KR101465020B1 - 인공 의수 제어 장치 - Google Patents

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Abstract

본 발명에 따르면, 헤드업 디스플레이(Head-up Display) 인터페이스부; 및 상기 헤드업 디스플레이 인터페이스부의 입력에 따라 인공 의수를 제어하는 제어부;를 포함하고, 상기 헤드업 디스플레이 인터페이스부는 사용자의 시선 또는 눈동자 움직임을 이용하여 입력을 받는, 인공 의수 제어 장치를 제공한다.

Description

인공 의수 제어 장치{APPARATUS FOR CONTROLLING ARTIFICIAL HAND}
본 발명은 인공 의수 제어 장치에 관한 것으로, 인공 의수를 제어하고자 하는 실질적인 사용자 입장에서 보다 편리하고, 장시간 사용시 생기는 근육의 피로나 땀으로 인한 근전도의 신호 저하의 문제점을 해결하고, 나아가 사용자의 다양한 커맨드를 구현하는 것이 가능한, 인공 의수 제어 장치인공 의수 제어 장치에 관한 것이다.
종래 인공 의수를 제어하는 방법으로는, 근전도(EMG : eletromyograph)를 이용하는 기술이 연구되고 있었다.
하지만 이와 같은 연구 개발의 경우, 근전도를 통한 입력의 인가가 4개로 제한되는 문제점을 갖고 있었다(상용화된 제품의 경우 4가지 정도를 발생하는 것이 한계로 되어 있다). 이로 인해, 인공 의수를 제어하고자 하는 사용자의 다양한 커맨드(명령, 지시)가 구현되기 어려웠다.
또한, 장시간 착용을 할 경우, 사용자의 피로나 또는 땀으로 인해 근전도의 신호가 저하되는 문제점을 야기하였다.
나아가, 인공 의수를 제어하고자 하는 사용자는 근전도를 제어하는 훈련이 필수적이여서, 실질적인 사용에는 여러가지 애로사항을 내포하고 있었다.
이와 같은 상황에서, 인공 의수를 제어하고자 하는 실질적인 사용자 입장에서 보다 편리하고, 장시간 사용시 생기는 근육의 피로나 땀으로 인한 근전도의 신호 저하의 문제점을 해결하고, 나아가 사용자의 다양한 커맨드를 구현하는 것이 가능한 인공 의수 제어 장치가 지속적으로 요구되고 있던 실정이었다.
대한민국 공개특허공보 제2011-0068710호(2011.06.22), 인공의 수의 파지 제어 장치 (GRIPPING CONTROL DEVICE FOR ARTIFICIAL ARM)
본 발명은 상술한 문제점을 해결하기 위하여 창출된 것으로, 본 발명은 인공 의수를 제어하고자 하는 실질적인 사용자 입장에서 보다 편리하고, 장시간 사용시 생기는 근육의 피로나 땀으로 인한 근전도의 신호 저하의 문제점을 해결하고, 나아가 사용자의 다양한 커맨드를 구현하는 것이 가능한, 인공 의수 제어 장치를 제공하는 것을 그 목적으로 한다.
상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 인공 의수 제어 장치는, 헤드업 디스플레이(Head-up Display) 인터페이스부; 및 상기 헤드업 디스플레이 인터페이스부의 입력에 따라 인공 의수를 제어하는 제어부;를 포함하고, 상기 헤드업 디스플레이 인터페이스부는 사용자의 시선 또는 눈동자 움직임을 이용하여 입력을 받는다.
또한, 상기 헤드업 디스플레이 인터페이스부는, 얼굴에 착용하는 형태로 이루어지는 것이 바람직하다.
또한, 상기 얼굴에 착용하는 형태는, 안경이나 선글라스인 것이 일반적이다.
또한, 사용자의 근전도(Electromyograph)를 측정하는 근전도 입력부를 더 포함하고, 상기 제어부는, 상기 헤드업 디스플레이 인터페이스부로부터의 입력과 함께 상기 근전도 입력부로부터의 입력에 의해, 상기 인공 의수를 제어할 수도 있다.
또한, 상기 헤드업 디스플레이 인터페이스부는, 일측에 마련된 카메라에 의해 사용자의 시선 또는 눈동자의 움직음을 추적하여 입력을 받는 것이 가능하다.
또한, 바람직하게는, 상기 헤드업 디스플레이 인터페이스부는, 기본 모드부, 제스처 모드부, 및 잡기 모드부를 포함한다.
또한, 바람직하게는, 상기 기본 모드부는, 상기 제스처 모드부로 진입하는 메뉴, 상기 잡기 모드부로 진입하는 메뉴, 팔꿈치를 접거나 펴는 메뉴, 및 상기 의수의 동작을 멈추는 동작 멈춤 메뉴 중 적어도 하나 이상을 선택할 수 있도록 메뉴가 구성된다.
또한, 바람직하게는, 상기 제스처 모드부는, 이전 단계로 되돌아 가는 이전단계 메뉴, 상기 기본 모드부로 되돌아 가는 메뉴, 팔꿈치를 접거나 펴는 메뉴, 상기 의수의 동작을 멈추는 동작 멈춤 메뉴, 손을 쥔 상태에서 검지 손가락만을 핀 상태인 인덱싱 동작 메뉴, 및 손을 쥔 상태에서 엄지 손가락만을 핀 상태인 썸업(thumb-up) 동작 메뉴 중 적어도 하나 이상을 선택할 수 있도록 메뉴가 구성된다.
또한, 바람직하게는, 상기 잡기 모드부는, 파지 타입 선택부, 손목 회전 선택부 및 쥐기/펴기 선택부를 포함한다.
또한, 바람직하게는, 상기 파지 타입 선택부는, 이전 단계로 되돌아 가는 이전단계 메뉴, 상기 기본 모드부로 되돌아 가는 메뉴, 팔꿈치를 접거나 펴는 메뉴, 상기 의수의 동작을 멈추는 동작 멈춤 메뉴, 일반적으로 잡는 프리스매틱(prismatic) 메뉴, 엄지 손가락을 세워서 잡는 훅(hook) 메뉴, 둥근 물체를 잡기 위해 손가락을 벌려서 잡는 파워 서큘러(power circular) 메뉴, 작고 둥근 물체를 잡기 위해서 손가락을 조정하는 프리시젼 서큘러(precision circular) 메뉴 및 다음 단계로 진입하는 다음 단계 메뉴 중 적어도 하나 이상을 선택할 수 있도록 메뉴가 구성된다.
또한, 바람직하게는, 상기 손목 회전 선택부는, 이전 단계로 되돌아 가는 이전단계 메뉴, 상기 기본 모드부로 되돌아 가는 메뉴, 팔꿈치를 접거나 펴는 메뉴, 상기 의수의 동작을 멈추는 동작 멈춤 메뉴, 손목을 시계 방향으로 회전시키는 시계 방향 손목 회전 메뉴, 손목을 시계 반대 방향으로 회전시키는 반시계 방향 손목 회전 메뉴, 및 다음 단계로 진입하는 다음 단계 메뉴 중 적어도 하나 이상을 선택할 수 있도록 메뉴가 구성된다.
또한, 바람직하게는, 상기 쥐기/펴기 선택부는, 이전 단계로 되돌아 가는 이전단계 메뉴, 상기 기본 모드부로 되돌아 가는 메뉴, 팔꿈치를 접거나 펴는 메뉴, 상기 의수의 동작을 멈추는 동작 멈춤 메뉴, 손을 펴는 손 펴기 메뉴, 및 손을 쥐는 손 쥐기 메뉴 중 적어도 하나 이상을 선택할 수 있도록 메뉴가 구성된다.
또한, 사용자의 근전도(Electromyograph)를 측정하는 근전도 입력부를 더 포함하고, 상기 제어부는, 상기 헤드업 디스플레이 인터페이스부로부터의 입력과 함께 상기 근전도 입력부로부터의 입력에 의해, 상기 인공 의수를 제어할 수 있다.
또한, 상기 헤드업 디스플레이 인터페이스부의 메뉴 선택을, 상기 근전도 입력부의 입력으로 대체하거나, 병렬적으로 하거나 또는 보완할 수 있다.
또한, 사용자의 눈 깜빡임을 검출하는 눈 깜빡임 검출부를 더 포함하고, 상기 제어부는, 상기 헤드업 디스플레이 인터페이스부로부터의 입력과 함께 상기 눈 깜빡임 검출부의 출력에 의해, 상기 인공 의수를 제어할 수 있다.
또한, 상기 헤드업 디스플레이 인터페이스부의 메뉴 선택을, 상기 눈 깜빡임 검출부의 출력을 기초로 하여, 대체하거나, 병렬적으로 하거나 또는 보완할 수 있다.
또한, 상기 눈 깜빡임 2회를 통해서, 상기 의수의 동작을 멈추는 동작 멈춤 메뉴이 선택되게 하는 것이 가능하다.
본 발명에 따른 인공 의수 제어 장치에 의하면,
첫째, 인공 의수를 제어하고자 하는 실질적인 사용자 입장에서 보다 편리한 형태 그리고 보다 편리한 알고리즘의 인공 의수 제어 장치를 제공할 수 있다.
둘째, 장시간 사용시 생기는 근육의 피로나 땀으로 인한 근전도의 신호 저하의 문제점을 해결하는 것이 가능하다.
셋째, 사용자의 다양한 커맨드를 구현하는 것이 가능한, 인공 의수 제어 장치를 제공할 수 있다.
넷째, 사회적 약자인 장애인들에게 좀 더 나은 활동성을 제공함으로써, 사회 참여를 확대하고, 사회경제적인 비용 절감 효과가 있을 것으로 기대된다.
도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 인공 의수 제어 장치의 기본 모드부를 나타낸 도면,
도 2는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 인공 의수 제어 장치의 파지 타입 선택부를 나타낸 도면,
도 3은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 인공 의수 제어 장치의 손목 회전 선택부를 나타낸 도면,
도 4는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 인공 의수 제어 장치의 쥐기/펴기 선택부를 나타낸 도면,
도 5는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 인공 의수 제어 장치의 제스처 모드부를 나타낸 도면,
도 6은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 헤드업 디스플레이(Head-up Display) 인터페이스부의 시선 추적을 이용한 입력을 개략적으로 나타낸 도면,
도 7은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 인공 의수 제어 장치의 동작 흐름도,
도 8은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 인공 의수 제어 장치의 전체 제어 방법을 도시한 도면이고,
도 9는 파지 타입을 설명하기 위한 도면이다.
이하 첨부된 도면을 참조하면서 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 상세히 설명하기로 한다. 이에 앞서, 본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정해서 해석되어서는 아니 되며, 발명자는 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여, 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다.
따라서, 본 명세서에 기재된 실시예와 도면에 도시된 구성은 본 발명의 가장 바람직한 일 실시예에 불과할 뿐이고 본 발명의 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로, 본 출원시점에 있어서 이들을 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다.
도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 인공 의수 제어 장치의 기본 모드부를 나타낸 도면, 도 2는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 인공 의수 제어 장치의 파지 타입 선택부를 나타낸 도면, 도 3은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 인공 의수 제어 장치의 손목 회전 선택부를 나타낸 도면, 도 4는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 인공 의수 제어 장치의 쥐기/펴기 선택부를 나타낸 도면, 도 5는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 인공 의수 제어 장치의 제스처 모드부를 나타낸 도면, 도 6은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 헤드업 디스플레이(Head-up Display) 인터페이스부의 시선 추적을 이용한 입력을 개략적으로 나타낸 도면, 도 7은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 인공 의수 제어 장치의 동작 흐름도이며, 도 8은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 인공 의수 제어 장치의 전체 제어 방법을 도시한 도면이고, 도 9는 파지 타입을 설명하기 위한 도면이다.
도면을 참조하여 설명하면, 본 발명에 따른 인공 의수 제어 장치는, 헤드업 디스플레이(Head-up Display) 인터페이스부(10); 및 상기 헤드업 디스플레이 인터페이스부의 입력에 따라 인공 의수(미도시)를 제어하는 제어부(미도시);를 포함하고, 상기 헤드업 디스플레이 인터페이스부(10)는 사용자의 시선 또는 눈동자 움직임을 이용하여 입력을 받는다.
여기서, 헤드업 디스플레이 인터페이스부(10)는, 얼굴에 착용하는 형태로 이루어지는 것이 바람직하다. 통상, 상기 얼굴에 착용하는 형태는, 안경이나 선글라스인 것이 일반적이지만, 이에 한정되지 않고 헬멧 형태 등이 될 수도 있다.
여기서 헤드업 디스플레이 인터페이스부(10)와 제어부, 제어부와 인공 의수간의 연결은 유선에 의한 연결도 가능하면, 무선에 의한 연결도 당연히 가능하다. 무선 연결 기술은 공지의 다양한 통신 표준을 사용하는 것이 가능하다.
도 6에 도시된 바와 같이, 상기 헤드업 디스플레이 인터페이스부(10)(안경, 선글라스, 헬멧 등)의 일측에 마련된 카메라에 의해 사용자의 시선 또는 눈동자의 움직음을 추적하여 입력을 받는 것이 가능하다.
도 1 내지 도 8에 도시된 바와 같이, 상기 헤드업 디스플레이 인터페이스부(10)는, 기본 모드부, 제스처 모드부, 및 잡기 모드부를 포함한다.
도 1에 도시된 바와 같이, 상기 기본 모드부는, 상기 제스처 모드부로 진입하는 메뉴, 상기 잡기 모드부로 진입하는 메뉴, 팔꿈치를 접거나 펴는 메뉴, 및 상기 의수의 동작을 멈추는 동작 멈춤 메뉴 중 적어도 하나 이상을 선택할 수 있도록 메뉴가 구성될 수 있다.
도 2 내지 도 4에 도시된 바와 같이, 상기 잡기 모드부는, 파지 타입 선택부, 손목 회전 선택부 및 쥐기/펴기 선택부를 포함한다.
도 2에 도시된 바와 같이, 상기 파지 타입 선택부는, 이전 단계로 되돌아 가는 이전단계 메뉴, 상기 기본 모드부로 되돌아 가는 메뉴, 팔꿈치를 접거나 펴는 메뉴, 상기 의수의 동작을 멈추는 동작 멈춤 메뉴, 일반적으로 잡는 프리스매틱(prismatic) 메뉴, 엄지 손가락을 세워서 잡는 훅(hook) 메뉴, 둥근 물체를 잡기 위해 손가락을 벌려서 잡는 파워 서큘러(power circular) 메뉴, 작고 둥근 물체를 잡기 위해서 손가락을 조정하는 프리시젼 서큘러(precision circular) 메뉴 및 다음 단계로 진입하는 다음 단계 메뉴 중 적어도 하나 이상을 선택할 수 있도록 메뉴가 구성될 수 있다.
관련해서, 도 9에서 파지 타입을 설명하고 있다. 프리스매틱 메뉴, 훅 메뉴, 파워 서큘러 메뉴는 프리시전 메뉴에 대비되는 파워 메뉴이다. 물론 메뉴 구분이나 분류는 인공 의수 제어 장치 설계자에 따라 변형, 변경 또는 수정하는 것이 가능하다.
도 3에 도시된 바와 같이, 상기 손목 회전 선택부는, 이전 단계로 되돌아 가는 이전단계 메뉴, 상기 기본 모드부로 되돌아 가는 메뉴, 팔꿈치를 접거나 펴는 메뉴, 상기 의수의 동작을 멈추는 동작 멈춤 메뉴, 손목을 시계 방향으로 회전시키는 시계 방향 손목 회전 메뉴, 손목을 시계 반대 방향으로 회전시키는 반시계 방향 손목 회전 메뉴, 및 다음 단계로 진입하는 다음 단계 메뉴 중 적어도 하나 이상을 선택할 수 있도록 메뉴가 구성될 수 있다.
도 4에 도시된 바와 같이, 상기 쥐기/펴기 선택부는, 이전 단계로 되돌아 가는 이전단계 메뉴, 상기 기본 모드부로 되돌아 가는 메뉴, 팔꿈치를 접거나 펴는 메뉴, 상기 의수의 동작을 멈추는 동작 멈춤 메뉴, 손을 펴는 손 펴기 메뉴, 및 손을 쥐는 손 쥐기 메뉴 중 적어도 하나 이상을 선택할 수 있도록 메뉴가 구성될 수 있다.
도 5에 도시된 바와 같이, 상기 제스처 모드부는, 이전 단계로 되돌아 가는 이전단계 메뉴, 상기 기본 모드부로 되돌아 가는 메뉴, 팔꿈치를 접거나 펴는 메뉴, 상기 의수의 동작을 멈추는 동작 멈춤 메뉴, 손을 쥔 상태에서 검지 손가락만을 핀 상태인 인덱싱 동작 메뉴, 및 손을 쥔 상태에서 엄지 손가락만을 핀 상태인 썸업(thumb-up) 동작 메뉴 중 적어도 하나 이상을 선택할 수 있도록 메뉴가 구성될 수 있다.
여기서, 사용자의 눈 깜빡임을 검출하는 눈 깜빡임 검출부를 더 포함할 수 있다. 상기 제어부는, 상기 헤드업 디스플레이 인터페이스부로부터의 입력과 함께 상기 눈 깜빡임 검출부의 출력에 의해, 상기 인공 의수를 제어할 수 있다.
또한, 상기 헤드업 디스플레이 인터페이스부의 메뉴 선택을, 상기 눈 깜빡임 검출부의 출력을 기초로 하여, 대체하거나, 병렬적으로 하거나 또는 보완할 수 있다. 예를 들어, 상기 눈 깜빡임 2회를 통해서, 상기 의수의 동작을 멈추는 동작 멈춤 메뉴이 선택되게 하는 것으로 설정할 수 있다.
이와 같은 설정은 가장 자주 사용되는 항목을 사용자가 자유롭게 제어부(미도시)에서 설정 변경하는 것이 가능하다.
위에서 설명한 것과 별도로, 인공 의수 제어 장치는, 사용자의 근전도(Electromyograph)를 측정하는 근전도 입력부를 더 포함할 수 있다. 상기 제어부는, 상기 헤드업 디스플레이 인터페이스부로부터의 입력과 함께 상기 근전도 입력부로부터의 입력에 의해, 상기 인공 의수를 제어할 수도 있다. 상기 헤드업 디스플레이 인터페이스부의 메뉴 선택을, 상기 근전도 입력부의 입력으로 대체하거나, 병렬적으로 하거나 또는 보완할 수 있다.
또한, 여기서의 메뉴는 발명을 설명하기 위한 것이며, 인공 의수 제어 장치의 설계자가 적절히 변형하는 것이 가능하다.
도 7은 인공 의수 제어 장치의 동작 흐름도를 나타낸 것이고, 도 8은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 인공 의수 제어 장치의 전체 제어 방법을 도시한 도면이다. 여기서 파지 타입 선택 단계(S410)와 손목 회전 선택 단계(S420)는 순서를 바꾸는 것이 가능하다.
이상과 같이, 본 발명은 비록 한정된 실시예와 도면에 의해 설명되었으나, 본 발명은 이것에 의해 한정되지 않으며 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 본 발명의 기술 사상과 아래에 기재될 청구범위의 균등 범위 내에서 다양한 수정 및 변형이 가능함은 물론이다.
10...헤드업 디스플레이(Head-up Display) 인터페이스부
S100...시작 단계
S200...기본 모드 단계
S300...제스처 모드 단계
S310...제스처 타입 선택 단계
S400...잡기 모드 단계
S410..파지 타입 선택 단계
S420...손목 회전 선택 단계
S430...쥐기/펴기 선택 단계
S500...끝 단계

Claims (17)

  1. 헤드업 디스플레이(Head-up Display) 인터페이스부;
    상기 헤드업 디스플레이 인터페이스부의 입력에 따라 인공 의수를 제어하는 제어부; 및
    사용자의 근전도(Electromyograph)를 측정하는 근전도 입력부;를 포함하되,
    상기 헤드업 디스플레이 인터페이스부는 사용자의 시선 또는 눈동자 움직임을 이용하여 입력을 받고,
    상기 제어부는, 상기 헤드업 디스플레이 인터페이스부로부터의 입력과 함께 상기 근전도 입력부로부터의 입력에 의해, 상기 인공 의수를 제어하는, 인공 의수 제어 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 헤드업 디스플레이 인터페이스부는, 얼굴에 착용하는 형태로 이루어진, 인공 의수 제어 장치.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 얼굴에 착용하는 형태는, 안경이나 선글라스인 것을 특징으로 하는, 인공 의수 제어 장치.
  4. 삭제
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 헤드업 디스플레이 인터페이스부는, 일측에 마련된 카메라에 의해 사용자의 시선 또는 눈동자의 움직음을 추적하여 입력을 받는, 인공 의수 제어 장치.
  6. 제 1 항에 있어서,
    상기 헤드업 디스플레이 인터페이스부는, 기본 모드부, 제스처 모드부, 및 잡기 모드부를 포함하는, 인공 의수 제어 장치.
  7. 제 6 항에 있어서,
    상기 기본 모드부는, 상기 제스처 모드부로 진입하는 메뉴, 상기 잡기 모드부로 진입하는 메뉴, 팔꿈치를 접거나 펴는 메뉴, 및 상기 의수의 동작을 멈추는 동작 멈춤 메뉴 중 적어도 하나 이상을 선택할 수 있도록 메뉴가 구성된, 인공 의수 제어 장치.
  8. 제 6 항에 있어서,
    상기 제스처 모드부는, 이전 단계로 되돌아 가는 이전단계 메뉴, 상기 기본 모드부로 되돌아 가는 메뉴, 팔꿈치를 접거나 펴는 메뉴, 상기 의수의 동작을 멈추는 동작 멈춤 메뉴, 손을 쥔 상태에서 검지 손가락만을 핀 상태인 인덱싱 동작 메뉴, 및 손을 쥔 상태에서 엄지 손가락만을 핀 상태인 썸업(thumb-up) 동작 메뉴 중 적어도 하나 이상을 선택할 수 있도록 메뉴가 구성된, 인공 의수 제어 장치.
  9. 제 6 항에 있어서,
    상기 잡기 모드부는,
    파지 타입 선택부, 손목 회전 선택부 및 쥐기/펴기 선택부를 포함하는, 인공 의수 제어 장치.
  10. 제 9 항에 있어서,
    상기 파지 타입 선택부는, 이전 단계로 되돌아 가는 이전단계 메뉴, 상기 기본 모드부로 되돌아 가는 메뉴, 팔꿈치를 접거나 펴는 메뉴, 상기 의수의 동작을 멈추는 동작 멈춤 메뉴, 일반적으로 잡는 프리스매틱(prismatic) 메뉴, 엄지 손가락을 세워서 잡는 훅(hook) 메뉴, 둥근 물체를 잡기 위해 손가락을 벌려서 잡는 파워 서큘러(power circular) 메뉴, 작고 둥근 물체를 잡기 위해서 손가락을 조정하는 프리시젼 서큘러(precision circular) 메뉴 및 다음 단계로 진입하는 다음 단계 메뉴 중 적어도 하나 이상을 선택할 수 있도록 메뉴가 구성된, 인공 의수 제어 장치.
  11. 제 9 항에 있어서,
    상기 손목 회전 선택부는, 이전 단계로 되돌아 가는 이전단계 메뉴, 상기 기본 모드부로 되돌아 가는 메뉴, 팔꿈치를 접거나 펴는 메뉴, 상기 의수의 동작을 멈추는 동작 멈춤 메뉴, 손목을 시계 방향으로 회전시키는 시계 방향 손목 회전 메뉴, 손목을 시계 반대 방향으로 회전시키는 반시계 방향 손목 회전 메뉴, 및 다음 단계로 진입하는 다음 단계 메뉴 중 적어도 하나 이상을 선택할 수 있도록 메뉴가 구성된, 인공 의수 제어 장치.
  12. 제 9 항에 있어서,
    상기 쥐기/펴기 선택부는, 이전 단계로 되돌아 가는 이전단계 메뉴, 상기 기본 모드부로 되돌아 가는 메뉴, 팔꿈치를 접거나 펴는 메뉴, 상기 의수의 동작을 멈추는 동작 멈춤 메뉴, 손을 펴는 손 펴기 메뉴, 및 손을 쥐는 손 쥐기 메뉴 중 적어도 하나 이상을 선택할 수 있도록 메뉴가 구성된, 인공 의수 제어 장치.
  13. 삭제
  14. 제 7 항 내지 제 12 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 헤드업 디스플레이 인터페이스부의 메뉴 선택을, 상기 근전도 입력부의 입력으로 대체하거나, 병렬적으로 하거나 또는 보완하는, 인공 의수 제어 장치.
  15. 제 7 항 내지 제 12 항 중 어느 한 항에 있어서,
    사용자의 눈 깜빡임을 검출하는 눈 깜빡임 검출부를 더 포함하고,
    상기 제어부는, 상기 헤드업 디스플레이 인터페이스부로부터의 입력과 함께 상기 눈 깜빡임 검출부의 출력에 의해, 상기 인공 의수를 제어하는, 인공 의수 제어 장치.
  16. 제 15 항에 있어서,
    상기 헤드업 디스플레이 인터페이스부의 메뉴 선택을, 상기 눈 깜빡임 검출부의 출력을 기초로 하여, 대체하거나, 병렬적으로 하거나 또는 보완하는, 인공 의수 제어 장치.
  17. 제 15 항에 있어서,
    사용자의 눈 깜빡임 2회를 통해서, 상기 의수의 동작을 멈추는 동작 멈춤 메뉴이 선택되는, 인공 의수 제어 장치.
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