KR101480052B1 - 서로 다른 통신 방식이 혼재하는 차량 네트워크를 위한 게이트웨이 및 그 제어방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 네트워크를 구성하는 게이트웨이에 관한 것으로, 둘 이상의 서로 다른 통신 방식이 혼재하는 네트워크에서 오작동을 방지하고 효율적으로 동작할 수 게이트웨이 및 그 제어방법에 관한 것이다. 본 발명의 일 실시예에 따른 게이트웨이 제어방법은, 제 1 망으로부터 메시지를 수신하는 단계; 제 1 테이블을 참조하여 상기 메시지의 목적 네트워크를 판단하는 단계; 상기 판단된 목적 네트워크가 제 1 프로토콜에 따른 제 1 노드 및 제 2 프로토콜에 따른 제 2 노드가 공존하는 제 2 망인 경우, 제 2 테이블을 참조하여 상기 메시지의 목적 노드 및 프레임 포맷이 변환될 프로토콜을 판단하는 단계; 판단된 프로토콜에 따라 상기 메시지의 프레임 포맷을 제 1 프로토콜 및 제 2 프로토콜에 따른 프레임 포맷 중 상기 목적 노드에 대응되는 프레임 포맷으로 변환하는 단계; 및 상기 제 2 망에 대응되는 포트로 상기 프레임 포맷 변환된 메시지를 전송하는 단계를 포함할 수 있다.

Description

서로 다른 통신 방식이 혼재하는 차량 네트워크를 위한 게이트웨이 및 그 제어방법{GATEWAY FOR AN IN-VEHICLE NETWORK INCLUDING DIFFERENT COMMUNICATION PROTOCOLS AND METHOD FOR CONTROLLING THERE OF}
본 발명은 네트워크를 구성하는 게이트웨이에 관한 것으로, 둘 이상의 서로 다른 통신 방식이 혼재하는 네트워크에서 오작동을 방지하고 효율적으로 동작할 수 게이트웨이 및 그 제어방법에 관한 것이다.
최근 차량에 전자식으로 제어되는 다양한 편의 기능들이 추가됨에 따라 하나의 차량에 탑재되는 제어기(ECU)의 개수가 증가하고 있는 추세이다. 그에 따라 차량 네트워크 내에서 CAN(Controller Area Network) 메시지의 사용 또한 점점 증가하고 있는 추세이다. 이로 인해 기존 CAN 네트워크로는 대역폭이 부족하게 되어 CAN FD(CAN with Flexible Data-Rate) 통신 방식이 개발되었다. CAN FD 통신은 표준 CAN 프로토콜인 ISO 11898-1을 기반으로 하며, 기존 CAN 네트워크 망을 교체없이 사용할 수 있어, 하나의 네트워크에 CAN 및 CAN FD가 혼재할 수도 있다.
그런데, CAN 통신 방식과 CAN FD 통신 방식은 서로 다른 프레임 포맷을 가지기 때문에 하나의 버스를 공유하는 네트워크에서 CAN 통신 방식을 사용하는 제어기 노드 및 CAN FD 통신 방식을 사용하는 제어기 노드가 공존할 때 프레임 변환 및 노드 활성화에 따른 문제가 발생할 수 있다. 보다 상세히, 게이트웨이는 다른 포트로부터 혼재 망에 메시지가 전송되는 경우 전송된 메시지를 목적 네트워크에 맞도록 CAN 또는 CAN FD 프레임으로 포맷 변환을 해야하고, 한 노드가 다른 노드와 동시에 동작하지 않도록 해야한다. 그런데, 게이트웨이는 목적지 네트워크를 기준으로 메시지를 변환하여 포워딩하기 때문에, CAN 및 CAN FD 노드가 혼재하는 네트워크(즉, 혼재 망)의 경우 게이트웨이가 어떤 프레임 포맷으로 다른 네트워크에서 수신된 메시지를 변환해서 전달해야 하는지 불확실하게 된다. 또한, 혼재 망에서 활성화된 노드와 다른 통신 방식으로 메시지의 프레임 포맷이 변경되어 혼재 망에 전달되는 경우 오류 발생은 물론 심각한 경우 혼재 망이 동작 불능 상태에 빠질 수도 있다.
따라서, 상기와 같은 상황을 방지하기 위하여 게이트웨이가 혼재 망에서 메시지를 효과적으로 송수신 방법이 요구된다.
본 발명은 서로 다른 방식의 통신 프로토콜이 공존하는 혼재 망에서 신뢰성 있게 메시지를 송수신할 수 있는 게이트웨이 및 그 제어방법을 제공하기 위한 것이다.
특히, 본 발명은 혼재 망의 통신 방식 중 전달될 메시지가 변환되어야 하는 프로토콜과, 혼재 망에서 어떤 노드가 활성화되었는지 여부가 불확실한 상황에서 발생할 수 있는 혼재 망 구동 불능 상태를 방지할 수 있는 게이트웨이 및 그 제어방법을 제공하기 위한 것이다.
본 발명에서 이루고자 하는 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상기와 같은 기술적 과제를 해결하기 위하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 게이트웨이 제어방법은, 제 1 망으로부터 메시지를 수신하는 단계; 제 1 테이블을 참조하여 상기 메시지의 목적 네트워크를 판단하는 단계; 상기 판단된 목적 네트워크가 제 1 프로토콜에 따른 제 1 노드 및 제 2 프로토콜에 따른 제 2 노드가 공존하는 제 2 망인 경우, 제 2 테이블을 참조하여 상기 메시지의 목적 노드 및 프레임 포맷이 변환될 프로토콜을 판단하는 단계; 판단된 프로토콜에 따라 상기 메시지의 프레임 포맷을 제 1 프로토콜 및 제 2 프로토콜에 따른 프레임 포맷 중 상기 목적 노드에 대응되는 프레임 포맷으로 변환하는 단계; 및 상기 제 2 망에 대응되는 포트로 상기 프레임 포맷 변환된 메시지를 전송하는 단계를 포함할 수 있다.
또한, 상기와 같은 기술적 과제를 해결하기 위하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 게이트웨이는, 제 1 망으로부터 메시지를 수신하는 제 1 포트; 제 1 테이블을 참조하여 상기 메시지의 목적 네트워크를 판단하는 제 1 모듈; 상기 판단된 목적 네트워크가 제 1 프로토콜에 따른 제 1 노드 및 제 2 프로토콜에 따른 제 2 노드가 공존하는 제 2 망인 경우, 제 2 테이블을 참조하여 상기 메시지의 목적 노드 및 프레임 포맷이 변환될 프로토콜을 판단하고, 판단된 프로토콜에 따라 상기 메시지의 프레임 포맷을 제 1 프로토콜 및 제 2 프로토콜에 따른 프레임 포맷 중 상기 목적 노드에 대응되는 프레임 포맷으로 변환하는 제 2 모듈; 및 상기 제 2 망에 대응되는 포트로 상기 프레임 포맷 변환된 메시지를 전송하는 제 2 포트를 포함할 수 있다.
상기와 같이 구성되는 본 발명의 적어도 하나의 실시예에 관련된 게이트웨이를 통해 혼재 망에서 신뢰성 있게 메시지가 송수신될 수 있다.
특히, 메시지의 목적 파셜 네트워크에 따라 혼재망의 각 파셜 네트워크의 활성화 상태가 효율적으로 제어될 수 있으며, 이러한 과정에서 룩업 테이블이 참조되어 메시지 처리 속도가 향상될 수 있다.
본 발명에서 얻을 수 있는 효과는 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
도 1은 CAN 및 CAN FD가 혼재하는 차량용 네트워크 구성의 일례를 나타낸다.
도 2는 CAN 통신 방식에서 사용되는 프레임 포맷과 CAN FD 통신 방식에서 사용되는 프레임 포맷의 구조를 나타낸다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 게이트웨이 구조의 일례를 나타내는 블럭 구성도이다.
도 4는 본 발며의 일 실시예에 따른 게이트웨이 제어 모듈의 동작과정의 일례를 나타내는 순서도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 게이트웨이의 혼재 망 처리모듈이 동작하는 과정의 일례를 나타내는 순서도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 혼재 망의 상태에 따른 제어 과정의 일례를 나타낸다.
도 7은 혼재 망에 본 발명의 일 실시예에 따른 게이트웨이가 적용된 네트워크 형태의 일례를 나타낸다.
이하, 본 발명과 관련된 시간 동기화 방법에 대하여 도면을 참조하여 보다 상세하게 설명한다. 이하의 설명에서 사용되는 이더넷 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다.
먼저, 게이트웨이와 복수의 통신 방식이 혼재된 네트워크에서 발생할 수 있는 문제점을 보다 상세히 설명한다.
도 1은 CAN 및 CAN FD가 혼재하는 차량용 네트워크 구성의 일례를 나타낸다.
도 1을 참조하면, 차량용 네트워크에는 게이트웨이(110)의 한 포트에 CAN 통신 방식의 제어기(120)가, 다른 포트에는 LIN(local interconnect network) 통신 방식의 제어기(130)가 연결된다. 또한, 게이트웨이(110)의 또 다른 포트에는 두 개의 CAN 통신 방식의 제어기들(141)과 두 개의 CAN FD 통신 방식의 제어기들(143)이 하나의 버스(145)를 공유하는 방식으로 연결된다.
여기서 서로 다른 통신 방식을 갖는 제어기들이 하나의 버스를 공유하는 형태로 연결된 망 형태를 본 명세서에서는 편의상 "혼재망"이라 칭한다.
CAN 통신 방식과 CAN FD 통신 방식은 서로 다른 프레임 포맷을 가지는데, 이를 도 2를 참조하여 설명한다. 도 2의 (a)는 CAN 통신 방식에서 사용되는 프레임 포맷을, 도 2의 (b)는 CAN FD 통신 방식에서 사용되는 프레임 포맷의 구조를 각각 나타낸다. 두 포맷을 비교하면, CAN FD 프레임은 중재(arbitration) 필드 이후 높은 비트레이트와 데이터필드를 제공하며, CAN 프레임 포맷에서 IDE 비트 이후 EDL, BRS 및 ESI 비트가 추가되어 CAN 프레임 포맷과 상이한 프레임 포맷을 보여준다.
다시 도 1로 돌아와서, 전술한 바와 같이 CAN 및 CAN FD 혼재망은 서로 다른 프레임 포맷으로 인해 CAN 통신 방식을 사용하는 제어기 노드(141) 및 CAN FD 통신 방식을 사용하는 제어기 노드(143) 각각을 파셜(partial) 네트워크로 구성될 수 있다. 본 명세서에서는 편의상 CAN 통신 방식을 사용하는 제어기 노드(141)는 "CAN 파셜 네트워크" 또는 "파셜 A"로, CAN FD 통신 방식을 사용하는 제어기 노드(143)는 "CAN FD 파셜 네트워크" 또는 "파셜 B"라 칭하기로 한다.
게이트웨이(110)는 혼재망에 포함된 제어기들과 메시지를 정상적으로 송수신하기 위해 하나의 버스(145)를 통해 CAN 메시지와 과 CAN FD 메시지를 처리해야 한다. 이를 위해 게이트웨이는, 다른 포트로부터 혼재 망에 메시지가 전송되는 경우 전송된 메시지를 목적 네트워크에 맞도록 CAN 또는 CAN FD 프레임으로 포맷 변환을 해야하고, 한 파셜 네트워크는 다른 파셜 네트워크가 메시지를 전송할 때 슬립모드로 진입하여 네트워크 통신에 영향을 주지 않도록 해야 한다.
그런데, 게이트웨이는 목적지 네트워크를 기준으로 메시지를 변환하여 포워딩하기 때문에, CAN 및 CAN FD 혼재망의 경우 어떤 프레임 포맷으로 변환하는지 불확실하게 된다. 따라서, 정확한 프레임 포맷으로 전환이 어렵기 때문에 CAN FD 프레임 포맷으로 변환된 메시지가 CAN 파셜 네트워크 노드(141)로 전송될 수도 있다. 이러한 경우, 혼재 망에서 어떠한 파셜 네트워크가 활성화되었는지 여부에 따라 문제가 발생할 수 있다. 예를 들어, CAN 파셜 네트워크(141)가 활성되고, CAN FD 파셜 네트워크(143)가 슬립 상태인 상황에서 게이트웨이(110)가 혼재 망으로 CAN FD의 메시지를 송신하는 경우, CAN 파셜 네트워크(141)에는 상이한 프레임으로 인해 문제가 발생할 수 있다. 구체적으로 발생 가능한 문제를 설명하면, CAN 파셜 네트워크(141)는 일단 오류 메시지를 생성하며, 최악의 경우 버스오프(bus off)가 발생되어 정상적으로 혼재 망에서 동작할 수 없는 상황에 이를 수도 있다.
따라서, 본 발명의 일 실시예에서는 보다 신뢰성 있는 혼재 망 작동을 보장하기 위하여, 게이트웨이가 혼재 망 상황에 적합하도록 미리 작성된 룩업 테이블을 참조하여 정확한 목적 프레임 포맷 변환 및 혼재 망 파셜 네트워크의 모드 제어를 수행하도록 할 것을 제안한다.
먼저, 도 3을 참조하여 본 발명에 따른 게이트웨이 구조를 설명한다. 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 게이트웨이 구조의 일례를 나타내는 블럭 구성도이다.
도 3을 참조하면, 본 발명에 따른 게이트웨이(300)는 혼재망 룩업 테이블(310), 혼재 망 처리모듈(S320), 게이트웨이 제어모듈(330), 룩업 테이블(340) 및 CAN, LIN, CAN FD 등 각종 통신 방식을 지원하는 통신포트(350)를 포함할 수 있다. 여기서 혼재망 룩업 테이블(310)은 메시지 식별자(ID)를 기반으로 혼재망 목적 네트워크 및 목적 프레임 포맷을 정의하며, 룩업 테이블(340)은 일반적인 메시지 포워딩에 요구되는 정보를 포함할 수 있다. 또한, 혼재 망 처리모듈(S320)은 혼재 망의 슬립(Sleep)/활성화(Wake-up) 모드 제어 및 혼재 망을 위한 메시지 프레임 포맷 변환을 수행하고, 게이트웨이 제어모듈(330)은 혼재 망 처리모듈을 통해 처리되어야할 메시지의 구분 등 게이트웨이(300)의 전반적인 동작을 제어할 수 있다.
게이트웨이 제어 모듈의 구체적인 동작은 도 4를 참조하여 보다 상세히 설명한다.
도 4는 본 발며의 일 실시예에 따른 게이트웨이 제어 모듈의 동작과정의 일례를 나타내는 순서도이다.
도 4를 참조하면, 게이트웨이는 기존 차량네트워크인 CAN 통신망, LIN 통신망 또는 혼재 망으로부터 메시지를 수신할 수 있다(S410). 메시지를 수신한 게이트웨이는 룩업 테이블을 참조하여(S420) 목적 네트워크를 판단한다(S430). 판단 결과, 혼재 망이 목적 네트워크인 경우에는 혼재 망 처리모듈을 통해 해당 메시지의 포맷 변환 및 파셜 네트워크의 슬립/활성화가 제어되도록 한 후(S441), 목적 포트로 메시지가 전송되도록 한다(S450). 반대로, CAN, LIN과 같이 혼재 망이 아닌 네트워크로 송신되는 메시지의 경우에는 게이트웨이가 목적 네트워크에서 사용되는 프레임 포맷으로 메시지를 변환하여(S443) 해당포트로 메시지를 전송하게 된다(S450).
이하에서는 도 5를 참조하여 S441 단계에 대응되는 혼재 망 처리모듈의 동작을 설명한다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 게이트웨이의 혼재 망 처리모듈이 동작하는 과정의 일례를 나타내는 순서도이다.
도 5를 참조하면, 메시지가 혼재 망으로 전송되야할 필요가 있는 경우, 먼저 혼재 망 룩업 테이블을 참조한다(S510). 전술된 바와 같이, 혼재 망 룩업 테이블은 혼재 망 내에 존재하는 각 파셜 네트워크를 목적지로 할 수 있는 메시지들의 ID를 기반으로 목적 프레임과 목적 파셜 네트워크가 선언되어 있다. 때문에, 혼재 망 처리모듈은 해당 메시지가 어떤 목적 프레임으로 변환되어야하는지 여부를 판단할 수 있다. 이후 혼재 망 처리모듈은 참조 결과에 따라 목적 프레임에 맞도록 메시지의 프레임 포맷을 변환하고(S520), 혼재 망 룩업테이블에 선언된 목적 네트워크로 메시지를 전송하기 위해 전송하기 위해 목적 네트워크의 상태를 판단하고(S530), 그에 따라 파셜 네트워크의 슬립/활성화 상태를 제어한다(S540).
파셜 네트워크의 상태에 따른 제어 방법을 설명하기 앞서, 아래 표 1을 참조하여 구체적인 혼재 망 룩업 테이블 형태 및 그를 이용한 메시지 전달 과정을 보다 상세히 설명한다.
Figure 112014000270075-pat00001
표 1을 참조하면, 혼재망 룩업 테이블(310)은 룩업 테이블(340)과 상이하게 메시지 ID 기반으로 목적 네트워크 및 목적 프레임이 선언되있다. 따라서, 룩업 테이블(340)을 통해 목적 네트워크가 혼재 망으로 판단된 메시지들은 다시 한번 혼재망 룩업 테이블(310)에 의해 목적 파셜 네트워크가 판단될 수 있다. 예를 들어, 메시지 ID가 0x40인 경우 룩업 테이블(340)은 해당 메시지가 혼재 망을 목적지로 함을 나타내고, 다시 혼재 망 룩업 테이블은 해당 메시지가 혼재 망의 파셜 A를 목적 네트워크로 하며 CAN 프레임으로 변환되어야 함을 나타낼 수 있다. 따라서, 게이트웨이는 두 단계의 룩업 테이블을 통해 메시지의 프레임 변환을 정확히 수행해낼 수 있다.
다음으로, 도 5의 S530 및 S540 과정에 대응되는, 파셜 네트워크의 상태에 따른 제어 방법을 도 6을 참조하여 설명한다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 혼재 망의 상태에 따른 제어 과정의 일례를 나타낸다.
도 6에서는 혼재 망의 상태를 모드로 구분한다. 각 모드 별 혼재 망을 구성하는 파셜 네트워크의 상태는 아래 표 2와 같이 정의될 수 있다.
Figure 112014000270075-pat00002
도 6을 참조하면, 먼저 현재 파셜 네트워크 상태(즉, 모드)가 분석되고, 그에 따라 메시지의 목적 파셜 네트워크에 적합하도록(즉, 목적 파셜 네트워크는 활성화 상태로, 목적 파셜 네트워크가 아닌 경우 슬립 상태로) 각 파셜 네트워크의 슬립/활성화 여부가 제어될 수 있다.
예를 들어, 모드 D와 같이 혼재 망의 모든 파셜 네트워크가 활성화 상태일 때, 파셜 네트워크 A/B 모두 슬립 모드 진입 후 초기화되도록 하여 네트워크가 안정화되도록 할 수 있다. 이러한 과정을 통해 혼재 망에 포함되는 파셜 네트워크의 슬립/활성화 모드를 제어할 수 있으며, 다른 파셜 네트워크가 혼재 망에 추가되는 경우에도 유사한 방법으로 메시지의 목적 네트워크에 대응되는 파셜 네트워크만 활성화되도록 제어하여 혼재 망이 원활히 동작하도록 할 수 있다.
이하, 상술한 게이트 웨이의 동작을 도 7을 참조하여 종합적으로 정리한다.
도 7은 혼재 망에 본 발명의 일 실시예에 따른 게이트웨이가 적용된 네트워크 형태의 일례를 나타낸다.
도 7에서는 혼재망(730)이 아닌 세 개의 망들(711, 713, 715) 중 어느 하나에서 CAN 통신이 적용되는 파셜 네트워크 A(731)를 목적지로 하는 메시지가 전송되는 경우를 가정한다.
메시지가 게이트웨이(720)의 포트를 통해 수신되면, 게이트웨이(720)에서는 먼저 룩업 테이블을 참조하여 해당 메시지가 혼재 망을 목적지로 함을 판단할 수 있다. 그에 따라 혼재망 처리 모듈은 혼재망 룩업 테이블을 참조하여 해당 메시지가 혼재 망에서 파셜 네트워크 A(731)를 목적 네트워크로 함을 판단하고, CAN 프레임 포맷으로 메시지를 변환한다. 또한, 혼재망 처리 모듈은 각 파셜 네트워크(731, 733)의 상태를 판단하고, 상태에 따라 파셜 네트워크 A(731)는 활성화되고 파셜 네트워크 B(733)는 슬립상태가 되도록 제어할 수 있다. 이후 게이트웨이 처리 모듈은 변환된 메시지가 CAN 통신 포트(721)를 통해 혼재망(730)으로 전송되도록 할 수 있다.
이상에서 설명된 게이트웨이 구조 및 그 제어방법을 통해, 게이트웨이의 CAN 및 CAN FD의 통신 포트로 혼재 망의 파셜 네트워크를 제어할 수 있으며, 게이트웨이는 항상 각 노드의 슬립/활성화 모드 여부를 파악할 수 있어 각 노드가 원하는 데이터 프레임을 전송할 수 있게 된다. 따라서, 보다 효율적으로 CAN-CAN FD의 혼재망이 구축될 수 있으며, 파셜 네트워크를 이용하여 전체 네트워크가 항상 활성화 상태에 있지 않게 되므로 전력 절감의 효과도 기대할 수 있다.
상기와 같이 설명된 제어기 및 그 제어방법은 상기 설명된 실시예들의 구성과 방법이 한정되게 적용될 수 있는 것이 아니라, 상기 실시예들은 다양한 변형이 이루어질 수 있도록 각 실시예들의 전부 또는 일부가 선택적으로 조합되어 구성될 수도 있다.

Claims (12)

  1. 제 1 망으로부터 메시지를 수신하는 단계;
    제 1 테이블을 참조하여 상기 메시지의 목적 네트워크를 판단하는 단계;
    상기 제 1 테이블을 참조한 판단 결과, 상기 판단된 목적 네트워크가 제 1 프로토콜에 따른 제 1 노드 및 제 2 프로토콜에 따른 제 2 노드가 공존하는 제 2 망인 경우, 제 2 테이블을 참조하여 상기 메시지의 목적 노드 및 프레임 포맷이 변환될 프로토콜을 판단하는 단계;
    상기 판단된 프로토콜에 따라 상기 메시지의 프레임 포맷을 제 1 프로토콜 및 제 2 프로토콜에 따른 프레임 포맷 중 상기 목적 노드에 대응되는 프레임 포맷으로 변환하는 단계;
    상기 제 1 노드 및 제 2 노드 중 상기 목적 노드에 포함되는 적어도 하나의 제어기가 활성화되도록 제어하는 단계;
    상기 목적 노드가 아닌 나머지 노드에 포함되는 적어도 하나의 제어기가 슬립 상태로 진입하도록 제어하는 단계; 및
    상기 제 2 망에 대응되는 포트로 상기 프레임 포맷 변환된 메시지를 전송하는 단계를 포함하는, 게이트웨이 제어방법.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 제 1 노드는 제 1 프로토콜에 따른 제어기를 적어도 하나의 포함하고, 상기 제 2 노드는 제 2 프로토콜에 따른 제어기를 적어도 하나 포함하는, 게이트 웨이 제어방법.
  3. 삭제
  4. 제 1항에 있어서,
    상기 제 1 프로토콜은 CAN(Controller Area Network) 프로토콜이고,
    상기 제 2 프로토콜은 CAN FD(CAN with Flexible Data-rate) 프로토콜을 포함하는, 게이트웨이 제어방법.
  5. 제 1항에 있어서,
    상기 제 2 테이블은,
    메시지 식별자(ID)를 기반으로 목적 노드 및 변환될 프레임 포맷을 정의하는, 게이트웨이 제어방법.
  6. 제 1항에 있어서,
    상기 제 1 노드와 상기 제 2 노드는 하나의 버스를 공유하는, 게이트웨이 제어방법.
  7. 제 1 망으로부터 메시지를 수신하는 제 1 포트;
    제 1 테이블을 참조하여 상기 메시지의 목적 네트워크를 판단하는 제 1 모듈;
    상기 제 1 테이블을 참조한 판단 결과, 상기 판단된 목적 네트워크가 제 1 프로토콜에 따른 제 1 노드 및 제 2 프로토콜에 따른 제 2 노드가 공존하는 제 2 망인 경우, 제 2 테이블을 참조하여 상기 메시지의 목적 노드 및 프레임 포맷이 변환될 프로토콜을 판단하고, 판단된 프로토콜에 따라 상기 메시지의 프레임 포맷을 제 1 프로토콜 및 제 2 프로토콜에 따른 프레임 포맷 중 상기 목적 노드에 대응되는 프레임 포맷으로 변환하는 제 2 모듈; 및
    상기 제 2 망에 대응되는 포트로 상기 프레임 포맷 변환된 메시지를 전송하는 제 2 포트를 포함하되,
    상기 제 2 모듈은,
    상기 제 1 노드 및 제 2 노드 중 상기 목적 노드에 포함되는 적어도 하나의 제어기가 활성화되도록 제어하고, 상기 목적 노드가 아닌 나머지 노드에 포함되는 적어도 하나의 제어기가 슬립 상태로 진입하도록 제어하는, 게이트웨이.
  8. 제 7항에 있어서,
    상기 제 1 노드는 제 1 프로토콜에 따른 제어기를 적어도 하나의 포함하고, 상기 제 2 노드는 제 2 프로토콜에 따른 제어기를 적어도 하나 포함하는, 게이트웨이.
  9. 삭제
  10. 제 7항에 있어서,
    상기 제 1 프로토콜은 CAN(Controller Area Network) 프로토콜이고,
    상기 제 2 프로토콜은 CAN FD(CAN with Flexible Data-rate) 프로토콜을 포함하는, 게이트웨이.
  11. 제 7항에 있어서,
    상기 제 2 테이블은,
    메시지 식별자(ID)를 기반으로 목적 노드 및 변환될 프레임 포맷을 정의하는, 게이트웨이.
  12. 제 7항에 있어서,
    상기 제 1 노드와 상기 제 2 노드는 하나의 버스를 공유하는, 게이트웨이.
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