KR101462284B1 - Safety control system of electric parking brake for electromotive forklift truck and method therefor - Google Patents

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Abstract

본 발명은 전동 지게차의 안전제어 장치 및 그 방법에 관한 것으로서, 운전자의 시트 착석 및 이석을 감지하고, 엑셀페달 작동여부를 감지하여 전기 주차 브레이크(Electric Parking Brake)를 제어하는 전동 지게차의 안전제어 장치 및 그 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.The present invention relates to an apparatus and method for safety control of an electric forklift, and more particularly, to a safety control device for an electric forklift which controls an electric parking brake by detecting seat occupancy of a driver, And a method thereof.

본 발명은 주행모터의 회전을 감지함으로써 차량의 주행 여부를 감지하는 주행 감지부와, 운전자 이석 여부를 감지하여 운전자 이석 시, 기설정된 시간동안 지연시킨 후, 운전자 이석신호를 출력하는 시트 감지부와, 주행모터를 제어하고 차륜을 제동 또는 해제하는 브레이크부와, 제어부를 포함한다.The present invention relates to a driving force control apparatus for a vehicle, which comprises a traveling detection unit for detecting whether a vehicle is traveling by detecting a rotation of a traveling motor, a seat detection unit for detecting whether or not the driver is seated and delaying the driver's seat for a preset time, A brake unit for controlling the traveling motor and for braking or releasing the wheels, and a control unit.

이러한 본 발명에 의하면, 운전자의 시트 착석 및 이석을 감지하고, 운전자가 운전석 시트에서 이석시, 기설정된 시간이 지난 후에 주차 브레이크를 동작시킴으로써, 운전자의 운전석 시트 이탈 감지의 오작동을 방지하는 효과가 있다.According to the present invention, there is an effect of preventing malfunction of the driver's departure detection of the driver's seat by detecting the seat occupancy of the driver and the driver's seat, and operating the parking brake after the driver has left the driver's seat for a preset time .

전동 지게차, 전기 주차 브레이크 Electric forklift, electric parking brake

Description

전동 지게차용 전기 주차 브레이크의 안전 제어 시스템 및 그 방법{SAFETY CONTROL SYSTEM OF ELECTRIC PARKING BRAKE FOR ELECTROMOTIVE FORKLIFT TRUCK AND METHOD THEREFOR}FIELD OF THE INVENTION [0001] The present invention relates to a safety control system for an electric parking brake for an electric forklift, and a safety control system for the electric parking brake for an electric forklift,

본 발명은 전동 지게차의 안전 제어 시스템 및 그 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 운전자의 시트(seat) 착석 및 이석을 감지하고, 엑셀 페달 작동 여부를 감지하여 전기 주차 브레이크(Electric Parking Brake; 이하, '주차 브레이크'라 함)를 제어하는 전동 지게차의 안전 제어 시스템 및 그 방법에 관한 것이다.More particularly, the present invention relates to a safety control system for an electric forklift, and more particularly, to a safety control system for an electric forklift, which detects an occupant's seated seat and a seat, detects an operation of an accelerator pedal, (Hereinafter referred to as " parking brake ") and a method thereof.

주지된 바와 같이, 전동 지게차는 배터리의 전기를 동력원으로 이용하는 것으로서, 차량을 주행시키는 주행모터(Drive Motor)를 구비한다. 주행모터는 인가되는 전류의 크기에 따라 회전속도가 조절되면서 차륜을 회전시키며 차량을 주행시킨다. 그리고 전동 지게차는 차량의 주행시 또는 주차시 차륜을 제동시키는 브레이크 장치를 구비한다.As is well known, the electric forklift uses electric power of a battery as a power source and has a drive motor for driving the vehicle. The traveling motor drives the vehicle while rotating the wheel while adjusting the rotational speed according to the magnitude of the applied current. The electric forklift has a braking device for braking the wheels when the vehicle is running or during parking.

주차브레이크 장치는, 액슬축에 설치되는 드럼의 주연을 밴드로 가압하여 제동하는 밴드식 주차브레이크와, 액슬축에 설치되는 디스크를 마찰판으로 압착하여 제동하는 다판식 주차브레이크 등이 있다. 최근에는 액슬축에 설치되는 디스크를 전자석 브레이크 블록으로 압착하여 제동하는 마그네틱 주차브레이크가 많이 사용되고 있다.The parking brake apparatus includes a band-type parking brake for braking and braking the periphery of a drum provided on an axle shaft by a band, and a multi-plate type parking brake for pressing and braking a disk provided on the axle shaft with a friction plate. In recent years, magnetic parking brakes have been widely used in which discs mounted on axle shafts are crushed by an electromagnet brake block and braked.

전동 지게차의 운전시에, 운전자가 차량을 정지한 후, 주차레버의 조작을 잊어버리고 운전석을 이석하는 경우에는, 주차 중 제동이 이루어지지 않는 문제가 발생하게 된다. 이러한 문제점은 차량이 경사진 곳에 주차중 일 때, 자칫 차량이 이동하여 안전사고가 일어날 우려가 있다.There is a problem that braking is not performed during parking when the driver forgets to operate the parking lever after the driver stops the vehicle at the time of driving the electric forklift and leaves the driver's seat. Such a problem is likely to occur when the vehicle is parked on a sloping side of the vehicle, thereby causing a safety accident.

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해소하기 위한 것으로, 그 목적은 운전석 시트의 착석 및 이석을 감지하고, 운전자가 운전석 시트에서 이석(이탈) 시, 기설정된 시간(예를 들어, 대략 3초 이내)이 지난 후에 주차 브레이크(Electric Parking Brake)를 동작시키는 전동 지게차의 안전제어 장치 및 그 방법을 제공함에 있다. SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve the above-mentioned problems, and it is an object of the present invention to provide a seat occupant detecting apparatus and method for detecting a seat occupancy and a seat occupancy of a driver's seat, And a method of controlling the safety of an electric forklift truck which operates a parking brake (Electric Parking Brake).

그리고 본 발명의 다른 목적은, 운전석 시트 이석 여부 및 엑셀 페달 작동 여부를 감지하여 운전석 시트 이석과 동시에 엑셀 페달이 온(On)되는 경우, 기설정된 시간이 지난 후에 주차 브레이크를 동작시키는 전동 지게차의 안전제어 장치 및 그 방법을 제공함에 있다. Another object of the present invention is to provide a safety device for an electric forklift which operates the parking brake after a predetermined time elapses when the driver of the driver seat is seated and the operation of the excel pedal is detected and the excel pedal is turned on And a control method thereof.

이러한 기술적 과제를 달성하기 위하여, 본 발명은 주행모터의 회전을 감지함으로써 차량의 주행 여부를 감지하는 주행 감지부(110); 상기 주행 감지부로부터 주행신호를 수신하고, 운전자 이석 여부를 감지하여 운전자 이석 시, 기설정된 시간동안 지연시킨 후, 운전자 이석신호를 출력하는 시트 감지부(120); 상기 주행모터를 제어하고 차륜을 제동 또는 해제하는 브레이크부(140); 및 상기 주행 감지부, 시트 감지부 및 브레이크부를 제어하는 제어부(150)를 포함하는 것을 특징으로 한다.According to an aspect of the present invention, there is provided a driving apparatus for a vehicle, comprising: a traveling detection unit for detecting whether a vehicle is traveling by sensing rotation of a traveling motor; A seat sensing unit 120 for receiving a driving signal from the driving sensing unit, detecting whether the driver is seated, delays the driver's seat in a predetermined time, and outputs an occupant seated signal; A braking unit 140 for controlling the traveling motor and braking or releasing the wheel; And a control unit 150 for controlling the travel sensing unit, the seat sensing unit, and the brake unit.

한편, 전동 지게차의 안전제어 방법에 있어서, (a) 제어부(150)가 주행 감지 부(110)를 통해 주행모터의 회전을 감지함으로써, 차량이 주행 중인지를 감지하는 단계; (b) 상기 (a) 단계의 결과, 주행 중인 경우, 상기 제어부가 시트 감지부(120)를 통해 상기 주행 감지부로부터 주행신호를 입력받아 운전석 시트로부터의 운전자 이석을 감지하는 단계; (c) 상기 (b) 단계의 결과, 운전석 시트로부터 운전자 이석을 감지한 경우, 상기 제어부가 상기 시트 감지부(120)로부터 운전자 이석신호인 온(On)신호를 입력받고, 제1 시간지연 모듈(122)을 통해 상기 온(On)신호를 미리 설정된 시간동안 지연시킨 후, 출력하는 단계; (d) 상기 제어부가 상기 제1 시간지연 모듈로부터 운전자 이탈감지모듈의 온(On)신호를 입력받고, 엑셀페달 감지부(130)의 엑셀페달 감지모듈(131)을 통해 엑셀페달의 온/오프 동작 여부를 감지하는 단계; (e) 상기 (d) 단계의 결과, 상기 엑셀페달 감지부(130)가 엑셀페달 온(On)동작신호를 출력하는 경우, 상기 제어부(130)가 상기 엑셀페달 온(On)동작신호를 입력받고 제2 시간지연 모듈(132)을 통해 기설정된 시간동안 지연시킨 후, 상기 엑셀페달 온(On)동작신호를 출력하는 단계; 및 (f) 상기 제어부가 상기 제2 시간지연 모듈을 통해 기설정된 시간동안 지연되어 출력된 엑셀페달 온(On)동작신호를 입력받아 브레이크부(140)로 제동신호를 보내어 차륜을 제동시키는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.In the meantime, in the safety control method for an electric forklift, (a) sensing whether the vehicle is traveling by sensing the rotation of the traveling motor through the travel sensing unit 110 by the control unit 150; (b) when the vehicle is traveling as a result of the step (a), receiving the driving signal from the driving detection unit through the seat detection unit 120 and detecting the driver's seat from the driver's seat; (c) If the controller detects a driver's seat on the driver's seat as a result of the step (b), the controller receives an On signal, which is an occupant's seat signal, from the seat sensor 120, Delaying the On signal through a predetermined time interval 122 and outputting the delayed signal; (d) The control unit receives the On-state signal of the driver's departure detection module from the first time delay module and receives an On / Off signal of the Excel pedal through the Excel pedal detection module 131 of the Excel pedal detection unit 130. [ Detecting whether an operation is performed; (e) If the control unit 130 outputs the 'On' operation signal, the control unit 130 outputs the 'On' operation signal to the control unit 130 as a result of step (d) And outputting the Excel pedal on signal after a predetermined delay time through the second time delay module 132; And (f) receiving, by the control unit, an Excel pedal on signal output from the second time delay module and outputting a braking signal to the braking unit 140 to brake the wheel .

상기와 같은 본 발명에 따르면, 운전석 시트의 착석 및 이석을 감지하고, 운전자가 운전석 시트에서 이석시, 기설정된 시간이 지난 후에 주차 브레이크(Electric Parking Brake)를 동작시킴으로써, 운전자의 운전석 시트 이탈 감지의 오작동을 방지하는 효과가 있다.According to the present invention as described above, when the driver seats on the driver's seat are detected and the driver operates the electric parking brake after a predetermined time elapses from the driver's seat, There is an effect of preventing a malfunction.

그리고 본 발명에 따르면, 운전석 시트 이석 여부 및 엑셀 페달 작동 여부를 감지하여 운전석 시트 이석과 동시에 엑셀 페달이 온(On)되어 있는 경우, 기설정된 시간이 지난 후에 주차 브레이크를 동작시킴으로써, 운전자의 안전과 편의를 향상시키는 효과가 있다. According to the present invention, when the driver seats are seated and the excel pedal is operated and the excel pedal is turned on at the same time as the driver's seat is seated, the parking brake is operated after a preset time, There is an effect of improving convenience.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명을 상세하게 설명한다. DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS The present invention will now be described in detail with reference to the accompanying drawings.

본 발명에 따른 전동 지게차용 전기 주차 브레이크의 안전 제어 시스템에 관하여 도 1를 참조하여 설명하면 다음과 같다.A safety control system for an electric parking brake for an electric forklift according to the present invention will now be described with reference to FIG.

도 1은 본 발명에 따른 전동 지게차의 안전 제어 시스템을 개념적으로 도시한 구성도로서, 도시된 바와 같이 본 발명은 차량 주행용 주행모터를 구비하는 전동 지게차의 안전 제어 시스템에 있어서, 주행 감지부(110), 시트 감지부(120), 엑셀페달 감지부(130), 브레이크부(140) 및 제어부(150)를 포함하여 이루어진다.1 is a block diagram conceptually showing a safety control system of an electric forklift according to the present invention. As shown in the drawing, the present invention is a safety control system for a forklift equipped with a traveling motor for driving a vehicle, A seat sensing unit 120, an accelerator pedal sensing unit 130, a brake unit 140, and a control unit 150. [

구체적으로, 주행 감지부(110)는 주행모터(미도시)의 모터축 회전을 감지하는 회전감지센서로 구성되며, 주행모터의 회전을 감지함으로써 현재 차량이 주행중인가를 감지하여 주행중인 경우, 주행신호를 출력한다. 여기서, 회전감지센서로는 주행모터의 모터축에 설치되는 로터리 엔코더를 사용하는 것이 바람직하다.Specifically, the travel detection unit 110 is constituted by a rotation detection sensor for detecting the rotation of the motor shaft of a traveling motor (not shown). When the traveling detection unit 110 senses the current driving state of the vehicle by sensing the rotation of the traveling motor, And outputs a signal. Here, it is preferable to use a rotary encoder installed on the motor shaft of the traveling motor as the rotation detecting sensor.

또한, 시트 감지부(120)는 주행 감지부(110)로부터 주행신호를 수신하고, 운전석 시트로부터 운전자 이석을 감지하며, 운전자 이탈시 미리 설정된 시간동안 지연시킨 후, 운전자 이석신호를 출력하는 기능을 수행한다. 이러한 시트 감지 부(120)는 운전자 이탈감지모듈(121) 및 제1 시간지연 모듈(122)을 포함하여 구성된다.The seat sensing unit 120 receives a driving signal from the driving sensing unit 110, senses the driver's seat from the driver's seat, delays the driver's seat for a preset time, and outputs a driver's seat signal . The seat detection unit 120 includes a driver departure detection module 121 and a first time delay module 122.

여기서 운전자 이탈감지모듈(121)은 운전석 시트에 설치되는 온/오프 스위치로 구성되며, 운전자가 운전석 시트로부터 이석되는 경우, 온(On) 신호(본 실시예에서는, 이석 감지 신호를 "온(On)" 신호로, 이석 미감지 신호를 "오프(Off)"신호로 간주함)를 출력하여 운전석 시트로부터 운전자의 이석을 감지하고, 운전석 시트로 착석되는 경우, 오프(Off) 신호를 출력하여 운전자의 착석을 감지한다.Here, the driver departure detection module 121 is constituted by an on / off switch installed on the driver's seat. When the driver leaves the driver's seat, the driver's departure detection module 121 outputs an On signal (in this embodiment, Quot; Off " signal) and outputs an Off signal to the driver ' s seat when the driver seated on the driver's seat, As shown in FIG.

그리고, 제1 시간지연 모듈(122)은 운전자 이탈감지모듈(121)이 운전자의 이석을 감지하여 온(On) 신호를 출력하는 경우, 운전자 이탈감지모듈의 온(On) 신호를 입력받아 미리 설정된 시간동안 지연시킨 후, 운전자 이석신호인 운전자 이탈감지모듈(121)의 온(On)신호를 출력한다.The first time delay module 122 receives an On signal of the driver departure detection module when the driver departure detection module 121 detects the driver's departure and outputs an On signal, And outputs an On signal of the driver departure detection module 121, which is an occupant's seat signal.

이와 같이 제1 시간지연 모듈(122)이 운전자 이탈감지모듈(121)의 온(On)신호를 입력받아 일정한 시간차를 두고 지연시킨 후, 운전자 이석신호를 출력시키는 이유는 요철 등이 있는 작업 환경에서 순간적으로 운전자가 운전석 시트로부터 이탈함과 동시에 지게차가 제동되는 동작을 방지하기 위함이다. 여기서, 제1 시간지연 모듈(122)의 지연 설정 시간은 대략 3초 정도로 정하는 것이 바람직하다.The reason why the first time delay module 122 receives the On signal of the driver departure detection module 121 and delays the signal after a predetermined time delay and outputs the driver's occupancy signal is that the operation time So that the driver instantly separates from the driver's seat and the braking operation of the forklift is prevented. Here, the delay setting time of the first time delay module 122 is preferably set to about 3 seconds.

그리고, 제1 시간지연 모듈(122)은, 운전자 이탈감지모듈(121)의 온(On) 신호를 입력받아 미리 설정된 시간동안 지연시키는 도중에, 운전자가 운전자 시트에 착석하여 운전자 이탈감지모듈(121)로부터 운전자 착석신호인 오프(Off)신호를 입력받는 경우, 상기 운전자 착석신호인 오프(Off)신호를 출력한다.The first time delay module 122 receives the on signal of the driver departure detection module 121 and delays the signal for a predetermined time so that the driver is seated on the driver's seat, (OFF) signal, which is the driver's seat occupied signal, is outputted from the driver.

또한, 엑셀페달 감지부(130)는 시트 감지부(120)로부터 운전자 이석신호를 입력받아 엑셀페달의 온/오프 동작 여부를 감지하는 기능을 수행한다.In addition, the excel pedal sensing unit 130 receives the driver's seat signal from the seat sensing unit 120 and detects whether the excel pedal is turned on or off.

이러한 기능을 수행하는 엑셀페달 감지부(130)는 엑셀페달 감지모듈(131) 및 제2 시간지연 모듈(132)을 포함하여 구성된다.The excel pedal sensing unit 130 performing this function is configured to include an excel pedal detection module 131 and a second time delay module 132.

여기서 엑셀페달 감지모듈(131)은 시트 감지부(120)의 제1 시간지연 모듈(122)로부터 운전자 이석신호를 입력받아 엑셀페달의 온/오프 동작 여부를 감지한다. Here, the excel pedal detection module 131 receives the driver's occupancy signal from the first time delay module 122 of the seat detection unit 120 and detects whether the excel pedal is on / off.

이때 엑셀페달 감지모듈(131)이 엑셀페달의 온/오프 동작 여부를 감지하여 엑셀페달 온(On)동작신호를 출력하는 경우, 제2 시간지연 모듈(132)은 엑셀페달 감지모듈의 온(On)동작신호를 입력받아 미리 설정된 시간동안 지연시킨 후, 엑셀페달 감지모듈(131)의 온(On)동작신호를 출력한다. At this time, when the excel pedal detection module 131 detects the on / off operation of the excel pedal and outputs an excel pedal on signal, the second time delay module 132 turns on the on / And outputs an On operation signal of the excel pedal detection module 131. The on-off operation signal of the excel pedal detection module 131 may be an on-state signal.

운전자가 운전자 시트를 이석하였음에도 엑셀 페달이 온(On)되어 있는 비정상적인 작업 조건의 경우에는, 미리 설정된 시간동안(예를 들어, 대략 3 초) 지연 후, 제동 신호가 제어부(150)로 입력되어 제어부(150)에 의해 주차 브레이크 모듈(142)이 제어됨으로써, 지게차가 자연스럽게 정지하게 되어 운전자의 안전을 향상시키는 효과가 있다.In the case of an abnormal operation condition in which the Excel pedal is turned on even though the driver leaves the driver's seat, the braking signal is input to the control unit 150 after a delay of a predetermined time (for example, approximately 3 seconds) The parking brake module 142 is controlled by the control unit 150 so that the forklift naturally stops, thereby improving the safety of the driver.

그리고 엑셀페달 감지모듈(131)이 엑셀페달의 온/오프 동작 여부를 감지하여 엑셀페달 오프(Off) 동작신호를 출력하는 경우에는, EAB(전기적 브레이크; Electric Assist brake)와 같은 보조 브레이크 모듈(141)이 작동되고 미리 설정된 시간동안(예를 들어, 대략 3 초)지연 후, 제동 신호가 제어부(150)로 입력되어 제 어부(150)에 의해 주차 브레이크 모듈(142)이 제어됨으로써, 지게차가 정지하게 된다. When the excel pedal detection module 131 detects whether the excel pedal is on or off and outputs an excel pedal off signal, an auxiliary brake module 141 such as an EAB (Electric Assist Brake) The braking signal is input to the control unit 150 and the parking brake module 142 is controlled by the control unit 150 so that the forklift is stopped (for example, about 3 seconds) .

참고적으로, 본 발명의 일 실시예에 따른 엑셀페달 감지모듈(131)은 전동지게차 엑셀페달의 출력 전압을 감지함으로써 엑셀페달의 온/오프 동작을 감지한다.For reference, the excel pedal detection module 131 according to an embodiment of the present invention detects the on / off operation of the excel pedal by sensing the output voltage of the electric forklift excel pedal.

또한, 브레이크부(140)는 주행모터를 제어하고, 차륜을 제동 또는 해제하는 기능을 수행한다. 이러한 브레이크부는 보조 브레이크 모듈(141) 및 주차 브레이크 모듈(142)을 포함하여 구성된다.Further, the brake unit 140 controls the traveling motor and performs the function of braking or releasing the wheel. This brake portion is configured to include an auxiliary brake module 141 and a parking brake module 142. [

여기서 보조 브레이크 모듈(141)은 엑셀페달 감지모듈(131)의 엑셀페달 오프(Off) 동작신호를 입력받아 주행모터를 제어하여 차량을 제동시키는 기능을 수행한다. 참고적으로, 본 실시예에 따른 보조 브레이크 모듈(141)은 주행중인 주행모터의 펄스제어를 통해 주행모터의 회전속도를 제한하여 차량을 제동시킨다.Here, the auxiliary brake module 141 performs a function of braking the vehicle by controlling the traveling motor in response to the excel pedal off signal of the excel pedal detection module 131. For reference, the auxiliary brake module 141 according to the present embodiment restricts the rotation speed of the traveling motor through pulse control of the traveling motor during running to brake the vehicle.

그리고 주차 브레이크 모듈(142)은 차륜(1)을 제동 또는 해제하는 기능을 수행한다. 본 실시예에서 주차 브레이크 모듈(142)은 차륜의 액슬축(2)에 설치되는 디스크(미도시)와, 디스크를 압착하는 전자석 브레이크 블록(미도시)으로 구성되어, 제어부(150)로부터 제동신호를 수신하면 차륜(1)을 제동하고, 제어부로부터 해제신호를 수신하면 상기 차륜의 제동을 해제하는 마그네틱 브레이크로 구성되지만, 본 발명은 이에 한정되지는 않는다.The parking brake module 142 performs a function of braking or releasing the wheel 1. In this embodiment, the parking brake module 142 comprises a disc (not shown) provided on the axle shaft 2 of the wheel and an electromagnet brake block (not shown) And a magnetic brake for releasing the braking of the wheel when it receives the release signal from the control unit. However, the present invention is not limited to this.

참고적으로, 마그네틱 브레이크는 제어부로부터 제동신호가 출력되면, 전자석 브레이크 블록이 디스크를 압착하여 액슬축을 제동한다. 그리고 제어부로부터 해제신호가 출력되면, 전자석 브레이크 블록을 디스크로부터 이격시켜 액슬축의 제 동을 해제한다.For reference, when a braking signal is outputted from the control unit, the electromagnetic brake unit brakes the axle shaft by pressing the disc. When the release signal is output from the control unit, the brake of the axle shaft is released by separating the electromagnet brake block from the disk.

그리고, 제어부(150)는 주행 감지부(110), 시트 감지부(120), 엑셀페달 감지부(130) 및 브레이크부(140)를 제어하는 기능을 수행한다.The control unit 150 controls the travel sensing unit 110, the seat sensing unit 120, the pedal sensing unit 130, and the brake unit 140.

이어서, 상술한 전동 지게차용 전기 주차 브레이크의 안전 제어 시스템을 이용한 안전 제어 방법(이하, 전동 지게차의 안전 제어 방법)에 관하여 도 2를 참조하여 설명하면 다음과 같다. Next, a safety control method using the safety control system of the electric parking brake for the electric forklift (hereinafter referred to as a safety control method of the electric forklift) will be described with reference to FIG.

도 2는 본 발명에 따른 전동 지게차의 안전 제어 방법에 관한 전체 흐름도로서, 제어부(150)는 주행 감지부(110)를 통해 주행모터의 회전을 감지함으로써, 차량이 주행 중 인지를 감지한다(단계 S2).FIG. 2 is an overall flowchart of a safety control method for an electric forklift according to the present invention. The control unit 150 detects whether the vehicle is traveling by sensing the rotation of the traveling motor through the travel sensing unit 110 S2).

다음으로 S2 단계의 결과, 주행 중인 경우, 제어부(150)는 운전석 시트에 설치된 시트 감지부(120)를 통해 주행 감지부(110)로부터 주행신호를 입력받고, 운전석 시트로부터의 운전자 이석을 감지한다(단계 S4). Next, as a result of step S2, when the vehicle is traveling, the control unit 150 receives the driving signal from the driving detection unit 110 through the seat detection unit 120 installed on the driver's seat, and detects the driver's seat from the driver's seat (Step S4).

다음으로 S4 단계의 결과, 운전석 시트로부터 운전자 이석을 감지한 경우, 제어부(150)는 제1 시간지연 모듈(122)을 통해 운전자 이탈감지모듈(121)의 온(On)신호를 미리 설정된 시간동안 지연시킨 후, 출력한다(단계 S6). Next, when the driver's seat is detected from the driver's seat as a result of step S4, the controller 150 controls the driver's departure detection module 121 to transmit the on signal of the driver's departure detection module 121 through the first time delay module 122 Delayed, and outputted (step S6).

여기서, 제어부(150)는 제1 시간지연 모듈(122)을 통해 미리 설정된 시간동안 지연되는 중에, 그 설정된 시간 내에 상기 시트 감지부로부터 운전자 시트 착석으로 인한 오프(Off)신호를 입력받는 경우, 그 절차를 S2 단계로 이행한다.Here, when the controller 150 receives the Off signal due to the driver seat seating from the seat sensor during the predetermined time while being delayed for the predetermined time through the first time delay module 122, The procedure is shifted to step S2.

다음으로 제어부(150)는 제1 시간지연 모듈(122)로부터 운전자 이탈감지모듈의 온(On)신호를 입력받고, 엑셀페달 감지부(130)의 엑셀페달 감지모듈(131)을 통 해 엑셀페달의 온/오프 동작 여부를 감지한다(단계 S8).The control unit 150 receives an On signal of the driver departure detection module from the first time delay module 122 and receives an On pedal signal from the first pedestrian detection module via the Excel pedal detection module 131 of the pedal detection unit 130, (Step S8).

다음으로 S8 단계에서, 엑셀페달 감지부(130)의 엑셀페달 감지모듈(131)이 엑셀페달의 온/오프 동작 여부를 감지한 결과, 엑셀페달 온(On)동작신호를 출력하는 경우, 제어부(150)는 엑셀페달 감지모듈(131)의 온(On)동작신호를 입력받아 제2 시간지연 모듈(132)을 통해 미리 설정된 시간동안 지연시킨 후, 엑셀페달 감지모듈(131)의 온(On)동작신호를 출력시킨다(단계 S10).Next, in step S8, when the excel pedal detection module 131 of the excel pedal sensing unit 130 detects whether the excel pedal is on / off, when the excel pedal on signal is outputted, 150 receives the on operation signal of the pedal detection module 131 and delays the on operation signal of the pedal detection module 131 for a preset time through the second time delay module 132, And outputs an operation signal (step S10).

다음으로, 제어부(150)는 제 S10 단계의 엑셀페달 감지모듈(131)의 온(On)동작신호를 입력받아 브레이크부(140)의 주차 브레이크 모듈(142)로 제동신호를 보내어 차륜(1)을 제동시킨다(단계 S12).The control unit 150 receives the on operation signal of the excel pedal detection module 131 of the step S10 and sends the braking signal to the parking brake module 142 of the brake unit 140, (Step S12).

한편, 제 S8 단계에서, 엑셀페달 감지부(130)의 엑셀페달 감지모듈(131)이 엑셀페달의 온/오프 동작 여부를 감지한 결과, 엑셀페달 감지부가 엑셀페달 오프(Off)동작신호를 출력하는 경우, 제어부(150)는 브레이크부(140)의 보조 브레이크 모듈(141)을 통해 주행중인 주행모터를 펄스 제어하여 주행모터의 회전속도를 제한함으로써, 차량을 제동시키고(S14), 브레이크부(140)의 주차 브레이크 모듈(142)로 제동신호를 보내어 차륜(1)을 제동시킨다(단계 S16).In step S8, when the excel pedal sensing module 131 of the excel pedal sensing unit 130 detects whether the excel pedal is on / off, the excel pedal sensing unit outputs an excel pedal off signal The control unit 150 brakes the vehicle by limiting the rotational speed of the traveling motor by pulse-controlling the traveling motor through the auxiliary brake module 141 of the brake unit 140 (S14) 140 to the parking brake module 142 to brake the wheel 1 (step S16).

또한, 상술한 S2 단계의 결과, 주행 중이지 아닌 경우, 즉 주행모터(미도시)의 회전이 없고 정지된 경우, 제어부(150)는 그 절차를 제 S12 단계로 이행하여 브레이크부의 주차 브레이크모듈로 제동신호를 보내어 차륜을 제동시킨다.If the result of the step S2 indicates that the vehicle is not traveling, that is, if there is no rotation of the traveling motor (not shown) and the vehicle is stopped, the control unit 150 proceeds to step S12, The braking signal is transmitted to brake the wheel.

그리고, S4 단계의 결과, 운전석 시트로부터 운전자 착석을 감지한 경우, 제어부(150)는 그 절차를 제 S2 단계로 이행한다.When the driver's seat is detected from the driver's seat as a result of step S4, the control unit 150 moves the procedure to step S2.

이상과 같은 구성의 본 발명은, 운전자가 운전석 시트로부터 이석 시, 운전자 이석신호를 기설정된 시간동안 지연시켜 운전석 시트로부터 운전자 이석 감지의 오작동을 방지하고, 운전석 시트로부터 운전자 이석 여부 및 엑셀 페달 작동 여부를 감지하여 운전자 이석과 동시에 엑셀 페달이 온(On)되어 있는 경우, 기설정된 시간이 지난 후에 주차 브레이크를 동작시킴으로써, 운전자의 안전을 향상시키는 효과가 있다.According to the present invention as described above, it is possible to prevent malfunctioning of driver's seat detection from the driver's seat by delaying the driver's seat signal for a predetermined period of time when the driver departs from the driver's seat, When the driver depresses the accelerator pedal and the accelerator pedal is turned on, the safety of the driver is improved by operating the parking brake after a predetermined time elapses.

이상으로 본 발명의 바람직한 실시예를 예시적으로 설명하였으나, 본 발명의 범위는 이와 같은 특정 실시예에만 한정되지 않으며, 특허청구범위에 기재된 범주내에서 적절하게 변경될 수 있다. While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed exemplary embodiments, but, on the contrary, is intended to cover various modifications and equivalent arrangements included within the spirit and scope of the appended claims.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 전동 지게차의 안전제어 장치를 개념적으로 도시한 구성도.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS FIG. 1 is a block diagram conceptually showing a safety control device for an electric forklift according to an embodiment of the present invention; FIG.

도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 전동 지게차의 안전제어 방법에 관한 전체 흐름도.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a safety control method for a forklift,

<도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명>Description of the Related Art

1 : 차륜 2 : 액슬축1: wheel 2: axle shaft

110 : 주행 감지부 120 : 시트 감지부110: running detection unit 120: seat detection unit

121 : 운전자 이탈감지모듈 122 : 제1 시간지연 모듈121: driver deviation detection module 122: first time delay module

130 : 엑셀페달 감지부 131 : 엑셀페달 감지모듈130: an excel pedal sensing unit 131: an excel pedal sensing module

132 : 제2 시간지연 모듈 140 : 브레이크부132: second time delay module 140:

141 : 보조 브레이크 모듈 142 : 주차 브레이크 모듈141: auxiliary brake module 142: parking brake module

150 : 제어부 150:

Claims (6)

전동 지게차용 전기 주차 브레이크의 안전 동작 시스템에 있어서,A safety operating system for an electric parking brake for an electric forklift, 주행모터의 회전을 감지함으로써 차량의 주행 여부를 감지하는 주행 감지부(110);A traveling detecting unit 110 for detecting whether the vehicle is traveling by detecting the rotation of the traveling motor; 상기 주행 감지부로부터 주행신호를 수신하고, 운전자 이석 여부를 감지하여 운전자 이석 시, 미리 설정된 시간동안 지연시킨 후, 운전자 이석신호를 출력하는 시트 감지부(120);A seat sensing unit 120 for receiving a driving signal from the driving sensing unit, detecting whether or not the driver is seated and delaying the driver's seat for a preset time, and outputting a driver's seat signal; 상기 주행모터를 제어하고 차륜을 제동 또는 해제하는 브레이크부(140); A braking unit 140 for controlling the traveling motor and braking or releasing the wheel; 상기 주행 감지부, 시트 감지부 및 브레이크부를 제어하는 제어부(150); A controller 150 for controlling the travel sensing unit, the seat sensing unit, and the brake unit; 상기 시트 감지부로부터 운전자 이석신호를 입력받아 엑셀페달의 온/오프 동작 여부를 감지하는 엑셀페달 감지부(130)를 포함하고, And an excel pedal sensing unit (130) for receiving an occupant seats signal from the seat sensing unit and sensing whether the excel pedal is on / off, 상기 엑셀페달 감지부(130)는,The Excel pedal sensing unit 130, 상기 시트 감지부(120)로부터 운전자 이석신호를 입력받아 엑셀페달의 온/오프 동작 여부를 감지하여 엑셀페달의 온(On) 또는 오프(Off) 동작신호를 출력하는 엑셀페달 감지모듈(131); 및An excel pedal detection module 131 for receiving an occupant's seat signal from the seat detection unit 120 and detecting whether the excel pedal is on / off and outputting an on or off operation signal of the excel pedal; And 상기 엑셀페달 감지모듈의 온/오프 출력신호 중, 온(On) 동작신호를 입력받아 미리 설정된 시간동안 지연시킨 후, 상기 온(On) 동작신호를 출력하는 제2 시간지연 모듈(132)을 포함하는 것을 특징으로 하는 전동 지게차용 전기 주차 브레이크의 안전 동작 시스템.And a second time delay module 132 for receiving an On operation signal of the on / off output signal of the Excel pedal detection module, delaying the on time signal for a predetermined time, and outputting the On operation signal Wherein the electric parking brake system comprises: 제 1 항에 있어서,The method according to claim 1, 상기 시트 감지부(120)는,The sheet sensing unit 120 senses, 운전석 시트에 설치되어 운전자 이석을 감지하여 온(On) 또는 오프(Off)신호를 출력하는 운전자 이탈감지모듈(121); 및 A driver departure detection module 121 installed on the driver's seat for detecting driver's departure and outputting an On or Off signal; And 상기 운전자 이탈감지모듈(121)에 의해 운전자 이석을 감지한 온(On) 신호를 입력받아 미리 설정된 시간동안 지연시킨 후, 상기 온(On) 신호를 출력하는 제1 시간지연 모듈(122)을 포함하는 것을 특징으로 하는 전동 지게차용 전기 주차 브레이 크의 안전 동작 시스템.And a first time delay module 122 for receiving an On signal that is detected by the driver departure detection module 121 and delaying the signal for a predetermined time and outputting the On signal, Wherein the electric parking brake system is provided with a safety operating system for an electric parking brake for an electric forklift. 삭제delete 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,3. The method according to claim 1 or 2, 상기 브레이크부(140)는,The brake unit 140 includes: 상기 엑셀페달 감지부(130)의 엑셀페달 감지모듈(131)로부터 엑셀페달 오프(Off) 동작신호를 입력받아 주행모터를 제어하여 차량을 제동시키는 보조 브레이크 모듈(141); 및An auxiliary brake module 141 for receiving an excel pedal off signal from the excel pedal detection module 131 of the excel pedal sensing unit 130 and controlling the traveling motor to brake the vehicle; And 상기 제어부(150)로부터 제동신호가 출력되면 차륜(1)을 제동하고, 상기 제 어부로부터 해제신호가 출력되면 상기 차륜의 제동을 해제하는 주차 브레이크모듈(142)을 포함하는 것을 특징으로 하는 전동 지게차용 전기 주차 브레이크의 안전 동작 시스템.And a parking brake module (142) for braking the wheel (1) when the braking signal is outputted from the control part (150) and releasing the braking of the wheel when the releasing signal is outputted from the control part Safety operating system of electric parking brake. 전동 지게차용 전기 주차 브레이크의 안전 제어 방법에 있어서,A safety control method for an electric parking brake for an electric forklift, (a) 제어부(150)가 주행 감지부(110)를 통해 주행모터의 회전을 감지함으로써, 차량이 주행 중인지를 감지하는 단계;(a) detecting whether the vehicle is traveling by sensing the rotation of the traveling motor through the travel sensing unit 110 by the control unit 150; (b) 상기 (a) 단계의 결과, 주행 중인 경우, 상기 제어부가 시트 감지부(120)를 통해 상기 주행 감지부로부터 주행신호를 입력받아 운전석 시트로부터의 운전자 이석을 감지하는 단계;(b) when the vehicle is traveling as a result of the step (a), receiving the driving signal from the driving detection unit through the seat detection unit 120 and detecting the driver's seat from the driver's seat; (c) 상기 (b) 단계의 결과, 운전석 시트로부터 운전자 이석을 감지한 경우, 상기 제어부가 상기 시트 감지부로부터 운전자 이석신호인 온(On)신호를 입력받고, 제1 시간지연 모듈(122)을 통해 상기 온(On)신호를 미리 설정된 시간동안 지연시킨 후, 출력하는 단계;(c) If the controller detects the driver's seat on the driver seat as a result of the step (b), the controller receives the driver's seat occupancy signal from the seat sensing unit, Delaying the On signal by a predetermined time and outputting the delayed signal; (d) 상기 제어부가 상기 제1 시간지연 모듈로부터 운전자 이탈감지모듈의 온(On)신호를 입력받고, 엑셀페달 감지부(130)의 엑셀페달 감지모듈(131)을 통해 엑셀페달의 온/오프 동작 여부를 감지하는 단계;(d) The control unit receives the On-state signal of the driver's departure detection module from the first time delay module and receives an On / Off signal of the Excel pedal through the Excel pedal detection module 131 of the Excel pedal detection unit 130. [ Detecting whether an operation is performed; (e) 상기 (d) 단계의 결과, 상기 엑셀페달 감지부가 엑셀페달 온(On)동작신호를 출력하는 경우, 상기 제어부가 상기 엑셀페달 온(On)동작신호를 입력받고 제2 시간지연 모듈(132)을 통해 미리 설정된 시간동안 지연시킨 후, 상기 엑셀페달 온(On)동작신호를 출력하는 단계; 및(e) If the control unit outputs the on pedal on signal as a result of the step (d), the control unit receives the on pedal on signal, 132) for a preset time, and then outputting the Excel pedal on signal; And (f) 상기 제어부가 상기 제2 시간지연 모듈을 통해 미리 설정된 시간동안 지연되어 출력된 엑셀페달 온(On)동작신호를 입력받아 브레이크부(140)로 제동신호를 보내어 차륜을 제동시키는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 전동 지게차용 전기 주차 브레이크의 안전 제어 방법.(f) The control unit receives an output signal of an on-demand pedal-on (On) signal delayed for a preset time through the second time delay module and sends a braking signal to the braking unit 140 to brake the wheel And a control unit for controlling the operation of the electric parking brake for the electric forklift. 제 5 항에 있어서,6. The method of claim 5, 상기 (d) 단계의 결과, As a result of the step (d) 상기 엑셀페달 감지부가 엑셀페달 오프(Off)동작신호를 출력하는 경우, 상기 제어부가 상기 엑셀페달 오프(Off)동작신호를 입력받고, 상기 브레이크부(140)의 보조 브레이크 모듈(141)을 통해 주행 중인 주행모터를 펄스제어하여 주행모터의 회전속도를 제한함으로써, 차량을 제동시키고 주차 브레이크 모듈(142)로 제동신호를 보내어 차륜을 제동시키는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 전동 지게차용 전기 주차 브레이크의 안전 제어 방법.When the Excel pedal sensing unit outputs an Excel pedal off signal, the control unit receives the Excel pedal off signal and transmits the signal through the auxiliary brake module 141 of the brake unit 140 And braking the vehicle by braking the vehicle and sending a braking signal to the parking brake module (142) by limiting the rotational speed of the traveling motor by pulse control of the traveling motor in the parking brake module Safety control method.
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