating operation, and the arm- If the safety button 2b installed in the main body 2 is not depressed, the working device will maintain the current state, and if the safety button 2b is not pressed (i.e., released) The device will maintain its position.

다시 말해서 안전 버튼(2b)이 눌러지지 않는 한 조작 레버가 어떻게 움직이던 반영이 되지 않으며, 다시 작업을 시작할 때는 비슷한 위치로 레버 포지션을 만들지 않더라도 안전 버튼(2b)을 누를 시에는 고객이 지금 취하고자 하는 자세로 충격 없이 최대한 빠르게 제어부에서 작업장치를 위치시키게 된다.In other words, as long as the safety button 2b is not depressed, it does not reflect how the operation lever is moved. Even if the lever position is not made to a similar position when starting work again, The work unit is positioned in the control unit as quickly as possible without impact.

한편, 상기에 있어서 상기 굴삭기 본체 조작용 회전판(4)은 굴삭기의 운전석 일측 바닥에 회동 가능하게 설치하는 것을 기본으로 하나, 필요에 따라서는 비교적 두꺼운 철판을 이용하여 원판 형태로 별도 성형한 받침판(22)을 상기 굴삭기의 운전석 일측 바닥에 회동 가능하게 설치하고, 상기 굴삭기 본체 조작용 회전판(4)은 상기 받침판(22)의 일측에 회동 가능하게 축지하여, 굴삭기를 이용한 레벨링(Leveling) 작업을 실시할 때나, 작업장치를 평평한 바닥에 내려놓을시 활용할 수 있으며, 굴삭 작업시에는 받침판(22) 자체를 도 5와 같이 반 시계 방향으로 180도 돌려 해제할 수 있다.Meanwhile, in the above, the excavator main body rotating plate 4 is rotatably installed on the bottom of the driver's seat of the excavator. However, if necessary, a relatively thick steel plate may be used to form a base plate 22 Is rotatably installed on the bottom of the driver's seat of the excavator and the excavator main body operation rotary plate 4 is rotatably supported on one side of the support plate 22 to perform a leveling operation using an excavator When the working device is lowered on a flat floor, the supporting plate 22 itself can be rotated by 180 degrees counterclockwise as shown in FIG. 5 during the excavation work.

또한, 상기 제 1 내지 제 4 포지션 감지센서(5)-(8)는 굴삭기 본체 조작용 회전판(4)의 저면과, 굴삭기 본체 조작용 회전판(4)의 힌지 결합편(4a) 내측, 붐 조작용 제 1 링크(1)의 힌지 결합편(1a) 내측 및 버켓 조작용 제 3 링크(3)의 힌지 결합편(3a) 내측에 각각 설치(즉, 회전부와 관절부위에 각각 설치)되어, 운전자에 의해 작동되는 굴삭기 본체 조작용 회전판(4)의 회전방향 및 그 정도를 포함하여 붐 조작용 제 1 링크(1)와 암 조작용 제 2 링크(2) 및 버켓 조작용 제 3 링크(3)의 위치변화를 전기적인 신호로 감지하여 제어부(13)에 실시간으로 전달하는 기능을 수행하게 되는데, 이때 제 1 내지 제 4 포지션 감지센서(5)-(8)는 변위센서 또는 각도센서를 포함하게 된다.The first to fourth position sensors 5 to 8 are disposed on the bottom surface of the excavator main body rotating plate 4 and on the inside of the hinge engaging piece 4a of the excavator main body rotating plate 4, (That is, mounted on the rotating portion and the joint portion) respectively inside the hinge engaging pieces 1a of the first link 1 and the hinge engaging pieces 3a of the bucket actuating third link 3, The boom operation first link 1 and the arm operation second link 2 and the bucket operation third link 3 including the rotational direction and degree of the excavator main body operation rotary plate 4 operated by the bucket operation link 3, The first to fourth position sensors 5 to 8 may include a displacement sensor or an angle sensor. The first to fourth position sensors 5 to 8 may include a displacement sensor or an angle sensor. do.

또, 상기 제 1 내지 제 4 변위 실린더 변위 각 검출센서(9)-(12)는 굴삭기 본체(15)의 저부와, 붐(16)과 암(17) 및 버켓(18)의 힌지부에 각각 설치되어 굴삭기 본체(15)의 회전방향 및 각도를 포함하여 붐(16)과 암(17) 및 버켓(18)을 작동시키는 실린더들의 스트로크 변화를 통한 각각의 변위 각을 전기적인 신호로 검출하여 실시간으로 제어부(13)에 전달하는 기능을 수행하게 된다.The first to fourth displacement cylinder displacement angle detecting sensors 9 to 12 are provided at the bottom of the excavator main body 15 and at the hinge portions of the boom 16 and the arm 17 and the bucket 18, Detects the respective displacement angles of the cylinders operating the boom (16), the arm (17) and the bucket (18) including the rotational direction and angle of the excavator main body (15) To the control unit (13).

한편, 상기 제어부(13)는 전술한 제 1 내지 제 4 포지션 감지센서(5)-(8)로부터 실시간으로 입력되는 굴삭기 본체 조작용 회전판(4)과 붐 조작용 제 1 링크(1), 암 조작용 제 2 링크(2) 및 버켓 조작용 제 3 링크(3)의 포지션 데이터들과 제 1 내지 제 4 실린더 변위 각 검출센서(9)-(12)을 통해 검출되는 굴삭기 본체(15)와 붐(16), 암(17) 및 버켓(18)의 변위 각을 실시간으로 입력받아 상호 비교하고, 각각의 차이에 대응하는 구동신호를 메인 컨트롤 밸브 구동부(14)로 출력시켜 주는 기능을 수행하게 된다.Meanwhile, the control unit 13 includes an excavator body operation rotary plate 4 and a boom operation first link 1, which are input in real time from the first to fourth position sensors 5 to 8, The excavator body 15 detected through the first to fourth cylinder displacement angle detecting sensors 9 to 12 and the position data of the second link 2 and the bucket actuating third link 3, The displacement angle of the boom 16, the arm 17 and the bucket 18 is received in real time and compared with each other, and a drive signal corresponding to each difference is outputted to the main control valve drive unit 14 do.

또한 상기 메인 컨트롤 밸브 구동부(14)는 제어부(13)에서 출력되는 구동신호에 부응하여 굴삭기 본체 작동용 모터의 구동방향 및 회전량 제어신호를 출력함은 물론 붐(16)과 암(17) 및 버켓(18) 작동용 실린더(19)-(21)들에 공급되는 유량을 분배시켜 주어 실제 작업장치의 각 구성품들이 운전자가 조작한 조작 레버의 각 구성품의 변위각에 대응하여 작동되도록 하게 된다.In addition, the main control valve driving unit 14 outputs the driving direction and the rotation amount control signal of the motor for operating the excavator main body in response to the driving signal outputted from the control unit 13, The flow rates supplied to the operating cylinders 19 to 21 of the bucket 18 are distributed so that the respective components of the actual working device are operated corresponding to the displacement angles of the respective components of the operating lever operated by the driver.

이와 같은 구성을 갖는 본 발명의 조작 레버는 실제 작업장치와 같은 비율의 변위, 각도, 동선으로 움직이도록 하거나, 조작 레버의 각도 및 변위의 값이 실 작업장치와 계산상 잘 매칭될 수 있도록 설계하고, 조작 레버의 조작력은 너무 가볍지 않도록 하며, 운전자 조작 후 실 작업장치의 반응은 제어부(13)의 판단에 의한 메인 컨트롤 밸브 구동부(14)에서의 유량 배분으로 작동하며, 조작 레버의 포지션을 따라가도록 설계하였다.The operation lever of the present invention having such a configuration can be designed so as to move at the same displacement, angle, or copper line as that of the actual working device, or to make the value of the angle and displacement of the operation lever match the calculation device , The operation force of the operation lever is not too light and the reaction of the actual working device after the driver's operation is operated by the flow rate distribution in the main control valve drive part 14 by the judgment of the control part 13 so as to follow the position of the operation lever Respectively.

또, 조작 레버의 각속도를 반영하여 최대한 작업장치가 운전자의 의도대로 작동하도록 설계하고, 유량조절에 대한 가속성을 잘 매칭하여 운전자에게 쇼크가 전달되지 않도록 한다. 단, 필요시 특수 작업 등은 프로그램상으로 컨트롤 방법을 달리할 수도 있다.In addition, the working device is designed so that the working device operates as intended by the driver in consideration of the angular speed of the operating lever, and the acceleration against the flow control is well matched to prevent the shock from being transmitted to the driver. However, if necessary, the control method of the special operation may be different depending on the program.

이와 같이 본 발명은 조작 레버의 포지션과 작업장치 포지션을 동기화하여 작업능률 향상과 한 손 조작이 가능하게 하여 다른 손으로 주행 및 옵션 장치에 대한 조작을 병행하여 복합 동작을 더욱 쉽게 구현할 수 있을 뿐만 아니라, 조작 레버 형상 및 작업장치 자세에 대한 인지가 쉬워 마치 장비와 운전자가 일체화된 것처럼 느껴 초보자도 쉽게 운전할 수 있게 된다.As described above, according to the present invention, the position of the operation lever and the position of the work device are synchronized with each other to improve the work efficiency and the one-hand operation, so that the complex operation can be implemented more easily , The shape of the operating lever and the posture of the working device are easy to recognize, so that the equipment and the driver feel as if they are integrated, and the novice can easily operate.

한편, 본 발명의 도면상에서 도시는 생략하였으나 붐 조작용 제 1 링크(1)와 버켓 조작용 제 3 링크(3) 및 굴삭기 본체 조작용 회전판()에 각각 형성된 힌지 결합편(1a, 3a, 4a) 내측에는 각각의 링크들에 대한 최대 및 최소 회전각도를 제한하는 받침턱 및 걸림턱이 구비되어 있다.
Although not shown in the drawing of the present invention, the hinge engagement pieces 1a, 3a, 4a (see FIG. 1) formed on the boom operation first link 1, the bucket manipulation third link 3, and the excavator body operation rotary plate ) Is provided with a support jaw and an engagement jaw which limit the maximum and minimum rotation angles of the respective links.

상술한 실시 예는 본 발명의 가장 바람직한 예에 대하여 설명한 것이지만, 상기 실시 예에만 한정되는 것은 아니며, 본 발명의 기술사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 변형이 가능하다는 것은 당업자에게 있어서 명백한 것이다.
It should be understood by those skilled in the art that various changes in form and details may be made therein without departing from the spirit and scope of the invention as defined in the appended claims.

1 : 붐 조작용 제 1 링크 1a, 3a, 4a : 힌지 결합편
2 : 암 조작용 제 2 링크 2b : 안전 버튼
3 : 버켓 조작용 제 3 링크 3b : 손가락 걸림홈
4 : 굴삭기 본체 조작용 회전판
5-8 : 제 1 내지 제 4 포지션 감지센서
9-12 : 제 1 내지 제 4 변위 실린더 변위 각 검출센서
13 : 제어부
14 : 컨트롤 밸브 구동부
15 : 굴삭기 본체
16 : 붐
17 : 암
18 : 버켓
19-21 : 붐(16)과 암(17) 및 버켓(18) 작동용 실린더
22 : 받침판1: boom operation first link 1a, 3a, 4a:
2: Cancer operation 2nd link 2b: Safety button
3: Bucket manipulation third link 3b: finger catch groove
4: Excavator main body operation spindle
5-8: First to fourth position sensors
9-12: First to fourth displacement cylinder displacement detection sensors
13:
14: Control valve driving part
15: Excavator body
16: Boom
17: Cancer
18: Bucket
19-21: A cylinder for operating the boom 16, the arm 17 and the bucket 18
22:

Claims (4)

상면에 힌지 결합편을 구비하고 굴삭기의 운전석 일측 바닥에 회동 가능하게 설치되는 굴삭기 본체 조작용 회전판과;
상단부에 힌지 결합편을 구비하고 하단부는 상기 굴삭기 본체 조작용 회전판의 힌지 결합편에 축지되는 붐 조작용 제 1 링크와;
상,하단부가 힌지를 통해 버켓 조작용 제 3 링크와 붐 조작용 제 1 링크 사이에 축지되는 암 조작용 제 2 링크와;
하단부에 구비된 힌지 결합편이 상기 암 조작용 제 2 링크에 축지되는 버켓 조작용 제 3 링크와;
상기 굴삭기 본체 조작용 회전판의 저면과, 굴삭기 본체 조작용 회전판의 힌지 결합편 내측, 붐 조작용 제 1 링크의 힌지 결합편 내측 및 버켓 조작용 제 3 링크의 힌지 결합편 내측에 각각 설치되어 운전자에 의해 작동되는 굴삭기 본체 조작용 회전판의 회전방향 및 그 정도를 포함하여 붐 조작용 제 1 링크와 암 조작용 제 2 링크 및 버켓 조작용 제 3 링크의 위치변화를 전기적인 신호로 감지하여 제어부에 실시간으로 전달하는 제 1 내지 제 4 포지션 감지센서와;
굴삭기 본체의 저부와, 붐과 암 및 버켓의 힌지부에 각각 설치되어 굴삭기 본체의 회전방향 및 각도를 포함하여 붐과 암 및 버켓을 작동시키는 실린더들의 스트로크 변화를 통한 본체의 변위 각과, 붐의 변위 각, 암의 변위 각 및 버켓의 변위 각을 각각 전기적인 신호로 검출하여 실시간으로 제어부에 전달하는 제 1 내지 제 4 변위 실린더 변위 각 검출센서와;
상기 제 1 내지 제 4 포지션 감지센서로부터 실시간으로 입력되는 굴삭기 본체 조작용 회전판과 붐 조작용 제 1 링크, 암 조작용 제 2 링크 및 버켓 조작용 제 3 링크의 포지션 데이터들과 제 1 내지 제 4 실린더 변위 각 검출센서을 통해 검출되는 굴삭기 본체와 붐, 암 및 버켓의 변위 각을 상호 비교하여 각각의 차에 대응하는 구동신호를 메인 컨트롤 밸브 구동부로 출력하는 제어부와;
상기 제어부에서 출력되는 구동신호에 부응하여 굴삭기 본체 작동용 모터의 구동방향 및 회전량 제어신호를 출력함은 물론 붐과 암 및 버켓 작동용 실린더들에 공급되는 유량을 분배시켜 주는 메인 컨트롤 밸브 구동부;로 구성한 것을 특징으로 하는 굴삭기 작업장치 모양의 조작 레버.
An excavator main body operation rotary plate provided on an upper surface of the excavator and having a hinge engagement piece and rotatably mounted on a bottom of a driver's seat of the excavator;
A boom operation first link having a hinge engaging piece at an upper end and a lower end being pivoted to a hinge engaging piece of the rotary plate for operating the excavator main body;
And a lower link is pivoted between the bucket actuating third link and the boom actuating first link via a hinge;
A third link having a hinge joint provided at a lower end thereof and being pivoted to the arm linking second link;
The bottom surface of the excavator main body operation rotary plate, the inside of the hinge engagement piece of the excavator main body operation rotary plate, the inside of the hinge engagement piece of the boom operation first link and the inside of the hinge engagement piece of the bucket operation third link, And the degree of rotation of the excavator main body operation rotary plate operated by the buckle actuating second link and the bucket actuating third link is detected as an electrical signal, To the first to fourth position sensors;
The displacement angle of the main body through the stroke change of the cylinders which are installed respectively at the bottom of the excavator main body and the hinge portions of the boom and the arm and the bucket so as to operate the boom and the arm and the bucket including the rotational direction and angle of the main body of the excavator, First to fourth displacement cylinder displacement angle detecting sensors for detecting an angle of displacement of each arm, a displacement angle of the arm and a displacement angle of the bucket, respectively, and transmitting the electric signals to the control unit in real time;
The position data of the excavator main body operation rotary plate input from the first to fourth position sensors in real time, the position data of the boom operation first link, the arm operation second link and the bucket operation third link, A controller for comparing the displacement angles of the excavator main body detected by the cylinder displacement angle detection sensor with the displacement angles of the boom, the arm and the bucket to output drive signals corresponding to the respective cars to the main control valve drive;
A main control valve driving unit for outputting a driving direction and a rotation amount control signal of a motor for operating an excavator main body in response to a driving signal outputted from the control unit, and distributing a flow rate supplied to the boom, arms and bucket operation cylinders; And an operating lever in the form of an excavator working device.
청구항 1에 있어서,
상기 암 조작용 제 2 링크의 저면 중앙부에는 안전 버튼이 더 구비된 것을 특징으로 하는 굴삭기 작업장치 모양의 조작 레버.
The method according to claim 1,
And a safety button is further provided at the center of the bottom of the arm-actuating second link.
청구항 1에 있어서,
상기 버켓 조작용 제 3 링크의 상면에는 손가락 걸림홈을 더 형성한 것을 특징으로 하는 굴삭기 작업장치 모양의 조작 레버.
The method according to claim 1,
And an engaging groove is further formed on an upper surface of the bucket actuating third link.
청구항 1에 있어서,
상기 굴삭기의 운전석 일측 바닥에 받침판을 회동 가능하게 설치하고, 상기 굴삭기 본체 조작용 회전판은 상기 받침판의 일측에 회동 가능하게 축지한 것을 포함하는 것을 특징으로 하는 굴삭기 작업장치 모양의 조작 레버.The method according to claim 1,
Wherein the support plate is rotatably installed on a bottom of the driver's seat of the excavator, and the rotary plate of the excavator main body is rotatably supported on one side of the support plate.
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