KR101484198B1 - Control method of hybrid electric vehicle and system thereof - Google Patents

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Abstract

본 발명의 실시예에 따른 하이브리드 차량의 제어방법은, 모터를 설정된 회전속도로 회전시키는 모터회전단계, 일정한 회전속도에서 모터에 가해지는 실제점성마찰력을 계산하는 실제점성마찰력계산단계, 습식클러치 또는 변속기의 작동유의 온도를 감지하는 작동유온도감지단계. 상기 회전속도와 상기 온도에 따른 기준점성마찰력을 선택하는 기준점성마찰력선택단계, 및 상기 실제점성마찰력과 상기 기준점성마찰력의 비율을 기초로 보정값을 연산하는 보정값연산단계를 포함한다.A control method for a hybrid vehicle according to an embodiment of the present invention includes a motor rotating step for rotating the motor at a predetermined rotation speed, an actual viscous friction calculating step for calculating an actual viscous friction applied to the motor at a constant rotation speed, A step of sensing a temperature of the operating oil in the operating fluid. A reference viscous frictional force selecting step of selecting a reference viscous frictional force according to the rotational speed and the temperature, and a correction value calculating step of calculating a correction value based on a ratio of the actual viscous frictional force and the reference viscous frictional force.

따라서, 하이브리드 차량 간 또는 하이브리드 차량의 주행거리에 따라서 회전하는 구동모터의 점성마찰력을 계속적으로 학습하여 보정함으로써, 주행 성능이 안정화된다.Therefore, the running performance is stabilized by continually learning and correcting the viscous frictional force of the driving motor rotating according to the distance traveled by the hybrid vehicle or the hybrid vehicle.

HEV, 하이브리드, 전기차량, 모터, 점성마찰력, 보정, 학습 HEV, Hybrid, Electric Vehicle, Motor, Viscous Friction, Calibration, Learning

Description

하이브리드 차량의 제어방법 및 이의 시스템{CONTROL METHOD OF HYBRID ELECTRIC VEHICLE AND SYSTEM THEREOF}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a control method of a hybrid vehicle,

본 발명은 하이브리드 차량의 제어시스템에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 엔진과 모터를 이용하여 동력을 생산하는 하이브리드 차량의 제어시스템에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a control system for a hybrid vehicle, and more particularly, to a control system for a hybrid vehicle that generates power using an engine and a motor.

일반적으로 하이브리드 차량은 서로 다른 두 종류 이상의 동력원을 효율적으로 조합하여 차량을 구동시키는 것을 의미한다.Generally, a hybrid vehicle means that two or more different kinds of power sources are efficiently combined to drive the vehicle.

대체로 하이브리드 차량은 연료를 사용하여 구동력을 생산하는 엔진과 배터리의 전력으로 구동되는 전기모터에 의해 구동력을 생산하는 차량을 의미하며, 이를 하이브리드 전기 차량(HEV: hybrid electric vehicle) 이라고 부른다.Generally, a hybrid vehicle is a hybrid electric vehicle (HEV), which means a vehicle that generates driving power by an engine that generates driving power using fuel and an electric motor that is driven by electric power of the battery.

하이브리드 차량은 병렬형과 직렬형이 있는데, 병렬형은 엔진과 모터가 기계적으로 연결되어 있고, 일반적으로 엔진과 모터 사이에는 댐퍼와 클러치가 개재되며, 모터 후단부에 자동변속기가 구비되어 있다.The hybrid vehicle has a parallel type and a series type. In the parallel type, the engine and the motor are mechanically connected. Generally, a damper and a clutch are interposed between the engine and the motor, and an automatic transmission is provided at the rear end of the motor.

엔진과 모터 사이의 습식클러치가 해제(open 또는 release)되는 경우에, 클러치의 마찰재 사이의 유체를 통해서 전달되는 점성마찰력은 부드러운 주행을 위해 서는 적절하게 학습 및 보상되어야 한다.When the wet clutch between the engine and the motor is released or released, the viscous frictional force transmitted through the fluid between the friction materials of the clutch must be properly learned and compensated for smooth running.

한편, 차량 간의 점성마찰력의 차이와 주행거리에 따른 점성마찰력의 변화에 따라서 점성마찰력을 제어하여 차량의 주행 성능을 안정화 시키는 연구가 진행되고 있다.On the other hand, studies have been conducted to stabilize the running performance of the vehicle by controlling the viscous frictional force in accordance with the difference of the viscous frictional force between vehicles and the change of the viscous frictional force according to the traveling distance.

따라서, 본 발명은 상기한 바와 같은 문제점을 해결하기 위하여 창출된 것으로, 본 발명의 목적은 하이브리브 차량에서 모터의 점성마찰력을 학습하여 주행안정성을 향상시킨 하이브리드 차량의 제어시스템을 제공하는 것이다.SUMMARY OF THE INVENTION Accordingly, the present invention has been made keeping in mind the above problems occurring in the prior art, and it is an object of the present invention to provide a control system for a hybrid vehicle that improves driving stability by learning the viscous frictional force of the motor in a hybrid vehicle.

이러한 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 하이브리드 차량의 제어방법은, 모터를 설정된 회전속도로 회전시키는 모터회전단계, 일정한 회전속도에서 모터에 가해지는 실제점성마찰력을 계산하는 실제점성마찰력계산단계, 습식클러치 또는 변속기의 작동유의 온도를 감지하는 작동유온도감지단계. 상기 회전속도와 상기 온도에 따른 기준점성마찰력을 선택하는 기준점성마찰력선택단계, 및 상기 실제점성마찰력과 상기 기준점성마찰력의 비율을 기초로 보정값을 연산하는 보정값연산단계를 포함한다.According to another aspect of the present invention, there is provided a control method for a hybrid vehicle including a motor rotating step for rotating the motor at a predetermined rotation speed, an actual viscous friction calculating step for calculating an actual viscous friction applied to the motor at a constant rotation speed, A step of sensing the operating oil temperature to sense the operating oil temperature of the clutch or the transmission. A reference viscous frictional force selecting step of selecting a reference viscous frictional force according to the rotational speed and the temperature, and a correction value calculating step of calculating a correction value based on a ratio of the actual viscous frictional force and the reference viscous frictional force.

상기 모터를 설정된 회전속도로 회전시키기 위해서, 엔진과 상기 모터 사이에 배치된 상기 습식클러치를 해제하는 클러치해제단계, 상기 엔진을 정지시키는 엔진정지단계, 및 상기 변속기를 중립(N) 또는 주차(P) 상태로 전환하는 변속기전 환단계를 더 포함한다.A clutch release step of releasing the wet clutch disposed between the engine and the motor to rotate the motor at a predetermined rotation speed; an engine stop step of stopping the engine; ) State of the vehicle.

상기 보정값연산단계에서 새롭게 학습된 보정값은 이전 보정값의 설정된비율의 범위 내에 포함된다.The correction value newly learned in the correction value calculation step is included in the range of the set ratio of the previous correction value.

상기 보정값설정단게에서 새롭게 학습된 보정값은 최초보정값의 설정된비율의 범위 내에 포함된다.The correction value newly learned in the correction value setting stage is included in the range of the set ratio of the initial correction value.

새롭게 학습된 보정값을 저장하는 저장단계, 및 저장된 보정값을 이용하셔 상기 모터의 회전토크를 제어하는 구동단계를 더 포함한다.A storing step of storing a newly learned correction value, and a driving step of controlling the rotation torque of the motor using the stored correction value.

본 발명에 따른 하이브리드 차량의 제어시스템은, 연료를 연소시켜 동력을 발생시키는 엔진, 상기 엔진의 출력축에 연결되고, 작동유를 사용하는 습식클러치, 상기 습식클러치의 출력축에 연결되는 모터, 상기 모터의 출력축에 연결되되, 변속을 위해서 작동유를 사용하는 변속기, 상기 모터의 회전수와 회전토크를 감지하는 감지부, 상기 감지부로부터 검출된 검출값을 기초로 상기 모터의 회전수와 토크를 제어하도록 설정된 프로그램에 의하여 동작하는 제어부를 포함하고, 상기 제어부는, 하이브리드 차량의 제어방법을 수행하기 위한 일련의 명령을 포함한다.A control system for a hybrid vehicle according to the present invention includes an engine that generates power by burning fuel, a wet clutch connected to an output shaft of the engine and using hydraulic oil, a motor connected to an output shaft of the wet clutch, A control unit configured to control a rotation speed and a torque of the motor based on a detection value detected from the sensing unit; And the control unit includes a series of commands for performing a control method of the hybrid vehicle.

상기 엔진과 상기 클러치 사이에 회전력을 전달하되, 그 회전충격을 흡수하는 댐퍼를 더 포함한다.And a damper for transmitting a rotational force between the engine and the clutch, the damper absorbing the rotational impact.

상술한 바와 같이 본 발명에 따른 하이브리드 차량의 제어시스템에 의하면, 하이브리드 차량 간 또는 하이브리드 차량의 주행거리에 따라서 공회전하는 구동모터의 점성마찰력을 계속적으로 학습하여 보정함으로써, 주행 성능이 안정화되는 효 과가 있다.As described above, according to the control system for a hybrid vehicle according to the present invention, since the viscous frictional force of the drive motor idling in accordance with the travel distance of the hybrid vehicle or the hybrid vehicle is continuously learned and corrected, have.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부한 도면에 의거하여 상세하게 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 하이브리드 차량의 제어시스템의 개략적인 구성도이다.1 is a schematic configuration diagram of a control system of a hybrid vehicle according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 하이브리드 차량은 엔진(100), HSG(100a, hybrid starter and generator), 댐퍼(110), 클러치(120), 모터(130), 변속기(140), 차동장치(150), 휠(160), 및 감지부(180), 제어부(170) (ECU: electric control unit 또는 HCU: hybrid control unit)를 포함한다.Referring to FIG. 1, a hybrid vehicle according to an embodiment of the present invention includes an engine 100, a hybrid starter and generator (HSG) 100a, a damper 110, a clutch 120, a motor 130, a transmission 140, A differential unit 150, a wheel 160 and a sensing unit 180 and a control unit 170 (ECU: hybrid control unit).

상기 엔진(100), 상기 모터(130), 및 상기 변속기(140)가 직렬로 배치되고, 상기 엔진(100)과 상기 모터(130) 사이에 상기 댐퍼(110) 및 상기 클러치(120)가 배치되며, 상기 변속기(140)의 후단으로 차동장치(150)와 휠(160)이 배치된다.The damper 110 and the clutch 120 are disposed between the engine 100 and the motor 130 and the engine 100 and the motor 130 are disposed in series, And the differential device 150 and the wheel 160 are disposed at the rear end of the transmission 140. [

상기 댐퍼(110)는 상기 엔진(100)의 회전력을 상기 클러치(120)에 전달하되, 그 회전충격을 감쇠하고, 상기 클러치(120)는 상기 댐퍼(110)에서 상기 모터(130)로 전달되는 회전동력을 선택적으로 차단한다.The damper 110 transmits the rotational force of the engine 100 to the clutch 120 and attenuates the rotational impact of the engine 100. The clutch 120 is transmitted from the damper 110 to the motor 130 And selectively blocks the rotational power.

상기 엔진(100)의 동력이 상기 클러치(120)를 통해서 전달되는 경우, 상기 모터(130)와 상기 엔진(100)의 구동력이 상기 변속기(140)로 입력되고, 그 회전력을 변화시켜 상기 휠(160)로 전달한다. When the power of the engine 100 is transmitted through the clutch 120, the driving force of the motor 130 and the engine 100 is input to the transmission 140, 160).

한편, 상기 엔진(100)의 동력이 상기 클러치(120)를 통해서 전달되지 않는 경우, 상기 모터(130)의 구동력만 상기 휠(160)로 전달한다. 혹은 상기 모터(130)가 작동되지 않고, 상기 엔진(100)의 구동력만 상기 휠(160)로 전달될 수 있다.Meanwhile, when the power of the engine 100 is not transmitted through the clutch 120, only the driving force of the motor 130 is transmitted to the wheel 160. Alternatively, the motor 130 may not be operated, and only the driving force of the engine 100 may be transmitted to the wheel 160.

전술한 바와 같이, 상기 엔진(100)과 상기 모터(130)를 조합하여 안정된 주행성능을 유지하기 위해서는 상기 변속기(140)로 최대한 부드러운 회전력이 전달되어야 한다. As described above, in order to maintain stable running performance by combining the engine 100 and the motor 130, a soft torque should be transmitted to the transmission 140 as smooth as possible.

즉, 상기 엔진(100)으로만 동력이 생산되는 도중에 상기 모터(130)가 가동되거나, 상기 모터(130)로만 동력이 생산되는 도중에 상기 엔진(100)이 가동되어 그 회전력이 상기 변속기(140)로 전달되는 경우, 최대한 동력이 부드럽게 전달되어야 한다.That is, the engine 100 is operated while the motor 130 is operated only during the power generation by the engine 100, or during the power generation by the motor 130, and the rotational force of the engine 130 is transmitted to the transmission 140, The power must be transmitted smoothly as much as possible.

상기 감지부(180)는 상기 모터(130)의 회전수와 토크를 감지하고, 그 감지된 회전수신호와 토크신호를 상기 제어부(170)에 전달하며, 상기 제어부(170)는 상기 감지부(180)에서 전달된 상기 모터(130)의 회전수와 회전토크를 이용하여 상기 모터(130)를 피드백 제어한다.The sensing unit 180 senses the rotation speed and the torque of the motor 130 and transmits the sensed rotation signal and the torque signal to the controller 170. The controller 170 controls the sensing unit 180 The motor 130 is feedback-controlled using the rotation speed and the rotation torque of the motor 130 transmitted from the motor 130.

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 하이브리드 차량에 구비되는 작동유의 온도에 따른 동점도 및 점성마찰력을 도시한 그래프이고, 도 3은 본 발명의 실시예에 따른 하이브리드 차량에 구비되는 모터토크의 계산식이다.FIG. 2 is a graph showing the kinematic viscosity and viscous frictional force of the hydraulic fluid in the hybrid vehicle according to the embodiment of the present invention, and FIG. 3 is a calculation formula of the motor torque of the hybrid vehicle according to the embodiment of the present invention .

먼저, 도 3을 참조하면, 상기 모터(130)가 생산하는 총 모터토크는 상기 휠(160)로 전달되는 휠구동토크와 상기 클러치(120) 또는 상기 변속기(140)에 의해서 형성되는 실제점성마찰력으로 구성된다.3, the total motor torque produced by the motor 130 is determined by the wheel drive torque transmitted to the wheel 160 and the actual viscous frictional force generated by the clutch 120 or the transmission 140 .

상기 실제점성마찰력은 상기 모터(130)를 공회전 시키는 위한 토크로써, 상 기 클러치(120) 또는 상기 변속기(140)의 작동유 등에 의해서 형성되는 마찰력에 의해서 주로 형성된다.The actual viscous frictional force is a torque for idling the motor 130 and is mainly formed by a frictional force formed by the clutch 120 or the hydraulic oil of the transmission 140. [

본 발명의 실시예에서, 기준점성마찰력은 작동유의 온도와 상기 모터(130)의 회전수에 의해서 미리 설정되며, 상기 기준점성마찰력에 학습된 보정값을 곱하여 실제점성마찰력을 계산한다.In the embodiment of the present invention, the reference viscous frictional force is set in advance by the temperature of the operating oil and the number of rotations of the motor 130, and the actual viscous frictional force is calculated by multiplying the reference viscous frictional force by the learned correction value.

도 2의 (a)를 참조하면, 가로축은 작동유의 온도를 나타내고, 세로축은 작동유의 동점도를 나타낸다.2 (a), the horizontal axis represents the temperature of the hydraulic oil, and the vertical axis represents the kinematic viscosity of the hydraulic oil.

온도가 낮아질수록 상기 클러치(120) 또는 상기 변속기(140)의 작동유의 동점도는 급격히 상승한다. 특히, 상기 엔진(100)의 작동시간이나 연식에 따라서 그 동점도는 변하기 때문에 미리 설정된 기준점성마찰력을 적용하여 상기 모터(130)를 제어하게 되면 실제점성마찰력과의 차이가 형성된다.The kinematic viscosity of the hydraulic fluid of the clutch 120 or the transmission 140 rises sharply as the temperature decreases. Particularly, since the dynamic viscosity of the engine 100 changes according to the operating time or the modeling period, if the motor 130 is controlled by applying a preset reference viscous frictional force, a difference from the actual viscous frictional force is formed.

도 2의 (b)를 참조하면, 가로축은 작동유의 온도를 나타내고, 세로축은 그 온도에 따른 상기 모터(130)의 구동토크의 변화를 보여준다. Referring to FIG. 2 (b), the axis of abscissas indicates the temperature of the working oil, and the axis of ordinates shows the change in the driving torque of the motor 130 according to the temperature.

상기 모터(130)의 회전속도는 약 400rpm이고, 상기 작동유의 온도가 낮아질수록 그 회전토크는 상승한다. The rotational speed of the motor 130 is about 400 rpm, and the rotational torque increases as the temperature of the operating oil decreases.

좀 더 상세하게 보면, 상기 작동유가 동일한 온도일지라도 그 회전토크는 설정된 범위 내에서 분산된 특징을 갖고 있고, 서로 편차를 갖는다.In more detail, even if the operating oil is at the same temperature, the rotational torque has dispersed characteristics within a set range, and has a deviation from each other.

따라서, 차량에 따라서 공회전하는 상기 모터(130)에 가해지는 토크가 변하게 되고, 그 변하는 값을 계속적으로 학습하여 보정하는 것이 필요하다.Therefore, it is necessary that the torque applied to the motor 130 that idles according to the vehicle is changed, and the changed value is continually learned and corrected.

도 4는 본 발명의 실시예에 따른 하이브리드 차량의 제어를 위한 플로우차트 이고, 도 5는 본 발명의 실시예에 따른 하이브리드 차량의 모터 제어를 위한 그래프이다.FIG. 4 is a flowchart for controlling the hybrid vehicle according to the embodiment of the present invention, and FIG. 5 is a graph for controlling the motor of the hybrid vehicle according to the embodiment of the present invention.

도 4를 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 하이브리드 차량의 제어방법은, 제0단계(S400), 제1단계(S410), 제2단계(S420), 제3단계(S430), 제4단계(S440), 제5단계(S450), 제6단계(S460), 제7단계(S470), 제8단계(S480), 제9단계(S490), 및 제10단계(S500)를 포함한다.4, a method of controlling a hybrid vehicle according to an embodiment of the present invention includes steps of S400, S410, S420, S430, (S440), a fifth step S450, a sixth step S460, a seventh step S470, an eighth step S480, a ninth step S490, and a tenth step S500 .

상기 제0단계(S400)에서, 상기 엔진(100) 또는 상기 모터(130)가 구동되면, 제어가 시작된다. 상기 제어의 주기는 하이브리드 차량의 주행거리 또는 주행시간에 따라서 결정될 수 있거나, 설계자에 의해서 설정될 수 있다.When the engine 100 or the motor 130 is driven in the 0th step S400, control starts. The period of the control may be determined according to the running distance or running time of the hybrid vehicle, or may be set by a designer.

상기 제1단계(S410)에서, 학습조건이 만족되는 지 판단한다. 학습조건은 상기 모터(130)를 공회전 시키기 위한 조건으로, 상기 엔진(100)이 멈춘 상태, 상기 습식클러치(120)가 해제된 상태, 및 상기 변속기(140)가 중립 또는 주차상태에 있는 것을 포함한다.In the first step S410, it is determined whether the learning condition is satisfied. The learning condition is a condition for idling the motor 130 and includes a state where the engine 100 is stopped, the wet clutch 120 is released, and the transmission 140 is in a neutral or parking state do.

상기 제1단계(S410)에서, 상기 학습조건을 만족시키기 위해서 상기 제어부(170)는 상기 엔진(100)을 멈추고 상기 습식클러치(120)를 강제로 해제시킬 수 있다. In the first step S410, the controller 170 may stop the engine 100 and forcibly release the wet clutch 120 in order to satisfy the learning condition.

예를 들어, 차량이 정차한 상태에서 상기 제어부(170)는 상기 엔진(100)을 멈추고 상기 습식클러치(120)를 해제시킬 수 있다. 아울러, 상기 제어부(170)는 상기 변속기(140)를 중립 또는 주차 위치로 변경할 수 있다.For example, the controller 170 may stop the engine 100 and release the wet clutch 120 when the vehicle is stationary. In addition, the controller 170 may change the transmission 140 to a neutral position or a parking position.

상기 학습조건이 만족되면, 상기 제2단계(S420)에서, 상기 모터(130)를 속도 제어하여 일정한 회전속도로 회전시킨다. If the learning condition is satisfied, the motor 130 is speed-controlled to rotate at a constant rotation speed in the second step S420.

본 발명의 실시예에서, 상기 변속기(140) 또는 상기 클러치(120)의 작동유에 의해서 형성되는 점성마찰력을 용이하게 구하기 위해서 상기 모터(130)를 회전시킨다.In the embodiment of the present invention, the motor 130 is rotated in order to easily obtain the viscous frictional force formed by the hydraulic fluid of the transmission 140 or the clutch 120.

상기 제3단계(S430)에서, 상기 모터(130)의 회전속도가 일정한 것으로 판단되면, 상기 제4단계(S440)에서, 상기 모터(130)의 속도와 상기 모터(130)에 인가되는 전류/전압을 이용하여 상기 모터(130)의 실제회전토크를 감지하고, 이를 이용하여 실제점성마찰력을 계산한다.If it is determined that the rotation speed of the motor 130 is constant in the third step S430, the speed of the motor 130 and the current / voltage applied to the motor 130 in the fourth step S440, Voltage is used to sense the actual rotational torque of the motor 130 and to use it to calculate the actual viscous frictional force.

상기 제5단계(S450)에서, 상기 모터(130)로부터 계산된 상기 실제점성마찰력과 기준점성마찰력을 비교한다. 상기 기준점성마찰력은 실험에 의해서 맵데이터로 설정되는 값으로, 상기 클러치(120) 또는 상기 변속기(140)의 작동유의 온도와 상기 모터(130)의 회전속도로부터 입력된 값들이다. In the fifth step S450, the actual viscous frictional force calculated from the motor 130 is compared with a reference viscous frictional force. The reference viscous frictional force is a value set by the experiment as map data and is a value inputted from the temperature of the hydraulic fluid of the clutch 120 or the transmission 140 and the rotational speed of the motor 130. [

상기 제5단계(S450)는 기준점성마찰력을 선택하기 위해서 상기 작동유의 온도와 상기 모터(130)의 회전속도를 감지하는 단계를 포함한다.The fifth step S450 includes sensing the temperature of the hydraulic oil and the rotational speed of the motor 130 to select a reference viscous frictional force.

상기 제6단계(S460)에서, 상기 실제점성마찰력과 상기 기준점성마찰력의 비율을 통해서 보정값을 학습한다. 예를 들어, 상기 실제점성마찰력이 80이고, 상기 기준점성마찰력이 100이면, 보정치로서 0.8이 적용될 수 있다.In the sixth step S460, the correction value is learned through the ratio of the actual viscous frictional force to the reference viscous frictional force. For example, if the actual viscous frictional force is 80 and the reference viscous frictional force is 100, a correction value of 0.8 may be applied.

상기 제7단계(S470)에서, 상기 보정치에 제한치를 적용한다. 예를 들면, 상기 보정치의 제한치는 ±10%로 적용될 수 있다. 따라서, 새로운 보정값이 0.8이라도, 최소치인 -10%를 적용하여 0.8이 아닌 0.9가 적용된다. 즉, 상기 보정값을 학 습할 때 마다, 그 보정값의 변화율이 최대 ±10%를 넘지 않도록 하는 것이다.In the seventh step S470, a limit value is applied to the correction value. For example, the limit value of the correction value may be applied as +/- 10%. Therefore, even if the new correction value is 0.8, 0.9 is applied instead of 0.8 by applying the minimum value of -10%. That is, every time the correction value is learned, the rate of change of the correction value does not exceed a maximum of ± 10%.

아울러, 새로운 상기 보정값은 최초보정값1에 대해서, 설정된 수치(예를 들어, ±50%)를 넘지 않도록 하여 과도하게 보정값이 저하 또는 상승하는 것을 방지한다.In addition, the new correction value does not exceed the set value (for example, +/- 50%) with respect to the initial correction value 1, thereby preventing the correction value from excessively decreasing or rising.

상기 제8단계(S480)에서, 새롭게 계산된 보정값이 저장되고, 상기 모터(130)를 구동시키기 위해 적용된다. 상기 제9단계(S490)에서, 상기 모터속도제어가 종료되고, 상기 제10단계(S500)에서, 학습보정제어가 종료된다.In the eighth step S480, a newly calculated correction value is stored and applied to drive the motor 130. [ In the ninth step (S490), the motor speed control ends, and in the tenth step (S500), the learning correction control ends.

도 5를 참조하면, 가로축은 시간은 나타내고, 세로축은 각각 상기 모터(130)의 회전속도와 토크를 나타낸다.Referring to FIG. 5, the horizontal axis represents time and the vertical axis represents the rotational speed and torque of the motor 130, respectively.

상기 모터(130)의 회전속도가 초기에 상승하고, 이 후 전류 및 전압을 제어하여 설정된 회전속도로 유지된다. The rotational speed of the motor 130 is initially raised, and then the current and voltage are controlled to maintain the set rotational speed.

아울러, 상기 모터(130)에서 생산되는 토크도 상기 회전속도가 안정됨에 따라서 일정하게 유지된다. 본 발명의 실시예에서, 상기 모터(130)에서 생산되는 일정한 토크에 의해서 상기 실제점성마찰력으로 계산된다.Also, the torque produced by the motor 130 is kept constant as the rotation speed is stabilized. In the embodiment of the present invention, the actual viscous frictional force is calculated by a constant torque produced by the motor 130. [

상기 제9단계(S490)에서, 상기 모터속도제어가 중단되면, 상기 모터(130)의 회전이 감소하고, 토크도 감소한다.In the ninth step (S490), when the motor speed control is stopped, the rotation of the motor 130 is decreased and the torque is also decreased.

본 발명의 실시예에서, 상기 보정값을 추출하기 위해서 상기 모터(130)를 회전시키는 동작을 여러 번 실시하여 계산된 실제점성마찰력 수치들의 평균값을 이용하여 하나의 새로운 보정값을 설정할 수 있다.In an embodiment of the present invention, one new correction value can be set using the average of the actual viscous frictional force values calculated by performing several rotations of the motor 130 to extract the correction value.

이상으로 본 발명에 관한 바람직한 실시예를 설명하였으나, 본 발명은 상기 실시예에 한정되지 아니하며, 본 발명의 실시예로부터 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의한 용이하게 변경되어 균등하다고 인정되는 범위의 모든 변경을 포함한다.While the present invention has been described in connection with what is presently considered to be practical exemplary embodiments, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed embodiments, but, on the contrary, And all changes to the scope that are deemed to be valid.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 하이브리드 차량의 제어시스템의 개략적인 구성도이다.1 is a schematic configuration diagram of a control system of a hybrid vehicle according to an embodiment of the present invention.

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 하이브리드 차량에 구비되는 작동유의 온도에 따른 동점도 및 점성마찰력을 도시한 그래프이다.2 is a graph showing kinematic viscosity and viscous frictional force of a hydraulic fluid in a hybrid vehicle according to an embodiment of the present invention.

도 3은 본 발명의 실시예에 따른 하이브리드 차량에 구비되는 모터토크의 계산식이다.3 is a calculation formula of a motor torque included in the hybrid vehicle according to the embodiment of the present invention.

도 4는 본 발명의 실시예에 따른 하이브리드 차량의 제어를 위한 플로우차트이다.4 is a flowchart for control of the hybrid vehicle according to the embodiment of the present invention.

도 5는 본 발명의 실시예에 따른 하이브리드 차량의 모터 제어를 위한 그래프이다.5 is a graph for motor control of a hybrid vehicle according to an embodiment of the present invention.

<도면의 주요부분에 대한 부호의 설명>Description of the Related Art

100: 엔진100: engine

100a: HSG100a: HSG

110: 댐퍼110: damper

120: 클러치120: clutch

130: 모터130: motor

140: 변속기140: Transmission

150: 차동장치150: Differential

160: 휠160: Wheel

170: 제어부170:

180: 감지부(Detector)180: Detector

Claims (7)

모터를 설정된 회전속도로 회전시키는 모터회전단계;A motor rotating step of rotating the motor at a set rotational speed; 일정한 회전속도에서 모터에 가해지는 실제점성마찰력을 계산하는 실제점성마찰력계산단계;An actual viscous frictional force calculating step of calculating an actual viscous frictional force applied to the motor at a constant rotational speed; 습식클러치 또는 변속기의 작동유의 온도를 감지하는 작동유온도감지단계;A hydraulic fluid temperature sensing step of sensing a temperature of the hydraulic fluid of the wet clutch or the transmission; 상기 회전속도와 상기 온도에 따른 기준점성마찰력을 선택하는 기준점성마찰력선택단계; 및A reference viscous frictional force selecting step of selecting a reference viscous frictional force according to the rotational speed and the temperature; And 상기 실제점성마찰력과 상기 기준점성마찰력의 비율을 기초로 보정값을 연산하는 보정값연산단계; 를 포함하는 하이브리드 차량의 제어방법.A correction value calculating step of calculating a correction value based on a ratio of the actual viscous friction force and the reference viscous friction force; And controlling the hybrid vehicle. 제1항에서,The method of claim 1, 상기 모터를 설정된 회전속도로 회전시키기 위해서,In order to rotate the motor at a set rotational speed, 엔진과 상기 모터 사이에 배치된 상기 습식클러치를 해제하는 클러치해제단계; 및A clutch releasing step of releasing the wet clutch disposed between the engine and the motor; And 상기 엔진을 정지시키는 엔진정지단계;An engine stopping step of stopping the engine; 상기 변속기를 중립(N) 또는 주차(P) 상태로 전환하는 변속기전환단계; 를 더 포함하는 하이브리드 차량의 제어방법.A transmission switching step of switching the transmission to a neutral (N) or parking (P) state; Further comprising the steps of: 제1항에서,The method of claim 1, 상기 보정값연산단계에서 새롭게 학습된 보정값은 이전 보정값의 설정된비율의 범위 내에 포함되는 것을 특징으로 하는 하이브리드 차량의 제어방법.Wherein the correction value newly learned in the correction value calculation step is included in a range of a preset ratio of the previous correction value. 제1항에서,The method of claim 1, 상기 보정값연산단계에서 새롭게 학습된 보정값은 최초보정값의 설정된비율의 범위 내에 포함되는 것을 특징으로 하는 하이브리드 차량의 제어방법.Wherein the correction value newly learned in the correction value calculation step is included in a range of the set ratio of the initial correction value. 제1항에서,The method of claim 1, 새롭게 학습된 보정값을 저장하는 저장단계; 및A storage step of storing a newly learned correction value; And 저장된 보정값을 이용하여 상기 모터의 회전토크를 제어하는 구동단계; 를 더 포함하는 하이브리드 차량의 제어방법.A driving step of controlling the rotation torque of the motor using the stored correction value; Further comprising the steps of: 엔진의 출력축에 연결되는 습식클러치;A wet clutch connected to the output shaft of the engine; 상기 습식클러치의 출력축에 연결되는 모터;A motor connected to the output shaft of the wet clutch; 상기 모터의 출력축에 연결되는 변속기;A transmission connected to an output shaft of the motor; 상기 모터의 회전수와 회전토크를 감지하는 감지부;A sensing unit for sensing the number of revolutions and the torque of the motor; 상기 감지부로부터 검출된 검출값을 기초로 상기 모터의 회전수와 토크를 제어하도록 설정된 프로그램에 의하여 동작하는 제어부; 를 포함하고, A control unit which is operated by a program set to control the number of revolutions and torque of the motor based on a detection value detected from the sensing unit; Lt; / RTI &gt; 상기 제어부는, 제1항 내지 제5항의 방법을 수행하기 위한 일련의 명령을 포함하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 차량의 제어시스템.Wherein the control unit includes a series of commands for performing the method according to any one of claims 1 to 5. A control system for a hybrid vehicle, 제6항에서,The method of claim 6, 상기 엔진과 상기 클러치 사이에 회전력을 전달하되, 그 회전충격을 흡수하는 댐퍼; 를 더 포함하는 하이브리드 차량의 제어시스템.A damper for transmitting a rotational force between the engine and the clutch, the damper absorbing the rotational impact; And a control unit for controlling the hybrid vehicle.
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