KR101506805B1 - Using the touch panel rotorcraft autopilot and automatic control method - Google Patents

Abstract

터치패널을 이용한 회전익 항공기 자동조종장치 및 자동조종방법에 대하여 개시된다. 회전익 항공기 자동조종방법은 콘솔부 메인 화면의 임무조종 선택창 생성단계, 임무조종 선택창의 버튼이 활성화 되는 단계와 임무조종 선택창의 버튼을 클릭하는 단계, 해당버튼에 대한 업무를 수행하는 단계로 구성되며, 임무조종 선택창의 버튼을 터치함으로써, 항공기가 해당버튼에 대응하는 임무를 수행하도록 구성된다. 이는, 명령버튼을 터치하기 때문에, 조종사가 실수로 스틱을 건드릴 가능성이 줄어 들어 사고 등이 일어나는 문제를 줄여줄 수 있으며, 업무의 효율성을 향상 시킬 수 있다.An automatic pilot control apparatus and an automatic pilot control method using a touch panel are disclosed. The flywheel automatic control method comprises a step of creating a mission control selection window on the console main screen, a step of activating a button of the mission control selection window, a step of clicking a button of the mission control selection window, and a step of performing tasks for the corresponding button , And by touching the button of the mission control selection window, the aircraft is configured to perform the mission corresponding to the button. This reduces the likelihood of the pilot accidentally touching the stick, because it touches the command button, thereby reducing the problem of accidents and improving work efficiency.

Description

터치패널을 이용한 회전익 항공기 자동조종장치 및 자동조종방법{Using the touch panel rotorcraft autopilot and automatic control method}Technical Field [0001] The present invention relates to an automatic control apparatus and an automatic control method for a rotor blade aircraft using a touch panel,

본 발명은 터치패널을 이용한 회전익 항공기 자동조종장치 및 자동조종방법에 관한 것으로, 보다 구체적으로 명령버튼을 터치함으로써 자동비행을 하도록 하는 터치패널을 이용한 회전익 항공기 자동조종장치 및 자동조종방법에 관한 것이다.
The present invention relates to a rotary-wing aircraft autoprobe using a touch panel and an autopilot method, and more particularly, to a rotary-wing aircraft autopilot system and an autopilot method using a touch panel for automatically flying by touching a command button.

회전익 항공기(10)의 조종장치는 싸이클릭 조종간(41), 콜렉티브 조종간(42)과 러더페달(43)을 이용하여 이륙과 착륙 비행을 조종사가 수동으로 조작하여 비행을 한다. 수동으로 조작하는데 있어서, 싸이클릭 조종간(41)은 조종사의 오른손으로 조작하며, 콜렉티브 조종간(42)은 조종사의 왼손으로 조작, 러더페달(43)은 조종사의 양쪽발을 이용하여 조종을 하는 방식으로 비행을 한다. 이러한 방식은 회전하는 로터 블레이드의 회전면을 기울여 방향을 선회하며, 양력의 크기를 조절하여 비행을 한다. 그런데 이렇게 수동으로 조종사가 조종을 하여 로터 블레이드의 회전면을 기울여 이륙과 착륙을 하는 것은 조종사의 조작실수에 의해 추력이 내려갈 가능성이 많이 있다. 따라서, 조종사가 잘못 건드림으로써, 조작 실수 등을 발생시키지 않으며, 실시간으로 레버를 조절하지 않아도 되는 장치 개발이 시급한 실정이다.
The pilot of the rotary wing aircraft 10 uses the cyclic pilot 41, the collective pilot 42 and the rudder pedal 43 to manually take off and land the flight by operating the pilot manually. In the manual operation, the cyclic pilot 41 is operated by the right hand of the pilot, the collective pilot 42 is operated by the pilot's left hand, and the rudder pedal 43 is piloted by using both feet of the pilot I fly. This method tilts the rotating surface of the rotating rotor blade to turn the direction, and adjusts the magnitude of the lift to fly. However, it is very likely that the pilots will maneuver and manually take off and land on the rotor blades by tilting the rotor blades. Therefore, it is urgent to develop a device which does not cause an operation mistake or the like, and does not need to adjust the lever in real time by mistakenly touching the pilot.

본 발명의 목적은 무인기의 관제콘솔부 임무조종 선택창을 유인 항공기에 직접 탑재하여 조종사가 직접 싸이클릭 스틱(Cyclis control stick)과 콜렉티브 스틱(Collective stick), 러더페달(Tail rotor control pedals)을 조종하지 않고, 단순히 명령버튼을 터치함으로써 별도의 조종훈련 없이 자동비행을 하도록 하는 터치패널을 이용한 회전익 항공기 자동조종장치 및 자동조종방법을 제공하기 위한 것이다.An object of the present invention is to provide a control system for an aircraft that directly mounts a control console selection control window on a manned aircraft so that a pilot directly controls a cyclic control stick, a collective stick, and a tail rotor control pedals The present invention is to provide an automatic pilot control apparatus and an automatic pilot control method using a touch panel that allows an automatic flight without a separate pilot training by simply touching a command button.

본 발명의 또 다른 목적은 명령버튼을 입력함으로써, 조종사가 실수로 잘못된 입력을 할 가능성을 감소시킴으로써, 미숙하거나 또는 조종훈련 숙달이 부족한 조종사의 위험상황이 일어나는 문제를 줄여줄 수 있는 터치패널을 이용한 회전익 항공기 자동조종장치 및 자동조종방법을 제공하기 위한 것이다.
It is a further object of the present invention to provide a touch panel that can reduce the likelihood of a pilot accidently making an erroneous input by entering a command button, thereby reducing the risk of a pilot inexperienced or pilot- The present invention provides an automatic pilot control apparatus and an automatic pilot control method for a rotary wing aircraft.

본 발명에 따른 터치패널을 이용한 회전익 항공기 자동조종방법은 콘솔부 메인 화면의 임무조종 선택창 생성단계, 임무조종 선택창의 잠금 버튼을 해제하는 단계, 임무조종 선택창의 버튼이 활성화 되는 단계와 임무조종 선택창의 버튼을 클릭하는 단계, 해당버튼에 대한 업무를 수행하는 단계로 구성될 수 있다.A method of automatically controlling a rotor blade aircraft using a touch panel according to the present invention includes a step of generating a mission selection window on a console main screen, a step of releasing a lock button of a mission selection window, a step of activating a button of a mission selection window, Clicking a window button, and performing a task for the button.

이에 있어서, 임무조종 선택창은 자동이륙, 자동호버, 자동착륙, 카메라 유도모드, 자동회귀, 점항법모드, 사전계획모드, 고도, 속도, 헤딩, 롤 유지모드, 내부조종기, 비행조종기, 외부조종기, GPS.Stick, 고장진단, 재형상, 충돌회피, 80% RPM, 화면전환으로 구성될 수 있으며, 자동이륙점과 자동착륙점, 자동회귀점, 사전계획모드는 지도상의 점을 지정하여 이륙하고, 착륙하는 등의 해당 업무를 수행할 수 있다. 임무조종 선택창의 버튼을 클릭하는 단계는 노브다이얼을 더 포함하며, 노브다이얼을 돌림으로써 입력창에 값을 입력시킬 수 있도록 구성될 수 있다.  In this case, the mission control selection window includes an automatic takeoff, an automatic hover, an automatic landing, a camera guidance mode, an automatic regression, a point navigation mode, a preliminary planning mode, an altitude, , GPS.Stick, Failure Diagnosis, Re-Shape, Collision Avoidance, 80% RPM, Screen Switching. The automatic take-off point, automatic landing point, autoregressive point, , Landing, and so on. The step of clicking the button of the mission control selection window further includes a knob dial and can be configured to input a value to the input window by turning the knob dial.

이에, 속도, 고도, 헤딩, 롤 유지모드 버튼을 터치한 후, 노브다이얼을 돌려 입력창에 값을 입력시킬 수 있도록 할 수 있다. 콘솔부 메인 화면에서는 별도의 백업 조종장치나 지상관제시스템으로 제어권을 넘기거나 또는 제어권을 받기 위해서 락 버튼과 제어권 버튼 중 적어도 하나 이상의 버튼을 가질 수 있도록 구성이 가능하다.You can touch the speed, altitude, heading, and roll hold mode buttons and turn the knob dial to enter values in the input window. In the console main screen, it is possible to have at least one button among a lock button and a control button in order to transfer the control right to the separate backup control device or the ground control system or to receive the control right.

또한, 콘솔부 메인 화면의 임무조종 선택창의 버튼을 터치함으로써, 항공기가 해당버튼에 대응하는 임무를 수행하도록 구성되며, 임무조종 선택창은 자동이륙, 자동호버, 자동착륙, 카메라 유도모드, 자동회귀, 점항법모드, 사전계획모드, 고도, 속도, 헤딩, 롤 유지모드, 내부조종기, 비행조종기, 외부조종기, GPS.Stick, 고장진단, 재형상, 충돌회피, 80% RPM, 화면전환으로 구성될 수 있으며, 자동이륙점과 자동착륙점, 자동회귀점, 사전계획모드는 지도상의 점을 지정하여 이륙하고, 착륙하는 등의 해당 업무를 수행할 수 있다.In addition, the aircraft is configured to perform a mission corresponding to the corresponding button by touching a button of the mission control selection window on the console main screen. The mission control selection window includes an automatic takeoff, an automatic hover, an automatic landing, , Point navigation mode, pre-planning mode, altitude, speed, heading, roll maintenance mode, internal controller, flight controller, external controller, GPS.Stick, troubleshooting, remapping, collision avoidance, 80% RPM, Automatic take-off points, automatic landing points, autoregressive points, and pre-planned modes can perform tasks such as taking off and landing by specifying points on the map.

임무조종 선택창의 버튼을 클릭하는 단계는 노브다이얼을 더 포함하며, 노브다이얼을 돌려 입력창에 값을 입력시키며, 이에, 속도, 고도, 헤딩, 롤 유지모드의 버튼을 터치한 후, 노브다이얼을 돌려 입력창에 해당 값을 입력시켜 임무를 수행할 수 있다. 콘솔부 메인 화면에서는 별도의 백업 지상관제시스템으로 제어권을 넘기거나 또는 제어권을 받기 위해서 락 버튼과 제어권 버튼 중 적어도 하나 이상의 버튼을 가질 수 있도록 구성이 가능하다.The step of clicking the button in the mission control selection window further includes the knob dial, turn the knob dial to input the value in the input window, touch the button of the speed, altitude, heading and roll holding mode, You can execute the task by inputting the corresponding value in the input window. In the console main screen, it is possible to have at least one button among a lock button and a control button in order to transfer the control right to another backup ground control system or to receive the control right.

이는 조종사가 단순히 명령버튼을 터치하기 때문에, 실수로 스틱을 건드릴 가능성이 줄어 들며, 조종시 추력이 내려가 사고 등이 일어나는 문제를 줄여줄 뿐 아니라 비행조종의 용이성을 대폭적으로 향상 시킬 수 있다.
Because the pilot simply touches the command button, it reduces the possibility of accidentally touching the stick, reduces the thrust at the time of maneuvering, reduces the number of accidents, and greatly improves the ease of flight control.

본 발명에 따르면, 무인기의 관제 콘솔부 임무조종 선택창을 유인 항공기에 직접 탑재하여 조종사가 직접 싸이클릭 스틱(Cyclis control stick) 과 콜렉티브 스틱(Collective stick), 러더페달(Tail rotor control pedals)을 조종하지 않고, 단순히 명령버튼을 터치하기 때문에, 조종사가 실수로 스틱을 건드릴 가능성이 줄어 듦으로써, 조종시 추력이 내려가 사고등이 일어나는 문제를 줄여줄 수 있다.According to the present invention, the control console of the UAV can be directly mounted on the manned aircraft, so that the pilot directly controls the cyclist control stick, the collective stick, and the tail rotor control pedals By simply touching the command button, the possibility of the pilot accidentally touching the stick is reduced, thereby reducing the problem of accidental thrust reduction.

또한, 실시간으로 스틱을 조절하지 않아도 되어 숙달되지 않은 조종사라고 하더라도 비행조종을 손쉽게 할 수 있어 업무의 효율을 향상시킬 수 있으며, 향후 개발될 개인용 비행자동차등에도 적용될 수 있다.
In addition, since it is not necessary to adjust the stick in real time, even if the pilot is an untrained pilot, it is possible to easily control the flight and improve the efficiency of the work, and it can be applied to the personal flight vehicle to be developed in the future.

도 1은 종래의 조종스틱 구성도이다.
도 2는 본 발명 터치패널을 이용한 회전익 항공기 자동조종장치 및 자동조종방법의 간략도이다.
도3은 본 발명 터치패널을 이용한 회전익 항공기 자동조종장치 및 자동조종방법의 흐름도이다.
도4는 임무조종 선택창의 구성도이다.
도 5는 해당버튼과 지도상의 위치점을 지정하여 임무를 수행하는 것을 나타낸 흐름도이다.
도 6은 해당버튼과 노브다이얼, 입력창이 나타난 조종창의 구성도이다.
도7은 도6을 상세히 설명하기 위한 것이며, 속도, 고도, 헤딩버튼을 터치하여, 노브다이얼을 돌려 입력창에 속도 고도, 헤딩 또는 롤 값을 설정하는 것을 나타낸 구성도이다.1 is a conventional steering stick configuration diagram.
2 is a schematic view of an automatic piloting apparatus and an automatic piloting method for a rotor blade aircraft using the touch panel of the present invention.
3 is a flowchart of a rotary-wing aircraft automatic control apparatus and an automatic control method using the touch panel of the present invention.
4 is a block diagram of the mission control selection window.
FIG. 5 is a flowchart showing that the task is performed by designating a position point on the button and a map.
Fig. 6 is a block diagram of the control window in which the button, the knob dial, and the input window are displayed.
FIG. 7 is a block diagram for explaining FIG. 6 in detail. The velocity altitude, heading or roll value is set in the input window by turning the knob dial by touching the speed, altitude, and heading buttons.

도 2는 본 발명 터치패널을 이용한 회전익 항공기 자동조종장치 및 자동조종방법의 간략도이다. 이를 참조하여 설명한다. 먼저 이륙 전, 자동조종(Autopilot) 스위치를 인가하면(20) 콘솔부 메인 터치화면에 임무조종 선택창(21)이 나타난다. 이때 지도정보가 필요한 자동이륙, 자동착륙, 자동호버, 사전계획모드, 자동회귀모드, 점항법 모드 버튼은 비활성화 되며, 지도상에 각각의 항법정보를 설정하면, 이들 임무조종 버튼이 활성화된다. 임무조종 선택창(30)의 버튼은 자동이륙, 자동호버, 자동착륙, 카메라 유도모드, 자동회귀, 점항법모드, 사전계획모드, 고도, 속도, 헤딩, 롤 유지모드, 내부조종기, 비행조종기, 외부조종기, GPS.Stick, 고장진단, 재형상, 충돌회피, 80% RPM, 화면전환 등의 터치 버튼으로 구성되며, 조종사가 임무조종 선택창의 버튼을 터치하여(31), 해당버튼에 대한 임무를 항공기가 수행할 수 있도록 구성된다(40).
2 is a schematic view of an automatic piloting apparatus and an automatic piloting method for a rotor blade aircraft using the touch panel of the present invention. Referring to FIG. When the autopilot switch is applied (20) before the takeoff, the mission control selection window 21 appears on the main console touch screen. At this time, the automatic takeoff, automatic landing, automatic hover, advance planning mode, automatic regression mode, and point navigation mode buttons which require map information are inactivated, and when the respective navigation information is set on the map, these mission control buttons are activated. The buttons in the mission control selection window 30 are used for automatic takeoff, automatic hover, automatic landing, camera guidance mode, automatic regression, point navigation mode, preplan mode, altitude, speed, heading, (31), and a button for the pilot control selection window (31) to select a mission for the corresponding button. The aircraft is configured to perform (40).

도3은 본 발명 터치패널을 이용한 회전익 항공기 자동조종장치 및 자동조종방법의 흐름도이다. 이를 참조하여 설명한다.3 is a flowchart of a rotary-wing aircraft automatic control apparatus and an automatic control method using the touch panel of the present invention. Referring to FIG.

이륙 전, 자동조종(Autopilot) 스위치를 눌러 콘솔부 메인 터치화면이 생성하는 단계에서는 임무조종 선택창이 생성되며(S21), 이때 default(주로 좌측) 조종콘솔에 임무조종 선택창의 버튼을 활성화시킨다(S30). 임무조종 선택창의 버튼은 자동이륙, 자동호버, 자동착륙, 카메라 유도모드, 자동회귀, 점항법모드, 사전계획모드, 고도, 속도, 헤딩, 롤 유지모드, 내부조종기, 비행조종기, 외부조종기, GPS.Stick, 고장진단, 재형상, 충돌회피, 80% RPM, 화면전환 등의 터치 버튼으로 구성되며, 조종사가 임무조종 선택창의 버튼을 터치하여(S31) 비행임무를 수행할 수 있도록 구성된다(S40). 이때 지도정보가 필요한 자동이륙, 자동착륙, 사전계획모드, 자동회귀모드, 점항법 모드 버튼은 비활성화 되며, 지도상에 각각의 항법정보를 설정하면, 이들 임무조종 버튼이 활성화된다.Before the take-off, the autopilot switch is pressed to generate a mission control selection window at step S21, and at this time, a button of the mission control selection window is activated in the default control console (S30) ). The buttons on the mission control selection window include automatic takeoff, automatic hover, automatic landing, camera guidance mode, automatic regression, point navigation mode, preplan mode, altitude, speed, heading, roll hold mode, internal pilot, . It is composed of touch buttons such as Stick, Failure Diagnosis, Re-Shape, Collision Avoidance, 80% RPM, Screen Switching, etc., and the pilot can touch the button of the mission control selection window (S31) ). At this time, the automatic takeoff, automatic landing, advance planning mode, automatic regression mode, and point navigation mode buttons, which require map information, are inactivated, and when the respective navigation information is set on the map, these mission control buttons are activated.

여기서, 자동이륙점과, 자동착륙점, 자동회귀점, 점항법, 사전계획모드는 지도상의 점을 지정하여 입력(S32)하여 착륙지점, 회귀지점, 이륙지점 등을 설정하여 계획을 수행할 수 있도록 구성되며, 점항법은 지도상에 임의의 점을 지정하여 해당 지점 상공에서의 속도에 해당하는 반경으로 원 선회를 수행(S33) 하도록 구성이 가능하다. 자동호버모드는 속도를 감속하여 정지하는 임의의 지점에 호버를 수행한다.Here, the automatic take-off point, the automatic landing point, the automatic return point, the point navigation method, and the pre-planning mode can be set by designating a point on the map (S32) to set the landing point, the return point, And the point navigation method can be configured to designate an arbitrary point on the map and perform a circle turn at a radius corresponding to the speed at the point above the point (S33). The automatic hover mode performs the hover at any point that stops by decelerating the speed.

임무조종 선택창화면 우측에는 입력창과 노브다이얼이 구비되며, 속도, 고도, 헤딩, 롤 유지모드의 버튼을 터치하면, 입력창이 활성화되어(S34), AS, ALT, HD, ROL로 나타나게 된다. 이때, 롤유지 보다 헤딩유지가 우선권을 갖고 둘 중 하나의 모드만 인가되며, 이에, 노브다이얼을 우측으로 돌려 일정값을 설정하여 입력창에 입력한다(S35). 이에 맞게 속도, 고도, 헤딩 또는 롤 값에 맞게 비행을 하면서 업무를 수행한다(S40).
When the button of the speed, altitude, heading and roll maintenance mode is touched, the input window is activated (S34) and AS, ALT, HD, and ROL are displayed. At this time, the heading maintenance has priority over the roll maintenance, only one of the two modes is applied, and the knob dial is turned to the right to set a predetermined value and input to the input window (S35). And performs the task while flying according to the speed, altitude, heading or roll value corresponding thereto (S40).

도4는 임무조종 선택창의 구성도이다. 이를 참조하여 설명한다.4 is a block diagram of the mission control selection window. Referring to FIG.

임무조종 선택창은 복수개의 버튼으로 구성되며, 자동이륙(1), 자동호버(2), 자동착륙(3), 카메라 유도모드(4), 자동회귀(5), 점항법모드(6), 사전계획모드(7), 고도(8), 속도(9), 헤딩(11), 롤 유지모드(12), 내부조종기(13), 비행조종기(14), 외부조종기(15), GPS.Stick(16), 고장진단(17), 재형상(18), 충돌회피(19), RPM(21), 화면전환(22) 등의 터치 버튼으로 구성되며, 조종사가 임무조종 선택창의 버튼을 터치(S31)하여 임무를 수행할 수 있다. The mission control selection window is composed of a plurality of buttons and is provided with an automatic takeoff (1), an automatic hover (2), an automatic landing (3), a camera guidance mode (4), an automatic regression (5) A preliminary plan mode 7, an altitude 8, a speed 9, a heading 11, a roll holding mode 12, an internal controller 13, a flight controller 14, an external controller 15, And a touch button such as a button 16, a fault diagnosis 17, a reshape 18, a collision avoidance 19, an RPM 21, a screen switching 22, S31) to perform the mission.

복수개의 자동조종 입력장치을 갖춘 경우 제어권 버튼과 잠금버튼(20)이 구비될 수 있으며, 제어권 버튼은 백업(주로 우측) 자동조종장치로 제어권을 넘길 때 사용되며, 잠금버튼(20)은 조종사가 해당임무를 수행하기 위하여 조종할 시 현재 활성화된 자동조종 장치로부터 제어권을 받기 위하여 사용될 수 있다. 조종사가 잠금버튼(20)의 락을 풀게 되면 버튼이 활성화 됨으로써 해당버튼을 터치하여 임무를 수행한다.
A control button and a lock button 20 may be provided when a plurality of autopilot input devices are provided and a control button is used to transfer control to a backup (mainly right) autopilot, and a lock button 20 It can be used to receive control from the currently active autopilot when it is steered to perform a mission. When the pilot unlocks the lock button 20, the button is activated and the corresponding button is touched to perform the mission.

도 5는 해당버튼과 지도상의 위치점을 지정하여 임무를 수행하는 것을 나타낸 흐름도이다. 먼저 지도상의 점을 지정하여 입력하여 착륙지점, 회귀지점, 이륙지점 등을 설정하여(23) 비행계획을 수행하여 이를 입력하면, 자동이륙점(1), 자동착륙점(3), 자동회귀점(5), 점항법(6), 사전계획모드(7)의 버튼이 활성화되고 버튼을 클릭하여(31) 해당업무를 수행(40)하도록 구성될 수 있다.
FIG. 5 is a flowchart showing that the task is performed by designating a position point on the button and a map. First, the user designates a point on the map and sets a landing point, a return point, a take-off point, etc. (23) The button 6 is activated and the button is clicked 31 to perform the corresponding task 40. In this case,

도 6은 해당버튼과 노브다이얼(51), 입력창(50)이 나타난 조종창의 구성도이며, 도7은 도6을 상세히 설명하기 위한 구성도이다. 이를 참조하면, 속도(9), 고도(8), 헤딩(11), 롤 유지모드(12) 등의 버튼을 터치하게 되면, 입력창(50)이 활성화되면서, AS, ALT, HDG 또는 ROL이 도시된다. 이에, 입력창의 우측에 있는 노브다이얼(51)을 돌려, 속도, 고도, 헤딩 또는 롤값을 설정한다. 노브다이얼(51)을 돌려 설정한 값은 입력창(50)에 나타나게 되며, 이에 맞는 비행을 함으로써 조종명령을 수행할 수 있다.FIG. 6 is a block diagram of the control window in which the button, the knob dial 51, and the input window 50 are displayed, and FIG. 7 is a block diagram for explaining FIG. 6 in detail. When touching buttons such as the speed 9, the altitude 8, the heading 11 and the roll holding mode 12, the AS 50, the AS, the ALT, the HDG or the ROL, Respectively. Turn the knob dial (51) on the right side of the input window to set the speed, altitude, heading or roll value. The value set by turning the knob dial 51 is displayed on the input window 50, and a steering command can be performed by flying according to the setting.

노브 다이얼 대신 터치패널의 증감 버튼을 이용하거나 키패드, 또는 음성을 이용할 수 있다. 이에 한정하는 것은 아니다.Instead of the knob dial, you can use the increment / decrement buttons on the touch panel, or use the keypad or voice. But is not limited thereto.

또한, 콘솔부 메인 화면은 유인기 혹은 무인기에 적용이 가능하도록 구성되며, 비행체, 비행자동차, 개인용/화물용/여객용/군사용/탐사용 등의 각종 목적의 항공기기에 적용이 가능하다. 그리고, 유/무선 조종 무인 항공지상 관제 장치에 구현하여 통신이 가능하며, 회전익과 고정익에 적용함으로써, 터치 패널을 누름으로써 조종이 간편한 장점이 있다. In addition, the console main screen is configured to be applicable to popular or unmanned vehicles, and can be applied to various aviation devices such as air vehicles, flying cars, personal / freight, passenger, military, and navigation. Also, it is possible to communicate by implementing it in a wired / wireless controlled unmanned aerial surface control device, and it is advantageous in that it is easy to control by pressing the touch panel by applying it to a rotor blade and a fixed blade.

본 발명에서 항공기라 함은 개인용/화물용/여객용/군사용/탐사용 등 각종 목적의 항공기는 물론이거니와, 비행 자동차, 유/무선 조종 무인 항공기 등도 모두 포함됨을 밝혀둔다.
In the present invention, the term " aircraft " includes not only various types of aircraft such as personal / freight, passenger, military, and navigation, but also flying automobiles and wired / wireless controlled unmanned airplanes.

이상과 같이 본 발명에서는 구체적인 구성 요소 등과 같은 특정 사항들과 한정된 실시예 및 도면에 의해 설명되었으나 이는 본 발명의 보다 전반적인 이해를 돕기 위해서 제공된 것이다. 또한, 본 발명이 상술한 실시 예들에 한정되는 것은 아니며, 본 발명이 속하는 분야에서 통상적인 지식을 가진 자라면 이러한 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다. 그러므로, 본 발명의 사상은 상술한 실시 예에 국한되어 정해져서는 아니 되며, 후술하는 특허청구범위뿐 아니라 특허청구범위와 균등하거나 등가적 변형이 있는 모든 것들은 본 발명 사상의 범주에 속한다고 할 것이다.
While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed exemplary embodiments. The present invention is not limited to the above-described embodiments, and various modifications and changes may be made thereto by those skilled in the art to which the present invention belongs. Therefore, the spirit of the present invention should not be construed as being limited to the above-described embodiments, and all of the equivalents or equivalents of the claims, as well as the following claims, are included in the scope of the present invention.

21: 콘솔부 메인 화면의 임무조종 선택창 임무조종 선택창
30: 임무조종 선택창의 버튼이 활성화
31: 임무조종 선택창의 버튼을 클릭
40: 해당버튼에 대한 업무를 수행
50: 입력창
51: 노브다이얼21: Mission control window on console main screen Mission control window selection
30: Activate button in Mission Control window
31: Click the button in the Mission Control window
40: Do the work for that button
50: Input window
51: Knob Dial

Claims (18)

콘솔부 메인 화면의 임무조종 선택창 생성단계;
임무조종 선택창의 버튼이 활성화 되는 단계;
임무조종 선택창의 버튼을 클릭하는 단계;
해당버튼에 대한 임무를 수행하는 단계;
를 포함하며, 상기 콘솔부 메인 화면은 별도의 백업 자동조종장치로 제어권을 넘기거나 또는 제어권을 받기위해서 락 버튼과 제어권 버튼 중 적어도 하나 이상의 버튼을 갖는 것을 특징으로 하는 터치패널을 이용한 회전익 항공기 자동조종방법.A task control selection window generation step of the console main screen;
Activating a button of the mission control selection window;
Clicking a button of the mission control selection window;
Performing a task for the button;
Wherein the console main screen has at least one button among a lock button and a control button for turning control over to another backup autopilot or receiving a control right. Way. 제 1항에 있어서,
상기 임무조종 선택창은 자동이륙, 자동호버, 자동착륙, 카메라 유도모드, 자동회귀, 점항법모드, 사전계획모드, 고도, 속도, 헤딩, 롤 유지모드, 내부조종기, 비행조종기, 외부조종기, GPS.Stick, 고장진단, 재형상, 충돌회피, 80% RPM, 화면전환중 적어도 한 개를 포함하는 터치패널을 이용한 회전익 항공기 자동조종방법.The method according to claim 1,
The mission control selection window includes an automatic takeoff, an automatic hover, an automatic landing, a camera guidance mode, an automatic regression, a point navigation mode, a preliminary planning mode, an altitude, a speed, A method of autonomous navigation of a rotorcycle aircraft using a touch panel including at least one of Stick, fault diagnosis, re-configuration, collision avoidance, 80% RPM, and screen transition. 제 2항에 있어서,
상기 자동이륙과 상기 자동착륙, 상기 자동회귀, 상기 점항법 점, 상기 사전계획모드는 지도상의 점을 지정하여 해당 업무를 수행하는 것을 특징으로 하는 터치패널을 이용한 회전익 항공기 자동조종방법.
3. The method of claim 2,
Wherein the automatic takeoff, the automatic landing, the automatic return, the point navigation point, and the preplaning mode are performed by specifying points on a map.
제 1항에 있어서,
임무조종 선택창의 버튼을 클릭하는 단계는 노브다이얼을 더 포함하며, 상기 노브다이얼을 돌림으로써 입력창에 값을 입력시키는 것을 특징으로 하는 터치패널을 이용한 회전익 항공기 자동조종방법.The method according to claim 1,
Wherein the step of clicking a button of the mission control selection window further comprises a knob dial and a value is input to the input window by rotating the knob dial. 제2항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 노브다이얼은 상기 속도, 상기 고도, 상기 헤딩, 상기 롤 유지모드에 사용하는 것을 특징으로 하는 터치패널을 이용한 회전익 항공기 자동조종방법.5. The method according to any one of claims 2 to 4,
Wherein the knob dial is used for the speed, the altitude, the heading, and the roll holding mode. 삭제delete 콘솔부 메인 화면의 임무조종 선택창의 버튼을 터치함으로써, 항공기가 해당버튼에 대응하는 임무를 수행하며, 상기 콘솔부 메인 화면은 별도의 백업 자동조종장치로 제어권을 넘기거나 또는 제어권을 받기 위해서 락 버튼과 제어권 버튼 중 적어도 하나 이상의 버튼을 갖는 것을 특징으로 하는 터치패널을 이용한 회전익 항공기 자동조종장치.By touching the button of the mission control selection window on the console main screen, the aircraft performs a task corresponding to the corresponding button, and the console main screen displays a lock button And at least one button among a control button and a control button. 제 7항에 있어서,
상기 임무조종 선택창은 자동이륙, 자동호버, 자동착륙, 카메라 유도모드, 자동회귀, 점항법모드, 사전계획모드, 고도, 속도, 헤딩, 롤 유지모드, 내부조종기, 비행조종기, 외부조종기, GPS.Stick, 고장진단, 재형상, 충돌회피, 80% RPM, 화면전환중 적어도 한 개를 포함하는 터치패널을 이용한 회전익 항공기 자동조종장치.8. The method of claim 7,
The mission control selection window includes an automatic takeoff, an automatic hover, an automatic landing, a camera guidance mode, an automatic regression, a point navigation mode, a preliminary planning mode, an altitude, a speed, A rotary-wing aircraft autopilot using a touch panel that includes at least one of: Stick, fault diagnosis, re-configuration, collision avoidance, 80% RPM, 제 8항에 있어서,
상기 자동이륙과 상기 자동착륙, 상기 자동회귀, 상기 점항법, 상기 사전계획모드는 지도상의 점을 지정하여 해당 임무를 수행하는 것을 특징으로 하는 터치패널을 이용한 회전익 항공기 자동조종장치.9. The method of claim 8,
Wherein the automatic takeoff, the automatic landing, the automatic return, the point navigation, and the pre-planning mode designate points on a map to perform the corresponding task. 제 7항에 있어서,
상기 임무조종 선택창의 일측에 노브다이얼을 더 포함하며, 상기 노브다이얼을 돌림으로써 입력창에 값을 입력시키는 것을 특징으로 하는 터치패널을 이용한 회전익 항공기 자동조종장치.8. The method of claim 7,
Further comprising a knob dial on one side of the mission control selection window, and inputting a value to the input window by rotating the knob dial. 제8항 내지 제10항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 노브다이얼은 상기 속도, 상기 고도, 상기 헤딩, 상기 롤 유지모드에 사용하는 것을 특징으로 하는 터치패널을 이용한 회전익 항공기 자동조종장치.11. The method according to any one of claims 8 to 10,
Wherein the knob dial is used for the speed, the altitude, the heading, and the roll holding mode. 삭제delete 제8항 또는 제 10항에 있어서,
상기 노브 다이얼 대신 터치패널의 증감 버튼을 이용하거나 키패드, 또는 음성을 이용하여 상기 속도, 상기 고도, 상기 헤딩, 상기 롤 유지모드에 사용하는 것을 특징으로 하는 터치패널을 이용한 회전익 항공기 자동조종장치.11. The method according to claim 8 or 10,
Wherein the controller is used for the speed, the altitude, the heading, and the roll holding mode by using an increase / decrease button of a touch panel instead of the knob dial or by using a keypad or voice. 제 7항에 있어서,
상기 콘솔부 메인 화면을 비행체 혹은 지상관제 장치에 구현한 터치패널을 이용한 회전익 항공기 자동조종장치.8. The method of claim 7,
Wherein the console main screen is implemented in a flight or ground control device. 제 7항에 있어서,
상기 콘솔부 메인 화면은 유인기 혹은 무인기에 적용되는 것을 특징으로 하는 터치패널을 이용한 회전익 항공기 자동조종장치.8. The method of claim 7,
Wherein the console main screen is applied to a popular type or a UAV. 제 7항에 있어서,
상기 콘솔부 메인 화면은 회전익 혹은 고정익에 적용되는 것을 특징으로 하는 터치패널을 이용한 회전익 항공기 자동조종장치.8. The method of claim 7,
Wherein the console main screen is applied to a rotor blade or a fixed blade. 제 7항에 있어서,
상기 콘솔부 메인 화면은 비행체와 지상관제 장치에 동시에 또는 독립적으로 구현한 터치패널을 이용한 회전익 항공기 자동조종장치.8. The method of claim 7,
Wherein the console main screen is implemented on a flight vehicle and a ground control device simultaneously or independently. 제 7항에 있어서,
상기 항공기는 개인용, 화물용, 여객용, 군사용, 탐사용, 비행 자동차, 중의 적어도 한 개를 포함하는 것을 특징으로 하는 터치패널을 이용한 회전익 항공기 자동조종장치.
8. The method of claim 7,
Wherein the aircraft includes at least one of a personal use, a cargo use, a passenger use, a military use, a ride use, and a flying car.

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