KR101460260B1 - 장치 위치들에 대한 포지션 표시 제어 - Google Patents

장치 위치들에 대한 포지션 표시 제어 Download PDF

Info

Publication number
KR101460260B1
KR101460260B1 KR1020147010873A KR20147010873A KR101460260B1 KR 101460260 B1 KR101460260 B1 KR 101460260B1 KR 1020147010873 A KR1020147010873 A KR 1020147010873A KR 20147010873 A KR20147010873 A KR 20147010873A KR 101460260 B1 KR101460260 B1 KR 101460260B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
location
mobile device
accuracy value
map
circle
Prior art date
Application number
KR1020147010873A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20140054467A (ko
Inventor
소레일 알레이나 프리에들러
모하메드 와리드 카도우스
앤드류 룩킹빌
Original Assignee
구글 인코포레이티드
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 구글 인코포레이티드 filed Critical 구글 인코포레이티드
Publication of KR20140054467A publication Critical patent/KR20140054467A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR101460260B1 publication Critical patent/KR101460260B1/ko

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/20—Instruments for performing navigational calculations
    • G01C21/206—Instruments for performing navigational calculations specially adapted for indoor navigation
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/20—Instruments for performing navigational calculations
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/36—Input/output arrangements for on-board computers
    • G01C21/3667—Display of a road map
    • G01C21/367—Details, e.g. road map scale, orientation, zooming, illumination, level of detail, scrolling of road map or positioning of current position marker
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/42—Determining position
    • G01S19/48—Determining position by combining or switching between position solutions derived from the satellite radio beacon positioning system and position solutions derived from a further system
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
    • G01S5/01—Determining conditions which influence positioning, e.g. radio environment, state of motion or energy consumption
    • G01S5/014—Identifying transitions between environments
    • G01S5/015—Identifying transitions between environments between indoor and outdoor environments
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W64/00—Locating users or terminals or network equipment for network management purposes, e.g. mobility management
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
    • G01S5/02—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using radio waves
    • G01S5/0257—Hybrid positioning
    • G01S5/0263—Hybrid positioning by combining or switching between positions derived from two or more separate positioning systems
    • G01S5/0264—Hybrid positioning by combining or switching between positions derived from two or more separate positioning systems at least one of the systems being a non-radio wave positioning system

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Toxicology (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Navigation (AREA)
  • Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
  • Telephone Function (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

본 발명의 실시형태는 대략 이동 장치들의 위치를 확인함에 관한 것이다. 하나의 예에서, 제 1 정확도 값과 관련한 제 1 위치 방법은 이동 장치(10)의 위치(62, 70, 70a, 90)를 추정하기 위해 사용될 수 있다. 위치(62, 70, 70a, 90)의 추정에 있어서 신뢰 레벨을 나타내는 신뢰 원(64)이 산출된다. 신뢰 원(64, 72, 72a, 82, 92)이 이동 장치(10) 상에 디스플레이될 수 있다. 다른 위치 방법들이 이용가능하게 될 때, 디스플레이된 신뢰 원(72a)의 사이즈는 다른 이용가능한 위치 방법들의 정확도 또는 클라이언트 장치(10)의 가속도계로부터의 정보에 의거하여 확대될 수 있다. 이는 특히, 이동 장치(10)가 높거나 낮은 정확도일 수 있는 상이한 위치 방법과 관련된 영역들 사이를 이동할 때 유용할 수 있다

Description

장치 위치들에 대한 포지션 표시 제어{POSITION INDICATION CONTROLS FOR DEVICE LOCATIONS}
관련 출원들에 대한 상호-참조
본 출원은 개시된 내용이 여기에 참조로서 포함된, 발명의 명칭이 "POSITION INDICATION CONTROLS FOR DEVICE LOCATIONS NEAR STRUCTURE PERIPHERIES FOR GEO-POSITIONING SYSTEMS"이며 2011년 11월 22에 출원된 미국 가출원 61/562,653호의 출원일의 혜택을 주장하는 2012년 7월 2에 출원된 미국 특허 출원 13/539,646호의 계속 출원이다.
본 발명은 일반적으로, 실내 포지셔닝(positioning) 및 위치-기반 정보 시스템들의 분야에 관한 것이며, 보다 상세하게는 예컨대, 구조물의 외벽에 근접하여 위치할 때, 실내 위치(즉, 제 1 포지셔닝 시스템)로부터 실외 위치(즉, 제 2 포지셔닝 시스템)로 천이(transition)시 등에, 구조물 주변 근처의 포지션(position) 및 포지션 신뢰(position confidence)의 표시를 제공하는 시스템들 및 방법들에 관한 것이다.
통상적인 위치기반 정보 시스템들은 지리적인 위치와 특정의 지리적인 위치와 관련된 정보를 포함하는 원격 데이터베이스를 결정하는 GPS(global positioning system)에 의존한다. GPS 수신기들은 일반적으로 지구의 궤도를 선회하는 위성들에 의해 송신되는 네비게이션 신호들에 의존한다. 이와 같은 수신기들은 신뢰할 수 있는 위치 정보를 제공하기 위해 위성들에 대한 방해받지 않는 가시선을 필수적으로 필요로 한다. 따라서, GPS는 전형적으로 실외 환경에서만 위치들을 설정하기 위해 사용되며, 실내 위치들에 적절하지 않을 수 있다. 비록 실외 위치에서라도, 높은 빌딩의 존재, 및 가시선 내의 다른 장애물들은 GPS 포지셔닝을 불가능하게 할 수 있다. 실내 포지셔닝 시스템(IPS)은 오피스 빌딩들과 같은 실내 환경 내에서 사용하기 위해 개발되었다. 이와 같은 시스템들은 위치 및 트랙킹 목적을 위해 일반적으로 다양한 무선 전송, 예컨대 적외선(IR) 또는 초음파 신호들을 사용한다. 장치들은 또한, 측정 데이터베이스들 및 존재하는 평면도들뿐 아니라, WiFi 신호들, 블루투스, 온보드 컴퍼스(on-board compass) 및 가속도계(및/또는 자이로스코프, 마노미터 등) 데이터와 같은 다른 데이터 소오스들을 이용하도록 구성되었다. 따라서, 지오-포지셔닝 장치(geo-positioning device)들은 종종 상이한 지오-포지셔닝 시스템(geo-positioning system)들 사이에서 작동을 스위칭하도록 구성된다.
실내 지오-포지셔닝 시스템들은 다수의 알려진 제한사항을 가진다. 예컨대, 다수의 이러한 시스템들은 빌딩의 내부 공간과 함께 배치된 사회 기반 시설 및 특별한 센서/송수신기 장치들을 필요로 한다. 더욱이, 실내 공간 내에서 발생하는 고유의 간섭 제한사항들로 인해 정확한 포지셔닝을 제공하지 못하고, 임의의 장치 방향 결정을 제공하지 못한다. 더욱이, 다수의 존재하는 시스템들은 이동 장치의 부분에 상당한 전력 소비를 필요로 한다(예컨대, 시스템은 그것의 포지션을 결정하기 위해 그것의 GPS 기능을 가능하게 하거나 연속적으로 신호를 송신하는 이동장치를 필요로 한다). 더욱이, 어떤 시스템들은 아무것도 존재하지 않는 맵 또는 측정 데이터를 필요로 한다[예컨대, 빌딩은 맵핑되거나 또는 측정되지 않았으며, 또는 그것의 평면도가 업로딩(uploading)되어 있지도 않았다].
하나의 접근법에 있어서, 포인트들의 그리드(grid)와 같은 구조물의 신호 특징들의 맵이 생성되며, 각 포인트는 그 포인트에서 액세스가능한 WiFi 액세스 포인트들의 목록과 그 포인트에서의 각각의 신호 강도를 포함한다. 구조물 내에서 위치를 결정할 때, 컴퓨터-인에이블 이동 전화(computer-enabled mobile telephone)(이른바, 스마트폰)와 같은 이동 장치는 이 장치가 현재 맵을 비교하는 곳 어디에서나 액세스가능한 WiFi 액세스 포인트들 및 신호 강도들을 평가한다. "파티클들(particles)"의 클러스터가 생성되는데, 각 파티클은 이동 장치의 가능한 위치가 된다. 각 파티클은 이동 장치가 그 포인트에 있는 신뢰도와 관련된다. 클러스터링(clustering)된 파티클들의 평균 위치는 이후, 결정된다. 평균 위치에 가장 근접한 파티클은 이후, 클라이언트 장치의 위치로서 선택된다.
클라이언트 장치의 위치는 종종 포지션을 표시하는, 맵 상에 디스플레이되는 도트(dot)로 표시된다. 그러나, 특히 GPS 포지셔닝 시스템들이 이용불가능하게 될 때, 실내 위치의 스케일(미터 이하)로 위치를 정확히 결정하기는 어렵다. 따라서, 표시된 이동 장치의 위치는 실제로는 포지션의 가장 큰 가능성의 표시이다. 어떤 어플리케이션들에 있어서, 그것의 중심으로서 위치 도트를 가진 원은 표시된 위치가 현재의 이동 장치의 위치가 되는 전체 신뢰도를 나타낸다. 원의 반경이 작을수록 클라이언트 장치가 표시된 도트에 위치하게 될 가능성이 높아진다. 따라서, 원의 반경은 표시된 클라이언트 장치의 위치에서의 신뢰 레벨(level of confidence )과 관련되어 있다. 이와 같은 이유에서 원은 신뢰 원(confidence circle)이라고 한다.
그러나, 클라이언트 장치가 두 개의 상이한 포지셔닝 시스템 사이의 경계부근일 때, 장치는 현재의 포지셔닝 및 디스플레이를 위해 어떤 시스템을 사용해야 하는 지를 결정하는 어려움을 겪을 수 있다. 예컨대, 클라이어트 장치가 구조물의 주변 근처에 있을 때, 이 장치는 비교적 낮은 정밀도의 실외 시스템[예컨대, 기지국 삼각 측량 방식(cell tower triangulation)] 뿐 아니라 비교적 높은 정밀도의 실내 시스템(예컨대, WiFi)으로부터 포지셔닝 데이터를 수신할 수 있다. 이는 장치가 임의적으로 하나의 시스템으로부터 다른 시스템 - 어떤 경우에는 그 장치가 제 1 포지션과 제 2 포지션 사이에서 뒤와 앞으로 점핑(jumping)하는 것을 도시함(예컨대, 도트가 실내를 점핑하고 나서 실외를 점핑함) - 으로 스위칭하는 결과를 가져온다. 여러가지 이유 때문에, 제 1 포지션과 제 2 포지션은 서로 매우 떨어져 있을 수 있다. 추가로, 각각의 포지셔닝 시스템은 그 자신의 관련 정확도를 가지고, 이에 따라 신뢰 원을 가지기 때문에, 신뢰 원의 반경은 이와 같은 방식으로 시스템들 사이에서 스위칭을 할 때 변경될 수 있다. 다시, 많은 이유 때문에, 제 1 포지션 및 제 2 포지션에서 신뢰 원들의 반경이 크게 변할 수 있다. 따라서, 시스템이 위치(즉, 클라이언트 장치의 위치)에서 가지는 신뢰 및 위치의 표시에 있어서 개선할 필요가 남아있다.
따라서, 본 발명은 클라이언트 장치상에 디스플레이되는 바와 같은, 클라이언트 장치에 대한 그 포지션에서의 신뢰 레벨과 포지션의 표시를 제공하는 시스템 및 방법을 제공하고자 하는 것이다. 포지션과 포지션에서의 신뢰가 디스플레이 상에 표시되는 경우, 클라이언트 장치가 구조물 주변에 있을 때 그리고 클라이언트 장치가 상이한 포지셔닝 시스템들 사이에서 천이될 때와 같이, 이 표시들은 비교적 스무드하게(smoothly) 상태를 변화시킨다.
본 발명의 하나의 실시형태에 의하면, 클라이언트 장치는 예컨대, 장치 주변의 디스플레이된 맵의 컨텍스트(context)에 있어서, 그것의 현재 위치를 나타내는 표시(예, 도트)를 디스플레이하도록 구성되어 있다. 대안으로, 장치 주변의 맵 상에 다시 겹쳐지는 장치의 위치는 컴퓨터와 같은 원격 장치상에 디스플레이될 수 있다. 장치가 실내 포지셔닝 시스템과 같은 하나의 포지션 시스템의 경계 근처에 있을 때, 장치 위치 표시(도트)가 보다 안정하도록 포지션의 계산 및 디스플레이에 지연이 도입된다. 더욱이, 지연은 신뢰 원의 반경에 있어서 임의의 변화들을 감소시킨다. 궁극적으로, 신뢰 원의 반경 및 포지션 표시는 보다 스무드하고 정확하게 천이된다.
본 발명의 다른 실시형태에 의하면, 클라이언트 장치의 이전 포지션은 고정된 기간 동안 유지된다. 만약, 보다 정확한 포지셔닝이 그 시간동안 이루어질 수 있으면, 새로운 포지션이 디스플레이된다. 만약 그러하지 않으면, 신뢰 원의 반경은 이전 포지션 둘레에서 느리게 확대된다.
본 발명의 또 다른 실시형태에 의하면, 이동 장치가 제 1 포지셔닝 시스템으로부터 제 2 포지셔닝 시스템으로 추종하는 벡터는 제 2 포지셔닝 시스템에서 기대된 도달 시간을 결정하기 위해 사용될 수 있다. 어떠한 포지션 표시도 기대된 기간 내에 제 2 포지셔닝 시스템을 이용하여 획득될 수 없으면, 클라이언트 장치는 벡터로부터의 방향을 이용하여, 시간(예컨대, 온보드 클록으로부터의 시간) 및/또는 거리(예컨대, 온보드 가속도계, 자이로스코프, 마노미터 등으로부터의 거리)에 의거하여 포지션을 결정하도록 되돌아갈 것이다. 신뢰 원은 이 추정에 있어서 적절한 신뢰 레벨을 반영할 것이다.
전술한 것은 본 발명의 다수의 독특한 실시형태들, 특징들 및 장점들의 요약이다. 그러나, 본 요약은 완전한 것이 아니다. 따라서, 본 발명의 이들 및 다른 실시형태들, 특징들 및 이익들은 다음의 상세한 설명 및 첨부 도면들로부터 보다 분명해질 것이다.
여기에 첨부된 도면들에 있어서, 동일 참조 부호들은 다양한 도면들 간에서 동일 구성 요소를 나타낸다. 한편, 예시적인 도면들은 축척으로 묘사되지 않았다.
도 1은 본 발명에 의한, 이동 장치가 지오-포지셔닝 데이터(geo-positioning data)에 액세스하여 이용할 수 있는 네트워크의 예시도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 의한, 네트워크 컨텍스트(networked context)에 있어서 클라이언트-서버 모델 내의 이동 장치의 아키텍쳐의 예시도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 의한, 신뢰 원을 포함하는, 이동 장치가 위치된 공간의 맵 상에 렌더링(rendering)된 지오-포지셔닝 인티케이터(geo-positioning indicator)를 가진 이동 장치의 예시도이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 의한, WiFi 또는 다른 실내 지오-포지셔닝 데이터가 획득되고 공간에 맵핑되는 위치의 그리드를 예시하는 공간의 맵이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 의한, 신뢰 원을 포함하는 이동 장치에 의해 관찰된 데이터의 일예에 의거한 후보 포지션들인 다수의 파티클의 예시도이다.
도 6은 본 발명의 실시예에 의한, 맵핑된 구조물 내의 신뢰 원, 맵핑된 공간, 위치 표시의 예시도이다.
도 7은 포지션 및 신뢰 원 반경에 있어서의 점프 불연속성을 도시하는, 공간의 출구 근처의 신뢰 원, 맵핑된 공간, 및 위치 표시의 예시도이다.
도 8은 본 발명의 실시예에 의한, 위치 지연 및 수정된 신뢰 원을 가진, 공간의 출구 근처의 신뢰 원, 맵핑된 공간, 및 위치 표시의 예시도이다.
도 9는 본 발명의 실시예에 의한, 벽 및 도어의 위치와 같은 구조물과 관련한 데이터에 의거한 포지션 제어를 도시하는, 맵핑된 공간, 다수의 위치 표시들 및 그들과 관련된 맵핑된 공간의 주변 근처의 신뢰 원의 예시도이다.
도 10은 본 발명의 실시예에 의한 플로우챠트이다.
도 11은 본 발명의 실시예에 의한 다른 플로우챠트이다.
종래에 알려진 프로세스, 구성요소들, 장비 및 다른 상세한 사항들은 단지 요약될 수 있거나, 또는 본 발명의 상세한 설명을 불필요하게 불분명하게 하지 않도록 생략될 수 있다고 초기에 지적한다. 따라서, 상세한 사항들은 달리 잘 알려져 있을 경우, 이 상세한 사항들과 관련하여 선택을 제안하거나 결정하기 위해 본 발명의 출원에 그것을 남겨둔다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 사상이 적용될 수 있는 예시적인 환경이 도시되어 있다. 전형적으로, 본 발명의 사상은 컴퓨터-인에이블드 이동 전화(스마트폰), 테블릿 컴퓨터 등과 같은 이동 장치(10) 상에서 구동되는 어플리케이션의 컨텍스트에 적용된다. 이동 장치(10)는 GPS 데이터 소오스(12)로부터의 GPS 데이터를 이용하도록 구성된다.
이동 장치(10)는 WiFi, 블루투스 등과 같은 하나이상의 무선 프로토콜들을 통해 하나이상의 무선 액세스 포인트들(14)과 무선 통신하도곡 추가로 구성된다. 하나의 예에서, 하나이상의 무선 액세스 포인트들(14)로부터의 비이콘 메시지들은 잠재적인 무선 네트워크 유저들에게 그것들 자신을 알리기 위해 액세스 포인트들에 의해 송신된 IEEE 802.11 관리 프레임들일 수 있다. 이들 프레임들은 무선 네트워크에 대한 접속에 있어서 장치들을 돕는 물리 층 파라미터들(physical layer parameters) 뿐아니라 "SSID(Service Set Identifiers)" 정보를 포함할 수 있다.
이동 장치(10)는 예컨대, 적절한 기지국(16)과 적외선(IR), 초음파, 또는 다른 로컬의 짧은 범위의 통신을 하도록 추가로 구성될 수 있다. 이동 장치(10)는 또한, 하나이상의 셀룰라 통신 "탑들(towers)"을 통해 셀룰라 전화 통신을 하도록 추가로 구성될 수 있다. 결국, 이동 장치(10)는 다양한 방법들 및 프로토콜들 중 어느 것에 의해서 서버 또는 다른 컴퓨터 시스템(20)과 통신가능하게 접속될 수 있으므로, 이동 장치(10)는 "클라이언트" 장치로서 고려될 수 있다.
도 2를 참조하면, 이동 장치(10)는 프로세서(22), 데이터 메모리(24) 및 인스트럭션 메모리(26)를 포함하도록 구성될 수 있다. 이동 장치(10)는 전자 디스플레이(28)(예, 터치스크린), 입력 장치(30)[예, 디스플레이(28)의 일부에 의해 수행되는 펑션(function)일 수 있는 키보드], 및 카메라(32)를 더 포함할 수 있다. 이동 장치(10)는 아래에 더욱 설명된 바와 같은 장치 자체 포지션의 에스팩트들(aspects)을 추정하기 위해 다양한 리소스들을 사용하도록 구성된 포지션 컴포턴트(position component)(34)를 더 포함한다.
클라이언트-서버 구현에 있어서, 이동 장치(10)는 장치 위치를 결정함에 있어서 인터 알리아 지원(inter alia assistance)을 위해 네트워크(36)를 통해 서버 컴퓨터(40)와 통신한다. 네트워크(36)는 전형적으로 무선 네트워크이다. 서버(40)는 전형적으로 작동을 지원하는 데이터(48) 뿐아니라 서버(40)의 작동을 제어하는 인스트럭션들(46)을 포함하는 메모리(44), 및 프로세서(42)를 포함한다.
어떤 실시예에서, 이동 장치(10)는 그것의 포지션을 결정함에 도움을 주기위해 서버(40)에 저장된 데이터(50)에 의존한다. 예컨대, 서버(40)는 라벨 식별자들 및 관련 포지션들, 그리고 그 라벨 포지션들에서의 WiFi 신호 강도들과 같은, 이동 장치가 위치된 빌딩 공간에 대한 데이터를 포함할 수 있다. 빌딩의 외측에서 작동가능한 GPS 또는 다른 포지셔닝 시스템들은 이동 장치(10)가 빌딩 내의 어느 곳에 있는지를 판단하기 위해 사용될 수 있다. 그러나, GPS는 빌딩(GPS 위성들에 대한 어떠한 가시선이 없음)내에서 기능할 수 없기 때문에, GPS는 빌딩 내에서 정확하게 위치를 판단하기 위해 사용될 수 없다. 그러나, 특히 GPS가 이용불가능하게 될 때(즉, 빌딩 내측에 있을 때), 서버와 통신하고 이동 장치(10)의 부근에서 라벨들과 WiFi 신호 강도들을 식별함으로써 이동 장치(10)의 추정된 포지션은 결정될 수 있다.
유사한 기법들이 GPS의 부재시에 블루투스 신호들, IR, 초음파, 화상 인식[이동 장치의 온-보드 카메라(on-board camera)를 사용함] 등을 이용하여 포지셔닝을 위해 채용될 수 있다. 본 발명의 목적을 위해 이와 같은 다른 기술들은 공지된 것으로 가정하고, 따라서 여기에서는 상세하게 설명하지 않는다.
도 3을 참조하면, 이동 장치(10)가 현재 위치하는 실내 위치의 부분적인 맵(60)을 디스플레이하는 이동 장치(10)가 도시되어 있다. 위치 도트(62)는 이동 장치(10)의 현재 위치 추정을 표시하는 맵(60) 상에 랜더링된다. 아래에 설명된 바와 같이, 포지션은 단지 추정이며, 그 추정에 있어서 관련된 신뢰 레벨이 존재한다. 신뢰 레벨은 신뢰 원(64)에 의해서 표시된다. 이동 장치(10)의 실제 위치가 신뢰 원(64)에 의해 둘러싸인 영역 내에 존재하는 선택된(임의의) 신뢰 레벨이 있다. 따라서, 신뢰 원(64)의 작은 반경은 도트(62)가 이동 장치(10)의 실제 위치를 나타내는 높은 신뢰도를 표시하며, 역으로 큰 반경은 낮은 신뢰도를 표시한다.
신뢰 원의 반경 계산은 다수의 상이한 방식으로 이루어질 수 있다. 하나의 실시예에서, 도 4에 도시된 바와 같은 공간의 맵(66)은 파티클들(68)이 차지하고 있다. 파트클들(68)은 복수의 소오스들로부터의, WiFi 신호 강도들과 같은 알려진 기준 값들이 알려져 있는 위치들을 대략 나타낸다. 따라서, 하나의 포지셔닝 방법은 소오스들과 관련된 WiFi 신호 강도들을 측정하는 것과, 맵(66)에 그 결과들을 매칭시키는 것을 수반한다. 여러가지 이유 때문에, 신호 강도들은 시간에 걸쳐 변화한다. 따라서, 어떤 파티클이 현재의 이동 장치 위치를 나타내는 가를 식별하는 것은 어떤 파티클(들)이 이동 장치(10)에 의해 관찰된 데이터와 가장 쉽게 매칭되는 지를 판단하는 것을 수반한다. 이동 장치(10)로부터의 다른 센서 데이터는 마지막 위치 판단 이후의 시간, 스텝(step), 또는 마지막으로 알려진 방향 등과 같은 다양한 가능 위치들(파티클들)과 관련하여 확실성을 증가시키기 위해, 맵 분석들과 관련하여 사용될 수 있다. 추가로, 파티클들은 그들의 위치, 실제 위치가 될 설정된 가능성 등에 의거하여 웨이팅(weighting)될 수 있다.
도 5는 이동 장치(10)에 의해 관찰된 데이터의 예에 의거하여 후보 포지션들을 나타내는 복수의 파티클들의 예시도이다. 웨이팅된 평균 파티클이 결정되고, 이 예에서 중심 포인트인 포인트(70)가 되도록 할당된다. 웨이팅된 평균 파티클에 대한 대안으로서, 다른 파티클들 또는 산출된 포인트들이 절충(tradeoff)을 통해 중심 또는 위치 포인트로서 사용될 수 있음을 알 수 있을 것이다. 중심 포인트(70) 둘레에 구성된 신뢰 원(72)이 도시되어 있다(전형적으로, 단지 중심 포인트 및 신뢰 원이 유저를 위해 맵 상에 렌더링되지만, 이는 항상 그 경우가 될 수 없다). 신뢰 원(72)의 반경은 이동 장치(10)가 포지션(70)에 실제로 배치되는 불확실성의 전달이다. 신뢰 원(72)의 반경은 주어진 중심 파티클(이 경우, 웨이팅된 평균 파티클)로부터 각 파티클까지의 거리의 표준 편차의 두배로서 결정된다. 보다 정밀하게는, wi는 i번째 파티클의 정규화된 중량이며, (x,y)는 웨이팅된 평균 파티클의 위치이며, n개의 파티클들이 존재하며, (xi, yi)는 i번째 파티클의 포지션이다.
Figure 112014038719771-pct00001
따라서, 신뢰 원의 반경은 이동 장치에 의해 관찰된 데이터가 변화함에 따라 동적으로 변화될 수 있다. 이는 평균 파티클이 변화되지 않을 때 조차도 마찬가지이다. 예컨대, 신뢰 원의 반경은 스텝들이 검출될 때, 심지어는 이들 스텝들의 방향이 알려지지 않을 때 조차도 증가한다. 가시적으로 유용하고 주목받는 유저 인터페이스를 제공하기 위해, 위치 도트 및 신뢰 원은 도 6에 도시된 바와 같은, 구조물의 맵의 컨텍스트 내에 제공될 수 있다.
위치 및 신뢰를 제공하는 것은 고 품질의 포지션 정보가 예컨대, 제 1 소오스 또는 포지셔닝 시스템에서 이용가능한 위치로부터, 저 품질의 포지션 정보가 예컨대, 제 2 상이한 소오스 또는 시스템에서 이용가능한 위치로 이동 장치가 이동할 때 문제가 될 수 있다. 위치 도트 이후 고 정밀한 포지션(작은 신뢰 원 반경)으로부터 저 정밀한 포지션(큰 신뢰 원 반경)으로의 급격한 점프는 포지션들 간의 점프일 수 있고, 신뢰 원은 또한, 큰 반경과 작은 반경 사이의 중심점 둘레에서 점프할 수 있다. 이 문제는 예컨대, 이동 장치가 내측이지만 높은 정밀한 위치 시스템이 존재하는 빌딩의 외부에 매우 근접하고, 그러나 고 정밀 시스템의 커버리지(coverage)의 주변부 상에 위치할 때, 그리고 빌딩의 바로 외부 주변이 다른 고정밀 시스템에 의해서 잘 서비스되지 않는 경우에 발생할 수 있다. 이는 어반 시티(urban city)에서 발생하며, 여기서 높은 구조물들은 GPS 위성들에 대한 가시선을 차단할 수 있다["어반 캐년(urban canyon)" 효과]. GPS의 부재시에, 이동 장치들은 기지국 삼각측량에 의존할 수 있지만, 그 방법은 실내 WiFi 포지셔닝 시스템보다 매우 정밀도가 낮다. 이것이 발생하는 다른 예시적인 상황은 이동 장치가 실내 위치(고 정밀)를 떠나서, GPS 커버리지가 빈약(poor)하거나 GPS 커버리지가 존재하지 않는 위치 밖으로 이동할 때이다. 또 다른 예시적인 상황은 이동 장치가 제 1의 피측량(surveyed) 실내 위치(고 정밀)로부터 떠나서 제 2의 비측량(non-surveyed) 위치(저 정밀)로 계속 이동하는 경우이다. 이들 타입의 경우들에서, 포지셔닝 데이터 정밀도에 불연속성이 있으며, 이는 포지셔닝 데이터가 하나의 시스템에서 다른 시스템으로 점프함에 따라 추정된 위치 및 신뢰 원 직경에 있어서의 점프를 유발한다. 이는 도 7에 도시되어 있으며, 도 7에서, 맵(66) 상의 출입구 근처에 위치된 이동 장치(10)에 대한 위치 표시가 도트(70a)로부터 도트(70c)로 점프하며, 신뢰 원은 반경 r1의 원(72a)으로부터 반경 r2의 원(72)으로 점프한다. 이 점프는 시스템 사이의 뒤와 앞에서 이루어질 수 있으며, 위치에 관한 혼란을 야기시키며, 그렇지 않으면 바람직하지 않은 유저 인터페이스를 유발한다. 그리고, 비록 두 가능한 포지션들 사이에서의 점프를 도 7에 도시하였지만, 장치 포지션은 상기 정밀한 불연속성으로 인해 다수의 서로 다른 표시의 포지션들 사이에서 점프할 수 있음이 인식될 것이다. 그리고, 비록 포지션 및 신뢰 원 반경에 있어서 비교적 작은 점프로 도시되어 있지만, 그와 같은 점프는 위치 및 반경 모두에 있어서 보다 급격할 수 있다.
시스템 점핑 효과와, 결과적으로 일어나는 표시된 위치에서의 점프들 및 신뢰 원 사이즈를 줄이기 위하여, 이동 장치가 고 정밀 포지셔닝 시스템과 저 정밀 포지셔닝 시스템 사이의 경계 근방에 있거나 그 경계에 있을 때 마지막에 알려진 고정밀(실내) 위치가 유지된다. 이 위치는 현재의 장치 위치로서 제공되는 한편, 정확한 반경은 두 단계(phase)로 상승한다. 첫번째 단계에서, 장치가 외측 위치로 이동했는지 내측에 남아있는지가 아직 판단되지 않은 동안, 스텝이 취해질 때마다 불확실한 반경이 증가한다. 스텝이 취해진 때는, 이동 장치 자체에 의해 제공된 가속도계 데이터, 자이로스코프 데이터 및/또는 마노미터의 데이터로부터 결정될 수 있다. 이는 스텝 검출로부터의 파티클들의 재-웨이팅 및 정확도 계산에 의거하여 자연스럽게 그리고 목적을 가지고 발생한다. 제 2 단계에서, 이동 장치가 외측 위치로 이동했다는 것이 확실할 때는 신뢰 원 반경이 위치 표시의 계산된 정확도에 의거하여 초당 일정량(또는 다른 시간 측정치) 만큼 증가된다. 천이 기간은, GPS 신호가 이용가능하고 양호한 정확도를 제공할 수 있을 때, 또는 천이의 타임아웃 기간의 만료후에 끝난다(이 경우에, 마지막으로 알려진 포지션은 유지되거나 또는 천이 포지션으로 여겨지는 새로운 포지션이 될 수 있다). 유지된 위치는 도 8에서 포인트(70)로 도시되어 있으며, 신뢰 원(72a)은 원(72c)까지 반경이 증가하는 원래의 신뢰원이다.
제 1 포지셔닝 시스템(예컨대, 실내)으로부터 제 2 포지셔닝 시스템(예컨대, 옥외)으로의 천이의 "스무딩(smoothing)" 에 추가하여, 구조물의 알려진 속성은 마지막의 알려진 위치를 유지하는지 그리고, 그럴 경우 얼마나 오랫동안 유지하는지를 판단함에 고려될 수 있다. 도 9는 이 포인트의 예시를 제공한다. 첫번째의 경우에, 인디케이터(indicator)(80)가 맵(66)에 의해 표시된 구조물의 출구(84) 근처의 이동 장치의 위치[및 그것의 신뢰 원(84)]를 나타낸다. 따라서, 인디케이터(80)가 현재의 위치로부터 신뢰 원(88)을 갖는 포지션(86)과 같은 맵(66) 주변의 위치 외측으로 이동하는 것을 허용함이 타당하다. 그러나, 제 2 경우에, 인디케이터(90)는 구조물의 출구로부터 비교적 멀리 떨어진 이동 장치의 위치[및 그것의 신뢰 원(92)]를 나타낸다. 따라서, 이동 장치가 도트(95) 및 신뢰 원(96)에 의해 표시되는 바와 같은, 구조물의 주변 외측으로 직접 이동했다는 표시에 이르는 데이터가 의심된다. 이는 예컨대, 이동 장치가 저정밀한 시스템으로부터 위치 데이터를 감지함에 기인한다.
여기서 제안된 이와 같은 상황에 대한 다수의 해결책이 있다. 하나의 이와 같은 해결책은 웨이팅된 평균 파티클(위치 인디케이터)의 현재 상태에 대한 선호(preference)가 존재한다는 것이다. 예컨대, 각 파티클은 "실내", "실외", "레벨 x 상"(예컨대, 바닥), "벡터 y를 따르는", 등의 상태를 결정하기 위해 이동장치가 위치하는 공간에 관한 포지션 정보와 데이터를 사용할 수 있다. 선호 웨이트는 상태의 함수일 수 있다. 예컨대, 현재의 위치 인디케이터가 "실내" 상태를 가지면, 선호가 강하게 예상될 수 있다(특히, 현재의 위치 인디케이터가 아래에 설명된 바와 같이 출구 근처가 아니면). 반면에, 백터에 관한 추정은 낮은 웨이팅을 가질 수 있다(특히, 현재의 위치 인디케이터가 오솔길 근처일 경우).
여기에 개시된 이와 같은 상황에 대한 다른 해결책은 이와 같은 재-랜더링이 무효 상태에(예컨대, 벽 또는 파티션 내에서 관련된 출구 또는 입구 없이 장벽을 가로 질러, 계단, 엘리베이터, 에스컬레이터 등의 부재시에 다른 층 또는 바닥 상으로) 인디케이터를 놓을 때 위치 인디케이터를 재-랜더링함에 있어서 지연의 도입이다.
여기에 개시된 이와 같은 상황에 대한 또 다른 해결책은 무효 상태를 향하는 경향이 있는 파티클들을 버리는 것이다. 예컨대, 만약, 파티클이 현재의 웨이팅된 평균 파티클(위치 인디케이터)로부터 장벽을 가로질러 존재하고, 이동 장치가 무리 없이 이동할 수 있는 어떠한 입구도 존재하지 않으면, 이때 파티클은 고려사항으로부터 제거될 수 있다(또는 그것의 웨이트는 상당히 낮추어진다).
도 10의 플로우챠트(1000)는 이동 장치의 프로세서에 의해 수행되는 바와 같은, 전술한 특징들 중 몇몇을 포함하는 예시적인 프로세스를 도시한다. 이 예에 있어서, 제 1 정확도 값(accuracy value)과 관련된 제 1 위치 방법은 블록(1002)에서 이동 장치의 위치를 추정하기 위해 사용된다. 정확도 값은 추정이 이루어진 시간에 제 1 위치 방법을 이용하여 얼마나 정확한 추정이 이루어질 수 있는 지를 나타낸다. 위치의 추정에 있어서 신뢰 레벨을 나타내는 신뢰 원은 블록(1004)에서 산출된다. 이 신뢰 원은 블록(1006)에서 이동 장치의 디스플레이 상에 디스플레이된다. 제 1 정확도 값보다 작은 제 2 정확도 값과 관련된 제 2 위치 방법이 이용가능할 때, 디스플레이된 신뢰 원의 사이즈는 블록(1008)에서 스텝이 취해진 것을 나타내는 이동 장치의 가속도계로부터의 데이터에 의거하여 증가한다. 제 2 정확도 값이 제 1 정확도 값보다 휠씬 커질 때, 디스플레이된 신뢰 원의 사이즈는 제 2 정확도 값에 의거하여 초당 일정량만큼 조절된다. 여기에 설명된 다양한 다른 특징들은 또한, 플로우챠트(1000)의 프로세스에 포함될 수 있다. 추가로, 이 프로세스의 블록들은 또한, 변경되거나 제거될 수 있다.
도 11의 플로우챠트(1100)는 이동 장치의 프로세서에 의해서 수행되는 바와 같은, 전술한 특징들 중 몇몇을 포함하는 예시적인 프로세스를 도시한다. 이 예에서, 제 1 정확도 값과 관련된 제 1 위치 방법은 블록(1102)에서 이동 장치의 위치를 추정하기 위해 사용된다. 정확도 값은 추정이 이루어진 시간에 제 1 위치 방법을 이용하여 얼마나 정확한 추정이 이루어질 수 있는 지를 나타낸다. 위치의 추정에 있어서 신뢰 레벨을 나타내는 신뢰 원은 블록(1104)에서 산출된다. 이 신뢰 원은 블록(1106)에서 이동장치의 디스플레이 상에 디스플레이된다. 제 1 정확도 값보다 작은 제 2 정확도 값과 관련된 제 2 위치 방법이 이용가능할 때, 디스플레이된 신뢰 원의 사이즈는 블록(1108)에서 스텝이 취해진 것을 나타내는 이동 장치의 가속도계로부터의 데이터에 의거하여 커진다. 미리 설정된 기간이 지나고 난 후, 예컨대 제 2 위치 방법이 이용가능하게 되었기 때문에 디스플레이된 신뢰 원의 사이즈는 제 2 정확도 값에 의거하여 초당 일정량만큼 조절된다. 여기에 설명된 다양한 다른 특징들은 또한, 플로우챠트(1100)의 프로세스에 포함될 수 있다. 추가로, 프로세스의 블록들은 또한, 변경되거나 제거될 수 있다.
전술한 제 2 단계에 있어서, 이동 장치가 외측 위치로 이동하는 것이 확실해지자마자, 초당 일정량(또는 다른 시간 측정치) 만큼 신뢰 원의 반경을 증가시키는 보다는 오히려, 파티클 필터가 정확도 원의 사이즈를 해결하기 위해 사용될 수 있다. 이 예에서, 필터로의 입력들은 두개의 위치 방법들이 얼마나 정확한지, 위치 방법이 얼마나 신뢰성이 있는지, 운동의 물리학(클라이언트 장치의 이전의 위치, 시간 속도, 관성 등이 어디에 있는지) 등을 포함할 수 있다. 이와 관련해서, 필터는 클라이언트 장치의 위치를 결정하기 위한 것 뿐아니라 신뢰 원의 사이즈를 결정하기 위해 사용될 수 있다.
전술한 예들은 일반적으로 WiFi와 같은 실내 위치 방법과 GPS 신호들과 같은 실외 포지셔닝 방법 사이의 천이에 관한 것이지만, 다양한 다른 위치 방법들 및 천이들이 또한, 사용될 수 있다. 예컨대, 시각 기반 위치확인(화상들을 비교함), 기지국 삼각 측량, 유저 입력 위치들 등이 또한, 사용될 수 있다. 유사하게, 신호들의 이용가능성에 따라, 셀룰러 방법과 GPS 방법 사이의 천이, 셀룰러 방법과 WiFi 방법 사이의 천이 등이 또한, 사용될 수 있다.
또 다른 예에 있어서, 여기에 설명된 특징들은 이동 장치의 움직임 모드들 사이의 천이에 의거하여 신뢰 원의 사이즈를 조절하기 위해 사용될 수 있다. 예컨대, 도 6의 예로 돌아와서, 만약 누군가가 위치 도트인 포인트(70)의 위치에 계속해서 머물러 있다면, 이동 장치는 실내 위치 시스템(WiFi 신호들)으로부터의 노이즈에도 불구하고, 동일한 관련 포지션에 포인트(70)를 계속해서 디스플레이할 수 있다. 이동 장치의 모달리티(modality)가 변경될 때, 예컨대 사람이 워킹하기시작하면, 비록 방향이 알려지지 않았지만, 신뢰 원은 추정된 또는 평균 워킹 속도로 확대될 수 있다. 이 예에서, 평균 워킹 속도가 0.3 m/s이면, 신뢰 원(72)은 위치 도트가 정지된 상태를 유지하는 동안 0.3 m/s로 확대될 수 있다. 이는 추가적인 포지셔닝이 이루어지고, 따라서 위치 도트가 이동할 때까지 계속될 수 있다. 이동 장치는 스텝 검출기 등으로서의 가속도계를 사용함으로써 이 움직임에 있어서의 변화를 검출할 수 있다.
유사하게, 만약 이동 장치가 워킹 속도로부터 러닝 속도로 변경되었음을 가속도계 정보로부터 검출하면, 신뢰 원이 확대되는 속도가 또한, 증가될 수 있다. 이 예에서, 만약, 사람의 평균 워킹 속도가 0.5 m/s이고, 사람의 평균 러닝 속도가 1.0 m/s이면, 그때 워킹 모드에서 러닝 모드로 전환시에는, 만약, 추가적인 위치 입력이 없으면, 정확도 원이 0.5 m/s 대신에 1.0 m/s 속도로 확대되는 동안 위치 도트는 정지된 상태를 유지할 수 있다. 유사하게, 이동 장치의 컴퍼스로부터의 데이터가 이용가능하면, 청색 도트의 속도는 증가될 수 있고, 청색 도트는 그 컴퍼스로부터의 데이터에 의해서 표시된 방향으로 움직일 수 있다.
설명한 실시예들은 하드웨어, 소프트웨어, 펌웨어 또는 그들의 조합에 있어서의 실시예들을 포함한다. 본 발명의 시퀀스, 신택스 및 컨텐트를 갖는 인스트럭션 형태의 방법들은 자기 매체, 광학 매체, 자기-광학 매체, 전자 매체(예컨대, 반도체 ROM 또는 RAM) 등과 같은 광범위한 다양한 컴퓨터-판독가능 매체 중 어느것 상에(또는 동등하게, 어느것 내에) 저장될 수 있다고 또한 인식될 것이며, 매체의 형태는 본 발명의 범위를 제한하는 것이 아니다. 상기 매체를 판독하는 컴퓨터는 상기 인스트럭션들을 이에 전송(예, 다운로드)하게 해서 그 인스트럭션들에 의해 작동하게 하거나, 또는 상기 인스트럭션들을 미디어로부터 판독되게 하고 이에 응답하여 작동되도록 동작가능하다. 더욱이, 상기 매체 상에서 인스트럭션들에 액세스하는 장치들(예, 판독기)은 이들 인스트럭션들이 작동되는 컴퓨터 내에 포함되거나 그 컴퓨터에 직접 접속될 수 있고, 또는 네트워크나 다른 통신 경로를 통해 상기 컴퓨터에 접속될 수 있다.
복수의 바람직한 실시예들이 전술한 상세한 설명에 제공되었으나, 대다수의 변형이 존재하고, 이들 바람직한 실시예들이 단지 대표적인 예이며, 본 발명의 범위, 적용 또는 구성을 한정하려고 하는 것이 아니라는 것을 이해해야 한다. 다양한 상기 개시된 그리고 다른 특징들 및 기능들, 또는 그것의 대체예는 바람직하게는 다수의 다른 상이한 시스템들 또는 어플리케이션들에 결합될 수 있다. 여기에서 또한, 상세한 설명에 포함시키고자 하는 다양한 현재 예측하지 못한 또는 예상치 못한 대체예, 수정 변형예, 또는 그에 대한 개선사항들은 실질적으로 당업자에 의해 이루어질 수 있다. 따라서, 상기 설명은 당업자에게 본 발명의 구현을 위해 편리한 가이드를 제공하며, 전술한 실시예들의 기능 및 배치에 있어서의 다양한 변경들이 본 발명의 사상 및 범위로부터 벗어남이 없이 이루어질 수 있다고 생각해야 한다.

Claims (20)

  1. 이동 장치의 프로세서에 의해, 상기 이동 장치의 위치를 추정하기 위해 제 1 정확도 값과 관련된 제 1 위치 방법을 사용하는 단계;
    상기 위치의 추정에 있어서 신뢰 레벨을 나타내는 신뢰 원(confidence circle)을 산출하는 단계;
    상기 이동 장치의 디스플레이 상에 상기 신뢰 원을 디스플레이하는 단계;
    상기 제 1 정확도 값보다 작은 제 2 정확도 값과 관련된 제 2 위치 방법 - 상기 제 2 위치 방법은 상기 제 1 위치 방법과 상이함 - 이 이용가능할 때, 상기 이동 장치와 관련된 유저에 의해 스텝(step)이 취해졌다는 것을 표시하는 상기 이동 장치의 가속도계로부터의 데이터에 의거하여 상기 디스플레이된 신뢰 원의 사이즈를 증가시키는 단계; 및
    상기 제 2 정확도 값이 이용가능하게 된 이래로 임계 기간이 지난 후에, 상기 제 2 정확도 값에 의거하여 초당 고정량만큼 상기 디스플레이된 신뢰 원의 사이즈를 조절하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
  2. 제 1 항에 있어서,
    맵과 관련하여 상기 신뢰 원 내에 위치 도트를 디스플레이하는 단계를 더 포함하며;
    상기 디스플레이된 신뢰 원의 사이즈가 상기 가속도계로부터의 데이터에 의거하여 증가될 때, 상기 디스플레이된 위치 도트는 상기 맵과 관련하여 고정됨을 유지하는 것을 특징으로 하는 방법.
  3. 제 1 항에 있어서,
    맵과 관련하여 상기 신뢰 원내에 위치 도트를 디스플레이하는 단계를 더 포함하며;
    상기 디스플레이된 신뢰 원의 사이즈가 상기 제 2 정확도 값에 의거하여 초당 고정량만큼 조절될 때, 상기 디스플레이된 위치 도트는 맵과 관련하여 고정됨을 유지하는 것을 특징으로 하는 방법.
  4. 제 1 항에 있어서,
    맵과 관련하여 상기 신뢰 원 내에 위치 도트를 디스플레이하는 단계; 및
    상기 가속도계로부터의 데이터에 의거하여 상기 신뢰 원이 증가할 때, 재-랜더링이 상기 맵과 관련하여 무효 상태에 상기 위치 도트를 놓으면 상기 위치 도트를 재-디스플레이하는 것을 지연시키는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
  5. 제 4 항에 있어서,
    상기 무효 상태는 상기 위치 도트를 벽이나 파티션 내에서 관련된 출구 또는 입구 없이 장벽을 가로 질러 이동시키는 것, 그리고 계단, 엘리베이터 또는 에스컬레이터의 부재시에 다른 층으로 이동시키는 것 중 하나 이상인 것을 특징으로 하는 방법.
  6. 제 1 항에 있어서,
    맵과 관련하여 상기 신뢰 원 내에 위치 도트를 디스플레이 - 상기 위치 도트는 파티클 필터의 파티클 선택에 의거하여 결정되며, 선택된 파티클은 상기 맵에 대한 상기 위치 도트의 상대적 위치를 나타냄 - 하는 단계; 및
    상기 선택된 파티클의 상대적 위치가 상기 위치 도트를 상기 맵과 관련하여 무효 상태에 놓을 때 고려사항으로부터 상기 선택된 파티클을 제거하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
  7. 제 6 항에 있어서,
    상기 무효 상태는 상기 위치 도트를 벽이나 파티션 내에서 관련된 출구 또는 입구 없이 장벽을 가로 질러 이동시키는 것, 그리고 계단, 엘리베이터 또는 에스컬레이터의 부재시에 다른 층으로 이동시키는 것 중 하나 이상인 것을 특징으로 하는 방법.
  8. 제 1 항에 있어서,
    맵과 관련하여 상기 신뢰 원내에 위치 도트를 디스플레이 - 상기 위치 도트는 파티클 필터의 파티클들의 평균 위치를 결정함에 의거하여 결정되며, 선택된 파티클은 상기 맵에 대한 상기 위치 도트의 상대적 위치를 나타냄 - 하는 단계; 및
    상기 선택된 파티클의 상대적 위치가 상기 위치 도트를 상기 맵과 관련하여 무효 상태에 놓을 때 고려사항으로부터 상기 선택된 파티클을 제거하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
  9. 제 1 항에 있어서,
    상기 제 1 위치 방법은 WiFi 신호들을 사용하는 실내 위치 방법인 것을 특징으로 하는 방법.
  10. 제 1 항에 있어서,
    상기 제 2 위치 방법은 GPS 신호들을 이용하는 실외 위치 방법인 것을 특징으로 하는 방법.
  11. 제 1 항에 있어서,
    상기 제 2 위치 방법은 셀룰러 타워 기반 포지션(cellular tower based position)인 것을 특징으로 하는 방법.
  12. 이동 장치의 프로세서에 의해, 상기 이동 장치의 위치를 추정하기 위해 제 1 정확도 값과 관련된 제 1 위치 방법을 사용하는 단계;
    상기 위치의 추정에 있어서 신뢰 레벨을 나타내는 신뢰 원을 산출하는 단계;
    상기 이동 장치의 디스플레이 상에 상기 신뢰 원을 디스플레이하는 단계;
    상기 제 1 정확도 값보다 작은 제 2 정확도 값과 관련된 제 2 위치 방법 - 상기 제 2 위치 방법은 상기 제 1 위치 방법과 상이함 - 이 이용가능할 때, 상기 이동 장치와 관련된 유저에 의해 스텝이 취해졌다는 것을 표시하는 상기 이동 장치의 가속도계로부터의 데이터에 의거하여 상기 디스플레이된 신뢰 원의 사이즈를 증가시키는 단계; 및
    상기 제 2 정확도 값이 상기 제 1 정확도 값보다 커질 때, 상기 제 2 정확도 값에 의거하여 초당 고정량만큼 상기 디스플레이된 신뢰 원의 사이즈를 조절하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
  13. 제 12 항에 있어서,
    맵과 관련하여 상기 신뢰 원 내에 위치 도트를 디스플레이하는 단계를 더 포함하며;
    상기 디스플레이된 신뢰 원의 사이즈가 상기 가속도계로부터의 데이터에 의거하여 증가될 때, 상기 디스플레이된 위치 도트는 상기 맵과 관련하여 고정됨을 유지하는 것을 특징으로 하는 방법.
  14. 제 12 항에 있어서,
    맵과 관련하여 상기 신뢰 원내에 위치 도트를 디스플레이하는 단계를 더 포함하며;
    상기 디스플레이된 신뢰 원의 사이즈가 상기 제 2 정확도 값에 의거하여 초당 고정량만큼 조절될 때, 상기 디스플레이된 위치 도트는 맵과 관련하여 고정됨을 유지하는 것을 특징으로 하는 방법.
  15. 제 12 항에 있어서,
    맵과 관련하여 상기 신뢰 원 내에 위치 도트를 디스플레이하는 단계; 및
    상기 가속도계로부터의 데이터에 의거하여 상기 신뢰 원이 증가할 때, 재-랜더링이 상기 맵과 관련하여 상기 위치 도트를 무효 상태에 놓으면 상기 위치 도트를 재-디스플레이하는 것을 지연시키는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
  16. 이동 장치의 유저에게 정보를 제공하는 디스플레이; 및
    상기 디스플레이에 결합된 프로세서를 포함하는 이동 장치로서:
    상기 프로세서는:
    상기 이동 장치의 위치를 추정하기 위해 제 1 정확도 값과 관련된 제 1 위치 방법을 사용하고;
    상기 위치의 추정에 있어서 신뢰 레벨을 나타내는 신뢰 원을 산출하며;
    상기 디스플레이 상에 상기 신뢰 원을 디스플레이하며;
    상기 제 1 정확도 값보다 작은 제 2 정확도 값과 관련된 제 2 위치 방법 - 상기 제 2 위치 방법은 상기 제 1 위치 방법과 상이함 - 이 이용가능할 때, 상기 이동 장치와 관련된 유저에 의해 스텝이 취해졌다는 것을 표시하는 상기 이동 장치의 가속도계로부터의 데이터에 의거하여 상기 디스플레이된 신뢰 원의 사이즈를 증가시키며; 그리고
    상기 제 2 정확도 값이 이용가능하게 된 이래로 임계 기간이 지난 후에, 상기 제 2 정확도 값에 의거하여 초당 고정량만큼 상기 디스플레이된 신뢰 원의 사이즈를 조절하도록 구성된 것을 특징으로 하는 이동 장치.
  17. 제 16 항에 있어서,
    상기 프로세서는:
    맵과 관련하여 상기 신뢰 원 내에 위치 도트를 디스플레이하도록 추가로 구성되며;
    상기 디스플레이된 신뢰 원의 사이즈가 상기 가속도계로부터의 데이터에 의거하여 증가될 때, 상기 디스플레이된 위치 도트는 상기 맵과 관련하여 고정됨을 유지하는 것을 특징으로 하는 이동 장치.
  18. 제 16 항에 있어서,
    상기 프로세서는:
    맵과 관련하여 상기 신뢰 원내에 위치 도트를 디스플레이하도록 추가로 구성되며;
    상기 디스플레이된 신뢰 원의 사이즈가 상기 제 2 정확도 값에 의거하여 초당 고정량만큼 조절될 때, 상기 디스플레이된 위치 도트는 상기 맵과 관련하여 고정됨을 유지하는 것을 특징으로 이동 장치.
  19. 이동 장치의 유저에게 정보를 제공하는 디스플레이; 및
    상기 디스플레이에 결합된 프로세서를 포함하는 이동 장치로서:
    상기 프로세서는:
    상기 이동 장치의 위치를 추정하기 위해 제 1 정확도 값과 관련된 제 1 위치 방법을 사용하고;
    상기 위치의 추정에 있어서 신뢰 레벨을 나타내는 신뢰 원을 산출하며;
    상기 디스플레이 상에 상기 신뢰 원을 디스플레이하며;
    상기 제 1 정확도 값보다 작은 제 2 정확도 값과 관련된 제 2 위치 방법 - 상기 제 2 위치 방법은 상기 제 1 위치 방법과 상이함 - 이 이용가능할 때, 상기 이동 장치와 관련된 유저에 의해 스텝이 취해졌다는 것을 표시하는 상기 이동 장치의 가속도계로부터의 데이터에 의거하여 상기 디스플레이된 신뢰 원의 사이즈를 증가시키며; 그리고
    상기 제 2 정확도 값이 상기 제 1 정확도 값보다 커질 때, 상기 제 2 정확도 값에 의거하여 초당 고정량만큼 상기 디스플레이된 신뢰 원의 사이즈를 조절하도록 구성된 것을 특징으로 하는 이동 장치.
  20. 프로그램의 컴퓨터 판독가능 인스트럭션들이 저장되는 비일시적인 유형의 컴퓨터-판독가능 기억 매체(non-transitory, tangible computer-readable storage medium)로서,
    상기 인스트럭션들은 이동 장치의 프로세서에 의해 실행시 프로세서로 하여금 방법을 수행하게 하며, 상기 방법은:
    상기 이동 장치의 위치를 추정하기 위해 제 1 정확도 값과 관련된 제 1 위치 방법을 사용하는 단계;
    상기 위치의 추정에 있어서 신뢰 레벨을 나타내는 신뢰 원을 산출하는 단계;
    상기 이동 장치의 디스플레이 상에 상기 신뢰 원을 디스플레이하는 단계;
    상기 제 1 정확도 값보다 작은 제 2 정확도 값과 관련된 제 2 위치 방법 - 상기 제 2 위치 방법은 상기 제 1 위치 방법과 상이함 - 이 이용가능할 때, 상기 이동 장치와 관련된 유저에 의해 스텝이 취해졌다는 것을 표시하는 상기 이동 장치의 가속도계로부터의 데이터에 의거하여 상기 디스플레이된 신뢰 원의 사이즈를 증가시키는 단계; 및
    상기 제 2 정확도 값이 이용가능하게 된 이래로 임계 기간이 지난 후에, 상기 제 2 정확도 값에 의거하여 초당 고정량만큼 상기 디스플레이된 신뢰 원의 사이즈를 조절하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 비일시적인 유형의 컴퓨터-판독가능 기억 매체.
KR1020147010873A 2011-11-22 2012-11-19 장치 위치들에 대한 포지션 표시 제어 KR101460260B1 (ko)

Applications Claiming Priority (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US201161562653P 2011-11-22 2011-11-22
US61/562,653 2011-11-22
US13/539,646 US8635023B2 (en) 2011-11-22 2012-07-02 Position indication controls for device locations
US13/539,646 2012-07-02
PCT/US2012/065819 WO2013078125A1 (en) 2011-11-22 2012-11-19 Position indication controls for device locations

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20140054467A KR20140054467A (ko) 2014-05-08
KR101460260B1 true KR101460260B1 (ko) 2014-11-10

Family

ID=48427725

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020147010873A KR101460260B1 (ko) 2011-11-22 2012-11-19 장치 위치들에 대한 포지션 표시 제어

Country Status (9)

Country Link
US (4) US8635023B2 (ko)
EP (1) EP2756721B1 (ko)
JP (1) JP5740537B2 (ko)
KR (1) KR101460260B1 (ko)
CN (2) CN103843429B (ko)
AU (1) AU2012340868B2 (ko)
CA (1) CA2843081C (ko)
DE (1) DE202012013407U1 (ko)
WO (1) WO2013078125A1 (ko)

Families Citing this family (54)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8302033B2 (en) 2007-06-22 2012-10-30 Apple Inc. Touch screen device, method, and graphical user interface for providing maps, directions, and location-based information
US8635023B2 (en) * 2011-11-22 2014-01-21 Google Inc. Position indication controls for device locations
US20140171124A1 (en) * 2012-03-30 2014-06-19 Stephen D. Goglin Saving gps power by detecting indoor use
US9014716B2 (en) * 2012-04-10 2015-04-21 Qualcomm Incorporated Techniques for processing perceived routability constraints that may or may not affect movement of a mobile device within an indoor environment
JP6060536B2 (ja) * 2012-06-27 2017-01-18 ソニー株式会社 情報処理装置、情報処理方法およびプログラム
US20140032250A1 (en) * 2012-07-27 2014-01-30 Ebay, Inc. Interactive Venue Seat Map
US9973900B2 (en) 2012-11-27 2018-05-15 Google Llc Method of displaying location of a device
US9794736B2 (en) * 2012-12-21 2017-10-17 Qualcomm Incorporated Low power always-on determination of indoor versus outdoor state
US8768618B1 (en) * 2013-05-15 2014-07-01 Google Inc. Determining a location of a mobile device using a multi-modal kalman filter
EP3022574B1 (en) * 2013-07-18 2018-04-11 HERE Global B.V. Method and apparatus for efficiently reducing number of access points in a radio map
GB2517691A (en) * 2013-08-26 2015-03-04 Univ Dublin City Location detection system and method
US9395442B2 (en) * 2013-10-08 2016-07-19 Motorola Solutions, Inc. Method of and system for assisting a computer aided dispatch center operator with dispatching and/or locating public safety personnel
US9760756B2 (en) * 2013-12-05 2017-09-12 Aro, Inc. Venue identification using sensor fingerprints
EP2889578B1 (en) * 2013-12-30 2020-10-28 9Solutions Oy Indoor system for providing navigation data
US9506761B2 (en) 2014-01-10 2016-11-29 Alcatel Lucent Method and apparatus for indoor position tagging
WO2015184304A1 (en) * 2014-05-30 2015-12-03 Apple Inc. Representing a venue
US9161175B1 (en) * 2014-05-31 2015-10-13 Apple Inc. Location transition determination
US9528837B2 (en) * 2014-06-04 2016-12-27 Qualcomm Incorporated Mobile device position uncertainty based on a measure of potential hindrance of an estimated trajectory
US9797732B2 (en) * 2014-09-08 2017-10-24 Invensense, Inc. Method and apparatus for using map information aided enhanced portable navigation
CA2968997C (en) * 2014-12-18 2023-03-07 Innerspace Technology Inc. Method and system for sensing interior spaces to auto-generate a navigational map
CN104853315B (zh) * 2015-04-22 2018-07-10 北京智慧图科技有限责任公司 一种室内定位的地图匹配方法和装置
KR102402743B1 (ko) * 2015-05-27 2022-05-27 삼성전자주식회사 위치 측정 방법 및 전자장치
US9918203B2 (en) * 2015-06-05 2018-03-13 Apple Inc. Correcting in-venue location estimation using structural information
WO2016205980A1 (en) * 2015-06-26 2016-12-29 Hewlett Packard Enterprise Development Lp Mobile device locator
CN105137467A (zh) * 2015-09-02 2015-12-09 深圳市天工测控技术有限公司 一种定位***及其定位方法
CN105245708B (zh) * 2015-09-30 2018-08-24 广东小天才科技有限公司 一种智能终端自动提醒位置的方法及***
WO2017094350A1 (ja) 2015-12-03 2017-06-08 アルプス電気株式会社 位置検出システム
US20170265041A1 (en) * 2016-03-09 2017-09-14 Honeywell International Inc. Systems, methods, and devices for indoor location
CN107449434B (zh) * 2016-05-31 2020-10-16 法拉第未来公司 使用定位估计误差界限进行安全车辆导航
EP3468476B1 (en) * 2016-06-13 2022-11-16 Koninklijke Philips N.V. Optical monitoring of facial characteristics during the menstrual cycle of women
US10254378B1 (en) * 2016-07-05 2019-04-09 Phunware, Inc. Mobile device localization based on relative received signal strength indicators
US10379514B2 (en) * 2016-07-27 2019-08-13 Ademco Inc. Systems and methods for controlling a home automation system based on identifying a user location via a wi-fi fingerprint
US10129691B2 (en) * 2016-10-14 2018-11-13 OneMarket Network LLC Systems and methods to determine a location of a mobile device
WO2018174847A1 (en) * 2017-03-20 2018-09-27 Google Llc Systems and methods of determining an improved user location using real world map and sensor data
US10614308B2 (en) * 2017-05-30 2020-04-07 Edx Technologies, Inc. Augmentations based on positioning accuracy or confidence
US10979854B2 (en) 2017-06-02 2021-04-13 Apple Inc. Extending a radio map
US10477609B2 (en) 2017-06-02 2019-11-12 Apple Inc. Healing a radio map
US10794986B2 (en) 2017-06-02 2020-10-06 Apple Inc. Extending a radio map
JP6910100B2 (ja) * 2017-10-06 2021-07-28 株式会社ビッツ 無線受信装置、位置推定システム及び位置推定方法
WO2019200139A1 (en) 2018-04-11 2019-10-17 Further, LLC Wireless network service assessment
WO2019202786A1 (ja) * 2018-04-18 2019-10-24 株式会社Ｎｔｔドコモ 訪問先推定装置および訪問先推定方法
US20190373413A1 (en) 2018-06-01 2019-12-05 Apple Inc. Feature-based slam with z-axis location
US10743141B2 (en) * 2018-06-05 2020-08-11 Kenmar Corporation Systems and methods for determining a location of an electronic device using bilateration
CN110719568B (zh) * 2018-07-13 2022-03-25 腾讯大地通途（北京）科技有限公司 一种室内定位方法、装置、介质以及设备
US10345452B1 (en) * 2018-11-05 2019-07-09 Mapsted Corp. Method and system for mobile device localization region in trusted-GPS region
CN109990775B (zh) * 2019-04-11 2021-09-14 杭州简简科技有限公司 旅游地理定位方法及***
FR3098925B1 (fr) * 2019-07-16 2021-06-18 Psa Automobiles Sa Procédé et dispositif de détermination de la position d’un véhicule
US11334174B2 (en) 2019-07-18 2022-05-17 Eyal Shlomot Universal pointing and interacting device
CN110779520B (zh) * 2019-10-21 2022-08-23 腾讯科技（深圳）有限公司 导航方法及装置、电子设备和计算机可读存储介质
CN112013853B (zh) * 2020-08-20 2022-07-15 北京三快在线科技有限公司 一种对无人驾驶设备的轨迹点验证的方法及装置
US10989783B1 (en) 2020-10-26 2021-04-27 Listen Technologies Corporation False positive immunity in beacon systems, and related systems, methods, and devices
JP2023073848A (ja) * 2021-11-16 2023-05-26 株式会社日立産機システム 出荷後の製品の管理を支援するシステム及び方法
CN114199251B (zh) * 2021-12-03 2023-09-15 江苏集萃智能制造技术研究所有限公司 一种机器人的防碰撞定位方法
US11864055B2 (en) * 2021-12-10 2024-01-02 Rakuten Symphony Singapore Pte. Ltd. Method of determining location of mobile device and system for using the same

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20060167627A1 (en) 2003-07-10 2006-07-27 Koninklijke Philips Electronics N.V. Method of generating a map display for a graphical user interface
US20100090901A1 (en) 2003-10-22 2010-04-15 Awarepoint Corporation Wireless Position Location And Tracking System
US20110159886A1 (en) 2009-12-30 2011-06-30 Telefonaktiebolaget Lm Ericsson (Publ) Method and apparatus for position determination in a cellular communications system
US20110177832A1 (en) 2010-01-15 2011-07-21 Huang Ronald K Adaptive Location Determination

Family Cites Families (54)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US7764231B1 (en) * 1996-09-09 2010-07-27 Tracbeam Llc Wireless location using multiple mobile station location techniques
US6236365B1 (en) * 1996-09-09 2001-05-22 Tracbeam, Llc Location of a mobile station using a plurality of commercial wireless infrastructures
US9134398B2 (en) * 1996-09-09 2015-09-15 Tracbeam Llc Wireless location using network centric location estimators
US7076255B2 (en) * 2000-04-05 2006-07-11 Microsoft Corporation Context-aware and location-aware cellular phones and methods
US6766245B2 (en) * 2002-03-14 2004-07-20 Microsoft Corporation Landmark-based location of users
US6826478B2 (en) 2002-04-12 2004-11-30 Ensco, Inc. Inertial navigation system for mobile objects with constraints
US6885969B2 (en) * 2003-08-26 2005-04-26 Mitsubishi Electric Research Laboratories, Inc. Location estimation in partially synchronized networks
JP4237581B2 (ja) * 2003-08-29 2009-03-11 三菱電機株式会社 測位装置
BRPI0417506A (pt) * 2003-12-09 2007-06-05 Awarepoint Corp aparelho de rede de plugar
US7212160B2 (en) * 2004-02-17 2007-05-01 Polytechnic University Locating an object of interest using back tracked-rays derived from multipath signals
DE102004035531B4 (de) * 2004-07-22 2006-10-26 Fraunhofer-Gesellschaft zur Förderung der angewandten Forschung e.V. Vorrichtung und Verfahren zum Ermitteln einer aktuellen Position eines mobilen Gerätes
EP1805506A4 (en) * 2004-08-12 2010-06-02 Navotek Medical Ltd LOCATION OF RADIOACTIVE SOURCE IN THE BODY OF A SUBJECT
JP4133987B2 (ja) * 2004-09-24 2008-08-13 ソニー株式会社 移動***置情報表示装置
WO2007081356A2 (en) * 2005-02-22 2007-07-19 Skyhook Wireless, Inc. Continuous data optimization in positioning system
FR2886501A1 (fr) * 2005-05-31 2006-12-01 France Telecom Procede et dispositif de localisattion d'un terminal dans un reseau local sans fil
US7603129B2 (en) 2005-10-05 2009-10-13 Honeywell International Inc. Localization identification system for wireless devices
US7904097B2 (en) * 2005-12-07 2011-03-08 Ekahau Oy Location determination techniques
US20070178913A1 (en) * 2006-01-27 2007-08-02 Nokia Corporation Method, apparatus and computer program product for self-learning location method selection logic
US7933612B2 (en) * 2006-02-28 2011-04-26 Microsoft Corporation Determining physical location based upon received signals
US7840340B2 (en) * 2007-04-13 2010-11-23 United Parcel Service Of America, Inc. Systems, methods, and computer program products for generating reference geocodes for point addresses
US9733091B2 (en) * 2007-05-31 2017-08-15 Trx Systems, Inc. Collaborative creation of indoor maps
US8460111B2 (en) * 2007-06-19 2013-06-11 Qualcomm Incorporated Methods and apparatus for determining distances to selected targets on a golf course using a wireless communication device
US8994587B2 (en) * 2010-05-14 2015-03-31 Qualcomm Incorporated Compressed sensing for navigation data
US20090075677A1 (en) * 2007-09-14 2009-03-19 Sony Ericsson Mobile Communications Ab Dynamically Updated Proximity Warning
US20090149200A1 (en) * 2007-12-10 2009-06-11 Symbol Technologies, Inc. System and method for device or system location optimization
US8856939B2 (en) * 2008-09-05 2014-10-07 Iowa State University Research Foundation, Inc. Cloaking with footprints to provide location privacy protection in location-based services
JP5152677B2 (ja) 2009-02-26 2013-02-27 アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 ナビゲーション装置及びナビゲーション用プログラム
JP5650380B2 (ja) * 2009-03-03 2015-01-07 本田技研工業株式会社 ワークピックアップ装置及び方法
JP5166326B2 (ja) 2009-03-12 2013-03-21 株式会社日立製作所 測位統合装置、位置情報サービスシステム及び位置情報サービス方法
EP2422213B1 (en) 2009-04-20 2014-07-30 Telefonaktiebolaget LM Ericsson (publ) A method of improved positioning
US20110172916A1 (en) * 2010-01-14 2011-07-14 Qualcomm Incorporated Mobile Device Positioning In A Constrained Environment
US8200251B2 (en) * 2010-01-15 2012-06-12 Apple Inc. Determining a location of a mobile device using a location database
US20110178705A1 (en) * 2010-01-15 2011-07-21 Qualcomm Incorporated Using Filtering With Mobile Device Positioning In A Constrained Environment
US8310394B2 (en) * 2010-03-08 2012-11-13 Deutsche Telekom Ag Apparatus, method, manufacture, and system for sensing substitution for location-based applications
US8447326B2 (en) * 2010-04-07 2013-05-21 Apple Inc. Selective location determination
US8718673B2 (en) * 2010-05-21 2014-05-06 Maple Acquisition Llc System and method for location assurance of a mobile device
EP2572269A1 (en) * 2010-05-21 2013-03-27 TeleCommunication Systems, Inc. Personal wireless navigation system
US8494566B2 (en) 2010-06-01 2013-07-23 Microsoft Corporation Hybrid mobile phone geopositioning
US8532670B2 (en) * 2010-06-02 2013-09-10 Deutsche Telekom Ag Apparatus, method, and system for sensing suppression for location-based applications
IN2013CN00305A (ko) 2010-06-16 2015-10-02 Nokia Corp
US8825388B2 (en) * 2010-07-13 2014-09-02 Qualcomm Incorporated Indoor likelihood heatmap
US8519844B2 (en) 2010-07-30 2013-08-27 Gravity Jack, Inc. Augmented reality and location determination methods and apparatus
US10267892B2 (en) * 2010-10-04 2019-04-23 Qualcomm Incorporated Locating a device using a reference point to align location information
US20120143495A1 (en) * 2010-10-14 2012-06-07 The University Of North Texas Methods and systems for indoor navigation
US8634849B2 (en) 2011-01-19 2014-01-21 Qualcomm Incorporated Methods and apparatus for mobile device based location determination in a communications system
US8583400B2 (en) * 2011-05-13 2013-11-12 Google Inc. Indoor localization of mobile devices
JP5995522B2 (ja) 2011-05-31 2016-09-21 キヤノン株式会社 撮像装置、撮像装置の制御方法およびプログラム
US8700054B2 (en) * 2011-06-10 2014-04-15 Google Inc. Prediction of indoor level and location using a three stage process
US20130053056A1 (en) * 2011-08-29 2013-02-28 Qualcomm Incorporated Facilitating mobile device positioning
US8635023B2 (en) * 2011-11-22 2014-01-21 Google Inc. Position indication controls for device locations
US9116000B2 (en) * 2012-10-22 2015-08-25 Qualcomm, Incorporated Map-assisted sensor-based positioning of mobile devices
US8942725B2 (en) * 2012-12-14 2015-01-27 Apple Inc. Location determination using a state space estimator
US8934921B2 (en) * 2012-12-14 2015-01-13 Apple Inc. Location determination using fingerprint data
WO2015027118A1 (en) * 2013-08-22 2015-02-26 Qualcomm Incorporated Utilizing a reference signal for indoor positioning

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20060167627A1 (en) 2003-07-10 2006-07-27 Koninklijke Philips Electronics N.V. Method of generating a map display for a graphical user interface
US20100090901A1 (en) 2003-10-22 2010-04-15 Awarepoint Corporation Wireless Position Location And Tracking System
US20110159886A1 (en) 2009-12-30 2011-06-30 Telefonaktiebolaget Lm Ericsson (Publ) Method and apparatus for position determination in a cellular communications system
US20110177832A1 (en) 2010-01-15 2011-07-21 Huang Ronald K Adaptive Location Determination

Also Published As

Publication number Publication date
US9146117B2 (en) 2015-09-29
JP5740537B2 (ja) 2015-06-24
EP2756721B1 (en) 2016-11-09
US8635023B2 (en) 2014-01-21
EP2756721A4 (en) 2015-06-03
US20170322032A1 (en) 2017-11-09
EP2756721A1 (en) 2014-07-23
CA2843081C (en) 2015-02-03
US20150354970A1 (en) 2015-12-10
CN107702717A (zh) 2018-02-16
US20130131973A1 (en) 2013-05-23
WO2013078125A1 (en) 2013-05-30
US10240932B2 (en) 2019-03-26
US20140107918A1 (en) 2014-04-17
CA2843081A1 (en) 2013-05-30
AU2012340868B2 (en) 2014-03-13
JP2015504517A (ja) 2015-02-12
CN103843429A (zh) 2014-06-04
CN103843429B (zh) 2017-10-03
AU2012340868A1 (en) 2014-02-20
DE202012013407U1 (de) 2016-11-03
KR20140054467A (ko) 2014-05-08
US9766078B2 (en) 2017-09-19

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101460260B1 (ko) 장치 위치들에 대한 포지션 표시 제어
US9081079B2 (en) Adaptive updating of indoor navigation assistance data for use by a mobile device
US9121711B2 (en) Environmental awareness for improved power consumption and responsiveness in positioning devices
US9326105B2 (en) Systems and methods for using three-dimensional location information to improve location services
US9113291B2 (en) Location detection within identifiable pre-defined geographic areas
EP2769333B1 (en) Video based pedestrian traffic estimation
US20140128093A1 (en) Portal transition parameters for use in mobile device positioning
US9361889B2 (en) Landmark based positioning with verbal input
KR20150074124A (ko) 모바일 디바이스들의 맵-지원 센서-기반 포지셔닝
KR20160090199A (ko) 무선 신호를 이용한 실내 위치 측정 장치 및 방법
Pombinho et al. Point of interest awareness using indoor positioning with a mobile phone
AU2014201377B2 (en) Position indication controls for device locations
CN111108345A (zh) 用于提供基于电量的路线选项的方法和设备
JP2020085783A (ja) 歩行者用測位装置、歩行者用測位システム及び歩行者用測位方法

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
A302 Request for accelerated examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20171020

Year of fee payment: 4

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20181023

Year of fee payment: 5