KR101468963B1 - Apparatus and Method for compensating installment angle of multi radar for vehicle - Google Patents
Apparatus and Method for compensating installment angle of multi radar for vehicle Download PDFInfo
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Abstract
본 발명은 차량에 두 개의 레이더를 장착하고 임의의 장애물을 차량 전방에 두어 두 레이더로부터 측정된 장애물 위치값을 이용하여 두 레이더간의 장착각도를 계산하고, 계산된 장착각도로부터 장애물의 위치값을 보정하는 차량 장착용 다중 레이더 장착 각도 보정 장치에 대한 것이다.
본 발명에 따르면, 차량 장착용 다중 레이더의 장착 각도를 추정하고, 추정된 장착각도로 보정함으로써, 차량 전방에 있는 이동 장애물의 위치 추적을 보다 정확하게 할 수 있다.The present invention is characterized in that two radars are mounted on a vehicle and an arbitrary obstacle is placed in front of the vehicle to calculate a mounting angle between two radars using the measured obstacle position values from the two radars and to correct the position value of the obstacle from the calculated mounting angle The present invention relates to a multi-radar mount angle correcting apparatus for vehicle mounting.
According to the present invention, it is possible to accurately track the position of the moving obstacle in front of the vehicle by estimating the mounting angle of the multi-radar mounted on the vehicle and correcting the estimated mounting angle.
Description
본 발명은 차량 장착용 다중 레이더 장착 각도를 계산하여 차량 전방 장애물의 위치 추적을 보다 정확하게 실행하는 다중 레이더 장착 각도 보정 장치에 관한 것으로서, 더 상세하게는 차량에 두 개의 레이더를 장착하고 임의의 장애물을 차량 전방에 두어 두 레이더로부터 측정된 장애물 위치값을 이용하여 두 레이더간의 장착각도를 계산하고, 계산된 장착각도로부터 장애물의 위치값을 보정하는 차량 장착용 다중 레이더 장착 각도 보정 장치 및 방법에 대한 것이다. The present invention relates to a multi-radar mounted angle correcting device for calculating a multi-radar mounting angle for a vehicle and performing position tracking of a vehicle frontal obstacle more accurately, and more particularly, to a vehicle equipped with two radar Mounted radar mounted angle compensating apparatus and method for calculating a mounting angle between two radars using an obstacle position value measured from two radars placed in front of a vehicle and correcting the position value of the obstacle from the calculated mounting angle .
최근 차량의 충돌방지 및 향상된 크루즈 기능 구현을 위해 차량 전방에 차량용 FMCW(Frequency Modulation Continuous Wave) 레이더를 장착하고 있다.Recently, a frequency modulation continuous wave (FMCW) radar is installed in front of the vehicle to prevent the collision of the vehicle and improve the cruise function.
레이더의 방위각 탐지범위는 일반적으로 ㅁ20~30도 정도로써, 하나의 레이더만으로는 사각지대가 발생할 수 있으므로, 대부분 두 개 이상의 다중레이더를 설치하고 있다.The range of the azimuth detection of a radar is generally 20 to 30 degrees, and a blind spot can occur with only one radar.
최근에는 군사용 무인차량에도 차량용 다중 레이더를 장착하여 전방의 이동 장애물을 탐지하고, 정확한 위치를 추적하여 미래 장애물 위치를 예측하여 충돌방지 및 경로 계획에도 사용되어지고 있다.In recent years, military unmanned vehicles have also been equipped with multi-radars for vehicles to detect moving obstacles in front of them, track accurate positions, predict future obstacle positions, and prevent collision and route planning.
다중 레이더를 이용한 이동 장애물 추적을 할 경우, 레이더의 장착각도를 고려하여 차량 중심 좌표계로 변환하고, 다중레이더 탐지 영역이 중첩되는 지역에서의 이동 장애물은 다중 레이더 데이터를 융합하여야 한다.When tracking multi-radar obstacles, multi-radar data should be fused with the moving obstacles in the area where multi-radar detection area is overlapped.
이 때, 다중 레이더의 장착각도가 원하는 각도로 정확하게 장착되어 있지 않은 경우 이동 장애물 탐지 및 추적에 혼선을 초래할 수 있다.At this time, if the mounting angle of the multi-radar is not correctly mounted at a desired angle, it may cause confusion in detection and tracking of moving obstacles.
예를 들어, 두 개의 레이더가 장착되고 두 레이더의 장착각도가 원하는 각도에서 1도 벗어난 경우, 차량 전방 50m 지점에 있는 하나의 장애물의 위치가 레이더 #1에서 측정한 값과 레이더 #2에서 측정한 위치 오차가 거의 1m의 오차를 가지게 되어 마치 두 개의 장애물이 탐지된 것으로 판단될 수 있는 문제점이 있다.For example, if two radars are mounted and the mounting angle of the two radars is off by one degree from the desired angle, the position of one obstacle at 50 m in front of the vehicle is measured by radar # 1 and measured by
본 발명은 위의 배경기술에서 제기된 문제점을 해소하기 위해 제안된 것으로서, 차량 장착용 다중 레이더 장착 각도를 계산하여 차량 전방 장애물의 위치 추적을 보다 정확하게 실행하는 다중 레이더 장착 각도 보정 장치를 제공하는데 그 목적이 있다.The present invention has been proposed in order to solve the problem raised in the above background art, and it is an object of the present invention to provide a multi-radar mounted angle correcting device for calculating a multi-radar mounting angle for a vehicle, There is a purpose.
또한, 본 발명은 차량 장착용 다중 레이더 장착 각도를 계산하여 차량 전방 장애물의 위치 추적을 보다 정확하게 실행하는 다중 레이더 장착 각도 보정 방법을 제공하는데 다른 목적이 있다.It is another object of the present invention to provide a multi-radar mounted angle correcting method for calculating a multi-radar mount angle for a vehicle mounting to more precisely track the position of a vehicle front obstacle.
본 발명은 위에서 제시된 과제를 달성하기 위해, 차량 장착용 다중 레이더 장착 각도를 계산하여 차량 전방 장애물의 위치 추적을 보다 정확하게 실행하는 다중 레이더 장착 각도 보정 장치를 제공한다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention provides a multi-radar mounted angle compensating apparatus for accurately tracking the position of a vehicle front obstacle by calculating a multi-radar mounting angle for mounting a vehicle, in order to achieve the above-described object.
상기 다중 레이더 장착 각도 보정 장치는, 차량의 일측에 일정 간격으로 장착되는 다수의 레이더; The multi-radar mount angle correcting device comprises: a plurality of radar devices mounted at one side of a vehicle at regular intervals;
상기 다수의 레이더로부터 장애물에 대한 장애물 위치값을 측정하는 위치 정보 수신부; A position information receiver for measuring an obstacle position value for an obstacle from the plurality of radars;
측정된 장애물 위치값을 보정하여 보정전 장애물 위치값과 보정후 장애물 위치값의 거리값을 구하여 장착 각도를 계산하고, 계산된 장착 각도와 미리 가정된 틀어진 각도를 비교하여 상기 다수의 레이더간의 정렬 각도를 보정하는 위치 정보 처리부; 및 Calculating a mounting angle by obtaining a distance value between an unobstructed obstacle position value and a corrected obstacle position value by correcting the measured obstacle position value and comparing the calculated mounting angle with a preliminary estimated angle, A position information processing unit for correcting the position information; And
보정된 정렬 각도를 이용하여 상기 장애물에 대한 융합된 위치를 계산하는 위치 정보 산출부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.And a position information calculation unit for calculating a fused position for the obstacle by using the corrected alignment angle.
이때, 상기 장애물 위치값은 차량 중심 좌표계 정보로 표현되는 것을 특징으로 할 수 있다.In this case, the obstacle position value is expressed by the vehicle center coordinate system information.
또한, 상기 보정된 정렬 각도는 수회 반복된 값 중 평균값인 것을 특징으로 할 수 있다.In addition, the corrected alignment angle may be an average value among a plurality of repeated values.
한편으로 본 발명의 다른 일실시예는, 다수의 레이더로부터 장애물에 대한 장애물 위치값을 측정하는 위치 정보 수신 단계;According to another aspect of the present invention, there is provided a positioning method comprising: a position information reception step of measuring an obstacle position value for an obstacle from a plurality of radars;
측정된 장애물 위치값을 보정하여 보정전 장애물 위치값과 보정후 장애물 위치값의 거리값을 구하여 장착 각도를 계산하는 장착 각도 계산 단계;Calculating a mounting angle by calculating a distance value between an unobserved obstacle position value and a corrected obstacle position value by correcting the measured obstacle position value;
계산된 장착 각도와 미리 가정된 틀어진 각도를 비교하여 상기 다수의 레이더간의 정렬 각도를 보정하는 정렬 각도 보정 단계; 및 An alignment angle correcting step of correcting an alignment angle between the plurality of radar devices by comparing the calculated mounting angle with a previously assumed angled angle; And
보정된 정렬 각도를 이용하여 상기 장애물에 대한 융합된 위치를 계산하는 융합 위치 계산 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 장착용 다중 레이더 장착 각도 보정 방법을 제공한다.And a fused position calculation step of calculating a fused position of the obstacle by using the corrected alignment angle.
본 발명에 따르면, 차량 장착용 다중 레이더의 장착 각도를 추정하고, 추정된 장착각도로 보정함으로써, 차량 전방에 있는 이동 장애물의 위치 추적을 보다 정확하게 할 수 있다.According to the present invention, it is possible to accurately track the position of the moving obstacle in front of the vehicle by estimating the mounting angle of the multi-radar mounted on the vehicle and correcting the estimated mounting angle.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 다중 레이더가 장착되는 차량의 평면도이다.
도 2는 도 1에 도시된 차량에서 이동 장애물의 위치 융합예를 보여주는 개념도이다.
도 3은 도 1에 도시된 차량에서 다중 레이어의 장착 각도를 추정하는 개념을 보여주는 개념도이다.
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 차량 장착용 다중 레이더 장착 각도 보정 장치의 구성도이다.
도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 차량 장착용 다중 레이더 장착 각도 보정 과정을 보여주는 흐름도이다.1 is a plan view of a vehicle in which a multi-radar is mounted according to an embodiment of the present invention.
2 is a conceptual diagram showing an example of positional convergence of a moving obstacle in the vehicle shown in FIG.
FIG. 3 is a conceptual diagram showing a concept of estimating the mounting angles of multiple layers in the vehicle shown in FIG. 1. FIG.
4 is a configuration diagram of a multi-radar mount angle correcting apparatus for a vehicle according to an embodiment of the present invention.
FIG. 5 is a flowchart illustrating a multi-radar mount angle correcting process for mounting a vehicle according to an embodiment of the present invention.
본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세한 설명에 구체적으로 설명하고자 한다. 그러나 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야한다.While the invention is susceptible to various modifications and alternative forms, specific embodiments thereof are shown by way of example in the drawings and will herein be described in detail. It is to be understood, however, that the invention is not to be limited to the specific embodiments, but includes all modifications, equivalents, and alternatives falling within the spirit and scope of the invention.
각 도면을 설명하면서 유사한 참조부호를 유사한 구성요소에 대해 사용한다.Like reference numerals are used for similar elements in describing each drawing.
제 1, 제 2등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.The terms first, second, etc. may be used to describe various components, but the components should not be limited by the terms. The terms are used only for the purpose of distinguishing one component from another.
예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제 1 구성요소는 제 2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제 2 구성요소도 제 1 구성요소로 명명될 수 있다. "및/또는" 이라는 용어는 복수의 관련된 기재된 항목들의 조합 또는 복수의 관련된 기재된 항목들 중의 어느 항목을 포함한다.For example, without departing from the scope of the present invention, the first component may be referred to as a second component, and similarly, the second component may also be referred to as a first component. The term "and / or" includes any combination of a plurality of related listed items or any of a plurality of related listed items.
다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미가 있다.Unless otherwise defined, all terms used herein, including technical or scientific terms, have the same meaning as commonly understood by one of ordinary skill in the art to which this invention belongs.
일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가지는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않아야 한다.Terms such as those defined in commonly used dictionaries are to be interpreted as having a meaning consistent with the contextual meaning of the related art and are to be interpreted as either ideal or overly formal in the sense of the present application Should not.
이하 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 일실시예에 따른 차량 장착용 다중 레이더 장착 각도 보정 장치 및 방법을 상세하게 설명하기로 한다.
DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Reference will now be made in detail to the present embodiments of the present invention, examples of which are illustrated in the accompanying drawings, wherein like reference numerals refer to the like elements throughout.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 2개의 다중 레이더가 장착되는 차량의 평면도이다. 도 1을 참조하면, 차량(100)의 정면 방향에 제 1 레이더(110-1)와 제 2 레이더(110-2)가 설치된다.
1 is a plan view of a vehicle in which two multi-radars are mounted according to an embodiment of the present invention; Referring to FIG. 1, a first radar 110-1 and a second radar 110-2 are installed in the front direction of the
도 2는 도 1에 도시된 차량에서 이동 장애물의 위치 융합예를 보여주는 개념도이다. 도 2에서와 같이 다중 레이더가 차량(100) 중심(201)으로부터 제 1 레이더 (110-1)는 
이 때, 다중 레이더의 탐지 범위가 중첩된 영역에서 탐지된 이동 장애물의 위치값은 서로 융합처리된다.At this time, the position values of the moving obstacles detected in the area where the detection range of the multi-radar is overlapped are merged with each other.
이를 이해하기 쉽게 예를 들면 다음과 같다.For example, the following is easy to understand.
1. 차량중심(200)에서 제 1 레이더(110-1)까지 거리: R1(201)=[0.5 0]1. Distance from the
2. 차량중심(200)에서 제 2 레이더(110-2)까지 거리: R2(202)=[-0.5 0]2. Distance from the
3. 제 1 레이더(110-1)에서 바라본 이동 장애물(230)의 위치 T1=[1.5 10.2]3. Position T1 = [1.5 10.2] of the
4. 제 2 레이더(110-2)에서 바라본 이동 장애물(230)의 위치 T2=[2.6 10.1]4. Position T2 = [2.6 10.1] of the moving
5. 차량 중심 좌표계로 계산된 제 1 레이더(110-1)에서 측정된 이동 장애물 (230)의 위치 T_1=[2 10.2] 5. The position T_1 = [2 10.2] of the moving
6. 차량 중심 좌표계로 계산된 제 2 레이더(110-2)에서 측정된 이동 장애물(230)의 위치 T_1=[2.1 10.1]6. The position of the moving
7. 제 1 레이더(110-1) 및 제 2 레이더(110-2)를 융합한 이동 장애물(230)의 위치 T_fusion =[ 2.05 10.15]7. Location T_fusion = [2.05 10.15] of the moving
만일, 레이더(110-1,110-2)의 실제 장착각도가 알고 있는 장착각도와 틀어진 경우, 하나의 장애물이 마치 두 개의 장애물로 잘못 인지될 수 있는 문제점이 있다. 따라서, 두 레이더간 장착각도를 알아내고 보정하는 방식이 반드시 필요하게 된다.
If the actual mounting angles of the radars 110-1 and 110-2 are different from the known mounting angles, one obstacle may be mistakenly recognized as two obstacles. Therefore, a method of finding and correcting the mounting angle between two radars is indispensable.
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 도 3은 도 1에 도시된 차량에서 다중 레이어의 장착 각도를 추정하는 개념을 보여주는 개념도이다. 도 3을 참조하면, 제 2 레이더(110-2)가 원하는 각도에서 
이들 구성요소들중 위치 정보 수신부(410) 및/또는 위치 정보 처리부(420) 및/또는 위치 정보 산출부(430)는, 하드웨어, 소프트웨어 또는 이들의 조합으로 구현될 수 있다. Among these components, the position information receiving unit 410 and / or the position information processing unit 420 and / or the position information calculating unit 430 may be implemented by hardware, software, or a combination thereof.
하드웨어 구현에 있어, 상술한 기능을 수행하기 위해 디자인된 ASIC(application specific integrated circuit), DSP(digital signal processing), PLD(programmable logic device), FPGA(field programmable gate array), 프로세서, 제어기, 마이크로프로세서, 다른 전자 유닛 또는 이들의 조합으로 구현될 수 있다.(DSP), a programmable logic device (PLD), a field programmable gate array (FPGA), a processor, a controller, a microprocessor, and the like, which are designed to perform the above- , Other electronic units, or a combination thereof.
소프트웨어적인 구현에 있어, 상술한 기능을 수행하는 모듈로 구현될 수 있다. 소프트웨어는 메모리 유닛에 저장될 수 있고, 프로세서에 의해 실행된다. 메모리 유닛이나 프로세서는 당업자에게 잘 알려진 다양한 수단을 채용할 수 있다.In a software implementation, it may be implemented as a module that performs the functions described above. The software may be stored in a memory unit and executed by a processor. The memory unit or processor may employ various means well known to those skilled in the art.
도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 차량 장착용 다중 레이더 장착 각도 보정 과정을 보여주는 흐름도이다. 도 5를 참조하면, 제 2 레이더 (도 2의 110-2)가 원하는 각도에서 
각 제 1 레이더(110-1)와 제 2 레이더(110-2)로 획득된 장애물 위치를 각각 
제 2 레이더(110-2)에서 측정된 장애물 위치 
보정후 장애물 위치값과 보정전 장애물 위치값을 이용하여 보정전과 보정후 위치값의 거리의 절반(도 3에서 a를 나타냄)을 구한다(단계 S550). (A in FIG. 3) of the distance between the pre-correction position value and the post-correction position value using the post-correction obstacle position value and the pre-correction obstacle position value (step S550).
보정된 장애물과 제 2 레이더(110-2)와의 거리(도 3에서 b로 표시됨)와 보정전의 장애물과 제 2 레이더(110-2)와의 거리(도 3에서 b)는 동일하며, 다음식과 같이 구할 수 있다.The distance between the corrected obstacle and the second radar 110-2 (indicated by b in Fig. 3) and the distance between the obstacle before correction and the second radar 110-2 (b in Fig. 3) Can be obtained.
a 와 b의 거리를 알면 삼각함수를 이용하여 틀어져 있는 장착 각도 
실제 레이더 위치 데이터는 매번 측정할 때마다 다소 오차 성분이 존재함으로, 다음식과 같이 여러 번 측정하여 평균값을 취하는 것이 적절하다(단계 S570). Since the actual radar position data has some error components every time of measurement, it is appropriate to take the average value several times as shown in the following equation (step S570).
최종, 수학식 5로 획득된 원하는 장착 각도에 비해 틀어진 각도를 추정함으로써, 두 레이더간의 정렬각도를 보정하여, 융합된 장애물 위치를 정확히 파악할 수 있게 된다(단계 S580).
Finally, by estimating an angle that is different from the desired mounting angle obtained in Equation (5), the alignment angle between the two radars can be corrected to accurately grasp the fused obstacle position (Step S580).
본 발명에 따른 차량 장착용 다중 레이더 장착 각도 보정 방법은 다양한 컴퓨터 수단을 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능 매체에 기록될 수 있다. 상기 컴퓨터 판독 가능 매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. The multi-radar mount angle correction method for vehicle mounting according to the present invention can be implemented in the form of a program command which can be executed through various computer means and recorded in a computer readable medium. The computer-readable medium may include program instructions, data files, data structures, and the like, alone or in combination.
상기 매체에 기록되는 프로그램 명령은 본 발명을 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 컴퓨터 소프트웨어 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다. 컴퓨터 판독 가능 기록 매체의 예에는 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체(magnetic media), CD-ROM, DVD와 같은 광기록 매체(optical media), 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광매체(magneto-optical media), 및 롬(ROM), 램(RAM), 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다.The program instructions recorded on the medium may be those specially designed and constructed for the present invention or may be available to those skilled in the art of computer software. Examples of computer-readable media include magnetic media such as hard disks, floppy disks and magnetic tape; optical media such as CD-ROMs and DVDs; magnetic media such as floppy disks; Magneto-optical media, and hardware devices specifically configured to store and execute program instructions such as ROM, RAM, flash memory, and the like.
상기 매체는 프로그램 명령, 데이터 구조 등을 지정하는 신호를 전송하는 반송파를 포함하는 광 또는 금속선, 도파관등의 전송 매체일 수도 있다. 프로그램 명령의 예에는 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함한다. 상기된 하드웨어 장치는 본 발명의 동작을 수행하기 위해 하나 이상의 소프트웨어 모듈로서 작동하도록 구성될 수 있으며, 그 역도 마찬가지이다. The medium may be a transmission medium such as an optical or metal line, a wave guide, or the like, including a carrier wave for transmitting a signal designating a program command, a data structure, or the like. Examples of program instructions include machine language code such as those produced by a compiler, as well as high-level language code that can be executed by a computer using an interpreter or the like. The hardware devices described above may be configured to operate as one or more software modules to perform the operations of the present invention, and vice versa.
100: 차량
110-1: 제 1 레이더
110-2: 제 2 레이더
200: 차량 중심
201, 202: 레이더와 차량 중심과의 거리
230: 장애물
400: 차량 장착용 다중 레이더 장착 각도 보정 장치
410: 위치 정보 수신부
420: 위치 정보 처리부
430: 위치 정보 산출부100: vehicle
110-1: First radar
110-2: Second radar
200: vehicle center
201, 202: Distance between radar and vehicle center
230: Obstacle
400: Multi-radar mounted angle compensator for vehicle mounting
410: Position information receiver
420: Position information processor
430: Position information calculation unit
Claims (10)
상기 다수의 레이더로부터 이동 장애물에 대한 장애물 위치값을 측정하는 위치 정보 수신부;
측정된 장애물 위치값을 보정하여 보정전 장애물 위치값과 보정후 장애물 위치값의 거리값을 구하여 장착 각도를 계산하고, 계산된 장착 각도와 미리 가정된 틀어진 각도를 비교하여 상기 다수의 레이더간의 정렬 각도를 보정하는 위치 정보 처리부; 및
보정된 정렬 각도를 이용하여 상기 이동 장애물에 대한 융합된 위치를 계산하는 위치 정보 산출부;를 포함하되,
상기 장애물 위치값은 차량 중심 좌표계 정보로 표현되는 것을 특징으로 하는 차량 장착용 다중 레이더 장착 각도 보정 장치.
A plurality of radars mounted at one side of the vehicle at regular intervals;
A position information receiver for measuring an obstacle position value for the moving obstacle from the plurality of radars;
Calculating a mounting angle by obtaining a distance value between an unobstructed obstacle position value and a corrected obstacle position value by correcting the measured obstacle position value and comparing the calculated mounting angle with a preliminary estimated angle, A position information processing unit for correcting the position information; And
And a position information calculation unit for calculating a fused position for the moving obstacle by using the corrected alignment angle,
Wherein the obstacle position value is expressed by vehicle center-of-gravity coordinate system information.
상기 거리값은 보정전 장애물 위치값과 보정후 장애물 위치값의 거리의 절반인 것을 특징으로 하는 차량 장착용 다중 레이더 장착 각도 보정 장치.
The method according to claim 1,
Wherein the distance value is half the distance between the pre-correction obstacle position value and the post-correction obstacle position value.
상기 다수의 레이더 중 하나와 보정후 장애물 위치값과의 거리와 상기 다수의 레이더 중 하나와 보정전 장애물 위치값과의 거리는 동일한 것을 특징으로 하는 차량 장착용 다중 레이더 장착 각도 보정 장치.
The method according to claim 1,
Wherein the distance between one of the plurality of radars and the corrected obstacle position value and the distance between one of the plurality of radars and the pre-corrected obstacle position value are the same.
상기 보정된 정렬 각도는 수회 반복된 값 중 평균값인 것을 특징으로 하는 차량 장착용 다중 레이더 장착 각도 보정 장치.
The method according to claim 1,
Wherein the corrected alignment angle is an average value among values repeated several times.
측정된 장애물 위치값을 보정하여 보정전 장애물 위치값과 보정후 장애물 위치값의 거리값을 구하여 장착 각도를 계산하는 장착 각도 계산 단계;
계산된 장착 각도와 미리 가정된 틀어진 각도를 비교하여 상기 다수의 레이더간의 정렬 각도를 보정하는 정렬 각도 보정 단계; 및
보정된 정렬 각도를 이용하여 상기 이동 장애물에 대한 융합된 위치를 계산하는 융합 위치 계산 단계;를 포함하되,
상기 장애물 위치값은 차량 중심 좌표계 정보로 표현되는 것을 특징으로 하는 차량 장착용 다중 레이더 장착 각도 보정 방법.
A position information reception step of measuring an obstacle position value for a moving obstacle from a plurality of radars;
Calculating a mounting angle by calculating a distance value between an unobserved obstacle position value and a corrected obstacle position value by correcting the measured obstacle position value;
An alignment angle correcting step of correcting an alignment angle between the plurality of radar devices by comparing the calculated mounting angle with a previously assumed angled angle; And
And a fused position calculation step of calculating a fused position with respect to the moving obstacle by using the corrected alignment angle,
The obstacle position value is expressed by the vehicle center coordinate system information Wherein the radar mounted angle correcting method comprises the steps of:
상기 거리값은 보정전 장애물 위치값과 보정후 장애물 위치값의 거리의 절반인 것을 특징으로 하는 차량 장착용 다중 레이더 장착 각도 보정 방법.
The method according to claim 6,
Wherein the distance value is half the distance between the pre-correction obstacle position value and the post-correction obstacle position value.
상기 다수의 레이더 중 하나와 보정후 장애물 위치값과의 거리와 상기 다수의 레이더 중 하나와 보정전 장애물 위치값과의 거리는 동일한 것을 특징으로 하는 차량 장착용 다중 레이더 장착 각도 보정 방법.
The method according to claim 6,
Wherein a distance between one of the plurality of radars and a corrected obstacle position value and a distance between one of the plurality of radars and an unobstructed obstacle position value are the same.
상기 보정된 정렬 각도는 수회 반복된 값 중 평균값인 것을 특징으로 하는 차량 장착용 다중 레이더 장착 각도 보정 방법.The method according to claim 6,
Wherein the corrected alignment angle is an average value among values repeated several times.
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