KR101440569B1 - System for managing automatic guided vehicles - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 무인반송차량 관리 시스템에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 다수개의 무인반송차량이 사용되는 공장 등의 공간에서, 무인반송차량들이 서로 부딛치지 않고, 할당된 이송/운반 작업을 원활히 할 수 있도록 총괄 관리하는 무인반송차량 관리 시스템에 관한 것이다. BACKGROUND OF THE
무인반송차량(Automatic Guided Vehicle: AGV)은 한국산업표준에서 몸체에 수동 또는 자동으로 화물을 적재하여 지시된 장소까지 자동 주행하며, 수동 또는 자동으로 화물을 쌓은 무궤도 차량이다. Automatic Guided Vehicle (AGV) is a trolley that carries the cargo manually or automatically to the body in the Korean industry standard, automatically runs to the indicated place, and carries the cargo manually or automatically.
이러한 무인반송차량과 관련해서는, 한국공개특허 제10-2011-0010304호(이하, '선행문헌') 외에 다수 출원 및 공개되어 있다. In relation to such an unmanned conveyance vehicle, numerous applications and disclosures have been made in addition to Korean Patent Laid-Open No. 10-2011-0010304 (hereinafter referred to as "prior art document").
상기한 선행문헌은, 관제서버와 무선통신되는 운전제어기가 설치되어 무인운전되는 무인반송차량를 사용하는 항만 물류 자동화를 위한 무인반송차량의 제어 시스템에 있어서, 각각 설치 위치에 따라 주어지는 식별기호가 부여되고, 상기 무인반송차량이 운행하는 주행로를 따라 설치되어 정해진 초음파 신호를 발생하는 초음파 신호 송신기 및; 상기 초음파 신호 송신기로부터 발생된 초음파 신호를 수신하도록 상기 무인반송차량에 설치되고, 수신된 초음파 신호의 정보가 상기 관제서버로 전송되도록 하는 초음파 신호 수신기를 포함하여, 상기 초음파 신호 송신기와 초음파 신호 수신기의 송수신에 의해 이루어지는 초음파 신호를 사용하여 상기 무인반송차량의 위치획득하고, 상기 운전제어기를 통해 상기 무인반송차량의 운행을 제어하는 것을 특징으로 한다. In the control system of the unmanned conveyance vehicle for automation of port logistics using an unmanned conveyance vehicle in which an operation controller that is wirelessly communicated with the control server is used, the above-mentioned prior art document is provided with an identification symbol given to each installation position An ultrasonic signal transmitter installed along a traveling path on which the unmanned conveyance vehicle travels to generate a predetermined ultrasonic signal; And an ultrasonic signal receiver installed in the unmanned conveyance vehicle for receiving the ultrasonic signal generated from the ultrasonic signal transmitter so that information of the received ultrasonic signal is transmitted to the control server, Acquires the position of the unmanned carrying vehicle by using an ultrasonic signal generated by transmission and reception, and controls the operation of the unmanned carrying vehicle through the operation controller.
넓은 공간에서의 많은 설비를 대상으로 반송명령을 수행하기 위해서는, 많은 무인반송차량을 운영해야 한다. 그러나, 선행문헌을 포함한 종래에는, 무인반송차량의 트래픽 관리가 되지 않는 문제점이 있었다. In order to carry out a return command for a large number of facilities in a large space, many unmanned transport vehicles must be operated. However, there has been a problem in that traffic management of the unmanned conveyance vehicle can not be performed in the past including prior art documents.
본 발명은 상기와 같은 문제점을 감안하여 안출된 것으로, 점(point)과, 점과 점의 연결선(segment)으로 이루어진 레이아웃(layout) 상에서 다수의 무인반송차량의 상태를 실시간 확인하며, 수신된 명령에 따라, 무인반송차량들이 서로 부딛치지 않고, 할당된 이송/운반 작업을 원활히 할 수 있도록 하는 시스템을 제공함에 그 목적이 있다. SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the above-mentioned problems, and it is an object of the present invention to provide a method and system for real-time checking of the statuses of a plurality of unmanned conveying vehicles on a layout composed of points and connecting segments of points, The present invention is directed to a system for enabling unmanned transport vehicles to smoothly carry out an assigned transporting / transporting operation without colliding with each other.
이러한 기술적 과제를 달성하기 위한 본 발명은 무인반송차량 관리 시스템에 관한 것으로서, 점(point)과, 점과 점의 연결선(segment)으로 이루어진 레이아웃(layout)을 구성하며, 모든 무인반송차량이 현재 어느 라인(line)에 존재하는지 표시하는 레이아웃 구성부; 무인반송차량에 명령을 할당하고, 해당 명령을 수행하기 위해 경로를 탐색할 경우 사용되는 로직으로서, 타 무인반송차량의 이동속도 및 경로를 탐색하여 본 무인반송차량과의 충돌위치 및 시간을 예측하는 충돌 예측부; 서로 다른 방향의 연결선(segment)이 만나는 지점에서 교차점까지의 직선 구간을 한 라인(line)으로 지정하여, 무인반송차량이 자신의 이동경로 상으로 이동 시, 다음 진입할 라인(line)의 상태를 확인하여, 해당 라인(line)에 역방향으로 진입 중 또는 대기 중인 무인반송차량이 있을 시, 해당 라인(line)으로 진입하지 않고 대기 또는 회피시키는 라인 블로킹부; 트래픽이 많은 구간을 임의적으로 회피하여 경로 탐색할 수 있도록, 트래픽이 많은 라인의 활용도를 조정하는 트래픽 조정부; 특정 영역 내 무인반송차량 진입을 제한할 수 있도록, 상기 레이아웃(layout) 상에 영역을 설정하고, 설정된 특정 영역 내에 무인반송차량의 진입 대수를 제한하는 레이아웃 영역 관리부; 교차점마다 영역을 설정하여, 설정된 해당 교차점 영역 내에 대기 또는 이동 중인 무인반송차량을 탐색함으로써, 회피 및 우회경로를 탐색할 수 있도록 하는 교차점 영역 관리부; 출발점 또는 도착점에 가상의 영역을 설정하여, 설정된 해당 영역으로 진입 예정인 무인반송차량의 수를 예측하여, 명령을 할당하거나, 보류하는 스케쥴링부; 및 다수개의 무인반송차량과 무선 랜 통신(1:N)함으로써, 각 무인반송차량의 상태를 모니터링하는 모니터링부; 를 포함한다.According to an aspect of the present invention, there is provided an unmanned conveyance vehicle management system including a point and a layout composed of a point and a point connecting segments, A layout constructing unit for displaying whether or not a line exists in a line; The logic used when a command is assigned to an unmanned conveying vehicle and a route is searched for executing the command is searched for the moving speed and route of the unmanned carrying vehicle to predict the collision position and time with the unmanned carrying vehicle A collision prediction unit; A straight line section from the point where the intersection points of different directions meet to the intersection point is designated as one line so that when the unmanned conveyance vehicle moves on its own movement path, A line blocking unit for waiting or avoiding an unmanned conveying vehicle entering the line in a reverse direction or waiting for an unmanned conveying vehicle without entering the line; A traffic adjustment unit for adjusting the utilization of lines with high traffic so that a path can be searched by arbitrarily avoiding an interval with high traffic; A layout area manager configured to set an area on the layout so as to restrict entry of the unmanned carrying vehicle in a specific area and to limit the number of unmanned carrying vehicles entering the set specific area; An intersection area management unit for setting an area for each intersection point and searching for an unmanned transportation vehicle that is waiting or moving within the set intersection area; A scheduling unit for setting a virtual area at a start point or a destination and estimating the number of unmanned conveying vehicles scheduled to enter the set area and allocating or holding an instruction; A monitoring unit monitoring the status of each unmanned conveying vehicle by wireless LAN communication (1: N) with a plurality of unmanned conveying vehicles; .
또한 상기 충돌 예측부는, 해당 충돌위치를 피해 경로를 탐색하여 사전에 경로를 우회시키는 것을 특징으로 한다.In addition, the collision prediction unit searches for a collision path at the collision position and bypasses the collision path in advance.
또한 상기 트래픽 조정부(400)는, 각 라인(line) 별로에 부하(weight) 가중치를 부여하여 우회경로로 유도하는 것을 특징으로 한다.Also, the
그리고 상기 스케쥴링부는, 명령 할당 시, 출발점과 도착점이 같은 2개의 명령을 함께 수행하는 멀티 잡(multi job)이 가능한 무인반송차량, 출발점과 도착점의 위치가 같거나, 일정 거리 이내인 2개의 명령을 함께 수행하는 더블 잡(double job)이 가능한 무인반송차량, 대기중인 차량 중 가장 가까우며 1개의 명령을 수행하는 싱글 잡(single job)이 가능한 무인반송차량을 검색하여 명령을 할당하는 것을 특징으로 한다. In addition, the scheduling unit may include a multi-job capable unmanned vehicle carrying two instructions having the same starting and ending points at the time of command assignment, two commands having the same starting point and ending point, An unmanned conveying vehicle capable of performing a double job together with an unmanned conveying vehicle capable of performing a single job which is closest to the waiting vehicle and capable of performing a single command and assigning an instruction.
상기와 같은 본 발명에 따르면, 명령 수신 또는 생성 후, 가장 빠르게 명령을 수행할 수 있는 무인반송차량을 탐색 및 해당 무인반송차량에 명령을 할당할 수 있는 효과가 있다. According to the present invention as described above, there is an effect that it is possible to search for an unmanned conveying vehicle capable of executing the quickest command and to assign an instruction to the unmanned conveying vehicle after command reception or generation.
또한 본 발명에 따르면, 무인반송차량에 할당된 명령의 목적지(Destination Point)까지 경로 탐색하고, 생성된 경로 상 방해요소(타 무인반송차량 및 장애물)를 감지하여 무인반송차량을 효과적으로 제어할 수 있는 효과도 있다.In addition, according to the present invention, it is possible to perform a route search to a destination point of an instruction assigned to an unmanned conveyance vehicle, to detect the generated obstacle on the route (other unmanned transportation vehicles and obstacles) There is also an effect.
도 1 은 본 발명에 따른 무인반송차량 관리 시스템에 관한 전체 구성도.
도 2 는 본 발명에 따른 충돌 예측부를 통한 무인반송차량의 충돌 예측 및 이에 따른 우회경로를 보이기 위한 일예시도.
도 3 은 본 발명에 따른 라인 블로킹부를 통한 무인반송차량의 대기 또는 회피상황을 보이기 위한 일예시도.
도 4 는 본 발명에 따른 트래픽 조정부를 통해 라인별로 부하 가중치를 부여함으로써 무인반송차량의 우회경로로 유도하는 모습을 보이기 위한 일예시도.
도 5 는 본 발명에 따른 교차점 영역 관리부를 통해 영역을 설정하고, 설정된 영역 내에서 대기 또는 이동 중인 무인반송차량을 탐색함으로써 회피 및 우회경로를 탐색할 수 있는 모습을 보이기 위한 일예시도.
도 6 은 본 발명에 따른 스케쥴링부를 통해 가상의 영역을 설정하고, 설정된 영역으로 진입 예정인 무인반송차량의 수를 예측하여 명령 할당을 제한하는 모습을 보이기 위한 일예시도. BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS FIG. 1 is an overall configuration diagram of an unmanned conveyance vehicle management system according to the present invention; FIG.
FIG. 2 is a diagram illustrating collision prediction of an unmanned conveyance vehicle through a collision prediction unit according to an embodiment of the present invention, and a bypass route according to the collision prediction; FIG.
3 is a diagram illustrating an example of a waiting or avoiding state of an unmanned conveyance vehicle through a line blocking unit according to the present invention.
FIG. 4 is a diagram illustrating an example in which a traffic adjustment unit according to an embodiment of the present invention assigns a load weight to each line, thereby guiding the route to a detour path of the unmanned conveyance vehicle. FIG.
FIG. 5 illustrates an example of setting an area through an intersection area management unit according to an embodiment of the present invention, and searching for an avoidance and detour path by searching for an unmanned conveyance vehicle in standby or moving within a set area.
FIG. 6 is a diagram illustrating an example of setting a virtual area through the scheduling unit according to the present invention and limiting the command allocation by predicting the number of unmanned transport vehicles scheduled to enter the set area.
본 발명의 구체적 특징 및 이점들은 첨부도면에 의거한 다음의 상세한 설명으로 더욱 명백해질 것이다. 이에 앞서 본 발명에 관련된 공지 기능 및 그 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는, 그 구체적인 설명을 생략하였음에 유의해야 할 것이다.Specific features and advantages of the present invention will become more apparent from the following detailed description based on the accompanying drawings. It is to be noted that the detailed description of known functions and constructions related to the present invention is omitted when it is determined that the gist of the present invention may be unnecessarily blurred.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명을 상세하게 설명한다. DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS The present invention will now be described in detail with reference to the accompanying drawings.
본 발명에 따른 무인반송차량 관리 시스템에 관하여 도 1 내지 도 6 을 참조하여 설명하면 다음과 같다. An unmanned conveyance vehicle management system according to the present invention will be described with reference to FIGS. 1 to 6. FIG.
도 1 은 본 발명에 따른 무인반송차량 관리 시스템에 관한 전체 구성도이며, 도 2 는 본 발명에 따른 충돌 예측부를 통한 무인반송차량의 충돌 예측 및 이에 따른 우회경로를 보이기 위한 일예시도이며, 도 3 은 본 발명에 따른 라인 블로킹부를 통한 무인반송차량의 대기 또는 회피상황을 보이기 위한 일예시도이며, 도 4 는 본 발명에 따른 트래픽 조정부를 통해 라인별로 부하 가중치를 부여함으로써 무인반송차량의 우회경로로 유도하는 모습을 보이기 위한 일예시도이며, 도 5 는 본 발명에 따른 교차점 영역 관리부를 통해 영역을 설정하고, 설정된 영역 내에서 대기 또는 이동 중인 무인반송차량을 탐색함으로써 회피 및 우회경로를 탐색할 수 있는 모습을 보이기 위한 일예시도이며, 도 6 은 본 발명에 따른 스케쥴링부를 통해 가상의 영역을 설정하고, 설정된 영역으로 진입 예정인 무인반송차량의 수를 예측하여 명령 할당을 제한하는 모습을 보이기 위한 일예시도이다.
FIG. 1 is an overall configuration diagram of an unmanned conveyance vehicle management system according to the present invention. FIG. 2 is a diagram illustrating collision prediction of an unmanned conveyance vehicle through a collision prediction unit according to the present invention, FIG. 4 is a flowchart illustrating a method of providing a load adjustment value according to an embodiment of the present invention; FIG. FIG. 5 is a diagram illustrating an example of an area for setting an area through an intersection area management unit according to an embodiment of the present invention and searching for an avoidance and detour path by searching for an unmanned transport vehicle in standby or moving within the set area FIG. 6 is a flowchart illustrating a method of setting a virtual area through a scheduling unit according to the present invention, FIG. 8 is a diagram illustrating an example of estimating the number of unmanned transport vehicles scheduled to enter the set area and restricting the command allocation.
먼저, 본 발명에 따른 무인반송차량 관리 시스템에서 운영하는 레이아웃(layout) 및 명령의 정의에 관하여 살피면 다음과 같다. First, the definitions of layout and commands operated in the unmanned conveyance vehicle management system according to the present invention are as follows.
본 발명에서, 라인(line)이란 교차점과 교차점 사이의 한 구간을 의미하며, 연결선(segment)은 점(point)과 점의 연결선이며, 교차점은 이어지는 점(point)이 3개 이상인 지점이다. 또한 명령은, 목적지(destination point)가 있는 명령과, 목적지(destination point)와 경유지(via point)가 같이 있는 명령으로 나뉠 수 있다.
In the present invention, a line means an interval between an intersection point and an intersection point, a connection line between a point and a point, and an intersection point is a point having three or more consecutive points. An instruction can also be divided into a command having a destination point and a command having a destination point and a via point together.
본 발명에 따른 무인반송차량 관리 시스템(S)은 도 1 에 도시된 바와 같이, 레이아웃 구성부(100), 충돌 예측부(200), 라인 블로킹부(300), 트래픽 조정부(400), 레이아웃 영역 관리부(500), 교차점 영역 관리부(600), 스케쥴링부(700) 및 모니터링부(800)를 포함하여 이루어진다. 1, the automated guided vehicle management system S according to the present invention includes a layout construction unit 100, a
레이아웃 구성부(100)는 점(point)과, 점과 점의 연결선(segment)으로 이루어진 레이아웃(layout)을 구성하며, 모든 무인반송차량이 현재 어느 라인(line)에 존재하는지 표시한다.
The layout constructing unit 100 forms a layout composed of points and connecting segments of points and points and indicates which line is present on all the unmanned transportation vehicles.
충돌 예측부(200)는 무인반송차량에 명령을 할당하고, 해당 명령을 수행하기 위해 경로를 탐색할 경우 사용되는 로직으로서, 타 무인반송차량의 이동속도 및 경로를 탐색하여 본 무인반송차량과의 충돌위치 및 시간을 예측함으로써, 도 2 에 도시된 바와 같이, 해당 충돌위치를 피해 경로를 탐색하여 사전에 경로를 우회시킨다.
The
라인 블로킹부(300)는 서로 다른 방향의 연결선(segment)이 만나는 지점(교차점)에서 교차점까지의 직선 구간을 한 라인(line)으로 지정하여, 무인반송차량이 자신의 이동경로 상으로 이동 시, 다음 진입할 라인(line)의 상태를 확인하여, 해당 라인(line)에 역방향으로 진입 중 또는 대기 중인 무인반송차량이 있을 시, 해당 라인(line)으로 진입하지 않고 대기 또는 회피시킨다(도 3 참조).
The
트래픽 조정부(400)는 트래픽이 많은 라인의 활용도를 조정하는 것으로서, 트래픽이 많은 구간을 임의적으로 회피하여 경로 탐색할 수 있도록, 각 라인(line) 별로에 부하(weight) 가중치를 부여한다(도 4 참조). The traffic adjusting
스테이션이 많은 경로일수록 교착으로 인한 대기시간 및 이적재 대기시간 등의 부하가 발생한다. 따라서, 트래픽 조정부(400)를 통해 각 라인(line) 별로에 부하(weight) 가중치를 부여함으로써, 우회경로로 유도할 수 있다.
The more paths the station has, the more waiting time such as hang-up time and waiting time for relaying occurs. Therefore, a weight is weighted for each line through the traffic adjusting
레이아웃 영역 관리부(500)는 특정 영역 내 무인반송차량 진입을 제한할 수 있도록, 레이아웃(layout) 상에 영역을 설정하고, 설정된 특정 영역 내에 무인반송차량의 진입 대수를 제한한다.
The layout area management unit 500 sets an area on a layout so as to restrict the entry of the unmanned carrying vehicle in a specific area and limits the number of unmanned carrying vehicles entering the set specific area.
교차점 영역 관리부(600)는 교차점마다 영역을 설정하여, 설정된 해당 교차점 영역 내에 대기 또는 이동 중인 무인반송차량을 탐색함으로써, 회피 및 우회경로를 탐색할 수 있도록 한다(도 5 참조). 즉, 설정된 해당 교차점에서 여러 무인반송차량이 교착 시 여러 조건으로 차량간의 교착 상태를 분류하고, 각각의 상황에 맞게 차량의 교착상황을 해결할 수 있다.
The intersection
스케쥴링부(700)는 도 6 에 도시된 바와 같이, 출발점 또는 도착점에 가상의 영역을 설정하여, 설정된 해당 영역으로 진입 예정인 무인반송차량의 수를 예측하여, 명령을 할당하거나, 보류한다. 즉, 설정된 해당 영역으로 진입 예정인 무인반송차량의 수를 예측하여 해당 명령의 할당을 제한함으로써, 특정 구간 내에 여러 대의 무인반송차량이 몰리는 것을 방지할 수 있다. As shown in FIG. 6, the
이때, 스케쥴링부(700)는 명령 할당 시, 명령 할당 시, 출발점과 도착점이 같은 2개의 명령을 함께 수행하는 멀티 잡(multi job)이 가능한 무인반송차량, 출발점과 도착점의 위치가 같거나, 일정 거리 이내인 2개의 명령을 함께 수행하는 더블 잡(double job)이 가능한 무인반송차량, 대기중인 차량 중 가장 가까우며 1개의 명령을 수행하는 싱글 잡(single job)이 가능한 무인반송차량을 검색하여 명령을 할당한다.
At this time, the
모니터링부(800)는 다수개의 무인반송차량과 무선 랜 통신(1:N)함으로써, 각 무인반송차량의 상태를 모니터링한다.
The
지금까지 상술한 바와 같은, 본 발명에 따른 무인반송차량 관리 시스템은, 레이아웃(layout) 상의 다수의 무인반송차량의 상태를 실시간 확인하며, 각 무인반송차량 및 방해요소와의 충돌없이 수신된 명령에 따라 할당된 이송/운반 작업을 원활히 할 수 있다는 특징적인 장점을 가진다.
As described above, the unmanned conveying vehicle management system according to the present invention realizes the status of a large number of unmanned conveying vehicles on a layout in real time, and makes it possible to check the status of received unmanned conveying vehicles So that it is possible to smoothly carry out the transportation / transportation work assigned thereto.
이상으로 본 발명의 기술적 사상을 예시하기 위한 바람직한 실시예와 관련하여 설명하고 도시하였지만, 본 발명은 이와 같이 도시되고 설명된 그대로의 구성 및 작용에만 국한되는 것이 아니며, 기술적 사상의 범주를 일탈함이 없이 본 발명에 대해 다수의 변경 및 수정이 가능함을 당업자들은 잘 이해할 수 있을 것이다. 따라서, 그러한 모든 적절한 변경 및 수정과 균등물들도 본 발명의 범위에 속하는 것으로 간주되어야 할 것이다. While the present invention has been particularly shown and described with reference to preferred embodiments thereof, it will be understood by those skilled in the art that various changes in form and details may be made therein without departing from the spirit and scope of the invention as defined by the appended claims. It will be appreciated by those skilled in the art that numerous changes and modifications may be made without departing from the invention. Accordingly, all such appropriate modifications and changes, and equivalents thereof, should be regarded as within the scope of the present invention.
S: 무인반송차량 관리 시스템
100: 레이아웃 구성부 200: 충돌 예측부
300: 라인 블로킹부 400: 트래픽 조정부
500: 레이아웃 영역 관리부 600: 교차점 영역 관리부
700: 스케쥴링부 800: 모니터링부S: Unmanned return vehicle management system
100: layout configuration unit 200: collision prediction unit
300: line blocking unit 400: traffic adjusting unit
500: layout area management unit 600: intersection area management unit
700: scheduling unit 800: monitoring unit
Claims (4)
무인반송차량에 명령을 할당하고, 해당 명령을 수행하기 위해 경로를 탐색할 경우 사용되는 로직으로서, 타 무인반송차량의 이동속도 및 경로를 탐색하여 본 무인반송차량과의 충돌위치 및 시간을 예측하는 충돌 예측부(200);
서로 다른 방향의 연결선(segment)이 만나는 지점에서 교차점까지의 직선 구간을 한 라인(line)으로 지정하여, 무인반송차량이 자신의 이동경로 상으로 이동 시, 다음 진입할 라인(line)의 상태를 확인하여, 해당 라인(line)에 역방향으로 진입 중 또는 대기 중인 무인반송차량이 있을 시, 해당 라인(line)으로 진입하지 않고 대기 또는 회피시키는 라인 블로킹부(300);
트래픽이 많은 구간을 임의적으로 회피하여 경로 탐색할 수 있도록, 트래픽이 많은 라인의 활용도를 조정하는 트래픽 조정부(400);
특정 영역 내 무인반송차량 진입을 제한할 수 있도록, 상기 레이아웃(layout) 상에 영역을 설정하고, 설정된 특정 영역 내에 무인반송차량의 진입 대수를 제한하는 레이아웃 영역 관리부(500);
교차점마다 영역을 설정하여, 설정된 해당 교차점 영역 내에 대기 또는 이동 중인 무인반송차량을 탐색함으로써, 회피 및 우회경로를 탐색할 수 있도록 하는 교차점 영역 관리부(600);
출발점 또는 도착점에 가상의 영역을 설정하여, 설정된 해당 영역으로 진입 예정인 무인반송차량의 수를 예측하여, 명령을 할당하거나, 보류하는 스케쥴링부(700); 및
다수개의 무인반송차량과 무선 랜 통신(1:N)함으로써, 각 무인반송차량의 상태를 모니터링하는 모니터링부(800); 를 포함하되,
상기 스케쥴링부(700)는,
명령 할당 시, 출발점과 도착점이 같은 2개의 명령을 함께 수행하는 멀티 잡(multi job)이 가능한 무인반송차량, 출발점과 도착점의 위치가 같거나, 일정 거리 이내인 2개의 명령을 함께 수행하는 더블 잡(double job)이 가능한 무인반송차량, 대기중인 차량 중 가장 가까우며 1개의 명령을 수행하는 싱글 잡(single job)이 가능한 무인반송차량을 검색하여 명령을 할당하는 것을 특징으로 하는 무인반송차량 관리 시스템.
A layout constructing unit 100 which forms a layout composed of points and connecting segments of points and points and indicates which line is present in all the unmanned conveying vehicles;
The logic used when a command is assigned to an unmanned conveying vehicle and a route is searched for executing the command is searched for the moving speed and route of the unmanned carrying vehicle to predict the collision position and time with the unmanned carrying vehicle A collision prediction unit 200;
A straight line section from the point where the intersection points of different directions meet to the intersection point is designated as one line so that when the unmanned conveyance vehicle moves on its own movement path, A line blocking unit 300 for waiting or avoiding an unmanned conveyance vehicle entering or reversing in the line when the unmanned conveyance vehicle enters the line without entering the corresponding line;
A traffic adjustment unit (400) which adjusts the utilization of lines with high traffic so that a path can be searched by arbitrarily avoiding an interval of heavy traffic;
A layout area management unit (500) for setting an area on the layout so as to restrict the entry of the unmanned carrying vehicle in a specific area and limiting the number of unmanned carrying vehicles entering the set specific area;
An intersection area management unit 600 for setting an area for each intersection point and searching for an unmanned transportation vehicle that is on standby or moving within the set intersection area;
A scheduling unit 700 for setting a virtual area at a starting point or a destination and estimating the number of unmanned transport vehicles scheduled to enter the set area and allocating or holding an instruction; And
A monitoring unit 800 for monitoring the state of each unmanned conveying vehicle by wireless LAN communication (1: N) with a plurality of unmanned conveying vehicles; , ≪ / RTI &
The scheduling unit (700)
An unmanned conveyance vehicle capable of multi job capable of executing two instructions having the same starting and ending points at the time of command assignment, a double job performing two commands having the same position of the starting point and the ending point, wherein the unmanned conveyance vehicle management system searches for an unmanned conveyance vehicle capable of a double job and an unmanned conveyance vehicle capable of performing a single job that is closest to the waiting vehicle and executes one command and allocates the command.
상기 충돌 예측부(200)는,
해당 충돌위치를 피해 경로를 탐색하여 사전에 경로를 우회시키는 것을 특징으로 하는 무인반송차량 관리 시스템.
The method according to claim 1,
The collision predicting unit 200 estimates collision,
And the route is bypassed in advance by searching the route to avoid the collision position.
상기 트래픽 조정부(400)는,
각 라인(line)별로 부하(weight) 가중치를 부여하여 우회경로로 유도하는 것을 특징으로 하는 무인반송차량 관리 시스템.
The method according to claim 1,
The traffic coordinator 400,
Wherein weighting is weighted for each line and guided to a detour route.
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|---|---|---|---|
| KR1020130063973A KR101440569B1 (en) | 2013-06-04 | 2013-06-04 | System for managing automatic guided vehicles |
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