KR101496743B1

KR101496743B1 - Assisting robot for eating

Info

Publication number: KR101496743B1
Application number: KR20130097441A
Authority: KR
Inventors: 박대근; 인현기; 조규진
Original assignee: 서울대학교산학협력단
Priority date: 2013-08-16
Filing date: 2013-08-16
Publication date: 2015-02-27
Also published as: KR20150019944A

Abstract

식사 보조 로봇은 착용부, 동력 전달부 및 구동부를 포함한다. 상기 착용부는 사용자 상체의 전면 몸통, 후면 몸통 및 팔에 각각 착용되는 전면부, 후면부 및 팔부를 포함한다. 상기 동력 전달부는 상기 착용부의 후면부 및 전면부를 거쳐 상기 팔부에 고정된다. 상기 구동부는 상기 착용부와 이격 배치되고, 상기 동력 전달부에 동력을 전달하여 상기 착용부의 팔부를 이동시킨다. The meal-assisted robot includes a wearing portion, a power transmitting portion, and a driving portion. The wearer includes a front portion, a rear portion, and an arm portion that are respectively worn on a front body, a rear body, and arms of a user body. The power transmitting portion is fixed to the arm portion through a rear portion and a front portion of the wearer. The driving unit is disposed apart from the wearer, and transmits power to the power transmission unit to move the arm of the wearer.

Description

식사 보조 로봇{ASSISTING ROBOT FOR EATING}[0001] ASSISTING ROBOT FOR EATING [0002]

본 발명은 식사 보조 로봇에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 손이나 팔을 자유롭게 사용할 수 없는 장애인용 식사 보조 로봇에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0002] The present invention relates to a meal-assisted robot, and more particularly to a meal-assistance robot for a disabled person who can not freely use a hand or an arm.

최근 노약자, 장애인 등 거동이 불편한 자들을 위한 일상생활 보조기구가 다양하게 개발되고 있으며, 장애의 종류 및 불편한 상태 등을 고려하여 적합한 목적과 용도로 개발되고 있다. Recently, a variety of daily living aids have been developed for the elderly and the handicapped, and they have been developed for the purpose and use in consideration of the type of disability and uncomfortable conditions.

장애인용 식사 보조 로봇도 손이나 팔의 동작이 불편한 장애인을 위해 다양하게 개발되고 있으며, 현재까지는 주로 외부에서 도움을 주는 식사 보조 로봇의 형태로 많이 개발되고 있다. Meal-assisted robots for the disabled have been developed variously for the handicapped who have inconveniences in the hands or arms, and so far, they have been developed in the form of meal-assisted robots that mainly help from the outside.

외부에서 도움을 주는 식사 보조 로봇의 경우, 예를 들어, 대한민국 특허공개 10-2011-0112690호에 공개된 바와 같이, 사용자와는 별도로 위치한 로봇이 자체적인 식사 공급 메커니즘 및 동작을 구현하여 식사를 공급하는 구조이다. 그러나, 상기 외부의 식사 보조 로봇에서는, 상기 보조 로봇의 구동을 위해 보조인 도움이 반드시 필요하며, 보조 로봇의 식사 제공 패턴이 사용자에 따라 가변적이 않아 사용자가 많은 불편을 느끼는 문제가 있다. In the case of a meal-assistance robot for providing assistance from the outside, for example, as disclosed in Korean Patent Publication No. 10-2011-0112690, a robot located separately from a user implements its own meal supply mechanism and operation, . However, in the above-mentioned external meal-assisted robot, assistance of an assistant is necessarily required for driving the auxiliary robot, and there is a problem that the user feels discomfort because the feeding pattern of the auxiliary robot is not variable according to the user.

특히, 중증 장애인으로 손이나 팔은 물론 상반신을 움직이는 것이 매우 힘든 장애인의 경우, 상기 보조 로봇의 동작 범위의 제한으로, 로봇을 이용하는 것보다 보조인을 통한 식사가 훨씬 편리한 경우도 발생한다. Particularly, in the case of a handicapped person who is severely handicapped and has a difficulty in moving his / her upper body as well as his or her hands, the operation of the auxiliary robot may be limited, and the eating through the assistant may be more convenient than using the robot.

이와 같이, 현재까지 장애인용 식사 보조 로봇으로 개발된 로봇들은 장애인 및 보조인의 편의성 향상에 큰 도움이 되지 않고 있다. Thus, the robots developed as meal-assisted robots for the disabled have not helped the convenience of the disabled and assistant persons.

이에, 본 발명의 기술적 과제는 이러한 점에서 착안된 것으로 본 발명의 목적은 식사의 편의성을 향상시키고 착용의 이질성을 최소화한 식사 보조 로봇에 관한 것이다. SUMMARY OF THE INVENTION Accordingly, the present invention has been made keeping in mind the above problems occurring in the prior art, and an object of the present invention is to provide a meal-assisted robot which improves the convenience of eating and minimizes the wearer's heterogeneity.

상기한 본 발명의 목적을 실현하기 위한 일 실시예에 따른 식사 보조 로봇은 착용부, 동력 전달부 및 구동부를 포함한다. 상기 착용부는 사용자 상체의 전면 몸통, 후면 몸통 및 팔에 각각 착용되는 전면부, 후면부 및 팔부를 포함한다. 상기 동력 전달부는 상기 착용부의 후면부 및 전면부를 거쳐 상기 팔부에 고정된다. 상기 구동부는 상기 착용부와 이격 배치되고, 상기 동력 전달부에 동력을 전달하여 상기 착용부의 팔부를 이동시킨다.According to another aspect of the present invention, there is provided a meal assist robot including a wearer, a power transmission unit, and a drive unit. The wearer includes a front portion, a rear portion, and an arm portion that are respectively worn on a front body, a rear body, and arms of a user body. The power transmitting portion is fixed to the arm portion through a rear portion and a front portion of the wearer. The driving unit is disposed apart from the wearer, and transmits power to the power transmission unit to move the arm of the wearer.

일 실시예에서, 상기 착용부는 상기 상체의 오른쪽 또는 왼쪽 중 어느 한 쪽에만 착용될 수 있다. In one embodiment, the wearing portion can be worn only on either the right side or the left side of the upper body.

일 실시예에서, 상기 착용부는 상기 상체 중 상기 착용부가 착용되지 않은 쪽을 통해 상기 전면부 및 상기 후면부를 서로 연결하여 상기 착용부를 상기 상체에 고정하는 착용 지지부를 더 포함할 수 있다. In one embodiment, the wearer may further include a wearable portion for fixing the wearer to the upper body by connecting the front and rear portions of the body to each other through a side not worn by the wearer.

일 실시예에서, 상기 착용부의 후면부에 고정되어 상기 동력 전달부를 고정하는 고정유닛을 더 포함할 수 있다. In one embodiment, the apparatus may further include a fixing unit fixed to the rear portion of the wearer portion to fix the power transmission portion.

일 실시예에서, 상기 구동부와 상기 고정유닛 사이에서 상기 동력 전달부를 수납하도록 연결되며, 상기 구동부 및 상기 고정유닛에 각각 고정되는 덮개부를 더 포함할 수 있다. In one embodiment, the driving unit and the fixed unit may further include a cover connected to receive the power transmission unit and fixed to the driving unit and the fixed unit, respectively.

일 실시예에서, 상기 동력 전달부는 사용자의 어깨를 통과하도록 배열될 수 있다. 상기 사용자의 어깨에 고정되어 상기 동력 전달부를 고정하는 어깨 보호부를 더 포함할 수 있다. In one embodiment, the power transmission portion may be arranged to pass through the shoulder of the user. And a shoulder protector fixed to the shoulder of the user to fix the power transmission unit.

일 실시예에서, 상기 어깨 보호부는 단단한 소재의 외부 커버를 포함하며, 상기 동력 전달부는 상기 외부 커버에 부착될 수 있다. In one embodiment, the shoulder protector includes an outer cover of rigid material, and the power transmission portion may be attached to the outer cover.

일 실시예에서, 상기 팔부에 고정되고, 사용자의 상완 및 전완에 각각 위치하는 제1 및 제2 체결유닛들을 더 포함할 수 있다. In one embodiment, it may further comprise first and second fastening units secured to the arm and positioned respectively in the upper arm and the forearm of the user.

일 실시예에서, 상기 동력 전달부는 상기 제1 체결 유닛에 고정되는 제1 전달라인, 및 상기 제1 전달라인보다 길게 연장되어 상기 제2 체결 유닛에 고정되는 제2 전달라인을 포함할 수 있다. In one embodiment, the power transmission portion may include a first transmission line fixed to the first fastening unit, and a second transmission line extended longer than the first transmission line and fixed to the second fastening unit.

일 실시예에서, 상기 제2 전달라인은 상기 제1 체결유닛의 체결부에 이동 가능하도록 지지되며 상기 제2 체결유닛까지 연장될 수 있다. In one embodiment, the second delivery line is movably supported on the fastening portion of the first fastening unit and may extend to the second fastening unit.

일 실시예에서, 상기 구동부의 동작에 따라, 상기 제1 및 제2 전달라인들은 당겨지거나 늘어날 수 있다. In one embodiment, depending on the operation of the driver, the first and second transmission lines may be pulled or stretched.

일 실시예에서, 상기 팔부의 끝단에 고정되어, 사용자의 손목에 체결되는 손목 체결유닛을 더 포함할 수 있다. In one embodiment, the wrist fastening unit may further include a wrist fastening unit fastened to an end of the arm and fastened to a user's wrist.

일 실시예에서, 상기 구동부는 외부의 고정부재에 상기 구동부를 고정시키는 고정프레임, 및 모터를 고정하는 모터측 프레임을 포함할 수 있다. In one embodiment, the driving unit may include a fixed frame for fixing the driving unit to an external fixing member, and a motor-side frame for fixing the motor.

본 발명의 실시예들에 의하면, 사용자가 상체에 직접 착용하는 착용부를 포함하고, 상기 착용부 상에 사용자의 팔을 이동시킬 수 있는 동력 전달부를 고정하므로, 사용자의 팔을 움직이는 동작을 최적화하여 보다 용이하게 수행할 수 있어 사용자의 편의성이 향상된다. According to the embodiments of the present invention, since the power transmission portion including the wearable portion that the user wears directly on the upper body and the user's arm can be moved on the wearable portion is fixed, the operation of moving the user's arm is optimized So that the convenience of the user can be improved.

특히, 동력 전달부가 사용자의 신체나 피부에 직접 고정되지 않고, 착용부 상에 고정되어 착용부에 인가되는 힘으로 사용자의 팔을 이동시키므로 사용자의 불편함이 최소화되고, 사용자가 착용한 착용부에 전체적으로 힘이 인가되므로 상대적으로 적은 동력으로도 팔 동작을 수행할 수 있다. Particularly, since the power transmitting portion is not fixed directly to the user's body or skin but is fixed on the wearing portion to move the user's arm with the force applied to the wearing portion, the user's discomfort is minimized, Since the whole force is applied, it is possible to perform the arm motion with a relatively small power.

이 경우, 착용부는 착용 지지부 및 손목 체결 유닛을 포함하여, 상기 동력 전달부에 인가되는 힘에 의해 상기 착용부가 사용자의 신체에 정 위치에 고정되지 않거나 사용자의 신체로부터 벗겨지는 것을 최소화할 수 있다. In this case, the wearing portion includes the wearing support portion and the wrist fastening unit, and the force applied to the power transmitting portion can minimize the wearer's being fixed in the user's body or being peeled off from the user's body.

또한, 상기 착용부는 사용자가 옷을 입은 상태에서 상기 옷의 외부에 추가로 착용될 수 있어 편의성이 향상되며, 특히, 사용자가 주로 사용하는 손의 종류에 따라 왼쪽 또는 오른쪽 어느 한 쪽에만 착용할 수 있으므로, 다른 손을 자유롭게 위치할 수 있어 사용자의 편의성이 향상된다. In addition, the wearer can be further worn on the outside of the clothes in the state that the wearer wears the clothes, thereby improving the convenience. Particularly, according to the type of the hand mainly used by the user, Therefore, the other hand can be freely positioned, thereby improving the convenience of the user.

또한, 상기 구동부는 상기 착용부와 이격되며, 책상이나 의자 등의 별도의 고정부재에 고정될 수 있으므로, 사용자의 신체에 고정되는 경우의 무게에 의한 부담을 최소화할 수 있다. In addition, since the driving unit is spaced apart from the wearer and can be fixed to a separate fixing member such as a desk or a chair, it is possible to minimize the burden due to the weight when the user is fixed to the user's body.

또한, 덮개부가 상기 구동부와 상기 착용부 사이에 상기 동력 전달부를 수납하므로, 외부 고정부재와 연결되는 연결라인을 정리할 수 있다. Further, since the lid part accommodates the power transmitting part between the driving part and the wearing part, the connecting line connected to the external fixing member can be arranged.

또한, 상기 동력 전달부는 사용자의 후면 몸통에서 어깨를 걸쳐 팔로 연장되므로 사용자의 팔을 동작시키기 위한 최적의 경로로 배치될 수 있고, 이 경우, 상기 동력 전달부가 어깨를 통과하면서 사용자의 어깨에 주는 부담을 단단한 소재의 외부 커버를 포함하는 어깨 보호부를 통해 최소화할 수 있다. In addition, since the power transmission part extends from the rear body of the user to the arm through the shoulder, it can be disposed in an optimal path for operating the user's arm. In this case, Can be minimized through a shoulder protector including an outer cover of a rigid material.

또한, 상기 동력 전달부가 제1 및 제2 전달라인들을 포함하고, 각각이 사용자의 상완 및 전완에 위치한 제1 및 제2 체결유닛에 각각 고정되므로, 즉, 상기 제2 전달라인이 상기 제1 전달라인보다 길게 연장되므로, 상기 제1 및 제2 전달라인들이 당겨지거나 늘어나는 경우, 사용자의 전완과 상완이 식사에 적합하도록 움직여질 수 있다. Further, since the power transmitting portion includes the first and second transmission lines, and each is fixed to the first and second fastening units located in the upper arm and the forearm of the user respectively, that is, Line so that when the first and second delivery lines are pulled or stretched, the user ' s forearm and upper arm can be moved for a meal.

도 1a는 사용자가 본 발명의 일 실시예에 의한 식사 보조로봇을 착용한 상태의 정면을 도시한 사시도이다.
도 1b는 사용자가 도 1a의 식사 보조로봇을 착용한 상태의 후면을 도시한 후면도이다.
도 2는 도 1a의 식사 보조로봇의 구동부를 도시한 정면도이다.
도 3은 도 1a의 식사 보조로봇의 덮개부를 도시한 사시도이다.
도 4a 및 도 4b는 각각 도 1a의 식사 보조로봇의 고정유닛을 도시한 정면도 및 측면도이다.
도 5a는 도 1a의 식사 보조로봇의 어깨 보호부를 도시한 사시도이며, 도 5b는 도 5a의 I-I' 선을 따라 절단한 단면도이다.
도 6a는 도 1a의 식사 보조로봇의 손목 체결유닛을 도시한 사시도이며, 도 6b는 상기 손목 체결유닛의 측면도이다. FIG. 1A is a perspective view showing a front side of a state in which a user wears a meal-assistance robot according to an embodiment of the present invention. FIG.
Fig. 1B is a rear view showing the rear side of the state in which the user wears the meal-assistance robot shown in Fig. 1A.
FIG. 2 is a front view showing a driving unit of the meal-assisted robot shown in FIG.
FIG. 3 is a perspective view showing the lid of the meal-assisted robot of FIG. 1a.
Figs. 4A and 4B are a front view and a side view, respectively, of the fixed unit of the meal-assisted robot of Fig. 1A.
FIG. 5A is a perspective view showing a shoulder protecting portion of the meal-assisted robot shown in FIG. 1A, and FIG. 5B is a sectional view taken along line II 'of FIG. 5A.
FIG. 6A is a perspective view showing a wrist fastening unit of the meal-assisted robot of FIG. 1A, and FIG. 6B is a side view of the wrist fastening unit.

본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 형태를 가질 수 있는 바, 실시예들을 본문에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나 이는 본 발명을 특정한 개시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 각 도면을 설명하면서 유사한 참조부호를 유사한 구성요소에 대해 사용하였다. 제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. While the present invention has been described in connection with what is presently considered to be the most practical and preferred embodiment, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed embodiments. It is to be understood, however, that the invention is not intended to be limited to the particular forms disclosed, but on the contrary, is intended to cover all modifications, equivalents, and alternatives falling within the spirit and scope of the invention. Like reference numerals are used for like elements in describing each drawing. The terms first, second, etc. may be used to describe various components, but the components should not be limited by the terms.

상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. The terms are used only for the purpose of distinguishing one component from another. The terminology used in this application is used only to describe a specific embodiment and is not intended to limit the invention. The singular expressions include plural expressions unless the context clearly dictates otherwise.

본 출원에서, "포함하다" 또는 "이루어진다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다. In the present application, the term "comprises" or "comprising ", etc. is intended to specify that there is a stated feature, figure, step, operation, component, But do not preclude the presence or addition of one or more other features, integers, steps, operations, components, parts, or combinations thereof.

다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥 상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가지는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.Unless defined otherwise, all terms used herein, including technical or scientific terms, have the same meaning as commonly understood by one of ordinary skill in the art to which this invention belongs. Terms such as those defined in commonly used dictionaries are to be interpreted as having a meaning consistent with the contextual meaning of the related art and are to be interpreted as either ideal or overly formal in the sense of the present application Do not.

이하, 첨부한 도면들을 참조하여, 본 발명의 바람직한 실시예를 보다 상세하게 설명하고자 한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1a는 사용자가 본 발명의 일 실시예에 의한 식사 보조로봇을 착용한 상태의 정면을 도시한 사시도이다. 도 1b는 사용자가 도 1a의 식사 보조로봇을 착용한 상태의 후면을 도시한 후면도이다. 도 2는 도 1a의 식사 보조로봇의 구동부를 도시한 정면도이다. 도 3은 도 1a의 식사 보조로봇의 덮개부를 도시한 사시도이다. 도 4a 및 도 4b는 각각 도 1a의 식사 보조로봇의 고정유닛을 도시한 정면도 및 측면도이다. 도 5a는 도 1a의 식사 보조로봇의 어깨 보호부를 도시한 사시도이며, 도 5b는 도 5a의 I-I' 선을 따라 절단한 단면도이다. 도 6a는 도 1a의 식사 보조로봇의 손목 체결유닛을 도시한 사시도이며, 도 6b는 상기 손목 체결유닛의 측면도이다. FIG. 1A is a perspective view showing a front side of a state in which a user wears a meal-assistance robot according to an embodiment of the present invention. FIG. Fig. 1B is a rear view showing the rear side of the state in which the user wears the meal-assistance robot shown in Fig. 1A. FIG. 2 is a front view showing a driving unit of the meal-assisted robot shown in FIG. FIG. 3 is a perspective view showing the lid of the meal-assisted robot of FIG. 1a. Figs. 4A and 4B are a front view and a side view, respectively, of the fixed unit of the meal-assisted robot of Fig. 1A. FIG. 5A is a perspective view illustrating a shoulder protecting portion of the dietary-assist robot shown in FIG. 1A, and FIG. 5B is a sectional view taken along line I-I 'of FIG. 5A. FIG. 6A is a perspective view showing a wrist fastening unit of the meal-assisted robot of FIG. 1A, and FIG. 6B is a side view of the wrist fastening unit.

도 1a 및 도 1b를 참조하면, 본 실시예에 의한 식사 보조로봇(100)은 착용부(10), 구동부(20), 덮개부(30), 고정유닛(40), 동력 전달부(50), 어깨 보호부(60), 제1 체결유닛(70), 제2 체결유닛(80) 및 손목 체결유닛(90)을 포함한다. 1A and 1B, the meal-assisted robot 100 according to the present embodiment includes a wearer 10, a driver 20, a lid 30, a fixed unit 40, a power transmission unit 50, A shoulder protecting portion 60, a first fastening unit 70, a second fastening unit 80, and a wrist fastening unit 90. [

상기 식사 보조로봇(100)은 팔의 사용이 어려운 장애인 등의 사용자가 직접 착용한 상태에서 사용자의 팔의 움직임을 유도하여 사용자가 일반인과 유사하게 앉은 자세에서 식사를 할 수 있도록 보조하는 로봇이다. The meal-assisted robot 100 is a robot that assists a user in exercising a sitting in a sitting position similar to that of a general person by inducing movement of a user's arm in a state in which the user wears himself or herself, which is difficult to use his / her arm.

상기 착용부(10)는 전체적으로 일반적인 긴팔 상의 중, 오른쪽 또는 왼쪽 중 어느 한 쪽에만 착용되도록 형성된다. 이 경우, 사용자가 오른손잡이라면 상기 착용부(10)는 상체(1)의 우측 몸통 및 우측 팔에 착용되는 형태이며, 사용자가 왼손잡이라면 상기 착용부(10)는 상체(1)의 좌측 몸통 및 좌측 팔에 착용되는 형태로 형성될 수 있다. The wearer 10 is formed so as to be worn on only one of right, left, and left sides of a general long-sleeved pattern as a whole. In this case, if the user is a right-handed person, the wearer 10 is worn on the right and left arms of the upper body 1. If the user is a left-handed person, And may be formed to be worn on the left arm.

또한, 도 1a 및 도 1b에서는 상기 착용부(10)가 시용자의 맨 몸 위에 착용된 것을 도시하였으나, 상기 착용부(10)는 사용자가 상의를 입은 상태에서 상의의 외부에 추가로 착용될 수 있음은 당연하다. 1 (a) and 1 (b), the wearer 10 is shown worn on the user's body, but the wearer 10 can be worn further on the outside of the wearer's upper body Of course.

구체적으로, 상기 착용부(10)는 전면부(11), 후면부(12), 팔부(13) 및 착용 지지부(14)를 포함한다. 상기 전면부(11) 및 상기 후면부(12)는 각각 사용자 상체(1)의 전면 몸통(2) 및 후면 몸통(3) 중 한 쪽(왼쪽 또는 오른쪽)에 착용된다. 상기 팔부(13)는 사용자의 왼쪽 또는 오른쪽 팔(7)에 착용되며, 구체적으로 사용자 팔(7)의 상완(5) 및 전원(6)을 모두 커버하도록 착용된다. Specifically, the wearing portion 10 includes a front portion 11, a rear portion 12, an arm portion 13, and a wearing support portion 14. The front part 11 and the rear part 12 are respectively worn on one of the front body 2 and the rear body 3 of the user body 1 (left or right). The arm 13 is worn on the user's left or right arm 7 and is specifically worn to cover both the upper arm 5 and the power source 6 of the user's arm 7. [

상기 착용 지지부(14)는 상기 전면부(11) 및 상기 후면부(12)가 각각 사용자의 한 쪽 상체(1)에만 착용되므로, 상기 전면부(11) 및 상기 후면부(12)가 착용되지 않은 상체(1)의 다른 쪽에 위치하며, 상기 전면부(11) 및 상기 후면부(12)를 상기 상체(1)의 다른 쪽을 통해 서로 연결 및 고정한다. Since the front and rear portions 11 and 12 of the wearable support portion 14 are worn only on one upper body 1 of the user respectively, (11) and the rear portion (12) are connected and fixed to each other through the other side of the upper body (1).

즉, 상기 착용 지지부(14)는 상기 전면부(11)의 일 끝단과 상기 후면부(12)의 일 끝단을 상기 전면부(11) 및 상기 후면부(12)가 착용되지 않은 상체(1)의 다른 쪽을 통해 서로 연결한다. 그리하여, 상기 착용부(10)가 사용자의 상체(1)에 정 위치에 고정될 수 있다. That is, one end of the front part 11 and one end of the rear part 12 are connected to the other part of the upper body 1 where the front part 11 and the rear part 12 are not worn, To connect with each other. Thus, the wearer 10 can be fixed in position to the upper body 1 of the user.

이 경우, 상기 착용부(10)의 지지력을 향상시키기 위해, 상기 착용 지지부(14)는 일정한 탄성력을 갖는 재질로 형성되는 것이 바람직하고, 상기 착용 지지부(14)는 상기 전면부(11) 및 상기 후면부(12) 각각의 끝단과 서로 벨크로로 탈착이 가능하도록 연결될 수 있다. In this case, in order to improve the supporting force of the wearer 10, it is preferable that the wearer support portion 14 is made of a material having a certain elastic force, And may be connected to the ends of the rear portions 12 so as to be removably attachable to each other.

상기 구동부(20)는 상기 착용부(10)와는 이격되어, 즉 사용자의 상체(1)로부터 이격되어 위치하며, 후술할 상기 동력 전달부(50)에 구동력을 인가한다. The driving unit 20 is spaced apart from the wearer 10, that is, spaced apart from the user's upper body 1, and applies a driving force to the power transmission unit 50, which will be described later.

도 2를 동시에 참조하면, 상기 구동부(20)는 모터(21) 및 구동 프레임(22)을 포함하며, 상기 구동 프레임(22)은 고정 프레임(23), 모터측 프레임(24) 및 제1 체결 프레임(25)을 포함한다. 2, the driving unit 20 includes a motor 21 and a driving frame 22. The driving frame 22 includes a fixed frame 23, a motor side frame 24, And a frame 25.

상기 모터(21)는 상기 동력 전달부(50)에 연결되어, 상기 동력 전달부(50)의 이동을 위한 구동력을 발생하며, 상기 모터측 프레임(24)에 고정된다. The motor 21 is connected to the power transmission unit 50 to generate a driving force for moving the power transmission unit 50 and is fixed to the motor side frame 24.

상기 구동부(20)의 구동 프레임(22)은 상부에는 상기 모터측 프레임(24)이 형성되어 상기 모터(21)가 고정되며, 하부에는 상기 고정 프레임(23)이 형성된다. 상기 고정 프레임(23)은 바이스의 형태로 외부의 책상, 의자 등의 구조물에 상기 구동부(20)를 고정할 수 있도록 형성된다. 그리하여, 상기 구동부(20)를 상기 착용부(10) 및 사용자의 상체(1)로부터 이격하여 고정시킬 수 있어, 사용자의 편의성이 향상된다. 예를 들어, 상기 고정 프레임(23)은 식당의 식탁이나 의자에 고정될 수 있다. The driving frame 22 of the driving unit 20 is formed with the motor side frame 24 at its upper portion to fix the motor 21 and the fixing frame 23 at a lower portion thereof. The fixed frame 23 is formed to be able to fix the driving unit 20 to a structure such as an external desk or chair in the form of a vise. Thus, the driving unit 20 can be fixed away from the wearer 10 and the user's upper body 1, thereby improving convenience for the user. For example, the fixed frame 23 may be fixed to a dining table or a chair.

또한, 상기 구동 프레임(22)에서, 상기 고정 프레임(23)의 일 끝단에는 상기 제1 체결 프레임(25)이 형성되어 후술할 동력 전달부 및 덮개부(30)가 고정될 수 있게 된다. In addition, in the driving frame 22, the first fastening frame 25 is formed at one end of the fixed frame 23, so that a power transmitting portion and a lid 30 to be described later can be fixed.

나아가, 도시하지는 않았으나, 상기 구동부(20)의 상기 모터(21)는 별도의 조이스틱 등에 유선 또는 무선으로 연결되어, 사용자가 상기 조이스틱을 조절함으로써 상기 모터(21)를 구동시켜, 결국 동력 전달부(50)의 구동을 제어할 수 있다. Further, although not shown, the motor 21 of the driving unit 20 is connected to a separate joystick or the like in a wired or wireless manner, and the user controls the joystick to drive the motor 21, 50 can be controlled.

도 3을 동시에 참조하면, 상기 덮개부(30)는 상기 모터(21)와 연결되는 상기 동력 전달부(50)의 라인 중, 상기 구동부(20)와 상기 착용부(10) 사이에 위치한 상기 동력 전달부(50)를 커버한다. Referring to FIG. 3, the lid unit 30 includes the power transmission unit 50 connected to the motor 21, the power unit 50 disposed between the driving unit 20 and the wearer 10, And covers the transfer portion 50.

상기 동력 전달부(50)는 후술하겠으나 복수의 라인들을 포함하며, 상기 구동부(20)는 앞서 설명한 바와 같이 상기 착용부(10)와 소정거리 이격되도록 배치된다. 따라서, 상기 이격 거리에서 연장되는 상기 동력 전달부(50)는 꼬이거나 복잡하게 연결되어 사용자의 편의성을 저하시킬 수 있다. 나아가, 상기 동력 전달부(50)가 꼬이거나 복잡하게 연결되면 상기 모터(21)로부터의 구동력도 상기 동력 전달부(50)에 정확하게 전달되지 않는 문제가 발생한다. The power transmission unit 50 includes a plurality of lines, which will be described later, and the driving unit 20 is disposed at a predetermined distance from the wearer 10 as described above. Therefore, the power transmission part 50 extending from the separation distance may be twisted or complicatedly connected, which may reduce the convenience of the user. Further, when the power transmitting portion 50 is twisted or connected in a complex manner, a driving force from the motor 21 is not accurately transmitted to the power transmitting portion 50.

따라서, 상기 덮개부(30)가 상기 모터(21)와 상기 착용부(10) 사이에 위치한 상기 동력 전달부(50)의 연결 라인을 커버하여 상기 설명한 문제를 방지할 수 있다. Therefore, the lid 30 covers the connection line of the power transmitting portion 50 located between the motor 21 and the wearer 10, thereby preventing the above-described problem.

이를 위해, 상기 덮개부(30)는 내부에 상기 동력 전달부(50)를 수납하도록 연장된 커버(31), 상기 구동부(20)의 상기 제1 체결 프레임(25)과 고정되는 제1 끝단(32), 및 상기 제1 끝단의 반대 쪽 끝단으로 후술할 상기 고정유닛(40)에 고정되는 제2 끝단(33)을 포함한다. The lid 30 includes a cover 31 extending to receive the power transmission unit 50 therein and a first end fixed to the first fastening frame 25 of the driving unit 20 And a second end 33 fixed to the fixed unit 40, which will be described later, at the opposite end of the first end.

상기 제1 끝단(32)은 상기 제1 체결 프레임(25)과 스크류 결합으로 고정될 수 있으며, 상기 제1 끝단(32) 및 상기 제1 체결 프레임(25)은 중앙에 개구부가 형성되어 상기 동력 전달부(50)가 수납 및 관통될 수 있다. The first end 32 may be fixed to the first fastening frame 25 by a screw connection and the first end 32 and the first fastening frame 25 may have openings formed at the center thereof, The transmission portion 50 can be received and penetrated.

상기 제2 끝단(33)은 상기 커버(31)의 원통형 외면을 따라 중앙에서 원주 방향으로 돌출된 원형 돌기 형태로 형성되어, 후술할 상기 고정유닛(40)의 제2 체결 프레임(44)에 고정될 수 있다. The second end 33 is formed in the shape of a circular protrusion protruding in the circumferential direction at the center along the cylindrical outer surface of the cover 31 so as to be fixed to the second fastening frame 44 of the fixing unit 40, .

도 4a 및 도 4b를 동시에 참조하면, 상기 고정유닛(40)은 상기 착용부(10)의 후면부(12)에 고정되며, 외부에 위치한 상기 구동부(20)와 연결된 상기 동력 전달부(50)가 상기 고정유닛(40)에 고정되면서 상기 착용부(10)와 연결된다. 4A and 4B, the fixing unit 40 is fixed to the rear portion 12 of the wearing portion 10 and the power transmitting portion 50 connected to the driving portion 20 located outside Is fixed to the fixed unit (40) and connected to the wearer (10).

상기 고정유닛(40)은 베이스 프레임(41), 상부 고정부(42), 하부 고정부(43) 및 제2 체결 프레임(44)을 포함한다. The fixing unit 40 includes a base frame 41, an upper fixing part 42, a lower fixing part 43 and a second fixing frame 44.

상기 베이스 프레임(41)은 상기 상부 및 하부 고정부들(42, 43)에 의해 상기 착용부(10)의 후면부(12)에 고정되며, 상기 상부 및 하부 고정부들(42, 43)은 각각 벨크로 형태 또는 부착식으로 상기 후면부(12)에 고정될 수 있다. 또한, 상기 베이스 프레임(41)의 형상 및 상기 상부 및 하부 고정부들(42, 43)의 형상은 다양하게 변형될 수 있으며, 상기 상부 및 하부 고정부들(42, 43)은 선택적으로 하나만, 또는 복수개가 고정력의 향상을 위해 형성될 수도 있다. The base frame 41 is fixed to the rear portion 12 of the wearing portion 10 by the upper and lower fixing portions 42 and 43 and the upper and lower fixing portions 42 and 43 are respectively And may be secured to the rear portion 12 in a velcro-type or attachment manner. The shape of the base frame 41 and the shape of the upper and lower fixing portions 42 and 43 may be variously modified. The upper and lower fixing portions 42 and 43 may be selectively formed, Or a plurality of them may be formed for improving the fixing force.

상기 제2 체결 프레임(44)은 상기 베이스 프레임(41)에 체결 공간(45)을 형성하도록 고정되며, 상기 체결 공간(45)에는 앞서 설명한 상기 덮개부(30)의 제2 끝단(33)이 삽입되어 고정된다. 그리하여, 상기 덮개부(30)의 내부에서 연장된 상기 동력 전달부(50)는 상기 체결 공간(45) 및 상기 베이스 프레임(41)을 통해 상기 착용부(10)의 후면부(12)로 연장된다. The second fastening frame 44 is fixed to the base frame 41 to form a fastening space 45. The fastening space 45 has a second end 33 of the lid 30, And is inserted and fixed. The power transmission portion 50 extending inside the lid 30 extends to the rear portion 12 of the wearer 10 through the engagement space 45 and the base frame 41 .

상기 동력 전달부(50)는 제1 전달라인(51) 및 제2 전달라인(52)을 포함하며, 상기 모터(21)와 연결되어 상기 덮개부(30)의 커버(31)의 내부에 수납되며 연장되고, 상기 고정유닛(40)을 통해 상기 착용부(10)의 상기 후면부(12)에 고정된다. The power transmission unit 50 includes a first transmission line 51 and a second transmission line 52. The power transmission unit 50 is connected to the motor 21 and is housed in the cover 31 of the lid unit 30, And is fixed to the rear portion 12 of the wearing portion 10 through the fixing unit 40. [

나아가, 상기 동력 전달부(50)는 상기 후면부(12) 상에서 사용자의 어깨(4)로 연장되고, 사용자의 어깨(4)를 넘어 상기 착용부(10)의 전면부(11)로 연장되며, 상기 착용부(10)의 팔부(13)까지 연장된다. Further, the power transmission portion 50 extends to the user's shoulder 4 on the rear portion 12 and extends beyond the user's shoulder 4 to the front portion 11 of the wearing portion 10, (13) of the wearing portion (10).

한편, 상기 제1 체결유닛(70)은 상기 팔부(13) 중 사용자의 팔(7)의 상완(5)에 고정되고, 상기 제2 체결유닛(70)은 상기 팔부(13) 중 사용자의 팔(7)의 전완(6)에 고정된다. The first fastening unit 70 is fixed to the upper arm 5 of the user's arm 7 of the arm 13 and the second fastening unit 70 is fastened to the arm of the user 13 (7).

이에 따라, 상기 동력 전달부(50) 중 상기 제1 전달라인(51)은 사용자의 어깨(4)를 넘어 연장되며 상기 상완(5)에 고정된 상기 제1 체결유닛(70)까지 연장되어 상기 제1 체결유닛(70)의 제1 체결부(71)에 고정된다. The first transmission line 51 of the power transmission unit 50 extends beyond the user's shoulder 4 and extends to the first fastening unit 70 fixed to the upper arm 5, Is fastened to the first fastening portion (71) of the first fastening unit (70).

이와 달리, 상기 동력 전달부(50) 중 상기 제2 전달라인(52)은 사용자의 어깨(4)를 넘어 연장되며 상기 전완(6)에 고정된 상기 제2 체결유닛(80)까지 연장되어 상기 제2 체결유닛(80)에 고정된다. The second transmission line 52 of the power transmission unit 50 extends beyond the shoulder 4 of the user and extends to the second fastening unit 80 fixed to the forearm 6, And is fixed to the second fastening unit 80.

이 경우, 상기 제2 전달라인(52)은 상기 제1 체결유닛(70)의 끝단에 형성된 제2 체결부(72)에 이동 가능하도록 지지되면서 상기 제2 체결유닛(80)까지 연장될 수 있다. In this case, the second transfer line 52 may be extended to the second fastening unit 80 while being movably supported by the second fastening part 72 formed at the end of the first fastening unit 70 .

한편, 상기 제1 전달라인(51)은 상기 제1 체결부(71)에 벨크로의 형태로 고정될 수 있으며, 상기 제2 전달라인(52)도 상기 제2 체결유닛(80)에 벨크로의 형태로 고정될 수 있다. 따라서, 이탈착이 용이하며 사용자에게 최적의 위치에 상기 제1 및 제2 전달라인들(51, 52)을 부착할 수 있어, 사용자의 편의성, 휴대성, 사용성 등이 향상될 수 있다. The first transfer line 51 may be fixed to the first fastening part 71 in the form of Velcro and the second transfer line 52 may be fastened to the second fastening unit 80 in the form of Velcro . Therefore, the first and second transmission lines 51 and 52 can be attached to the optimal position for the user with ease, and convenience, portability and usability of the user can be improved.

또한, 상기 제2 전달라인(52)이 상기 제2 체결부(72)에 이동 가능하도록 지지되므로, 상기 제2 전달라인(52)이 상기 팔부(13) 상에 밀착되면서 상기 제2 체결유닛(80)까지 연장될 수 있어, 동작의 정확성을 구현할 수 있으며, 연결라인이 얽히거나 꼬이는 것을 최소화할 수 있다. Since the second transfer line 52 is movably supported on the second fastening part 72 so that the second transfer line 52 is in close contact with the arm part 13, 80 to achieve operational accuracy and to minimize entanglement or twisting of the connection lines.

도 5a 및 도 5b를 동시에 참조하면, 상기 어깨 보호부(60)는 사용자의 어깨(4)에 고정되며, 상기 동력 전달부(50)가 상기 어깨 보호부(60)의 상면에 고정된다. 구체적으로 상기 어깨 보호부(60)는 외부 커버(61), 충격 흡수부(64) 및 외면부(65)를 포함하여, 사용자의 어깨(4) 상에 고정되며, 상기 외부 커버(61) 상에는 제1 및 제2 고정부들(62, 63)이 각각 형성되어 상기 동력 전달부(50)의 제1 및 제2 전달라인들(51, 52)이 각각 고정된다. 5A and 5B, the shoulder protecting portion 60 is fixed to the shoulder 4 of the user, and the power transmitting portion 50 is fixed to the upper surface of the shoulder protecting portion 60. Specifically, the shoulder protection portion 60 is fixed on the shoulder 4 of the user, including the outer cover 61, the shock absorbing portion 64 and the outer surface portion 65. On the outer cover 61, The first and second fixing portions 62 and 63 are respectively formed to fix the first and second transmission lines 51 and 52 of the power transmitting portion 50, respectively.

이 경우, 상기 제1 및 제2 고정부들(62, 63)은 벨크로의 형태로 형성되어, 상기 동력 전달부(50)의 탈부착을 용이하게 할 수 있다. In this case, the first and second fixing portions 62 and 63 are formed in the form of Velcro, thereby facilitating the attachment and detachment of the power transmitting portion 50.

그리하여, 상기 동력 전달부(50)가 상기 어깨 보호부(60) 상에 고정되어, 상기 동력 전달부(50)의 위치를 확보하고 라인의 얽힘이나 꼬임을 방지할 수 있으며, 상기 충격 흡수부(64) 및 상기 외면부(65)를 통해 상기 동력 전달부(50)의 장력에 의해 사용자의 어깨(4)에 인가되는 충격이나 로드를 최소화하여 사용자의 편의성을 향상시킬 수 있다. Thus, the power transmitting portion 50 is fixed on the shoulder protecting portion 60, thereby securing the position of the power transmitting portion 50 and preventing entanglement or kinking of the line, 64 and the outer surface portion 65 of the shoulder 4 by the tension of the power transmission portion 50, the user's convenience can be improved.

본 실시예에서는, 상기 모터(21)가 동작하여 상기 동력 전달부(50)에 구동력이 인가되면, 상기 제1 및 제2 전달라인들(51, 52)은 각각 상기 모터(21)의 방향으로 당겨지거나 이와 반대 방향으로 늘어나게 된다. In the present embodiment, when the motor 21 is operated and a driving force is applied to the power transmission unit 50, the first and second transmission lines 51 and 52 are respectively driven in the direction of the motor 21 Pulled or stretched in the opposite direction.

즉, 상기 제1 및 제2 전달라인들(51, 52)이 상기 모터(21) 방향으로 당겨지게 되면, 상기 제1 및 제2 전달라인들(51, 52)이 각각 고정된 상기 제1 및 제2 체결유닛들(70, 80)도 사용자의 상체(1) 방향으로 당겨지게 된다. That is, when the first and second transfer lines 51 and 52 are pulled toward the motor 21, the first and second transfer lines 51 and 52 are connected to the first and second transfer lines 51 and 52, The second fastening units 70 and 80 are also pulled toward the upper body 1 of the user.

이에 따라, 상기 제1 및 제2 체결유닛들(70, 80)이 고정된 상기 팔부(13)가 상기 상체(1) 방향으로 당겨지게 되고, 상기 팔부(13)는 사용자 팔(7)의 상완(5) 및 전완(6) 전체에 힘을 인가하게 되므로, 사용자의 팔(7)은 전체적으로 힘을 받아 상체(1) 방향으로 움직이게 된다. The arm 13 to which the first and second fastening units 70 and 80 are fixed is pulled in the direction of the upper body 1 and the arm 13 is pulled in the upper arm of the user arm 7, The force is applied to the entire body 5 and the forearm 6 so that the arm 7 of the user is entirely moved in the direction of the upper body 1 by the force.

이 경우, 상기 제1 전달라인(51)보다 상기 제2 전달라인(52)의 당겨지는 양을 크게 조절하면, 상기 제2 전달라인(52)에 의해 움직이는 상기 전완(6)이 상기 제1 전달라인(51)에 의해 움직이는 상기 상완(5)보다 많이 이동하게 되므로, 식사시의 팔의 움직임과 유사한 움직임이 구현된다. 그리하여, 사용자는 음식물을 섭취할 수 있다. In this case, the amount of pulling of the second delivery line 52 from the first delivery line 51 is greatly adjusted so that the forearm 6, which is moved by the second delivery line 52, Moves more than the upper arm 5 moving by the line 51, so that a movement similar to the movement of the arm at the time of eating is realized. Thus, the user can eat food.

반면, 상기 제1 및 제2 전달라인들(51, 52)이 상기와 반대방향으로 늘어나게 되면, 상기 전완(6)의 움직이는 범위가 상기 상완(5)의 움직이는 범위보다 크게 되고, 사용자의 팔(7)이 최초의 위치로 복원되어 음식물을 집을 수 있다. On the other hand, if the first and second transmission lines 51 and 52 are extended in the opposite direction, the moving range of the forearm 6 becomes larger than the moving range of the upper arm 5, 7) is restored to its original position and can pick up food.

이후, 상기 제1 및 제2 전달라인들(51, 52)이 상기 모터(51)의 방향으로 당겨지거나 반대 방향으로 늘어나도록 이동되며, 사용자는 음식물을 섭취하거나 집는 동작을 반복하여 식사를 수행할 수 있다. Thereafter, the first and second transmission lines 51 and 52 are pulled in the direction of the motor 51 or moved in the opposite direction, and the user repeats the operation of eating or picking up food to perform a meal .

다만, 상기 제2 전달라인(52)은 상기 제2 체결유닛(80)에 고정되고, 상기 제2 체결유닛(80)이 상기 팔(7)의 전완(6)에 위치하므로, 상기 제2 전달라인(52)이 당겨짐에 따라 상기 팔부(13)가 사용자의 전완(6)을 이동시키지 못하고 벗겨지는 형태로 상기 상완(5)부로 이동될 수 있다. 이 경우, 상기 전완(6)은 힘을 받지 못하여 음식물 섭치 동작을 수행할 수 없게 된다. Since the second transfer line 52 is fixed to the second fastening unit 80 and the second fastening unit 80 is located in the forearm 6 of the arm 7, As the line 52 is pulled, the arm 13 can be moved to the upper arm 5 in such a form that it can be removed without moving the user's forearm 6. In this case, the forearm 6 is not subjected to the force and can not perform the food intervention operation.

이는, 상기 착용부(10)가 상의로 팔(7)에 착용되는 형태이기 때문이며, 상기 문제를 해결하기 위해 상기 손목 체결유닛(90)을 더 포함한다. This is because the wearing portion 10 is worn on the upper arm 7 and further includes the wrist fastening unit 90 to solve the above problem.

도 6a 및 6b를 동시에 참조하면, 즉, 상기 손목 체결유닛(90)이 손목 체결라인(91) 및 손목 체결벨트(92)를 포함하여 상기 팔부(13)의 끝단을 사용자의 손목부에 고정하여, 상기 팔부(13)가 상기 전완(6)에 고정되어 위치하도록 할 수 있고, 이에 따라 상기 제2 전달라인(52)이 당겨지더라도 상기 팔부(13)가 상기 전완(6)으로부터 벗겨지면서 상측으로 이동하지 않고, 항상 사용자의 손목과 동시에 이동할 수 있게 된다. 6A and 6B, the wrist fastening unit 90 includes the wrist fastening line 91 and the wrist fastening belt 92 to fix the end of the arm 13 to the wrist of the user The arm portion 13 can be fixed to the front arm 6 so that the arm portion 13 is pulled out from the front arm 6 and the upper arm The user can always move at the same time with the wrist.

그리하여, 상기 제2 전달라인(52)의 동작에 따라 사용자의 팔(7)의 전완(6)도 함께 상측으로 이동할 수 있어, 사용자의 식사를 위한 팔 동작을 정확하게 수행할 수 있게 된다. Thus, according to the operation of the second transmission line 52, the forearm 6 of the user's arm 7 can be moved upward together, so that the arm operation for the user's meal can be accurately performed.

한편, 상기 손목 체결벨트(92)는 사용자의 손목의 두께에 맞도록 체결될 수 있다. On the other hand, the wrist fastening belt 92 can be fastened to fit the thickness of the user's wrist.

상기와 같은 본 발명의 실시예들에 의하면, 사용자가 상체에 직접 착용하는 착용부를 포함하고, 상기 착용부 상에 사용자의 팔을 이동시킬 수 있는 동력 전달부를 고정하므로, 사용자의 팔을 움직이는 동작을 최적화하여 보다 용이하게 수행할 수 있어 사용자의 편의성이 향상된다. According to the embodiments of the present invention as described above, since the power transmission unit including the wearable unit that the user wears directly on the upper body and the user's arm can be moved on the wearable unit, It is possible to perform optimization more easily, thereby improving convenience for the user.

또한, 상기 동력 전달부가 제1 및 제2 전달라인들을 포함하고, 각각이 사용자의 상완 및 전완에 위치한 제1 및 제2 체결유닛에 각각 고정되므로, 즉, 상기 제2 전달라인이 상기 제2 전달라인보다 길게 연장되므로, 상기 제1 및 제2 전달라인들이 당겨지거나 늘어나는 경우, 사용자의 전완과 상완이 식사에 적합하도록 움직여질 수 있다. Also, since the power transmitting portion includes the first and second transmission lines, and each is fixed to the first and second fastening units located in the upper arm and the forearm of the user, respectively, Line so that when the first and second delivery lines are pulled or stretched, the user ' s forearm and upper arm can be moved for a meal.

상기에서는 본 발명의 바람직한 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야의 숙련된 당업자는 하기의 특허 청구 범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.It will be apparent to those skilled in the art that various modifications and variations can be made in the present invention without departing from the spirit or scope of the present invention as defined by the following claims. It can be understood that it is possible.

본 발명에 따른 식사 보조로봇은 환자, 장애인, 노약자 등이 식사시 착용되어 사용될 수 있는 산업상 이용 가능성을 갖는다. The meal-assisted robot according to the present invention has industrial applicability in which a patient, a disabled person, an elderly person or the like can be worn at a meal.

100 : 식사 보조 로봇 10 : 착용부
20 : 구동부 30 : 덮개부
40 : 고정유닛 50 : 동력 전달부
60 : 어깨 보호부 70 : 제1 체결 유닛
80 : 제2 체결 유닛 90 : 손목 체결 유닛100: Meal-assisted robot 10:
20: driving part 30:
40: Fixing unit 50: Power transmission unit
60: shoulder protector 70: first fastening unit
80: second fastening unit 90: wrist fastening unit

Claims

사용자 상체의 전면 몸통, 후면 몸통 및 팔에 각각 착용되는 전면부, 후면부 및 팔부를 포함하는 착용부;
상기 착용부의 후면부 및 전면부를 거쳐 상기 팔부에 고정되는 동력 전달부;
상기 착용부 및 사용자의 상체와 이격 배치되고, 상기 동력 전달부에 동력을 전달하여 상기 착용부의 팔부를 이동시키는 구동부; 및
상기 팔부에 고정되고, 사용자의 상완 및 전완에 각각 위치하는 제1 및 제2 체결유닛을 포함하며,
상기 동력 전달부는,
상기 제1 체결유닛에 고정되는 제1 전달라인; 및
상기 제1 전달라인보다 길게 연장되어 상기 제2 체결유닛에 고정되고, 상기 제1 체결유닛의 체결부에 이동 가능하도록 지지되며, 상기 제2 체결유닛까지 연장되는 제2 전달라인을 포함하며,
상기 제1 및 제2 전달라인들은 상기 구동부의 동작에 따라 당겨지거나 늘어나는 것을 특징으로 하는 식사 보조 로봇.A wear part including a front part, a rear part and an arm part respectively worn on a front body, a rear body and arms of a user upper body;
A power transmission part fixed to the arm part through a rear part and a front part of the wearing part;
A driving unit disposed apart from the wearer and the upper body of the user and adapted to transmit power to the power transmission unit to move the arm of the wearer; And
And first and second fastening units fixed to the arm and positioned respectively in the upper arm and the forearm of the user,
The power transmission unit includes:
A first transmission line fixed to the first fastening unit; And
And a second transmission line extending longer than the first transmission line and fixed to the second fastening unit and movably supported by the fastening part of the first fastening unit and extending to the second fastening unit,
Wherein the first and second transmission lines are pulled or extended according to an operation of the driving unit.

제1항에 있어서, 상기 착용부는 상기 상체의 오른쪽 또는 왼쪽 중 어느 한 쪽에만 착용되는 것을 특징으로 하는 식사 보조 로봇. [2] The meal-assisted robot according to claim 1, wherein the wearer is worn only on one of the right side and the left side of the upper body.

제2항에 있어서, 상기 착용부는 상기 상체 중 상기 착용부가 착용되지 않은 쪽을 통해 상기 전면부 및 상기 후면부를 서로 연결하여 상기 착용부를 상기 상체에 고정하는 착용 지지부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 식사 보조 로봇. [3] The apparatus according to claim 2, wherein the wearer further comprises a wearable portion for fixing the wearer to the upper body by connecting the front portion and the rear portion of the upper body via the side where the wearer is not worn, Secondary robot.

제1항에 있어서, 상기 착용부의 후면부에 고정되어 상기 동력 전달부를 고정하는 고정유닛을 더 포함하는 식사 보조 로봇. 2. The meal-assisted robot according to claim 1, further comprising: a fixing unit fixed to a rear portion of the wearer to fix the power transmission unit.

제4항에 있어서, 상기 구동부와 상기 고정유닛 사이에서 상기 동력 전달부를 수납하도록 연결되며, 상기 구동부 및 상기 고정유닛에 각각 고정되는 덮개부를 더 포함하는 식사 보조 로봇. 5. The meal-assisted robot according to claim 4, further comprising a lid part connected to receive the power transmission part between the driving part and the fixed unit, the lid part being fixed to the driving part and the fixed unit, respectively.

제1항에 있어서, 상기 동력 전달부는 사용자의 어깨를 통과하도록 배열되며,
상기 사용자의 어깨에 고정되어 상기 동력 전달부를 고정하는 어깨 보호부를 더 포함하는 식사 보조 로봇. The power transmission unit according to claim 1, wherein the power transmitting portion is arranged to pass through a shoulder of a user,
And a shoulder protector fixed to the shoulder of the user to fix the power transmission part.

제6항에 있어서, 상기 어깨 보호부는 단단한 소재의 외부 커버를 포함하며, 상기 동력 전달부는 상기 외부 커버에 부착되는 것을 특징으로 하는 식사 보조 로봇. 7. The meal-assisted robot according to claim 6, wherein the shoulder protector includes an outer cover of a rigid material, and the power transmission portion is attached to the outer cover.

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제1항에 있어서, 상기 팔부의 끝단에 고정되어, 사용자의 손목에 체결되는 손목 체결유닛을 더 포함하는 식사 보조 로봇. [2] The meal-assisted robot according to claim 1, further comprising a wrist fastening unit fixed to an end of the arm portion and fastened to a wrist of a user.

제1항에 있어서, 상기 구동부는 외부의 고정부재에 상기 구동부를 고정시키는 고정프레임, 및 모터를 고정하는 모터측 프레임을 포함하는 것을 특징으로 하는 식사 보조 로봇. [2] The meal-assisted robot according to claim 1, wherein the driving unit comprises a fixed frame for fixing the driving unit to an external fixing member, and a motor-side frame for fixing the motor.