KR101502550B1 - Apparatus for tracking target considering movement of target and method thereof - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 타겟 추적 방안에 관한 것으로서, 특히, 다수의 추적 알고리즘을 선택 적용하는 타겟의 이동 여부를 고려하여 타겟을 추적하기 위한 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a target tracking method, and more particularly, to a method for tracking a target in consideration of whether or not a target is selectively applied to a plurality of tracking algorithms.
통상적으로 타겟을 추적하는 추적 장치는 안정화를 이룬 후 실시간으로 변화되는 외란에 적응하지 못하거나 설계된 능력 한계치를 벗어난 외란의 입력으로 인해 링크 유지가 불가능하거나, 링크 성능을 낮춰야 할 수 있다. 이렇게 추적 장치의 통신 성능을 보장 받지 못하는 상태에서는 위성 추적 지향각을 잃어버리게 될 수 있다.Typically, the tracking device tracking the target may not be able to maintain the link due to input of disturbance beyond the designed capability limit, or may need to lower the link performance. In this way, the satellite tracking orientation angle may be lost if the tracking performance of the tracking device is not guaranteed.
이러한 추적 장치는 타겟을 추적하는 방식에 따라 다양한 추적 알고리즘을 사용할 수 있는데, 추적 알고리즘으로는 예컨대, 모노펄스 추적 알고리즘, 스텝추적 알고리즘, 패턴 추적 알고리즘 등이 사용될 수 있다.Such a tracking device can use various tracking algorithms depending on how the target is tracked. As the tracking algorithm, for example, a monopulse tracking algorithm, a step tracking algorithm, a pattern tracking algorithm and the like can be used.
즉, 추적 장치는 타겟 또는 위성을 추적하는 경우 멀티 혼 방식 또는 멀티 모드 방식의 모노펄스 추적 알고리즘을 사용하고, 위성에서 송신하는 RSSI 신호를 추적하는 경우 RSSI 신호를 검출하여 상대적으로 높은 신호 레벨 포인트를 찾아가는 스텝 추적 알고리즘을 사용하며, 캐리어 패턴을 추적하는 경우 패턴 추적 알고리즘을 사용한다.That is, the tracking device uses a multi-horn or multimode monopulse tracking algorithm when tracking a target or satellite, and detects an RSSI signal when tracking an RSSI signal transmitted from a satellite to obtain a relatively high signal level point We use a step tracking algorithm that uses a tracking algorithm, and a pattern tracking algorithm when tracking a carrier pattern.
모노펄스 추적 알고리즘을 적용한 시스템은 안테나 혼의 복잡도가 높아 비용 및 개발을 위한 시간이 스텝 추적 알고리즘을 적용한 시스템보다 상대적으로 오래 걸린다.The system adopting the monopulse tracking algorithm has a relatively high complexity of the antenna horn, so the cost and development time is relatively longer than the system using the step tracking algorithm.
또한 스텝 추적 알고리즘을 적용한 시스템은 외란에 의해 RSSI 레벨이 감쇄되었을 때 이를 보완할 수 있는 유일한 방법은 통신링크 유지를 포기하고 새로이 RSSI 레벨을 스케닝하여 피크치를 찾아 이동해야 한다.In addition, the system adopting the step tracking algorithm should abandon the maintenance of the communication link and scan the RSSI level to find the peak value when the RSSI level is attenuated due to disturbance.
또한 캐리어 패턴을 추적하는 패턴 추적 알고리즘을 적용한 시스템은 상대적으로 시스템의 설계 복잡도가 낮아지지만 정확도가 떨어진다는 문제점이 있다.In addition, a system using a pattern tracking algorithm that tracks a carrier pattern has a problem in that the design complexity of the system is relatively low but accuracy is low.
따라서 이러한 종래 기술의 문제점을 해결하기 위한 것으로, 본 발명의 목적은 타겟으로부터 수신된 신호를 기반으로 타겟의 이동 여부를 판단하여 그 판단한 결과에 따라 차등 추적 알고리즘과 스텝 추적 알고리즘을 선택적으로 적용하도록 하는 타겟의 이동 여부를 고려하여 타겟을 추적하기 위한 방법을 제공하는데 있다.Accordingly, an object of the present invention is to determine whether a target is moved based on a signal received from a target, and selectively apply a differential tracking algorithm and a step tracking algorithm according to the determination result And a method for tracking a target in consideration of whether or not the target is moved.
그러나 본 발명의 목적은 상기에 언급된 사항으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 목적들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.However, the objects of the present invention are not limited to those mentioned above, and other objects not mentioned can be clearly understood by those skilled in the art from the following description.
상기 목적들을 달성하기 위하여, 본 발명의 한 관점에 따른 타겟을 추적하기 위한 방법은 타겟으로부터 수신된 신호를 기반으로 상기 타겟의 이동 여부를 확인하는 신호 수신단계; 기 설정된 위치 추적 알고리즘을 이용하여 상기 타겟의 위치를 추적하여 그 추적한 타겟의 위치에 따라 안테나의 지향방향을 조절하는 위치 추적단계; 상기 타겟의 이동 여부를 확인한 결과로 상기 타겟이 정지 타겟이면, 기 설정된 제1 타겟 추적 알고리즘을 이용하여 상기 타겟으로의 지향 방향을 획득하고 그 획득된 타겟으로의 지향 방향에 따라 상기 안테나의 지향방향을 조절하는 제1 타겟 탐색단계; 및 상기 타겟의 이동 여부를 확인한 결과로 상기 타겟이 이동 타겟이면, 기 설정된 제2 타겟 추적 알고리즘을 이용하여 상기 타겟으로의 지향 방향을 획득하고 그 획득된 타겟으로의 지향 방향에 따라 상기 안테나의 지향방향을 조절하는 제2 타겟 탐색단계를 포함할 수 있다.According to an aspect of the present invention, there is provided a method for tracking a target, comprising: receiving a signal based on a signal received from the target; A position tracking step of tracking the position of the target using a predetermined position tracking algorithm and adjusting a direction of the antenna according to the position of the target tracked; If the target is a stop target as a result of checking whether or not the target is moved, acquiring a directional direction to the target using a predetermined first target tracking algorithm, and moving the directional direction of the antenna A first target searching step of adjusting the first target; And if the target is a mobile target as a result of checking whether the target is moved, acquiring a directional direction to the target using a predetermined second target tracking algorithm and orienting the antenna according to the obtained directional direction to the target And a second target searching step of adjusting the direction.
바람직하게, 상기 위치 추적단계는 자신의 위치 정보와 타겟의 위치 정보를 확득하여 획득된 상기 자신의 위치 정보와 상기 타겟의 위치 정보를 기반으로 상기 타겟으로의 지향각을 연산하고, 연산된 상기 지향각이 기 설정된 임계 범위 내에 위치하면, 상기 타겟을 정확하게 추적할 수 있는 위치에 있다고 판단하여 연산된 상기 지향각을 기반으로 상기 안테나의 지향방향을 조절하는 것을 특징으로 한다.Preferably, the step of tracking the position may include calculating the orientation angle to the target on the basis of the position information of the self and the position information of the target obtained by acquiring the position information of the self and the position information of the target, When the angle is within a predetermined threshold range, it is determined that the target is located at a position where the target can be accurately tracked, and the direction of the antenna is adjusted based on the calculated direction angle.
바람직하게, 상기 제1 타겟 탐색단계는 기 설정된 탐색 패턴에 따라 해당 타겟에 대한 탐색을 수행하여 그 수행한 결과로 RSSI 신호가 최대 값을 갖는 지향 방향을 탐지하면, 획득된 상기 RSSI 신호의 최대 값과 기 설정된 기준 RSSI 신호 크기를 비교하고, 그 비교한 결과로 획득된 상기 RSSI 신호의 최대 값이 기 설정된 기준 RSSI 신호 크기보다 크면, 탐지된 상기 지향 방향을 기반으로 안테나의 지향방향을 조절 또는 보정하며, 상기 타겟과 연결된 통신 링크를 유지하면서 상기 기 설정된 탐색 패턴에 따라 해당 타겟에 대한 탐색을 수행하는 것을 특징으로 한다.Preferably, the first target searching step searches for a target according to a predetermined search pattern, detects a direction in which the RSSI signal has a maximum value as a result of the search, and obtains a maximum value of the obtained RSSI signal And if the maximum value of the RSSI signal obtained as a result of the comparison is larger than a preset reference RSSI signal size, the direction of the antenna is adjusted or corrected based on the detected direction direction. And searching for the target according to the predetermined search pattern while maintaining the communication link connected to the target.
바람직하게, 상기 제1 타겟 탐색단계는 획득된 상기 RSSI 신호의 최대 값이 기 설정된 기준 RSSI 신호 크기보다 작으면, RSSI 신호의 최대 값과 기 설정된 에러 기준 RSSI 신호 크기를 비교하고, 그 비교한 결과로 상기 RSSI 신호의 최대 값이 기 설정된 에러 기준 RSSI 신호 크기보다 크면, 상기 타겟과 연결된 통신 링크를 유지하면서 위치 추적 알고리즘 수행 과정부터 다시 시작하며, 그 비교한 결과로 상기 RSSI 신호의 최대 값이 상기 기 설정된 에러 기준 RSSI 신호 크기보다 작으면, 상기 타겟과 연결된 통신 링크를 해제하고 탐지된 상기 지향 방향에서 탐색을 종료하는 것을 특징으로 한다.Preferably, the first target searching step compares the maximum value of the RSSI signal with the predetermined error reference RSSI signal size when the maximum value of the RSSI signal obtained is smaller than the preset reference RSSI signal size, If the maximum value of the RSSI signal is larger than a predetermined error reference RSSI signal size, the process starts again from the location tracking algorithm process while maintaining the communication link connected to the target, And if it is smaller than the predetermined error reference RSSI signal size, releases the communication link associated with the target and ends the search in the detected direction.
바람직하게, 상기 제2 타겟 탐색단계는 기 설정된 탐색 패턴에 따라 해당 타겟에 대한 탐색을 수행하여 그 수행한 결과로 타겟 추적에 따라 RSSI 신호가 최대 값을 갖는 지향 방향을 탐지하면, 획득된 RSSI 신호의 최대 값일 때의 자세 정보의 정확도가 기 설정된 임계 범위 이내인지를 비교하고, 그 비교한 결과로 상기 RSSI 신호의 최대 값일 때의 자세 정보의 정확도가 기 설정된 임계 범위 이내이면, 상기 타겟과 연결된 통신 링크를 유지하면서 상기 탐색 패턴에 따라 해당 타겟에 대한 탐색을 수행하는 것을 특징으로 한다.Preferably, the second target searching step searches for a target according to a predetermined search pattern, detects a direction in which a RSSI signal has a maximum value according to a target tracking result as a result of the search, And if the accuracy of the attitude information at the maximum value of the RSSI signal is within a predetermined threshold range as a result of the comparison, And searches for the target according to the search pattern while maintaining the link.
바람직하게, 상기 제2 타겟 탐색단계는 상기 RSSI 신호의 최대 값일 때의 자세 정보의 정확도가 기 설정된 임계 범위를 벗어나면, RSSI 신호의 최대 값과 기 설정된 에러 기준 RSSI 신호 크기를 비교하고, 그 비교한 결과로 상기 RSSI 신호의 최대 값이 기 설정된 에러 기준 RSSI 신호 크기보다 크면, 상기 타겟과 연결된 통신 링크를 유지하면서 위치 추적 알고리즘 수행 과정부터 다시 시작하며, 그 비교한 결과로 상기 RSSI 신호의 최대 값이 상기 기 설정된 에러 기준 RSSI 신호 크기보다 작으면, 상기 타겟과 연결된 통신 링크를 해제하고 탐지된 상기 지향 방향에서 탐색을 종료하는 것을 특징으로 한다.Preferably, the second target searching step compares the maximum value of the RSSI signal with the predetermined error reference RSSI signal size when the accuracy of the attitude information when the maximum value of the RSSI signal is out of the predetermined threshold range is compared, As a result, if the maximum value of the RSSI signal is larger than the preset error reference RSSI signal size, the process starts again from the position tracking algorithm execution process while maintaining the communication link connected to the target, Is less than the predetermined error reference RSSI signal size, the communication link linked to the target is released and the search is terminated in the detected direction.
본 발명의 다른 한 관점에 따른 타겟을 추적하기 위한 방법은 타겟으로부터 수신된 신호를 기반으로 상기 타겟의 이동 여부를 확인하는 신호 수신단계; 기 설정된 위치 추적 알고리즘을 이용하여 상기 타겟의 위치를 추적하여 그 추적한 타겟의 위치에 따라 안테나의 지향방향을 조절하는 위치 추적단계; 상기 타겟의 이동 여부를 확인한 결과로 상기 타겟이 정지 타겟이면, 기 설정된 제1 타겟 추적 알고리즘을 이용하여 상기 타겟으로의 지향 방향을 획득하고 그 획득된 타겟으로의 지향 방향에 따라 상기 안테나의 지향방향을 조절하는 제1 타겟 탐색단계; 및 상기 타겟의 이동 여부를 확인한 결과로 상기 타겟이 이동 타겟이면, 기 설정된 안정화 알고리즘을 이용하여 상기 안테나의 자세 정보를 조절한 후 기 설정된 제2 타겟 추적 알고리즘을 이용하여 상기 타겟으로의 지향 방향을 획득하고 그 획득된 타겟으로의 지향 방향에 따라 상기 안테나의 지향방향을 조절하는 제2 타겟 탐색단계를 포함할 수 있다.According to another aspect of the present invention, there is provided a method for tracking a target, comprising: receiving a signal based on a signal received from the target; A position tracking step of tracking the position of the target using a predetermined position tracking algorithm and adjusting a direction of the antenna according to the position of the target tracked; If the target is a stop target as a result of checking whether or not the target is moved, acquiring a directional direction to the target using a predetermined first target tracking algorithm, and moving the directional direction of the antenna A first target searching step of adjusting the first target; And controlling the attitude information of the antenna using a predetermined stabilization algorithm if the target is a mobile target as a result of checking whether the target is moved or not, And adjusting a direction of the antenna according to a direction of the target to the obtained target.
바람직하게, 상기 제1 타겟 탐색단계는 기 설정된 탐색 패턴에 따라 해당 타겟에 대한 탐색을 수행하여 그 수행한 결과로 RSSI 신호가 최대 값을 갖는 지향 방향을 탐지하면, 획득된 상기 RSSI 신호의 최대 값과 기 설정된 기준 RSSI 신호 크기를 비교하고, 그 비교한 결과로 획득된 상기 RSSI 신호의 최대 값이 기 설정된 기준 RSSI 신호 크기보다 크면, 탐지된 상기 지향 방향을 기반으로 안테나의 지향방향을 조절 또는 보정하며, 상기 타겟과 연결된 통신 링크를 유지하면서 상기 기 설정된 탐색 패턴에 따라 해당 타겟에 대한 탐색을 수행하는 것을 특징으로 한다.Preferably, the first target searching step searches for a target according to a predetermined search pattern, detects a direction in which the RSSI signal has a maximum value as a result of the search, and obtains a maximum value of the obtained RSSI signal And if the maximum value of the RSSI signal obtained as a result of the comparison is larger than a preset reference RSSI signal size, the direction of the antenna is adjusted or corrected based on the detected direction direction. And searching for the target according to the predetermined search pattern while maintaining the communication link connected to the target.
바람직하게, 상기 제1 타겟 탐색단계는 획득된 상기 RSSI 신호의 최대 값이 기 설정된 기준 RSSI 신호 크기보다 작으면, RSSI 신호의 최대 값과 기 설정된 에러 기준 RSSI 신호 크기를 비교하고, 그 비교한 결과로 상기 RSSI 신호의 최대 값이 기 설정된 에러 기준 RSSI 신호 크기보다 크면, 상기 타겟과 연결된 통신 링크를 유지하면서 위치 추적 알고리즘 수행 과정부터 다시 시작하며, 그 비교한 결과로 상기 RSSI 신호의 최대 값이 상기 기 설정된 에러 기준 RSSI 신호 크기보다 작으면, 상기 타겟과 연결된 통신 링크를 해제하고 탐지된 상기 지향 방향에서 탐색을 종료하는 것을 특징으로 한다.Preferably, the first target searching step compares the maximum value of the RSSI signal with the predetermined error reference RSSI signal size when the maximum value of the RSSI signal obtained is smaller than the preset reference RSSI signal size, If the maximum value of the RSSI signal is larger than a predetermined error reference RSSI signal size, the process starts again from the location tracking algorithm process while maintaining the communication link connected to the target, And if it is smaller than the predetermined error reference RSSI signal size, releases the communication link associated with the target and ends the search in the detected direction.
바람직하게, 상기 제2 타겟 탐색단계는 기 설정된 탐색 패턴에 따라 해당 타겟에 대한 탐색을 수행하여 그 수행한 결과로 타겟 추적에 따라 RSSI 신호가 최대 값을 갖는 지향 방향을 탐지하면, 획득된 RSSI 신호의 최대 값일 때의 자세 정보의 정확도가 기 설정된 임계 범위 이내인지를 비교하고, 그 비교한 결과로 상기 RSSI 신호의 최대 값일 때의 자세 정보의 정확도가 기 설정된 임계 범위 이내이면, 상기 타겟과 연결된 통신 링크를 유지하면서 상기 탐색 패턴에 따라 해당 타겟에 대한 탐색을 수행하는 것을 특징으로 한다.Preferably, the second target searching step searches for a target according to a predetermined search pattern, detects a direction in which a RSSI signal has a maximum value according to a target tracking result as a result of the search, And if the accuracy of the attitude information at the maximum value of the RSSI signal is within a predetermined threshold range as a result of the comparison, And searches for the target according to the search pattern while maintaining the link.
바람직하게, 상기 제2 타겟 탐색단계는 상기 RSSI 신호의 최대 값일 때의 자세 정보의 정확도가 기 설정된 임계 범위를 벗어나면, RSSI 신호의 최대 값과 기 설정된 에러 기준 RSSI 신호 크기를 비교하고, 그 비교한 결과로 상기 RSSI 신호의 최대 값이 기 설정된 에러 기준 RSSI 신호 크기보다 크면, 상기 타겟과 연결된 통신 링크를 유지하면서 위치 추적 알고리즘 수행 과정부터 다시 시작하며, 그 비교한 결과로 상기 RSSI 신호의 최대 값이 상기 기 설정된 에러 기준 RSSI 신호 크기보다 작으면, 상기 타겟과 연결된 통신 링크를 해제하고 탐지된 상기 지향 방향에서 탐색을 종료하는 것을 특징으로 한다.Preferably, the second target searching step compares the maximum value of the RSSI signal with the predetermined error reference RSSI signal size when the accuracy of the attitude information when the maximum value of the RSSI signal is out of the predetermined threshold range is compared, As a result, if the maximum value of the RSSI signal is larger than the preset error reference RSSI signal size, the process starts again from the position tracking algorithm execution process while maintaining the communication link connected to the target, Is less than the predetermined error reference RSSI signal size, the communication link linked to the target is released and the search is terminated in the detected direction.
이를 통해, 본 발명은 타겟으로부터 수신된 신호를 기반으로 타겟의 이동 여부를 판단하여 그 판단한 결과에 따라 차등 추적 알고리즘과 스텝 추적 알고리즘을 선택적으로 적용하도록 함으로써, 통신 성능 열화 없이 타겟 지향 유지가 가능할 수 있는 효과가 있다.Accordingly, the present invention can determine whether a target is moved based on a signal received from a target, selectively apply a differential tracking algorithm and a step tracking algorithm according to a result of the determination, and maintain target-oriented without deteriorating communication performance There is an effect.
또한 본 발명은 타겟 지향 유지가 가능함에 따라 시스템의 전력 출력 효율을 높일 수 있고 시스템의 구조를 간소화시키기 때문에 무게를 줄일 수 있는 효과가 있다.Also, since the present invention can maintain the target orientation, the power output efficiency of the system can be increased and the structure of the system can be simplified, thereby reducing the weight.
또한 본 발명은 RSSI 신호를 사용하여 초기 지향을 위한 고정밀 센서를 적용하지 않아도 되므로 시스템의 경량화 및 가격 경쟁력을 향상시킬 수 있는 효과가 있다.Further, since the present invention does not require the use of a high-precision sensor for initial orientation using RSSI signals, the system can be lightened and cost competitive.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 타겟을 추적하기 위한 장치를 나타내는 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 위치 추적 알고리즘의 수행 과정을 나타내는 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 스텝 추적 알고리즘의 수행 과정을 나타내는 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 탐색 패턴의 형태를 보여주는 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 탐색 패턴의 추적 원리를 보여주는 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 차등 추적 알고리즘의 수행 과정을 나타내는 도면이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 타겟을 추적하기 위한 방법을 나타내는 제1 도면이다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 타겟을 추적하기 위한 방법을 나타내는 제2 도면이다.1 is a block diagram of an apparatus for tracking a target according to an embodiment of the present invention.
2 is a diagram illustrating a process of performing a location tracking algorithm according to an embodiment of the present invention.
FIG. 3 is a flowchart illustrating a procedure of a step tracking algorithm according to an embodiment of the present invention. Referring to FIG.
FIG. 4 is a diagram illustrating a search pattern according to an exemplary embodiment of the present invention. Referring to FIG.
5 is a diagram illustrating a tracking principle of a search pattern according to an embodiment of the present invention.
6 is a diagram illustrating a process of performing a differential tracking algorithm according to an embodiment of the present invention.
7 is a first diagram illustrating a method for tracking a target in accordance with an embodiment of the present invention.
8 is a second diagram illustrating a method for tracking a target in accordance with an embodiment of the present invention.
이하에서는, 본 발명의 실시예에 따른 타겟의 이동 여부를 고려하여 타겟을 추적하기 위한 방법을 첨부한 도면을 참조하여 설명한다. 본 발명에 따른 동작 및 작용을 이해하는 데 필요한 부분을 중심으로 상세히 설명한다.Hereinafter, a method for tracking a target in consideration of whether or not a target is moved according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. The present invention will be described in detail with reference to the portions necessary for understanding the operation and operation according to the present invention.
또한, 본 발명의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 동일한 명칭의 구성 요소에 대하여 도면에 따라 다른 참조부호를 부여할 수도 있으며, 서로 다른 도면임에도 불구하고 동일한 참조부호를 부여할 수도 있다. 그러나, 이와 같은 경우라 하더라도 해당 구성 요소가 실시예에 따라 서로 다른 기능을 갖는다는 것을 의미하거나, 서로 다른 실시예에서 동일한 기능을 갖는다는 것을 의미하는 것은 아니며, 각각의 구성 요소의 기능은 해당 실시예에서의 각각의 구성 요소에 대한 설명에 기초하여 판단하여야 할 것이다.In describing the constituent elements of the present invention, the same reference numerals may be given to constituent elements having the same name, and the same reference numerals may be given thereto even though they are different from each other. However, even in such a case, it does not mean that the corresponding component has different functions according to the embodiment, or does not mean that the different components have the same function. It should be judged based on the description of each component in the example.
특히, 본 발명에서는 타겟으로부터 수신된 신호를 기반으로 타겟의 이동 여부를 판단하여 그 판단한 결과에 따라 차등(differential) 추적 알고리즘과 스텝(step) 추적 알고리즘을 선택적으로 적용하도록 하는 새로운 타겟 추적 방안을 제안한다.Particularly, the present invention proposes a new target tracking method for determining whether a target is moved based on a signal received from a target and selectively applying a differential tracking algorithm and a step tracking algorithm according to a result of the determination. do.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 타겟을 추적하기 위한 장치를 나타내는 도면이다.1 is a block diagram of an apparatus for tracking a target according to an embodiment of the present invention.
도 1에 도시한 바와 같이, 본 발명에 따른 타겟을 추적하기 위한 장치는 신호 수신부(110), 위치 추적부(120), 제1 타겟 탐색부(130), 제2 타겟 탐색부(140), 구동 제어부(150)를 포함할 수 있다.1, the apparatus for tracking a target according to the present invention includes a
신호 수신부(110)는 타겟 예컨대, 인공위성 등으로부터 신호를 수신하고 수신된 신호를 기반으로 타겟의 이동 여부 즉, 이동 타겟인지 정지 타겟인지를 확인할 수 있다.The
또한 본 발명에서 타겟이 이동한다는 것은 실제로 타겟이 원래의 위치에서 다른 위치로 이동한 경우를 의미할 뿐 아니라 타겟 추적 장치가 이동한 경우도 포함할 수 있다.In addition, the movement of the target in the present invention means not only the case where the target actually moves from the original position to another position but also the case where the target tracking apparatus has moved.
위치 추적부(120)는 기 설정된 위치 추적 알고리즘(location tracking algorithm)을 이용하여 타겟의 위치를 추적하여 그 추적한 타겟의 위치에 따라 안테나의 지향방향 예컨대, 방위각, 고각 등을 조절할 수 있다.The
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 위치 추적 알고리즘의 수행 과정을 나타내는 도면이다.2 is a diagram illustrating a process of performing a location tracking algorithm according to an embodiment of the present invention.
도 2에 도시한 바와 같이, 본 발명에 따른 위치 추적부(120)는 GPS(Global Positioning System)로부터 자신의 위치 정보 예컨대, 위도, 경도, 고도 등을 획득할 수 있다(S210).As shown in FIG. 2, the
다음으로, 위치 추적부(120)는 타겟의 위치 정보 예컨대, 위도, 경도, 고도 등을 획득할 수 있다(S220).Next, the
다음으로, 위치 추적부(120)는 획득된 자신의 위치 정보와 타겟의 위치 정보를 기반으로 타겟으로의 지향각을 연산할 수 있다(S230).Next, the position-
다음으로, 위치 추적부(120)는 연산된 지향각이 기 설정된 임계 범위 이내인지를 확인할 수 있다(S240). 즉, 타겟 탐색부(120)는 그 확인한 결과로 연산된 지향각이 기 설정된 임계 범위 내에 위치하면, 타겟을 정확하게 추적할 수 있는 위치에 있다고 판단하여 연산된 지향각을 기반으로 안테나의 지향방향을 조절하고(S250), 타겟을 탐색하기 위한 위치 추적 알고리즘을 종료하게 된다.Next, the
반면, 위치 추적부(120)는 그 확인한 결과로 연산된 지향각이 기 설정된 임계 범위 내에 위치하지 않으면, 타겟을 정확하게 추적할 수 없는 위치에 있다고 판단하여 처음으로 돌아가 위치 추적 알고리즘에 따라 탐색 과정을 다시 수행하게 된다.On the other hand, if the orientation angle calculated as a result of the check is not within the predetermined threshold range, the
이때, 위치 추적부(120)는 기 설정된 주기로 내장되어 있는 센서 예컨대, 자이로 센서(gyro sensor) 등으로부터 자신의 자세 정보를 획득하여 그 획득한 자세 정보를 기반으로 축변환 알고리즘을 통해 목표각을 연산하고 그 연산한 결과로 자세 정보와 목표각을 포함하는 자세 이력 정보로 저장하고, 저장된 자세 이력 정보를 기반으로 안테나의 지향방향을 조절하게 된다. 여기서, 위치 추적부(120)는 실시간으로 변하는 자신의 자세 정보를 500Hz 이상의 주기로 획득하게 된다.At this time, the
이하, 본 발명에서는 타겟의 이동여부에 따라 지향각이 시간축에 따라 변화되는 양을 측정하여 그 측정한 결과를 기반으로 기준 신호 레벨을 기 설정해 두고, 기 설정된 기준 신호 레벨에 따라 타겟 추적 알고리즘을 선택하여 적용할 수 있다. 즉, 기준 신호 레벨 이하에서는 제1 타겟 추적 알고리즘을 선택하여 적용하고 기준 신호 레벨 이상에서는 제2 타겟 추적 알고리즘을 선택하여 적용하게 된다.Hereinafter, in the present invention, the amount by which the directional angle changes along the time axis depending on whether the target is moved or not is measured, the reference signal level is set based on the measurement result, and a target tracking algorithm is selected . That is, the first target tracking algorithm is selected and applied at a level lower than the reference signal level, and the second target tracking algorithm is selected and applied at a level higher than the reference signal level.
제1 타겟 탐색부(130)는 해당 타겟이 정지 타겟인 경우, 기 설정된 제1 타겟 추적 알고리즘을 이용하여 타겟으로의 지향 방향을 획득하고 그 획득된 타겟으로의 지향 방향에 따라 안테나의 지향방향을 조절하면서 타겟을 추적할 수 있다. 여기서, 제1 타겟 추적 알고리즘으로는 스텝(step) 추적 알고리즘이 사용될 수 있다.If the target is a stop target, the first
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 스텝 추적 알고리즘의 수행 과정을 나타내는 도면이고, 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 탐색 패턴의 형태를 보여주는 도면이며, 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 탐색 패턴의 추적 원리를 보여주는 도면이다.FIG. 3 is a flowchart illustrating a procedure of a step tracking algorithm according to an embodiment of the present invention. FIG. 4 is a diagram illustrating a search pattern according to an embodiment of the present invention. Fig. 8 is a diagram showing a tracking principle of a search pattern according to an example.
도 3에 도시한 바와 같이, 본 발명에 따른 제1 타겟 탐색부(130)는 해당 타겟이 정지 타겟인 경우, 탐색 패턴에 대한 RSSI(received signal strength indicator) 신호의 피크 값을 획득할 수 있다(S310).As shown in FIG. 3, the first
이때, 도 4를 참조하면 스텝 추적 알고리즘에 따른 탐색 구간 즉, 탐색 시작 지점부터 탐색 종료 지점까지 탐색을 수행하기 위한 탐색 패턴의 형태를 보여주고 있다. 이러한 탐색 패턴은 탐색 시작 지점을 기반으로 반시계 방향으로 회전하는 형태를 갖는다.Referring to FIG. 4, there is shown a search pattern for performing a search according to a step tracking algorithm, that is, from a search start point to a search end point. This search pattern has a shape that rotates counterclockwise based on the search start point.
다음으로, 제1 타겟 탐색부(130)는 RSSI 신호의 피크 값(peak value)을 획득하게 되면, 기 설정된 탐색 패턴에 따라 해당 타겟에 대한 탐색을 수행할 수 있다(S320).Next, when the first
다음으로, 제1 타겟 탐색부(130)는 탐색 수행에 따라 획득된 RSSI 신호의 값을 확인하고 그 확인한 결과로 RSSI 신호의 값이 최대 값을 갖는 지향 방향을 탐지할 수 있다(S330).Next, the first
다음으로, 제1 타겟 탐색부(130)는 RSSI 신호가 최대 값을 갖는 지향 방향을 탐지하게 되면, 획득된 RSSI 신호의 최대 값과 기 설정된 기준 RSSI 신호 크기를 비교할 수 있다(S340).Next, the first
다음으로, 제1 타겟 탐색부(130)는 그 비교한 결과로 획득된 RSSI 신호의 최대 값이 기 설정된 기준 RSSI 신호 크기보다 크면, 탐지된 지향 방향을 기반으로 안테나의 지향방향을 조절 또는 보정하고(S350) 타겟과 연결된 통신 링크를 유지하면서 탐색 패턴에 따라 해당 타겟에 대한 탐색을 수행할 수 있다(S360).Next, if the maximum value of the RSSI signal obtained as a result of the comparison is larger than the preset reference RSSI signal size, the first
반면, 제1 타겟 탐색부(130)는 그 비교한 결과로 획득된 RSSI 신호의 값이 기 설정된 기준 RSSI 신호 크기보다 작으면, 타겟과 연결된 통신 링크를 해제하고 탐지된 지향 방향에서 탐색을 종료할 수 있다(S370).On the other hand, if the value of the RSSI signal obtained as a result of the comparison is smaller than the preset reference RSSI signal size, the first
이때, 도 5를 참조하면, 탐색 패턴에 따라 탐색 패턴을 보여주고 있는데, RSSI 신호의 최대 값이 되는 지점을 탐색 기준 지점으로 설정하여 탐색을 수행하게 된다. 여기서는 제1 탐색 기준 지점, 제2 탐색 기준 지점, 제3 탐색 기준 지점을 설정하고 있다.Referring to FIG. 5, a search pattern is shown according to a search pattern. A search point is set as a search reference point as a maximum value of an RSSI signal. Here, the first search reference point, the second search reference point, and the third search reference point are set.
제2 타겟 추적부(140)는 해당 타겟이 이동 타겟인 경우, 기 설정된 제2 타겟 추적 알고리즘을 이용하여 타겟으로의 지향 방향을 획득하고 그 획득된 타겟으로의 지향 방향에 따라 안테나의 지향방향을 조절하면서 타겟을 추적할 수 있다. 여기서, 제2 타겟 추적 알고리즘으로는 차등(differential) 추적 알고리즘이 사용될 수 있다.When the target is a moving target, the second
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 차등 추적 알고리즘의 수행 과정을 나타내는 도면이다.6 is a diagram illustrating a process of performing a differential tracking algorithm according to an embodiment of the present invention.
도 6에 도시한 바와 같이, 본 발명에 따른 제2 타겟 탐색부(140)는 해당 타겟이 이동 타겟인 경우, 기 설정된 탐색 패턴에 따라 해당 타겟에 대한 탐색을 수행할 수 있다(S610).As shown in FIG. 6, the second
이때, 제2 타겟 탐색부(140)는 해당 타겟이 이동 타겟이되 자신이 이동하는 경우, 기 설정된 안정화 알고리즘을 이용하여 안테나의 자세 정보를 조절 또는 보정한 후 기 설정된 탐색 패턴에 따라 해당 타겟에 대한 탐색을 수행할 수 있다.At this time, the second
다음으로, 제2 타겟 탐색부(140)는 탐색 수행에 따라 획득된 RSSI 신호의 값을 확인하고 그 확인한 결과로 RSSI 신호의 값이 최대 값을 갖는 지향 방향을 탐지할 수 있다(S620).Next, the second
다음으로, 제2 타겟 탐색부(140)는 RSSI 신호가 최대 값을 갖는 지향 방향을 탐지하게 되면, 현재의 자세 정보와 기 저장된 자세 이력 정보를 기반으로 지향각을 획득할 수 있다(S630).Next, when the second
이때, 제2 타겟 탐색부(140)는 획득된 RSSI 신호의 최대 값일 때의 자세 정보와 기 저장된 자세 이력 정보를 비교하여 그 비교한 결과로 현재의 자세 정보와 일치하는 자세 이력 정보 내에서 내 자세 정보에 상응하는 목표각을 지향각으로 획득하게 된다.At this time, the second
다음으로, 제2 타겟 탐색부(140)는 획득된 지향각을 기반으로 안테나의 지향방향을 조절 또는 보정하면서 탐색 패턴에 따라 타겟에 대한 탐색을 수행할 수 있다(S640).Next, the second
다음으로, 제2 타겟 탐색부(140)는 자세 정보의 정확도를 산출하여(S650) 산출된 자세 정보의 정확도가 기 설정된 임계 범위 이내인지를 비교할 수 있다(S660). 즉, 제2 타겟 탐색부(140)는 산출된 자세 정보의 정확도가 기 설정된 임계 범위 이내이면, 타겟과 연결된 통신 링크를 유지하면서 탐색 패턴에 따라 해당 타겟에 대한 탐색을 수행할 수 있다(S670).Next, the second
반면, 제2 타겟 탐색부(140)는 산출된 자세 정보의 정확도가 기 설정된 임계 범위를 벗어나면, 타겟과 연결된 통신 링크를 해제하고 탐지된 지향 방향에서 탐색을 종료할 수 있다(S680).On the other hand, if the accuracy of the calculated attitude information is out of the predetermined threshold range, the second
구동 제어부(150)는 위치 추적부(120), 제1 타겟 탐색부(130), 제2 타겟 탐색부(140)로부터 산출된 지향각을 기반으로 안테나의 지향 방향을 조절할 수 있다.The driving
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 타겟을 추적하기 위한 방법을 나타내는 제1 도면이다.7 is a first diagram illustrating a method for tracking a target in accordance with an embodiment of the present invention.
도 7에 도시한 바와 같이, 본 발명에 따른 타겟을 추적하기 위한 장치(이하, 타겟 추적장치라고 한다)는 타겟 예컨대, 인공위성 등으로부터 신호를 수신하면, 수신된 신호를 기반으로 타겟의 이동 여부 즉, 이동 타겟인지 정지 타겟인지를 확인할 수 있다(S710).As shown in FIG. 7, a device for tracking a target according to the present invention (hereinafter referred to as a target tracking device) receives a signal from a target, for example, a satellite, , It can be confirmed whether it is a moving target or a stop target (S710).
먼저, 타겟 추적장치는 해당 타겟이 정지 타겟인 경우, 기 설정된 위치 추적 알고리즘을 이용하여 타겟의 위치를 추적하여 그 추적한 타겟의 위치에 따라 안테나의 지향방향 예컨대, 방위각, 고각 등을 조절할 수 있다(S720).First, when the target is a stop target, the target tracking apparatus tracks the position of the target using a predetermined position tracking algorithm, and adjusts the direction of the antenna, for example, azimuth angle, elevation angle, etc. according to the position of the target (S720).
다음으로, 타겟 추적장치는 안테나의 지향방향이 조절되면, 기 설정된 제1 타겟 추적 알고리즘을 이용하여 타겟으로의 지향 방향을 획득하고 그 획득된 타겟으로의 지향 방향에 따라 안테나의 지향방향을 조절하면서 타겟을 추적할 수 있다(S721).Next, when the direction of the antenna is adjusted, the target tracking device acquires the direction of the target to the target using a predetermined first target tracking algorithm and adjusts the direction of the antenna according to the direction of the target to the obtained target The target can be tracked (S721).
다음으로, 타겟 추적장치는 통신 링크의 유지 여부를 판단할 수 있다(S722). 즉, 타겟 추적 장치는 타겟 추적에 따라 RSSI 신호가 최대 값을 갖는 지향 방향을 탐지하여, 획득된 RSSI 신호의 최대 값이 기 설정된 기준 RSSI 신호 크기보다 크면, 탐지된 지향 방향을 기반으로 안테나의 지향방향을 조절 또는 보정하고 타겟과 연결된 통신 링크를 유지하면서 탐색 패턴에 따라 해당 타겟에 대한 탐색을 수행할 수 있다.Next, the target tracking device can determine whether the communication link is maintained (S722). That is, the target tracking apparatus detects a direction in which the RSSI signal has the maximum value according to the target tracking, and if the maximum value of the obtained RSSI signal is larger than the preset reference RSSI signal size, It is possible to perform search for the target in accordance with the search pattern while adjusting or correcting the direction and maintaining the communication link connected to the target.
반면, 타겟 추적장치는 획득된 RSSI 신호의 최대 값이 기 설정된 기준 RSSI 신호 크기보다 작으면, RSSI 신호의 최대 값과 기 설정된 에러 기준 RSSI 신호 크기를 비교할 수 있다(S723). 즉, 타겟 추적장치는 RSSI 신호의 최대 값이 기 설정된 에러 기준 RSSI 신호 크기보다 크면, 타겟과 연결된 통신 링크를 유지하면서 위치 추적 알고리즘 수행 과정부터 다시 시작하고 RSSI 신호의 최대 값이 기 설정된 에러 기준 RSSI 신호 크기보다 작으면, 타겟과 연결된 통신 링크를 해제하고 탐지된 지향 방향에서 탐색을 종료할 수 있다.On the other hand, if the maximum value of the obtained RSSI signal is smaller than the preset reference RSSI signal size, the target tracking device can compare the maximum value of the RSSI signal with the predetermined error reference RSSI signal size (S723). That is, if the maximum value of the RSSI signal is larger than the predetermined error reference RSSI signal size, the target tracking device restarts the process of performing the location tracking algorithm while maintaining the communication link connected to the target, If less than the signal size, the communication link associated with the target may be released and the search may be terminated in the direction of the detected direction.
한편, 타겟 추적장치는 해당 타겟이 이동 타겟인 경우, 기 설정된 위치 추적 알고리즘을 이용하여 타겟의 위치를 추적하여 그 추적한 타겟의 위치에 따라 안테나의 지향방향 예컨대, 방위각, 고각 등을 조절할 수 있다(S730).On the other hand, if the target is a moving target, the target tracking apparatus can track the position of the target using a predetermined position tracking algorithm and adjust the direction of the antenna, for example, azimuth angle, elevation angle, etc. according to the position of the target (S730).
다음으로, 타겟 추적장치는 안테나의 지향방향이 조절되면, 기 설정된 제2 타겟 추적 알고리즘을 이용하여 타겟으로의 지향 방향을 획득하고 그 획득된 타겟으로의 지향 방향에 따라 안테나의 지향방향을 조절하면서 타겟을 추적할 수 있다(S731).Next, when the direction of the antenna is adjusted, the target tracking device acquires the direction of the target to the target using a predetermined second target tracking algorithm and adjusts the direction of the antenna according to the direction of the target to the obtained target The target can be tracked (S731).
다음으로, 타겟 추적장치는 통신 링크의 유지 여부를 판단할 수 있다(S732). 즉, 타겟 추적 장치는 타겟 추적에 따라 RSSI 신호가 최대 값을 갖는 지향 방향을 탐지하여, 획득된 RSSI 신호의 최대 값일 때의 자세 정보의 정확도가 기 설정된 임계 범위 이내이면, 타겟과 연결된 통신 링크를 유지하면서 탐색 패턴에 따라 해당 타겟에 대한 탐색을 수행할 수 있다.Next, the target tracking device can determine whether the communication link is maintained (S732). That is, the target tracking device detects the direction in which the RSSI signal has the maximum value according to the target tracking, and if the accuracy of the attitude information when the maximum value of the obtained RSSI signal is within the predetermined threshold range, It is possible to search for the target according to the search pattern.
반면, 타겟 추적장치는 자세 정보의 정확도가 기 설정된 임계 범위를 벗어나면, RSSI 신호의 최대 값과 기 설정된 에러 기준 RSSI 신호 크기를 비교할 수 있다(S733). 즉, 타겟 추적장치는 RSSI 신호의 최대 값이 기 설정된 에러 기준 RSSI 신호 크기보다 크면, 타겟과 연결된 통신 링크를 유지하면서 위치 추적 알고리즘 수행 과정부터 다시 시작하고 RSSI 신호의 최대 값이 기 설정된 에러 기준 RSSI 신호 크기보다 작으면, 타겟과 연결된 통신 링크를 해제하고 탐지된 지향 방향에서 탐색을 종료할 수 있다.On the other hand, if the accuracy of the attitude information is out of the predetermined threshold range, the target tracking device can compare the maximum value of the RSSI signal with the predetermined error reference RSSI signal size (S733). That is, if the maximum value of the RSSI signal is larger than the predetermined error reference RSSI signal size, the target tracking device restarts the process of performing the location tracking algorithm while maintaining the communication link connected to the target, If less than the signal size, the communication link associated with the target may be released and the search may be terminated in the direction of the detected direction.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 타겟을 추적하기 위한 방법을 나타내는 제2 도면이다.8 is a second diagram illustrating a method for tracking a target in accordance with an embodiment of the present invention.
도 8에 도시한 바와 같이, 본 발명에 따른 타겟을 추적하기 위한 장치(이하, 타겟 추적장치라고 한다)는 타겟 예컨대, 인공위성 등으로부터 신호를 수신하고 수신된 신호를 기반으로 타겟의 이동 여부 즉, 이동 타겟인지 정지 타겟인지를 확인할 수 있다(S810).As shown in FIG. 8, an apparatus for tracking a target according to the present invention (hereinafter referred to as a target tracking apparatus) receives a signal from a target, for example, a satellite, It can be confirmed whether the target is a moving target or a stop target (S810).
먼저, 타겟 추적장치는 해당 타겟이 정지 타겟인 경우, 기 설정된 위치 추적 알고리즘을 이용하여 타겟의 위치를 추적하여 그 추적한 타겟의 위치에 따라 안테나의 지향방향 예컨대, 방위각, 고각 등을 조절할 수 있다(S820).First, when the target is a stop target, the target tracking apparatus tracks the position of the target using a predetermined position tracking algorithm, and adjusts the direction of the antenna, for example, azimuth angle, elevation angle, etc. according to the position of the target (S820).
다음으로, 타겟 추적장치는 안테나의 지향방향이 조절되면, 기 설정된 제1 타겟 추적 알고리즘을 이용하여 타겟으로의 지향 방향을 획득하고 그 획득된 타겟으로의 지향 방향에 따라 안테나의 지향방향을 조절하면서 타겟을 추적할 수 있다(S821).Next, when the direction of the antenna is adjusted, the target tracking device acquires the direction of the target to the target using a predetermined first target tracking algorithm and adjusts the direction of the antenna according to the direction of the target to the obtained target The target can be tracked (S821).
다음으로, 타겟 추적장치는 통신 링크의 유지 여부를 판단할 수 있다(S822). 즉, 타겟 추적 장치는 타겟 추적에 따라 RSSI 신호가 최대 값을 갖는 지향 방향을 탐지하여, 획득된 RSSI 신호의 최대 값이 기 설정된 기준 RSSI 신호 크기보다 크면, 탐지된 지향 방향을 기반으로 안테나의 지향방향을 조절 또는 보정하고 타겟과 연결된 통신 링크를 유지하면서 탐색 패턴에 따라 해당 타겟에 대한 탐색을 수행할 수 있다.Next, the target tracking apparatus can determine whether the communication link is maintained (S822). That is, the target tracking apparatus detects a direction in which the RSSI signal has the maximum value according to the target tracking, and if the maximum value of the obtained RSSI signal is larger than the preset reference RSSI signal size, It is possible to perform search for the target in accordance with the search pattern while adjusting or correcting the direction and maintaining the communication link connected to the target.
반면, 타겟 추적장치는 그 비교한 결과로 획득된 RSSI 신호의 최대 값이 기 설정된 기준 RSSI 신호 크기보다 작으면, RSSI 신호의 최대 값과 기 설정된 에러 기준 RSSI 신호 크기를 비교할 수 있다(S823). 즉, 타겟 추적장치는 RSSI 신호의 최대 값이 기 설정된 에러 기준 RSSI 신호 크기보다 크면, 타겟과 연결된 통신 링크를 유지하면서 위치 추적 알고리즘 수행 과정부터 다시 시작하고 RSSI 신호의 최대 값이 기 설정된 에러 기준 RSSI 신호 크기보다 작으면, 타겟과 연결된 통신 링크를 해제하고 탐지된 지향 방향에서 탐색을 종료할 수 있다.On the other hand, if the maximum value of the RSSI signal obtained as a result of the comparison is smaller than the preset reference RSSI signal size, the target tracking device can compare the maximum value of the RSSI signal with the predetermined error reference RSSI signal size (S823). That is, if the maximum value of the RSSI signal is larger than the predetermined error reference RSSI signal size, the target tracking device restarts the process of performing the location tracking algorithm while maintaining the communication link connected to the target, If less than the signal size, the communication link associated with the target may be released and the search may be terminated in the direction of the detected direction.
한편, 타겟 추적장치는 해당 타겟이 이동 타겟인 경우, 기 설정된 위치 추적 알고리즘을 이용하여 타겟의 위치를 추적하여 그 추적한 타겟의 위치에 따라 안테나의 지향방향 예컨대, 방위각, 고각 등을 조절할 수 있다(S830).On the other hand, if the target is a moving target, the target tracking apparatus can track the position of the target using a predetermined position tracking algorithm and adjust the direction of the antenna, for example, azimuth angle, elevation angle, etc. according to the position of the target (S830).
다음으로, 타겟 추적장치는 해당 타겟이 이동 타겟이되 자신이 이동하는 경우, 기 설정된 안정화 알고리즘을 이용하여 안테나의 자세 정보를 조절 또는 보정할 수 있다(S831).Next, the target tracking apparatus can adjust or correct the attitude information of the antenna using a predetermined stabilization algorithm when the target is the moving target and moves itself (S831).
다음으로, 타겟 추적장치는 안테나의 지향방향이 조절되면, 기 설정된 제2 타겟 추적 알고리즘을 이용하여 타겟으로의 지향 방향을 획득하고 그 획득된 타겟으로의 지향 방향에 따라 안테나의 지향방향을 조절하면서 타겟을 추적할 수 있다(S832).Next, when the direction of the antenna is adjusted, the target tracking device acquires the direction of the target to the target using a predetermined second target tracking algorithm and adjusts the direction of the antenna according to the direction of the target to the obtained target The target can be tracked (S832).
다음으로, 타겟 추적장치는 통신 링크의 유지 여부를 판단할 수 있다(S8330). 즉, 타겟 추적 장치는 타겟 추적에 따라 RSSI 신호가 최대 값을 갖는 지향 방향을 탐지하여, 획득된 RSSI 신호의 최대 값일 때의 자세 정보의 정확도가 기 설정된 임계 범위 이내이면, 타겟과 연결된 통신 링크를 유지하면서 탐색 패턴에 따라 해당 타겟에 대한 탐색을 수행할 수 있다.Next, the target tracking device can determine whether the communication link is maintained (S8330). That is, the target tracking device detects the direction in which the RSSI signal has the maximum value according to the target tracking, and if the accuracy of the attitude information when the maximum value of the obtained RSSI signal is within the predetermined threshold range, It is possible to search for the target according to the search pattern.
반면, 타겟 추적장치는 자세 정보의 정확도가 기 설정된 임계 범위를 벗어나면, RSSI 신호의 최대 값과 기 설정된 에러 기준 RSSI 신호 크기를 비교할 수 있다(S834). 즉, 타겟 추적장치는 RSSI 신호의 최대 값이 기 설정된 에러 기준 RSSI 신호 크기보다 크면, 타겟과 연결된 통신 링크를 유지하면서 위치 추적 알고리즘 수행 과정부터 다시 시작하고 RSSI 신호의 최대 값이 기 설정된 에러 기준 RSSI 신호 크기보다 작으면, 타겟과 연결된 통신 링크를 해제하고 탐지된 지향 방향에서 탐색을 종료할 수 있다.On the other hand, if the accuracy of the attitude information is out of the predetermined threshold range, the target tracking device can compare the maximum value of the RSSI signal with the predetermined error reference RSSI signal size (S834). That is, if the maximum value of the RSSI signal is larger than the predetermined error reference RSSI signal size, the target tracking device restarts the process of performing the location tracking algorithm while maintaining the communication link connected to the target, If less than the signal size, the communication link associated with the target may be released and the search may be terminated in the direction of the detected direction.
한편, 이상에서 설명한 본 발명의 실시예를 구성하는 모든 구성 요소들이 하나로 결합하거나 결합하여 동작하는 것으로 기재되어 있다고 해서, 본 발명이 반드시 이러한 실시예에 한정되는 것은 아니다. 즉, 본 발명의 목적 범위 안에서라면, 그 모든 구성 요소들이 하나 이상으로 선택적으로 결합하여 동작할 수도 있다. 또한, 그 모든 구성 요소들이 각각 하나의 독립적인 하드웨어로 구현될 수 있지만, 각 구성 요소들의 그 일부 또는 전부가 선택적으로 조합되어 하나 또는 복수 개의 하드웨어에서 조합된 일부 또는 전부의 기능을 수행하는 프로그램 모듈을 갖는 컴퓨터 프로그램으로서 구현될 수도 있다. 또한, 이와 같은 컴퓨터 프로그램은 USB 메모리, CD 디스크, 플래쉬 메모리 등과 같은 컴퓨터가 읽을 수 있는 저장매체(Computer Readable Media)에 저장되어 컴퓨터에 의하여 읽혀지고 실행됨으로써, 본 발명의 실시예를 구현할 수 있다. 컴퓨터 프로그램의 저장매체로서는 자기 기록매체, 광 기록매체, 캐리어 웨이브 매체 등이 포함될 수 있다.It is to be understood that the present invention is not limited to these embodiments, and all of the elements constituting the embodiments of the present invention described above may be combined or operated in one operation. That is, within the scope of the present invention, all of the components may be selectively coupled to one or more of them. In addition, although all of the components may be implemented as one independent hardware, some or all of the components may be selectively combined to perform a part or all of the functions in one or a plurality of hardware. As shown in FIG. In addition, such a computer program may be stored in a computer-readable medium such as a USB memory, a CD disk, a flash memory, etc., and read and executed by a computer, thereby implementing embodiments of the present invention. As the storage medium of the computer program, a magnetic recording medium, an optical recording medium, a carrier wave medium, or the like may be included.
이상에서 설명한 실시예들은 그 일 예로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.It will be apparent to those skilled in the art that various modifications and variations can be made in the present invention without departing from the spirit or essential characteristics thereof. Therefore, the embodiments disclosed in the present invention are intended to illustrate rather than limit the scope of the present invention, and the scope of the technical idea of the present invention is not limited by these embodiments. The scope of protection of the present invention should be construed according to the following claims, and all technical ideas within the scope of equivalents should be construed as falling within the scope of the present invention.
110: 신호 수신부
120: 위치 추적부
130: 제1 타겟 탐색부
140: 제2 타겟 탐색부
150: 구동 제어부110:
120:
130: a first target search unit
140: second target search unit
150:
Claims (11)
기 설정된 위치 추적 알고리즘을 이용하여 상기 타겟의 위치를 추적하여 그 추적한 타겟의 위치에 따라 안테나의 지향방향을 조절하는 위치 추적단계;
상기 타겟의 이동 여부를 확인한 결과로 상기 타겟이 정지 타겟이면, 기 설정된 제1 타겟 추적 알고리즘을 이용하여 상기 타겟으로의 지향 방향을 획득하고 그 획득된 타겟으로의 지향 방향에 따라 상기 안테나의 지향방향을 조절하는 제1 타겟 탐색단계; 및
상기 타겟의 이동 여부를 확인한 결과로 상기 타겟이 이동 타겟이면, 기 설정된 제2 타겟 추적 알고리즘을 이용하여 상기 타겟으로의 지향 방향을 획득하고 그 획득된 타겟으로의 지향 방향에 따라 상기 안테나의 지향방향을 조절하는 제2 타겟 탐색단계;
를 포함하는 타겟을 추적하기 위한 방법.A signal reception step of confirming whether the target is moved based on a signal received from the target;
A position tracking step of tracking the position of the target using a predetermined position tracking algorithm and adjusting a direction of the antenna according to the position of the target tracked;
If the target is a stop target as a result of checking whether or not the target is moved, acquiring a directional direction to the target using a predetermined first target tracking algorithm, and moving the directional direction of the antenna A first target searching step of adjusting the first target; And
If the target is a mobile target as a result of checking whether the target is moved, acquiring a directional direction to the target using a predetermined second target tracking algorithm and moving the directional direction of the antenna A second target searching step of adjusting the first target;
Gt; a < / RTI > target.
상기 위치 추적단계는,
자신의 위치 정보와 타겟의 위치 정보를 확득하여 획득된 상기 자신의 위치 정보와 상기 타겟의 위치 정보를 기반으로 상기 타겟으로의 지향각을 연산하고,
연산된 상기 지향각이 기 설정된 임계 범위 내에 위치하면, 상기 타겟을 정확하게 추적할 수 있는 위치에 있다고 판단하여 연산된 상기 지향각을 기반으로 상기 안테나의 지향방향을 조절하는 것을 특징으로 하는 타겟을 추적하기 위한 방법.The method according to claim 1,
The positioning step may include:
Calculating a directivity angle to the target based on the own position information obtained by acquiring the own position information and the position information of the target, and the position information of the target,
And if the computed directivity angle is within a predetermined threshold range, it determines that the target is located at a position where it can accurately track the target, and adjusts the directivity direction of the antenna based on the computed directivity angle Lt; / RTI >
상기 제1 타겟 탐색단계는,
기 설정된 탐색 패턴에 따라 해당 타겟에 대한 탐색을 수행하여 그 수행한 결과로 RSSI 신호가 최대 값을 갖는 지향 방향을 탐지하면, 획득된 상기 RSSI 신호의 최대 값과 기 설정된 기준 RSSI 신호 크기를 비교하고,
그 비교한 결과로 획득된 상기 RSSI 신호의 최대 값이 기 설정된 기준 RSSI 신호 크기보다 크면, 탐지된 상기 지향 방향을 기반으로 안테나의 지향방향을 조절 또는 보정하며,
상기 타겟과 연결된 통신 링크를 유지하면서 상기 기 설정된 탐색 패턴에 따라 해당 타겟에 대한 탐색을 수행하는 것을 특징으로 하는 타겟을 추적하기 위한 방법.The method according to claim 1,
Wherein the first target searching step comprises:
Searches for a target according to a predetermined search pattern, and detects a direction in which the RSSI signal has a maximum value as a result of the search, compares the maximum value of the obtained RSSI signal with a preset reference RSSI signal size ,
If the maximum value of the RSSI signal obtained as a result of the comparison is larger than the predetermined reference RSSI signal size, the direction of the antenna is adjusted or corrected based on the detected direction direction,
And performing a search for a corresponding target according to the predetermined search pattern while maintaining a communication link connected to the target.
상기 제1 타겟 탐색단계는,
획득된 상기 RSSI 신호의 최대 값이 기 설정된 기준 RSSI 신호 크기보다 작으면, RSSI 신호의 최대 값과 기 설정된 에러 기준 RSSI 신호 크기를 비교하고,
그 비교한 결과로 상기 RSSI 신호의 최대 값이 기 설정된 에러 기준 RSSI 신호 크기보다 크면, 상기 타겟과 연결된 통신 링크를 유지하면서 위치 추적 알고리즘 수행 과정부터 다시 시작하며,
그 비교한 결과로 상기 RSSI 신호의 최대 값이 상기 기 설정된 에러 기준 RSSI 신호 크기보다 작으면, 상기 타겟과 연결된 통신 링크를 해제하고 탐지된 상기 지향 방향에서 탐색을 종료하는 것을 특징으로 하는 타겟을 추적하기 위한 방법.The method of claim 3,
Wherein the first target searching step comprises:
If the maximum value of the RSSI signal is smaller than the preset reference RSSI signal size, the maximum value of the RSSI signal is compared with the predetermined error reference RSSI signal size,
If the maximum value of the RSSI signal is greater than a preset error reference RSSI signal size as a result of the comparison,
And if the maximum value of the RSSI signal is smaller than the predetermined error reference RSSI signal size as a result of the comparison, the communication link is released and the search is terminated in the detected direction. Lt; / RTI >
상기 제2 타겟 탐색단계는,
기 설정된 탐색 패턴에 따라 해당 타겟에 대한 탐색을 수행하여 그 수행한 결과로 타겟 추적에 따라 RSSI 신호가 최대 값을 갖는 지향 방향을 탐지하면, 획득된 RSSI 신호의 최대 값일 때의 자세 정보의 정확도가 기 설정된 임계 범위 이내인지를 비교하고,
그 비교한 결과로 상기 RSSI 신호의 최대 값일 때의 자세 정보의 정확도가 기 설정된 임계 범위 이내이면, 상기 타겟과 연결된 통신 링크를 유지하면서 상기 탐색 패턴에 따라 해당 타겟에 대한 탐색을 수행하는 것을 특징으로 하는 타겟을 추적하기 위한 방법.The method according to claim 1,
Wherein the second target searching step comprises:
The search for the target is performed according to a predetermined search pattern, and if the direction of the RSSI signal having the maximum value is detected according to the target tracking as a result of the search, the accuracy of the attitude information at the maximum value of the obtained RSSI signal Whether or not a predetermined threshold is within a predetermined threshold range,
When the accuracy of the attitude information at the maximum value of the RSSI signal is within a predetermined threshold range as a result of the comparison, searches for the target according to the search pattern while maintaining the communication link connected to the target. A method for tracking a target.
상기 제2 타겟 탐색단계는,
상기 RSSI 신호의 최대 값일 때의 자세 정보의 정확도가 기 설정된 임계 범위를 벗어나면, RSSI 신호의 최대 값과 기 설정된 에러 기준 RSSI 신호 크기를 비교하고,
그 비교한 결과로 상기 RSSI 신호의 최대 값이 기 설정된 에러 기준 RSSI 신호 크기보다 크면, 상기 타겟과 연결된 통신 링크를 유지하면서 위치 추적 알고리즘 수행 과정부터 다시 시작하며,
그 비교한 결과로 상기 RSSI 신호의 최대 값이 상기 기 설정된 에러 기준 RSSI 신호 크기보다 작으면, 상기 타겟과 연결된 통신 링크를 해제하고 탐지된 상기 지향 방향에서 탐색을 종료하는 것을 특징으로 하는 타겟을 추적하기 위한 방법.6. The method of claim 5,
Wherein the second target searching step comprises:
If the accuracy of the attitude information when the maximum value of the RSSI signal is out of the predetermined threshold range is compared with the maximum value of the RSSI signal and the predetermined error reference RSSI signal size,
If the maximum value of the RSSI signal is greater than a preset error reference RSSI signal size as a result of the comparison,
And if the maximum value of the RSSI signal is smaller than the predetermined error reference RSSI signal size as a result of the comparison, the communication link is released and the search is terminated in the detected direction. Lt; / RTI >
기 설정된 위치 추적 알고리즘을 이용하여 상기 타겟의 위치를 추적하여 그 추적한 타겟의 위치에 따라 안테나의 지향방향을 조절하는 위치 추적단계;
상기 타겟의 이동 여부를 확인한 결과로 상기 타겟이 정지 타겟이면, 기 설정된 제1 타겟 추적 알고리즘을 이용하여 상기 타겟으로의 지향 방향을 획득하고 그 획득된 타겟으로의 지향 방향에 따라 상기 안테나의 지향방향을 조절하는 제1 타겟 탐색단계; 및
상기 타겟의 이동 여부를 확인한 결과로 상기 타겟이 이동 타겟이면, 기 설정된 안정화 알고리즘을 이용하여 상기 안테나의 자세 정보를 조절한 후 기 설정된 제2 타겟 추적 알고리즘을 이용하여 상기 타겟으로의 지향 방향을 획득하고 그 획득된 타겟으로의 지향 방향에 따라 상기 안테나의 지향방향을 조절하는 제2 타겟 탐색단계;
를 포함하는 타겟을 추적하기 위한 방법.A signal reception step of confirming whether the target is moved based on a signal received from the target;
A position tracking step of tracking the position of the target using a predetermined position tracking algorithm and adjusting a direction of the antenna according to the position of the target tracked;
If the target is a stop target as a result of checking whether or not the target is moved, acquiring a directional direction to the target using a predetermined first target tracking algorithm, and moving the directional direction of the antenna A first target searching step of adjusting the first target; And
If the target is a mobile target as a result of checking whether or not the target is moved, the orientation information of the antenna is adjusted using a predetermined stabilization algorithm, and the orientation direction to the target is obtained using a second target tracking algorithm And a second target searching step of adjusting a direction of the antenna according to a direction of the target to the obtained target;
Gt; a < / RTI > target.
상기 제1 타겟 탐색단계는,
기 설정된 탐색 패턴에 따라 해당 타겟에 대한 탐색을 수행하여 그 수행한 결과로 RSSI 신호가 최대 값을 갖는 지향 방향을 탐지하면, 획득된 상기 RSSI 신호의 최대 값과 기 설정된 기준 RSSI 신호 크기를 비교하고,
그 비교한 결과로 획득된 상기 RSSI 신호의 최대 값이 기 설정된 기준 RSSI 신호 크기보다 크면, 탐지된 상기 지향 방향을 기반으로 안테나의 지향방향을 조절 또는 보정하며,
상기 타겟과 연결된 통신 링크를 유지하면서 상기 기 설정된 탐색 패턴에 따라 해당 타겟에 대한 탐색을 수행하는 것을 특징으로 하는 타겟을 추적하기 위한 방법.8. The method of claim 7,
Wherein the first target searching step comprises:
Searches for a target according to a predetermined search pattern, and detects a direction in which the RSSI signal has a maximum value as a result of the search, compares the maximum value of the obtained RSSI signal with a preset reference RSSI signal size ,
If the maximum value of the RSSI signal obtained as a result of the comparison is larger than the predetermined reference RSSI signal size, the direction of the antenna is adjusted or corrected based on the detected direction direction,
And performing a search for a corresponding target according to the predetermined search pattern while maintaining a communication link connected to the target.
상기 제1 타겟 탐색단계는,
획득된 상기 RSSI 신호의 최대 값이 기 설정된 기준 RSSI 신호 크기보다 작으면, RSSI 신호의 최대 값과 기 설정된 에러 기준 RSSI 신호 크기를 비교하고,
그 비교한 결과로 상기 RSSI 신호의 최대 값이 기 설정된 에러 기준 RSSI 신호 크기보다 크면, 상기 타겟과 연결된 통신 링크를 유지하면서 위치 추적 알고리즘 수행 과정부터 다시 시작하며,
그 비교한 결과로 상기 RSSI 신호의 최대 값이 상기 기 설정된 에러 기준 RSSI 신호 크기보다 작으면, 상기 타겟과 연결된 통신 링크를 해제하고 탐지된 상기 지향 방향에서 탐색을 종료하는 것을 특징으로 하는 타겟을 추적하기 위한 방법.9. The method of claim 8,
Wherein the first target searching step comprises:
If the maximum value of the RSSI signal is smaller than the preset reference RSSI signal size, the maximum value of the RSSI signal is compared with the predetermined error reference RSSI signal size,
If the maximum value of the RSSI signal is greater than a preset error reference RSSI signal size as a result of the comparison,
And if the maximum value of the RSSI signal is smaller than the predetermined error reference RSSI signal size as a result of the comparison, the communication link is released and the search is terminated in the detected direction. Lt; / RTI >
상기 제2 타겟 탐색단계는,
기 설정된 탐색 패턴에 따라 해당 타겟에 대한 탐색을 수행하여 그 수행한 결과로 타겟 추적에 따라 RSSI 신호가 최대 값을 갖는 지향 방향을 탐지하면, 획득된 RSSI 신호의 최대 값일 때의 자세 정보의 정확도가 기 설정된 임계 범위 이내인지를 비교하고,
그 비교한 결과로 상기 RSSI 신호의 최대 값일 때의 자세 정보의 정확도가 기 설정된 임계 범위 이내이면, 상기 타겟과 연결된 통신 링크를 유지하면서 상기 탐색 패턴에 따라 해당 타겟에 대한 탐색을 수행하는 것을 특징으로 하는 타겟을 추적하기 위한 방법.8. The method of claim 7,
Wherein the second target searching step comprises:
The search for the target is performed according to a predetermined search pattern, and if the direction of the RSSI signal having the maximum value is detected according to the target tracking as a result of the search, the accuracy of the attitude information at the maximum value of the obtained RSSI signal Whether or not a predetermined threshold is within a predetermined threshold range,
When the accuracy of the attitude information at the maximum value of the RSSI signal is within a predetermined threshold range as a result of the comparison, searches for the target according to the search pattern while maintaining the communication link connected to the target. A method for tracking a target.
상기 제2 타겟 탐색단계는,
상기 RSSI 신호의 최대 값일 때의 자세 정보의 정확도가 기 설정된 임계 범위를 벗어나면, RSSI 신호의 최대 값과 기 설정된 에러 기준 RSSI 신호 크기를 비교하고,
그 비교한 결과로 상기 RSSI 신호의 최대 값이 기 설정된 에러 기준 RSSI 신호 크기보다 크면, 상기 타겟과 연결된 통신 링크를 유지하면서 위치 추적 알고리즘 수행 과정부터 다시 시작하며,
그 비교한 결과로 상기 RSSI 신호의 최대 값이 상기 기 설정된 에러 기준 RSSI 신호 크기보다 작으면, 상기 타겟과 연결된 통신 링크를 해제하고 탐지된 상기 지향 방향에서 탐색을 종료하는 것을 특징으로 하는 타겟을 추적하기 위한 방법.11. The method of claim 10,
Wherein the second target searching step comprises:
If the accuracy of the attitude information when the maximum value of the RSSI signal is out of the predetermined threshold range is compared with the maximum value of the RSSI signal and the predetermined error reference RSSI signal size,
If the maximum value of the RSSI signal is greater than a preset error reference RSSI signal size as a result of the comparison,
And if the maximum value of the RSSI signal is smaller than the predetermined error reference RSSI signal size as a result of the comparison, the communication link is released and the search is terminated in the detected direction. Lt; / RTI >
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| KR20140173037A KR101502550B1 (en) | 2014-12-04 | 2014-12-04 | Apparatus for tracking target considering movement of target and method thereof |
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