KR101487937B1 - 차량 주변 물체 감지 장치 및 방법 - Google Patents

차량 주변 물체 감지 장치 및 방법 Download PDF

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Abstract

차량 주변 물체 감지 장치 및 방법이 개시된다. 차량 주변 물체 감지 장치는, 차량의 소정 위치에 각각 설치된 복수의 근접 센서의 턴온/턴오프 제어를 수행하고, 네비게이션 유닛으로부터 제공되는 차선수 정보, 주행 차선 정보 및 주행 속도 정보 중 하나 이상을 이용하여 하나 이상의 근접 센서에 대한 감도 조절을 통해 감시 영역을 설정하는 감도 설정부; 및 근접 센서로부터 제공되는 센싱 정보를 이용하여 상기 설정된 감시 영역에 물체가 존재하는 것으로 판단되면 상응하는 알람 정보를 출력하는 알람 수행부를 포함한다.

Description

차량 주변 물체 감지 장치 및 방법{Device and method for detecting object of vehicle surroundings}
본 발명은 차량 주변 물체 감지 장치 및 방법에 관한 것이다.
일반적으로 차선 변경, 좌/우회전, 차량 고장 발생 여부를 다른 운전자에게 통지하기 위해 방향 지시등이 차량에 구비되어 있다. 방향 지시등 점멸 상태를 참조하여 후방이나 주변에서 주행하는 차량들은 타 차량의 주행 방향 등을 인식한 방어 운전이 가능해진다.
또한 차선 변경이나 좌/우회전을 진행하고자 하는 차량의 운전자는 차량 내부와 외부에 각각 부착된 룸 미러나 사이드 미러에 맺힌 상을 확인하여 주변에 위치하거나 주행 중인 차량이나 오토바이 등을 파악한 후 원하는 방향으로 차량의 조향 제어를 수행한다.
그러나 차량을 조향 제어하고자 하는 운전자는 차량의 제어를 수행하는 동안 조향 방향만을 주시할 수 없고 전방이나 타 방향에 대한 감시도 필요하기 때문에 해당 차량을 향해 고속으로 접근하는 물체(예를 들어 차량, 오토바이 등)를 미처 확인하지 못하는 경우가 있을 수 있고, 또한 미러를 통해 확인할 수 없는 사각 지대에 물체가 존재하는 경우 사고가 발생되는 위험도 존재한다.
본 발명은 차량이 주행하는 차선에 상응하여 주변 차선에서 주행하는 물체의 존재를 알려줌으로써 안전한 조향 제어가 가능하도록 하는 차량 주변 물체 감지 장치 및 방법을 제공하기 위한 것이다.
본 발명은 차량의 주행 속도, 주행 차선 및 도로 형태에 상응하여 주변 물체의 존재를 감지하기 위한 감시 영역의 범위를 조절함으로써 안전 운행을 도모할 수 있고, 또한 조향 제어시 고려할 필요가 없는 물체의 감지를 최소화할 수 있는 차량 주변 물체 감지 장치 및 방법을 제공하기 위한 것이다.
본 발명의 이외의 목적들은 하기의 설명을 통해 쉽게 이해될 수 있을 것이다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 차량 주변 물체 감지 장치에 있어서, 차량의 소정 위치에 각각 설치된 복수의 근접 센서의 턴온/턴오프 제어를 수행하고, 네비게이션 유닛으로부터 제공되는 차선수 정보, 주행 차선 정보 및 주행 속도 정보 중 하나 이상을 이용하여 하나 이상의 근접 센서에 대한 감도 조절을 통해 감시 영역을 설정하는 감도 설정부; 및 근접 센서로부터 제공되는 센싱 정보를 이용하여 상기 설정된 감시 영역에 물체가 존재하는 것으로 판단되면 상응하는 알람 정보를 출력하는 알람 수행부를 포함하는 차량 주변 물체 감지 장치가 제공된다.
상기 감도 설정부는 상기 차선수 정보 및 상기 주행 차선 정보를 참조하여, 상대적으로 많은 차선수가 존재하는 방향에 설치된 근접 센서가 반대 방향에 설치된 근접 센서보다 넓은 감시 영역을 가지도록 감도 조절할 수 있다.
상기 감도 설정부는 방향 지시등 제어 신호 및 스티어링 휠의 회전 신호 중 하나 이상을 이용하여 상기 차량의 회전 방향을 인식하고, 상기 차량의 좌측 및 우측에 각각 구비된 근접 센서에 의한 감시 영역의 형성 각도를 상이하게 조정할 수 있다.
상기 감도 설정부는 상기 주행 속도 정보에 비례하여 감시 영역의 넓이가 조정되도록 감도 조절할 수 있다.
본 발명의 다른 측면에 따르면, 차량 주변 물체 감지 방법에 있어서, 네비게이션 유닛이 차량의 현재 위치 정보를 생성하고, 생성한 현재 위치 정보에 상응하는 도로 지도 데이터를 이용하여 차선수 정보, 주행 차선 정보를 생성하는 단계; 및 감도 설정부가 상기 차선수 정보 및 주행 차선 정보를 이용하여 차량에 구비된 하나 이상의 근접 센서 각각에 대해 감시 영역 설정을 위한 감도 조절을 수행하는 단계를 포함하는 차량 주변 물체 감지 방법이 제공된다.
상기 차량 주변 물체 감지 방법은, 상기 네비게이션 유닛이 상기 차량의 주행 속도 정보를 더 생성하는 단계; 및 상기 감도 설정부가 상기 주행 속도 정보에 비례하여 감시 영역의 넓이가 조정되도록 하나 이상의 근접 센서 각각에 대해 감도 조절을 수행하는 단계를 더 포함할 수 있다.
상기 차량 주변 물체 감지 방법은, 알람 수행부가 근접 센서로부터 제공된 센싱 정보를 참조하여 설정된 감시 영역 내에 물체가 감지되는지 판단하는 단계; 물체가 감지된 경우, 상기 알람 수행부는 상기 물체가 소정의 시간 동안 상기 차량과 미리 지정된 오차범위 내에서 등속도를 유지하거나 근접되는지 판단하는 단계; 및 등속도를 유지하거나 근접되는 물체가 존재하면, 상기 알람 수행부가 알람 정보를 출력하는 단계를 더 포함할 수 있다.
상기 차량 주변 물체 감지 방법은, 상기 감도 설정부가 방향 지시등 제어 신호 및 스티어링 휠의 회전 신호 중 하나 이상을 이용하여 상기 차량의 회전 방향을 인식하는 단계; 및 상기 감도 설정부가 상기 차량의 회전 방향에 상응하여 상기 차량의 좌측 및 우측에 각각 구비된 근접 센서에 의한 감시 영역의 형성 각도를 상이하게 조정하는 단계를 더 포함할 수 있다.
상기 감도 조절을 수행하는 단계에서, 상기 감도 설정부는 상기 차선수 정보 및 상기 주행 차선 정보를 참조하여 상대적으로 많은 차선수가 존재하는 방향에 설치된 근접 센서가 반대 방향에 설치된 근접 센서보다 넓은 감시 영역을 가지도록 감도 조절할 수 있다.
전술한 것 외의 다른 측면, 특징, 이점이 이하의 도면, 특허청구범위 및 발명의 상세한 설명으로부터 명확해질 것이다.
본 발명의 실시예에 따르면, 차량이 주행하는 차선에 상응하여 주변 차선에서 주행하는 물체의 존재를 알려줌으로써 안전한 조향 제어가 가능하도록 하는 효과가 있다.
또한 차량의 주행 속도 및 주행 차선에 상응하여 주변 물체의 존재를 감지하기 위한 감시 영역의 범위를 조절함으로써 운전자의 안전 운행을 도모할 수 있고, 또한 조향 제어시 고려할 필요가 없는 물체의 감지를 최소화할 수 있는 효과도 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 주변 물체 감지 장치의 구성을 개략적으로 나타낸 도면.
도 2a 및 2b는 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 상황에 따른 감시 영역의 차별화를 개념적으로 나타낸 도면.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 주변 물체 감지 방법을 나타낸 도면.
본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세한 설명에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
본 명세서에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
또한, 명세서에 기재된 "…부", "…유닛", "…모듈", "…기" 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 이는 하드웨어나 소프트웨어 또는 하드웨어 및 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다.
또한, 각 도면을 참조하여 설명하는 실시예의 구성 요소가 해당 실시예에만 제한적으로 적용되는 것은 아니며, 본 발명의 기술적 사상이 유지되는 범위 내에서 다른 실시예에 포함되도록 구현될 수 있으며, 또한 별도의 설명이 생략될지라도 복수의 실시예가 통합된 하나의 실시예로 다시 구현될 수도 있음은 당연하다.
또한, 첨부 도면을 참조하여 설명함에 있어, 도면 부호에 관계없이 동일한 구성 요소는 동일하거나 관련된 참조부호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 주변 물체 감지 장치의 구성을 개략적으로 나타낸 도면이고, 도 2a 및 도 2b는 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 상황에 따른 감시 영역의 차별화를 개념적으로 나타낸 도면이다.
도 1을 참조하면, 차량 주변 물체 감지 장치(이하, 감지 장치라 칭함)는 네비게이션 유닛(110), 센서 정보 수집부(120), 감도 설정부(130), 알람 수행부(140) 및 제어부(150)를 포함하여 구성될 수 있다.
네비게이션 유닛(110)은 차선수 산출부(162), 주행차선 인식부(164), 속도 산출부(166)를 포함하여 구성될 수 있다.
차선수 산출부(162)는 저장부(도시되지 않음)에 미리 저장된 도로 지도 데이터와, 위치정보 생성부(도시되지 않음)에 의해 생성된 차량의 현재 위치 정보를 이용하여 현재 차량의 위치에 상응하는 도로의 차선수 정보를 산출한다.
여기서, 도로 지도 데이터는 차선수에 대한 정보를 포함하도록 미리 구성되거나, 도로 폭에 대한 정보를 포함하도록 미리 구성될 수 있다. 만일 도로 지도 데이터에 도로 폭에 대한 정보가 포함된 경우, 하나의 차선에 대해 일반적으로 적용되는 폭을 이용하여 차선수가 실시간 산출될 수 있을 것이다.
그리고 GPS 장치 등으로 구현될 수 있는 위치정보 생성부에 의해 생성된 현재 위치 정보를 이용하여 미리 저장된 복수의 도로 지도 데이터 중에서 현재 위치 정보에 상응하는 도로 지도 데이터를 추출하는 방식은 네비게이션 장치 등에서 일반적으로 이용되는 기술이므로 이에 대한 설명은 생략한다.
주행 차선 인식부(164)는 차선수 산출부(162)에 의해 산출된 도로의 차선수 정보와 차량의 현재 위치 정보를 이용하여 현재 차량이 주행중인 차선 정보를 인식한다.
예를 들어, 앞서 설명한 바와 같이 도로의 각 차선이 형성된 위치 정보가 도로 지도 데이터에 포함되어 있는 경우 차량의 현재 위치 정보를 이용하여 차량이 주행하는 차선이 인식될 수 있을 것이다. 또한, 도로 지도 데이터가 해당 도로 폭에 해당되는 위치 정보를 포함하고 있는 하나의 차선에 대해 일반적으로 적용되는 폭과 차량의 현재 위치 정보를 이용하여 해당 차량이 주행하는 차선이 인식될 수도 있을 것이다.
속도 산출부(166)는 위치정보 생성부에 의해 실시간 생성되는 차량의 위치 정보간의 변화량을 이용하여 차량의 주행 속도를 산출하거나 차량으로부터 주행 속도 정보를 제공받아 차량의 주행 속도 정보를 생성한다.
네비게이션 유닛(110)은 차량에 별도로 구비된 네비게이션 장치로부터 도로 지도 데이터 및 위치 정보 등의 관련 정보를 제공받거나, 네비게이션 장치와 일체화되어 구현될 수도 있다. 물론, 본 명세서에 설명되는 감지 장치가 네비게이션 장치와 일체화되어 구현될 수도 있다.
센서 정보 수집부(120)는 차량에 장착된 하나 이상의 근접 센서로부터 임의의 물체(예를 들어, 차량, 오토바이 등)의 접근이나 존재에 대한 센싱 정보를 수집한다. 각 근접 센서는 차량의 전방, 측방 및 후방 중 하나 이상을 감시하기 위해 지정된 위치에 각각 장착될 수 있으며, 각 근접 센서의 감지 범위 및 거리(이하, 감시 영역이라 칭함)는 이후 설명되는 감도 설정부(130)에 의해 제어될 수 있다.
감도 설정부(130)는 네비게이션 유닛(110)으로부터 제공되는 차선수 정보, 주행 차선 정보 및 주행 속도 정보 중 하나 이상을 이용하여 차량에 구비된 하나 이상의 근접 센서의 감도를 설정하여 각 근접 센서의 감시 영역의 크기를 제어한다. 차선수 정보, 주행 차선 정보 및 주행 속도 정보 중 하나 이상을 이용하여 감도 설정부(130)가 각 근접 센서의 감도를 설정하는 기준은 미리 지정될 수 있을 것이다.
도 2a에는 일방향 주행 도로(즉, 교차로 이외의 도로)에서 근접 센서의 감시 영역의 크기를 차별화하는 방법이 예시되어 있다. 참고로, 도 2a의 (a)는 현재 차량이 5차선 도로의 4차선을 주행하고 있는 상황을 예시하고, 도 2a의 (b)는 현재 차량이 5차선 도로의 2차선을 주행하고 있는 상황을 예시하고 있다.
감도 설정부(130)는 차량이 주행하는 현재 위치에 상응하여 차선수 산출부(162)로부터 제공되는 차선수 정보, 주행 차선 인식부(164)로부터 제공되는 주행 차선 정보를 토대로 해당 차량이 주행하고 있는 차선의 좌측 및 우측에 몇 개의 차선이 각각 존재하는지 인식할 수 있다. 그리고 감도 설정부(130)는 차선이 많이 존재하는 방향을 감시하는 근접 센서의 감시 영역(210)이 상대적으로 넓어지도록 각 근접 센서의 감도를 설정할 수 있다. 이를 통해 차량의 운행이나 조향 제어시 보다 안전한 조작이 가능해진다.
도 2a의 (a)에 도시된 바와 같이 차선이 많이 존재하는 방향에 상대적으로 넓고 긴 감시 영역(210)이 설정될 수도 있고, 도 2a의 (b)에 도시된 바와 같이 감시 영역(210)을 형성하기 위한 각도를 조정하되 감시 영역(210)이 형성되는 거리는 양 방향에서 동일하게 설정될 수도 있다. 이외에도, 상대적으로 고속 주행이 일반적인 1차선 주행 차선 방향에 상대적으로 긴 감시 영역(210)이 설정되도록 할 수도 있음은 당연하다.
감시 영역(210)은 예를 들어 차선수 정보 등을 이용하여 도로의 중앙선을 넘지 않도록 설정되거나, 도로의 중앙선과 관계없이 넓혀지더라도 이후 설명될 알람 수행부(140)가 근접하는 물체(즉, 해당 차량과의 거리가 가까워지는 물체)에 대해서만 알람을 수행하도록 설정함으로써 중앙선 바깥쪽의 주행 차량들(즉, 반대의 진행 방향으로 주행하여 상대적으로 거리가 멀어지는 차량들)에 대해서는 알람이 수행되지 않도록 할 수도 있다.
또한, 감도 설정부(130)는 차선수나 주행 차선뿐 아니라 해당 차량의 주행 속도를 더 고려하여 각 근접 센서의 감도를 설정할 수도 있다. 즉, 차량의 주행 속도가 높은 경우에는 상대적으로 넓은 범위가 감시 영역(210)으로 설정되도록 감도를 조정함으로써 고속 주행시에도 보다 안전한 운행이 가능하도록 할 수 있다.
고속도로 등과 같은 일방향 주행 도로의 경우 일반적으로 측후방에서 접근하는 차량이 주된 관심 대상일 수 있으므로, 감도 설정부(130)는 측후방 영역을 감시하는 근접 센서만 턴온되도록 제어할 수 있다. 이에 비해, 시내도로 등의 일방향 주행 도로의 경우에는 사각 영역에 대한 고려도 중요할 수 있으므로 측방을 감시하는 근접 센서도 턴온되도록 제어될 수 있을 것이다.
그러나, 도 2b에 예시된 바와 같이, 다방향 주행 도로(예를 들어, 교차로)에서 좌회전 또는 우회전하는 차량의 경우 회전 방향의 반대 측에 구비된 근접 센서가 활성화되어 차량의 수직 방향을 감시할 수 있고, 또한 회전 방향 측에 구비된 근접 센서는 차량의 사선 방향의 후방(예를 들어, 차량 측방 및 후방과 인도 사이의 공간)을 감시하도록 활성화될 수 있다. 즉, 근접 센서는 감도 설정부(130)의 제어에 따른 방향에 감시 영역이 형성되도록 하기 위해 회전 조작 가능하도록 구성될 수도 있다.
이를 통해, 회전하는 차량이 직진하는 오토바이나 자전거 등과 충돌하는 경우를 방지하고 또한 신호를 위반하여 직진하는 차량과의 충돌 사고를 방지할 수 있다. 다만, 회전 방향 측에 구비된 근접 센서의 감시 영역(210)은 도시된 바와 같이 진행 방향으로 길게 형성되도록 함으로써, 인도에 존재하는 물체가 불필요하게 감지되지 않도록 할 수도 있을 것이다.
이를 위해, 감도 설정부(130)는 차량으로부터 방향 지시등 제어 신호 및/또는 스티어링 휠의 회전 신호를 제공받아 근접 센서 제어에 활용할 수 있을 것이다.
물론, 어떤 주행 상황에서 어떤 근접 센서를 턴온할 것인지 운전자에 의해 선택 가능하도록 구성될 수도 있을 것이다.
다시 도 1을 참조하면, 알람 수행부(140)는 센서 정보 수집부(120)에 의해 수집된 센싱 정보를 참조하여, 감시 영역(210)에 물체가 존재하는 경우 시각(視覺) 또는/및 청각 정보인 알람 정보를 출력한다. 예를 들어, 총 차선수가 4차선으로 구성되어 있고, 해당 차량이 2차선에서 주행중인 경우, 1차선 또는 3차선에서 주변 차량이 감지되었다면 "인접 차선에 차량이 존재합니다"라는 음성 메시지가 알람 정보로 출력될 수 있고, 4차선에서 주변 차량이 감지되었다면 "이격 차선에 차량이 존재합니다"라는 음성 메시지가 알람 정보로 출력될 수 있을 것이다.
이때, 알람 수행부(140)는 해당 차량과 오차범위 내에서 등속도를 유지하거나 근접하는 물체에 대해서만 알람을 수행하도록 설정될 수도 있을 것이다. 이를 위해 알람 수행부(140)는 각 물체의 상대 속도 또는 해당 물체와의 거리 변화를 실시간 판단하도록 구성될 수도 있다.
제어부(150)는 감시 장치에 포함된 각 구성요소의 동작을 제어한다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 주변 물체 감지 방법을 나타낸 도면이다.
도 3을 참조하면, 감지 장치는 단계 310에서 미리 저장된 도로 지도 데이터 및 차량의 현재 위치 정보를 이용하여 현재 차량의 위치에 상응하는 도로의 차선수 정보와 해당 차량이 주행하는 주행 차선 정보를 생성한다.
또한 감지 장치는 단계 320에서 차량의 위치 정보간의 변화량을 이용하여 차량의 주행 속도를 산출한다. 차량의 주행 속도는 차량으로부터 제공되는 주행 속도 정보를 이용하여 산출될 수도 있다.
단계 330에서 감지 장치는 해당 차량이 주행하는 도로의 차선수 정보, 주행 차선 정보 및 주행 속도 중 하나 이상을 이용하여 미리 설정된 감도 설정 기준에 따라 하나 이상의 근접 센서 각각에 대한 감도를 설정한다.
앞서 설명한 바와 같이, 차량의 주행 상황에 따라 소정의 위치에 구비된 근접 센서들이 개별적으로 턴온되고 감도 설정되어 감시 영역(210)이 할당될 수 있을 것이다.
단계 340에서 감지 장치는 임의의 근접 센서로부터 수신된 센싱 정보를 이용하여 각 근접 센서에 대해 설정된 감시 영역(210) 내에 물체가 존재하는지 여부를 판단한다.
만일 물체가 감지되지 않았다면 단계 340을 반복 수행한다. 그러나, 물체가 감지되었다면, 감지 장치는 단계 350에서 감지된 물체에 상응하는 알람 정보를 출력한다.
상기에서는 본 발명의 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 하기의 특허 청구의 범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.
110 : 네비게이션 유닛 120 : 센서 정보 수집부
130 : 감도 설정부 140 : 알람 수행부
150 : 제어부 162 : 차선수 산출부
164 : 주행차선 인식부 166 : 속도 산출부
210 : 감시 영역

Claims (9)

  1. 차량 주변 물체 감지 장치에 있어서,
    위치정보 생성부에 의해 생성된 차량의 현재 위치 정보와 미리 저장된 도로 지도 데이터를 이용하여 상기 차량의 현재 위치에 상응하는 도로의 차선수 정보를 산출하고, 상기 산출된 도로의 차선수 정보와 상기 현재 위치 정보를 이용하여 상기 차량이 주행하는 주행 차선 정보를 생성하는 네비게이션 유닛;
    상기 차량의 좌측 영역 및 우측 영역에 각각 설치된 복수의 근접 센서에 대한 턴온/턴오프 제어를 수행하고, 상기 네비게이션 유닛으로부터 제공되는 차선수 정보 및 주행 차선 정보를 이용하여 상기 차량의 좌측 및 우측에 각각 존재하는 차선수를 인식하며, 인식된 차선수에 상응하는 감시 영역이 상기 차량의 좌측 및 우측에 각각 설정되도록 상기 차량의 좌측 영역 및 우측 영역에 각각 설치된 복수의 근접 센서의 감도 조절을 수행하는 감도 설정부; 및
    근접 센서로부터 제공되는 센싱 정보를 이용하여 상기 설정된 감시 영역에 물체가 존재하는 것으로 판단되면 상응하는 알람 정보를 출력하는 알람 수행부를 포함하되,
    상기 차량의 좌측 및 우측에 각각 설치된 근접 센서 중 상대적으로 많은 차선수가 존재하는 방향에 설치된 근접 센서가 반대 방향에 설치되는 근접 센서보다 상대적으로 넓은 감시 영역을 가지도록 감조 조절되는, 차량 주변 물체 감지 장치.
  2. 삭제
  3. 제1항에 있어서,
    상기 감도 설정부는 방향 지시등 제어 신호 및 스티어링 휠의 회전 신호 중 하나 이상을 이용하여 상기 차량의 회전 방향을 인식하고, 상기 차량의 좌측 및 우측에 각각 구비된 근접 센서에 의한 감시 영역의 형성 각도를 상이하게 조정하는, 차량 주변 물체 감지 장치.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 감도 설정부는 상기 주행 속도 정보에 비례하여 감시 영역의 넓이가 조정되도록 감도 조절하는, 차량 주변 물체 감지 장치.
  5. 차량 주변 물체 감지 방법에 있어서,
    네비게이션 유닛이 차량의 현재 위치 정보와 미리 저장된 도로 지도 데이터를 이용하여 상기 차량의 현재 위치에 상응하는 도로의 차선수 정보를 산출하는 단계;
    상기 네비게이션 유닛이 상기 산출된 도로의 차선수 정보와 상기 현재 위치 정보를 이용하여 상기 차량이 주행하는 주행 차선 정보를 생성하는 단계;
    감도 설정부가 상기 네비게이션 유닛으로부터 제공되는 차선수 정보 및 주행 차선 정보 를 이용하여 상기 차량의 좌측 및 우측에 각각 존재하는 차선수를 인식하는 단계; 및
    상기 감도 설정부가 인식된 차선수에 상응하는 감시 영역이 상기 차량의 좌측 및 우측에 각각 설정되도록 상기 차량의 좌측 영역 및 우측 영역에 각각 설치된 복수의 근접 센서의 감도 조절을 수행하는 단계를 포함하되,
    상기 차량의 좌측 및 우측에 각각 설치된 근접 센서 중 상대적으로 많은 차선수가 존재하는 방향에 설치된 근접 센서가 반대 방향에 설치되는 근접 센서보다 상대적으로 넓은 감시 영역을 가지도록 감조 조절되는, 차량 주변 물체 감지 방법.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 네비게이션 유닛이 상기 차량의 주행 속도 정보를 더 생성하는 단계; 및
    상기 감도 설정부가 상기 주행 속도 정보에 비례하여 감시 영역의 넓이가 조정되도록 하나 이상의 근접 센서 각각에 대해 감도 조절을 수행하는 단계를 더 포함하는, 차량 주변 물체 감지 방법.
  7. 제6항에 있어서,
    알람 수행부가 근접 센서로부터 제공된 센싱 정보를 참조하여 설정된 감시 영역 내에 물체가 감지되는지 판단하는 단계;
    물체가 감지된 경우, 상기 알람 수행부는 상기 물체가 소정의 시간 동안 상기 차량과 미리 지정된 오차범위 내에서 등속도를 유지하거나 근접되는지 판단하는 단계; 및
    등속도를 유지하거나 근접되는 물체가 존재하면, 상기 알람 수행부가 알람 정보를 출력하는 단계를 더 포함하는, 차량 주변 물체 감지 방법.
  8. 제6항에 있어서,
    상기 감도 설정부가 방향 지시등 제어 신호 및 스티어링 휠의 회전 신호 중 하나 이상을 이용하여 상기 차량의 회전 방향을 인식하는 단계; 및
    상기 감도 설정부가 상기 차량의 회전 방향에 상응하여 상기 차량의 좌측 및 우측에 각각 구비된 근접 센서에 의한 감시 영역의 형성 각도를 상이하게 조정하는 단계를 더 포함하는, 차량 주변 물체 감지 방법.
  9. 삭제
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