KR101494620B1 - Wheelchair robot for helping standing up and rehabilitation - Google Patents

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KR101494620B1
KR101494620B1 KR20130097847A KR20130097847A KR101494620B1 KR 101494620 B1 KR101494620 B1 KR 101494620B1 KR 20130097847 A KR20130097847 A KR 20130097847A KR 20130097847 A KR20130097847 A KR 20130097847A KR 101494620 B1 KR101494620 B1 KR 101494620B1
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KR20130097847A
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서대웅
김태연
이창선
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신한시스템즈(주)
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Abstract

The present invention relates to a standing up and rehabilitation wheelchair robot, and to a standing up and rehabilitation wheelchair robot having an armrest part lifted and lowered by a user′s manipulation in a state where the user sits on a seat plate while being shaped in a traditional wheelchair shape to assist the user to stand up, and to promote rehabilitation by a comparative simple structure. According to the present invention, the standing up and rehabilitation wheelchair robot comprises: a wheelchair frame; a moving wheel installed in the wheelchair frame to come in contact with the ground and roll; the seat plate installed in parallel with the wheelchair frame at a regular height from the ground to enable the user to sit on; the armrest part installed in each of the right and left sides of the seat plate to enable the user to place the arms on the armrest part in a state where the user sits on the seat plate; a driving part having a first motor to drive the moving wheel; and a controller controlling the operation of the driving part by the user′s manipulation, wherein the armrest part is supported in the wheelchair frame to be capable of being lifted and lowered, and the driving part having more a second motor to lift and lower the armrest part.

Description

기립 및 재활 보조 휠체어 로봇{WHEELCHAIR ROBOT FOR HELPING STANDING UP AND REHABILITATION}WHEELCHAIR ROBOT FOR HELPING STANDING UP AND REHABILITATION

본 발명은 기립 및 재활 보조 휠체어 로봇에 관한 것으로, 보다 상세하게는 전통적인 휠체어의 형상을 취하면서도 사용자가 좌판에 착석한 상태에서 사용자의 조작에 의해 승하강되는 팔걸이부를 구비하여 비교적 심플한 구성으로도 사용자의 기립을 보조하고 재활을 도모할 수 있는 기립 및 재활 보조 휠체어 로봇에 관한 것이다.The present invention relates to an upright and rehabilitative assistant wheelchair robot. More particularly, the present invention relates to a wheelchair robot which is provided with a conventional wheelchair and has an armrest portion which is raised and lowered by a user's operation while the user is seated on a seat, To assist the standing and rehabilitation of the wheelchair robot.

사람에게 있어서 가장 중요한 능력 중의 하나는 걷고 움직일 수 있는 능력이라 할 수 있는데, 하지, 즉 다리가 마비된 환자의 경우 장기간에 걸쳐 충분한 걷기나 운동 등이 부족함으로써 관절 연골이 경화되면서 관절의 운동능력을 완전히 상실하게 될 수 있을 뿐 아니라, 다리의 근육도 수축 및 퇴화하게 되는 바, 이를 방지하기 위하여서는 지속적이면서도 반복적인 다리운동을 하여야만 한다.One of the most important skills for a person is the ability to walk and move. In the case of a patient with paralyzed legs or legs, lack of sufficient walking or exercise for a long period of time causes the articular cartilage to harden, Not only can it be completely lost, but also the muscles of the legs contract and degenerate. To prevent this, it is necessary to perform continuous and repeated leg exercise.

하지가 마비된 환자의 다리재활을 위하여 사용되는 가장 평범하면서도 널리 사용되고 있는 수단으로는 평행봉을 들 수 있는데, 평행봉은 하지마비 환자가 서로 평행한 두 평행봉을 양 손으로 각각 잡은 상태에서 평행봉을 따라 걷는 연습을 할 수 있는 구조로서 가장 간단하고도 저렴한 장점이 있다.The most common but widely used means for the rehabilitation of patients with paralyzed legs is a parallel rod, which is made up of two parallel bars that are parallel to each other, It is the simplest and most inexpensive structure to practice.

그러나 상기 평행봉은 다리에 어느 정도의 근력이 있는 사람에게나 유효할 뿐, 다리가 완전히 마비된 환자가 사용하기는 어렵다.However, the parallel rod is effective only for a person having a certain degree of strength on the leg, but is difficult for a patient who is completely paralyzed by the leg.

즉 하지가 마비된 환자의 경우 다리근육을 강화하기 위해서는 우선, 환자 혼자 일어나고 일정시간 일어선 상태를 유지하는 일어서기 운동이 우선 되어야 하며, 이와 같은 일어서기 운동에 의해 다리의 기본적인 근력이 회복된 후에야 걷기 운동을 시도하는 것이 일반적이다.In the case of patients with paralyzed legs, in order to strengthen the leg muscles, first of all, the patient should stand up and stand up for a certain period of time. It is common to try walking.

하지가 마비된 환자의 재활을 위하여 사용될 수 있는 장치로서, 등록특허공보 제10-0799098호(공고일자: 2008.01.29)에 "재활운동기구"가 게재되어 있는데, 이 기구는 종아리를 상·하로 움직일 수 있는 종아리 지지부, 허벅지를 수직·수평으로 움직일 수 있는 허벅지 지지부, 허벅지 지지부와 종아리 지지부와 연결되는 베이스 등으로 구성된 구조로서, 구조가 비교적 간단하면서도 자동으로 다리운동을 할 수 있도록 하여준다.As a device that can be used for rehabilitation of a paralyzed patient, "Rehabilitation Exercise Device" is published in Registration No. 10-0799098 (Publication Date: January 29, 2008) It has a movable calf support, a thigh support which allows the thigh to move vertically and horizontally, and a base which is connected to the thigh support and the calf support.

그러나 상기 기구는 장시간 침대에 누워 있는 환자나 스스로 몸을 가눌 수 없는 중환자 등의 경우 누운 상태의 환자에게 최소한의 다리운동을 시키기 위한 것으로, 누운 상태에서의 재활만이 가능할 뿐, 환자 스스로가 생활할 수 있도록 하여 주는 장치로는 적합치 않다.However, the above device is intended to allow a patient who is lying in bed for a long time or an intensive ICU who can not bend his / her body to perform a minimum of leg exercise to a patient in a lying state. Only the rehabilitation in a lying state is possible, It is not suitable as a device to make it possible.

상기와 달리 기립한 상태에서 걷기운동을 할 수 있는 장치로서, 공개특허공보 제10-2008-0010072호(공개일자:2008.01.30.)에 "보행훈련장치"가 게재되어 있는 바, 이 장치는, 보행훈련자가 누운 상태와 직립한 상태 사이에서 세워지는 정도를 자유롭게 선택하고, 선택된 상태에서 자동 또는 수동으로 보행훈련을 할 수 있도록 한 장치로서, 서기와 걷기를 모두 할 수 있다는 장점이 있다.As a device capable of performing a walking exercise in a standing position unlike the above, a "walking training device" is disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. 10-2008-0010072 (published on January 30, 2008) , The walking trainee can freely select the degree of standing between the lying state and the upright state, and can automatically or manually perform the walking training in the selected state.

그러나 상기 보행훈련장치 역시 환자의 재활만을 위한 것으로 환자의 일상생활에는 전혀 도움이 되지 못하고 있다.However, the gait training device is only for rehabilitation of the patient and is not helpful for the daily life of the patient.

즉 하지마비 환자의 경우에는 재활훈련을 하는 것 못지 않게 일상생활을 영위하는 것도 중요하나, 상기에서 살펴본 바와 같이 종래의 재활장치는 재활에만 적합한 구조로서, 하지마비 환자가 이동하거나 하는 등의 일생생활을 도와주기 위한 장치로는 휠체어가 있을 뿐이다.In other words, in the case of paraplegic patients, it is also important to perform daily activities as well as rehabilitation training. However, as described above, the conventional rehabilitation apparatus is a structure suitable only for rehabilitation, There is only a wheelchair to help you.

따라서 하지마비 환자는 재활훈련 중에 일상생활을 할 수 없고, 휠체어에 탄 상태에서 일상생활을 할 수 있을뿐 재활훈련을 할 수 없는 불편함이 있다.Therefore, patients with paraplegia can not do everyday activities during rehabilitation training, and can not do rehabilitation training because they are able to live their daily life in a wheelchair.

상기와 같은 종래 장치의 문제점을 해결하기 위한 기술로 공개특허공보 제10-2009-0124768호(공개일자: 2009.12.03.)에는 "하지마비 환자의 재활운동이 가능한 전동 휠체어"가 게재된 바 있다.As a technique for solving the problems of the conventional device as described above, an electric wheelchair capable of rehabilitation exercise for a patient with paraplegia has been published in Japanese Patent Laid-Open No. 10-2009-0124768 (published on Dec. 3, 2009) .

도 1에는 상기 공개특허공보 제10-2009-0124768호에 게재된 종래기술에 따른 전동 휠체어를 도시하였다.FIG. 1 shows an electric wheelchair according to the prior art disclosed in the above-mentioned Japanese Patent Application Laid-Open No. 10-2009-0124768.

도 1을 살펴보면, 종래기술에 따른 전동 휠체어는, 모터(M)에 의해 구동되는 이동바퀴(110)가 구비된 베이스부(100)와; 상기 베이스부(100)의 상면 중앙부에 세워지는 포스트부재(210) 및 다리지지프레임(221)과 다리지지구(222)로 구성된 다리지지부재(220)로 이루어진 포스트부(200)와; 상기 포스트부(200)의 상부에 회동 가능하게 결합되는 테이블부(300)와; 상기 포스트부(200)의 상부에 회동 가능하게 결합되는 좌판부(400)와; 상기 테이블부(300)와 좌판부(400)에 양 단부가 각각 회동 가능하게 결합되는 바 또는 봉형 연결부(500)와; 모터(M)에 의해 개별 회전이 가능한 이동바퀴(110) 및 테이블부(300)와 좌판부(400)의 동작을 함께 제어하는 제어반(700)을; 포함하여 구성된다.Referring to FIG. 1, an electric wheel chair according to the related art includes a base 100 having a moving wheel 110 driven by a motor M; A post member 200 composed of a post member 210 erected at the center of the upper surface of the base unit 100 and a leg support member 220 composed of a leg support frame 221 and a leg support 222; A table part 300 rotatably coupled to the upper part of the post part 200; A seat plate 400 rotatably coupled to the upper portion of the post portion 200; A bar or rod-shaped connecting part 500 to which the both end portions are rotatably coupled to the table portion 300 and the left plate portion 400; A control panel 700 for controlling the movement of the mobile wheel 110 and the table portion 300 and the left plate portion 400 which can be individually rotated by the motor M; .

즉, 상기 종래기술에 따른 전동 휠체어는 액츄에이터를 동작시켜 상기 좌판부(400)를 세우거나 눕힘으로써 눕혀진 상기 좌판부(400)에 착석한 환자를 기립시키거나 착석시키는 구조인 것이다.That is, the electric wheelchair according to the related art is a structure in which a patient who is seated on the left side plate 400 lying down by operating the actuator and raising or lowering the left side plate 400 is raised or lowered.

하지만, 상기 종래기술에 따른 전동 휠체어는 전통적인 휠체어의 형상에서 크게 벗어나 일상생활에서 휠체어 자체로 사용하기에는 곤란하고, 좌판부가 세워지거나 눕혀지도록 회동되는 메카니즘으로 구조가 복잡한 문제점이 있었다.However, the conventional electric wheelchair according to the related art has a problem in that it is difficult to use the wheelchair itself in everyday life since it is largely deviated from the shape of a conventional wheelchair, and the structure is complicated by a mechanism that rotates the seat plate to be raised or laid down.

본 발명은 상기와 같은 종래기술의 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로, 본 발명의 목적은 전통적인 휠체어의 형상을 취하면서도 사용자가 좌판에 착석한 상태에서 사용자의 조작에 의해 승하강되는 팔걸이부를 구비하여 비교적 심플한 구성으로도 사용자의 기립을 보조하고 재활을 도모할 수 있는 기립 및 재활 보조 휠체어 로봇을 제공하는 데에 있다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in order to solve the problems of the prior art as described above, and it is an object of the present invention to provide an arm- The present invention provides a wheelchair robot for standing up and rehabilitating assistant which can assists the user's standing and rehabilitate even with a relatively simple configuration.

상기와 같은 목적을 달성하고자 본 발명에 따른 기립 및 재활 보조 휠체어 로봇은, 휠체어프레임과, 지면과 맞닿아 구르도록 상기 휠체어프레임에 설치되는 이동휠과, 사용자의 착석이 가능하도록 지면에서 일정 높이로 상기 휠체어프레임에 수평하게 설치되는 좌판과, 사용자가 상기 좌판에 착석한 상태에서 양팔을 걸칠 수 있도록 상기 좌판의 좌우측에 각각 구비된 팔걸이부와, 상기 이동휠을 구동시키는 제1모터가 구비된 구동부와, 사용자의 조작에 의해 상기 구동부의 작동을 제어하는 제어부를 포함하는 휠체어 로봇에 있어서, 상기 팔걸이부는, 상기 휠체어프레임에 승하강 가능하게 지지되고, 상기 구동부는, 상기 팔걸이부를 승하강시키는 제2모터가 더 구비된 것을 특징으로 한다.In order to achieve the above object, the present invention provides a wheelchair robot for a standing and rehabilitation assistant, comprising a wheelchair frame, a moving wheel installed on the wheelchair frame so as to roll against the ground, An armrest portion provided on each of left and right sides of the seat so as to allow the user to sit on the seat in a state where the seat is seated in the seat, and a first motor for driving the movement wheel, And a control unit for controlling the operation of the driving unit by a user's operation, wherein the armrest unit is supported by the wheelchair frame so as to be able to move up and down, and the driving unit includes a second And a motor is further provided.

또한, 본 발명에 따른 기립 및 재활 보조 휠체어 로봇은, 상기 팔걸이부는, 상기 좌판의 좌우측 위치에서 각각 상기 휠체어프레임에 수직하게 세워지고 상기 제2모터의 작동에 의해 길이의 신축이 가능한 서포트부와, 상기 서포트부의 상단에 연결되어 사용자의 팔이 걸쳐지는 팔안착부를 포함하여 구성된 것을 특징으로 한다.In the wheelchair robot according to the present invention, the armrest portion may include a support portion vertically installed on the wheelchair frame at left and right positions of the seat and capable of being extended and contracted by the operation of the second motor, And an arm rest part connected to an upper end of the support part and having a user's arm extended.

또한, 본 발명에 따른 기립 및 재활 보조 휠체어 로봇은, 상기 서포트부는, 외주면에 나사산이 형성되고 상기 휠체어프레임에 수직하게 세워지며 상기 휠체어프레임에 회전가능하게 지지되는 스크루바와, 상기 스크루바에 체결되어 상기 스크루바의 회전방향에 따라 상기 스크루바를 따라 상하 이동되는 너트브래킷과, 상기 스크루바를 감싸도록 형성되되 일단은 상기 너트브래킷에 연결되고 타단은 상기 팔안착부에 연결되어 상기 너트브래킷의 상하 이동에 따라 상기 팔안착부를 승하강시키는 승강하우징을 포함하여 구성되고, 상기 구동부는, 상기 제2모터가 상기 스크루바를 회전시키도록 구성된 것을 특징으로 한다.According to the present invention, there is provided a wheelchair assist robot for an upright and rehabilitative assistant wheelchair comprising: a screw bar having threads formed on an outer circumferential surface thereof and vertically installed on the wheelchair frame and rotatably supported on the wheelchair frame; A nut bracket that is vertically moved along the screw bar according to a rotation direction of the screw bar; and a nut bracket that is formed to surround the screw bar, one end connected to the nut bracket and the other end connected to the arm seat, And a lifting housing for lifting and lowering the arm rest part, wherein the driving part is configured such that the second motor rotates the screw bar.

또한, 본 발명에 따른 기립 및 재활 보조 휠체어 로봇은, 상기 스크루바는, 상기 휠체어프레임에 설치된 베어링에 회전가능하게 축지지되고, 하단부에 상기 베어링의 하부로 돌출된 커플링연결구가 구비되며, 상기 제2모터는, 회전축이 상기 커플링연결구에 직결되는 것을 특징으로 한다.In the wheelchair robot according to the present invention, the screw bar is rotatably supported by a bearing provided on the wheelchair frame and has a coupling end protruding to a lower portion of the bearing at a lower end thereof, The second motor is characterized in that the rotation axis is directly connected to the coupling end.

또한, 본 발명에 따른 기립 및 재활 보조 휠체어 로봇은, 상기 팔안착부의 정해진 초기 높이에서 상기 스크루바의 상단이 상기 팔안착부의 하부를 지지하도록 배치되는 것을 특징으로 한다.Further, the standing-up and rehabilitation assistant wheelchair robot according to the present invention is characterized in that the upper end of the screw bar is arranged to support the lower part of the arm rest part at a predetermined initial height of the arm rest part.

또한, 본 발명에 따른 기립 및 재활 보조 휠체어 로봇은, 상기 팔걸이부는, 상기 팔안착부의 전단부에 사용자가 파지할 수 있는 형상으로 전방 상부 방향으로 돌출된 기립보조손잡이를 더 포함하여 구성된 것을 특징으로 한다.In the wheelchair robot according to the present invention, the armrest portion may further include an upstanding support handle protruding in a front upper direction in a shape that the user can grasp at a front end portion of the arm seating portion. do.

상기와 같은 구성에 의하여 본 발명에 따른 기립 및 재활 보조 휠체어 로봇은 전통적인 휠체어의 형상을 취하면서도 사용자가 좌판에 착석한 상태에서 사용자의 조작에 의해 승하강되는 팔걸이부를 구비하여 사용자의 기립을 보조하고 재활을 도모할 수 있는 장점이 있다.According to the above-described configuration, the standing and rehabilitative assistant wheelchair robot according to the present invention includes an armrest portion which is raised and lowered by a user's operation while the user is seated on the seat while taking the shape of a conventional wheelchair, There is an advantage that rehabilitation can be planned.

또한, 본 발명에 따른 기립 및 재활 보조 휠체어 로봇은 휠체어프레임에 세워져 회전되는 스크루바, 상기 스크루바의 회전에 따라 승하강되는 너트브래킷 및 너트브래킷 및 팔안착부를 상호 연결하는 승강하우징의 유기적인 결합에 의해 비교적 심플한 구성으로도 팔걸이부를 승하강 시킬 수 있는 장점이 있다.According to the present invention, there is provided a wheelchair robot for assisting an upright and rehabilitated wheelchair comprising: a screw bar rotated on a wheelchair frame; a nut bracket raised and lowered according to rotation of the screw bar; and an organic coupling There is an advantage that the armrest portion can be raised and lowered even with a relatively simple configuration.

도 1은 종래기술에 따른 하지마비 환자의 재활운동이 가능한 전동 휠체어의 사시도
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 기립 및 재활 보조 휠체어 로봇의 사시도
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 기립 및 재활 보조 휠체어 로봇의 정면도
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 기립 및 재활 보조 휠체어 로봇의 주요부 측면도
도 5 및 도 6은 본 발명의 일실시예에 따른 기립 및 재활 보조 휠체어 로봇의 사용상태를 도시한 측면도1 is a perspective view of an electric wheelchair according to the prior art,
2 is a perspective view of an upright and rehabilitative assistant wheelchair robot according to an embodiment of the present invention;
3 is a front view of a standing-up and rehabilitative assistant wheelchair robot according to an embodiment of the present invention;
Fig. 4 is a side view of a main portion of an upright and rehabilitative assistant wheelchair robot according to an embodiment of the present invention
5 and 6 are side views showing the state of use of the standing and rehabilitative assistant wheelchair robot according to the embodiment of the present invention

이하에서는 도면에 도시된 실시예를 참조하여 본 발명에 따른 기립 및 재활 보조 휠체어 로봇를 보다 상세하게 설명하기로 한다.Hereinafter, the standing-up and rehabilitation assistant wheelchair robot according to the present invention will be described in more detail with reference to the embodiments shown in the drawings.

도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 기립 및 재활 보조 휠체어 로봇의 사시도이고, 도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 기립 및 재활 보조 휠체어 로봇의 정면도이며, 도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 기립 및 재활 보조 휠체어 로봇의 주요부 측면도이고, 도 5 및 도 6은 본 발명의 일실시예에 따른 기립 및 재활 보조 휠체어 로봇의 사용상태를 도시한 측면도이다.FIG. 2 is a perspective view of a standing and rehabilitative assistant wheelchair robot according to an embodiment of the present invention, FIG. 3 is a front view of a standing and rehabilitative assistant wheelchair robot according to an embodiment of the present invention, and FIG. 5 and 6 are side views showing the use state of the standing and rehabilitative assistant wheelchair robot according to the embodiment of the present invention.

도 2 내지 도 6을 살펴보면, 본 발명의 일실시예에 따른 기립 및 재활 보조 휠체어 로봇은 휠체어프레임(10)과, 이동휠(20)과, 좌판(30)과, 팔걸이부(40)와, 구동부(50)와, 제어부(60)를 포함하여 구성된다.2 to 6, the standing and rehabilitation assistant wheelchair robot according to the embodiment of the present invention includes a wheelchair frame 10, a moving wheel 20, a seat 30, an armrest 40, A driving unit 50, and a control unit 60. [

상기 휠체어프레임(10)은 본 발명의 일실시예에 따른 기립 및 재활 보조 휠체어 로봇의 뼈대를 형성하는 구성으로 상기 이동휠(20), 좌판(30), 팔걸이부(40), 구동부(50) 및 제어부(60)가 상기 휠체어프레임(10)에 지지 또는 설치된다.The chair 10 includes a moving wheel 20, a seat 30, an armrest 40, a driving unit 50, and a driving unit 50. The driving wheel 20, the arm 30, the armrest unit 40, and the driving unit 50 constitute a skeleton of an upright and rehabilitative assistant wheelchair robot according to an embodiment of the present invention. And a control unit (60) are supported or installed on the wheelchair frame (10).

상기 이동휠(20)은 지면과 맞닿아 구르도록 상기 휠체어프레임(10)에 설치되는 구성으로 본 발명의 일실시예에서는 사용자의 상기 제어부(60)의 조작에 의한 상기 구동부(50)의 제1모터(51)에 의해 구동된다.The movement wheel 20 is installed on the wheelchair frame 10 so as to be in contact with the ground surface. In one embodiment of the present invention, And is driven by the motor 51.

상기 좌판(30)은 사용자의 착석이 가능하도록 지면에서 일정 높이로 상기 휠체어프레임(10)에 수평하게 설치되는 구성이다.The seat (30) is horizontally installed on the wheelchair frame (10) at a predetermined height on the ground so that a user can be seated.

상기 휠체어프레임(10), 이동휠(20) 및 좌판(30)은 통상적인 전동 휠체어에서도 채택하고 있는 구성요소이므로 더이상 상세한 설명은 생략하기로 한다.The wheelchair frame 10, the moving wheel 20, and the seat 30 are components used in a conventional electric wheelchair, and thus a detailed description thereof will be omitted.

상기 팔걸이부(40)는 사용자가 상기 좌판(30)에 착석한 상태에서 양팔을 걸칠 수 있도록 상기 좌판(30)의 좌우측에 각각 구비되는 구성으로 본 발명의 일실시예에서는 서포트부(41)와, 팔안착부(42)와, 기립보조손잡이(43)를 포함하여 구성된다.The armrest portion 40 is provided on each of left and right sides of the seat 30 so as to allow the user to sit on the seat 30 while being seated on the seat 30. In an embodiment of the present invention, An arm rest 42, and an standing-up assist handle 43. As shown in Fig.

상기 서포트부(41)는 상기 좌판(30)의 좌우측 위치에서 각각 상기 휠체어프레임(10)에 수직하게 세워지고 길이의 신축이 가능한 구성이고, 상기 팔안착부(42)는 상기 서포트부(41)의 상단에 연결되어 사용자의 팔이 걸쳐지는 구성이며, 상기 기립보조손잡이(43)는 상기 팔안착부(42)의 전단부에 사용자가 파지할 수 있는 형상으로 전방 상부 방향으로 돌출된 구성이다.The support part 41 is vertically erected vertically to the wheelchair frame 10 at left and right positions of the seat 30 and is capable of extending and contracting in length. The armrest 42 is supported by the support part 41, And the arm of the user is connected to the upper end of the arm rest 42. The standing arm 43 is protruded forward in the front end of the arm rest 42 in a shape that the user can grasp.

상기 서포트부(41)는 본 발명의 핵심구성으로 본 발명의 일실시예서는 스크루바(411)와, 너트브래킷(412)과, 승강하우징(413)을 포함하여 구성된다.The support part 41 is a core structure of the present invention and comprises a screw bar 411, a nut bracket 412, and a lifting housing 413 according to an embodiment of the present invention.

상기 스크루바(411)는 외주면에 나사산(411a)이 형성되고, 상기 휠체어프레임(10)에 수직하게 세워지며, 상기 휠체어프레임(10)에 설치된 베어링(411b)에 회전가능하게 축지지되고, 하단부에 상기 베어링(411b)의 하부로 돌출된 커플링연결구(411c)가 구비되어 상기 스크루바(411)를 회전시키기 위한 제2모터(52)가 직결된다.The screw bar 411 is formed with a screw thread 411a on an outer circumferential surface thereof and is vertically erected on the wheel chair frame 10 and is rotatably supported by a bearing 411b provided on the wheel chair frame 10, A coupling end 411c protruding to the lower portion of the bearing 411b is provided to the second motor 52 to rotate the screw bar 411 directly.

상기 너트브래킷(412)은 상기 스크루바(411)에 체결되어 상기 스크루바(411)의 회전방향에 따라 상기 스크루바(411)를 따라 상하 이동되는 구성이다.The nut bracket 412 is fastened to the screw bar 411 and is moved up and down along the screw bar 411 according to the rotation direction of the screw bar 411.

상기 승강하우징(413)은 상기 스크루바(411)를 감싸도록 형성되되 일단은 상기 너트브래킷(412)에 연결되고 타단은 상기 팔안착부(42)에 연결되어 상기 너트브래킷(412)의 상하 이동에 따라 상기 팔안착부(42)를 승하강시키는 구성이다.The lifting housing 413 is formed to enclose the screw bar 411. One end of the lifting housing 413 is connected to the nut bracket 412 and the other end of the lifting housing 413 is connected to the arm rest 42 to move the nut bracket 412 up and down The arm rest 42 is moved upward and downward in accordance with the arm rest 42. [

한편, 도 5에 도시된 바와 같이 상기 팔안착부(42)의 정해진 초기 높이에서 상기 스크루바(411)의 상단이 상기 팔안착부(42)의 하부를 지지하도록 배치되어 본 발명의 일실시예에 따른 휠체어 로봇을 통상의 휠체어 용도로 사용시 상기 팔안착부(42)가 상기 스크루바(411)에 의해 견고하게 지지됨으로써 보다 안정적인 사용이 가능하게 된다.5, the upper end of the screw bar 411 is arranged to support the lower portion of the arm rest 42 at a predetermined initial height of the arm rest 42, The arm rest 42 is firmly supported by the screw bar 411 when the wheelchair robot according to the present invention is used for a general wheelchair.

도 6은 도 5의 초기상태에서 상기 팔안착부(42)가 상승되는 상태를 도시하였는데, 도 6을 살펴보면 사용자의 상기 제어부(60) 조작에 의해 상기 제2모터(52)가 상기 스크루바(411)를 일방향으로 회전시키는 경우 상기 너트브래킷(412)은 상기 스크루바(411)를 따라 상방으로 이동되고, 그에 따라 상기 너트브래킷(412)에 하단부가 연결된 승강하우징(413) 및 상기 팔안착부(42)를 상승시키게 되는 구조이다.6 shows a state in which the arm rest 42 is lifted in the initial state of FIG. 5. Referring to FIG. 6, when the user operates the control unit 60, the second motor 52 moves the screw 411 is rotated in one direction, the nut bracket 412 is moved upward along the screw bar 411, thereby moving the lifting housing 413 connected to the nut bracket 412 with the lower end thereof, (42).

이 경우 사용자는 상승되는 상기 팔안착부(412) 또는 상기 기립보조손잡이(43)를 손으로 파지한 상태로 용이하게 기립할 수 있다 할 것이다.In this case, the user can easily stand the raised arm rest 412 or the standing up assistant handle 43 while grasping with the hand.

상기 구동부(50)는 상기 이동휠(20)을 구동시키고 및 상기 서포트부(41)의 길이를 신축시키기 위한 구성으로, 본 발명의 일실시예에서는 상기 이동휠을 구동시키는 제1모터(51)와, 상기 스크루바(411)를 회전시키는 제2모터(52)를 포함하여 구성된다.The driving unit 50 is configured to drive the moving wheel 20 and extend and contract the length of the supporting unit 41. In one embodiment of the present invention, the first motor 51 for driving the moving wheel, And a second motor 52 for rotating the screw bar 411.

한편, 상기 제2모터(52)는 회전축(521)이 상기 스크루바(411)의 커플링연결구(411c)에 직결되는데 이를 위해서는 상기 모터 하우징의 내부에 감속기어열이 내장된 감속모터로 구성하는 것이 바람직하다.The second motor 52 is constructed of a reduction motor having a reduction gear train built in the motor housing so that the rotation shaft 521 is directly connected to the coupling connection port 411c of the screw bar 411 .

상기 제어부(60)는 사용자의 조작에 의해 상기 구동부(50)의 작동을 제어하는 구성이다.The control unit 60 controls the operation of the driving unit 50 by a user's operation.

상기와 같은 구성요소들의 유기적인 결합관계에 의하여 본 발명에 따른 기립 및 재활 보조 휠체어 로봇은 전통적인 휠체어의 형상을 취하면서도 사용자가 상기 좌판(30)에 착석한 상태에서 사용자의 조작에 의해 승하강되는 상기 팔걸이부(40)를 구비하여 비교적 심플한 구성으로도 사용자의 기립을 보조하고 재활을 도모할 수 있는 장점이 발생되는 것이다.The standing and rehabilitative assistant wheelchair robot according to the present invention has the shape of a conventional wheelchair and is raised or lowered by the user's operation while the user is seated on the seat 30, The armrest portion 40 is advantageous in that the user can stand up and rehabilitate even with a relatively simple structure.

앞에서 설명되고 도면에 도시된 기립 및 재활 보조 휠체어 로봇은 본 발명을 실시하기 위한 하나의 실시예에 불과하며, 본 발명의 기술적 사상을 한정하는 것으로 해석되어서는 안된다. 본 발명의 보호범위는 이하의 특허청구범위에 기재된 사항에 의해서만 정하여지며, 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 개량 및 변경된 실시예는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명한 것인 한 본 발명의 보호범위에 속한다고 할 것이다.The standing and rehabilitative assistant wheelchair robots described above and shown in the drawings are only one embodiment for carrying out the present invention and should not be construed as limiting the technical idea of the present invention. The scope of protection of the present invention is defined only by the matters set forth in the following claims, and the embodiments improved and changed without departing from the gist of the present invention are obvious to those having ordinary skill in the art to which the present invention belongs It will be understood that the invention is not limited thereto.

10 휠체어프레임
20 이동휠
30 좌판
40 팔걸이부
41 서포트부
411 스크루바
412 너트브래킷
413 승강하우징
42 팔안착부
43 기립보조손잡이
50 구동부
51 제1모터
52 제2모터
60 제어부10 wheelchair frame
20 moving wheel
30 seating
40 armrest section
41 Support part
411 Screw Bar
412 Nut Bracket
413 Lifting housing
42 arm rest
43 Standing auxiliary handle
50 driver
51 first motor
52 Second motor
60 control unit

Claims (6)

휠체어프레임과, 지면과 맞닿아 구르도록 상기 휠체어프레임에 설치되는 이동휠과, 사용자의 착석이 가능하도록 지면에서 일정 높이로 상기 휠체어프레임에 수평하게 설치되는 좌판과, 사용자가 상기 좌판에 착석한 상태에서 양팔을 걸칠 수 있도록 상기 좌판의 좌우측에 각각 구비된 팔걸이부와, 상기 이동휠을 구동시키는 제1모터가 구비된 구동부와, 사용자의 조작에 의해 상기 구동부의 작동을 제어하는 제어부를 포함하는 휠체어 로봇에 있어서,
상기 팔걸이부는, 상기 휠체어프레임에 승하강 가능하게 지지되고,
상기 구동부는, 상기 팔걸이부를 승하강시키는 제2모터가 더 구비되며,
상기 팔걸이부는, 상기 좌판의 좌우측 위치에서 각각 상기 휠체어프레임에 수직하게 세워지고 상기 제2모터의 작동에 의해 길이의 신축이 가능한 서포트부와, 상기 서포트부의 상단에 연결되어 사용자의 팔이 걸쳐지는 팔안착부를 포함하여 구성되고,
상기 서포트부는, 외주면에 나사산이 형성되고 상기 휠체어프레임에 수직하게 세워지며 상기 휠체어프레임에 회전가능하게 지지되는 스크루바와, 상기 스크루바에 체결되어 상기 스크루바의 회전방향에 따라 상기 스크루바를 따라 상하 이동되는 너트브래킷과, 상기 스크루바를 감싸도록 형성되되 일단은 상기 너트브래킷에 연결되고 타단은 상기 팔안착부에 연결되어 상기 너트브래킷의 상하 이동에 따라 상기 팔안착부를 승하강시키는 승강하우징을 포함하여 구성되며,
상기 구동부는, 상기 제2모터가 상기 스크루바를 회전시키도록 구성되고,
상기 팔안착부의 정해진 초기 높이에서 상기 스크루바의 상단이 상기 팔안착부의 하부를 지지하도록 배치되는 것을 특징으로 하는 기립 및 재활 보조 휠체어 로봇.A wheelchair frame, a moving wheel installed on the wheelchair frame so as to be brought into contact with the ground, a seat plate horizontally installed on the wheelchair frame at a predetermined height from the ground so that the user can sit on the seat, And a control unit for controlling the operation of the driving unit by a user's operation. The control unit controls the operation of the driving unit by a user's operation, In the robot,
The armrest portion is supported on the wheelchair frame so as to be able to move up and down,
The driving unit may further include a second motor for moving the arm portion up and down,
Wherein the armrest portion comprises a support portion vertically erected vertically to the wheelchair frame at left and right positions of the seat and being capable of being extended and contracted by the operation of the second motor, and a support portion connected to the upper end of the support portion, And a seat portion,
The support portion includes a screw bar having a thread formed on an outer circumferential surface thereof and vertically installed on the wheelchair frame and rotatably supported on the wheelchair frame, and a screw bar connected to the screw bar and moved up and down along the screw bar in accordance with the rotation direction of the screw bar And a lifting housing which is formed so as to surround the screw bar and has one end connected to the nut bracket and the other end connected to the arm rest so as to move up and down the arm rest according to the upward and downward movement of the nut bracket, ,
Wherein the drive unit is configured such that the second motor rotates the screw bar,
And an upper end of the screw bar is arranged to support a lower portion of the arm rest part at a predetermined initial height of the arm rest part. 삭제delete 삭제delete 제1항에 있어서,
상기 스크루바는, 상기 휠체어프레임에 설치된 베어링에 회전가능하게 축지지되고, 하단부에 상기 베어링의 하부로 돌출된 커플링연결구가 구비되며,
상기 제2모터는, 회전축이 상기 커플링연결구에 직결되는 것을 특징으로 하는 기립 및 재활 보조 휠체어 로봇.The method according to claim 1,
The screw bar is rotatably supported by a bearing provided on the wheelchair frame and has a coupling end protruding to a lower portion of the bearing at a lower end thereof,
And the second motor is characterized in that the rotation axis is directly connected to the coupling end. 삭제delete 제1항 또는 제4항에 있어서,
상기 팔걸이부는, 상기 팔안착부의 전단부에 사용자가 파지할 수 있는 형상으로 전방 상부 방향으로 돌출된 기립보조손잡이를 더 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 기립 및 재활 보조 휠체어 로봇.The method according to claim 1 or 4,
Wherein the armrest portion further comprises an upstanding assistance handle protruding in a forward direction in a shape that the user can grasp at a front end portion of the arm rest portion.
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