KR101484240B1 - 헤드램프 컷오프 위치 보정장치 및 방법 - Google Patents

헤드램프 컷오프 위치 보정장치 및 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 야간 카메라의 영상을 이용하여 노면에 조사되는 헤드램프 로우 빔의 컷오프 위치를 추출하여 기구적인 원인에 의한 오차에 보정하여 최적의 야간 시계를 제공하는 헤드램프 컷오프 위치 보정방법이 개시된다.
본 발명은 헤드램프가 점등되는 야간 운행에서 전방 도로의 영상을 캡처하여 영상 이미지를 분석하는 과정; 현재의 운행조건이 헤드램프 로우 빔의 컷오프 위치 판별조건을 만족하는지 판단하는 과정; 헤드램프 로우 빔의 컷오프 위치 판별조건을 만족하면 영상 이미지 픽셀의 밝은 곳과 어두운 곳을 구분하여 실제 헤드램프 로우 빔의 컷오프 위치를 판별하는 과정; 차량의 차고 높이에 따라 출력되는 헤드램프 로우 빔의 컷오프 위치 제어값과 상기 영상 이미지의 분석으로 산출된 실제 헤드램프 로우 빔의 컷오프 위치를 비교하여 편차를 추출하는 과정; 편차에 따라 헤드램프 로우 빔의 컷오프 위치 보정값을 산출하여 액추에이터를 통해 컷오프 위치를 조정하는 과정을 포함한다.

Description

헤드램프 컷오프 위치 보정장치 및 방법{HEAD LAMP CUT OFF POSITION CORRECTION SYSTEM FOR VEHICLE AND METHOD THEREOF}
본 발명은 헤드램프 컷오프 위치 보정장치 및 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 야간 카메라의 영상을 이용하여 노면에 조사되는 헤드램프 로우 빔(Low Beam)의 컷오프 위치를 추출하여 기구적인 원인에 의한 오차에 보정하여 최적의 야간 시계를 제공할 수 있도록 하는 헤드램프 컷오프 위치 보정장치 및 방법에 관한 것이다.
일반적으로 차량에는 야간이나 주변 환경이 어두운 터널, 안개, 우천 상황의 운행에서 안정된 전방 시계를 확보하여 주는 헤드램프(Head Lamp)가 장착된다.
상기 헤드램프는 근거리를 조사하는 로우 빔(Low Beam)과 원거리를 조사하는 하이 빔(High Beam)이 일체로 장착되어 운전자의 선택에 따라 로우 빔이나 하이 빔으로 조사되도록 하고 있다.
상기 헤드램프 로우 빔은 차량 출고 시 법규에 규제되어 있는 컷오프(Cut Off)위치로 조정된다.
유럽 지역에서는 헤드램프 로우 빔의 컷오프 위치가 차량의 출고 시 조정된 초기의 위치가 유지될 수 있도록 법규적으로 규정하고 있으며, 이에 따라 헤드램프 로우 빔의 컷오프 위치를 수동 또는 자동으로 조절할 수 있는 시스템이 장착된다.
또한, 국내에서도 헤드램프 로우 빔의 컷오프 위치를 초기 위치로 조정할 수 있는 시스템의 장착이 법규적으로 규제될 예정이다.
차량의 자세변동에 따른 헤드램프 로우 빔의 컷오프 위치는 차량별로 튜닝된 값에 따라 조절하는 기술들이 제시되어 있다.
도 4는 종래의 헤드램프 에이밍 구조를 나타낸 도면이다.
도 4에서 알 수 있는 바와 같이, 피봇 포인트(13)가 고정되어 있고, 헤드램프(11)를 상하로 자동 조절하여 로우 빔의 컷오프 위치를 조정하는 모터(15), 헤드램프(11)를 상하로 수동 조절하는 수동 조절부(17)가 구성된다.
따라서 모터(15) 혹은 수동조절부(17)가 전/후진 작동되면 피봇 포인트(13)가 고정되어 있어 에이밍 포인트(19)가 상하로 움직이므로, 헤드램프(11)가 상하로 이동되어 로우 빔의 컷오프 위치를 조정하게 된다.
상기한 바와 같이, 차량자세에 따라 헤드램프 로우 빔의 컷오프 위치를 자동으로 조절하는 모터와 기구적으로 수동 조절되는 구동부가 분리되어 있다.
따라서 모터의 구동 오차 및 기구적으로 수동조절 되는 구조가 내구에 의해 헐거워지거나 오조정이 되었을 때는 헤드램프 컷오프 위치 제어가 불가능하여 법규 기준범위 보다 상향 혹은 하향으로 조절되는 경우가 발생될 수 있고, 헤드램프 로우 빔의 컷오프 위치가 과도하게 하향 또는 상향으로 조절되어 소비자불만이 발생될 수 있다.
일본공개특허공보 제2006-315667호(2006.11.24.) 일본공개특허공보 제2008-265394호(2008.11.06.)
본 발명은 이러한 문제점을 해결하고자 개발된 것으로, 그 목적은 야간 카메라의 영상을 이용하여 노면에 조사되는 헤드램프 로우 빔의 컷오프 위치를 추출하여 기구적인 원인에 의한 오차에 보정하여 최적의 야간 시계를 제공하고자 한다.
본 발명의 실시예에 따르는 특징은 헤드램프의 점/소등 신호를 출력하는 헤드램프 스위치; 주행 차속을 검출하는 차속검출부; 주행 전방의 영상을 검출하는 영상입력부; 상기 영상입력부에서 검출되는 영상 이미지를 분석하여 실제 헤드램프 로우 빔의 컷오프 위치를 판별하고, 차량의 차고 높이에 따라 출력되는 헤드램프 로우 빔의 컷오프 제어값과 비교하여 컷오프 위치를 보정하는 제어부; 상기 제어부의 제어에 따라 헤드램프의 빔 위치를 상향 혹은 하향으로 조정하는 액추에이터를 포함하는 헤드램프 컷오프 위치 보정장치가 제공된다.
상기 제어부는 신뢰성 있는 헤드램프 로우 빔의 컷오프 위치를 판별하기 위해 주변조도, 가로등 유무, 선행/대향차 유무 및 가속도를 종합적으로 판단하고, 주변광 및 주변 주행 차량이 없는 경우만 영상 이미지로부터 실제 헤드램프 로우 빔의 컷오프 위치를 산출할 수 있다.
상기 제어부는 정속 주행의 조건에서 영상 이미지 분석을 통해 각 픽셀의 밝은 곳과 어두운 곳을 구분하여 실제 헤드램프 로우 빔의 컷오프 위치를 산출할 수 있다.
상기 제어부 영상 이미지를 분석하여 설정횟수 이상 실제 헤드램프 로우 빔의 컷오프 위치를 산출한 다음 평균화하여 컷오프 거리로 적용할 수 있다.
상기 제어부는 헤드램프 로우 빔의 조사각과 지면과의 높이를 적용하여 차고높이에 따라 출력되는 제어값의 컷오프 위치를 산출할 수 있다.
또한, 본 발명의 다른 실시예에 따르는 특징은 헤드램프가 점등되는 야간 운행에서 전방 도로의 영상을 캡처하여 영상 이미지를 분석하는 과정; 현재의 운행조건이 헤드램프 로우 빔의 컷오프 위치 판별조건을 만족하는지 판단하는 과정; 헤드램프 로우 빔의 컷오프 위치 판별조건을 만족하면 영상 이미지 픽셀의 밝은 곳과 어두운 곳을 구분하여 실제 헤드램프 로우 빔의 컷오프 위치를 판별하는 과정; 차량의 차고 높이에 따라 출력되는 헤드램프 로우 빔의 컷오프 위치 제어값과 상기 영상 이미지의 분석으로 산출된 실제 헤드램프 로우 빔의 컷오프 위치를 비교하여 편차를 추출하는 과정; 상기 추출된 편차에 따라 헤드램프 로우 빔의 컷오프 위치 보정값을 산출하여 액추에이터를 통해 컷오프 위치를 조정하는 과정을 포함하는 헤드램프 컷오프 위치 보정방법이 제공된다.
상기 헤드램프 로우 빔의 컷오프 위치 판별조건은 주변광, 주변 주행 차량이 없는 경우이고, 정속 주행이 유지되는 상태로 결정될 수 있다.
상기 실제 헤드램프 로우 빔의 컷오프 위치는 설정횟수 이상 반복 산출한 컷오프 위치를 평균화한 값으로 적용될 수 있다.
상기 차고높이에 따라 출력되는 제어값의 컷오프 위치는 헤드램프 로우 빔의 조사각과 지면과의 높이를 적용하여 산출할 수 있다.
이와 같이 본 발명은 헤드램프 로우 빔이 항상 법규적으로 규제된 위치를 조사하도록 제어할 수 있어 최적의 야간 시계를 확보하므로 상품성 향상을 제공할 수 있는 효과가 있다.
본 발명은 기구적 불량 및 오차 등에 의한 비정상적 상황에서도 최적의 야간시계를 확보할 수 신뢰성 향상을 제공할 수 있는 효과가 있다.
본 발명은 기능 안전강화에 따라 헤자드(Hazard) 상황에서 페일 세이프티(Fail_Safety)를 제공할 수 있다.
본 발명은 별도의 추가부품 없이 기 적용된 시스템 활용하여 헤드램프 로우 빔의 컷오프 위치를 보정함으로써 상품성 및 신뢰성 향상을 제공하고, 가격 경쟁력을 확보할 수 있는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 헤드램프 컷오프 위치 보정장치를 개략적으로 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 헤드램프 컷오프 위치 보정절차를 도시한 흐름도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 헤드램프 컷오프 위치 산출을 도시한 도면이다.
도 4는 종래의 헤드램프 에이밍 구조를 도시한 도면이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세하게 설명하면 다음과 같다.
본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다.
본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 동일 또는 유사한 구성요소에 대해서는 동일한 참조 부호를 부여한다.
또한, 도면에서 나타난 각 구성은 설명의 편의를 위해 임의로 나타내었으므로, 본 발명이 반드시 도면에 도시된 바에 한정되지 않는다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 헤드램프 컷오프 위치 보정장치를 개략적으로 도시한 도면이다.
도 1을 참조하면, 본 발명은 헤드램프스위치(101)와 차속검출부(102), 영상검출부(103), 제어부(104) 및 액추에이터(105)를 포함한다.
헤드램프스위치(101)는 스티어링 휠의 주변에 콤비네이션 스위치로 구성되거나 소정 위치에 설치되어 헤드램프의 점등 혹은 소등을 선택하는 신호를 출력하여 제어부(104)에 제공한다.
차속검출부(102)는 변속기의 출력축 회전수로부터 주행 차속을 검출하여 그에 대한 정보를 전기적 신호로 제어부(104)에 제공한다.
영상검출부(103)는 주행 전방의 영상을 검출하여 그에 대한 정보를 제어부(104)에 제공한다.
제어부(104)는 헤드램프를 점등시킨 주행 상태에서 상기 영상검출부(103)에서 입력되는 야간 영상을 캡처(Capture)한 후 이미지를 분석하여 헤드램프 로우 빔의 컷오프 위치를 판별한다.
상기 제어부(104)는 신뢰성 있는 헤드램프 로우 빔의 컷오프 위치를 판별하기 위해 주변조도, 가로등 유무, 선행/대향차 유무 및 가속도를 종합적으로 판단하고, 주변광 및 주변 주행 차량이 없는 경우만 영상 이미지를 통해 헤드램프 로우 빔의 컷오프 위치를 분석한다.
상기 제어부(104)는 주변조도, 가로등 유무 및 선행/대향차 유무는 기 적용되어 있는 영상분석 알고리즘을 활용한다.
상기 제어부(104)는 정속 주행의 조건에서 영상 이미지 분석을 통해 각 픽셀의 밝은 곳과 어두운 곳을 구분하여 헤드램프 로우 빔의 컷오프 위치를 추출한다.
상기 제어부(104)는 헤드램프 로우 빔의 컷오프 위치에 대한 오차 보정이 실시간으로 이루어져야 하는 항목은 아니므로 신뢰성 있는 데이터를 확보하기 위해 설정된 일정횟수, 예를 들어 10회 이상의 반복 작업을 거쳐 평균 컷오프 거리를 계산한다.
상기 제어부(104)는 차량의 차고높이에 의해 제어되는 헤드램프 로우 빔의 컷오프 제어값과 영상입력부(103)를 통해 입력되는 야간 영상의 이미지를 분석하여 추출된 실제 헤드램프 로우 빔의 컷오프 위치를 비교한다.
상기 차량의 차고 높이에 의해 제어되는 헤드램프 로우 빔의 컷오프 제어값은 법규적으로 규제되어 있는 초기 위치에 위치되도록 하는 제어값을 의미한다.
예를 들어, 일반적으로 승용차량은 -1.0% 위치(-0.57도)로 제어될 수 있다.
상기 제어부(104)는 차량의 차고 높이에 의해 제어되는 헤드램프 로우 빔의 컷오프 제어값과 야간 영상의 이미지를 분석하여 추출한 헤드램프 로우 빔의 컷오프 위치의 편차를 다음과 같이 검출한다.
도 3에서 알 수 있는 바와 같이, 제어부(104)는 차량의 차고 높이에 의해 제어되는 헤드램프 로우 빔의 컷오프 제어값을 노면의 컷오프 위치로 환산한다.
상기 컷오프 위치의 환산은 헤드램프의 로우 빔의 조사각(θ)과 지면과의 높이(H)를 적용하여 다음과 같이 컷오프 위치(L)를 환산할 수 있다.
L = H/0.57
상기에서 제어값에 대한 컷오프 위치(L)가 환산되면 환산된 컷오프 위치(L)에서 영상 이미지의 분석으로 추출되는 실제 컷오프 위치를 차감하여 위치 편차(X)를 추출하고, 편차(X)가 보정을 위한 기준거리(예를 들어 10M)를 초과하는지 판단한다.
상기 보정의 위치 기준거리는 차량 특성에 맞게 변경 가능하다.
상기 제어부(104)는 제어값과 실제 것오프 위치의 편차가 보정 기준거리를 초과하면 오차거리를 보정하기 위한 오프셋 값을 계산한 다음 액추에이터(105)를 동작시켜 편차를 헤드램프 컷오프 위치의 편차를 보정한다.
예를 들어, 실제 헤드램프 로우 빔의 컷오프 위치(L)가 50m이고, 제어값으로 산출된 헤드램프 로우 빔의 컷오프 위치가 60m라고 가정할 때 10m의 거리 만큼 모터 제어량을 늘려 기준 제어값의 컷오프 위치(-1.0%위치)로 보정한다.
상기 액추에이터(105)는 모터로 구성될 수 있으며, 상기 제어부(104)에서 인가되는 제어신호에 따라 동작되어 헤드램프를 상향 혹은 하향으로 이동시켜 실제 조사되는 헤드램프 로우 빔의 위치가 제어값으로 출력되는 컷오프 위치로 조종될 수 있도록 한다.
전술한 바와 같은 기능을 포함하는 본 발명의 동작은 다음과 같다.
본 발명이 적용되는 차량에서 제어부(104)는 운행정보를 검출하여(S101) 해드램프가 점등되었는지 판단한다(S102).
상기 제어부(104)는 상기 S102에서 헤드램프의 점등이 판정되면 영상검출부(103)를 통해 검출되는 전방 도로의 영상을 캡처한 다음(S103) 설정된 영상분석 알고리즘을 이용하여 영상 이미지를 분석한다(S104).
상기 제어부(104)는 상기 S104의 영상 이미지 분석에서 헤드램프 로우 빔의 컷오프 위치를 판별 조건을 만족하는지 판단한다(S105).
상기 제어부(104)는 신뢰성 있는 헤드램프 로우 빔의 컷오프 판별을 위해 영상 이미지 분석하여 주변조도, 가로등 유무, 선행/대향차 유무를 종합적으로 판단하고, 주변광 및 주변 주행 차량이 없는 경우만 영상 이미지를 통해 헤드램프 로우 빔의 컷오프 위치 판별 조건으로 판단한다.
상기 제어부(104)는 주변조도, 가로등 유무 및 선행/대향차 유무는 기 적용되어 있는 영상분석 알고리즘을 활용한다.
상기 제어부(104)는 상기 S105에서 헤드램프 로우 빔의 컷오프 위치 판별조건을 만족하면 차속을 검출하여 정속 주행 중인지 판정한다(S106).
상기 제어부(104)는 상기 S105에서 헤드램프 로우 빔의 컷오프 위치 판별조건을 만족하지 않거나 S106에서 정속 주행이 아니면 헤드램프 로우 빔의 컷오프 위치를 현재의 위치로 유지한다(S114).
상기 제어부(104)는 상기 S106에서 정속 주행으로 판정되면 영상 이미지 각 픽셀의 밝은 곳과 어두운 곳을 구분하여 헤드램프 로우 빔의 컷오프 위치를 판별한다(S107).
상기 제어부(104)는 헤드램프 로우 빔의 컷오프 위치에 대한 오차 보정이 실시간으로 이루어져야 하는 항목은 아니므로 신뢰성 있는 데이터를 확보하기 위해 설정된 일정횟수, 예를 들어 10회 이상의 반복 작업을 거쳐(S108) 평균화하여 실제컷오프 위치를 산출한다(S109).
상기 제어부(104)는 설정횟수의 반복 작업을 통해 평균화한 헤드램프 로우 빔의 실제 컷오프 위치가 산출되면 차량의 차고높이에 의해 제어되는 헤드램프 로우 빔의 컷오프 제어값과 비교하여 컷오프 위치의 편차를 검출한다(S110).
상기 차량의 차고 높이에 의해 제어되는 헤드램프 로우 빔의 컷오프 제어값은 법규적으로 규제되어 있는 초기 위치에 위치되도록 하는 제어값을 의미한다.
예를 들어, 일반적으로 승용차량은 -1.0% 위치(-0.57도)로 제어될 수 있다.
상기 제어부(104)는 차량의 차고 높이에 의해 제어되는 헤드램프 로우 빔의 컷오프 제어값과 야간 영상의 이미지를 분석하여 추출한 헤드램프 로우 빔의 컷오프 위치의 편차를 다음과 같이 검출한다.
도 3에서 알 수 있는 바와 같이, 제어부(104)는 차량의 차고 높이에 의해 제어되는 헤드램프 로우 빔의 컷오프 제어값을 노면의 컷오프 위치로 환산한다.
상기 컷오프 위치의 환산은 헤드램프의 로우 빔의 조사각(θ)과 지면과의 높이(H)를 적용하여 다음과 같이 컷오프 위치(L)를 환산할 수 있다.
L = H/0.57
상기에서 제어값에 대한 컷오프 위치(L)가 환산되면 환산된 컷오프 위치(L)에서 영상 이미지의 분석으로 추출되는 실제 컷오프 위치를 차감하여 위치 편차(X)를 추출하고, 편차(X)가 보정을 위한 기준거리(예를 들어 10M)를 초과하는지 판단한다.
상기 보정의 위치 기준거리는 차량 특성에 맞게 변경 가능하다.
상기 제어부(104)는 차량의 차고 높이에 의해 제어되는 헤드램프 로우 빔의 컷오프 제어값과 실제 컷오프 위치의 편차가 보정 기준거리를 초과하는지 판단하여(S111), 보정 기준거리(예를 들어 10M)를 벗어나는 편차가 검출되면 오차거리를 보정하기 위한 오프셋 값을 계산한 다음(S112) 모터로 구성되는 액추에이터(105)를 동작시켜 편차를 헤드램프 컷오프 위치의 편차를 보정한다(S113).
예를 들어, 실제 헤드램프 로우 빔의 컷오프 위치(L)가 50m이고, 제어값으로 산출된 헤드램프 로우 빔의 컷오프 위치가 60m라고 가정할 때 10m의 거리 만큼 모터 제어량을 늘려 기준 제어값의 컷오프 위치(-1.0%위치)로 보정한다.
즉, 상기 제어부(104)는 액추에이터(105)를 동작시켜 헤드램프를 상향 혹은 하향으로 이동시켜 실제 조사되는 헤드램프 로우 빔의 위치가 제어값으로 출력되는 컷오프 위치로 조종될 수 있도록 한다.
이상과 같이, 본 발명은 비록 한정된 실시예와 도면에 의해 설명되었으나, 본 발명은 이것에 의해 한정되지 않으며 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 본 발명의 기술 사상과 아래에 기재될 특허청구범위의 균등범위 내에서 다양한 수정 및 변형이 가능함은 물론이다.
101 : 헤드램프스위치 102 : 차속검출부
103 : 영상검출부 104 : 제어부
105 : 액추에이터 106 : 헤드램프

Claims (10)

  1. 헤드램프의 점/소등 신호를 출력하는 헤드램프 스위치;
    주행 차속을 검출하는 차속검출부;
    주행 전방의 영상을 검출하는 영상입력부;
    상기 영상입력부에서 검출되는 영상 이미지를 분석하여 실제 헤드램프 로우 빔의 컷오프 위치를 판별하고, 차량의 차고 높이에 따라 출력되는 헤드램프 로우 빔의 컷오프 제어값과 비교하여 컷오프 위치를 보정하는 제어부;
    상기 제어부의 제어에 따라 헤드램프의 빔 위치를 상향 혹은 하향으로 조정하는 액추에이터;
    를 포함하는 헤드램프 컷오프 위치 보정장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는 신뢰성 있는 헤드램프 로우 빔의 컷오프 위치를 판별하기 위해 주변조도, 가로등 유무, 선행/대향차 유무 및 가속도를 종합적으로 판단하고, 주변광 및 주변 주행 차량이 없는 경우만 영상 이미지로부터 실제 헤드램프 로우 빔의 컷오프 위치를 산출하는 헤드램프 컷오프 위치 보정장치.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는 정속 주행의 조건에서 영상 이미지 분석을 통해 각 픽셀의 밝은 곳과 어두운 곳을 구분하여 실제 헤드램프 로우 빔의 컷오프 위치를 산출하는 헤드램프 컷오프 위치 보정장치.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 제어부 영상 이미지를 분석하여 설정횟수 이상 실제 헤드램프 로우 빔의 컷오프 위치를 산출한 다음 평균화하여 컷오프 거리로 적용하는 헤드램프 컷오프 위치 보정장치.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는 헤드램프 로우 빔의 조사각과 지면과의 높이를 적용하여 차고높이에 따라 출력되는 제어값의 컷오프 위치를 산출하는 헤드램프 컷오프 위치 보정장치.
  6. 헤드램프가 점등되는 야간 운행에서 전방 도로의 영상을 캡처하여 영상 이미지를 분석하는 과정;
    현재의 운행조건이 헤드램프 로우 빔의 컷오프 위치 판별조건을 만족하는지 판단하는 과정;
    헤드램프 로우 빔의 컷오프 위치 판별조건을 만족하면 영상 이미지 픽셀의 밝은 곳과 어두운 곳을 구분하여 실제 헤드램프 로우 빔의 컷오프 위치를 판별하는 과정;
    차량의 차고 높이에 따라 출력되는 헤드램프 로우 빔의 컷오프 위치 제어값과 상기 영상 이미지의 분석으로 산출된 실제 헤드램프 로우 빔의 컷오프 위치를 비교하여 편차를 추출하는 과정;
    상기 추출된 편차에 따라 헤드램프 로우 빔의 컷오프 위치 보정값을 산출하여 액추에이터를 통해 컷오프 위치를 조정하는 과정;
    을 포함하는 헤드램프 컷오프 위치 보정방법.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 헤드램프 로우 빔의 컷오프 위치 판별조건은 주변광, 주변 주행 차량이 없는 경우이고, 정속 주행이 유지되는 상태로 결정되는 헤드램프 컷오프 위치 보정방법.
  8. 제6항에 있어서,
    상기 실제 헤드램프 로우 빔의 컷오프 위치는 설정횟수 이상 반복 산출한 컷오프 위치를 평균화한 값으로 적용되는 헤드램프 컷오프 위치 보정방법.
  9. 제6항에 있어서,
    상기 차고높이에 따라 출력되는 제어값의 컷오프 위치는 헤드램프 로우 빔의 조사각과 지면과의 높이를 적용하여 산출하는 헤드램프 컷오프 위치 보정방법.
  10. 주행 차속을 검출하는 차속검출부;
    전방의 영상을 검출하는 영상입력부;
    헤드램프 로우빔의 컷오프를 보정하는 제어부;
    제어부의 제어에 따라 헤드램프 로우 빔의 컷오프 위치를 상/하향으로 조정하는 액추에이터;
    를 포함하고,
    상기 제어부는 설정된 프로그램에 따라 동작되어 상기 제6항 내지 제9항 중 어느 하나의 방법을 실행하여 실제 헤드램프 로우 빔의 컷오프 위치를 판별하고, 차량의 차고 높이에 따른 헤드램프 로우 빔의 컷오프 제어값과 비교하여 컷오프 위치를 보정하는 헤드램프 컷오프 위치 보정장치.
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