KR101471905B1 - Spider Type Window Cleaning Robot - Google Patents

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KR101471905B1
KR101471905B1 KR1020130102560A KR20130102560A KR101471905B1 KR 101471905 B1 KR101471905 B1 KR 101471905B1 KR 1020130102560 A KR1020130102560 A KR 1020130102560A KR 20130102560 A KR20130102560 A KR 20130102560A KR 101471905 B1 KR101471905 B1 KR 101471905B1
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KR
South Korea
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washing water
robot
cleaning
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coupled
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Application number
KR1020130102560A
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Inventor
임재균
이광원
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엑셀랩주식회사
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Abstract

The present invention relates to a spider type window cleaning robot which minimizes a dead zone when a glass window is cleaned by combining a cleaning unit with each arm extended with ″X″ shape, and also maintains the cleanliness of a superfine pad combined with each cleaning unit by collecting a contaminated cleaning water with a vacuum pressure and supplying a clear cleaning water at the same time.

Description

스파이더 유리창 청소로봇{Spider Type Window Cleaning Robot}{Spider Type Window Cleaning Robot}

본 발명은 스파이더 청소로봇에 관한 것으로, 보다 상세하게는 "X"자 형태로 연장된 각 암에 클린수단을 결합시켜 유리창을 청소할 때 사각지대를 최소하고, 또한 진공압력으로 오염된 세척수를 회수함과 동시에 맑은 세척수를 공급하여 각각의 클린수단에 결합된 극세사패드의 청결도를 계속해서 유지할 수 있도록 한 스파이더 유리창 청소로봇에 관한 것이다.[0001] The present invention relates to a spider cleaning robot, and more particularly to a spider cleaning robot which combines cleaning means with each arm extending in an "X" shape to minimize a dead zone when cleaning a glass window, And simultaneously supplying clear water to clean the microfiber pad, thereby maintaining the cleanliness of the microfiber pad coupled to each of the cleaning means.

현재 아파트나 높은 건물에서는 유리창 외면 닦기가 매우 곤란하여 건물 외부에서 로프 또는 곤돌라 등에 매달려 유리창을 닦거나 자석식의 수동 유리창닦이를 사용하여 닦는 방법을 이용하고 있으나 이와 같은 방법은 안전사고의 위험과 닦는 사람의 힘이 많이 드는 관계로 비효율적이다.At present, it is very difficult to clean the outside of a window in an apartment or a high-rise building. Therefore, a method of wiping a glass window by using a rope or a gondola from the outside of the building or by using a manual glass windshield of a magnetic type is used. However, Is inefficient because of the strong power of.

이러한 창문 닦기 기구들로서 현재 가장 편리하게 이용되고 있는 것들은 자석을 이용하여 유리창의 양 측면을 건물의 내측에서 청소할 수 있게 하는 이른바 자석식 양면 유리창 청소기구라 할 수 있다.As such window cleaning devices, the most convenient ones currently available are so-called magnetic double-sided window cleaners that allow the sides of the window to be cleaned from the inside of the building using magnets.

상기와 같은 기존의 양면 유리창 청소 기구의 구성을 보게 되면 각 제품에 따라 세부 구성에는 다소 차이가 있지만, 기본적으로 자석이 내장된 한 쌍의 청소구를 유리창의 내, 외측면에 각각 위치시킨 다음, 사용자가 실내면의 유리 청소구를 잡고 창문 표면을 따라 이동시키면서 닦아주면, 자석의 자력에 의해 실외면의 유리 청소구가 실내면의 청소구를 따라 함께 이동함으로써 유리창의 실내외 면의 세척 작업이 동시에 이루어질 수 있도록 구성되어있다.When a conventional double-sided window cleaning apparatus as described above is viewed, a detailed configuration is different according to each product. Basically, a pair of cleaning tools having magnets are placed on the inner and outer surfaces of the window, When the user holds the glass cleaner on the indoor surface and wipes it while moving along the window surface, the glass cleaner on the outer surface moves together with the cleaner on the indoor surface by the magnetic force of the magnet, .

이와 유리창 양면을 동시에 닦을 수 있도록 한 청소로봇은 현재 다양한 형태로 개발되어있으며, 이러한 청소로봇은 예컨대 청소용 로봇유닛 및 제어방법(특허출원 제2010-0071066호) 및 창문 닦기 로봇(특허공개 제2009-0128110호)를 비롯한 다수의 문헌에서 쉽게 확인할 수 있다.The cleaning robot has been developed in various forms at present, and the cleaning robot is classified into a cleaning robot unit and a control method (Patent Application No. 2010-0071066) and a window cleaning robot (Patent Publication No. 2009-0071066) 0128110). ≪ / RTI >

하지만 청소용 로봇유닛 및 제어방법(특허출원 제2010-0071066호)은 외부청소만 가능하고, 청소 사각지대가 많으며, 오염수를 처리하는데 어려운 문제점이 있다.However, the cleaning robot unit and the control method (Patent Application No. 2010-0071066) are only capable of external cleaning, have many blind spots, and have difficulty in treating contaminated water.

또한 창문 닦기 로봇(특허공개 제2009-0128110호) 역시 속도가 느리고, 청소 사각지대가 많고, 청소 패드의 오염에 의한 2차 오염이 심할 뿐만 아니라 오염수를 처리하는데 어려운 문제점이 있었다.In addition, the window cleaning robot (Patent Publication No. 2009-0128110) is also slow in speed, has a large number of blind spots, has a large second pollution due to contamination of the cleaning pad, and has a problem in treating contaminated water.

본 발명은 상기와 같은 문제점을 감안하여 안출된 것으로, 본 발명의 제 1목적은, "X"자 형태로 연장된 각 암에 클린수단을 결합시켜 유리창을 청소할 때 사각지대를 최소하고, 또한 진공압력으로 오염된 세척수를 회수함과 동시에 맑은 세척수를 공급하여 각각의 클린수단에 결합된 극세사패드의 청결도를 계속해서 유지할 수 있도록 한 스파이더 유리창 청소로봇를 제공하는데 있다.
SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been accomplished in view of the above problems, and it is a first object of the present invention to provide a vacuum cleaner which minimizes a dead zone when a glass window is cleaned by combining cleaning means with each arm extending in an & The present invention provides a spider-glass window cleaning robot that is capable of collecting clean water contaminated by pressure and supplying clear water to the cleaner so as to maintain the cleanliness of the microfiber pad coupled to each of the cleaning means.

본 발명의 제 2목적은, 제 2로봇유닛은 별도의 회전수단과 주행수단이 없이 제 1영구자석과, 제 2영구자석의 자력에 의해 상기 제 1로봇유닛과 동조시켜 구조를 단순화 및 경량화시킬 수 있도록 한 스파이더 유리창 청소로봇을 제공하는데 있다.
A second object of the present invention is to provide a robot control system in which the second robot unit is tuned with the first robot unit by a magnetic force of a second permanent magnet and a first permanent magnet without separate rotating means and traveling means to simplify and lighten the structure To provide a spider glass window cleaning robot.

본 발명의 제 3목적은, 제 1로봇유닛과, 제 2로봇유닛이 유리창에서 낙하될 시 세척수유닛과 연결된 세척수공급호스와 세척수흡입호스가 안전 릴 역할을 수행할 수 있어 상기 각 로봇유닛이 파손되는 것을 방지할 수 있도록 한 스파이더 유리창 청소로봇을 제공하는데 있다.
A third object of the present invention is to provide a washing machine and a washing machine which are capable of functioning as a safety reel because the washing water supply hose and the washing water suction hose connected to the washing water unit when the first robot unit and the second robot unit are dropped from the windshield can perform a safety reel, The robot can be prevented from being damaged.

본 발명의 제 4목적은, 또한 제 1로봇유닛은 제 1클린수단에 연결되는 세척수흡입호스를 통해 발생되는 진공압력만으로 유리창에 부착될 수 있어 제 1로봇유닛 하나만으로 유리창을 청소할 수 있도록 한 스파이더 유리창 청소로봇을 제공하는데 있다.The fourth object of the present invention is also to provide a spider which can be attached to a windshield only by a vacuum pressure generated through a washing water suction hose connected to a first cleaning means, And to provide a window cleaning robot.

본 발명은 상기한 바와 같은 목적을 달성하기 위한 특징에 따르면, 제 1발명은, 유리창의 외면을 청소하는 제 1로봇유닛과, 상기 제 1로봇유닛의 자력에 의해 상호 동조되어 유리창의 내면을 청소하는 제 2로봇유닛과, 제 1로봇유닛과 제 2로봇유닛으로 세척수를 공급하고 회수하는 세척수유닛으로 구성되어 무선 또는 유선 또는 인공지능으로 제어되는 스파이더 유리창 청소로봇에 관한 것으로, 이를 위해 상기 제 1로봇유닛은 "X" 형태로 연장되는 암을 갖고 내부에는 다수의 제 1영구자석이 장착된 제 1몸체와, 상기 제 1몸체에 결합되는 주행수단과, 상기 각 암의 끝단부에 결합되는 제 1클린수단과, 상기 제 1몸체에 결합되어 상기 제 1클린수단을 회전시키는 회전수단으로 구성되고, 상기 제 2로봇유닛은 "X" 형태로 연장되는 암을 갖고 내부에는 다수의 제 1영구자석이 장착되는 제 2몸체와, 상기 제 2몸체의 각 암의 끝단부에 결합되는 제 2클린수단으로 구성되고, 상기 세척수유닛은 진공압력에 의해 상기 각 클린수단으로 맑은 세척수를 공급하고 오염된 세척수를 회수할 수 있도록 진공펌프가 내장되어 구성되고, 상기 각 제 1,2클린수단은 상기 세척수유닛과 세척수공급호스 및 세척수흡입호스로 연결되는 구조이며,상기 제 2클린수단은 회전수단 없이 자력에 의해 동조되어 회전되고, 상기 회전수단은 제 1몸체 중심에 배치되어 모터의 의해 회전하는 구동풀리와, 상기 구동풀리와 맞물리는 2개의 제 1종동풀리와, 상기 2개의 제 1종동풀리와 연속적으로 맞물리는 2개의 제 2종동풀리(143)로 구성되어 상기 각 제 1클린수단을 회전시키는 것을 특징으로 한다.
In order to achieve the above object, according to a first aspect of the present invention, there is provided a robot cleaner comprising: a first robot unit for cleaning an outer surface of a windshield; And a cleaning water unit for supplying and recovering washing water to the first robot unit and the second robot unit and controlled by wire or artificial intelligence, The robot unit includes a first body having an arm extending in an "X" shape and having a plurality of first permanent magnets mounted therein, a traveling means coupled to the first body, 1 cleaning means and rotating means coupled to said first body for rotating said first cleaning means, said second robot unit having an arm extending in the form of an "X & A second body to which the first permanent magnet is mounted and a second clean means coupled to an end of each arm of the second body, wherein the clean water unit supplies clean wash water to each of the clean means by a vacuum pressure The first and second cleaning means are connected to the washing water unit by the washing water supply hose and the washing water suction hose, and the second cleaning means is connected to the rotating means And the rotating means is disposed at the center of the first body and is rotated by a motor, two first driven pulleys engaged with the drive pulley, and two first driven pulleys, And two second driven pulleys 143 continuously engaged with the first driven pulleys 143 to rotate the respective first clean means.

제 2발명은, 제 1발명에서, 상기 제 1로봇유닛과 제 2로봇유닛의 각 암은 상부면에 세척수흡입호스와 연결되는 제 1연결캡을 갖고, 상기 제 1연결캡에는 세척수공급호스와 연결되는 제 2연결캡이 결합되는 것이 바람직하다.
The second invention is characterized in that, in the first invention, each arm of the first robot unit and the second robot unit has a first connection cap connected to the washing water suction hose on the upper surface, and the first connection cap is provided with a washing water supply hose It is preferable that the second connection cap to be connected is coupled.

제 3발명은, 제 2발명에서, 상기 제 1로봇유닛과 제 2로봇유닛의 각 암은 하부면에 상기 제 1연결캡과 상통하는 흡입공과, 제 2연결캡과 상통하는 제 1공급공이 형성된 고정판이 더 결합되는 것이 바람직하다.
In the third invention, in the second invention, each arm of the first robot unit and the second robot unit has a suction hole communicating with the first connection cap on a lower surface thereof, and a first supply hole communicating with the second connection cap It is preferable that the fixing plate is further coupled.

제 4발명은, 제 3발명에서, 상기 제 1,2클린수단은, 상기 각 암에 결합된 고정판과 회전가능하게 베어링 결합되고, 상기 고정판에 형성된 제 1공급공과 상통되는 적어도 2개 이상의 제 2공급공이 형성된 회전디스크와, 상기 회전디스크의 하부면 외각에 결합되는 극세사패드로 구성되는 것이 바람직하다.
The fourth invention is characterized in that, in the third invention, the first and second cleaning means are rotatably bearing-coupled to a fixed plate coupled to each of the arms, and at least two or more second A rotary disk having a supply hole formed therein, and a microfibre pad coupled to an outer periphery of the lower surface of the rotary disk.

제 5발명은, 제 4발명에서, 상기 회전디스크는 하부면에는 극세사패드와 단차를 두고 결합되는 원환체 구조의 제 2영구자석을 더 포함하는 것이 바람직하다.
In a fifth aspect of the present invention, in the fourth aspect of the present invention, it is preferable that the rotating disk further includes a second permanent magnet having a toric structure connected to the lower surface of the rotating disk with a step difference from the microfibrous pad.

제 6발명은, 제 4발명에서, 상기 1클린수단에 결합된 회전디스크는 회전수단의 제 1,2종동풀리와 밸트 연결되는 구조인 것이 바람직하다.
In a sixth aspect of the present invention according to the fourth aspect of the present invention, it is preferable that the rotary disk coupled to the first cleaning means is belt-connected to the first and second driven pulleys of the rotating means.

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제 8발명은, 제 1발명에서, 상기 세척수유닛은 세척수공급호스가 연결되는 세척수공급탱크와, 세척수흡입호스가 연결되는 세척수회수탱크를 더 포함하는 것이 바람직하다.
The eighth invention is characterized in that, in the first invention, the washing water unit further includes a washing water supply tank to which the washing water supply hose is connected, and a washing water recovery tank to which the washing water suction hose is connected.

제 9발명은, 제 1발명에서, 상기 주행수단은 각각 모터에 의해 연결되어 개별 회전되는 메카넘휠로 구성되는 것이 바람직하다.According to a ninth aspect of the present invention, in the first aspect of the present invention, it is preferable that each of the traveling means is constituted by a mechanically driven wheel which is individually rotated by a motor.

본 발명에 따른 스파이더 유리창 청소로봇에 따르면, 제 1,2로봇유닛은 "X"자 형태로 연장된 각 암에 클린수단을 결합시켜 유리창을 청소할 때 사각지대를 최소화할 수 있어 보다 깨끗하게 유리창을 청소할 수 있는 효과가 있다.According to the spider glass window cleaning robot according to the present invention, the first and second robot units can minimize blind spots when cleaning the glass window by joining the cleaning means to each arm extending in the "X" shape, There is an effect that can be.

또한 진공압력으로 오염된 세척수를 회수함과 동시에 맑은 세척수를 공급하여 각각의 클린수단에 결합된 극세사패드의 청결도를 계속해서 유지할 수 있어 빠른 시간에 유리창을 청소할 수 있는 효과가 있다.In addition, it is possible to clean the glass window in a short time since the cleaning water contaminated by the vacuum pressure can be recovered and clear cleaning water can be supplied, and the cleanliness of the microfiber pad coupled to each of the cleaning means can be maintained.

또한 제 2로봇유닛은 별도의 회전수단과 주행수단이 없이 제 1영구자석과, 제 2영구자석의 자력에 의해 상기 제 1로봇유닛과 동조시켜 구조를 단순화 및 경량화시킬 수 있는 효과가 있다.In addition, the second robot unit is tuned to the first robot unit by the magnetic force of the first permanent magnet and the second permanent magnet without any separate rotating means and traveling means, thereby simplifying and lightening the structure.

또한 제 1로봇유닛과, 제 2로봇유닛이 유리창에서 낙하될 시 세척수유닛과 연결된 세척수공급호스와 세척수흡입호스가 안전 릴 역할을 수행할 수 있어 상기 각 로봇유닛이 파손되는 것을 방지할 수 있는 효과가 있다.Further, when the first robot unit and the second robot unit are dropped from the windshield, the washing water supply hose connected to the washing water unit and the washing water suction hose can serve as safety reels, thereby preventing the respective robot units from being damaged .

또한 제 1로봇유닛은 제 1클린수단에 연결되는 세척수흡입호스를 통해 발생되는 진공압력만으로 유리창에 부착될 수 있어 제 1로봇유닛 하나만으로 유리창을 청소할 수 있는 효과가 있다.Further, the first robot unit can be attached to the windshield only by the vacuum pressure generated through the washing water suction hose connected to the first cleaning means, so that it is possible to clean the windshield with only the first robot unit.

도 1은 본 발명에 따른 스파이더 유리창 청소로봇의 구성도,
도 2는 도 1에서 발췌된 제 1로봇유닛의 평면도,
도 3은 도 1에서 발췌된 제 2로봇유닛의 평면도,
도 4는 도 1의 요부를 확대한 단면구성도,
도 5 및 도 6은 본 발명에 따른 스파이더 유리창 청소로봇의 작동도이다. 1 is a block diagram of a spider glass window cleaning robot according to the present invention.
Fig. 2 is a plan view of the first robot unit extracted in Fig. 1,
Fig. 3 is a plan view of the second robot unit extracted in Fig. 1,
Fig. 4 is a cross-sectional view showing the main part of Fig. 1,
5 and 6 are operation diagrams of a spider window cleaning robot according to the present invention.

이하에서는 본 발명에 따른 스파이더 유리창 청소로봇에 관하여 첨부되어진 도면과 함께 더불어 상세히 설명하기로 한다.Hereinafter, the spider glass window cleaning robot according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명에 따른 스파이더 유리창 청소로봇의 구성도이고, 도 2는 도 1에서 발췌된 제 1로봇유닛의 평면도이고, 도 3은 도 1에서 발췌된 제 2로봇유닛의 평면도이고, 도 4는 도 1의 요부를 확대한 단면구성도이다.1 is a plan view of a first robot unit extracted in Fig. 1, Fig. 3 is a plan view of a second robot unit extracted in Fig. 1, and Fig. 4 1 is an enlarged cross-sectional view of the essential part of FIG.

도 1 내지 도 4에 도시된 바와 같이, 본 발명은 "X"자 형태로 연장된 각 암에 클린수단을 결합시켜 유리창을 청소할 때 사각지대를 최소하고, 또한 진공압력으로 오염된 세척수를 회수함과 동시에 맑은 세척수를 공급하여 각각의 클린수단에 결합된 극세사패드의 청결도를 계속해서 유지할 수 있도록 한 스파이더 유리창 청소로봇(100)에 관한 것이다.As shown in Figs. 1 to 4, the present invention combines a cleaning means with each arm extended in an "X" -shaped form to minimize blind spots when cleaning a glass window, and to recover wash water contaminated with vacuum pressure And simultaneously maintains the cleanliness of the microfiber pads coupled to the respective cleaning means by supplying clean water to the spider glass window cleaning robot 100. [

이러한 본 발명에 따른 스파이더 유리창 청소로봇(100)은 크게 3부분으로 구성되는데, 이는 유리창(200)의 외면을 청소하는 제 1로봇유닛(10)과, 유리창(200)의 내면을 청소하는 제 2로봇유닛(20)과, 상기 각 로봇유닛(10,20)에 세척수를 공급하고 오염된 세척수를 회수하는 세척수유닛(30)으로 구성된다. The spider glass cleaning robot 100 includes a first robot unit 10 for cleaning the outer surface of the windshield 200 and a second robot unit 10 for cleaning the inner surface of the windshield 200. [ A robot unit 20 and a washing water unit 30 for supplying washing water to the robot units 10 and 20 and recovering contaminated washing water.

먼저 상기 세척수유닛(30)은 진공펌프(33)가 내장되어 진공압력에 의해 세척수를 공급함과 동시에 오염된 세척수를 회수할 수 있도록 구성된다.First, the washing water unit 30 includes a vacuum pump 33, and is configured to supply washing water by vacuum pressure and recover contaminated washing water.

이러한 세척수유닛(30)은 세척수공급호스(321)가 연결되는 세척수공급탱크(32)와, 세척수흡입호스(311)가 연결되는 세척수회수탱크(31)를 더 포함하는 구성이다.The washing water unit 30 further includes a washing water supply tank 32 to which the washing water supply hose 321 is connected and a washing water recovery tank 31 to which the washing water suction hose 311 is connected.

여기서 상기 세척수유닛(30)은 세척수를 공급하는 세척수공급호스(321)와, 오염된 세척수를 회수하는 세척수흡입호스(311)가 제 1로봇유닛(10)과, 제 2로봇유닛(20)의 각 클린수단(13,23)에 연결되어 구성된다.The washing water unit 30 includes a washing water supply hose 321 for supplying wash water and a washing water suction hose 311 for recovering contaminated washing water from the first robot unit 10 and the second robot unit 20 And connected to the respective cleaning means (13, 23).

이에 따라 세척수공급호스(321)와 세척수흡입호스(311)는 제 1로봇유닛(10)과, 제 2로봇유닛(20)이 유리창에서 낙하될 시 안전 릴 역할 기능을 겸할 수 있다.Accordingly, the washing water supply hose 321 and the washing water suction hose 311 can serve as a safety reel when the first robot unit 10 and the second robot unit 20 fall down from a window.

한편 상기 제 1로봇유닛(10)은 제 1몸체(11)와, 주행수단(15)과, 제 1클린수단(13)과, 회전수단(14)으로 구성된다.Meanwhile, the first robot unit 10 includes a first body 11, a traveling means 15, a first cleaning means 13, and a rotating means 14.

여기서 상기 제 1몸체(11)는 "X" 형태로 연장되는 암(12)을 갖고 내부에는 다수의 제 1영구자석(M1)이 장착되어 구성된다.The first body 11 has an arm 12 extending in the form of an "X", and a plurality of first permanent magnets M1 are mounted in the first body 11.

본 발명의 실시예에서는 2개의 제 1영구자석(M1)이 장착되어 유리창을 사이에 두고 제 2로봇유닛(20)의 제 1영구자석(M1)과 자력에 의해 부착되어 동조될 수 있도록 구성된다. In the embodiment of the present invention, two first permanent magnets (M1) are mounted and are attached to the first permanent magnets (M1) of the second robot unit (20) by magnetic force and can be tuned .

그리고 상기 주행수단(15)은 상기 제 1몸체(11)의 하부면 4개소에 결합되는 것으로. 각각 모터(MT)에 의해 연결되어 개별 회전되는 메카넘휠(mecanum wheel)로 구성되어 상기 제 1로봇유닛(10)이 독립적으로 각축방향으로 주행이 가능하도록 구성된다. The traveling means 15 is coupled to four places on the lower surface of the first body 11. And a mecanum wheel connected to each other by the motor MT so as to be independently rotated so that the first robot unit 10 can travel independently in each axis direction.

상기 제 1클린수단(13)은 동심원 구조로 상기 제 1몸체(11)의 각 암(12)의 끝단부에 결합되는 구조이다.The first cleaning means 13 is connected to the end of each arm 12 of the first body 11 in a concentric circular structure.

이 때 상기 각 암(12)은 상부면에 세척수흡입호스(311)와 연결되는 제 1연결캡(121)이 결합되고, 상기 제 1연결캡(121)에는 세척수공급호스(321)와 연결되는 제 2연결캡(122)이 결합되는 구성이다.The first connection cap 121 connected to the washing water suction hose 311 is connected to the upper surface of each arm 12 and the washing water supply hose 321 is connected to the first connection cap 121 And the second connection cap 122 is coupled.

아울러 상기 각 암(12)은 하부면에 상기 제 1연결캡(121)과 상통하는 흡입공(123a)과, 상기 제 2연결캡(122)과 상통하는 제 1공급공(123b)이 형성된 고정판(123)이 더 결합되는 구성이다. Each arm 12 has a suction hole 123a communicating with the first connection cap 121 and a first supply hole 123b communicating with the second connection cap 122, (123) are further combined.

그리고 상기 제 1클린수단(13)은 상기 각 암(12)에 결합된 고정판(123)과 회전가능하게 베어링 결합되어 유리창을 청소할 수 있도록 구성된다.The first cleaning means 13 is rotatably coupled to the fixing plate 123 coupled to the arms 12 to clean the glass window.

여기서 상기 제 1클린수단(13)은 상기 각 암(12)에 결합된 고정판(123)과 회전가능하게 베어링 결합되고, 상기 고정판(123)에 형성된 1공급공(123b)과 상통되는 적어도 2개 이상의 제 2공급공(131a)이 형성되는 회전디스크(131)와, 상기 회전디스크(131)의 하부면 외각에 결합되는 극세사패드(132)로 구성된다.The first cleaning means 13 is rotatably coupled to a fixing plate 123 coupled to each of the arms 12 and is rotatably coupled to one of the supply holes 123b formed in the fixing plate 123, A rotating disk 131 on which the second supply hole 131a is formed and a microfabricated pad 132 coupled to the lower surface of the rotating disk 131.

이러한 상기 제 1클린수단(13)은 회전할 시 회전디스크(131)에 형성된 제 2공급공(131a)이 고정판(123)에 형성된 제 1공급공(123b)과 일치되면 극세사패드로 세척수를 공급할 수 있도록 한 구성이다.When the second supply hole 131a formed in the rotary disk 131 coincides with the first supply hole 123b formed in the fixing plate 123 when the first cleaning means 13 is rotated, the first cleaning means 13 supplies the cleaning water to the micro- .

이 때 상기 회전디스크(131)의 하부면에는 극세사패드(132)와 단차를 두고 결합되는 원환체 구조의 제 2영구자석(M2)을 더 포함하는 구성이다.At this time, the rotating disk 131 further includes a second permanent magnet M2 having a toric structure coupled to the lower surface of the rotating disk 131 with a step difference from the microfabricated pad 132.

여기서 상기 제 2영구자석(M2)은 제 2로봇유닛(20)의 제 2클린수단(23)에 결합된 제 2영구자석(M2)이 자력에 의해 동조회전될 수 있도록 하는 기능을 한다.The second permanent magnet M2 functions to allow the second permanent magnet M2 coupled to the second cleaner 23 of the second robot unit 20 to be synchronously rotated by the magnetic force.

또한 상기 회전디스크(131)는 회전수단(14)과 밸트(BT) 연결되어 회전력을 전달받는 구조이다.Also, the rotating disk 131 is connected to the rotating means 14 by a belt (BT) to receive a rotational force.

상술된 제 1클린수단(13)의 구조는 회전디스크(131)가 회전하면 세척수유닛(30)의 진공펌프(33)에서 발생되는 진공압력에 의해 오염된 세척수가 흡입공(123a)과 세척수흡입호스(311)를 거쳐 세척수회수탱크(31)로 회수될 수 있도록 한 구조이다.The structure of the first cleaning means 13 described above is such that when the rotating disk 131 rotates, the washing water contaminated by the vacuum pressure generated in the vacuum pump 33 of the washing water unit 30 is sucked into the suction hole 123a, And can be recovered to the wash water recovery tank 31 through the hose 311. [

또한 진공압력에 의해 세척수공급탱크(32)와 세척수공급호스(321)와, 제 1공급공(123b)과 제 2공급공(131a)을 거쳐 맑은 세척수가 극세사패드(132)로 공급되도록 하여 결과적으로 극세사패드(132)의 청결도를 계속해서 유지할 수 있도록 한 구조이다.The clean water is supplied to the microfibre pad 132 via the washing water supply tank 32 and the washing water supply hose 321 and the first supply hole 123b and the second supply hole 131a by the vacuum pressure, So that the cleanliness of the microfine pads 132 can be maintained.

또한 제 1로봇유닛(10)은 제 1클린수단(13)에 걸린 진공압력에 의해 유리창(200)에 부착됨을 도모하여 안전도를 높일 수 있게 한 구조이다.In addition, the first robot unit 10 can be attached to the windshield 200 by a vacuum pressure applied to the first cleaning means 13, thereby enhancing safety.

아울러 상기 회전수단(14)은 제 1몸체(11) 중심에 배치되어 모터(MT)의 의해 회전하는 구동풀리(141)와, 상기 구동풀리(141)와 맞물리는 2개의 제 1종동풀리(142)와, 상기 제 1종동풀리(142)와 연속적으로 맞물리는 2개의 제 2종동풀리(143)로 구성된다. The rotating means 14 includes a driving pulley 141 disposed at the center of the first body 11 and rotated by the motor MT and two first driven pulleys 142 engaged with the driving pulley 141 And two second driven pulleys 143 that are continuously engaged with the first driven pulley 142.

그리고 제 1,2종동풀리(142,143)는 각각의 암(12)에 결합된 회전디스크(131)와 밸트(BT) 연결되는 구성이다.The first and second driven pulleys 142 and 143 are connected to the rotary disk 131 coupled to the respective arms 12 by a belt BT connection.

상기의 구성은 제 1,2종동풀리(142,143)가 상호 간 반대방향으로 회전되도록 하여 상기 각 회전디스크(131)에 결합된 극세사패드(132)의 표면마찰력에 의해 제 1로봇유닛(10)의 유동되는 것을 방지하고 그 위치를 고수하게 하는 구성이다. In the above configuration, the first and second driven pulleys 142 and 143 are rotated in opposite directions to each other, and the first and second driven pulleys 142 and 143 are rotated by the surface frictional force of the microfabricated pads 132 coupled to the rotating disks 131, To prevent it from flowing and to hold its position.

한편 상기 제 2로봇유닛(20)은 "X" 형태로 연장되는 암(22)을 갖고 내부에는 다수의 제 1영구자석(M1)이 장착되는 제 2몸체(21)와, 상기 제 2몸체(21)의 각 암(12) 끝단부에 결합되는 제 2클린수단(23)으로 구성된다. Meanwhile, the second robot unit 20 includes a second body 21 having an arm 22 extending in an "X" shape and having a plurality of first permanent magnets M1 mounted therein, And a second cleaning means 23 coupled to an end of each arm 12 of the second arm 21.

이러한 제 2로봇유닛(20)은 제 1로봇유닛(10)과 동일 형태를 취하며, 이에 대한 상세한 설명은 생략하기로 한다.The second robot unit 20 has the same configuration as that of the first robot unit 10, and a detailed description thereof will be omitted.

다만 상기 제 2로봇유닛(20)은 별도의 주행수단(15) 없이 제 1로봇유닛(10)에 결합된 제 1영구자석(M1)과의 자력에 의해 동조되어 이동되도록 한 구성된다.However, the second robot unit 20 is configured to be moved by the magnetic force of the first permanent magnet Ml coupled to the first robot unit 10 without the separate traveling unit 15.

또한 상기 제 2로봇유닛(20)은 별도의 회전수단(14) 없이 제 1로봇유닛(10)의 제 2영구자석(M2)과의 자력에 의해 동조되어 제 2클린수단(23)이 회전될 수 있도록 한 구성이다.The second robot unit 20 is tuned by the magnetic force of the second permanent magnet M2 of the first robot unit 10 without the separate rotating means 14 so that the second cleaning means 23 is rotated .

이렇듯 본 발명에 따른 스파이더 유리창 청소로봇(100)의 각 로봇유닛(10,20)은 "X" 형태로 연장된 암(12,22)에 의해 전체적인 형상이 스파이더의 형태를 취하며, 또한 각 몸체(11,21)에 연장된 상기 각 암(12,22)에 제 1,2클린수단(13,23)을 결합시켜 유리창을 청소할 때 사각지대를 최소화할 수 있게 된다.As described above, each of the robot units 10 and 20 of the spider-glass window cleaning robot 100 according to the present invention takes the form of a spider as a whole by the arms 12 and 22 extending in the "X" shape, It is possible to minimize the dead zone when cleaning the glass window by combining the first and second clean means 13 and 23 with the arms 12 and 22 extended to the first and second arms 11 and 21. [

또한 제 2로봇유닛(20)은 별도의 회전수단(14)과 주행수단(15)이 없이 제 1영구자석(M1)과, 제 2영구자석(M2)의 자력에 의해 상기 제 1로봇유닛(10)과 동조되어 주행하면서 회전되므로, 구조가 단순화시킬 수 있게 된다.The second robot unit 20 is connected to the first robot unit M 1 by the magnetic force of the first permanent magnet M 1 and the second permanent magnet M 2 without the separate rotating means 14 and the traveling means 15 10 so that the structure can be simplified.

또한 제 1로봇유닛(10)과, 제 2로봇유닛(20)은 진공펌프(33)가 내장된 세척수유닛(30)을 통해 진공으로 세척수를 공급하고, 더불어 오염세척수를 자동으로 회수할 수 있어 극세사패드의 청결도를 계속해서 유지할 있게 된다.The first robot unit 10 and the second robot unit 20 can supply the washing water in vacuum through the washing water unit 30 in which the vacuum pump 33 is incorporated and can automatically collect the contaminated washing water It is possible to maintain the cleanliness of the microfiber pad continuously.

또한 제 1로봇유닛(10)과, 제 2로봇유닛(20)이 유리창에서 낙하될 시 세척수유닛(30)과 연결된 세척수공급호스(321)와 세척수흡입호스(311)가 안전 릴 역할을 수행할 수 있어 상기 각 로봇유닛(10,20)이 파손되는 것을 방지할 수 있게 된다.The washing water supply hose 321 and the washing water suction hose 311 connected to the washing water unit 30 when the second robot unit 20 is dropped from the window glass serve as a safety reel So that the robot units 10 and 20 can be prevented from being damaged.

또한 상기 제 1로봇유닛(10)과 제 2로봇유닛(20)은 제 1영구자석(M1)과, 제 2영구자석(M2)에 의해 유리창을 사이에 두고 상호 간 밀착되고, 또한 각각의 제 1,2클린수단(13,23)에 연결되는 세척수흡입호스(311)를 통해 발생되는 진공압력으로 안전도를 더욱 높일 수 있게 된다.The first robot unit 10 and the second robot unit 20 are in close contact with each other with the first permanent magnet M1 and the second permanent magnet M2 interposed between the windshields, The safety can be further enhanced by the vacuum pressure generated through the washing water suction hose 311 connected to the first and second cleaning means 13 and 23. [

또한 제 1로봇유닛(10)은 제 1클린수단(13)에 연결되는 세척수흡입호스(311)를 통해 발생되는 진공압력만으로 유리창에 부착될 수 있어 제 1로봇유닛(10) 하나만 사용할 수도 있다.
The first robot unit 10 may be attached to the windshield only by the vacuum pressure generated through the washing water suction hose 311 connected to the first cleaning means 13 and may use only the first robot unit 10.

이하에서는 본 발명에 따른 스파이더 유리창 청소로봇의 작동에 관하여 간단히 설명하기로 한다.Hereinafter, the operation of the spider glass window cleaning robot according to the present invention will be briefly described.

도 5 및 도 6은 본 발명에 따른 스파이더 유리창 청소로봇의 작동도이다. 5 and 6 are operation diagrams of a spider glass window cleaning robot according to the present invention.

제 1로봇유닛(10)과, 제 2로봇유닛(20)은 유리창(200)을 사이에 두고 상호 간 제 1영구자석(M1)과, 제 2영구자석(M2)에 의해 유리창(200)에 부착되고, 제 1로봇유닛(10)이 메커넘휠에 의해 이동하면 제 2로봇유닛(20)로 동조되어 이동된다.The first robot unit 10 and the second robot unit 20 are connected to each other by a first permanent magnet M1 and a second permanent magnet M2 between the windshields 200, And when the first robot unit 10 is moved by the mechanical handwheel, it is moved to the second robot unit 20 and moved.

이 상태에서 세척수유닛(30)의 진공펌프(33)를 가동시키면 세척수흡입호스(311)를 통해 발생되는 진공압력으로 제 1로봇유닛(10)과, 제 2로봇유닛(20)의 제 1,2클린수단(13,23)은 진공압력이 발생된다.When the vacuum pump 33 of the washing water unit 30 is operated in this state, the first robot unit 10 and the first and second robot units 20 and 20 are operated with the vacuum pressure generated through the washing water suction hose 311, 2 Vacuum pressure is generated in the cleaning means (13, 23).

그러면 제 1로봇유닛(10) 및 제 2로봇유닛(20)의 제 1,2클린수단(13,23)은 제 2영구자석(M2)과 더불어 진공압력에 의해 유리창(200)에서 이탈됨이 없이 안정적으로 이동된다.The first and second clean units 13 and 23 of the first robot unit 10 and the second robot unit 20 are separated from the windshield 200 by the vacuum pressure together with the second permanent magnet M2 .

또한 도 5와 같이, 세척수흡입호스(311)와 상통되는 흡입공(123a,223a)은 진공압력에 의해 오염된 세척수를 흡입하게 되고, 동시에 진공펌프(33)의 진공압력에 의해 세척수공급호스(321)부터 맑은 세척수가 제 1공급공(123b,223b)과 제 2공급공(131a,231a)을 거쳐 극세사패드(132,232)로 공급된다.5, the suction holes 123a and 223a, which are in communication with the wash water suction hose 311, suck the wash water contaminated by the vacuum pressure, and at the same time, by the vacuum pressure of the vacuum pump 33, Clear wash water is supplied to the microfibers 132 and 232 through the first supply holes 123b and 223b and the second supply holes 131a and 231a.

따라서 극세사패드(132,232)는 연속적으로 공급되는 세척수를 통해 청결도를 계속해서 유지할 수 있고, 또한 세척수 및 오염된 세척수가 유리창(200)의 면상으로 유출되는 것을 방지된다.Therefore, the microfibers 132 and 232 can continuously maintain the cleanliness through the continuously supplied washing water, and also the washing water and the contaminated washing water are prevented from flowing out to the side of the window 200.

또한 도 6과 같이, 상기 제 1로봇유닛(10)의 각 제 1클린수단(13)은 각 제 1,2종동풀리(142,143)가 상호 간 반대방향으로 회전되어 상기 각 회전디스크(131)에 결합된 극세사패드(132)의 표면마찰력에 의해 제 1로봇유닛(10)이 유동되는 것을 방지하여 정확한 위치 제어가 가능하게 된다.6, each of the first cleaning means 13 of the first robot unit 10 rotates the first and second driven pulleys 142 and 143 in opposite directions to each other, It is possible to prevent the first robot unit 10 from flowing due to the surface frictional force of the combined microfiber pads 132, thereby enabling precise position control.

또한 제 2로봇유닛(20)의 제 2클린수단(23)은 제 2영구자석(M2)의 자력에 의해 제 1클린수단(13)의 회전력을 전달받아 회전됨으로 유리창을 청소할 수 있게 된다.The second cleaning means 23 of the second robot unit 20 is rotated by receiving the rotational force of the first cleaning means 13 by the magnetic force of the second permanent magnet M2 so that the window can be cleaned.

이상에서와 같이, 본 발명에 따른 스파이더 유리창 청소로봇은, 건물의 유리창 이외에 벽면 청소에도 사용될 수 있음은 물론이다.As described above, it is needless to say that the spider window cleaning robot according to the present invention can be used for cleaning a wall of a building other than a glass window.

비록 본 발명이 상기에서 언급한 바람직한 실시예와 관련하여 설명되어졌지만, 본 발명의 요지와 범위로부터 벗어남이 없이 다른 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 첨부된 청구의 범위는 본 발명의 진정한 범위 내에 속하는 그러한 수정 및 변형을 포함할 것이라고 여겨진다.Although the present invention has been described in connection with the preferred embodiments mentioned above, various other modifications and variations will be possible without departing from the spirit and scope of the invention. It is, therefore, to be understood that the appended claims are intended to cover such modifications and changes as fall within the true scope of the invention.

10: 제 1로봇유닛 11: 제 1몸체 12: 암
121: 제 1연결캡 122: 제 2연결캡
123: 고정판 123a: 흡입공
123b: 제 1공급공 13: 제 1클린수단
131: 회전디스크 131a: 제 2공급공
132: 극세사패드 14: 회전수단
141: 구동풀리 142: 제 1종동풀리
143: 제 2종동풀리 15: 주행수단
20: 제 2로봇유닛 21: 제 2몸체 22: 암
221: 제 1연결캡 222: 제 2연결캡
223: 고정판 223a: 흡입공
223b: 제 1공급공 23: 제 2클린수단
231: 회전디스크 231a: 제 2공급공 232: 극세사패드
30: 세척수유닛 31: 세척수회수탱크 311: 세척수흡입호스
32: 세척수공급탱크 321: 세척수공급호스
33: 진공펌프
MT: 모터 M1: 제 1영구자석 M2: 제 2영구자석
BT: 밸트 B: 베어링
100: 본 발명에 따른 스파이더 청소로봇
200: 유리창10: first robot unit 11: first body 12: arm
121: first connection cap 122: second connection cap
123: Fixing plate 123a: Suction hole
123b: first supply hole 13: first clean means
131: Rotating disk 131a: Second supply hole
132: Microfiber pad 14: Rotation means
141: drive pulley 142: first driven pulley
143: Second driven pulley 15: Driving means
20: second robot unit 21: second body 22: arm
221: first connection cap 222: second connection cap
223: Fixing plate 223a: Suction hole
223b: first supply hole 23: second clean means
231: rotating disk 231a: second supply hole 232: microfiber pad
30: washing water unit 31: washing water recovery tank 311: washing water suction hose
32: wash water supply tank 321: wash water supply hose
33: Vacuum pump
MT: motor M1: first permanent magnet M2: second permanent magnet
BT: Belt B: Bearing
100: Spider cleaning robot according to the present invention
200: Windshield

Claims (9)

유리창의 외면을 청소하는 제 1로봇유닛(10)과, 상기 제 1로봇유닛(10)의 자력에 의해 상호 동조되어 유리창(200)의 내면을 청소하는 제 2로봇유닛(20)과, 제 1로봇유닛(10)과 제 2로봇유닛(20)으로 세척수를 공급하고 회수하는 세척수유닛(30)으로 구성되어 무선 또는 유선 또는 인공지능으로 제어되는 스파이더 유리창 청소로봇(100)에 있어서,
상기 제 1로봇유닛(10)은 "X" 형태로 연장되는 암(12)을 갖고 내부에는 다수의 제 1영구자석(M1)이 장착된 제 1몸체(11)와, 상기 제 1몸체(11)에 결합되는 주행수단(15)과, 상기 각 암(12)의 끝단부에 결합되는 제 1클린수단(13)과, 상기 제 1몸체(11)에 결합되어 상기 각 제 1클린수단(13)을 회전시키는 회전수단(14)으로 구성되고,
상기 제 2로봇유닛(20)은 "X" 형태로 연장되는 암(22)을 갖고 내부에는 다수의 제 1영구자석(M1)이 장착되는 제 2몸체(21)와, 상기 제 2몸체(21)의 각 암(22) 끝단부에 결합되는 제 2클린수단(23)으로 구성되고,
상기 세척수유닛(30)은 진공압력에 의해 상기 각 클린수단(13,23)으로 맑은 세척수를 공급하고 오염된 세척수를 회수할 수 있도록 진공펌프(33)가 내장되어 구성되고,
상기 각 제 1,2클린수단(13,23)은 상기 세척수유닛(30)과 세척수공급호스(321) 및 세척수흡입호스(311)로 연결되는 구조이고,
상기 제 2클린수단(23)은 회전수단(14) 없이 자력에 의해 동조되어 회전되고,
상기 회전수단(14)은 제 1몸체(11) 중심에 배치되어 모터(MT)의 의해 회전하는 구동풀리(141)와, 상기 구동풀리(141)와 맞물리는 2개의 제 1종동풀리(142)와, 상기 2개의 제 1종동풀리(142)와 연속적으로 맞물리는 2개의 제 2종동풀리(143)로 구성되어 상기 각 제 1클린수단(13)을 회전시키는 것을 특징으로 하는 스파이더 유리창 청소로봇.
A first robot unit 10 for cleaning the outer surface of the windshield, a second robot unit 20 for mutually tuning by the magnetic force of the first robot unit 10 to clean the inner surface of the windshield 200, A spider window cleaning robot (100) comprising a robot unit (10) and a washing water unit (30) for supplying and recovering washing water to a second robot unit (20) and being controlled wirelessly or wiredly or artificially,
The first robot unit 10 includes a first body 11 having an arm 12 extending in an "X" shape and having a plurality of first permanent magnets M1 mounted therein, A first cleaning means 13 coupled to an end of each of the arms 12 and a second cleaning means 13 coupled to the first body 11 to couple the first cleaning means 13 And rotating means (14) for rotating the rotating means
The second robot unit 20 includes a second body 21 having an arm 22 extending in an "X" shape and having a plurality of first permanent magnets M1 mounted therein, And a second cleaning means (23) coupled to an end of each arm (22)
The washing water unit 30 includes a vacuum pump 33 for supplying clean washing water to the respective cleaning means 13 and 23 by vacuum pressure and recovering contaminated washing water.
The first and second cleaning means 13 and 23 are connected to the washing water unit 30 through the washing water supply hose 321 and the washing water suction hose 311,
The second cleaning means 23 is tuned and rotated by a magnetic force without rotating means 14,
The rotating means 14 includes a driving pulley 141 disposed at the center of the first body 11 and rotated by a motor MT and two first driven pulleys 142 engaged with the driving pulley 141. [ And two second driven pulleys (143) continuously engaged with the two first driven pulleys (142) to rotate the respective first cleaning means (13).
제 1항에 있어서,
상기 제 1로봇유닛(10)과 제 2로봇유닛(20)의 각 암(12,22)은 상부면에 세척수흡입호스(311)와 연결되는 제 1연결캡(121,221)을 갖고, 상기 제 1연결캡(121,221)에는 세척수공급호스(321)와 연결되는 제 2연결캡(122,222)이 결합되는 것을 특징으로 하는 스파이더 유리창 청소로봇.
The method according to claim 1,
Each of the arms 12 and 22 of the first robot unit 10 and the second robot unit 20 has a first connection cap 121 and 221 connected to the washing water suction hose 311 on the upper surface thereof, Wherein the connection cap (121, 221) is coupled to the second connection cap (122, 222) connected to the cleaning water supply hose (321).
제 2항에 있어서,
상기 제 1로봇유닛(10)과 제 2로봇유닛(20)의 각 암(12,22)은 하부면에 상기 제 1연결캡(121,221)과 상통하는 흡입공(123a,223a)과, 제 2연결캡(122,222)과 상통하는 제 1공급공(123b,223b)이 형성된 고정판(123,223)이 더 결합되는 것을 특징으로 하는 스파이더 유리창 청소로봇.
3. The method of claim 2,
Each of the arms 12 and 22 of the first and second robot units 10 and 20 has suction holes 123a and 223a communicating with the first connection caps 121 and 221 on the lower surface thereof, (123, 223) formed with first supply holes (123b, 223b) communicating with the connection caps (122, 222) are further coupled to the spider glass window cleaning robot.
제 3항에 있어서,
상기 제 1,2클린수단(13,23)은, 상기 각 암(12,22)에 결합된 고정판(123,223)과 회전가능하게 베어링(B) 결합되고 제 1공급공(123b,223b)과 상통되는 적어도 2개 이상의 제 2공급공(131a,231a)이 형성된 회전디스크(131,231)와, 상기 회전디스크(131,231)의 하부면 외각에 결합되는 극세사패드(132,232)로 구성되는 것을 특징으로 하는 스파이더 유리창 청소로봇.
The method of claim 3,
The first and second clean means 13 and 23 are rotatably bearing-coupled to the fixing plates 123 and 223 coupled to the respective arms 12 and 22 and are connected to the first supply holes 123b and 223b, And a plurality of second supply holes 131a and 231a formed on the lower surface of the rotating disc 131 and 231 and a plurality of microfibers 132 and 232 connected to the lower surface of the rotating disc 131 and 231, Cleaning robot.
제 4항에 있어서,
상기 회전디스크(131,231)는 하부면에는 극세사패드(132,232)와 단차를 두고 결합되는 원환체 구조의 제 2영구자석(M2)을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 스파이더 유리창 청소로봇.
5. The method of claim 4,
Wherein the rotating disks (131, 231) further include a second permanent magnet (M2) having a torus-shaped structure coupled to the lower surface of the spindle (131, 231) with a step with the microfibers (132, 232).
제 4항에 있어서,
상기 제 1클린수단(13)에 결합된 회전디스크(131)는 회전수단(14)의 제 1,2종동풀리(142,143)와 밸트(BT) 연결되는 구조인 것을 특징으로 하는 스파이더 유리창 청소로봇.
5. The method of claim 4,
Wherein the rotating disk 131 coupled to the first cleaning means 13 is connected to the first and second driven pulleys 142 and 143 of the rotating means 14 by a belt BT connection.
삭제delete 제 1항에 있어서,
상기 세척수유닛(30)은 세척수공급호스(321)가 연결되는 세척수공급탱크(32)와, 세척수흡입호스(311)가 연결되는 세척수회수탱크(31)를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 스파이더 유리창 청소로봇.
The method according to claim 1,
The washing water unit 30 further includes a washing water supply tank 32 to which the washing water supply hose 321 is connected and a washing water recovery tank 31 to which the washing water suction hose 311 is connected. robot.
제 1항에 있어서,
상기 주행수단(15)은 각각 모터(MT)에 의해 연결되어 개별 회전되는 메카넘휠로 구성되는 것을 특징으로 하는 스파이더 유리창 청소로봇.
The method according to claim 1,
Wherein the traveling means (15) is constituted by a mechanike wheel connected by a motor (MT) and individually rotated.
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